DE2366093A1 - Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor - Google Patents
Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotorInfo
- Publication number
- DE2366093A1 DE2366093A1 DE19732366093 DE2366093A DE2366093A1 DE 2366093 A1 DE2366093 A1 DE 2366093A1 DE 19732366093 DE19732366093 DE 19732366093 DE 2366093 A DE2366093 A DE 2366093A DE 2366093 A1 DE2366093 A1 DE 2366093A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- motor
- output
- line
- program
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/048—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using AC supply for only the rotor circuit or only the stator circuit
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/01—Asynchronous machines
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/047—V/F converter, wherein the voltage is controlled proportionally with the frequency
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
Dies© Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung von Induktionsmotoren, und insbesondere Mittel
zur Steuerung der Drehzahl und des Drehmoments solcher
Motoren dermaßen, daß ein schnelles Ansprechen auf die
Steuersignale bei der Verwendung solcher Motoren in Servosystemen ermöglicht wird.
Bei einem Servosystem, bei dem die Motordrehmomentttüd
Drehzahlkennwerte gemäß eines Programmes oder Planes
geändert werden, ist ein Motor wünschenswert, der rasch auf programmierte Zustandsänderungen anspricht. Bis jetzt
wurden für solche Anwendungsswecke gewöhnlich GleichstroiE-eotoren
benutzt, doch haben Gleichstrommotoren den großen. Nachteil, daß sie Bürsten und eine Koaiioutator-
709844/ÖQ1S
anordnung erforderlich machen, wodurch das Motorsystem
komplizierter und die nötigen i'/artungsarbeiten erhöht
werden. Daher ist es wünschenswert, Wechselstrommotoren
für diesen Zweck, und insbesondere Induktionsmotoren zu benutzen, so daß die einfachere Bauweise des Wechselstrommotors vorteilhaft angewendet werden kann. Wird ein
Induktionsmotor jedoch bei geringeren Geschwindigkeiten als der Nennwertdrehzahl betrieben, so führt der relative
hohe Schlupfwert zu einer stärkeren Erwärmung im Motor, was nicht wünschenswert ist. Solch eine Erwärmung
führt nicht nur zu einer weniger wirksamen Motorbe triebsleistung, sondern kann auch zu einer Beschädigung
des Motors führen.
Damit ein Wechselstrommotor in einem Servoringsystera
benutzt werden kann, wurdo der Vorschlag gemacht, dem Motor variable Frequenzen zuzuführen, so daß der Motor bei
vielen verschiedenen Geschwindigkeiten mit einem im wesentlichen gleichbleibenden Schlupf laufen kann. Des
weiteren wurde vorgeschlagen, daß die Eingangs spannung,-die
an den Motor angelegt wird, so variiert wird, daß die Ausgangsseschwindigkeit des Motors vor allem eine Funktion
des Spannungseingangs ist, und daß beide Steuerverfahren
miteinander so verbunden werden, daß die Amplitude der
Antriebsspannung und ihre Frequenz gemeinsam durch eine feste Beziehung gesteuert werden. Die bis jetzt dafür entwickelten
Mittel waren jedoch nicht ganz erfolgreich. Die Motoren sprachen relativ langsam auf Befehle zur Änderung
der Drehzahl- und Drehmomentwerte an, und die verwendeten Vorrichtungen ermöglichten weder einen hohen Grad an Präzision
und Genauigkeit bei der Motorsteuerung, noch eine Anpassungsfähigkeit in dem Verhältnis zwischen Frequenz-
und Spannungssteuerung. .
Eine Schwierigkeit, die sich beim Niedrigfrequenzlauf
ergibt, ist, daß ein relativ langer Zeitraum zwischen auf-
einanderfolgenden Zustandsänderungen in den Wicklungen,
die das Ständerfeld erzeugen, verstreicht. Bei einem dreiphasigen Motor gibt es z.B. nur sechs Zustandsänderungen
pro Zyklus, und das Zeitintervall zwischen aufeinanderfolgenden Zustandsänderungen, d.h. 1/6-tel des Rotorzyklus,
wird bei niedrigen Läuferfrequenzen ziemlich lang. Außerdem kann der den Luftspalt zwischen Ständer und Läufer
überquerende Fluß wertmäßig nur relativ langsam geändert werden, da der Läufer eine hohe Induktanz besitzt. Diese
gemeinsam mit anderen Schwierigkeiten deuten an, daß die
Verwendung eines Induktionsmotors nicht möglich ist, wenn genaue Steuerung bei geringen Läuferdrehzahlen erforderlich
sind.
Daher ist es eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung,
einen Mechanismus vorzusehen, durch den die genaue Steuerung der Drehzahl und des Drehmoments eines Induktionsmotors
selbst bei sehr geringen Geschwindigkeiten erreicht wird.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß ein flexibles Verhältnis bei der Steuerung der Frequenz
und Spannung des dem Motor zugeführten Wechselstromes vorgesehen wird.
Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht
darin, daß ein Mechanismus zur Steuerung eines Induktionsmotors vorgesehen wird, bei dem es nicht zu einem
hohen Grad der Erwärmung im Motor bei dessen langsamen Lauf kommt.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß ein Mechanismus vorgesehen wird, wodurch
die Steuerung der Motordrehzahl und. des Drehmoments durch periodisch wiederholte Steuersignale mit einer im
Bezug auf die Motorgeschwindigkeit relativ hohen Frequenz vorgenommen wird.
Noch eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß
7098U/Ö013
eine digitale Vorrichtung zur Aufnahme periodischer digitaler Steuersignale aus einer numerischen Steuervorrichtung
und zur Verwendung dieser Signale zur Erreichung
einer präzisen Steuerung eines Induktionsmotors vorgesehen ist.
Des weiteren besoeht eine Aufgabe der vorliegenden
Erfindung darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erzeugung von periodischen digitalen Steuersignalen
in Übereinstimmung mit einem bestimmten Algorismus, der die Motorgeschv/indigkeit und den nachfolgenden Fehler des
Servosystems mit der Frequenz und Amplitude der diesem Motor zugeführten Antriebsspannung in Beziehung setzt, vorgesehen
sind.
Noch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht
darin, daß eine Vorrichtung und eine Methode zur periodischen Berechnung der zahlenmäßigen Werte für die Frequenz
und Schwingungamplitude der Antriebsspannung als Funktion
der Motorgeschwindigkeit und des nachfolgenden Fehlers vorgesehen sind, wobei solch eine Punktion für den
Motor, in dem die Vorrichtung verwendet wird, empirisch ermittelt wird.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren zur
direkten Steuerung des Zustandes des resultierenden Magnetflusses,
der im Motorständer als eine Funktion der
Motordrehzahl und des nachfolgenden Servofehlers erzeugt wird, vorgesehen wird.
Des weiteren besteht eine Aufgabe der vorliegenden
Erfindung darin, daß eine Vorrichtung vorgesehen wird, um den Motor von seiner Antriebsspannung in Reaktion
auf einen Zustand eines übermäßigen Motorstromes zu trennen.
Noch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren vorgesehen
70 98 44/0013
werden, um die Anzahl der Pole in einem mehrphasigen Wechselstrommotor aufgrund von einer Berechnung, bei
der die Motordrehzahl und der nachfolgende Servofehler in Betracht gezogen werden, zu ändern.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzusehen,
um die Frequenz der Antriebsspannung als eine
Funktion der Motordrehzahl und des nachfolgenden Servo—
fehlers zu berechnen und um daraufhin einen aus einer
Reihe von getrennten Freq\ienzv;erten auszuwählen und um
einen Hysteresewert in der genannten Berechnung anzuwenden, um ein Merkmal für die Auswahl einer Frequenz,
und ein anderes Merkmal für die Auswahl einer anderen Frequenz nach Auswahl der genannten ersten Frequenz zu
ermitteln.
Nach einer Überprüfung der folgenden Beschreibung und der beilie^-enden Zeichnungen v/erden diese und andere
Aufgaben der vorliegenden Erfindung veranschaulicht werden.
In einer erläuternden Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung sind mehrere Stromtransistoren, die an die verschiedenen Phasen eines mehrphasigen Induktionsmotor
angeschlossen sind, eine mit den genannten Transistoren
verbundene variable Frequenzspannungsquelle und eine variable Gleichstromspannungsquelle, die selektiv über
die genannten Transistoren an den genannten Motor in Übereinstimmung
mit der genannten variablen Frequenz angeschlossen ist, vorgesehen. Sowohl die variable Spannungsquelle als auch die variable Frequenzquelle werden periodisch
durch digitale Steuersignale gesteuert. Durch den Anschluß der variablen Frequenzquelle an den Motor stellen
die Stromtransistoren zwischen der Spannungsquelle und den verschiedenen Phasen des Motors für verschieden lange
Zeitabschnitte eine Verbindung her, um eine genaue
709844/00Il
Steuerung zu erzielen.
Der Motorstrom wird abgefühlt, und ein Uberstromzustand
unterbricht rasch zeitweilig die Verbindung zwischen der Spannungsquelle und dem Motor, und setzt
dann dauernd (bis zu einer manuellen Neueinstellung) diese Verbindung außer Kraft, falls der Hochstromzustand
über einen bestimmten Zeitraum hinaus andauert. Die digitalen Steuersignale werden von einem Rechengerät erzeugt,
das die entsprechenden digitalen Steuersignale periodisch mittels eines empirisch ermittelten Algorismus,
nach dem die Motordrehzahl und der nachfolgende Servofehler mit der Frequenz und Amplitude der Antriebsspannung
in Beziehung gesetzt werden, berechnet. Die Motordrehaahl
und der Servofehler werden in jedem aufeinanderfolgenden
Zeitabschnitt von 8,3 Millisekunden probeweise getestet, und in jedem Zeitabschnitt werden die digitalen Steuersignale
auf den letzten Stand gebracht. Das digitale Steuersignal für die Frequenz der Antriebsspannung wird
für eine Arbeitsweise so gewählt, daß die Antriebsfrequenz entweder 30 Hz. oder 60 Hz. je nach der Momentanmotordrehzahl
ist, und daß eine variable Frequenz bis zu 90 Hz. für die Schnellgangarbeitsweise vorgesehen ist. Eine
Hy steresegröße wird bei der Frequenzauswahl erkannt, und
unter der Bedingung einer Nullantriebsspannung wird die
Motorkonfiguration verändert, wenn ein Übergang in den oder aus dem Schnellgang vorgenommen wird. Durch die Verwendung
einer festgesetzten Beziehung zwischen der Spannung und dem Nachfolgefehler für die gewählte Frequenz
wird die Amplitude der Antriebsspannung so berechnet, daß die Spannung das für die Beibehaltung des Servonachfolgefehlers
auf einer bestimmten Köhe nötige Drehmoment erzeugt.
Bei einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden die digitalen Steuersignale so berechnet,
70 9844/Ö01
3 2368093
daß die Frequenz der Antriebssp ;nnung einen konstanten
Schlupf ergibt und daß die Amplitude des Antriebsstromes das für die Beibehaltung des Nacnfolgefehlers nötige
Drehmoment ergibt.
Bei einer weiteren erfindungsgeraäßen Ausführungsform werden die digitalen Steuersignale so berechnet, daß
die Frequenz der Antriebsspannung einen dem Motordrehmoment proportionalen Schlupf ergibt und daß die Amplitude
des Antriebsstromes das zur Beibehaltung des Nachfolgefehlers
erforderliche Drehmoment ergibt.
Bei einer anderen erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein digitales Steuersignal berechnet, um vorbestimmte
Kombinationen der Stromtransistoren zu liefern, die zu einem beliebigen Zeitpunkt wirksam sind, um jede
Phase eines Synchronmotors mit dom einen oder anderen
Klemmenanschluß der variablen Gleichstromquelle so zu
verbinden, daß die normale Stellung des Ständerflusses
innerhalb jedes Zeitraumes zwischen den Berechnungen der aus der Motordrehzahl und dem Nachfolgefehler Berechneten entspricht,
und ein weiteres Steuersignal wird zur Steuerung der Amplitude des Antriebsstromes so berechnet, daß der
Antriebsstrom das zur Beibehaltung des Nachfolgefehlers erforderliche Drehmoment liefert.
Im Folgenden wird nun auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, v/obei
Fig. 1 ein funktionalles Blockdiagramm eines Systems
darstellt, in dem die vorliegende Erfindung eingebaut wurde, wobei es in Verbindung mit einem Dreiphaseninduktionsmotor
dargestellt ist;
Fig. 2 ein teilweise 'in der Form eines funktionellen Blockdiagramms gezeigtes schematisches Schaltdiagramm
darstellt, in dem die Stromtransistoren und Antriebe dafür, die wiederum in dem funktionellen Blockdiagramm in Fig. 1
veranschaulicht sind, zu sahen sind;
.f 7 0 98 44/ 0011'
Fig. 5 ein teilweise als schematisches Schaltdiagramm
dargestelltes funktionelles Blockdiagramm des in Fig. 1 veranschaulichten Oszillators zeigt;
Fig. 4 ein schematisches Sehaltdiagramm der in Fig.
1 gezeigten siliziuragesteuerten Gleichrichterauslöserschaltkreise
darstellt;
Fig. 5sl und 5t>
gemeinsam ein schematisches Cchaltdiagramis
, das teilweise als funktioneiles Blockdiagramm
dargestellt ist, worin der Oszillator die Zündwinkel-Steuerung und der Logikverstärker aus Fig. 1 veranschaulicht
werden, bilden;
Fig. 6 eine Kurve der beim Betrieb der in Fig. 5a
und 5*> dargestellten Vorrichtung erzeugten Gruppe von
Wellenformen dar;
Fig. 7 eine weitere Kurve der beim Betrieb der in Fig. 5a und 5b gezeigten Vorrichtung erzeugten Gruppe
von VJellenformen darstellt;
Fig. 8 eine Kurve der beim Betrieb der in Fig. 3
gezeigten Vorrichtung erzeugten Gruppen von Wellen darstellt;
Fig. 9 ein funktionelles Blockdiagramm teilweise als schematisches Schaltdiagramm eines Apparates zur
Vermeidung eines Überstromzustandes darstellt;
Fig. 10 ein Ablaufschema darstellt, in dem der Betrieb
eines erfindungsgemäßen Servosystems unter Verwendung der in Fig. Λ gezeigten Vorrichtung veranschaulicht
wird;
Fig. 11 eine graphische Darstellung einer in der
Vorrichtung nach Fig. 10 verwendeten empirischen Beziehung gibt;
Fig. 12 ein Ablaufschema darstellt, in dem der Betrieb eines Servosystems unter Einbau der Vorrichtung in
Fig. 1 im Schnellgang gezeigt wird;
51Xg. 13 eine graphische Darstellung einer in der
Vorrichtung nach Fig. 12 verwendeten empirischen Beziehung
7098 A4/0013
Figuren 14 - 25 logische Blockdiagramme einer
Reihe von Computerprogrammen darstellen, nach denen ein Computer die Arbeitsgänge des AblaufSchemas in Fig. 10
und Fig. 12 durchführen kann;
Fig« 14 ein logisches Blockdiagramai des INIT-Programms,
welches den Betrieb des Computers einleitet, darstellt;
Fig. 15 ein logisches Blockdiagramra des EXEC-Programins,
welches die normale Arbeitsweise des Computers darstellt, veranschaulicht;
Fig. 16 ein logisches Blockdiagramra des X-SERVO-Programms,
mit dem ein numerischer Befehl periodisch abgelesen wird, darstellt;
Fig. 17 ein logisches Blockdiagramm des SVIN-Programras,
mit dem die Servostellung periodisch abgelesen wird, darstellt;
Fig. 18 ein logisches Blockdiagramm des ersten Abschnittes des SSRVO-Programmes, in dem die frequenz des
Antriebsstromes berechnet wird, darstellt;
Fig. 19 ein logisches Blockdiagramm des zweiten Abschnittes des SSRVO- Programmes darstellt;
Fig. 20 ein logisches Blockdiagreunm des CTC 30- und
CYC 60-Programmes, in welchen die Amplitude des Antriebsstromes für 30 Hz, -und 60 Hz. -Betrieb berechnet wird.
Fig. 21 ein logisches Blöckdiagramm des STORE-Programmes,
in dem ein PS-Polauswählbit für den Betrieb mit 30 Hz. und 60 Hz. berechnet wird, darstellt;
Fig. 22 ist ein logisches Blockdiagramm des SET-Programmes,
in dem die Berechnungen des Computers an die Vorrichtungen der Fig 3 und 5a abgegeben werden;
Fig. 23 ein logisches Blockdiagramm des ersten Abschnittes
des RT-Programmes, in dem die Berechnungen für
den Betrieb mit dem Schnellgang durchgeführt werden, darstellt;
709844/0013
Fig. 24- ein logisches Blockdiagramm des zweiten Abschnittes des RT-Programmes darstellt;
Fig. 25 ein logisches Blockdiagramm des STOR-Programmes,
in dem ein PS-Polauswählbit für den Schnellgang
bei"echnet v/ird, darstellt;
Fig. 26 ein Ablaufschema darstellt, in dem die Arbeitsweise
eines weiteren möglichen erfindungsgemäßen Servo-Systems unter Verwendung der Vorrichtung nach Fig.
1 veranschaulicht wird;
Fig. 27 ein logisches Blockdiagramm einer Abänderung
im Ablaufschema nach Fig. 26 darstellt.
Fig. 28 eine graphische Darstellung eines Schlupf-Drehmomentkennwertes
für einen Induktionsmotor gibt;
Fig. 29a und 29b zwei graphische Kurvendarstellungen
eines Verhältnisses zwischen dem gewünschten Drehmoment und dem Antriebsstrom, welches für das in Fig.
dargestellte Ablaufschema benutzt werden kann, zeigen;
Fig. 30 ein Ablaufschema eines weiteren erfindungsgemäßen
Servosystems, bei dem ein Teil der Vorrichtung nach Fig. 1 gemeinsam mit einem Synchronmotor verwendet
werden, darstellt;
Fig. 31 eine Veranschaulichung eines zweipoligen
Dreiphasenmotors in einem Diagramm darstellt;
Fig. 32 eine graphische Kurvendarstellung der dem
Motor nach Fig. 3I zugeführten Wellen zeigt;
Fig· 33 eine graphische Darstellung der Funktion,
die sich auf die befohlene Ständerfeldstellung bezieht, zeigt; -
Fig. 34- eine Liste der Ausgabedaten und Zwischen-Wörter
darstellt, die in dem Ablaufschema nach Fig. 30
Verwendung finden; und
Fig. 35a und Fig. 35t>
logische -Biockdiagramme von
Computerprogrammen zur Durchführung der Arbeitsgänge des Ablaufsehemas nach Fig. 30 darstellen.
9844/0011
In Fig. 1 ist ein Dreiphasenihduktionsmotor 10 in einer diagrammatischen Darstellung gezeigt, wobei jede
der drei Phasen eine getrennte Verbindung mit einer Anzahl von Stromtransistoren 12 (die als Stromschalter fungieren)
über eine der Leitungen 14- besitzt. Die Stromtransist;oren
12 bestehen aus mehreren fransistorschaltem,
die durch ein von einer Gruppe von Stromtransistorantrieben 16 erhaltenes Signal gesteuert werden, um ein von einer
Gruppe von siliziumgesteuerten Gleichrichtern (SCR) 18 erhaltenes variables Stromerregersignal· mit den Leitungen
14 selektiv zu verbinden. Das von den Stromtransistorantrieben 16 erzeugtes Signal besitzt eine regulierbare Frequenz,
die zwischen 30 und 100 Hz. gesteuert werden kann. Die Frequenz wird durch einen an die Stromtransistorantriebe
16 angeschlossenen Oszillator 20 bestimmt. Die vom Oszillator 20 erzeugte Frequenz wird mittels der Software-Vorrichtung
22 entsprechend der von den mit dem Motor 10 in Verbindung stehenden Wandlern abgefühlten Bedingungen geregelt.
Die Software-Vorrichtung 22 ist digitaler Natur, wobei sie mit einer (nicht dargestellten) numerischen Steuereinheit
zusammenarbeitet, die Befehlsignale zur Steuerung des Motors 10 erzeugt.
Der von der Gruppe von siliziumgesteuerten Gleichrichtern (SCR) 18 gelieferte Strom wird von einer Dreiphasenstromquelle 24· erhalten, die über einen Transformator
26 mit der Gruppe von SCR's 18 verbunden ist. Die SCR's 18 arbeiten als Dreiphasengleichrichter, wobei der Zündwinkel
eines jeden SCR's aus der'Gruppe 18 durch von einer Anzahl von SCR-Auslöseschaltkreisen 28 erhaltenen geeigneten Signalen
geregelt wird. Die SCR-Auslöseschaltkreise 28 sprechen
auf die Ausgabedaten eines Logikverstärkers 30 an. Der Verstärker 30 erhält ein von einem Oszillator 32 erzeug-
9844/ÖOtf
J-Cr.
tes Signal und ein Signal von einer Zündwinkelsteuervorrichtung
34-, um eine bestimmte Spannung über die Auslöseschaltkreise
28 in der Gruppe der SGR's zu erzeugen. Die Zündwinkelsteuervorrichtung 34- wird von der Software-Vorrichtung
36 geregelt. Die Software-Vorrichtung 36 ist digitaler
Uatur und arbeitet mit einer (nicht dargestellten) numerischen Steuerung zusammen, die Befehlssignale für die
Steuerung des Motors 10 erzeugt.
Ein Motorüberstromschutz 38 ist an die Stromtransistorantriebe 16 angeschlossen, um die Stromtransistorantriebe
16 zu unterbrechen, wenn ein Fühlgerät feststellt, daß eine Stromüberlast im Motor herrscht.
In Fig. 2 wird nun die Anordnung der Stromtransistoren
12 und der Stromtrnasistorantriebe 16 veranschaulicht. Die zwei Anschlüsse von der SGR-Gruppe 18 sind durch Anschlußklemmen
40 und 42 dargestellt, an die der positive bzw. negative Stromausgang der SGR's 18 angeschlossen ist. Drei
Stromtransistorantriebskreise 16a, 16b und 16c sind an
Klemme 40 angeschlossen, sowie ö©weils an die drei getrennten
Klemmen des Induktionsmotors 10 angeschlossen. Desgleichen sind Antriebe 16d, 16e und 16f an Klemme 42 angeschlossen,
und sind jeweils individuell über die Stromtransistoren
12d, 12e und 12f an die drei Klemmen des Motors 10 angeschlossen. Da alle sechs Stroaitransictorantriebsschaltkreise
identisch sind, reicht die Beschreibung eines einzigen Schaltkreises aus und in Fig. 2 ist nur der
Antriebsschaltkreis 16c völlig dargestellt. Außerdem sind alle sechs Stromtransisborschaltkreise identisch. Daher
werden nur der Antriebsschaltkreis 15c und der Stromtransistor·
12c im Detail beschrieben.
Bei einem Transformator 44 ist sein Eingang an eine Retzspannungsquelle und sein Ausgang an einen Ganzwellengleichrichter
in Grätzschaltung 46 angeschlossen. Zwei
strombegrenzende viderstände 48 sind an die zwei Ausgänge
709844/001
-Ar,
der Grätzschaltung angelegt, wo"bei ;jeder durch einen Kondensator
50 mit der Mittelänzapfung der Sekundärspannung des
Transformators 44 verbunden ist. Daher ergeben sich Spannungen
von gleicher und entgegengesetzter Polarität über den zwei Kondensatoren 50.
Vom Oszillator 20 wird ein Steuersignal an Anschlußklemme
52, die über einen Photowiderstand mit der Basis
des !Transistors 56 verbunden ist, abgegeben. Der Piiotowiderstand
54 ist konventioneller Bauart, etv/a wie der von
Texas Instruments hergestellte TIL 112. Sowohl der Photowiderstand
54- als auch der Kollektor des Transistors 56
sind an den positiven Kondensator 50 angeschlossen. Der
Photowiderstandskreis 54· ist ferner direkt geerdet und
sein Ausgang ist mit dem negativen Kondensator über einen Widerstand 58 verbunden. Der Emitter des Transistors 56
ist über einen Spannungsteiler, der die Widerstände 60 und
62 enthält, geerdet und die dazwischenliegende Verbindungsstelle ist mit der Basis des Transistors verbunden, wobei
der Emitter mit dem negativen Kondensator 50 über einen
Widerstand 66 und mit dem positiven Kondensator 50 über
einen Widerstand 67 verbunden ist. Der Emitter des Transistors
64 ist außerdem mit der Basis der Stromtransistoren 68 und 70 verbunden, bei denen alle drei Klemmen in Parallelschaltung
angeordnet sind und die gemeinsa, den Stromtransistorschaltkreis 12c bilden. Die Kollektoren der Transistoren
68 und 70 ebenso wie der Kollektor des Transistors 64· sind
über die Diode 72 mit der Anschlußklemme 40 verbunden, und
die Emitter der Transistoren 68 und 70 sind direkt an eine
Anschlußklemme des Motors-10 angeschlossen. Eine Diode 74
ist quer über den aus den Stromtransistoren 68 und 70 und
der Diode 72 bestehenden Schaltkreis verbunden, um eine
Leitung für den Stromfluß in umgekehrter Richtung um die Transistoren 68 und 70 zu bilden. Es ist die Aufgabe der
Diode 72, den Fluß des Basisstromes zu verhindern, wenn die Transistoren abgeschaltet sind.
Ab 236&Q93.
Beim Betrieb wird eine Quadratwelle der Eingangsklemme
52 zugeführt, die nach dem Durchgang durch den Photowiderstand 54· abwechselnd den Transistor 56 abschaltet und dann
wieder sättigt. Der Transistor 56 ist als Emitter-Mitnehmer
angeschlossen und sein Ausgangssignal wird noch weiter durch einen zweiten in dem Transistor 64 eingebauten Emitter-Mitnehmer
verstärkt, welcher die Stromttansistoren 68 und 70
antreibt. Die Transistoren 56 und 64- arbeiten als Stromverstärker
und machen es möglich, daß die Stromtransistoren 68 und 70 gemäß dem an Klemme 52 angelegten Signal abwechselnd
unterbrechen und sättigen. Daher wird die Anschlußklemme 76, an die die Emitter der Stromtransistoren 68 und 70 angeschlossen
sind, selektiv mit der positiven an Klemme 40 angelegten Spannung verbunden und von ihr getrennt.
Auf die gleiche Weise werden die Stromtransistorkreise
12a und 12b von Anschlußklemme 40 aus mit den Anschlußklemmen
78 bzw. 80 des Motors 10 verbunden. Wie im folgenden beschrieben wird, sind die an die Photowiderstandskreise der Antriebsschaltkreise 16su und 16b angelegten Signale um 120° phasenverschoben
untereinander und gegenüber dem an Klemme 52 abgegebenen Signal, so daß eine Dreiphasenverbindung zwischen dem
Motor 10 und der positiven Anschlußklemme 40 hergestellt wird. Desgleichen verbinden die Stromtransistorkreise 12d, 12e und
12f die drei Anschlüsse des Motors 10 mit dem negativen Anschluß
42 in einem dreiphasigen Verhältnis. Der an die Emitterder Transistorkreise 12d, 12e und 12f und die Anschlußklemme
42 angeschlossene Widerstand 79 entwickelt bei Anschluß 81
eine dem durch den Motor 10 fließenden Strom proportionale
Spannung und wird in Verbindung mit dem Überstromschutzkreis 38, wie im Folgenden näher beschrieben wird, verwendet.
Die dem Anschluß 52 zugefübrten Steuersignale werden durch in Fig. 3 veranschaulichte Schaltungen erzeugt. Fig.
erläutert die Konstruktionsdetails des Oszillators 20, und die Arbeitsweise, in der die Software-Einheit 22 fungiert,
709844/QO1Ϊ
-y*
2366,083
um geeignete Steuersignale für die Antriebsschaltkreise 16
zu erzeugen.
Der Oszillator 20 besteht aus einem astabilen Multivibrator 82, dessen Zuleitung mit der Anzapfstelle eines
Potentiometers 84- verbunden ist. Die Anschlüsse des Potentiometers
84 sind zwischen einem Anschluß 86 verbunden, an den eine positive Spannungsquelle angeschlossen ist, und
sind geerdet. Das Potentiometer 84 regelt die Frequenz des Multivibrators 82 und ist so eingestellt, daß es eine Frequenz
von ca. 29 000 Hz. an seinem Ausgang ergibt. Sofern es wünschenswert ist, kann auch eine höhere Frequenz verwendet
werden. Eine Leitung 88 stellt die Verbindung von dem Ausgang des Multivibrators 82 zum Eingang eines aus
drei Bit bestehenden Binärzählers 90 her. Der Überströmanschluß
des Zählers 90 ist an den Eingang eines aus vier
Bit bestehenden Binärzählers 92 angeschlossen. Gemeinsam
bilden die Zähler 90 und 92 einen binären Zähler der achten Ordnung, so daß ein Ausgangsimpuls auf dem Überströmanschluß
des Zählers 92 jeweils für 256 an den Eingang des Zählers 90
über Leitung 88 angelegte Impulse erzeugt wird. Daher beträgt die Frequenz der am Ausgang des Zählers 92 erzeugten Impulse
ungefähr 113 Hz., vorausgesetzt, daß die Zähler 90 und 92 so arbeiten können, daß sie die Frequenz der an ihren Eingängen
angelegten Impulse durch 256 teilen können. Es sind jedoch
Mittel vorgesehen zur Steuerung der Teilung, um eine variable Ausgangsfrequenz am Ausgang des Zählers 92 innerhalb des Bereiches
von 113 Hz. bis zu 29 000 Hz. zu erzeugen.
Jeder einzelne der Zähler 90 und 92 besitzt mehrere Eingangsleitungen
96, die mit, den Einstelleingängen einer jeden der sieben höchsten Ordnungen der Zähler verbunden sind. Jede
Eingangslinie 96 ist mit einem einzelnen Singangsanschluß 98
über ein stromdurchflossenes Gatter 100 und einen Photowiderstand 102 sowie ihrem entsprechenden Zähler verbunden, so daß
709844/OOit
der Zustand des auf jeder Leitung 96 vorhandenen Signals
vom Zustandder Spannung des damit in Verbindung stehenden Anschlusses
98 abhängt. Die Anschlußklemmen 98 stehen mit dem Ausgang eines innerhalb der NC-Vorrichtung angeordneten Speiche
rregisters in Verbindung, welche eine numerische Größe
in der Form eines Binärzeichens, das die gewünschte Impulsfrequenz repräsentiert, speichert. Wird daher die niedrigste
Frequenz von 113 Hz. gewünscht, so wird keine der Klemmen 98 erregt und die Zähler 90 und 92 arbeiten normal. Wird eine
Frequenz von ca. 600 Hz. gewünscht, so werden jedoch für das Binärzeichen 208 repräsentative Signale an die Anschlußklemmen
98 angelegt, so daß jeder 48. zugeführte Eingangsimpuls in
der Eingangs leitung 88 einen Ausgangspuls in Leitung 94, die mit dem Überströmanschluß des Zählers 92 in Verbindung steht,
erzeugt. Falls ein Zwischenwert für die Frequenz gewünscht ■
wird, so ist eine Kombination der Anschlußklemmen 98 in binärer
Form repräsentativ für eine Zahl zwischen O und 208, die dann erregt wird, um einen Überströmimpuls in der Leitung
94 zu erzeugen, nachdem eine bestimmte Anzahl von Impulsen an Eingangsleitung 88 abgegeben wurden, wodurch die Impulsfolgegeschwindigkeit
geregelt wird. Es ist bemerkenswert, daß durch die Verbindung der Leitungen 96 mit den sieben
größten Ordnungen der Zähler 90 und 92, die in dem Binärzähler eingestellte binare Zahl zweimal so groß ist, wie die
an den Eingansklemmen 98 dargestellten binären Zahlen. Wenn
z.B. das binäre Zeichen 24 an. den Eingangsklemmen 98 aufscheint, so ist die in den Zählern 90 und 92 eingestellte
Größe 48.
Die Leitung 94 ist an< die T (oder Einstell-)-Eingänge
von drei Flip-Flops 104, 106 und 108 angeschlossen. Der D- (oder Wiedereinstell-) Eingang des Flip-Flop 104 wird
aus einem Ausgang des Flip-Flop 106 hergestellt. Der D-Eingang des Flip-Flop 106 wird gleichfalls von einem Ausgang des
Flip-Flop 108 hergestellt, und der D-Eingang des Flip-Flop 108 wird von einem Ausgang des Flip-Flop 104 hergestellt.
709844/Ö01I
Da die Eingänge der drei Flip-Flops 104-, 106 und 108 mit
ihren Ausgängen querverbunden sind, ist nur einer in der Lage, seinen Zustand zu einem bestimmten Zeitpunkt in Abhängigkeit
von dem Zustand der anderen zwei zu verändern. Daraus ergibt sich, daß die drei Flip-Flops ihren Zustand
in einer zeitlichen Reihenfolge verändern, und daß sie daher
an ihren Ausgängen eine dreiphasige Quadratwelle als Signal mit einer Frequenz, die 1/6-tel der Pulsfrequenz in
Leitung 94, nämlich von 30 bis 100 Hz., entspricht. Die
Teilung durch sechs ergibt sich aus der Tatsache, daß sechs Impulse in Leitung 94 nötig sind, um den Zustand eines jeden
der drei Flip-Flops 104, 106 und 108 zweimal zu verändern,
damit ein Zyklus vollendet wird, und damit die drei
Flip-Flops in ihren Anfangszustand zurückkehren.
Die Ausgänge der Flip-Flops 104, 106 und 108 sind mit
einigen Wechselrichtern 110 verbunden. Die Wechselrichter 110 wechselrichten jeweils die Ausgangssignale von den drei
Flip-Flops. Der Ausgang der Wechselrichter 110 ist jeweils mit eigenen Verzögerungsvorrichtungen 114 verbunden. Die
Ausgänge der zu dem Flip-Flop 104 gehörenden Verzögerungseinrichtungen 114 sind über eigene Gatter 115 an eigene unter
Strom stehende Gatter 116, deren Ausgänge mit den Klemmen 52 und 53 in Verbindung stehen, angeschlossen. Der Ausgang
des Gatters 114, der zu dem Wiedereinstell- (bzw. Q)-Ausgang des Flip-Flop 104 gehört, ist außerdem mit dem D-Eingang
des Flip-Flop 108 verbunden. Die Gatter 115 besitzen je einen Ausgang, der an eine Klemme 112 angeschlossen ist, welche
ein-Signal bereitstellt, welches angibt, daß der durch
den Motor 10 fließende Strom nicht zu stark ist. Verschwindet dieses Signal, so werden die Gatter 115 gehemmt. Die Anschlußklemme
52 ist an den Photowiderstand 54 des Antriebskreises 16c, der in Fig. 2 dargestellt ist, angeschlossen.
Die Klemme 53 ♦ die das gleiche Signal wie Klemme 52 jedoch
in umgekehrter Form enthält, ist an den Photowiderstandskreis,
7 0 9844
der zu dem Antriebskreis I6f gehört, angeschlossen.
Die zu den Flip-Flops 106 und 108 gehörenden Verzögerungsvorrichtungen
114 sind an Netzgatter angeschlossen, die ein Wechselrichten der Phase des Ausgangssignals sofern
wünschenswert ermöglichen. Die zwei Verzögerungsvorrichtungen t14t die zu dem Flip-Flop 106 gehören, sind an den einen
Eingang der Gatter 118 bzw. 120 angeschlossen. Die Verzögerungsvorrichtung
114, die zu dem Einstell- (Q-)-Ausgang des Flip-Flop 106 gehört, ist außerdem an den D-Eingang des Flip-Flop
104 angeschlossen. Die übrigen Eingänge der Gatter 118 und 120 sind an die Klemme 121 angeschlossen, die erregt wird,
sobald die.eine Phasenreihenfolge gewünscht wird, und die in
einem erregungslosen Zustand verbleibt, wenn die umgekehrte
Reihenfolge gewünscht wird. Die Gatter 118 und 120 besitzen eine Verbindung ihrer Ausgänge über die unter Strom stehenden
Gatter 122 und 124 mit den Klemmen 126 bzw. 128. Die Klemme 126 ist an einen Eingang des Flip-Flop 106 und an den Photowiderstand
des Transistorantriebskreises 16e angeschlossen, während die Klemme 128 an den Eingang des Photowiderstandes
16d angeschlossen ist.
Die Ausgänge der Verzögerungsvorrichtung 114, die zu dem Flip-Flop 106 gehören, sind ebenfalls an eine Klemme der Gatter 130 und 132 angeschlossen. Die Verzögerungsvorrichtung
114, die zu dem Einstell- (bzw. Q)-Ausgang des Flip-Flop
gehört, ist wiederum an den D-Eingang des Flip-Flop 106 angeschlossen.
Der andere Eingang der Gatter 130 und 132 ist über einen Wechselrichter 134 mit einer Klemme 121 verbunden. Die
Gatter 130 und 132 sind an unter Strom stehende Gatter 135
und 136 angeschlossen, die, wiederum an die Klemmen 138 und
140 angeschlossen sind. Die Klemme 138 ist mit dem D-Eingang des Flip-Flop 104 und dem Eingang des Photowiderstandes des
Antriebskreises 16d verbunden, die Klemme 140 hingegen ist
direkt mit dem Photowiderstand des Antriebskreises 16a verbunden. Wenn daher die ülemme 121 nicht erregt ist, bewirken
70984
die Gatter 130 und 132 eine Verbindung der Signale (die
sonst dazu verbunden wären, die Antriebskreise 16b und I6e
zu steuern), um stattdessen die Kreise 16a und 16d zu steuern.
Vier zusätzliche Gatter wurden vorgesehen, um den Ausgang des Flip-Flop 108 mit den zwei übrigen Antriebskreisen
16 zu verbinden. Die Gatter 142 und 144 haben jeweils einen Eingang, der mit dem Ausgang der zu Flip-Flop 108 gehörenden
Yerzogerungsvorrichtungen verbunden ist, während der zweite Eingang mit der Klemme 121 verbunden ist. Ihre Ausgänge
sind an die unter Strom stehenden Gatter 135 bzw. 136
angeschlossen, um das Ausgangsignal des Flip-Flop 108 an die Klemmen 138 und 140 weiterzuleiten, wenn die Klemme 121 erregt
ist. Die Gatter 146 und 148 haben jeweils einen Eingang, der mit dem Ausgang der zu Flip-Flop 108 gehörenden Verzöge·»·
rungsvorrichtungen verbunden ist, während der zweite Eingang mit dem Wechselrichter 135 verbunden ist. Ihre Ausgänge sind
an die unter Strom stehenden Gatter 122 und 124 angeschlossen, um ein von Flip-Flop 108 erzeugtes Signal an die Klemmen 126
und 128 weiterzuleiten, wenn die Klemme 121 in einem nicht erregten Zustand ist. Die Klemme 112 ist so verbunden, daß
sie als dritter Eingang für alle Gatter 118, 120, 13©, 132,
142, 144, 148 und 146 wirkt, um ihre Betätigung zu unterbinden, wenn das Fehlen eines Signals an Klemme 112 anzeigt, daß
der Motorstrom zu stark ist.
In Fig. 8 werden nun die Ausgänge der drei Flip-Flops
104, 106 und 108 veranschaulicht. Wie in der Zeichnung zu sehen ist, ändert der Ausgang des Flip-Flop 108 als erster
seinen Zustand nach einem willkürlichen Zeitpunkt zu Beginn der graphischen Darstellung. 60° später ändert das Flip-Flop
106 seinen Zustand, und 60° später ändert das Flip-Flop 104 seinen Zustand, so daß alle drei Flip-Flops 104, 106 und 108
im umgekehrten Zustand als zu Beginn der in Fig. 8 dargestellten Kurve sich befinden. Daraufhin kehren die Flip-Flops
709844/00ti
108, 106 und 1OA- in ihren früheren Zustand zurück:, da sie
jeweils um 60° verschoben, geschaltet sind. Der Vorgang wird
daraufhin in der gleichen Weise fortgesetzt, um eine dreiphasige Quadratwelle als Signal zu erzeugen, wobei jeder
der drei Flip-Flops umgekehrte und nicht umgekehrte Ausgangssignale erzeugt« Daraus ist ersichtlich, daß ein neues
dreiphasiges Signal für jede Gruppe von sechs in der Ausgangsleitung
94- des Zählers 92 erzeugten Impulsen eingeführt
wird, und daß sich eine Frequenz ergibt, die von den Software-Eingabedaten an den Klemmen 98 abhängt.
Wie Fig. 4 zeigt, sind die siliziumgesteuerten Gleichrichter (SCR-)-Kreise 18a, 18b und 18c mit ihren betreffenden
Transformatoren 26a, 26b und 26c und ihren Auslösekreisen 28a, 28b und 28c genauer dargestellt.
Die Primär leitungen der Transformatoren 26a, 26b und 26c sind jeweils an die Dreiphasenquelle 24 über die Klemmen
150 angeschlossen. Da die Bauweise der verschiedenen SCR-Kreise
und die Transformatoren in allen Fällen identisch sind, soll nur eine Phase genauer im Detail beschrieben werden.
Die Sekundärleitung des Transformators 26a wurde mit
einer Mittelanzapfleitung, die geerdet ist, und über eine
Leitung 152 mit der Klemme 42 verbunden ist, versehen. Die
Endklemmen der Sekundärleitung sind jeweils an die Anoden
der SCR's 154· bzw. I56 angeschlossen, deren Kathoden beide
mit einer Leitung I58 verbunden sind, die über eine Drossel
160 zu der Klemme 40 führt, an der die Gleichstromspannung wie oben beschrieben den Stromtransistoren 12 zugeführt wird.
Das Gatter des SCR 154 ist über einen Widerstand162 mit der
Leitung 158 verbunden, und das Gatter des SCR 156 ist durch
einen Widerstand 164 mit der Leitung I5S verbunden.
Der Widerstand 162 ist über die Sekundärleitung des Transformators 166 verbunden, und der Widerstand 164 ist über
die Sekundärleitung des Transformators 168 verbunden. Die
Transformatoren 166 und 168 sind beide Impulstransformatoren
709844/ÖOT
2166093
und bilden einen Teil des SCR-Auslösekreises 28a, durch
den die SCR's"-154- und 156 zum richtigen Zeitpunkt Torimpulse
erhalten. Eine Klemme der Primärleitung des Transformators 166 stellt eine Verbindung zwischen einer Klemme
170,. die an eine positive Spannungisquelle angeschlossen ist,
her, und die gegenüberliegende Klemme der Primärleitung des Transformators 166 ist über einen Widerstand 1?2 an den
Kollektor des Transistors 174- angeschlossen, wobei dessen
Kollektor über eine Diode 176 geerdet ist. In gleicher Weise ist eine Klemme der Primärleitung des Transformators 168 mit
einer Klemme 170 verbunden, während die gegenüberliegende
Klemme über einen Widerstand 178 an den Kollektor des Transistors
180 angeschlossen ist, wobei dessen Kollektor über eine Diode 181 wiederum geerdet ist. Die Basis der Transistoren
.174- und 180 ist mit der Klemme 170 über die Widerstände
182 bzw. 184- verbunden. Die positive Spannung an Klemme 170
gibt den beiden Transistoren 174- und 180 eine normal leitende
Vorspannung. Die Basis des Transistors 174· ist außerdem direkt
an die Klemme 186 angeschlossen, so daß ein negativer
Impuls bei seinem Auftreten an der Klemme 186 den Transistor 174· unterbricht. Desgleichen ist die Basis des Transistors
180 direkt an die Klemme 188 angeschlossen, so daß ein negativer Impuls an der Klemme 188 den Transistor 180 unterbricht.
Zwei Kondensatoren 190 und 192 befinden sich in Parallelschaltung
mit der Primärwicklung der Wicklungen 166 und 168, um Strom von dien Transformatorwicklungen abzuzweigen, wenn die
Transistoren 174· und 180 unterbrochen sind.
Während des Laufes werden Impulse abwechselnd an die Klemmen 186 und 188 in einem bestimmten Phasenverhältnis mit
dem an den Klemmen 150 auftretenden Signal geliefert. Durch
die Impulse lösen die Impulstransformatoren 166 und 168 ihre
betreffenden SCR's 154- und 156 aus, worauf die SCR's für den
restlichen positiv-laufenden Halbzyklus seiner Erregerspannung leitend bleibt. Die SCR1S 154; und 156 werden in abwechselnden
TO 8844/0at
Halbzyklen erregt, so daß sie als ein Ganzwellengleichrichter
wirken, wobei sie an Leitung 158 einen pulsierenden Gleichstrom liefern, der einen von den Zeitpunkten, an
denen in jedem Zyklus die Impulse an die Klemmen 186 und 188 abgegeben werden, abhängenden Quadratwurzelwert besitzt.
Die Drossel 160 bewirkt eine Glättung der der Klemme 40 zugeführten Spannung, und ein zwischen dieser
Klemme 40 und der Erdung verbundener Kondensator 194 bewirkt
ebenfalls eine Glättung. Eine Diode 196 ist als Verbindung zwischen der Leitung 158 und der Erdung vorgesehen,
damit negativer Strom abgeleitet werden kann.
Die zwei anderen mit den Transformatoren 26b und 26c in Verbindung stehenden Auslösekreise 28b und 28c v/erden
durch Signale ausgelöst, die um 120° gegenseitig phasenverschoben sind, und die außerdem um 120 . gegenüber den
an den Klemmen 186 und 188 auftretenden Impulsen phasenverschoben sind. Daher wirken die zwei SCR's 154 und 156
und die zwei weiteren SCR-Paare, die ähnlich geschaltet
sind, gemeinsam als ein dreiphasiger Ganzwellengleichrichter und bieten eine relative glatte Gleichstromspannung
an der Klemme 40.
In den Figuren 5a und 5b sind nun der Oszillator 32
(Fig. 5a) und der Logikverstärker 30 (Fig. 5b) dargestellt.
Diese Einheiten erzeugen Impulse, die den Klemmen 186 und 188 aus Fig. 4 zugeführt werden. Der Oszillator besitzt
einen Wellenformkreis, der aus einem, in Serie geschalteten
Widerstand 200 und einer Zenerdiode 202, die quer über die Quelle'203 einer 60 Hz. starken Wechselstromnetzspannung
verbunden ist, besteht. Dpr Widerstand 200 und die Zenerdiode 202 veranlassen einen Abfall der der Leitung zu der
Zenerdiodenspannung zugeführten Spannung, wodurch die Wellenform quadratisch wird. Daraufhin wird der Ausgang
mit der Basis des Transistors 204' verbunden. Der Kollektor
des Transistors 204 ist an die positive Klemme einer Gleich-
70384A/0013
stromquelle über eine Klemme 2OS angeschlossen, während sein Emitter über einen Widerstand 208 geerdet ist, Der
Transistor 204- wirkt als ein Stromverstärker, der abwechselnd abgestellt und gesättigt wird über den Eingang, um die
Wellenform noch mehr quadratisch zu machen. Sine Diode 210 verbindet die Basis des Transistors mit einem Erdschluß,
um den negativ-laufenden Teil der Wellenform auf Erdschlußspannung abzuklemmen. Der Emitter des Transistors
204 ist nacheinander über ein Paar umkehrender Verstärker
212 und 214 verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 214 stellt eine 60 Hz. starke Quadratwelle dar, und der Ausgang
des Verstärkers 212 stellt ein identisches Signal in umgekehrter Phase dar.
Der Ausgang des Verstärkers ist an einen Eingang eines Phasendetektors 216 angeschlossen, dessen Ausgang
durch ein Niederdurchgangsfilter geleitet wird, welches aus einem Widerstand 218 und einem Kondensator 220 besteht,
und^aum Eingang eines spannunggeregelten Multivibrators
222, der eine Ausgangsklemme 223 besitzt, weitergeleitet wird. Der Multivibrator 222 ist so ausgelegt, daß er bei
einer Frequenz von 15 360 Hz. arbeiten kann, und die vom
Phasendetektor 216 erhaltene Spannung ermöglicht es dem Multivibrator 222, daß er bei dieser Frequenz arbeitet.
Eine erste Zählereinheit 224 ist an den Ausgang des Multivibrators 222 geschaltet, wobei es ihre Aufgabe ist, die
Pulsfrequenz durch 16 zu teilen, wodurch ein Überströmimpuls in Leitung 226 erzeugt wird bei jedem sechzehnten
Impuls," der vom Multivibrator 222 erzeugt wurde. Eine zweite Zählereinheit 228 ist so angeschlossen, daß sie die
Impulse auf Leitung 226 erhält und ihre Frequenz nochmals um den Faktor 16 teilt, wodurch ein Impuls in der Ausgangsleitung
230 für jeweils 256 Impulse des Multivibrators
222 erzeugt wird. Die Leitung 230 ist als zweiter
Eingang mit dem Detektor 216 verbunden. Der Ausgang des
709844/0013
Phasendetektors spricht auf die Phasenuntcrschiede in
seinen zwei Eingängen an, und ändert diese soweit es nötig ist, um die Frequenz und Phase des Multivibrators
222 zu stabilisieren, so daß eine konstante Phasenverschiebung zwischen den zwei Eingängen des Phasendetektors
216 erhalten bleibt. Daner ist das Ausgangssignal des Multivibrators 222 bei 15 3^0 Hz. stabilisiert, und ist
im Verhältnis zu dem Ausgang des Verstärkers 214 phasenstarr. Der Phasendetektor 216 sollte vorteilhafterweise
ein Gerät der Art wie etwa das MC 4044 sein. Der Multivibrator 222 sollte vorteilhafterweise eine Einheit '.vie
etwa die MC 4024 sein, und die Zählereinheiten 224 und 228 sollten vorteilhafterweise Geräte wie etwa das MC 4018
sein, die alle auf dem Markt erhältlich sind.
Zwei zusätzliche Schaltkreise 2^2 und 234 wurden
vorgesehen, die dem die oben beschriebenen Teile 2CO 214
enthaltenden Kreis identisch sind, aber statt dessen mit zwei Phasen 236 und 238 einer 60 Hz. starken Netzspannung
verbunden sind. Die Quellen 236 und 238 sind gegenseitig um 120° phasenverschoben und außerdem um 120°
mit dem von Quelle 204 erzeugten Signal phasenverschoben, so= daß die Kreise 232 und 234 mit den Ausgängen der Verstärker
212 und 214 eine Quelle für ein dreiphasiges Quadratwellensignal einer Frequenz von 60 Hz. bilden. Die
drei Phasen sind mit den Buchstaben Λ, B und C bezeichnet. Diese Ausgänge sind in verschiedenen Kombinationen mit
einer Serie von sechs Gattern 240 - 245 (Pig· 5b) verbunden
j die die SCR-Zündwinkelsteuerung 3-4 bilden. Der
Logikverstärker 30» der mit der Steuerung 34- in Verbindung
.steht, _lißfert._ein.Ausgangs.s.ignal, das. verstärkt wird, um
die Impulse an die Klemmen 186 und 188 zu liefern., und außerdem Impulse su den entsprechenden Klemmen der zwei
anderen SCR-Auslösekreise 28 (Fig. 4) zu liefern. Die Arbeitsweise
des Logikverstärkers 30 wird unter Bezugnahme
7098U/Ö013
auf Fig. 6, in der eine graphische Darstellung verschiedener entwickelter Wellenformen zur Erzeugung von Impulsen
zur Auslösung der SCR's gegeben wird, beschrieben.
In Pig. 6 veranschaulicht die Wellenform 246 den Ausgang
des Verstärkers 214 und die V/ellenf orm 248 den Ausgang
des Verstärkers 212» Die V/ellenformen 250 und 252 repräsentieren
die umgekehrten und nicht umgekehrten Ausgabesignale des Kreises 232, und die Wellenformen 254 und
256 repräsentieren die umgekehrten und nicht umgekehrten
Ausgabesignale des Kreises 234. Diese Ausgabesignale bilden eine dreiphasige Quadratwelle, wobei jede Phase
jeweils um 120° gegenüber den zwei anderen, v/i β in Fig. 6
zu sehen ist, verschoben ist. Die Wellenform 258 veranschaulicht
das Ausgabesignal des Gatters 240 (Fig. 5b) und
die Wellenform 260 veranschaulicht das Ausgabesignal des
Gatters 241. Diese beiden Ausgänge sind als Eingänge für Gatter 262 geschaltet, welches an seinem Ausgang das
durch Wellenform 264 dargestellte Signal erzeugt.
Der Ausgang des Gatters 262 ist an den Eingang des Gatters 266 angeschlossen, wobei der andere Eingang an
den Ausgang des Multivibrators 222 über die Klemme 223
angeschlossen ist. Die Wellenform 268 erläutert das von dem Multivibrator 222 erzeugte Signal. Der Ausgang des
Gatters 266 wird durch die Wellenform 270 dargestellt,
die aus dem positiv-verlaufenden Teil der V/ellenform mit
einer Modulation durch das I5 360 Hz. starke Signal besteht.
Die V/ellenf orm 270, die am Ausgang des Gatters 266 auftritt, wird dem Eingang eines aus drei Bit bestehenden
Binärzählers 272, dessen Aufgabe es ist, die Pulsfrequenz durch 8 zu teilen, zugeführt. Der Ausgang des Zählers
272 ist mit einem aus vier Bit bestehenden Binärzählers
274 verbunden, der die am Ausgang des Zählers 272 erzeugten
Impulse in ihrer Frequenz durch 16 teilt.
Der Ausgang des Gatters 262 ist über eine Leitung
709844/Öai3
Al
275 niit. den Wiedereinstelleingängen des Zählers 272 und
des Zählers 274 verbunden, so daß beide Zähler jedes Mal
wenn der Ausgang des Gatters 262 seinen geringeren V/ert annimmt, der für die ersten 60° einen jeden iialbzyklus
der Phase B andauert, auf Null wiedereingestellt werden. Daher beginnen die Zähler 272 und 274 ihre Zählung der
Impulse aus dem Multivibrator 222 bei 60° nach der Einleitung eines jeden Halbzyklus der Phase B, und zählen bis
zum Ende dieser Hälfte weiter. Tritt ein Überströmen bei Zähler 274 ein, so wird ein einziger Impuls erzeugt, der
einem Impuls des Multivibrators 222 wie in wellenform
280 dargestellt entspricht. Der Moment in jedem Halbzyklus,
zu dem der Ausgangsimpuls erzeugt wird, hängt von
dem Zustand ab, auf den die Zähler 272 und 274 über die
Klemmen 278b'vöreingestellt werden. Die Voreinstellung erfolgt in jedem Zyklus während der 60°, in denen keine
Zählung stattfindet. Werden die Zähler 272 und 274 auf
die binäre Größe 127 eingestellt, so erzeugt der erste Impuls von Gatter 262 ein überströmen, wodurch der Ausgangsimpuls
beim 60 - igen Punkt eines jeden Halbzyklus erzeugt wird. Werden die Zählor 272 und 274 auf die binäre
Größe 45 voreingestellt, so müssen achtzig dreier Impulse gezählt werden, bevor der Überströmimpuls während
eines jeden Halbzyklus erzeugt wird, wodurch er kurz vor
dem Ende eines jeden Halbzyklus auftritt. Dazwischenliegende Ergebnisse werden erreicht, wenn dazwischenliegende
Größen voreingestellt werden in den Zählern 272 und 274,
und zwar in der gleichen V.'eise wie es in Bezug auf die
Zähler 90 und 92 (Fig. 3) beschrieben wurde.
Die Wellenform 280 (Fig. 6) stellt das Ausgabesignal des Zählers 274 dar, welches in Leitung 276 zur Verfügung
steht. Es besteht aus einer Seihe von positiv verlaufenden
Impulsen mit einer Impulsfolgegeschwindigkeit von 120 Hz., wobei die Impulse jeweils in ihrer Breite
einem Puls bei der Frequenz von I5 360 Hz. gleichen. Die
709844/ÖÖ13
Leitung 276 ist an einen Eingang eines jeden der zwei
Gatter 282 und 284 angeschlossen, deren andere Eingänge an die umgekehrten bzw, nicht umgekehrten Phase-B-Ausgange
des Kreises 232 angeschlossen sind, die ihre Ausgabesi^nale
in den Wellenformen 252 und 250, respektive,
dargestellt haben (Fig. 6). Der Ausgang des Gatters 282 ist an einen Eingang des Gatters 286 angeschlossen, welches
mit einem anderen Gatter 288 quergeschaltet ist, so daß die Ausgänge eines jeden der zv/ei Gatter 286 und 288
an einen Eingang des anderen Gatters angeschlossen sind. Der anaere Eingang des Gatters 288 ist über eine Leitung
290 mit der Leitung 292 verbunden, die zu einem Ausgang
295 des Kreises 232 führt. Daher ist das bei dem Ausgang
des Gatters 282 erzeugte Signal eine Reihe von abwechselnden Impulsen der Wellenform 280, und wird durch
die Wellenform 294 dargesbellt. Die aus der Wellenform
280 entfernten Impulse treten auf, wenn die Wellenform 250 relativ negativ ist, wenn das Gatter 282 gehemmt ist.
Der die Gatter 286 und 288 enthaltende Kreis wirkt als Flip-Flop, der von den von Gatter 282 abgegebenen
Pulsen eingestellt und durch die Hinterkante der Wellenform 250 über die Leitung 290 wiedereingestellt wird. Als
Ergebnis davon wird die in Fig. 6 gezeigte Wellenform 29ώ erhalten. Diese Wellenform ist als das BP-Signal gekennzeichnet,
welchen Namen es deshalb erhielt, weil es die positive Hälfte der B~Phase auslöst. Die Vorderkanten
der Impulse in der Wellenform 296 fallen alle mit den Impulsen in der '.vellenform 294 zusammen, während sich
die Kurve in ihrem positiv verlaufenden Teil der B-Phase befindet, und ihre Hinterkanten fallen mit dem Ende
dieses Halbzyklus zusammen, wie Fig. 7 zeigt. Das der Klemme 188 des in Fig. 4 dargestellten Kreises zugeleitete
Signal ist dieser Art.
Das Gatter 284 ist an einen Eingang eines anderen
709844/0011
aus den Gattern 298 und 300 bestehenden Flip-Flops angeschlossen, dessen anderen Eingang an die umgekehrte
Phase-B-Ausgangsleitung J02 des Kreises 232 angeschlossen
ist. Das Ausgabesignal des Gatters 234- ist der
Wellenform 294- ähnlich, besitzt eine Impulsfolgegeschwindigkeit
vcn 60 Bz., abgesehen davon, daß die zur Erlangung der Wellenform 294· entfertcn abwechselnden Impulse
der Wellenform 280 wieder eingeführt werden und die in der wellenform 294- vorhandenen Impulse statt dessen
entfernt werden» Dadurch leitet das BN-Signal (doh. das
Steuersignal für den negativ verlaufenden Halbzyklus
in der Phase B) 180° nach dem BP-Signal seine Tätigkeit ein und dauert bis zum Ende seines Halbzyklus an«, Dieses
Signal wird der Klemme 186 des in Fig. 6 gezeigten Kreises zugeführt, ils Ergebnis davon wird der SOR-Auslösekreis
erregt durch die an die Klemmen 186 und 188 angelegten Impulse, wobei diese Pulse um ca„ 180° (im Verhältnis
zu einem 50 Hz-Signal) verschieden sind, und deren Vorderkanten
in Abhängigkeit von der Voreinstellung in den Zählern 272 und 274- zu einem bestimmten Zeitpunkt auftreten.
Der Logikverstärker JO besteht aus zwei zusätzlichen
Kreisen für die zwei übrigen Phasen, die dem oben bereits beschriebenen, die Zähler 272 und 274- enthaltenden Kreis
identisch sind. Identische Zähler weraen für die zwei anderen Phasen vorgesehen und sind auf die gleichen Werte
wie die Zähler 272 und 274- während der ersten 60 eines
jeden Halbzyklus ihrer entsprechenden Phasen über 278c und 278a voreingestellt. Die an ihren Ausgängen erzeugten
Signale, die an die Steuerklemmen cer SCR-Auslösekreise
28b und 28c angeschlossen sind, werden in Bezug auf ihre Phasen auf gleiche Weise gebildet. Daher werden die 6
SCR's der Kreise 18 alle ungefähr zum gleichen Zeitpunkt
im Verhältnis zu ihren betreffenden Phasen gezündet, und
70 9844/0013
. BAD
Jeder trägt ungefähr die gleiche Spannungsmenge zu der
zwischen den Klemmen 40 und 42 vorhandenen Spannung bei.
Die Größenordnung dieser Gleichstromspannung ändert sich gemäß der in den verschiedenen Zählern voreingestellten
Zahl.
.Sine v/eitere Klemme 340 wird in Fig. 5t>
dargestellt, wobei diese Klemme 340 über eine Leitung 342 an einen
Eingang des Flip-Flop 345, das aus den querverbundenen
Gattern 344 und 346 besteht, angeschlossen ist. Der andere
Eingang zu dem Flip-Flop 343 ist von der Klemme 340 über
einen Wechselrichter 346 geschaltet. Ein jedes der Gatter
344 und 346 besitzt einen dritten Eingang, der gemeinsam an die Klemme 348 angeschlossen ist, die einen Zeitimpuls
abgibt, sobald ein Signal bei Klemme 340 anlangt. Daher wird das Flip-Flop 343 in dem einen oder anderen seiner
Zustände eingestellt, je nachdem, ob der Eingang zu Klemme
340 relativ hoch oder niedrig ist, und es bleibt bis zum nächsten Zeitimpuls in diesem Zustand. Ein Ausgang des
Flip-Flop 343 ist mit einer Gruppe von Polauswählungsrelais
350» die mit dem Motor verbunden sind, verbunden. Die
•polauswählenden Relais 350 besitzen mit den Motorwicklungen
verbundene Kontakte, um den Motor gewöhnlich'in einer
achtpoligen Dreophasenkonfiguration zu verbinden, doch
wenn die Relais 350 durch das Flip-Flop 343 erregt werden,
so ändert sieh der Motor zu einer vierpoligen Dreiphasenkonfiguration.
Die Klemme 340 wird gemäß eines Polauswählbits PS erregt, wenn der Betrieb mit dem Schnellgang erwünscht wird, wie im folgenden genauer beschrieben werden
wird.
In Fig. 9 wird nun ein schematisches Diagramm dargestellt , das teilweise in der Form eines logischen Blockdiagramms ist und das den Überstromschutzkreis 38 der
Fig. 1 zeigt. Die Klemme 81 (die mit dem Widerstand 79 nach Fig. 2 verbunden ist) ist über ein Netz aus einem
70 9844/0013
Widerstand 402 und einem Kondensator 404 mit einem Erdschluß
geschaltet. Ein Potentiometer 406 ist über den Kondensator 404 geschaltet und seine Anzapfung ist durch
eine Leitung 408 über einen Wechselrichter 410 mit einem
Eingang des Flip-Flop 411, der aus querverbundenen Gattern
412 und 414 besteht, verbunden. Der Ausgang des
Wechselrichters 410 ist mit dem: freien Eingang des Gatters
414 verbunden. Der freie Eingang des Gatters 412 ist über einen Widerstand 416 mit einer positiven Spannungsqtielle
bei Klemme 418 verbunden. Ein gewöhnlich geöffneter Druckknopfschalter 420 stellt die Verbindung zwischen
dem freien Eingang des Gatters 412 und dem Erdschluß her.
Beim Betrieb wird das Flip-Flop in einen stabilen Zustand,
in dem der Ausgang des Gatters 412 relativ hoch ist,
versetzt indem kurzfristig der Druckknopf 420 gedrückt wird. Daraufhin wird das Flip-Flop 411 so lange in diesem
Zustand verbleiben, bis es durch das Auftreten einer Spannung bei Klemme 81, die höher ist als der Schwellenwert,
betätigt wird. Der Wert wird so ausgewählt, daß das Ibtentiometer
406 derartig eingestellt wird, daß es als übermäßig angesehenen Strom im Motor entspricht. Wird dieser
Strom überschritten, so wird eine relativ hohe Spannung
in Leitung 408 erzeugt, die nach der Wechselrichtung durch
den Wechselrichter 410 das Flip-Flop 411 betätigt, wodurch der Ausgang des Gatters 412 auf seinen relativ niedrigen
Zustand umgeschaltet wird.
Der Ausgang des Gatters 412 ist mit einem Eingang des Gatters 420 verbunden, wobei sein Ausgang über einen
Wechselrichter 422 mit de_r Klemme 112 (ebenfalls in Fig.
3) verbunden ist. Solange der Ausgang des Gatters 412
einen hohen Wert besitzt, ist die Spannung an Klemme 112 auch hoch. Wenn die Überstromschwelle jedoch überschritten
wird, so hält das Flip-Flop 411 die Spannungshöhe an Klemme112 relativ niedrig, wodurch die Arbeit der Tran-
709844/0011
sistorantriebe 16 so lange verhindert v/ird, bis der Druckknopfschalter 420 wiedereingestellt wird.
Die Klemme 81 ist über ein anderes aus einem Widerstand 424 und einem Kondensator 426 bestehenden
Netz mit einem iDrdschluß verbunden. Ein Potentiometer 428 ist mit dem Kondensator 426 parallel geschaltet, wobei
seine Anzapfung über einen Wechselrichter 340 an einen zweiten Eingang des Gatters 420 angeschlossen ist.
Der den Potentiometer 428 enthaltende Kreis bildet einen weiteren Schwelleneinsteilkreis für Überstromschutz. Wenn
die Spannungshöhe an der Klemme 81 einen in Übereinstimmung
mit der Stellung der Anzapfung des Potentiometers 428 eingestellten Schwellenwert übersteigt, fällt
das dem Gatter 420 über den Wechselrichter 430 zugeführte Spannungspotential ab, wodurch der Ausgang des Gatters
zu steigen beginnt, um die Spannung an Klemme 112 zu reduzieren und den Betrieb der Antriebe 16 zu verhindern.
Sin Übersteigen des durch den Potentiometer 428 ermittelten HÖhenv/ertes führt nicht zu einem Auslösen des
Flip-Flop 411, so daß der das Potentiometer 428 enthaltende Kreis eine Stillegung der Stromtransistorantriebe nur
dann bewirkt, ./snn ein übermäßiger Motorstrom gemäß der
Anzeige der Spannung an Klemme 81 auftritt.
Die Zeitkonstante des den Potentiometer 428 enthaltenden Kreises wird relativ kurz festgesetzt. Der das
Potentiometer 405 und den Kondensator 404 enthaltende Kreis besitzt eine längere Zeitkonstante, so daß dieser
Kreis ein Auslösen des Flip-Flop 411 nur dann bewirkt, wenn der Überstromzustand für einen bestimmten minimalen
Zeitraum andauert.. Daher spricht der das Potentiometer 428 enthaltende Schaltkreis auf kurzfristige Hochstrombedingun^en
an, während eine langfristige Hochstrombedingung, die auf einen schwerwiegenden Fehler hindeutet,
das Flip-Flop 411 betätigt, wodurch das System bis zu
709844/ÖÖ13
X 2366083
einer V/iedereins teilung des Druckknopf es 420 abgeschaltet
wird. Auf diese V/eise wird das System vor einem Überstrom innerhalb von kurzfristigen, vorübergehenden
Bedingungen geschützt, und der normale Betrieb wird nach
der Beendigung des vorübergeriencen Stromzustandes wieder
hergestellt.
Bezugnehmend auf Fig. 10, wird nun ein Ablaufschema
für die Arbeitsprozesse einas erfindungsgemäß verwendeten
Servosystems näher beschrieben. Ein Impulsgenerator 450
steht mit der Motorwelle in Verbindung, um Impulse in der Leitung 452 in Übereinstimmung mit der Motordrehzahl zu
erzeugen. Die Impulse werden dem Eingang des Zählers 454 zugeführt, der die Impulse sammelt und einen Hinweis
auf die jeweilige Lage des mit der Motorwelle verbundenen Antriebes erhält. Der Impulsgenerator 450 soll vorzugsweise
eine große Anzahl von Impulsen für jede Umdrehung der Motorwelle durch optische Mittel, zum Beispiel, erzeugen,
um eine gute Auflösung bei der Ermittlung der Motorwellenlage zu jedem beliebigen Zeitpunkt zu ermöglichen.
Es wurde festgestellt, daß 1500 Impulse für jede Wellenumdrehung erfolgreich sind, doch kann eine größere
Anzahl von Impulsen pro Umdrehung verwendet v/erden, falls eine größere Zerlegung gewünscht wird. Eine andere Möglichkeit
ist, daß der Impulsgenerator 450 eine Wellenstellungs-Verschlüsselungseinheit
enthält, durch die die Stellung der Welle direkt durch Beobachtung der Marken auf einer
Anzahl von konzentrischen Kreisen auf einer an die Motorwelle gekuppelten Scheibe abgelesen werden kann, wobei
die Marken gemäß des bekannten Gray-Schlüssels verschlüsselt
warden.
Der Inhalt des Zählers 454 wird periodisch überprüft, wobei der Unterschied zwischen den Inhalten des
Zählers an zwei aufeinanderfolgenden Prüfzeiten, d.h. X2,
der durch das Dia oder den anderen von der Motorwelle
70 9844/0013
getriebenen Mechanismus innerhalb des zwischen zwei aufeinanderfolgenden Überprüfungen zurückgelegten Entfernung
entspricht. Die Größe X2 wird an ein Summenregister 458 über Leitung 460 weitergegeben. Die Leitung 460 ebenso
wie die anderen Leitungen in Pig. 10 repräsentieren Informationsflußi'/ege
und entsprechen nicht notwendigerweise einer einzigen Leitung in dem Maschinengerät. Das Summenregister
458 erhält als zweiten Eingang die NO-Befehlimpulse
"(X1) über die Singangsleitung 462. Die Summe der Befehlimpulse in der Eingangsleitung 462 hängt von der Art
des verwendeten NC-Gerätes ab, doch beschreibt es die
durchzuführende Bewegung der Motorwelle innerhalb des
nächsten Zeitraumes, d.h. innerhalb der Zeitspanne zwischen
zwei aufeinanderfolgenden Abfragungen des Zählers 454, in allen Fällen. Diese Abfragungen ./erden vorteilhaft mit
einer Geschwindigkeit von ca. 120 pro Sekunde, oder nach je 8.3 Millisekunden, durchgeführt, wobei eine Reihe von
Befehlsimpulsen ebenfalls nach je 8.3 ms in Leitung 462
abgegeben, werden.
Der Ausgang des Summenregisters 458 steht auf einer Äusgangsleitung 464, die mit dem Eingang des Integriergeräts
466 verbunden ist, zur Verfügung. Das Sumraenregister
458 berechnet den Unterschied zwischen seinen zwei Eingaben und fügt den Unterschied der vorher in dem Integriergerät
466 gespeicherten Summe hinzu. Daher entspricht
der Inhalt des Intergriergeräts 466 dem HachfolgeAehler,
d.h. dem Unterschied zwischen der von dem NC-Programm
verlangten Stellung zu einem beliebig gegebenen Zeitpunkt und der tatsächlichen Stellung der Motorwelle, wie
sie sich aus dem Signal in Leitung 460 ergibt. In einem
anderen Sinne kann der Inhalt des Integriergeräts 466 als
die Summe der Lagefehler bezeichnet werden, da er die Summe der aneinandergereihten La^efehler ist, die innerhalb
eines jeden 8.3 ms langen Zeitraumes berechnet werden.
9844/0011
Der Ausgang des (X5) des Integriergeräts 466 ist über die Leitung 468 mit einer Zähleinrichtung 470, der
Ausgang (X6) hingegen wird an Leitung 472 verbunden. Der Zähleinrichtung 470 ist die Aufgabe gestellt, ein
Signal zu erzeugen, das dem Nachfolgefehler, der mit einem entsprechenden Faktor multipliziert wurde, entspricht,
so daß das Signal in Leitung 472 der gewünschten Geschwindigkeit oder der befohlenen Motorgeschwindigkeit
entspricht.
Bei dem in Fig. 10 gezeigten Beispiel wird der Nachfolgefehler
durch 8 dividiert, um den Geschwindigkeitsbefehl zu erhalten. Diese Zahl wird gemäß der gewünnschten
Leistungskennwerte des Systems ausgewählt.
Das Geschwindigkeitscignal in Leitung 472 ist an
einen Eingang des Summenregisters 474 angeschlossen, und ein weiterer Eingang ist von der Leitung 4SO über die
Zähleinrichtung 476 an das Summenregister 474 angeschlossen.
Die Zähleinrichtung 476 dient dazu, die durch X2 vertretene
Größe mit dem Faktor 2 zu multiplizieren. Der Faktor für die Zähleinrichtung 476 wird gemäß der gewünschten
Leistungskennwerte des Systems ausgewählt. Das Summenregister 474 berechnet den Unterschied zwischen dem Geschwincigkeitsbefehlssignal
X6 und dem Ausgang KX2 der Zähleinrichtung 476, so daß der in Leitung 478 verfügbare
Ausgabewert (X7) des Summenregisters 474 dem zunehmenden Geschwindigkeitsfehler des Systems entspricht.
Der Ausgang X7 des Summenregisters 474 ist mit der Leitung 478 an den Eingang des Voreilungs-Verzögerungs-Netzes
480 angeschlossen;. Es ist die Aufgabe des Voreilungs-Verzögerungs-Netzes
480, daß es eine variable Verstärkung des aus dem Summenregister 474 erhaltenen
Signals vornimmt. Eine Zähleinrichtung 482 ist von der Leitung 478 an einen Eingang des Summenregisters 484
geschaltet, und. ein Integriergerät 486 ist von der Leitung
709844/ÖOii
478 an einen zweiten Eingang des Summenresisters 484
über einen Begrenzer 485 geschaltet. Das Summenregister
484 addiert die Signale in seinen zwei iSingängen, um
ein zusammengesetztes Signal an seinem Ausgang zu ermitteln. Die Einheit 486 wirkt wie ein Niedercurchgangsfilter,
um die Zunahme des Systems zu erhöhen, wenn das Signal auf Leitung 478 einen sich langsam ändernden
V/ert darstellt, doch begrenzt der Begrenzer 485 die Zunahme auf ein bestimmtes Maximum.
Auf diese Art spricht das System am besten bei niedrigen Frequenzen an, d.h. wenn die Änderungsgeschwindigkeit
des Geschwindigkeitsfehlersignals langsam ist.
Der Ausgabewert des Sunuaenregisters 484 geht durch
eineZähleinrichtung 488, die die durch das Signal repräsentierte und vom Summenregister 484 erzeugte Größe
durch 8 teilt. Die Leitung 490 ist mit einem Eingang eines Summenregisters 492 verbunden, und der zweite Eingang
des Suramenregisters 492 ist über Leitung 503 mit der
Leitung 460 verbunden. Das Signal in Leitung 503 entspricht
der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der in Leitung 496 vorhandene Unterschied entspricht der gewünschten
Änderung in dem Motordrehmoment. Über eine Zähleinheit 498 und dann über einen Begrenzer 491 ist die Leitung
496 an einen Logikgenerator 500 angeschlossen, der das
den Klemmen 278 des Logikverstärkers 30 zugeführte Signal
erzeugt, um die Spannungsamplitude in Motor 10 zu steuern.
-Dies wird mittels der Berechnung einer Ausgabegröße
aufgrund der Eingabegröße gemäß bestimmter mathematischer Beziehungen erreicht. .
Fig. 11 veranschaulicht eine graphische Kurve der Beziehung zwischen den an die lilemme 278 innerhalb eines
jeden Zyklus angelegten Signalen als eine Punktion des Ausgabev/ertes der Zähleinheit 498. Es sind zwei Kurven-
709844/0013
züge gezeigt: eine für den Betrieb bei 30 Hz. und die
zweite bei 60 Hz. Auf diese Weise wird die Amplitude der an den Motor 10 gelieferten Antriebsspannung gemäß des
Ausgabewertes des Summenregisters 492 in Übereinstimmung mit der von dem Funktionsgenerator 500 ermittelten Beziehung
(Fig. 11) gesteuert.
Die Frequenz des Y/echselladestroms wird durch ein Gerät 502 gesteuert, welches die Zähler 90 und 92 (Fig. 3)
in jedem Zyklus auf die geeigneten Werte einstellt. Die Frequenz wird aufgrund des Wertes X2 ausgewählt, der
über Leitung 460 via Leitung 503 an das Gerät 502 geliefert
wird. Gibt der Wert von X2 an, daß der Motor 10 langsam läuft, so werden 30 Hz. gewählt, während 60 Hz. gewählt
wird, wenn die Winkelgeschwindigkeit des Motors groß ist.
Eine Einheit 504 untersucht das Vorzeichen des am Ausgang der Zähleinheit 498 erzeugten Wertes und erzeugt
ein Signal auf Klemme 121 (Fig. 3) entsprechend dieser Information, so daß der Motor 10 in der richtigen Richtung
erregt wird.
Die in Fig. 11 veranschaulichte Beziehung zur Abänderung der von den SCH's 18 ermittelten Spannung wird empirisch
festgestellt, um die beste Motorleistung des Motors 10 in Bezug auf die Ansprechwerte, maximale Wirksamkeit und
minimale- Erwärmung zu erreichen. Die exakten Werte und die genaue Form der Kurven für jede Frequenz hängen von
den einzelnen Kennwerten des Motors 10 ab, doch werden die
Kurvenforraen nach Fig. 11 als nahezu optimal angesehen. Wie in .den Kurvenzügen zu sehen ist, ist der Anstieg aller
Kurven bei geringen Werten des von der Zähleinheit 498 an den Funktionsgenerator 500 gelieferten Signals groß,
während ein geringerer, positiver Anstieg für höhere Eingangswerte
verzeichnet wurde.
In Fig. 12 wird nun ein Ablaufschema dargestellt, in
dem die Abänderung der in Schema nach Fig. 10 gezeigten
70984470013
"Xe
2366Q93
39
Arbeitsweise für eine Arbeitskreise mit dem Schnellauf
näher erklärt wird. Der Impulsgenerator 450 und sein
dazugehöriger Zähler^-54· und seine Zähleinrichtung 456
sind den in Fig. 10 gezeigten identisch, ebenso wie das
Summenregister 458 und das Inte^riergerät 466, das an
dessen Ausgang angeschlossen ist. Hinter dem Integriergerät 466 wurde jedoch ein anderer Zähler 506 mit seinem
Eingang an die vom Ausgang des Integrators 466 herbeigeführte
Leitung 468 angeschlossen. Die Zähleinheit 506 dividiert die in Leitung 468 dargestellte Größe X5 durch
den Faktor 64 und leitet den A'usgabewert (X9) an die
Leitung 508 weiter. Der Wert X9 in der Leitung 508 entspricht der gewünschten Ständerfrequena des Motors ΊΟ.
Die Leitung 5°8 ist an einen Eingang des Summenregisters
5^0 angeschlossen, dessen anderer Ausgang über die
Zähleinrichtung 514· von der Leitung 460 eine Verbindung
mittels Leitung 512 herstellt. Die Zähleinrichtung ^Ah
modifiziert die in Leitung 460 vorhandene Größe durch einen solchen Faktor, daß das Signal RTF auf Leitung 512
der Rotorfrequenz entspricht. Das Summenregister 510 berechnet
den Unterschied zwischen den durch die Signale in Leitung 508 und. 512 repräsentierten Werte, und sein.
Ausgang ist mit Leitung 513 verbunden. Daher entspricht
die Bedeutung des Signals auf Leitung5I3 dem gewünschten
oder als Befehl eingegebenen Motorschlupf.
Die Leitung 5^3 ist mit dem Eingang des Begrenzers
5I6 verbunden, der die Größe des eingegebenen Schlupfes,
welcher durch' das in Leitung 512 vorhandene Signal repräsentiert
wird, beschränkt^ und leitet das begrenzte Signal an die Ausgabeleitung 5I8 weiter. Die Leitung 518 ist
an einen Eingang des Summenregisters 520 angeschlossen,
dessen anderer Eingang mit der Leitung 512, welche den Ausgabewert der Zähleinrichtung 514 enthält, verbunden ist.
So wie das Signal RTF in Leitung 512 der Läuferfrequenz
709844/0013
«^^ Bi i
2368093
entspricht, entspricht das Signal FRQ in der Ausgangsleitung
522 der als Befehl eingegebenen Ständerfrequenz, wobei der Schlupf als Ergebnis der Tätigkeit des Begrenzers
5I6 begrenzt ist, so daß der Schlupf ungefähr auf
jenen V/ert beschränkt wird, der die maximalen Drehmomentswerte ergibt und außerdem die Erwärmung des Motors begrenzt.
Die Leitung 522 ist mit dem Eingang eines Funktionsgenerators 524- verbunden, der das den Zählern zur Spannungsund
Frequenzsteuerung des Gerätes nach Fig. 1 zuzuführende Signal bestimmt, damit der Motor 10 mit der geeigneten
Kombination von Frequenz und Spannung gesteuert wird. Dieses
Verhältnis wird in Fig. 12 diagrammatisch mittels einer zwischen der Einheit 524· und dem Motor 10 verbundenen
Leitung 256 dargestellt, die die Steuerung der dem Motor
10 zugeführten Spannung andeutet, und einer sich von der Einheit 524 zu dem Motor 10 erstreckenden Leitung 528
dargestellt, die die Steuerung der dem Motor 10 zugeführten
Frequenz der Antriebsspannung andeutet. Eine Einheit
53Ο berechnet das Vorzeichen der Drehrichtung von dem in
Leitung 522 aufscheinenden Signal und leitete es über die
Leitung 532 an den Motor 10 (über die Klemme 121 der Fig.
3) weiter. In der Vorrichtung nach Fig. 12 kann die Frequenz bis auf 90 Hz. ansteigen, wenn der Schnellauf als
Arbeitsweise ausgewählt wird.
Die Frequenz der Antriebsspannung, die von der Einheit
524- ausgewählt wird, wird durch das in Fig. 13 dargestellte
Verhältnis veranschaulicht und bestimmt. Fig. zeigt eine graphische Kurvendarstellung der den Klemmen
98 (in-Fig.3) zugeführten Mengen in Beziehung zu dem FRQ-Signal
der Leitung 522. Die spezifische Form des Kurvenzuges
ist so angepaßt, daß der Kreis in Fig. 3 eine Frequenz für die Zufuhr zu dem Motor 10 auswählt, die dem FRQ-Signal
proportional ist. Falls natürlich ein anderes Verhältnis zwischen dem FRQ-Signal und der dem Ständer zugeführten
Frequenz gewünscht wird, kann der Funktionsgenerator 524-entsprechend
geändert werden.
70 9844/0013
In den Figuren 14 bis 25 werden nun die Programme veranschaulicht,
die von einem Computer durchgeführt werden, um die in den Ablaufschemen in Fig. 10 und 12 dargestellten
Arbeitsvorgänge durchzuführen. Das erste ausgeführte Programm ist das INIT-Programm, durch das der Computer in Betrieb
gesetzt wird, um die für den richtigen Betrieb des Servosystems nötigen Berechnungen durchzuführen.
Im ersten Programmschritt 509 wird die Menge X5 (d.h.
der Ausgabewert des Integriergeräts 466) auf Null eingestellt. Ebenfalls wird X13 (d.h. der Ausgabewert des In1;egriergeräts
486) auf Null eingestellt. Außerdem werden die Zähler Nr. 1 und Zähler Nr. 2, die Zwischenzähler darstellen und im folgenden
genauer beschrieben werden, auf 0 eingestellt, und die Menge HYST wird ebenfalls auf O eingestellt. Die Verwendung
des Inhaltes der Zähler Nr, 1 und Nr. 2 und die Verwendung
der Menge HYST wird weiter unten genauer beschrieben.
Im zweiten Programmschritt 511 geht die Steuerung auf
das Programmstück SVIN über. In dem SVIN-Programm (Fig. 17)
wird der Inahlt des Zählers 454 zum ersten Mal bei Schritt
513 abgelesen und im Sammler bei Schritt 515 gespeichert.
Wie den Fachleuten bekannt ist, ist diese Sammlerstelle der Computerabschnitt, in dem arithmetische Funktionen verarbeitet
werden. Durch die Eingabe von Parametern in die Sammlerstelle
in aufeinanderfolgender Reihenfolge werden Parameter hinzugefügt,
wodurch die Sammlerstelle dann die Summe der so eingegebenen Parameter darstellt.
Mittels Schritt 517 wird dann die Steuerung dem INIT-Programm
wieder an dem Punkt, an dem es aufgehört hat, übertragen, und in dem nächsten Schritt 519 wird die Ablesung
des Zählers 454 verneint, wodurch die Komplementärzahl der
von dem Zähler 454 abgelesenen Menge erhalten wird, so daß
eine Subtrahierung durch die Hinzufügung der Komplementärzahl
zu einer anderen Zahl durchgeführt werden kann. Im nächsten Schritt 521 wird der Inhalt der Sammlerstelle (d.h. die
Komplementärzahl der von dem Zähler 454 abgelesenen Zahl)
709844/0013
in einer Speicherstelle mit der Bezeichnung XOLD gespeichert,
aus der es später wieder abgerufen werden kann, im nächsten Schritt 523 wird der Zeitgenerator des Systems in
Betrieb gesetzt, so daß alle 8.3 ms (oder 120 Mal pro Sekunde,
was jedem halben Zyklus einer 60 Hz.-Frequenz entspricht) ein Impuls erzeugt wird. Im nächsten Schritt 525
wird eine- unterbrechungsplatte angeschaltet, um anzuzeigen,"
daß das INIT-Programia beendet ist, und die Steuerung
wird dem in Fig. 15 dargestellten Ausführungsprogramm übertragen.
Die Aufgabe der Unterbrecherplatte ist es, einen Zeitimpuls zu erkennen, der den Beginn eines neuen Zeitraumes
bedeutet, und daraufhin den Computer zu unterbrechen, damit er zu diesem Zeitpunkt zusätzliche Programmschritte
durchführen kann.
Das Ausführungsprogramm in Fig. 15 besteht aus den Programmschritten
527* 529 und 531, die wiederholt durchgeführt
werden und bei denen die Steuerung von Programmschritt 531 wieder auf Programmschritt 527 übergeht, so daß die
Programmschritte zyklisch durchgeführt werden können. Die Sehritte des Ausführungsprogrammes lassen den Computer andere
Berechnungen und andere Programme als die in der vorliegenden Erfindung erfaßten durchführen. Das Ausführungsprogramm
ist nicht auf drei Schritte beschränkt, da jede beliebige Anzahl im Laufe von anderen Programmen ausgeführt
werden kann. Die vorliegende Erfindung benutzt den Computer dazu, seine Programme dann durchzuführen, wenn ein Zeitimpuls erkannt wird, in welchem Fall die normale Ablaufreihenfolge
des Ausführungsprogrammes unterbrochen wird, um die Berechnung der verschiedenen für den erfindungsgemäßen Anwendungszweck
nötigen Parameter zu ermöglichen. Das Auftreten eines Zeitimpulses (in Zeitabsbänden von 8,3 ms) unterbricht
das Ausführungsprogramm in seinem Ablauf und gibt die Steuerung an das X-SERVO-Programm (nach Fig. 16) weiter.
709844/0013
236&Q93
Der erste Schritt 532 des X-SERVO-Programms führt dazu,
daß der Xl-Pararaeter von der NG-Einheit eingelesen wird, was die Angabe dafür bedeutet, wie weit der Motor 10 weiterverschoben (oder zurückgeschoben) werden soll im Lauf der
nächsten 8,3 ms langen Periode· Wenn eine Rückdreliung durch Xl angezeigt wird, so wird sie als Komplementärzahl von der
NG-Einheit geliefert, so daß ihre Addierung zu der anderen
Größe zu ihrer algebraischen Subtrahierung führt. Der Inhalt der Sammlersteile, d.h. der Xl-Wert ist durch Schritt
536 im Speicher gespeichert, und die Steuerung geht in Schritt 538 auf den SVIN-Programmablauf über. Das SVIN-Programm
Ci"ig. 17) wird in der bereits beschriebenen Art durchgeführt,
indem eine neue Ablesung an Zähler 454 gemacht wird, und die Steuerung geht daraufhin wieder an das X-SERVO-Progranun
in Schritt 540 über, in dem der Inhalt der Sammlerstelle (d.h. die neue Ablesung aus Zähler 454) an Stelle XNEW im
Speicher gespeichert wird; dann geht die Steuerung wieder auf das SERVOS-Prοgramm über (Pig. 18).
In Fig. 18 wird durch den ersten Schritt 542 des SERVOS-Programms
der XNEW-Wert aus dem Speicher in die Sammlerstelle
abgerufen. Das ist jener Wert, der mittels Schritt 540 im
Speicher gespeichert wurde. In Schritt 544 wird dieser Wert verneint, und wird anschließend an einer anderen Stelle durch
Schritt 546 in den Speicher eingegeben. In Schritt 548 wird
der Unterschied zwischen XNEW und XOLD verglichen, dann geht die Steuerung auf Schritt 550 über. Mit Hilfe des Schrittes
550 werden die Inhalte der in Schritt 5^6 festgelegten Speicherstelle
und des Sammlers vertauscht, so daß die negative Version des XNEW im Sammler liegt, und der Unterschied der
nach Schritt 548 berechnet wurde, zur Speicherung an die in Schritt 546 beschriebene Stelle zurückgegeben wird· Die Steuerung
geht auf den nächsten Schritt 552 über, durch den die negative XNEW-Menge an der Stelle XOLD in den Speicher eingegeben
wird, um eine revidierteifengedes XOLD zu bilden, welche
7Q9844/QQ13
dann zur Benutzung in einer nachfolgenden Rechnung aus dem Speicher abgerufen wird» Der in Schritt 5^-8 berechnete Unterschied
wird in Schritt 55^ in die Speichersbelle X2 übertragen,
und die Steuerung geht an Schritt 556. In 556 wird zweimal X2 berechnet und im Gedächtnis gespeichert, dann
geht die Steuerung auf Schritt 562 über, in dem die Größe
X5 berechnet ist, die dem Wert Xl minus X2 plus dem Inhalt der Speicherstelle X5 gleich ist„ Mit Hilfe der Größe X5
wird damit die Größe X5 als die Sammlung der zunehmenden Lagefehler ermittelt« Daraufhin geht die Steuerung auf
Schritt 564 über, worin der Inhalt des Sammlers in Gedächtnisstelle
X5 gespeichert wird. Im nächsten Schritt 566 wird der" Wert X13 berechnet, der sich als jener Wert ergibt, der
1/8 des Wertes X5 minus zwei Mal X2 plus dem Inhalt der Speicherstelle
X13 gleich ist. Im nächsten Schritt 568 wird der Inhalt des Sammlers (d.h. X13) auf plus oder minus 2047
beschränkt, um die Größe X13 innerhalb der elfstelligen binären Bitkapazität dieses Oomputerabschnittes zu halten.
In Schritt 570 wird der Inhalt des Sammlers (der begrenzte
Wert von X13 in den Speicher bei der Speicherstelle X13
eingegeben.
Ia nächsten Schritt 571 wird die Größe X7 als 1/8 von
X5 minus zwei Mal X2 berechnet. Daraufhin geht die Steuerung an Schritt 572 über, wo dann XIl als das Äquivalent von X7
mal der.Konstante K berechnet wird. Dann geht die Steuerung
auf Schritt 575 über, in dem X8 als die Summe von 1/8-tel
XIl plus 1/8-tel X13 berechnet wird, worauf dann die Steuerung auf Schritt 575 übergeht. Bei Schritt 575 wird die Menge
- X14 als das Äquivalent von 3/2 (X8-X2) berechnet, worauf
dann der Wert von X14 in Schritt 574 auf plus/minus 64 begrenzt
wird. Daraufhin geht die Steuerung auf Schritt 576 über, in dem LXI4, der begrenzte Wert von X14 gemäß seiner
Bestimmung nach Schritt 574, im Speicher gespeichert wird. Im nächsten Schritt 578, wird der LX14-Wert auf sein Vorzeichen
70984A/ÖJ013
236^093
hin untersucht. Falls das Vorzeichen negativ ist, wird der Wert in Schritt 580 negiert (um eine dem absoluten Wert von
LX14 gleiche Größe zu erhalten), und die Steuerung geht anschließend an Schritt 582 weiter. Falls die Größe LX14 positiv
ist, geht die Kontrolle direkt auf Schritt 582 über, in dem der Inhalt des Sammlers, d.h. der absolute Wert von X14,
im Speicher gespeichert wird.
Im nächsten Schritt 584 wird der absolute Wert von X2
zu der Größe HYST hinzugefügt, die ursprünglich wie bereits beschrieben Null beträgt, und die Summe wird mit der Größe
65 verglichen. Ist die Summe gleich 65» so geht die Steuerung auf das CYG-30-Programm über den Zweig 586 über. Ist die
Summe gleich oder größer als 65» so geht die Steuerung über Zweig 588 an Schritt 590 über, in dem die Summe mit der Größe
160 verglichen wird. Ist die Summe kleiner als 160, dann geht die Steuerung über Zweig 592 auf das OYC-60-Programm über.
Sollte die Summe jedoch gleich oder größer als der Wert 160
sein, so geht die Steuerung über Zweig 594 auf das RT (Schnelllauf-
^Programm über.
Unter der Annahme, daß die in Schritt 584 berechnete Summe kleiner als 65 ist, so geht die Steuerung wie in Fig.
gezeigt auf das CYC-30-Programm über. Im ersten Schritt 596 wird die HYST-GrÖße auf Null eingestellt, worauf die Steuerung
auf Schritt 598 übergeht, wo die Größe FREQ auf 44 eingestellt wird, wonach die Steuerung auf Schritt 600 übergeht.
In Schritt 600 wird die begrenzte Größe LX14 (d.h. der
absolute Wert), der in Schritt gespeichert wurde, aus dem Speicher entnommen und mit der Größe 16 verglichen. Falls der
Wert von LX14 weniger als oder gleich wie 16 ist, wird Zweig
602 gewählt, und Schritt 604 wird ausgeführt, indem ein Wert für TRIG als das Äquivalent von zwei Mal LX14 plus 18 berechnet
wird. Daraufhin wird die Steuerung über Zweig 606 dem
STORE (Speicher-)-Programm übertragen. Ist die in Schritt verglichene Menge größer als 16, dann übernimmt Schritt 608
i 0 9 8 4 4 / Ö 013
2366083
die Steuerung, indeia eine weitere Vergleichung des Wertes
LX14 mit der Größe 64 durchgeführt wird. Ist die Summe gleich
oder weniger als 64, wird Zweig 610 ausgev/ählt und Schritt
612 wird ausgeführt, um einen neuen Wert für die Größe TRIG zu bestimmen, nämlich 7/15 (LX14 - 16) + 50. Ist die Summe
großer als 64-, wird Zweig 614 ausgewählt und Schritt 616 wird
ausgeführt, indem ein Wert für TRIG nach einer dritten Formel, nämlich 1/8 (LX14 - 64) + 7'1 ermittelt wird. Die drei Werte
für IRIG, die als eine Funktion des LX14-V/ertes berechnet
wurden, führen eine Berechnung der Ordinate der in Fig. 11 gezeigten Kurve (für die 30 Hz.-Kurve) als Funktion der
Abszisse LX14 aus. Das Programm in Fig. 20 teilt tatsächlich die Kurve in drei Abschnitte konstanten Anstieges ein.
Falls als Ergebnis der Schritte 584 und 590 der Zweig
592 gewählt wird, übernimmt das GYG-60-Programm die Steuerung,
und Schritt 618 wird nach Schritt 590 gleich anschließend durchgeführt. In Schritt 618 wird die Größe HIST gleich
2& gesetzt, und die Größe FREQ wird gleich 86 in folgenden
Schritt 620 danach gesetzt. Die Größe FREQ ist die in den Zählern 90 und 92 eingestellte Zahl (Fig,3)» welche die Frequenz
des dem Motor zugeführten Stroms bestimmt. Der Schritt 598 des CIC-30-Programms stellt diese Zähler auf die binäre
Zahl 44 ein, welche zu einem Betrieb bei 30 Hz. führt. Der
Schritt 620 stellt sie auf 86 ein, wodurch ein Betrieb bei 60 Hz. erzielt wird.
Anschließend an Schritt 620 untersucht Schritt 622 die
Größe LX14, ob sie größer oder kleiner als der Wert 18 ist. Ist sie kleiner, oder gleich 18, wird Zweig 624 ausgewählt
. und der Schritt 626 wird ausgeführt, um für TRIG einen Wert
zu berechnen, der zwei Mal LX14 plus 19 gleich ist. Ansonsten wird Zweig 628 ausgewäh3.t und Schritt 630 wird ausgeführt um
einen anderen Wert für TRIG zu ermitteln, nämlich 3/8 (LX14 18)
+ 55. Die Schritte 626 und 630, in denen die Werte für
TRIG berechnet werden, führen eine Berechnung der in Fig.
709844/0013
veranschaulichten Gleichung für die Frequenz von 60 Ha,
durch die Berechnung unterteilt die Kurve in zwei Abschnitte konstanten Anstiegs.
Falls als Ergebnis des Schrittes 590 der Zweig 594
gewählt wird, beginnt das Schnellauf-" RT-Programm, welches
im folgenden genauer beschrieben v/ird.
Nach der Berechnung des TRIG-Wertes mittels eines der
Schritte 604,612; 616,626 und 630, tritt man in das STORE (Speicher)-Programm (Fig.21) ein. Im ersten Schritt 632,
wird die Größe X14 untersucht, und falls sie negativ ist, wird Schritt 634 ausgeführt, wodurch eine binäre 1 ausgewählt
wird, die anzeigt, daß die Drehrichtung des Motors 10
umgekehrt werden soll, worauf dann Schritt 636 die Steuerung
übernimmt. Falls X14 positiv ist, übernimmt Schritt 636 direkt die Steuerung, nachdem es selbständig eine binäre
Null für das Richtungsbinärzeichen auswählt. Der Schritt speichert das Richtungsbinärzeichen im Speicher, dann übergibt
er die Steuerung an Schritt 638.
In Stufe 638 wird der Zähler Nr. 2 gleich minus 5 eingestellt, und das Vorzeichen des Zählers Nr. 1 wird in Schritt
640 überprüft. Falls die Größe in Zähler Nr. 1 positiv ist,
wird Zweig 642 ausgewählt, wodurch die Steuerung direkt an das SET- (Einstell-)Programm übergeht. Anderenfalls wird
Zweig 644 ausgewählt, in dem noch weitere Vorgänge ausgeführt werden, bevor auf das SET-Progranun übergegangen wird.
Wenn Zweig 644 ausgewählt wird, so führt der nächste
Schritt 646 zu der Erhöhung des Inhaltes in Zähler Nr, 1 um eins. Im darauffolgenden Schritt 648 wird die Summe des
Inhaltes des Zählers Nr. 1 plus 2 auf die Vorzeichen hin . ■
überprüft. Ist es positivJ so wird Zweig 65O ausgewählt,
und Schritt 652 wird ausgeführt, der das PS-Bit gleich Null
setzt. Sonst wird der Zweig 654 ausgewählt und Schritt 656 wird ausgeführt, der das PS-Bit gleich 1 setzt. Das PS-Bit
bestimmt die Konfiguration des Motors 10. Lauf mit acht Polen wird durch ein PS-Bit Null, und der Lauf mit vier Polen
7 0 98A4/Ö0 1 3
2388093
wird durch ein PS-Bit Eins angezeigt. Ein vierpoliger Betrieb wird beim Schnellauf verwendet. V/ird Zweig 642 ausgewählt,
bleibt das PS-Bit Null, ohne daß es eingestellt werden muß. Nach den Schritten 652 und 656 geht die Steuerung auf das
SET-Programm (Pig. 22) über.
Der erste Schritt 658 des SET-Programms stellt einen Ausgabe zeig ei· ein, der eine Speicheradresse in der Bufferspeicherzone
des Hauptspeichers identifiziert. Der nächste Schritt 660 führt die Größe TRIG in den Sammler ein, und
im darauffolgenden Schritt 662 wird das Polauswahl-Bit PS, das in den Schritten 652 und 656 berechnet wurde, ebenfalls
in den Sammler an einer nicht vom TRIG-Wert besetzten Stelle eingegeben. Im nächsten Schritt 664 wird der Inhalt des
Sammlers, der nun. das TRIG-Zeiehen und die Polauswähleinheit
PS enthält, in den Tufferspeicher an der in Schritt
658 identifizierten Adresse übertragen. Im nächsten Schritt 666 wird der Ausgabezeiger erhöht, um Zugang zu der Stelle
des Bufferspeichers, die der in Schritt 658 angesprochenen Adressenstelle am nächsten liegt, zu erhalten. In Schritt
668 wird das Richtungs-Bit von Schritt 636 in den Sammler eingegeben und im folgenden Schritt 670 wird die Größe PREQ
gemäß der Berechnung in Schritt 598 und 620 ebenfalls in den
Sammler eingegeben. Das Richtungsbit und das PREQ-Zeichen werden an verschiedenen Stellen des Sammlers eingegeben,
so daß sie nicht miteinander in Konflikt kommen. In einer
Ausführungsform nimmt das Richtungsbit die Bitstellung 3 des Sammlers, und das 3?REQ-Zeichen die Stellung 4-11 ein.
In den folgenden Schritten wird der Sammlerinhalt, der nun
das PREQ-Zeichen und das Richtungsbit umfaßt, in den Bufferspeicher in die in Schritt 666 identifizierte Stelle eingegeben.
Der nächste Schritt 674 veranlaßt, daß die zwei in den
Schritten 664 und 672 in den Bufferspeicher eingegebenen Wörter
an den Klemmen 98, 278, 121 und 340 ausgegeben werden, die bereits früher beschrieben wurden. Daraufhin geht die
709844/0013
2368093
Steuerung über Zweig 676 auf das Ausführungsprogramm (Fig 15)
an der Stelle, wo es unterbrochen wurde, wieder über, um das X-SERVO-Prοgraram durchzuführen.
In Fig. 19 wird nun bei der Auswahl des Zweiges 594 als Ergebnis des Schrittes 590 das RT- (Schnellauf-)-Prograram
begonnen (Fig. 23)· Der erste Schritt 678 des RT-Programms führt zur Einstellung des Zeichens HIST auf 70»
wonach die Steuerung auf Schritt 680 übergeht, in dem das Zeichen RTF in seinem Wert als die Äquivalenz von3/8 der
Größe X2 berechnet wird. Im nächsten Schritt 684 wird die Größe X9 aus X5 berechnet, als 1/64 der Größe X5. Im nächsten
Schritt 686 wird die Größe SLIP (Schlupf), die dem gewünschten Schlupf entspricht (Leitung 5^5 in Fig 12) wird
als der äquivalente Wert von X9 (der befohlenen Ständerfrequenz) minus der Läuferfrequenz RTF, worauf die Steuerung
auf Schritt 688 übergeht. In Schritt 688 wird das Vorzeichen der Größe SLIP mit dem Vorzeichen der Größe RTF verglichen.
Sind beide gleich, wird ein Beschleunigungszustand identifiziert für den Motor 10 und der Zweig 690 wird ausgewählt,
ansonsten wird der Zweig 692 ausgewählt in Anbetracht einer verlangsamenden Bedingung im Motor 10. Bei einer
beschleunigenden Bedingung begrenzt der Schritt 694 die Größe Schlupf auf plus oder minus 24, und übergibt die Steuerung
an' Schritt 692. Bei verlangsamenden Bedingungen wird die Größe SLIP auf plus oder minus 12 in Schritt 695 begrenzt,
und die Steuerung geht an Schritt 692 über. Der Grund für die verschiedenen Begrenzungen der Beschleunigung undVernachlassung
ist, daß dadurch der Motor in ungefähr der gleichen Weise unter beiden Bedingungen arbeiten kann. Falls die Begrenzungen
durch gleiche Werte festgelegt würden, würde der Motor unter diesen Bedingungen sich rascher verlangsamen als
er beschleunigt werden könnte, was auf die zweidirektionale Asymetrie der die Ladetransistoren 12 verwendenden Schaltkreise
zurückzuführen ist.
709844/0013
sr
In Schritt 692 wird das Zeichen RTF dem Sammlerinhalt hinzugefügt (der begrenzte in Schritten 694 und 695 berechnete
Schlupf), um die Sollständerfrequenz zu berechnen, worauf die Steuerung an Schritt 696 übergeht, in dem der Inhalt
des Samplers (die Sollstänclerfrequenz) auf plus oder
minus 360 begrenzt wird. Das bewirkt eine Begrenzung der oberen bei dieser Arbeitsweise verwendeten Frequenz auf 90 Hz.,
da die in dem Sammler zu diesem Zeitpunkt gespeicherte Größe
viermal der Sollständerfrequenz gleich ist. Der Inhalt des Sammlers wird daraufhin in Schritt 698 untersucht, um
sein Vorzeichen, zu bestimmen· Ist das Vorzeichen positiv, was darauf hinweist, daß ein Schnellauf in der Richtung nach
vorwärts als Befehl vorhanden ist, wird Schritt ?OO durchgeführt,
um den Inhalt des Sammlers in den Speicher zu übertragen, worauf dann Schritt 702 durchgeführt wird, um das
Richtungsbit gleich Null zu setzen, was die Vorwärtsrichtung bedeutet. Ist die Größe im Sammler negativ, wird Zweig
704 ausgewählt, und Schritt 706 wird ausgeführt, um das Zeichen
zu negieren (um den absoluten Wert der begrenzten Ständerfrequenz zu berechnen), worauf die negierte Menge in eine
Speicherstelle mittels Schritt 708 übertragen wird, und das Richtungsbit wird in Schritt 710 gleich Eins gesetzt. Nach
Schritt 702 oder Schritt 710 wird die Steuerung an Schritt
712 nach Fig. 24 übertragen. In diesem Schritt wird die Größe
FRQ in ihrer Speicherstellung FRQ, in die sie durch Schritt 700 eingegeben wurde, um 75 vermindert, und das Vorzeichen
des sich ergebenden Resultats wird überprüft. Ist es positiv, so wird Zweig 714 ausgewählt, und die Steuerung geht direkt
an Schritt 7I6 über. Anderenfalls wird der Sammler in Schritt
7I8 seines Inhalts entledigt, bevor die Steuerung an Schritt
7I6 übergeht. In Schritt 716 wird der Sammlerinhalt an die
Speicherstelle ITEM übertragen und im folgenden Schritt 720 wird die bei ITEM gespeicherte Größe um 50 vermindert, und
auf ihr Vorzeichen überprüft. Ist das Vorzeichen negativ
709844/0013
(was darauf hinweist, daß die an Stelle ITEM gespeicherte
Größe kleiner als 50 ist), wird Zweig 722 ausgewählt Tand
Schritt 722J- wird ausgeführt, indem die Größe PREQ auf die
gleiche Größe eingestellt wird, wie die in der Speicherstelle ITEM gespeicherte. Unter anderen Umständen wird der
Zweig 726 ausgewählt und die Steuerung geht an Schritt über, wo die Größe FRQ mit der Größe 181 verglichen wird*
Ist FRQ kleiner als 181, so wird Zweig 730 ausgewählt und
der Schritt 732 wird ausgeführt, indem die Größe FREQ einem
Wert von 7/16 (FRQ-125)+50 gleichgesetzt wird. Ist FRQ größer
als 181, wird Zweig 73**· ausgewählt und der Schritt
übernimmt die Steuerung, worin dann die Größe FRQ mit der Größe 245 verglichen wird. Ist FRQ kleiner als 245, wird
der Zweig 738 ausgewählt und der Schritt 72^O ausgeführt,
ansonsten wird der Zweig 742 ausgewählt und der Schritt 744 ausgeführt. Der Schritt 740 berechnet den Wert der Größe
FREQ als das Äquivalent von 7/32 (FRP~181)+75, während
der Schritt 744 den Wert von FREQ als das Äquivalent von 7/64
(FRQ-245) + 89 berechnet. Die Schritte 724,732,740 und ?4#
umfassen eine Berechnung der in Fig, 13 dargestellten Kurve,
wobei der Wert der Größe FREQ gemäß des Wertes von FRQ berechnet wird. Durch die Berechnung wird die Kurve tatsächlich
in vier Abschnitte mit konstantem Anstieg unterteilt. Die Steuerung geht dann an das in Fig. 25 veranschaulichte
STOR-Programm über. Im ersten Schritt 746 wird der Zähler
Nr. 1 auf minus 5 eingestellt. Dann geht die Steuerung an
Schritt 748 über, wo das Vorzeichen der in Zähler Nr. 2 ge- * speicherten Größe überprüft wird.
Wie bereits oben beschrieben wurde, wurde der Zähler 2'auf minus 5 eingestellt im Laufe des in Fig. 21 dargestellten
Programmes, so daß der Zähler Nr. 2.in Schritt als auf minus 5 eingestellt ermittelt wird. In diesem Fall
wird Zweig 750 ausgewählt und der Schritt 752 wird ausgeführt, in dem die in Zähler Nr. 2 gespeicherte Größe um 1 vermehrt wird
709844/00131
Sen
S3»
Andernfalls wird Zweig 754 ausgewählt, der die Steuerung
an den Schritt 75» überträgt.
Wird der Zweig 750 ausgewählt, so wird der Zähler in
dem Schritt 752 um 1 vermehrt, und die Steuerung geht an
Schritt 758 über, in dem das Vorzeichen der in 4em Zähler
Nr. 2 gespeicherten Einheit, die um zwei vermehrt wurde, untersucht wird. Ist diese Größe negativ, so wird
Zweig 7SO ausgewählt, wodurch die Steuerung an den Schritt
782 übergeht. Im Schritt 782 wird der Sammler auf 0 eingestellt,
worauf die Steuerung nach Schritt 784 übergeht,
worin die Größe TRIG dem Sammlerinhalt (der eben auf Null eingestellt wurde) gleichgesetzt wird. Dann geht die
Steuerung auf das SET-Programm (Fig. 22) über, das bereits
beschrieben wurde. Ist das Ergebnis des Schrittes 778
positiv, so wird 786 als Zweig ausgewählt, der Sammler wird durch Schritt 788 auf 0 gesetzt, und die Steuerung
wird an Schritt 790 weitergegeben. Der Schritt 790 begrenzt den Wert des Sammlerinhaltes auf plus oder minus
122, worauf die Steuerung an Schritt 792 weitergegeben wird, welcher das PS-Bit mit 1 gleichsetzt, was auf einen
vierpoligen Betrieb hinweist. Nach Schritt 792 wird die
Steuerung an Schritt 784 weitergegeben, welcher die Größe
TEIG mit dem Sammlerinhalt (der eben erst auf Null eingestellt wirde) gleichsetzt.
Falls als Ergebnis des Schrittes 748 der Zweig 754
ausgewählt wird, berechnet Schritt 75S eine Größe, die mit dem Wert 5/8 FRQ + 20 gleich ist, und gibt diese in
den Sammler ein. Anschließend an Schritt 756 wird die Steuerung an Schritt 790 übertragen, welcher das Maximum
im Sammler begrenzt* worauf der Schritt 792 stattfindet,
der dasIS-BUban der oben beschriebenen Weise einstellt.
Der Zweck des Zählers Nr. 2 in dem in Fig. 25 dargestellten
Programm ist es, eine Sicherstellung zu bieten
7098U/Ö013
daß dem Motor 10 während der Änderung in der Motorkonfiguration
von acht Polen auf eine vierpolige Anordnung kein Strom zugeführt wird. Das wird folgendermaßen erzielt.
Anfangs wird der Zähler Nr. 2 entweder auf minus 5 oder Null eingestellt, je nachdem, ob vorher ein CYC-30
oder ein CYC-60-Erogramm durchgeführt wurde. Gewöhnlich
gab es die Durchführung solch eines Programmes, so daß der Zähler Nr. 2 sich beim ersten Eingang in ein STOR-Programm
in der minus-5-Stellung befindet. Daher wählt die Ausführung des Schrittes 74-8 den Zweig 750, und bei der
Vermehrung des Zählers um 1 durch Schritt 752 führt die
in Schritt 778 durchgeführte Arbeit zur Auswahl des Zweiges 780. Als Ergebnis davon, wird der Wert von TRIG auf 0 eingestellt,
wodurch die Lieferung von Strom an den Motor über die Ladetransistoren 12 gehemmt wird. Beim nächsten Zeitimpuls , welcher ca. 8,3 ms· später erfolgt, beginnt wieder
das Programm nach Pig. 25. Ia. diesem Fall ist der Inhalt
des Zählers Nr. 2 minus 4·. Der Schritt 752 vermehrt ihn
um 1 auf minus 3» und der Schritt 778 führt wiederum zur Auswahl des Zweiges 780, was dazuführt, daß die Spannung
auf 0 für weitere 8,3 ms. gehalten wird. Beim dritten Ablauf
des STOR-Programms, ist der Zählerinhalt von Nr, 2 minus
3» doch erhöht Schritt 752 ihn um 1 auf minus 2, worauf
wieder Schritt 778 aktiv wird, und den Zweig 786 auswählt. Der Sammler (und daher auch der Wert von TRIG) bleiben auf
O eingestellt, doch ändert Schritt 792 das Polauswählbit
PS auf den Befehl der vierpoligen Operation des Motors. Da dies im dritten Zyklus stattfindet und der Spannungswert
auf 0 gehalten wurde, während die zwei vorhergehenden Zyklen abliefen, kann die Motorkonfiguration sicher ohne die
Schaffung eines hohen Übergangsstromes geändert werden. Es muß allerdings genügend Zeit zur Verfügung gestellt werden,
um es den Kontakteinrichtungen zu ermöglichen, die Umschaltung zu beenden, bevor dem Motor wieder Strom zugeführt wird.
703844/0015
Daher bleibt der TEIG-Wert nach diesem Zeitpunkt und während
der zwei darauffolgenden Zeiträume auf Null.
Nach dem vierten Zeitraum beträgt der Inhalt des Zählers
Nr, 2 minus 2, so daß der Zweig 750 wieder durch Schritt
7^-8 ausgewählt, wird, unddaß Zweig 786 von dem Schritt 778
ausgewäU.t wird. Beim fünften Zyklus beträgt der Inhalt des
Zählers Nr. 2 minus 1, so daß der Zweig 750 und der Zweig
786 nochmals ausgewählt werden, wobei der TRIG-Wert während
dieser ganzen Zeit null bleibt. Im sechsten Zeitraum ist der Inhalt des Zählers Nr. 2 jedoch null, so daß der
Zweig 754 ausgewählt wird, wodurch der TRIG-Wert entsprechend der durch den Schritt 756 durchgeführten Berechnung
eingestellt wird. Der Zweig, 75^ wird ausgewählt für alle
folgenden Zeiträume, solange das RT-Programm in Schritt
(Fig. 19) ausgewählt bleibt.
Die Übergangszähler Nr. Λ und Nr. 2 wirken in der gleichen
Weise, um die Ladetransistoren beim Übergang vom Schnellgang in den normalen Arbeitsablauf zu hemmen, wobei beim letzteren
entweder Programme des Typs CYC-30 oder CYG-60 verwendet
werden. Diese beiden Programme umfassen jeweils das in Fig. 21 dargestellte STORE-Programm. Wird auf das Schnelllaufprogramm
RT übergegangen, bevor man auf das STORE-Programm
übergeht, wird der Zähler Nr. 1 als Ergebnis der Stufe 746 (Fig. 25) auf minus 5 eingestellt.
In der Fig. 21, in der das STORE-Prοgramm veranschaulicht
wird, werden die Übergangszähler von diesem Programm während der Übergangszeit von dem Schnellauf auf den Normallauf
betätigt, wobei entweder das CYO-30 oder GYO-60 beim
Normallauf benutzt wird. In Schritt 6j58 wird der Zähler Nr. auf minus 5 eingestellt und in Schritt 640 wird der Inhalt
des Zählers Nr. 1 geprüft. Ist er negativ, wie es nach dem Schnellgang der Fall ist, wo wird der Zweig 644 ausgewählt
und der Zähler wird um 1 in Schritt 646 vermehrt, wonach diese Größe plus 2 auf ihr Vorzeichen überprüft wird. Beim ersten
Eintreten in das STO RE-Pr ο gramm wird der Zähler auf minus
4 vermehrt, worauf der Schritt 648 den negativen Programm-
709844/0013.
2316093
zweig 654 auswählt, so daß das PS-Bit auf 1 eingestellt wird, undder Wert der TRIG-Größe selbst auf 0 eingestellt
wird. Daher bleibt der Motor 10 in der vierpoligen Konfiguration, doch fällt die Spannung auf 0 ab.
Beim zweiten Durchlauf durch das Programm wird der Zähler Nr. 1 wieder um 1 auf minus 3 vermehrt, undder Zweig
654 wird wieder mit dem gleichen Ergebnis ausgewählt. Beim dritten Lauf des Programmes beträgt der Inhalt des Zählers
Nr. 1 nun minus 2, so daß der Zweig 650 durch den Schritt 648 mit dem Ergebnis ausgewählt wird, daß die Motorkonfiguration
sich auf acht Pole umschaltet, während die Spannung weiterhin 0 bleibt. Der Zweig 650 wird wiederum für die
vierte und fünfte Periode ausgewählt, währenddessen der Zählerinhalt von Nr. 1 zweimal auf 0 vermehrt wird» Bei den
nachfolgenden Perioden wird Zweig 642 ausgewählt, und zwar über Schritt 640, so daß der vorher für TRIG in dem in Mg«
20 dargestellten Programm berechnete Wert benutzt wird, wobei
das Polauswählbit PS weiterhin auf dem O-Wert für die
achtpolige Arbeitsweise bleibt.
Wie schon erwähnt, wurde die Größe HTST auf einen beliebigen
Wert während der Schritte 596 und 618 in Fig. 20 und des Schrittes 678 in Fig. 23 eingestellt. Der HYST-Wert
ist dazu vorgesehen, eine Hysterese in die Servoansprechkennwerte
einzuführen, so daß der Wert von X2, welcher eine
Umschaltung von einem CYC-30-Programm auf ein CYC-60-Programn
veranlaßt, sich wesentlich von dem Wert von X2 unterscheidet, der die Rückkehr zu dem CYC-30-Programm bewirkt· Gleichfalls erfordert der HYST-Wert einen wesentlich anderen Wert
von X2, der vorhanden sein muß, damit das CYC-60-Programm in das RT-Programm umgeschaltet wird, und zwar wesentlich anders
als der vergleichbare X2-Wert, welcher die Umkehrung dieses Überganges hervorruft. '
Dieses Merkmal verhindert es, daß das System sich schnell
hin- und herschaltet zwischen einem Betrieb mit 30 und 60-Zyklen,
zum Beispiel, im Falle daß der X2-Wert einen Wert besitzt, der ungefähr der Teilung zwischen der OYC-30-Arbeitsweise
un der GYC-60-Arbeitsweise entspricht. Wenn der Wert
7 09844/Ö013
von X2 sich daher bis zu einem Punkt erhöht, an dem eine 60-zyklische Frequenz dem Motor zugeführt wird, so wird
der Übergang auf 60 Hz. gemacht, und die Rückkehr zu einer Arbeitsweise mit CYC-JO, in der Strom mit JO Hze dem
Motor 10 zugeleitet wird, wird erst gemacht, bis X2 einen niedrigeren Wert erreicht. Der Unterschied zwischen den
zwei Werten von X2, die die zwei Übergänge einleiten, wird als Hysterese bezeichnet, und es ist die Aufgabe der HYST-Größe,
eine Hysterese dieser Art herzustellen.
Wie Fig. 20 zeigt liegt der HYST-Wert um 20 Einheiten
für das CYC-60-Programtn höher als für das CYC-50-Programm,
während der HYST-Wert für das RT-Programm (Fig. 23) um 50
Einheiten größer ist als für das CYC-60-Programm. Die Hysterese
zwischen dem RT-Programm und den normalen Programmen wurde hoch angesetzt, um die Anzahl der Übergänge zwischen
dem RT-Programm und den normalen Arbeitsprogrammen auf ein Minimum zu reduzieren, da fünf Perioden des.Programmablaufes
erforderlich sind, um einen derartigen Übergang durchzuführen.
Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Programme nach den Figuren 14 - 25 in einem digitalen Computer allgemeiner
Natur dazu verwendet werden können, die in den AblaufSchemen
in Figuren 10 und 12 dargestellten Arbeitsgänge durchzuführen. Die beschriebene Programmfolge wird alle 8,3 ms durchgeführt,
um die Datenausgabe mit einer Geschwindigkeit von 120 Mal pro Sekunde auf den neuesten Stand zu bringen.
In Fig. 26 ist nun ein Ablaufschema einer abgeänderten Programmreihe, die anstelle der „in Verbindung mit den Ablaufschemen der Figuren 10 und 12 besprochenen Programme eingesetzt
werden können, und die für die in den Figuren 14 bis erklärten Programme Verwendung finden können. In der in dem
Ablaufschema der Fig. 26 beschriebenen Arbeitsweise wird der
Schlupf des Induktionsmotors gesteuert, so daß ein konstanter Schlupfwert beibehalten wird. Dadurch wird die Erwärmung im
Motor direkt proprtional dem vom Motor entwickelten Drehmoment,
70 98 4 4/00 ti
und als Ergebnis davon wird ein maximales Drehmoment für
den Motor und eine obere Grenze für die Wärmeausstrahlung im Motor festgelegt.
Das Summenregister 800 ist das gleiche wie das Register 458 aus Fig. 10, und die Eingabeleitung 462 hat
die gleiche Bedeutung wie sie in Bezug auf Fig. 10 beschrieben wurde. Die Größe X2, die für die Läuferfrequenz charakteristisch
ist, wird dem Summenregister 800 über die Leitung 802 zugeführt, während der dem zunehmenden Lagefehler
entsprechende Unterschied auf der Ausgabeleitung 804 abgreifbar
ist. Eine Integriereinheit 806 ist mit der Leitung 804 verbunden und liefert an seine Ausgabeleitung 808 den
summierten Lagefehler, oder den Kachfolgefehler, des Systems,
Die Leitung 808 ist mit einer Zähleinheit 810 verbunden, die an ihrer Ausgabeleitung 812 ein dem Geschwindigkeitsbefehl
entsprechendes Signal oder die von System verlan.gte Geschwindigkeit,
um den Nachfolgefehler beizubehalten, erzeugt. Die Leitung 812 ist mit einem Eingang des Summenregisters
814 verbunden welches einen anderen Eingang mit der Leitung 802 in Verbindung stehen hat. Der Unterschied zwischen den
zwei Eingaben, der den Geschwindigkeitsfehler repräsentiert, wird an der Ausgabeleitung 816 erzeugt. Dies wird durch ein
Kompensationsnetz 818, das dem Voreil-Verzögerungs-Netz
nach Fig. 10 identisch ist, verarbeitet, und die Ausgabe dieses Netzes wird durch einen weiteren Zähler 820 modifiziert,
um an einer Ausgabeleitung 822 ein dem von dem Motor
erforderten Drehmoment entsprechendes Signal, um den Nachfolgefehler aufrechtzuerhalten zu pflegen. Die befohlene
Drehmomentgröße, die von der Zähleinheit 820 erzeugt wird, wird als Funktion des Geschwindigkeitsfehlersignals auf der
Leitung 816 ermittelt. Auf diese Art erzeugt jeder Größenanstieg des Geschwindigkeitsfehlersignals in Leitung 816
eine Erhöhung in der durch das Signal auf Leitung 822 dargestellten Größe, deren Bedeutung darin besteht, daß sie
709844/0013
Kr,
die von der Maschine verlangte Drehmomentsgröße darstellt. Die Leitung 822 ist an den Eingang eines Funktionsgenerators
824, mit dem der Wert der1 TRIG-Größe berechnet wird,
angeschlossen, wobei die letztere den Klemmen 278 zugeleitet
wird (Fig. 5b), und zwar den Klemmen 278 des Motors 10 über die Leitung 826.
Die Leitung 822 ist ferner an eine Einheit 828 angeschlossen,
die das Vorzeichen des von der leitung 822 befohlenen Drehmoments und erzeugt ein oder zwei getrennte
Signale auf ihrer Ausgabeleitung 830 entsprechend dem Vorzeichen
des Signals auf Leitung 322. Das von der Einheit 828 erzeugte Signal wirkt als eine proportionale Größe zu
dem gewünschten Schlupf des Motors 10. Der Schlupf ist entweder positiv oder negativ in seinem Vorzeichen, in Übereinstimmung
mit dem Vorzeichen des befohlenen Drehmomentes, das durch das Signal in der Leitung 822 angezeigt wird. Die
Größe des Signals auf der Leitung 830 ist konstant und entspricht
dem konstanten Schlupf, der für den Motor 10 erwünscht ist. Die Leitung 830 ist mit einem Summerverstärker
832 verbunden, dessen zweiter Eingang mit der Leitung 834
verbunden ist. Die Leitung 834 ist von der Leitung 802 (die das X2-Signal, welches die Läuferfrequenz anzeigt, trägt)
durch eine Zähleinrichtung 838 über die Leitung 836 verbunden.
Die Zähleinrichtung 838 ändert den Maßstab von X2 auf den Maßstab der durch das in Leitung 830 anwesende Signal
vertretenen Größe. Die von dem Summenregister 832 erzeugte Summe, die an die Ausgabeleitung 840 abgegeben wird,
ist typisch für die befohlene Ständerfrequenz. Diese wird an den Motor 10 über die Klemmen 98 (Fig. 3) in der Form des
FREQ-Zeichens in der oben beschriebenen Weise geliefert.
Die über die Leitung 826 zugeführte TRIG-Größe wird durch das Funktionsgeneratorgerät 82Λ als eine Funktion der
verlangten Drehmomentsgröße bestimmt. Ein zweiter Eingang zum Funktionsgeneratorgerät 824 wird durch eine Leitung 824
709844/001f
gebildet, die ein der Läuferfrequenz entsprechendes Signal
führt. Daher hängt die Ausgabe der Leitung 826 sowohl von
dem verlangten Drehmoment undder beobachteten Läuferfrequenz des Motors 10.ab.
Die Berechnung, die durch den Funktionsgenerator 824 durchgeführt wird, wird in den Fig. 29a und 29b veranschaulicht,
die zwei Kurven des Ausganges als der Funktion der Eingabe an die Einheit 824 für zwei verschiedene Läuferfrequenzen
darstellen. Das in der Kurve 29a dargestellte Verhältnis wird benutzt, wenn die Läuferfrequenz niedrig ist,
und das Verhältnis in Kurve 29b wird dann benutzt, wenn die Läuferfrequenz hoch ist. In jedem Fall wird die Größe des
verlangten Drehmoments, die durch das Signal in der Leitung
822 dargestellt ist, mitdemdsnAnstieg in der betreffenden
Kurve entsprechenden Faktor multipliziert, wobei der so erzeugte Wert der TRIG-Wert ist, der der dem Motor 10 zuzuführenden
Spannung entspricht. Die Kurvenanstiege in den Fig. 29a und 29b sind verschieden, da sie die Funktion des
Momentanwertes der Läuferfrequenz darstellen, die durch das
Signal in der Leitung 842 veranschaulicht wird. Der Multiplikationsfaktor,
der für die Berechnung des TRIG-Wertes
verwendet wird, wird aus dem Wert von X2, der in der Leitung 842 vorhanden ist, berechnet.
Die Ähnlichkeiten der AblaufSchemen in Fig. 26 und Fig.
12 sind offensichtlich, und die von dem Ablaufschema in Fig.
26 vorgeschriebenen Abläufe können leicht durch die Program-*
mierung eines allgemeinen digitalen Computers in der oben beschriebenen Art (in Bezug auf die Fig. 14 bis 25) für die
AblaufSchemen der Fig. 107und 12 erzielt werden. Bezugnehmend
auf die detailierte Beschreibung der Programme der Figuren 14 bis 25, die hierin gegeben wurde, kann eine Person,
die durchschnittliche Fertigkeiten iii diesem Fach besitzt,
leicht einen Computer dazu programmieren, die geeigneten für die Berechnung der Größen für Spannung und Frequenz benötigten
709844/0011
Schritte nach dem AblaufSchemas nach Fig. 26 auszuführen.
In-einer anderen Ausführungsform gemäß der Erfindung
kann die Einheit 844 (Fig. 27) die Einheit 828 in dem in Fig. 26 dargestellten Ablaufschema ersetzen. Die Wirkungsweise
der Einheit 844 ist der der Einheit 828 ähnlich, da eine Größe für den verlangten Motorschlupf aufgrund des
verlangten Drehmomentsparameters berechnet wird.
Die Einheit 844 berechnet jedoch den Schlupf als proportional dem verlangten Drehmoment bei geringen Werten
des erforderlichen Drehmoments, wobei ein maximaler Schlupf für hohe vorgeschriebene Drehmomentwerte. Die maximalen
Plus- und Minuswerte, die für den Schlupf durch die Begrenzungen ermittelt werden, entsprechen den gestrichelten
Linien 846 und 848 in Fig. 28, welche eine typische Induktionsmotorkennkurve
zeigt. Die Abszisse der Kurve in Fig. 28 ist in Schlupfeinheiten, die in Upm (d.h. in dem Unterschied
zwischen Ständer-und Läufer-Umdrehungen pro Min.) ausgedrückt sind, und die Ordinaten stellen den von dem
Induktionsmotor in Reaktion auf den Schlupf erzeugten Drehmomentswert
dar. Aus Fig. 28 ist ersichtlich, daß innerhalb eines begrenzten Schlupfbereiches das von Motor entwickelte
Drehmoment allgemein dem Schlupf proportional ist. Die durch die gestrichelten Linien 846 und 848 dargestellten
Begrenzungen werden an den äußeren Enden des Bereiches, an
dem ein ungefähr lineares Verhältnis zutrifft, festgesetzt.
Das zum Zwecke der Spannungssteuerung für den Motor erhaltene Signal wird aus dem vorgeschriebenen Drehmoment
berechnet, und zwar für Jede bestimmte Läuferfrequenz wie
es in Fig. 26 beschrieben wurde. Da Ja für niedrige Werte
des vorgeschriebenen Drehmoments verschiedene Schlupfwerte verwendet werden, ist die an den Motor 10 angelegte Spannung
Jedoch nicht die gleiche, wenn die Einheit 844 oder die Einheit 828 verwendet werden. Der als Funktion des vorgeschriebenen
Drehmoments berechnete Spannungswert wird
709844/Qttt
durch die Anwendung eines empirisch ermittelten Verhältnisses gemäß der in dem Zusammenhang mit dem Ablaufschema
in Fig. 10 und 12 beschriebenen Art gefunden. In jedem Fall kann das empirische Verhältnis für einen bestimmten
Motor dadurch ermittelt werden, daß eine konstante Frequenz einer Stromquelle an den Ständer des Motors angelegt
und das Verhältnis zwischen Drehmoment und Spannung bei dieser Frequenz für den .Motor bestimmt wird. Dieses Verhältnis
bildet eine Grundlage für die Arbeitsweise des Funktionsgenerators 824, so daß das vom Motor entwickelte
Drehmoment in Reaktion auf die angelegte Spannung dem vorgeschriebenen Drehmoment, das durch das Signal auf der
Leitung 822 repräsentiert wird, gleich ist. Wird nun ermittelt, daß die Spannungs/Drehmoaient-Kennwerte nicht bei
allen Motorfrequenzen gleich sind, so wird eine Anzahl von Verhältnissen jeweils für einen beschränkten Frequenzbereich
ermittelt, und für die an den Motor anzulegenden Spannungen wird durch die Anwendung der geeigneten Spannungs-Drehmoment-Verhältnisse
ein Wert berechnet. Diese Methode wird in Fig. 20 dargestellt, in der eigene Spannungskennwerte
für die Motorarbeit bei 30 und 60 Hz. berechnet wurden.
Nachdem die Einheit 828 durch die Einheit 844 ersetzt wurde, kann die Vorrichtung nach Fig. 26 mit Hecht als proportionale
Schlupfanordnung bezeichnet werden, da der vorgeschriebene
Schlupf für die niedrigen Werte des befohlenen
Drehmoments dem Wert des befohlenen Drehmoments proportional ist, Fig. 29a zeigt eine Kurvendarstellung des Verhältnisses,
dessen sich die Einheit 824 benutzt, um die spannungssteuernden
Informationen, die dem Motor über die Klemmen 278 (Fig.5b) zuzuführen sind, zu erhalten. Fig. 29b zeigt ein anderes Verhältnis,
das benutzt wird, wenn es wünschenswert erscheint, daß das Verschwinden der angelegten Spannung bei einem vorgeschriebenen
Drehmoment von null verhindert wird.
70 9844/001 $
Aus der oben angeführten Beschreibung ist klar ersichtlich,
daß die Ablauf scheinen der Fig. 26 und 27 für die Schemen der Figuren 10 und 12 eingesetzt werden können,
,je nachdem, ob die Arbeitsweise rait dem konstanten
Schlupf oder die rait dein proportionalen Schlupf wünschenswert
ist.
Alle bisher beschriebenen Systeme steuern die Spannung
und Frequenz der dem Motor zugeführten Antriebsspannung mittels der in den Fig. 2-5 veranschaulichten
Vorrichtung. Es ist jedoch außerdem möglich, die Antriebe 16 (Fig.1) der Ladetransistoren 12 direkt durch ein Signal
zu steuern, das das Ergebnis der Verarbeitung von Informationen in einer digitalen .Rechenanlage ist. In solch einem
Falle sind weder der Oszillator 20, noch die SCR-Auslösekreise
28 und die damit verbundenen und dazugehörenden Vorrichtungen erforderlich. Die SCR'-s 18 können direkt durch
die vom Computer erhaltenen Informationen gesteuert werden.
Im folgenden wird nun ein System zur Erzielung der Direktsteuerung der Geräte 16 und der SCR's 1-8 beschrieben werden.
In Fig. 50 wird nun ein Ablaufschema dargestellt, das
ein Programm zur direkten Erhaltung von Signalen zur Steuerung der Antriebe 16 und der SCR's 18 direkt als Ergebnis
der für das befohlene Drehmoment stehenden Informationen, die wie oben beschrieben am Ausgang 822 der Einheit 820
(Fig. 26) abgreifbar ist, veranschaulicht. Die Leitung
ist (in Fig. 30) mit einer Einheit 850 verbunden, die auf
einer Ausgabeleitung 852 ein den absoluten Wert des befohlenen
Drehmoments vertretendes Signal erzeugt, wobei das Vorzeichen (die Richtung) jies befohlenen Drehmoments nicht
in Betracht gezogen wird. Die Leitung 852 ist mit einem Eingang
des Summenregisters 854- verbunden.
Ein weiterer Eingangswert in dem Ablaufschema nach Fig.
30 ist die Größe X2, die der Motordrehzahl proportional ist, und die auf der Leitung 802 als das Ergebnis des Ausgabewertes
70 984 4/001*
von Einheit 838 zur Vex'fügung steht. Die Leitung 802 ist
mit einem Integriergerät 856 verbunden, mit dem das der Motordrehzahl proportionale Signal X2 auf einen Wert so
integriert wird, daß ein der Läuferstellung RTP entsprechender Wert erhalten wird. Der Ausgang des Integriergeräts
856 ist mit einem Eingang des Summenregisters 858
verbunden. Der andere Eingang des Summenregisters 858 ist
über einen Zähler 860 mit der Leitung 822 verbunden. Die
zwei Eingänge des Summenregisters 858 werden addiert, worauf sie auf einer Ausgabeleitung 861 ein der Läuferstellung
entsprechendes Signal erzeugen, das abhängig von dem in der Zähleinheit 860 verwendeten Multiplikationsfaktor durch einen
Faktor vermehrt wurde, der dem Betrag des befohlenen Drehmoments
proportional ist. Die Leitung 861 ist mit einem Eingang des Summenregisters 862 verbunden, während der andere
Eingang über die Zähleinheit 864 mit der Leitung 802 verbunden ist. Die Summe der zwei Eingaben in das Summenregister
862 wird an einer Ausgabeleitung 866 zur Verfügung gestellt und entspricht der gewünschten Läuferfeldstellung. Die gewünschte
Läuferfeldstellung ist der durch das Signal in Leitung 861 angegebenen Stellung zuzüglich einer vom Multiplikator der Zähleinheit 864 bestimmten, der Läuferdrehzahl proportionalen
Größe, gleich. Daher wird die Ständerfeldstellung über die Momentanstellung des Läufers um einen Betrag, welcher
die Summe des dem befohlenen Drehmoments proportionalen
Faktor und des der Läuferdrehzahl proportionalen Faktors darstellt,
weitergedreht. Daher je größer die Läuferdrehzahl ist,
desto weiter wird die Ständerfeldstellung bei jedem gegebenen,
befohlenen Drehmoment sein* Je größer außerdem das befohlene
Drehmoment ist, desto weiter wird die Ständerfeldstellung für jede gegebene Läufergeschwindigkeit sein. Die Leitung 866 ist
mit dem Eingang eines Funktionsgenerators 868 verbunden, der
auf der Leitung 8?0 Signale zur Steuerung der Kraftanwendung
auf die verschiedenen Phasen der Ständerwicklungen des Motors
entwickelt. ·
709844/
2:3SS(333
Bei dem Summenregister 854- ist ein zweiter Eingang von
der Leitung 802 über die Zähleinheit 853 verbunden, und es
besitzt ein Gerät 855» welches die absoluten Werte der Läuferdrehzahl
in ihrer durch die Zähleinheit 853 ohne Berücksichtigung des Vorzeichens abgeänderten Form ermittelt. Im
Suinmenregister 854- wird diese Größe zum absoluten Wert des
befohlenen Drehmoments hinzugefügt, wodurch auf der Leitung
857 ein Signal erzeugt wird. Das Signal auf der Leitung 857
entspricht dem befohlenen Drehmoment, das durch einen der Läuferdrehzahl proportionalen Betrag vermehrt wurde. Es ist
mit dem Eingang einer Einheit 859, die die SCR1S 18 enthält,
verbunden.
Das auf der Leitung 866 vorhandene Signal wird in regelmäßigen Zeitabständen häufig auf den neuesten Stand gebracht,
so daß das befohlene Ständerfeldstellungssignal auf der Leitung sich ändert, wenn der Motor dazu veranlaßt werden muß, daß er
in der programmierten V/eise läuft. In einer Ausführungsform wird
das Signal auf der Leitung 866 alle 8,3 ms., d.h. 120 Mal in der Sekunde, auf den neuesten Stand gebracht.
Fig. 31 zeigt ein schematisches Diagramm eines zweipoligen
Dreiphasenmotors mit drei Paaren von Poleinheiten, A-A,
B-B, und C-c, die in gleichmäßigen Abständen um den Umfang des
Läufers R angeordnet sind. Fig. 32 veranschaulicht eine dreiphasige
Quadratwelle, die an die drei Polpaare bei dem in Fig.
31 gezeigten Motor angelegt werden kann. Die Quadratwellen in Fig. 32 sind solcher Art, daß sie zu jedem Zeitpunkt einen von
zwei Werten anliefern, je nachdem, wie der entsprechende Pol zu
erregen ist. Das heißt, daß ein Pol eines jeden Paares entweder
einen magnetischen Nprdpol und der gegenüberliegende Pol
einen magnetischen Südpol darstellt, oder umgekehrt. Wie Fig.
32 zeigt, wird zu einem willkürlich gewählten Zeitpunkt tQ das
A-A-Polpaar in einer Richtung erregt," während das andere Polpaar
in der entgegengesetzten Richtung erregt wird. Das wird
in Fig. 31 durch Pfeile, die in die Flussrichtung des Magnetstromes
zu diesem Zeitpunkt weisen^ angezeigt. Aus der Fig.
236S093
31 wird ersichtlich, daß der sich ergebende Fluß in seiner Richtung mit dem Polpaar A-A ausgerichtet ist. Nach 1/6 des
Zyklus hat zum Zeitpunkt t^ das Polpaar B-B die Richtung des
Magnetfeldes umgekehrt, so daß eine Überprüfung der Fig. 31 beweist, daß das sich ergebende Magnetfeld dann mit dem Polpaar
G-C ausgerichtet ist. Nach einem weiteren Sechstel des Zyklus, zum Zeitpunkt t^ haben dann das Polpaar C-C ihre FeIdrichtung
geändert, wodurch dann der Magnetfluß in der Richtung des Polpaares B-B ist.
Im ersten Umdrehungsdrittel seit tQ hat sich daher die
Magnetflußrichtung von A-A nach C-C nach B-B, d. h. ein Drittel
des Streckenweges um den Läufer, gedreht."Dieser Vorgang setzt sich auf die gleiche Weise fort, wobei die Richtung des
Magnetfeldes sich jeweils um 60° verschiebt, wenn eine Zustandsänderung
in einer der in Fig. 32 dargestellten Wellenformen auftritt. Daher dreht sich das Magnetfeld des Ständers
um die Lauferstellung in einer Reihe von Schritten, wobei
das sich ergebende Magnetfeld zu jedem Zeitpunkt eine von nur 6 Stellungen einnimmt.
Wenn die befohlene Ständerstellung, der das Signal auf der
Leitung 866 entspricht, einer der sechs möglichen Stellungen, die von dem resultierenden Ständerfluß eingenommen werden können,
entspricht, so sind die Polpaare des Motors derartig erregt, daß der resultierende Magnetfluß in der richtigen Richtung
erzeugt wird. Es ist jedoch häufig der Fall, daß die durch das Signal auf der Leitung 866 angezeigte Ständerflußstellung
nicht einer der sechs Richtungen, die von dem Ständerfluß eingenommen
werden können, wenn er durch die in Fig. 32 dargestellten
Wellenformen erregt wurde, entspricht. Daher ist es wünschenswert, daß die verschiedenen Polpaare des Motors derartig
und zu solchen Zeitpunkten erregt werden, daß sie eine durchschnittliche mittlere Flußrichtung erzeugen, und zwar
während eines 8,3 ms. Intervalls entsprechend der befohlenen Ständerstellung für dieses Intervall. Dies wird durch die
709844/0011
2368093
Durchführung der Programme nach Fig. 35a und 35h erzielt,
die die in Fig. 32 gezeigten Wellenformen bei ihrer Abänderung
selektiv innerhalb einer 8,3 ms.-Periode so steuern, daß eine mittlere Ständerflußrichtung entsprechend des gewünschten
Wertes erzeugt wird.
Die Momentanwerte der befohlenen Ständerfeldstellung
werden durch das in Fig. 35a gezeigte Programm aus dem auf
der Leitung 866 abgreifbaren. Wert, der den Wert der Große
STP, oder der befohlenen Ständerfeldstellung, darstellt, ermittelt. Der erste durchgeführte Schritt nach Beginn des
Programmes nach Fig. 35a ist der Schritt 872.
In dem Schritt 872 wird die befohlene Ständerfeldstellung
STP überprüft, um festzustellen, ob sie kleiner als O
ist. Ist die Größe STP kleiner als Null oder gleich Null, so wird Programinzweig 874 ausgewählt, worauf die Summe 1250
in dem Schritt 876 der STP-Größe hinzugefügt wird. Die Größe
STP kann kleiner als 0 sein, wenn der Motor sich nach rückwärts dreht, so daß die gewünschte Ständerfeldstellung während
einer jeden aufeinanderfolgenden Neueinstellung der gewünschten Ständerfeldstellung weniger weitergeschoben wird.
Falls die Größe STP während des vorhergehenden 8,3-ms.-Intervalls
über Null hinausging, wird sie daher durch den Schritt 876 wieder auf einen Wert innerhalb des Bereiches zwischen.
und 1250 gebracht. Die zur Addierung mit der STP-Stellung in
dem Schritt 876 ausgewählte Größe entspricht der Anzahl der für jede Umdrehung der Motorwelle erzeugten Impulse; werden
wie in der beschriebenen Ausführungsform 1250 Impulse während
einer jeden Drehung erzeugt, so erhält die Addierung der Größe 1250 in dem Schritt 876 die richtige Stellung des Ständerfeldes.
Wenn die Größe STP größer als O ist, so wird Zweig 878
ausgewählt, worauf der Schritt 888 überprüft, ob die Größe STP größer als die Summe 1250 ist. Falls sie dies ist (was
andeutet, daß die Motorwelle über die Schaltstellung hinaus
709844/QCni
nach vorn gedreht ist), so wird der Zweig 882 gewählt, worauf der Schritt 884 die Größe STP um 1250 vermindert. Wird
in dem Schritt 880 festgestellt, daß die Größe STP kleiner als 125O ist, so wird der Zweig 886 gewählt und der Schritt
884 wird übergangen.
Nach den Schritten 884 oder 8?6 oder über den Zweig 886 wird der Schritt 888 eingeleitet. Dabei wird der auf den
neuen Stand gebrachte Wert von STP überprüft, um festzustellen, ob er geringer als die Größe 209 ist. Falls dies der
Fall ist, wird der Zweig 890 gewählt, worauf der Schritt 892
die Größe STP in der Speicherstelle STPTM speichert. Im darauffolgenden
Schritt 894 wird die Adressenstelle START in die
Speicherstelle PHASE eingegeben, worauf die Steuerung an den Schritt 896 übergeht.
Der Zweig 890 wird dann gewählt, wenn die befohlene Ständerfeldstellung
innerhalb der ersten 60° über die Läuferschaltstellung hinaus liegt, in welchem Falle der Impulsgenerator
niger als 209 Impulse seit dem Überschreiten der Schaltstellung
abgegeben hat. Falls die Größe STP größer als 209 ist, wird jedoch
der Zweig 897 ausgewählt, was darauf hinweist, daß die
befohlene Ständerstellung über die ersten 60° nach Überschreiten
der Schaltstellung hinausreicht, worauf der folgende Schritt
898 überprüft, ob die Größe STP kleiner als 418 ist. Falls dies
der Fall ist, wird der Zweig 900 gewählt, der Speicherstelle STPTM wird die Größe STP-209 in dem Schritt 902 eingegeben,
und in dem Schritt 904 wird die Speicherstelle PHASE mit der Adresse START +1 gespeichert, worauf dann die Steuerung an den
Schritt 896 übergeht.
Wird die Feststellungfgemacht, daß STP größer als 418 ist,
so wird der Zweig 906 ausgewählt, worauf in dem Schritt 908
eine weitere Überprüfung stattfindet. Die aufeinanderfolgenden Schritte 910 und 912 werden durchgeführt, damit ermittelt wird,
'ob die Größe STP solcher Art ist, daß die befohlene Ständerstellung
in den dritten, vierten, fünften oder sechsten 60°-
70 98U/QQ ff
Sektor in Bezug auf die Schaltstellung fällt. Die sechs Sektoren entsprechen den möglichen Feläausrichtungen des zweipoligen
Dreiphasenmotors. Wie groß STP auch in ihrem Wert sein mag, wird unabhängig davon ein Wert in der STPIM-Stelle
gespeicherb, der dem Ausmaß der Vordringung der befohlenen Ständerfeldstellung in dem betreffenden ßektor entspricht, vorauf
eine geeignete Adresse in der Speicherstelle PHASE angeordnet
wird. Ein den Zustand der sechs Ladetransistoren 12 beschreibendes Ausgabewort wird in der Speicherstelle gespeichert;
seine Adresse ist in der PHASE-Stelle gespeichert, worauf auf dieses Ausgabewort Bezug genommen wird, um die verschiedenen
Stromtransistoren 12 in der unten beschriebenen Weise zu steuern.
In dem Schritt 896 wird die Größe 13/32-stel Mal die Größe STPTM (d.h. die in den Schritten 892, 902, u.s.w. in der
Speicherstelle STPPM gespeicherte Größe) berechnet und anschließend
in die Speicherstelle TIME eingespeichert. Die Stelle TIME speichert daraufhin die Anzahl der 0,1 ms. langen
Zeitintervalle, um die die befohlene Ständerfeldstellung in
ihren betreffenden Sektor eingedrungen ist. Diese Größe wird dann dazu verwendet, um das Umschalten zwischen aufeinanderfolgenden
Zuständen des dreiphasigen Signals, das den verschiedenen Motorwicklungen zugeführt wird, auf die unten beschriebene
Art zu erreichen.
Anschließend an den Schritt 896 wird der Schritt 914- durchgeführt,
in dem eine Anzahl von verschiedenen Werten in mehrere Speicherstellen eingespeichert wird. Die in der Speicherstelle
PHASE gespeicherte Adresse wird weitergeleitet und in der Speicherstelle OBIG} gespeichert. Außerdem wird die in
PHASE gespeicherte Speicherstelle um 8 vermehrt, worauf sie anschließend in der Speicherstelle PHASl gespeichert wird.
Die in PHASE gespeicherte Adresse wird dann um 1 vermehrt und in PHASE gespeichert. Zusätzlich wird die Speicherstelle PERl
auf minus 1 eingestellt, ebenso wie die Speicherstelle ELAGA
auf minus 1 eingestellt wird.
In dem anschließenden Schritt 916 wird die Größe
TCTOT ( von der Leitung 857 in Fig. 30) zu dem Wert -68
hinzugefügt, um den Zündpunkt für die SCR's 18 zu berechnen, wonach die Steuerung an den Schritt 917 abgegeben
wird, in dem der Wert 28 einmal oder zwei Mal nach Bedarf
addiert wird,- um ein Ergebnis zwischen 0 und -28 zu erhalten,
das anschließend in der Speichersteile TEMP durch
den Schritt 919 gespeichert wird. Später wird auf diese
Speicherstelle zurückgegriffen, um die Zündpunkte der SCR11S
18 zu steuern. Nachdem der Schritt 919 beendet ist, wird
die Steuerung wieder dem ausführenden Erogramm über den Zweig 918 übergeben.
In Zeitabständen von o,1 ms. wird das ausführende Erogramm durch einen (nicht gezeigten) Zeitmesser unterbrochen,
wonach die Steuerung an die Schritte 920 und 922 (Fig. 35b) üb ergeht, die die Zündung der SCRVs 18 gemäß der in dem Schritt
919 in der Speicherstelle TEMP gespeicherten Größe auf eine unten genauer beschriebene V/eise steuern. Anschließend geht
die Steuerung auf den Schritt 94-2 über.
In dem Schritt 94-2 wird der Inhalt der Speicherstelle
PER um 1 vermehrt, dann wird in dem nächsten Schritt 944- der
Inhalt mit O verglichen. Wird er als gleich O festgestellt,
so wird der Zweig 94-6 ausgewählt, worauf der Schritt 948 den
Inhalt der Speicherstelle PHASE in die Speicherstelle PHAS2 einsetzt, welche die Ausgabestelle darstellt. Der darauffolgende
Schritt 94-9 gibt das Steuerwort, dessen Adresse in
PHAS2 gespeichert ist, aus, worauf der Schritt 950 dann den Inhalt der Speicherstelle .FLAGA um 1 vermehrt, wonach FLAGA
in dem Schritt 950 mit Null verglichen wird. Ist FLAGA nicht gleich O, so wird der Zweig 953gewählt und die Steuerung wird
an das Ausfuhrungsprogramm bis zur nächsten Unterbrechung
durch die nächste Millisekunde über den Zweig 954 zurückgegeben.
Wird FLAGA als gleich Null in dem Schritt 952 ermittelt,
7O9844/OO Ti
so wird der Zweig 956 gewählt, worauf der Schritt 958 den
Wert TIME in negativer Form in die Speicherstelle EERl einsetzt, wonach der Inhalt der Speicherstelle ORIG in die Stelle
PHASE eingetragen wird, wonach dann anschließend die Steuerung wieder über den Zweig 954· an das Ausführungsprograinin
zurückgegeben wird.
Wird durch den Schritt 944 festgestellt, daß die in
Speicherstelle PER gespeicherte.Größe nicht Null ist, so wird
der Zweig 960 gewählt, die in PERl gespeicherte Größe wird in dem Schritt 961 vermehrt, worauf die in PERl gespeicherte Größe
in dem Schritt 962 überprüft wird. Ist die in PE)Rl gespeicherte
Größe O, so wird der Zweig 964 gewählt und der Inhalt
der Stelle PHASE 1 wird in die Stelle PHAS2 durch den Schritt 966 eingesetzt. In dem folgenden Schritt 968 wird das durch
die in PHAS2 gespeicherte Adresse identifizierte Steuerwort direkt an die Antriebe 16 über das (nicht gezeigte) Ausgaberegister
ausgegeben, welches so lange das Ausgabewort darstellt, bis ein neues Ausgabewort gewählt wird. Der Wert PER
wird auf -1 durch den Schritt 970 gesetzt, wonach die Steuerung wieder über den Zweig 954- an das Ausführungsprogramm übergeht
.
Bei dem ersten Eintritt in das in Fig. 35b gezeigte Programm
anschließend an eine 0,1 ms» lange Unterbrechung wird an die Antriebe 16 ein Ausgabewort abgegeben, welches sie auf
einen Zwischenzustand einstellt, in dem eine Phase gesteuert ist, so daß die beiden mit dieser Phase verbundenen Ladetransistoren
unterbrochen werden. Nach 0,1 ms. wird nach der nächsten Unterbrechung das fortgeführte Phasenwort an die Steuerklemmen
der Transistoren ausgegeben, und eine dem Zeitintervall, für das die Phase andauern soll, entsprechende Größe wird
in negativer Form in den Zähler eingegeben, welcher anschließend in jedem o.l ms langen Unterbrechung^intervall um 1 vermehrt
wird, bis 0 erreicht wird. Zu diesem Zeitpunkt wird wieder das Zwischenwort zur Steuerung der Ladetransistoren aus-
709844/OOti
gegeben, und 0,1 ms nachher wird das Ausgabewort, das der
vorherigen Phasenbedingung entspricht, zur Steuerung der Ladetransistoren ausgegeben. Diese Bedingung hält bis zur
nächsten 8,3 ms. langen Unterbrechung an, in der wieder
das Programm nach Fig. 35a eingeleitet wird.
Als Beispiel der Arbeitsweise der Programme nach den Figuren 35a und 35t>
sei die Annahme gemacht, daß die befohlene Ständerfeldstellung, die als das Ergebnis eines 8,3 ms.
Unterbrechungsschrittes berechnet wurde, 40° über die "A"-Phase
des Ständerfeldes (in Bezug auf Fig. 31 entgegen dem
Uhrzeigersinn) entfernt ist. In diesem Fall sollte das Ständerfeld mit der "B"-Phase (20° vor der befohlenen Ständerfeldstellung)
für zwei Drittel der nächsten Periode ausgerichtet sein, während es für ein Drittel der nächsten Periode
mit der "A"-Phase (40° hinter der befohlenen Ständerfeld- v
stellung ausgerichtet sein sollte, um eine mit der befohlenen Stellung ausgerichtete mittlere Ständerfeldstellung zu
erhalten. Falls daher die Ständerfeldstellung zu Beginn des Zeitraumes mit der "A'^Phase ausgerichtet ist, wird die "B"-Phase
für 5»5 ms. in ihrer Richtung umgekehrt, um für die
nächsten 2,8 ms. des 8,3 ms. langen Zeitraumes wieder in ihrer ursprünglichen Richtung zu sein. Die Stellung des Ständerfeldes
ist daher genau die Stellung, die der befohlenen Ständerfeldstellung entspricht, und die Reaktion, die an den Läufer weitergeleitet
wird, ist die gleiche, als ob das Ständerfeld so beschränkt worden wäre, daß es eine resultierende Flußrichtung entwickelt
hätte, die mit der befohlenen Ständerfeldstellung während des gesamten Zeitraumes ausgerichtet wacr.
Die durch die Schritte 892, 902, uä.w. in der STPTM-Stelle
gespeicherte Größe ist dem Ausmaß des Vordringens der befohlenen Ständerfeldstellung in einen von den sechs in gleichmäßigen
Abständen angebrachten Sektoren. Der durch den Schritt 896 berechnete, bei ΤΙΡΛΕ gespeicherte V/ert ist die Ordinate
der Kurve nach Fig. 33, in welcher die befohlene Ständerstellung
709844/Öaii
-vT-
die Abzisse bildet. Die Stelle PHASE speichert eine von sechs aufeinandefolgenden Adressen in dem Speicher, in dem die sechs
den sechs verschiedenen Kombinationen der Ständerpolerregung entsprechenden Ausgabewörter sich befinden.
Das Programm nach Fig. 35a wird einmal alle 8,3 ms. durchlaufen,
und das Programm nach Fig. 35b wird einmal alle o,l ms. wie oben beschrieben durchlaufen. V/ird das Programm der Fig.
35b zum ersten Mal nach der Vollendung des Programmes nach Fig. 35a begonnen, so werden die Zweige 960 und 964 durch die Schritte
944 bzw. 962 gewählt. Die Schritte 966 und 968 veranlassen
dann die Ausgabe an die Klemme 52 der Antriebe 16 über ein Ausgaberegister,
wobei das in einer Stelle gespeicherte Ausgabewort eine Adresse besitzt, die um acht Einheiten höher ist als
die in der PHASE-Stelle gespeicherte. Fig. 34 veranschaulicht
eine Gruppe von zwölf Ausgabewörtern, von denen sechs eine
Adresse von START bis zu START + 5 besitzen, während die sechs anderen Adressen besitzen, die um acht Einheiten größer sind
als die ersten sechs Wörter. Die" ersten sechs Wörter sind die Ausgabewerte, die die Antriebe 16 steuern, während die übrigen
sechs Wörter Zwischenwörter darstellen, die bei Übergängen zwischen den Ausgabewörtern verwendet werden.
Fig. 34 zeigt, daß zwei Bits eines jeden Ausgabewortes
für jede Phase des Motors 10 benutzt werden. Die ersten zwei Bits steuern die Antriebe der Phase A zum Beispiel. Sind die
ersten zwei Bits 10, so sind die Pole der Phase A in einer ersten Richtung erregt, und wenn die ersten zwei Bits Ol darstellen,
so sind die Pole der Phase A in der entgegengesetzten Richtung erregt. Die zwei anderen Phasen werden durch die zwei
anderen Bitpaare in jedem Wort ähnlich gesteuert. Es wird klar
werden, daß bei den Ausgabewörtern jede Phase in der einen oder anderen Richtung erregt wird, während bei den Zwischenwörtern
eine Phase unerregt bleibt. Die Zwischenwörter bewirken, daß die beiden Antriebstransistoren für eine bestimmte Phase kurzfristig
unterbrochen werden, bevor die Flußrichtung des durch
diese Phase erzeugten Flusses geändert wird, um jede Möglichkeit eines Kurzschlusses in der Stromzuleitung durch
das gleichzeitige Leitendsein beider Ladetransistoren in einer bestimmten Phase zu vermeiden.
Das in einer Adresse, die um acht Einheiten größer ist
als die Adresse irgendeines Ausgabewortes, gespeicherte Wort ist das geeignete Zwischenwort für die Verwendung zwischen
diesem Ausgabewort und dem nächstvorgeschobenen Ausgabewort, das an der nächsthöheren Adresse liegt. Wenn daher
das bei START gespeicherte Ausgabewort jenes Wort ist, das in Schritt 914- bei ORIG gespeichert wird, was bedeutet, daß
die befohlene Ständerfeldstellung sich im ersten Sektor befindet, ist das bei START+8 befindliche Zwischenwort, welches
die B-Phase aberregt, das geeignete Zwischenwort zur Verwendung vor der Schaltung der Motorpole in den nächsten
Sektor, was über das bei START+1 befindliche Ausgabewort durchgeführt wird, und wodurch die B-Phase in ihrer Polarität
umgekehrt wird.
Das ist genau der Vorgang, der bei der Stellung der befohlenen Sektorstellung 4-0° jenseits des Phasenpunktes A in
dem obengenannten Beispiel stattfindet. V/enn daher der Zweig 964- in dem Schritt 962 gewählt wird, wird das bei START+8
befindliche Zwischenwort über den Schritt 968 ausgegeben.
Daraufhin wird PER durch den Schritt 970 auf -1 eingestellt,
so daß beim zweiten Durchlauf durch das Programm der Fig. 35t>
0,1 ms. später der Zweig 94-6 durch den Schritt 944- gewählt .·
wird, und die Schritte 94-8 und 94-9 zu der Ausgabe jenes Wortes
führen, dessen Adresse in PHASE gespeichert ist, wodurch das nächste vorgeschrittene Ausgabewort, nämlich das bei START+1
gespeicherte Wort, ausgegeben wird. Dieses Ausgabewort wird dann für einen bestimmten Zeitraum dargelegt, welcher durch
den Wert der bei TIIvIE gepeicherten Größe, die in dem Schritt 896 berechnet wurde, bestimmt wird. Bei dem Beispiel, in dem
die befohlene Ständerfeldstellung 40° vor der Stellung der
7098U/Q8T3
Phase A beträgt, d.h. zwei Drittel in den ersten Sektor beträgt,
ist der Wert der Einheit TBlE 55 (die Anzahl der 0,1 ms. Intervalle, die benötigt werden, um 2/3 der 8,3 ms. Intervallzeit
zu entsprechen). Der unmittelbar nach den Schritten 94-8 und 950 durchgeführte Schritt 958 negiert die in
TIME gespeicherte Größe und gibt sie (als -55) in die PERl-Stel-Ie
ein, worauf die bei PHASE gespeicherte Adresse geändert wird, so daß das Ausgabewort (d.h. START), das der Ständerfeldstellung
am Beginn des Sektors, der die befohlene Ständerfeldstellung enthält, entspricht, auftritt.
Weitere Durchläufe durch das Programm der Fig. 35b, die
in Zeitabständen von 0,1 ms. begonnen werden, wählen die Zweige 960 und 954- aus, und übergeben die Steuerung wieder direkt
an das Ausführungsprogramm, wobei jedoch jeder Durchlauf die bei PERl gespeicherte Größe vermehrt. Nach 55 Durchläufen ist
die bei PERl gespeicherte Größe auf O vermehrt worden, so daß dann wieder der Zweig 964- gewählt wird, damit wieder das Zwischenwort
ausgegeben wird, wodurch PER mit -1 durch den Schritt 970 gleichgesetzt wird, was wiederum zur Auswahl des Zweiges
94-6 bei dem nächsten Durchlauf durch das Programm führt. Daraufhin
wird durch die Schritte 94-8 und 94-9 wieder das ursprüngliche
Ausgabewort (START) ausgegeben. Durch den Schritt 950 wird die bei FLAGA gespeicherte Größe vermehrt, so daß
sie nicht mehr ITuIl ist, und der Schritt 958 wird umgangen.
Nachfolgende Durchläufe durch das Programm der Fig. 35b wählen
daher die Zweige 960 und 954- für den übrigen Teil des 8,3
ms. langen Zeitraumes bis zu einem anschließenden Durchlauf durch das Programm der Fig. 35a·
Aus dem Obenstehenden;folgt, daß das Programm der Fig.
35& und Fig. 35b eine Steuerung des Motors in der erforderlichen
Art bewirkt. Je weiter die befohlene Ständerfeldstellung
sich vorschiebt, desto größer wird der Anteil eines jeden 8,3 ms. langen Zeitraumes, der dem vorgeschrittenen Ausgabewort
gewidmet ist, bis bei der Ausrichtung der befohlenen
709844/00Tl
Ständerstellung mit dem bei den Polen "C" erzeugten Feld das
"vorgeschrittene" Ausgabewort für den ganzen 8,3 ms, fangen
Zeitraum erregt wird. Ein weiteres Vorschreiten der befohlenen Ständerfeldsteilung führt zur Auswahl des nächsten
Ausgabewortes als ein "vorgeschrittenes" Ausgabewort.
Ein entsprechender Befehl wird bei der Stellung START+c
gespeichert, und zwar sofort nach dem letzten Ausgabewort, Um eine geeignete Arbeitsweise bei der Stellung der befohlenen
Ständerfeldstellung in dem letzten Sektor zu ermögliche, in welchem Falle das erste Ausgabewort als das "vorgeschrittene" Wort ausgewählt wird. Ein derartiger Befehl
führt zu einem automatischen Sprung von der START+6=Stelle
zu der START-Steile, wie allen Fachleuten ja wohl bekannt ist.
Es ergibt sich auch, daß keine Änderung für die
Arbeitsweise des Motors erforderlich ist. Nimmt die befohlene Ständerfeldstellung ab, so wird immer weniger Zeit dem
"vorgeschrittenen" Ausgabewort gewidmet, bis die befohlene Ständerstellung in den vorhergehenden Sektor eintritt, wo
dann ein neues Ausgabewort das "vorgeschrittene" Ausgabewort wird.
Zurückkehrend zu Fig. 35b wird nun im folgenden die Steu- ,
erung der Zündpunkte der SCR1S 18 beschrieben werden. Bei dem
Schritt 920 wird die Speicherstellung TEMP jedes Mal, wenn das Programm der Fig. 35b seinen Durchlauf beginnt, vermehrt.
In dem Schritt 919 (Fig. 35a) wurde eine Größe in die TEMP-Stelle eingegeben, die -68 entspricht, welche durch die TCTOT-Größe
nach ihrer Berechnung in der Leitung 857 (Fig· 30) vermehrt
wurde, welche dem gesamten befohlenen Drehmoment entspricht. Die darauffolgenden Durchlaufe durch das Programm
der Fig. 35t> vermehren diese Größe, bis Null erreicht wird,
in welchem Fall dann Zweig 923 gewählt wird, worauf der Schritt
925 das Zünden eines der SCR's 18 hervorruft. Anschließend
wird durch den Schritt 927 die Größe TEMP wieder eingestellt,
709844/0011
und die Steuerung wird an den Schritt 94-2 übertragen.
Nach 28 0,1 ms, langen Zeiträumen wird der Zweig 923 wieder gewählt, und ein SCR 18 wird wieder durch den Schritt
925 gezündet, wonach TEMP wieder durch, den Schritt 927
auf -28 eingestellt wird. Daher werden die SGR's in Abständen von 2,8 ms., was 60° einer Phase einer 60 Hz.-Frequenz
entspricht, gezündet. Die Zündfolge der SCR1S 18
ist immer gleichbleibend, so daß es nie zu einer Unsicherheit darüber kommen kann, welcher SCR als nächster gezündet
werden soll. Da außerdem die sechs SCR's in Abständen von je 60° gezündet werden, trägt jeder gleichmäßig
zu dem dem Motor 10 über die Transistoren 16 zugeführten
Ausgangsspannung bei.
Die während des Schrittes 919 bei TEMP gespeicherte
negative Große wird in dem Schritt 91? um ein Vielfaches
von 28 vermehrt, bis ein Wert zwischen 0 und -28 erreicht
wird, wodurch dann der erste SCR innerhalb von 2,8 ms. nach
Durchführung des Programmes nach Fig. 35a gezündet wird.
Dies wird dadurch erreicht, daß laufend 28 zu der TEMP-Größe hinzugefügt wird, und daß das Vorzeichen des sich
ergebenden Wertes untersucht wird; ist ein positives Vorzeichen
angezeigt worden, so wird die Größe 28 abgezogen, damit ein Wert zwischen 0 und -28 für die erste SCR-Zündung
erreicht wird.
Die SCR1S werden in der richtigen Reihenfolge dadurch
gezündet, daß nacheinander Ausgabewörter in der gleichen
Weise wie in Verbindung mit dem Programm nach Fig. 35b beschrieben wurde zu ihrer Steuerung ausgewählt werden. NacheinanderlIegende
SCR1S können abwechselnd durch starr verdrahtete Vorrichtungen, die aus drei Flip-Flops wie in FIg.
3 beschrieben bestehen, erregt werden'.
9844/Oift
Aus dem Vorstehenden wird ersichtlich, daß die Ausführungsform
nach den Figuren 30 und 35 direkt die Steuerung der Stellung des Ständerfeldes dadurch bewirkt, das
mittlere Stellungen für das Ständerfeld in häufigen Intervallen ermittelt v/erden, statt die dem Motor zugeführte
Frequenz zu steuern. Ein wesentlich höherer Grad der Kontrolle ist durch die Anwendung dieser Ausführungsform
möglich, doch ist dafür ein relativ größerer Kapazitätswert des Computers erforderlich als bei den anderen hier ·
beschriebenen Ausführungsformen, da das Programm der Fig. 35b wesentlich öfter durchlaufen werden muß als die anderen
Programme.
Die hier beschriebenen Ausführungsformen sind &u£ einer
Vielzahl von Wechselstrommotoren, einschließlich der gewöhnlich als Kurzschlußläufermotoren, Indulctiorismotoren mit einer
Lauferwicklung, Synchronmotoren, Reluktanamotoren, sowie
Hysterese- und anderen bekannten Motortypen bezeichneten Motoren anwendbar.
In dem unten stehenden Verzeichnis, das für die Verwendung mit einem von der Digital Eqipment Corp. hergestellten
Datenverarbeiter PDP8 geplant ist, werden die Programme der Figuren 14- - 25 durchgeführt. Die Programraverzeichnisse
sind in Maschinensprache geschrieben.
709844/0611
00001
00001 005402
00002 005037
QZ 7
JMP XSERV
/ VORLÄUFIGES GRUNDSEITENSPEICHERGEBIET
00020 00020 00021 00022 00023 00024 00025 00026 00027
00030 00031 00032 00033 00034 00035 00036 00037
005712 005734 000000 000000 000000 000000
000000 000000 007773 000000 000000 000000 005414 000000
000000 006000
00040 00040 00041 00044 00044 00052 00052 00057 00057 00074 00074 00075
00154 00154 00155 00156 00157
LIMITX,
ARSX,
FREQ,
TRIG,
DIREK,
CTRI,
CTR2,
HYST,
77773,
SSABS,
X2,
FRQAB,
STOREX,
SSPDC
XNEW,
B6000,
004000 002000
000200 000002 007700
007756 007760
000022 ^22,
007720 -#7720, 000062 #62, 000107rt\07,
05000
05000 007200
05001 003653
05002 003654
05003 003025
»20 LIMIT ARS
7773
SPEICHERN
6000
GRUNDSEITENKONSTANTE
*40 4000 2000 »44 200 *52
7700
7756 7760 *154 /// TEMP ///
22 /18
7720 * /-48
62 /50
107 /71
VORLÄUFIGES EINLEITUNGSPROGRAiM
»5000 CLA DCA I X5X /MACHEN SIE X5 FREI.
DCA I X13X/ MACHEN SIE X13 FREI. DCA CTR1 / MACHEN/ SIE CTR1 FREI
709844/OCJ13
05004 | 003026 |
05005 | 003027 |
05006 | 007000 |
05007 | 007000 |
05010 | 004223 |
05011 | 007041 |
05012 | 003261 |
05013 | 007000 |
05014 | 006531 |
05015 | 006001 |
05016 | 005217 |
DCA CTR2
DCA HYST
NOP
NOP
JMS SVIN
CIA
DCA XOLD
NOP
6531
ION
JMP EXEC / MACHEN SIE CTR2 FREI.
/MACHEN SIE HYST FREI*
/ DIE ERSTE ROCKKOPPLUNGSZÄHLER-LESUNG NEHMEN.
/ NEGIEREN.
/ EINSPEICHERN ALS URSPRÜNGLICHES XO!
/ ERMÖGLICHE UNTERBRECHUNG VON AUSSEI / UNTERBRECHUNG ANSTELLEN.
/ AUF EXECKREIS UMSPRINGEN UND DARIN BLEIBEN.
05017 007000 EXEC, NOP 05020 007000 NOP
05022 005217 JMP EXEC
/COMPUTER DURCHLÄUFT PROGRAMM HIER / WARTEN AUF NÄCHSTE UNTERBRECHUNG
05023 007000 SVIN
05024 006514
05025 003164
05026 006514
05027 007041
05030 00T164
05031 007440
05032 005224
05033 001164
05034 000256
05035 007000
05036 005623
ZEITWEILIGES IOBB EINGABEPROGRAMM.
NOP
6514
DCA ITEMPO
6514
CIA
TAD ITEMPO
SZA
JMP SVIN+1
TAD ITEMPO
AND ;/=3777
NOP
JMP I SVIN / DURCHLAUFBEGINNPUNKT
/ UND MIT 3777.
/ RÜCKKEHR.
/ RÜCKKEHR.
05037 007000 XSERV
NOP
05040 | 007604 | LAS | .+3 |
05041 | 007500 | SMA | |
05042 | 005245 | JMP | BITO |
05043 | 007041 | CIA | |
05044 | 001040 | TAD | |
/ HIER DURCHLAUF BEGINNEN, WENN » EINLEITUNG ERFOLGTE
/ EINGABE VON SCHALTERREGISTER. / BIT O A]?
/ NEIN, Xl IST POSITIV. / JA, NEGIEREN«
/ NEIN, Xl IST POSITIV. / JA, NEGIEREN«
/ 4000 HINZUFOGEN ZUR BILDUNG EINES NEGATIVEN Xl.
44/0043
236609a
05045 | 003655 | / X5X, |
- | DCA I X1X | /ALS X1SPEICHERN. | /XNEW ABGREIFEN. | /X2 ABGREIFEN | /X2 ABGREIFEN. |
05046 | 007000 | X13X, | NOP | /NEGIEREN. | /MIT 2 MULTIPLIZIEREN. | |||
05047 | 004223 | X1X, | JMS SVIN | /EINGABE F.B. ZÄHLER. | /IN= MQ. AUFHEBEN. | 1X 2 P=X 2. | ||
05050 | 003036 | #3777, | DCA. XNEW | /SPEICHERN ALS XNEW. | /XOLD ABGREIFEN. | |||
05051 | 007000 | #1651, | NOP | /UNTERSCH.= XNEW+XOLD. | DCA ITEMP3/KX2=2*X2. . | |||
05052 | 005360 | #1722, | JMP SERVOS | /UMSCHALTEN AUF SERVOS. | /UNTERSCH. -2000 | ACL | ||
05053 | 005320 | XOLD, / |
X5 | /CUNTERSCH. -2000» 07 | NOP | |||
05054 | 005322 | SERVOS, | X13 | /JA, 4000 HINZUFÜGEN. | . DCA ITEMP27 | |||
05055 | 005317 | I | X1 | /UNTERSCH.-2000+200O=UNTERSCH | ||||
05056 | 003777 | 3777 | /UNTERSCHI IN MQ AUFHEBEN, | |||||
05057 | ΟΟ165Ί | 1651 | -XNEW AUS MQ ABGREIFEN. | |||||
05060 | 001722 | 1722 | /XOLD DURCH -XNEW ERGÄNZEN. | |||||
05061 | 000000 | O | /UNTERSCH. ERMITTELN. | |||||
05150 | »5160 | /ALS XZ SPEICHERN. | ||||||
05160 | 007000 | NOP | STELLUNG, GESCHWINDIGKEIT UND SPANNUNGS- | |||||
. X2 VOM ZÄHLER ABGREIFEN. | RÜCKKOPPELUNG BERECHNEN. | |||||||
05161 | 007200 | CLA | ACL | |||||
05162 | O0T036 | TAD XNEW | GLL RAL | |||||
05163 | 007041 | CIA | NOP | |||||
05164 | 007421 | MQL | NOP | |||||
05165 | 001261 | TAD XOLD | ||||||
05166 | 001056 | TAD XNEW | ||||||
05167 | QO1O37 | TAD B6000 | ||||||
05170 | 007500 | SMA | ||||||
05171 | 001040 | J | TAD BITO | |||||
05172 | 001041 | TAD BITI | ||||||
05173 | 007521 | SWP | ||||||
05174 | 003261 | DCA XOLD | ||||||
05175 | 007701 | ACL | ||||||
05176 | 003032 | DCA X 2 | ||||||
0517? | 007701 | |||||||
05200 | 007104 | |||||||
05201 | 007000 | |||||||
05202 | 007000 | |||||||
05203 | 003167 | |||||||
05204 | 007701 | |||||||
05205 | 007000 | |||||||
05206 | 003166 | |||||||
/ STELLUNGSFEHLER BERECHNEN.
05207 | 007701 | I | 001167 | • / | 001321 | ACL | X1 | /XPOS=XZ. | 3777 | X5 | /X6=1/8*X5. | ITEMP3 | /X7P=KX2. | j | XI 3 | /X7P ABGREIFEN. | X8 | /SSPDC=(X8+X2P)*3. | /SSPDC. ABGREIFEN. |
05210 | 001317 | 003323 | 001166 | TAD | X5 | /ZU X1 ADDIEREN. | DCA | X5 | X7P | X7P | /Mal 2. | ITEMP2 | /SSPDC POSITIV? | ||||||
05211 | 001320 | 001323 | 004421 | TAD | /GESAMTSTELLUNGSFEHLER X5=X5+X1+X2 | TAD | I ARSX | X7P | RAL | /PLUS X13. | I ARSX | /WENN NEIN. NEGIEREN. | |||||||
05212 | 004420 | 001322 | 007775 | JMS | I LIMITX /DER BEFEHL WIRD ENTFERNT. | JMS | X13 | /GESAMTGESCHW.FEHLER= Χί3= | X13 | ||||||||||
05213 | 003777 | 007777 | -1 | X13+X6+KX2. | I ARSX | ||||||||||||||
05214 | 003320 | 004420 | 007000 | -3 | GESCHWINDIGKEITSFEHLER -— VERZÖGERUNGSNETZ | I LIMITX/X13 AUF + 3777 BEGRENZEN. | I LIMITX/SSPDC AUF + 100 BEGRENZEN. | ||||||||||||
05215 | 001320 | 003777 | 007000 | NOP | BERECHNEN. | ||||||||||||||
05216 | 004421 | 00332 2 | 004420 | NOP | TAD | SSPDC | |||||||||||||
05217 | 007777 | 001323 | 000100 | DCA | /X8=1/8*(2*X7P+X13) | SSPDC | |||||||||||||
05220 | 007775 | 007104 | 003035 | TAD | XS | SPANNUNGSKREIS BERECHNEN. | |||||||||||||
05221 | 007000 | 001322 | 001035 | TAD | TAD | ||||||||||||||
05222 | 007000 | 004421 | 007510 | TAD | |||||||||||||||
007777 | 007041 | JMS | JMS | ||||||||||||||||
007775 | 377: | -3 | |||||||||||||||||
05223 | 007000 | DCA | — 1 | ||||||||||||||||
05224 | 007000 | TAD | NOP | ||||||||||||||||
05225 | 003321 | CLL | NOP | ||||||||||||||||
05226 | TAD | JMS | |||||||||||||||||
JMS | 100 | ||||||||||||||||||
05227 | -1 | DCA | |||||||||||||||||
05230 | -3 | TAD | |||||||||||||||||
052 31 | NOP | SPA | |||||||||||||||||
05232 | NOP | CIA | |||||||||||||||||
05233 | DCA | ||||||||||||||||||
05234 | |||||||||||||||||||
05235 | |||||||||||||||||||
05236 | |||||||||||||||||||
05237 | |||||||||||||||||||
05240 | |||||||||||||||||||
05241 | |||||||||||||||||||
05242 | |||||||||||||||||||
05243 | |||||||||||||||||||
05244 | |||||||||||||||||||
05245 | |||||||||||||||||||
05246 | |||||||||||||||||||
05247 | |||||||||||||||||||
05250 | |||||||||||||||||||
05251 | |||||||||||||||||||
05252 | |||||||||||||||||||
05253 | |||||||||||||||||||
05254 | |||||||||||||||||||
05255 | |||||||||||||||||||
05256 | |||||||||||||||||||
05257 |
709844/0013
05260 003031
05261 001032
05262 007510
05263 007041
05264
05265
05266
05267
05270
05271
05272
OS273
05265
05266
05267
05270
05271
05272
OS273
05274
05275
05276
05277
05300
05301
05302
05305
05304
05305
05306
05307
05310
05311
05312
05313
05314
05315
05275
05276
05277
05300
05301
05302
05305
05304
05305
05306
05307
05310
05311
05312
05313
05314
05315
05316
05317
05320
05321
05322
05323
05324
05325
05326
05327
05330
05331
05332
05317
05320
05321
05322
05323
05324
05325
05326
05327
05330
05331
05332
001027 001327 007510 005333 001324 007700
005716 007000
001325 CYC60,'
00302 7
001326
003022
001031
001074
007500
005311
007200
001031
007104
001330
005434
004421 HIGH,
007775
007775
001331
005434
DCA SSABS /ABS SSPDC ALS SSABS SPEICHERN. AUF 30 HZ., 60 HZ. ODER SCHNELLLAUF TESTEN.
TAD X2 /X2 ERMITTELN. SPA /X2 POSITIV? CIA /WENN NEIN, NEGIEREN ZUM
POSITIVMACHEN DESSELBEN. TAD HYST /X2TST=ABS X2+HYST.
TAD #7677
SPA
SPA
JMP CYC30 /X2TST<65
TAD #7641 /X2TST>65 SMA CLA JMP I RAPIDX/X2TST>160
NOP /S2TSTC16O
TAD DCA TAD DCA TAD TAD SMA JMP CLA TAD CLL TAD JMP
TAD
Φ HYST #126 FREQ SSABS #7756
HIGH
/20
/HYST=20. /DCE /FREQ=86.
/-18 /SSABS)18 /SSABS<18
SSABS RAL φ 23 /2*SSABS+19
I STOREX I ARSX
#101 /3/8*(SSABS-18)+65 I STOREX
005440
000000
000000
000000
000000
000000
007641
000024
000126
007677
000023
000101
OOQO54
RAPIDX,
xi,
X5,
X8,
X13,
X7P, #7641, -/24, φ\ 26,
#76 77, #23,
#54, RAPID
7641
7677
/-95
V
/86
/-65
/19
/65
/44
709844/0013
ΟΟ72ΌΟ | CYC30, | . j | SETX, | CLA | ΊΡ3 | HYST | 234 | /HYST=O. | * - | 7665 | /-75 | |
05333 | 003027 | 1 | #106, | DCA | #54 | /DCE 44 | 7704 | /-5O | ||||
05334 | 001332 | RTF, | TAD | FREQ | /FREQ=44. | 7710 | /-56 . ..--■■ | |||||
05335 | 005022 | NRTF, | DCA | SSABS | 113 | /75 | ||||||
05336 | 001031 | X8X, | TAD | φ 7760 | /-16 | 131 | /89 | |||||
05337 | 001075 | SLIP, | TAD | ITEMPO | /KURZFRISTIG SPEICHERN. | |||||||
05340 | 003164 | ΦΛ 4 , | DCA | ITEMPO | ||||||||
05341 | 001164 | #7665, | TAD | |||||||||
05342 | 007500 | #7704, | SMA | INTER | /SSABS>16 | |||||||
05343 | 005354 | #7710, | JMP | /SSABS<I6. | ||||||||
05344 | 007200 | #113, | CLA | SSABS | ||||||||
05345 | 001031 | #131, | TAD | RAL | /2*SSABS. | |||||||
05346 | 007104 | CLL | ||||||||||
05347 | 007000 | NOP | ||||||||||
05350 | 007000 | NOP | #22 | /2*SSABS+18. | ||||||||
05351 | 001154 | TAD | I STOREX | /JMP ZUM SPEICHERN. | ||||||||
05352 | 005434 | JMP | #7720/-48 | |||||||||
05353 | 001155 | INTER, | TAD | |||||||||
05354 | 007500 | SMA | HI | /SSABS>64 | ||||||||
05355 | 005366 | JMP | /SSABS<-64 | |||||||||
05356 | 007200 | CLA | ITEMPO | |||||||||
05357 | 001164 | TAD | I ARSX | |||||||||
05360 | 004421 | JMS | ||||||||||
05361 | 007771 | -7 | ||||||||||
O5362 | 007774 | -4 | ^62 | /7/l6*(SSABS-16)+5ö | ||||||||
05363 | 001156 | TAD | I STOREX | /JMP ZUM SPEICHERN. | ||||||||
05364 | 005434 | JMP | I ARSX | |||||||||
05365 | 004421 | HI, | JMS | |||||||||
05366 | 007777 | _ i | ||||||||||
05367 | 007775 | -3 | 4\t>7 | /1/8*CSSABS-64)+71 | ||||||||
05370 | 0QT157 | TAD | I STOREX/SPRING ZUM SPEICHERN. | |||||||||
05371 | 005434 | JMP | »5400 | |||||||||
05372 | SETT | |||||||||||
05400 | 005632 | 106 | ||||||||||
05400 | 000106 | 0 | ||||||||||
05401 | 000000 | 0 | ||||||||||
05402 | 000000 | X8 | ||||||||||
05403 | 005321 | 0 | ||||||||||
05404 | 000000 | 14 | ||||||||||
05405 | 000014 | |||||||||||
05406 | 007665 | |||||||||||
05407 | 007704 | |||||||||||
05410 | 007710 | |||||||||||
05411 | 000113 | |||||||||||
05412 | 000131 | |||||||||||
05413 | ||||||||||||
70984A/QÖ13
366093
05414 | 007000 STORE, | / | 001030 | I | 001032 | / | 001203 | NOP | /IN AUSLÖSER ABLEGEN. | /-S- | /X2 ERMITTELN. | /SCHLUPF=NRTF+X8. |
05415 | 007000 | 003026 | 007041 | 001604 | NOP | /SSPDC ABGREIFEN. | /ZENTRUM=-5. | /NEGIEREN. | ||||
05416 | -003023 | 001025 | 007000 | 003205 | DCA TRIG | /SSPDC NEGIEREN? | /ZENTRUM ERMITTELN. | |||||
05417 | 001035 | 007500 | 004421 | 001203 | TAD SSPDC | /WENN JA, BIT4 AUF 1 EINSTELLEN. | /ZENTRUM'! NEGATIV? | |||||
05420 | 007700 | 005600 | 007775 | 000040 | SMA CLA | /ALS RICHTUNGSBIT SPEICHERN. | /POSITIV. | |||||
05421 | 001044 | 007001 | 007775 | 001205 | TAD BIT4 | NACH ÜBERGANG AUS SCHNELLGANG ÜBERPRÜFEN. | /JA, INC. CTR.1. | |||||
05422 | 003024 | 003025 | 003202 | 007421 · | DCA DIREK | TAD#7773 | /RTF=3/8*X2 | |||||
00102 5 | 001202 | 007701 | DCA CTR2 | /ZENTRUM ERMITTELN. | /RTF ERMITTELN. | |||||||
05423 | 001052 | 007041 | 007104 | TAD CTR1 | /2 HINZUFÜGEN. | /NEGIEREN. | /ZEICHEN VERSCH.—BESCHL. | |||||
05424 | 007240 | 003203 | 007430 | SMA | /NEGATIV? | /NRTF=-RTF. | /ZEICHEN GLEICH —VERLANGS. | |||||
05425 | 001044 | 001206 | JMP I SE | /WENN NEIN, AUF 8-POLE SCHALTEN. | SCHLUPF UND FRQCM BERECHNEN. | |||||||
05426 | 003023 | 001206 | IAC | /TRIG=O. | TADNRTF | |||||||
05427 | 005600 / 007000 RAPID, |
003274 | DCA CTR1 | /UMSPRINGEN ZUM EINSTELLEN. | TAD I X8X | |||||||
05430 | 001201 | TAD CTR1 | DCA SLIP | |||||||||
05431 | ÖO3O27 | TAD BIT10 | /70 | TAD NRTF , | ||||||||
05432 | CMA CLA | /HYST=70. | AND BITO | |||||||||
05433 | TAD BIT4 | SCHNELLAUFFREQUENZ BERECHNEN. | TAD SLIP | |||||||||
05434 | DCA TRIG | TAD X 2 | MQL | |||||||||
05435 | JMP I SETX | CIA | ACL | |||||||||
05456 | NOP | NOP | CLL RAL | |||||||||
05437 | TAD #106 | JMS I ARSX | SZL | |||||||||
05440 | DCA HYST | -3 | tadvu | |||||||||
05441 | -3 | TAD #1 4 | ||||||||||
05442 | DCA RTF | DCA .+3 | ||||||||||
TAD RTF | ||||||||||||
05443 | CIA | |||||||||||
05444 | DCA NRTF | |||||||||||
05445 | ||||||||||||
05446 | ||||||||||||
05447 | ||||||||||||
05450 | ||||||||||||
05451 | ||||||||||||
05452 | ||||||||||||
05453 | ||||||||||||
05454 | ||||||||||||
05455 | ||||||||||||
05456 | ||||||||||||
05457 | ||||||||||||
05460 | ||||||||||||
05461 | ||||||||||||
05462 | ||||||||||||
05463 | ||||||||||||
05464 | ||||||||||||
05465 | ||||||||||||
05466 | ||||||||||||
05467 | ||||||||||||
05470 | ||||||||||||
05471 |
709844/0013
f<
05472
05473
05474
05475
05476
05477
05500
05501
05502
05503
05504
05505
05506
05507
05473
05474
05475
05476
05477
05500
05501
05502
05503
05504
05505
05506
05507
05510
05511
05512
05513
05514
05515
05516
05517
05520
05521
05522
05523
05524
05525
05526
05527
05530
05531
05532
05533
05534
05535
05536
05537
O5S4O
05541
05542
05543
05544
O5S45
05546
05547
05550
05551
05511
05512
05513
05514
05515
05516
05517
05520
05521
05522
05523
05524
05525
05526
05527
05530
05531
05532
05533
05534
05535
05536
05537
O5S4O
05541
05542
05543
05544
O5S45
05546
05547
05550
05551
007701
004420 000000 001202 004420 000500 007500 005305 007041 003033 005307
003033 001044 003024
001033 001207 007510 007200 003164
001164 001210 007500 005325 007200 001164
007000 005360 003164 001164 001211
007500 005341 007200 001164 004421 007771 007774 001156
005360 003164 001057 007500 005354 0072OO 001164
004421 007771 007773
ACL
JMS I LIMITX
TRAD RTF
SECND,
JMS
500
SMA
JMP
CIA
DCA
JMP .+3
DCA FRQAB
TAD BIT4
DCA DIREK
FREQUENZ BERECHNEN.
TAD FRQAB
TAD #7665 ·
SPA
CLA
DCA ITEMPO
TAD ITEMPO
TAD #7704
SMA
JMP SECND
CLA
TAD ITEMPO
NOP
JMP
DCA
TAD
I LIMITX /320 /FRQCM .+4
/FRQCMiO FRQAB
/RICHTUNGSBIt=O. /FRQCM>0
/RICHTUNGSBIT=1
/RICHTUNGSBIT=1
/-75
STOR
ITEMPO
ITEMPO
TAD #7710
SMA
JMP THIRD
CLA
TAD
JMS
-7
-4
TAD
ITEMPO I ARSX
/62
THIRD,
JMPSTOR
DCA ITEMPO
TAD /7700
SMA
JMP FORTH
CLA
TAD ITEMPO
JMS I ARSX
-5
/FRQAB Ο 5
/FRQAB>75
/FRQAB>75
/FRQAB-125 /FRQABM 25
/-50
Q 25 /(FRQAB-75) /FRQAB-125 /FRQAB-181
/FRQAB>181 /FROABO 81
/7/16*(FRQAB-125)+5O
/FRQAB-181 /FRQAB-245
/FRQAB)245 /FRQABC245
709844/0013
-^it
05552 | 001212 | FORTH, | / | NOY(M, | SETT, | - | TAD | ^11 3 | #7773 | TRIG | , TRIG. | /7/32*(FRQAB-18l)+75 |
05553 | 005360 | I | JMP | STOR | CTRI | BIT2 | /JMP AUF SPEICHERN. | |||||
05554 | ÖO4421 | / | JMS | I ARSX | CTR2 | |||||||
05555 | 007771 | -7 | SVOUTI | |||||||||
05556 | 007772 | STOR, | -6 | NORM | ||||||||
05557 | 001213 | TAD | #131 | /7'/64*(FROAB-245) + 89' | ||||||||
05560 | 003022 | ST0R1, | DCA | FREQ | CTR2 | /IN FREQ. ABLEGEN. | ||||||
05561 | 007000 | NOP | CTR2 | |||||||||
05562 | 007000 | NOP | BIT10 | |||||||||
05600 | *5600 | |||||||||||
ST0R1 | ||||||||||||
05600 | 001030 | ST0R1+5 | ||||||||||
05601 | 003025 | /CTRI=S. | ||||||||||
05602 | 001026 | FRQAB | /CTR2 ERMITTELN. | |||||||||
05603 | 007500 | I | I ARSX | /IST CTR2 NEGATIV? | ||||||||
05604 | 005214 | /NEIN. | ||||||||||
05605 | 007001 | /JA, INC. ZENTRUM2. | ||||||||||
05606 | 003026 | #260 | ||||||||||
05607 | 001026 | /CTR2 ERMITTELN. | ||||||||||
05610 | 001052 | #7600 | /PLUS 2. | |||||||||
05611 | 007500 | TRIG. BERECHNEN. | I LIMITX | /(CTR2+2) NEGATIV? | ||||||||
05612 | 005222 | TAD | /NEIN, AUF 4-POLE SCHALTEN | |||||||||
05613 | 005227 | DCA | ||||||||||
05614 | 007200 | TAD | RAL | |||||||||
05615 | 001033 | SMA | RAL | |||||||||
05616 | 004421 | JMP | TRIG | |||||||||
05617 | 007775 | IAC | AUSGABE FREQ11 | |||||||||
05620 | 007775 | DCA | NOP | |||||||||
05621 | 001271 | TAD | CLA | /3/8*(FRQAB)+176 | ||||||||
05622 | 007000 | TAD | TAD | |||||||||
05623 | 001272 | SMA | TAD | /4-POLIGE SCHALTUNG. | ||||||||
05624 | 004420 | JMP | NOP | /BEGRENZUNG AUF +-122. | ||||||||
05625 | 000172 | JMP | JMS | |||||||||
05626 | 007000 | CLA | CLA | |||||||||
05627 | 007104 | TAD | ||||||||||
05630 | 007104 | JMS | ||||||||||
05631 | 003023 | -3 | ||||||||||
-3 | , DIREK. | |||||||||||
05632 | 007000 | TAD | ||||||||||
05633 | 007200 | NOP | ||||||||||
05634 | 001023 | TAD | /TRIG. ERMITTELN. | |||||||||
05635 | 001042 | ' JMS | /8-POLIGE SCHALTUNG. | |||||||||
05636 | 007000 | 172 | ||||||||||
05637 | 004276 | NOP | ||||||||||
05640 | 007200 | CLL | ||||||||||
CLL | ||||||||||||
DCA |
7098U/Q013
05641 | 007000 | I | NOP | /RICHTUNGSBIT ERMITTELN. | /AUSGABEREGISTER FREIMACHEN. |
05642 | 001024 | TAD DIREK | |||
05643 | 007421 | MQL | /ODER IN FREQ.-WORT. | /AUSGABEDATEN | |
05644 | 001022 | TAD FREQ | |||
05645 | 007501 | MQA | |||
05646 | 007000 | NOP | |||
05647 | 004304 | JMS SVOUT | |||
05650 | 007000 | NOP | |||
AUSGABE AN DAC | |||||
05651 | 007200 | CLA | /X2 ERMITTELN. | ||
05652 | 001032 | TAD X2 | |||
05653 | 007106 | CLL RTL | /X2*16. | ||
05654 | 007106 | I | CLL RTL | ||
05655 | 007000 | I | NOP | /AUSGABE AN DAC. | |
05656 | 006551 | 6551 | |||
05657 | 007200 | CLA | /SSPDC ERxMITTELN. | ||
05660 | 001035 | I | TAD SSPDC | /SSPDC*16. | |
05661 | 007106 | I #260, |
CLL RTL | ||
05662 | 007106 | #7600, | CLL RTL | ||
05663 | 007000 | #1600, | NOP | /AUSGABE AN DAC. | |
05664 | 006552 | ■^1700, | 6552 | /UNTERBRECHUNG ERMÖGLICHEN". | |
05665 | 006511 | EXECX, | 6511 | ||
05666 | 007000 | / | NOP | /UNTERBRECHUNG ANSTELLEN. | |
05667 | 006001 | SVOUTI, | ION | ||
05670 | 005675 | JMP I EXECX | /176 | ||
05671 | 000260 | 260 | /-128 | ||
05672 | 007600 | 7600 | |||
05673 | 001600 | 1 600 | |||
05674 | 001700 | 1700 | |||
05675 | 005017 | SVOUT, | EXEC | VORLÄUFIGES IOBB-AUSGABEPROGRAMM | |
NOP | |||||
05676 | 007000 | 6515 | |||
05677 | 006515 | CMA | |||
05700 | 007040 | 6516 | |||
05701 | 006516 | NOP | |||
05702 | 007000 | JMP I SVOUTI | |||
05703 | 005676 | NOP | |||
05704 | 007000 | 6535 | |||
05705 | 006535 | CMA | |||
05706 | 007040 | 6536 | |||
05707 | 006536 | NOP | |||
05710 | 007000 | JMP I SVOUT | |||
05711 | 005704 | ||||
/BEGRENZUNGSPROGRAMM: DIESES PROGMMM BEGRENZT EINE MIT EINEM /VORZEICHEN VERSEHENE ZAHL AUF DIE BEGRENZUNG EINES +-PARAMETER-/WERTES.
/ABRUFFOLGEN:
/ TAD EINE ZAHL / Z.B., OCT
/ JMS LIMIT (JMS I LIMITX)
/ 1000 / PARAMETER
/ROCKLAUF MIT 1000 IN AC.
05712 007000 LIMIT, NOP
05713 007421 MQL
05714 007701 ACL
05715 007104 CLL RAL
1oo1
05717 | 007500 | SMA | I LIMIT |
05720 | 007041 | CIA | CLA |
05721 | 001712 | TAD | . + 5 |
05722 | 007700 | SMA | I LIMIT |
05723 | 005330 | JMP | |
05724 | 001712 | TAD | |
05725 | 007430 | SZL | |
35726 | 007041 | CIA | |
0572 7 | 007410 | SKP | LIMIT |
35730 | 007701 | ACL | |
35731 | 002312 | ISZ | I LIMIT |
35732 | 007000 | NOP | |
05733 | 005712 | JMP | |
5734
5735
5736
5737
5740
5741
5742
5743
5735
5736
5737
5740
5741
5742
5743
/EINGABEPUNJCT.
/DIE ZAHL IN MQ AUFBEWAHREN. /DIE ZAHL IN AC ZURÜCKEINGEBEN. /DAS VORZEICHENBIT IN DAS L-BIT
EINGEBEN.
/IST DIF. ZAHL NEGATIV? /WENN NEIN, NEGIEREN. /ZUM PARAMETER HINZUFÜGEN.
/IST DIE ZAHL< PARAMETER? /JA.
/NEIN, PARAMETER ERMITTELN. /WAR DIE ZAHL NEGATIV? /WENN JA, NEGIEREN.
/DIE ORIGINALZAHL VON MQ IN AC
EINGEBEN. /INC. LIMIT.
/ZURÜCKKEHREN.
/DAS ARS-PROGRAMM FÜHRT DIE FOLGENDEN BERECHNÜNEGEN
/DURCH:
/AC=AC*(PARAMETER NR. 1)/2**(+PARAMETER NR.2)
/ /ABRUFFOLGEN:
007000 003165 001734 003164
001165 002164 005340 002334
ARS.
TAD OCT 30 ZUM BEISPIEL JMS ARS
-3
RÜCKLAUF MIT OCT
(JMS I ARSX)
/PARAMETER NR. /PARAMETER NR. IN AC (30*3/8=11).
NOP
DCA ITEMPI TAD I ARS DCA ITEMPO TAD ITEHPO
ISZ ITEMPO JMP ..-2 ISZ ARS
709844/001»
/EINGABEPUNKT.
/DAS ARG. KURZFRISTIG SPEICHERN.
/1. PARAiMETER ERMITTELN.
/ALS EIN ZENTRUM AUFBEWAHREN.
/DAS ARG. ERMITTELN.
/INC ZENTRUM ZULETZT?
/NEIN, ARG. ZU AC. HINZUFÜGEN.
/A*
ÖOPt
05744 | 007421 | MQL | I ARS |
05745 | 001734 | TAD | ITEMPO |
05746 | 003164 | DCA | |
05747 | 007701 | ACL | |
05750 | 007100 | CLL | |
05751 | 007510 | SPA | |
05752 | 007120 | STL | |
05753 | 007010 | RAR | ITEMPO |
05754 | 002164 | ISZ | .-5 |
05755 | 005350 | JMP | ARS |
05756 | 002334 | ISZ | |
05757 | 007000 | NOP | I ARS |
05760 | 005734 | . JHP | |
/AC IN MO. SPEICKiRiI. /2. PA]UMETER ERMITTELN.
/ALS EIN CNTR. AUFBEWAHREN. /AUS MQ AC BESPEICMERN. /DAS LINK-BIT MIT DEM VOR-/ZEICÜENBIT
GLEICHSETZEN.
/DURCH 2 DIVIDIEREN.
/INC. CNTR., ZULETZT?
/NEIN, DANN RÜCKLAUFKÖPPELUNG.
/ UND NOCHMALS DURCH 2 DIVIDIERI /JA.
/ZUROCKKEHREN.
Das folgende Programmverzeichnis wurde zur Verwendung mit einer Datenverarbeitungsanlage mit der Model!nummer 2114A der
Firma Hewlett Packard geplant, die die Programme gemäß der
Figuren 35a und35b durchführt. Das Programm ist in Maschinensprache
geschrieben.
00010 00010 00011 00012 00013
00014 00015 00016
00017 00020 00021 00022 00023 00024 00040 00040 00041 00042 00043 00044 00045 00046
00047 00050 00051
114020 000000 000000 000000 114024 000000 000000 000000 000071 000000
000000 000000 000431
102100 002400 070722 070712 070703 070672 070750 070702 102610 103710
ASMB,AMB,L,T,X
ORG 1OB
JSB 2OB,I TBG
NOP
NOP
NOP
JSB 24B,I
NOP
NOP
NOP
DEF TIMER
NOP
NOP
NOP
DEF TIME2
ORG 4OB
INIT STF
CLA
STA X13 ι
STA X
STA X
STA SSPDC
STA RTP
STA XI
OTA TBG
STC TBG,C
709844/0013
Copy
00052 00053 00054 5 00056 00057 00060 00061 00062 00063
00064 00065 00066 00067 00070
00071 00072 00073 00074 00075 00076 00077 00100
00101 00102 00103 00104 00105 00106 00107 00110 00111
00112 00113 00114 00115 00116
00117
00120 00121 00122 00123 00124
00125 00126 00127
00011 00130 00131 00132
103712 103714 102514 010717 U 102514 010717 050714 024064
024054 060635 070553 060561 070555 024120
000000 103100 070537 034733 024077 024453 034732 024102 024465 034736
024106 003400 070731 034553 024111 O1447S
034554 024114 014514 060537 103110 102100 124071
060731 002020 024126 000000 024120
000000 002400 070731
STC STC PEN AND STA LIA AND CPA JMP JMP LDA STA LDA STA JMP
101,C IO29C
LIA
MASKI
XOLD
102
MASK!
XOLD
*+2
PEN
N80
PER
START
PHASE
EXEC
103111 102311
024131
TIMER NOP
GLF
STA J
ISZ FIRCT
JMP SOW
JMP FIRE
SON ISZ FIRC2
JMP MA
JMP FIRE2
MA ISZ IICCTR
JMP MIKE
CCA
STA XFLAG
MIKE ISZ PER
JMP DON
JSB FRQCY
DON ISZ PER1
JMP JACK
JSB FREQ1
JACK LDA J
CLF TBG
STF
JMP TIMER,I
EXEC LDA XFLAG
SSA
JMP XSERV+1
NOP
JMP EXEC
XSERV NOP CLA
STA XFLAG XI VON SWR ABGREIFEN ADC EQU 11B
CLF ADC SFS ADC
JMP 50 USEC + PROGRAMMZWEIGE
ZüENDEN =56 USEC ZUENDEN2 =50 USEC
WIEDEREINSTELLEN = 10 USEC
00153 | 102511 | LIA | ADC | NOP | XPOS | Xt | •η >r w -^fC ^e ^nF f | * |
00134 | TO25O1 | LIA | SWR | NOP | XPOS | |||
00135 | 000000 | NOP | STA | XS | ||||
00136 | 070702 | STA | X1 | NOP | X2P | P8000 * | ||
X2 VOM ZÄHLER | ABGREIFEN | NOP | LLMIT | |||||
00137 | 102514 | JOE | LIA 102 | STA | XS | |||
00140 | 010717 | AND | MASK1 | NOP | KX2 | ,ARS | ABLESUNGEN DES ZÄHLERS | |
00141 | 070713 | STA | XNEW | NOP | STELLUNGSFEHLER BERECHNEN | MIKROSEKTOREN IN GLEICHEN AB | ||
00142 | 102514 | LIA | 102 | STA | LDA | |||
00143 | 010717 | AND | MASK1 | ADA | X6 | |||
00144 | 050713 | CPA | XNEW | ADA | ||||
00145 | 024147 | JMP | *+2 | LDB | JA. XNEW IST AUCH IN A | |||
))L$C | )^$L#& | JMP | JOE | JBS | NEIN. WIEDERHOLEN. | |||
00147 | 064714 | LDB | XOLD | STA | XOLD ZUROCKKOLEN | |||
00150 | 007004 | CMB1 | ,INB | ARS | XOLD NEGIEREN. | |||
00151 | 070714 | STA | XOLD | ARS | XOLD AUF NEUEN STAND BRINGEN | |||
00152 | 040001 | ADA | 1 | NOP | XNEW - XOLD = X2. | |||
OOT53 | 040666 | ADA | P2O47 | STA | ||||
00154 | 002020 | SSA | GRÖßER ALS O? | |||||
00155 | 040716 | ADA | POS | NR. 256 HINZUFOGEN | ||||
00156 | 040667 | ADA | N4O94 | |||||
00157 | 002021 | SSA, | ,RSS | GRÖßER ALS O? | ||||
00160 | 040715 | ADA | NEG | JA. 256 ABZIEHEN | ||||
00161 | 040666 | ADA | P 204 7 | |||||
00162 | 070703 | STA | X2 | X2 SPEICHERN | ||||
00163 | 070701 | STA | RTF | |||||
00164 | 003004 | CMA, | , INA | |||||
STELLUNG, GESCHWINDIGKEIT | UND SPANNUNGSROCKKOPPLUNG | |||||||
BERECHNEN | ||||||||
00165 | 000000 | |||||||
00166 | 000000 | |||||||
00167 | 070621 | |||||||
001 70 | 000000 | KVOLT | ||||||
00171 | 000000 | |||||||
00172 | 070620 | |||||||
00173 | 000000 | |||||||
001 74 | 000000 | |||||||
00175 | 070617 | |||||||
00176 | 050702 | |||||||
00177 | 040621 | |||||||
00200 | 040712 | |||||||
00201 | 064662 | |||||||
00202 | 014413 | |||||||
00203 | 070712 | |||||||
ΟΟ2Ό4 | 001121 | |||||||
00205 | 001100 | |||||||
00206 | 000000 | |||||||
00207 | 070624 |
4 4/Öölt
2366093 | |
GESCHl'/INDIGJCEITSFEHLER --VORLAUF-VERZÖGERUNGSNETZ | |
00210 040617 | ADA KX2 |
00211 070616 | STA X7P |
00212 000000 | NOP |
: 00213 001οοα | ALS |
00214 070721 | STA X11 |
00215 060616 | LDA X7P |
00216 040722 | ADA X13 |
00217 064633 | LDB P16TH |
00220 014413 | JSB LttflT |
00221 070722 | STA X!3 |
00222 040721 | ADA X1t |
00223 001121 | ARS,ARS |
00224 001121 | ARS5ARS |
00225 001100 | ARS (KV) |
00226 000000 | :■: NOP |
00227 070704 | STA X8 |
SPANNUNGSKREIS UND ZUENDWINXEL BERECHNEN | |
00230 040620 | ADA X2P |
00231 000000 | NOP |
00232 000000 | NOP |
00233 001121 | ARS,ARS |
00234 001121 | ARS,ARS |
00235 064614 | LDB P28 |
00236 014413 | JSB LIMIT |
00237 070747 | STA TORCM |
00240 002020 | SSA |
00241 003004 | CMAjINA |
00242 070754 | STA TCABS |
00243 060703 | LDA X2 |
00244 064000 | LDB O |
00245 001020 | ALS,ALS |
00246 070753 | STA BETA |
00247 040001 | ADA 01 |
00250 001121 | ARS,ARS |
00251 001121 | ARS,ARS |
00252 002020 | SSA |
00253 003004 | cma, ίνα |
00254 040754 | ADA TCABS |
'ΌΟ255 070755 | STA TCTOT |
00256 064000 | LDB O ZUENDZEIT BERECHNEN |
.00257 044603 | ADB N2 |
00260 00602t | SSB,RSS |
00261 024265 | JMP *+4 |
00262 001000 | ALS |
00263 040632 | ADA N70 |
00264 024266 | JMP OUT |
00265 040631 | ADA N68 |
00266 070726 | OUT STA TEMP1 |
0026T 060750 | LDA RTP |
00270 040703- | ADA X2 |
00271 070750 | STA RTP .M--j. 9098'44/QG-If |
00272 | 060747 | LDA TORCM |
00273 | 001020 | ALS,ALS |
00274 | 001020 | ALS,ALS |
00275 | 001020 | ALS,ALS |
00276 | 001020 | ALS,ALS |
00277 | 064650 | LDB P156 |
00300 | 014 413 | JSB LIMIT |
00301 | 040750 | ADA RTP |
00302 | 040753 | ADA BETA |
00303 | 070743 | STA STP |
00304 | 002021 | SSA,RSS |
00305 | 024313 | JMP HIGH |
00306 | 040657 | ADA P125O |
00307 | 064750 | LDB RTP |
00310 | O446S7 | ADB P125O |
00311 | 074750 | STB RTP |
00312 | 024323 | JMP STORE |
00313 | 040660 | HIGH AM N125O |
00314 | 002021 | SSA,RSS |
00315 | 024320 | JMP *+3 |
00316 | 060743 | LDA STP - |
00317· | 024323 | JMP STORE |
00320 | 064750 | LDB RTP |
00321 | 044660 | ADB N125O |
00322 | 074750 | STB RTP |
00323 | 070743 | STORE STA STP |
00324 | 070751 | STA STPTM |
00325 | 040641 | ADA N2O9 |
00326 | 064561 | LDB START |
00327 | 002020 | TEST SSA |
00330 | 024335 | JMP STOR - |
00331 | 070751 | STA STPTM |
00332 | 040641 | ADA N2O9 |
00333 | 006004 | INB |
00334 | 024327 | JMP TEST |
00335 | 074555 | STOR STB PHASE |
00336 | 060751 | LDA STPTM |
00337 | 064000 | LDB O |
00340 | 001020 | ALS,ALS |
00341 | 044000 | ADB O |
00342 | 001000 | ALS |
00343 | 044000 | ADB O |
00344 | 005121 | BRS,BRS |
00345 | 005121 | BRS1BRS |
00346 | 005100 | BRS |
00347 | 006003 | SZB,RSS |
00350 | 006004 | INB |
00351 | 074744 | STB TIME |
7Ü9844/Ö01*
00352 | 103100 | FIRCT | 060734 | CLF 0 | STAND BRINGEN |
00353 | 060555 | 003004 | LDA PHASE | ||
00354 | 070745 | 040726 | STA ORIG | ||
00355 | 040607 | 064733 | ADA P8 | ||
00356 | 070556 | 006021 | STA PHAS1 | ||
00357 | 060555 | 024402 | LDA PHASE | ||
00360 | 002004 | 044000 | INA | ||
00361 | 0505 70 | 006020 | CPA LAST | ||
00362 | 060561 | 024401 | LDA START | ||
00363 | 070555 | 007400 | STA PHASE | ||
00364 | 003400 | 074733 | CCA , | ||
00365 | 070554 | 040732 | STA PER1 | ||
00366 | 070727 | 002020 | STA FLAGA | ||
024406 | & FIRC2 AUF NEUESTEN | ||||
00367 | 003400 | LDA FIRTM | |||
003 70 | 070732 | CMA,INA | |||
00371 | 060726 | ADA TEMPI | |||
00372 | 070734 | LDB FIRCT | |||
00373 | 102100 | SSB,RSS | |||
00374 | 024123 | JMP JEFF | |||
00375 | 000000 | ADB 0 | |||
00376 | 070711 | SSB | |||
00377 | 002020 | JMP * + 2 | |||
00400 | 003004 | CCB | IN "E" UND GEBEN SIE | ||
00401 | 007004 | STB FIRCT | |||
00402 | 040001 | JEFF ADA FIRC2 | "A"efAt-B = OVFLO | ||
00403 | 002021 | SSA | |||
00404 | 002400 | JMP *+2 | |||
00405 | 007004 | CCA | |||
00406 | 040001 | STA FIRC2 | |||
00407 | 064711 | LDA TEMPI | "A" BfRESULTf | ||
00410 | 006020 | STA FIRTM | |||
00411 | 003004 | STF 0 | |||
00412 | 124413 | JMP EXEC+3 | |||
00413 | LIMIT NOP | ZURÜCKKEHREN I |
|||
00414 | STA GEO | ||||
00415 | SSA | ||||
00416 | CMA,INA | ||||
00417 | CMB,INB | ||||
00420 | ADA 1 | ||||
00421 | SSA,RSS | ||||
00422 | CLA | ||||
00423 | CMB,INB | ||||
00424 | ADA 1 | ||||
00425 | LDB GEO | ||||
00426 | SSB | ||||
00427 | CMA,INA | ||||
00430 | JMP LIMIT, I | ||||
9844/0013
2305083
00431 | 000000 | TIME2 NOP |
00432 | 103100 | CLF 0 |
00433 | 070540 | STA JI |
00434 | 060736 | LDA IiCCTR |
00435 | 040632 | ADA N70 |
00436 | 002020 | SSA |
00437 | 024447 | JMP DICK |
00440 | 060636 | LDA N83 |
00441 | 070736 | STA HCCTR |
00442 | 060734 | LDA FIRTM |
00443 | 040614 | ADA P28 |
00444 | 070733 | STA'FIRCT |
00445 | 003400 | CCA |
00446 | 070731 | STA XFLAG |
00447 | 060540 | DICK LDA J1 |
00450 | 103114 | CLF L02 |
00451 | 102100 | STF 0 |
00452 | 124431 | JMP TIME2,I |
00453 | 060541 | FIRE LDA BEGI |
00454 | 002004 | INA |
OO4S5 | 070542 | STA BEGIN |
00456 | 160000 | LDA 0,1 |
00457 | 070730 | STA TRIG |
00460 | 030557 | IOR PHAS2 |
00461 | 102614 | OTA 102 |
00462 | 060613 | LDA N28 |
00463 | 070732 | STA FIRC2 |
00464 | 024077 | JMP SON |
00465 | 034542 | FIRE2 ISZ BEGIN |
00466 | 160542 | LDA BEGIN,I |
00467 | 070730 | STA TRIG |
00470 | 030557 | IOR PHAS2 |
00471 | 1Ο26Ί4 | OTA 102 |
00472 | 060613 | LDA N28 |
00473 | 070732 | STA FIRC2 |
00474 | 024102 | JMP MA |
00475 | 000000 | FRQCY NOP |
00476 | 070536 | STAH |
004 77 | 160555 | LDA PHASE,I |
00500 | 070557 | STA PHAS2 |
00501 | 030730 | IOR TRIG |
00502 | 102614 | OTA 102 |
00S03 | 034727 | ISZ FLAGA : |
00504 | 024512 | JMP *+6 |
00505 | 060744 | LDA TIME |
00506 | 003004 | OMT, INA |
00507 | 070554 | STA PERI |
7 09844/0013
00510 | 060745 | LDA ORIG | OCT 1111 |
00511 | 070555 | STA PHASE | |
PP512 | O6OS36 | LDA H | |
00513 | 124475 | JMP FROCY,I | |
00514 | 000000 | FREQI NOP | |
00515 | 070535 | STA G | |
00516 | 160556 | LDA PHAS1,1 | |
00517 | 070557 | STA PHAS2 | |
00520 | 030730 | IOR TRIG | |
00521 | 102614 | OTA-102 | |
00522 | 003400 | CCA | |
00523 | 070553 | STA PER | |
00524 | 060535 | LDA G | |
00525 | 124514 | JMP FREQ1,1 | |
00526 | 00.1111 | 0CT1 | |
00527 | 000000 | A NOP | |
00530 | 000000 | B NOP | |
00531 | 000000 | C NOP | |
00532 | 000000 | D NOP | |
OOS33 | 000000 | E NOP | |
00534 | 000000 | F NOP | |
OOS35 | 000000 | G NOP | |
00536 | 000000 | H NOP | |
00537 | 000000 | J NOP | |
00540 | 000000 | J1 NOP | |
00541 | 000542 | BEG1 DEF BEGIN | |
OOS42 | OOOS43 | BEGIN DEF **1 | |
00543 | 035400 | OCT 35400 | |
OOS44 | 037000 | OCT 37000 | |
00545 | 027400 | OCT 27400 | • |
00546 | 033400 | OCT 33400 | |
OOS47 | 036400 | OCT 36400 | |
00550 | 017400 | OCT 17400 | |
00551 | 037400 | OCT 37400 | |
00552 | 037400 | OCT 37400 | |
00553 | 000000 | PER NOP | |
00554 | 000000 | PERI NOP | |
OO55S | 000000 | PHASE NOP | |
00556 | 000000 | PHAS1 NOP | |
00557 | 000000 | PHAS2 ?WP * | |
00560 | 000561 | STAR DEF START | |
00561 | 000562 | START DEF **1 | |
00562 | 000142 | OCT 142 | |
00563 | 000242 | OCT 242 | |
00564 | 000222 | OCT 222 | |
005 6 S | 000230 | OCT 230 | |
00566 | 000130 | OCT 130 | |
00567 | 000150 | OCT 150 | |
00570 | 000570 | LAST DEF ■■«!-." | |
909844/'0ΟΛί
OOOOOOOOOOOOOÖOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO
oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo
.-0-»000-^-*0-»-^αQ-*-*-»-^-*0000000000-»0-»00-*Oα-*00-·
■«JO-^OOO^J^O-xi-JOO^-vi^^^OOOOOOOOOO^-JO^oOO^OO^iOO*-:
OOOOOO O O O O O O O O
OOOO OO O
-t· σ>
NO
>-a O
ti ö
tn cn
nn
N» —>
SO
O *»
OO
m ο
oo
—4
O-*
O-r»
O
O
X2ZW CTi N *» -ffc
ooo
2<OOO O
•eooo w no
OHH
I I *.
N 45». O
ooo «3 O
zaij'eszzzzTj'fl'flZwx^xn'eaTJZ'eOZTjTiz'fl'esicnHHöH
!»(»»«»^Ov^OC^^C^NX^JNX^HNN—'»—»OS'-ntnO^NN--*—»S|OO>Cd
W O O» O O 00 *» -* O O O WJ N O Ό N *0 73 09 Co tn O ?0·Ν-»00
►den β öööOöooo
taciöööoöOöööö za-ajssaacfWöwrrtMWcijtTitflwtnwttitTiM
tflftiwwtnwwtatiiMwrazzooooniwwntiinnnnnnn noooxDO
η η on no ort ο non oo 1Tj *« »β ti on ο ο cccec
►β *β I 09 I tn W I N.
wo O 5» ·*» —· O oo
CGCGC
\ *>Λ «Ά ««A mutt »^
ts) -Ρ» N W O
οοοο η ο ο η
HHHH
cn H
οοσ
η η tn
N O O N N N
op
co
00650 | 000234 | P156 DEC 156 |
00651 | 177402 | N254 DEC -254 |
00652 | 000353 | P235 DEC 235 |
00653 | 000377 | P255 DEC 255 |
00654 | 000310 | P200 DEC -200 |
00655 | 177470 | N200 DEC -200 |
00656 | 003720 | P2000 DEC 2000 |
00657 | 002342 | P125O DEC 1250 |
00660 | 175436 | N125O DEC -1250 |
00661 | 007640 | P4000 DEC 4000 |
00662 | 017500 | P8000 DEC 8000 |
00663 | 037200 | P16TH DEC 16000 |
00664 | 001000 | B1000 OCT 1000 |
00665 | 000620 | P400 DEC 400 |
00666 | 003777 | P2O47 DEC 2047 |
00667 | 170002 | N4O94 DEC· -4094 |
00670 | 100000 | MASK6 OCT 100000 |
00671 | 000000 | SSOLD NOP |
00672 | 000000 | SSPDC NOP |
00673 | 000000 | SSABS NOP |
00674 | 000000 | VLTCM NOP |
00675 | 000000 | VLTFB NOP |
00676 | 000000 | VLTER NOP |
00700 | 000000 | CHG NOP |
00701 | 000000 | RTF NOP |
00702 | 000000 | XI NOP |
00703 | 000000 | X2 NOP |
00704 | 000000 | X8 NOP |
00705 | 000000 | X9 NOP |
00706 | 000000 | X10 NOP |
00707 | 004000 | VOLT OCT 4000 |
00710 | 002000 | FREQ OCT 2000 |
00711 | 000000 | GEO NOP |
00712 | 000000 | X5 NOP |
00713 | 000000 | XNEW NOP |
00714 | 000000 | XOLD NOP |
00715 | 170000 | NEG DEC -4096 |
00716 | 010000 | POS DEC 4096 |
00717 | 007777 | MASK1 OCT 7777 |
00720 | 000200 | MASK2 OCT 200 |
00721 | 000000 | X11 NOP |
00722 | 000000 | X13 NOP j |
00723 | 000000 | SST NOP |
00724 | 000000 | PER1T NÖP |
00725 | 000000 | DCERR NOP |
00726 | 000000 | TEMPI NOP |
00727 | 000000■ | FLAGA NOP |
00730 | 000000 | TRIG NOP |
00731 | 000000 | XFLAG NOP |
00732 | 000000 | FIRC2 NOP |
00733 | 000000 | FIRCT NOP |
00734 | 000000 | FIRTM NOP |
00735 | 000000 | OLDFT NOP |
00736 | 000000 | HCCTR NOP 7091 |
000000 | -A-. | |
000000 | S3 | |
00737 | 000000 | DYCTR NOP |
00740 | 000000 | STF NOP |
00741 | 000000 | STFAB NOP |
00742 | 000000 | SSCHG NOP |
00743 | 000000 | STP NOP |
00744 | 000000 | TIME NOP |
OO74S | 000000 | ORIG NOP |
00746 | 000000 | DIR NOP |
00747 | 000000 | TORCM NOP |
00750 | 000000 | RTP NOP |
00751 | 000000 | STPTM NOP |
00752 | 000000 | STP NOP |
00753 | 000000 | BETA NOP |
00754 | TCABS NOP | |
00755 | TCTOT NOP | |
END | ||
709844/ÖOii
Claims (2)
- Patentansprüche für Trennanaeldung III1J Verfahren sur Benutzung eines Digitalrechners
zum ^Sieuern des Anlegens von Energie an einen Wechselstrommotor in einer Senkvorrichtung, wobei der Motor eine
Mehrzahl von Statorfeldwicklungen aufweist, dadurch gekennzeichnet , daß der Rechner derart programmiert wird, daß
periodisch von einem ersten Parameter der die Motorgeschwindigk®it darstellt, und von einea zweiten Parameter, der die
programmierte Stellung des Motors darstellt, eine Quantität oder Größe für daa von dea Motor erforderliche Drehmoaent
und für die erforderliche Stellung des Statorfeldes des
Motors berechnet wird, die während einer nachfolgenden Periode in Übereinstimmung Mit dea zweiten Parameter wirksam werden soll, des Rechner derart prograuiiert wird, daB für jede
Berechnung der Dreheoeentgröfle ein Signal zu einea Zeitpunkt erzeugt wird, der di« Drehaoaentgröße darstellt, das genannte Signal dazu verwendet wird, «inen gesteuerten Gleichrichter au betätigen, ua von einer Wechselspannung eine Gleichspannung au erzeugen, die ein· Aaplitude hat, welche der Drehmoaentgroße entspricht bzw. diese darstellt, und daß der Sechner
derart prograaaiert wird, daß für Jede Berechnung der Größe der Statorfeldstellung ein Signal erzegt wird zua Steuern des Verbindens einer Quelle elektrischer Energie mit den Stator-7Q9844/QG13feldwicklungen des Motors, um zu bewirken, daß das Statorfeld eine Stellung nahe der Stellung einnimmt, die durch. die Größe der Statorfeldstellung dargestellt ist. - 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch, gekennzeichnet, daß der Sechner derart programmiert wird, daß für ^ede Berechnung der Größe der Statorfeldstellung ein.weiteres Signal erzeugt wird zum Steuern der Verbindung einer Quelle elektrischer Energie mit den Statorfeldwicklungen, um darauffolgend zu bewirken, daß das Statorfeld eine zweite Stellung auf der anderen Seite der Statorfeldstellung einnimmt, die durch die Größe der Statorfeldstellung von der benachbarten Stellung dargestellt ist, und daß die benachbai'te Stellung und die zweite Stellung jeweils von dem Statorfeld für ein einzelnes Intervall aufrechterhalten werden derart, daß die mittlere Stellung des Statorfeldes die gleiche ist wie die Stellung, die von der Größe der Statorfeldstellung wiedergegeben ist.709844/0013
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US05285813 US3878445A (en) | 1972-09-01 | 1972-09-01 | A. C. motor control apparatus and method |
DE2343760A DE2343760C3 (de) | 1972-09-01 | 1973-08-30 | Anordnung zur Lagesteuerung eines elektromotorisch bewegten Gliedes |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2366093A1 true DE2366093A1 (de) | 1977-11-03 |
Family
ID=25765712
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19732366092 Granted DE2366092A1 (de) | 1972-09-01 | 1973-08-30 | Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor |
DE19732366094 Ceased DE2366094A1 (de) | 1972-09-01 | 1973-08-30 | Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor |
DE19732366093 Withdrawn DE2366093A1 (de) | 1972-09-01 | 1973-08-30 | Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19732366092 Granted DE2366092A1 (de) | 1972-09-01 | 1973-08-30 | Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor |
DE19732366094 Ceased DE2366094A1 (de) | 1972-09-01 | 1973-08-30 | Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (3) | DE2366092A1 (de) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114323153B (zh) * | 2022-01-04 | 2023-05-19 | 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 | 海上风电基础冲刷与结构状态监测及安全预警方法及装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2164715A1 (de) * | 1970-12-25 | 1972-07-13 | Fujitsu Ltd | Antriebssystem für einen elektrischen Schrittmotor |
DE2236763C3 (de) * | 1972-07-26 | 1980-04-03 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Verfahren und Anordnung zur Steuerung der Lage des Ständerstromvektors einer über einen Umrichter mit eingeprägtem Zwischenkreisstrom gespeisten Drehfeldmaschine |
-
1973
- 1973-08-30 DE DE19732366092 patent/DE2366092A1/de active Granted
- 1973-08-30 DE DE19732366094 patent/DE2366094A1/de not_active Ceased
- 1973-08-30 DE DE19732366093 patent/DE2366093A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2164715A1 (de) * | 1970-12-25 | 1972-07-13 | Fujitsu Ltd | Antriebssystem für einen elektrischen Schrittmotor |
DE2236763C3 (de) * | 1972-07-26 | 1980-04-03 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Verfahren und Anordnung zur Steuerung der Lage des Ständerstromvektors einer über einen Umrichter mit eingeprägtem Zwischenkreisstrom gespeisten Drehfeldmaschine |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
Control Engineering, Mai 1970, S.66-71 * |
DE-Z.: Siemens-Zeitschrift 45 (1971) H.10, S.753-757 * |
ETZ-A, 1967, H.6, S.159-164 * |
IEEE Transactions on Industry Applications, 1972, Nr.2, März/April, S.145-154 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE2366092A1 (de) | 1977-11-03 |
DE2366094A1 (de) | 1977-11-10 |
DE2366092C2 (de) | 1987-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2343760A1 (de) | Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor | |
DE2819789A1 (de) | Verfahren und vorrichtung variabler struktur zur steuerung von asynchronmaschinen | |
DE1124739B (de) | Recheneinrichtung | |
DE2754945A1 (de) | Digitalfunktionsdrehmelder fuer absolute winkelstellungen | |
DE112008003590T5 (de) | Magnetpolpositions-Schätzverfahren für einen AC-Synchronmotor | |
DE2934775C2 (de) | Servopositioniersystem | |
DE2104922A1 (de) | Digitaler Leistungsverstärker | |
DE2818067A1 (de) | Energieversorgungseinrichtung | |
DE1806769C3 (de) | Einrichtung zur istwertbildung fuer die regelung einer insbesondere umrichtergespeisten drehstromasynchronmaschine | |
DE2747476C2 (de) | Verfahren zum Regeln eines Parameters eines Verbrauchers in einem einen Datenprozessor enthaltenden System und Regelsystem zur Durchführung des Verfahrens | |
DE3871927T2 (de) | Digitales protektionsrelais. | |
DE2104866A1 (de) | Digitales Steuersystem | |
DE2830212A1 (de) | Halbleiterschaltung zur drehzahlregelung von elektromotoren | |
DE3243759A1 (de) | Verfahren und einrichtung zur bildung von winkel und/oder winkelgeschwindigkeit eines stromrichtergespeisten antriebes | |
DE2010178A1 (de) | Anordnung zur Anzeige der Iststellung von Schlitten für je eine Achse in einem numerischen Steuerungssystem | |
DE2827712A1 (de) | Einrichtung zum interpolieren eines bogens fuer eine nc-steuerung | |
DE2236763A1 (de) | Verfahren zur steuerung der lage des staenderstromvektors einer ueber einen wechselrichter mit eingepraegtem strom gespeisten drehfeldmaschine | |
DE2001935C2 (de) | Digitale Steuereinrichtung zur Steuerung von Vorschubbewegungen | |
DE2366093A1 (de) | Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor | |
DE3124964A1 (de) | Bezugsgenerator | |
DE1762408C3 (de) | Digital-Analog-Umsetzer | |
EP0198204A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Wechselrichten | |
EP0017676B1 (de) | Verfahren zur Bestimmung einer Längs-Ersatzreaktanz in einem elektrischen Netz | |
DE69020873T2 (de) | Wechselrichter und Leistungsversorgungseinrichtung desselben. | |
DE1513174C3 (de) | Anordnung zur Steuerung eines einen Mehrphaseninduktionsmotor speisenden Wechselrichters |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OF | Willingness to grant licences before publication of examined application | ||
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: KOHLER, M., DIPL.-CHEM. DR.RER.NAT., 8000 MUENCHEN |
|
8130 | Withdrawal |