DE2366092A1

DE2366092A1 - Servovorrichtung zum steuern des anlegens elektrischer energie an einen wechselstrommotor

Info

Publication number: DE2366092A1
Application number: DE19732366092
Authority: DE
Inventors: Spaeter Genannt Werden Wird
Original assignee: Kearney and Trecker Corp
Current assignee: Kearney and Trecker Corp
Priority date: 1972-09-01
Filing date: 1973-08-30
Publication date: 1977-11-03
Also published as: DE2366093A1; DE2366094A1; DE2366092C2

Description

ir. LWhIWdJfPf-InS. W.

Or. M. KtMtr. DipL-ffifi. C. Gernharit

Patentanwälte

Hamburg 50 - Körtigstraße 28
DIPL-ING. J. OLAESER U JUN! aft

W.42841/77 Bm P

(Ausscheidung aus P 2? 43 760.7-52) TRA II

Kearney & Trecker Corporation, West Allis, Wisconsin (V.St.A.)

Servovorrichtung zum Steuern des Anlegens elektrischer Energie an einen Wechselstrommotor.

Dies® Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung von Induktionsmotoren und insbesondere Mittel sur Steuerung der Drehzahl und des Drehaoeents solcher Motoren dermaßen, daß ein schnelles Ansprechen auf die Steuersignale bei der Verwendung solcher Motoren in Servosystemen ermöglicht wird.

Bei einem Servosystem, bei dem die Motordrehmoment- und Drehzahlkennwerte gemäß eines Programmes oder Planes geändert werden, ist ein Motor wünschenswert, der rasch «af programmierte Zustandsänderungen anspricht. Bis jetst wurden für solche Anwendungsswecke gewöhnlich Gleichstrommotoren benutzt, doch haben Gleichstrommotoren den Nachteil, daß sie Bürsten und eine Kommutator-

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anordnung erforderlich machen, wodurch das Motorsystem komplizierter und die nötigen Wartungsarbeiten erhöht werden. Daher ist es wünschenswert, Wechselstrommotoren für diesen Zweck, und insbesondere Induktionsmotoren zu benutzen, so daß die einfachere Bauweise des Wechselstrommotors vorteilhaft angewendet werden kann. Wird ein Induktionsmotor jedoch bei geringeren Geschwindigkeiten als der Nennwertdrehzahl betrieben, so führt der relative hohe Schlupf wert zu einer stärkeren .Erwärmung im Motor, was nicht wünschenswert ist. Solch eine Erwärmung führt nicht nur zu einer weniger wirksamen Motorbe triebsleistung, sondern kann auch zu einer Beschädigung des Motors führen.

Damit ein wechselstrommotor in einem Servoringsystem benutzt worden kann, wurde der Vorschlag gemacht, dem Motor variable Frequenzen zuzuführen, so daß der Motor bei vielen verschiedenen Geschwindigkeiten mit einem im wesentlichen gleichbleibenden Schlupf laufen kann. Des weiteren wuroe vorgeschlagen, daß die Eingangsspannung, die an den Motor angelegt wird, so variiert wird, daß die Ausgangs£eschwinüigkeit des Motors vor allem eine Funktion des Spannungseingangs ist, und daß beide Steuerverfahren miteinander so verbunden werden, daß die Amplitude der Antriebsspannung und ihre Frequenz gemeinsam durch eine feste Beziehung gesteuert werden. Die bis jetzt dafür entwickelten Mittel waren jedoch nicht ganz erfolgreich. Die Motoren sprachen relativ langsam auf Befehle zur Änderung der Drehzahl- und Drehraomentwerte an, und die verwendeten Vorrichtungen ermöglichten weder einen hohen Grad an Präzision und Genauigkeit bei der Motorsteuerung, noch eine Anpassungsfähigkeit in dem Verhältnis zwischen Frequenz- und Spannungssteuerung.

Eine Schwierigkeit, die sieh beim Niedrigfrequenzlauf ergibt, ist, daß ein relativ langer Zeitraum zwischen auf-

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einanderfolgenden Zustandsänderungen in den Wicklungen, die das Ständerfeld erzeugen, verstreicht. Bei einem dreiphasigen Motor gibt es z.B. nur sechs Zustandsänderungen pro Zyklus, und das Zeitintervall zwischen aufeinanderfolgenden Zustandsänderungen, d.h. 1/5-tel des Rotorzyklus, wird bei niedrigen Läuferirequenzen ziemlich lang. Außerdem kann der den Luftspalt zwischen Ständer und Läufer überquerende Fluß wertmäßig nur relativ langsam geändert werden, da der Läufer eine hohe Induktanz besitzt. Diese gemeinsam mit anderen Schwierigkeiten'deuten an, daß die Verwendung eines·Induktionsmotors nicht möglich ist, wenn genaue Steuerung bei geringen Läuferdrehzahlen erforderlich sind.

Daher ist es eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Mechanismus vorzusehen, durch den die genaue Steuerung der Drehzahl und des Drehmoments eines Induktionsmotors selbst bei sehr geringen Geschwindigkeiten erreicht wird.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß ein flexibles Verhältnis bei der Steuerung der Fre-, quenz und Spannung des dem Motor zugeführten Wechselstromes vorgesehen wird.

Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß ein Mechanismus zur Steuerung eines Induktionsmotors vorgesehen wird, bei dem es nicht zu einem hohen Grad der Erwärmung im Motor bei dessen langsamen Lauf kommt.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß ein Mechanismus vorgesehen wird, wodurch die Steuerung der Motordrehzahl und des Drehmoments durch periodisch wiederholte Steuersignale mit einer im Bezug auf die Hotorgaschwindigkeit relabiv hohen Frequenz vorgenommen wird.

Noch eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, daß

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eine digitale Vorrichtung zur Aufnahme perio&Jssher digitaler Steuersignale aus einer numerischen Steuervorrichtung und zur Verwendung dieser Signale zur Erreichung einer präzisen Steuerung eines Induktionsmotors vorgesehen ist.

Des weiteren besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erzeugung von periodischen digitalen Steuersignalen in Übereinstimmung mit einem bestimmten Algorismusj der die Motorgeschwindigkeit und den nachfolgenden Fehler des Servosystems mit der Frequenz und Amplitude der diesem Motor zugeführten Antriebsspannung in Beziehung setzt, vorgesehen sind.

Noch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und eine Methode zur periodischen Berechnung der zahlenmäßigen Werte für die Frequenz und Schwingungamplitude der Antriebs spannung als Funktion der Motorgeschwindigkeit und des nachfolgenden Fehlers vorgesehen sind, wobei solch eine Funktion für den Motor, in dem die Vorrichtung verwendet wird, empirisch ermittelt wird.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren zur direkten- Steuerung des Zustandes des resultierenden Magnetflusses, der im Motorstander als eine Funktion der Motordrehzahl und des nachfolgenden Servofehlers erzeugt wird, vorgesehen wird.

Des weiteren besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, daß eine Vorrichtung vorgesehen wird, um den Motor von seiner Antriebsspannung in Reaktion auf einen Zustand eines übermäßigen Motorstromes zu trennen. .

Noch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß eine Vorrichtung und ein Verfahren vorgesehen

werden, um die Anzahl der Pole in einem mehrphasigen Wechselstrommotor aufgrund von einer Berechnung, bei der die Motordrehzahl und der nachfolgende Servofehler in Betracht gezogen werden, zu ändern.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzusehen, um die Frequenz der Antriebsspannung als eine Funktion der Motordrehzahl und des nachfolgenden Servofehlers zu berechnen und um daraufhin einen aus einer Eeihe von getrennten Frequenzwerten auszuwählen und um einen Hysteresewert in der genannten Berechnung anzuwenden, um ein Merkmal für die Auswahl einer Frequenz, und ein anderes Merkmal für die Auswahl einer anderen Frequenz nach Auswahl der genannten ersten Frequenz zu ermitteln.

Nach einer Überprüfung der folgenden Beschreibung und der beiliegenden Zeichnungen werden diese und andere Aufgaben der vorliegenden Erfindung veranschaulicht werden.

In einer erläuternden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind mehrere Stroratransistoren, die an die verschiedenen Phasen eines mehrphasigen Induktionsmotor angeschlossen sind, eine mit den genannten Transistoren verbundene variable Frequenzspannungsquelle und eine variable Gleichstromspannungsquelle, die selektiv über die genannten Transistoren an den genannten Motor in Übereinstimmung mit der genannten variablen Frequenz angeschlossen ist, vorgesehen. Sowohl die variable Spannungsquelle als auch die variable Frequenzquelle werden periodisch durch digitale Steuersignale gesteuert. Durch den Anschluß der variablen Frequenzquelle an den Motor stellen die Stromtransistoren zwischen der Spannungsquelle und den verschiedenen Phasen des Motors für verschieden lange Zeitabschnitte eine Verbindung her, um eine genaue

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Steuerung zu erzielen.

Der Motorstrom wird abgefühlt, und ein Überstromzustand unterbricht rasch zeitweilig die Verbindung zwischen der Spannun^squelle und dem Motor, und setzt dann dauernd (bis zu einer manuellen Neueinstellung) diese Verbindung außer Kraft, falls der Kochstromzustand über einen bestimmten Zeitraum hinaus andauert. Die digitalen Steuersignale v/erden von einem Rechengerät erzeugt, das die entsprechenden digitalen Steuersignale periodisch mittels eines empirisch ermittelten Algorismüs, nach dem die Motororehzahl und der nachfolgende Servofehler mit aer Frequenz und Amplitude der Antriebsspaanung in Beziehung gesetzt werden, berechnet. Die Ko.tordrehaahl und der Se-¹VOfehler werden in jedem aufeinanderfolgenden Zeitabschnitt von 8,3 Millisekunden probeweise getestet, und in jedem Zeitabschnitt werden die digitalen Steuersignale auf den.letzten Stand gebracht. Das digitale Steuersignal für die Frequenz der Antriebsspannung wird für eine Arbeitsweise so gewählt, daß die Antriebsfrequenz entweder 30 Hz. oder 60 Hz. je nach der Momentanmotordrehzahl ist, und daß eine variable Frequenz bis zu 90 Hz. für die Schnellgangarbeitsweise vorgesehen ist. Eine Hysteresegröße wird bei der Frequenzauswahl erkannt, und unter der Bedingung einer Nullantriebsspannung wira die Motorkonfiguration verändert, wenn ein Übergang in den oder aus dem Schnellgang vorgenommen wird. Durch die Verwendung einer festgesetzten Beziehung zwischen der Spannung und dem Nachfolgefehler für die gewählte Frequenz wird die Amplitude der Antriebsspannung so berechnet, daß die Spannung das für die Beibehaltung des Servonachfolgefehlers auf einer bestimmten Höhe nötige Drehmoment erzeugt.

Bei einer anderen Ausführungsform der vorliegenden "Erfindung werden die digitalen Steuersignale so berechnet,

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daß die Frequenz der Antriebssp aiming einen konstanten Schlupf ergibt und daß die Amplitude des Antriebsstromes das für die Beibenaltung des Nachfolgefehlers nötige Drehmoment ergibt.

Bei einer v/eiteren erfindungsgeraäßen Ausführungsform werden die digitalen Steuersignale so berechnet, daß die Frequenz der Antriebsspannung einen dem Motordrehmoment proportionalen Schlupf ergibt und daß die Amplitude des AntriebsGtromes das zur Beibehaltung des Nachfolgefehlers erforderliche Drehmoment ergibt.

Bei einer anderen erfindungsgemäßen Ausführungsform wird ein digitales Steuersignal berechnet, um vorbestimmte Kombinationen der Stromtransistoren zu liefern, die zu einem beliebigen Zeitpunkt wirksam sind, um jede Phase eines Synchronmotors mit den einen oder anderen Klemmenanschluß der variablen Gleichstromquelle so zu verbinden, daß die normale Stellung des Ständerflusses innerhalb jedes Zeitraumes zwischen den Berechnungen der aus der Motordrehzahl und dem Nachfolgefehler Berechneten entspricht, und ein weiteres Steuersignal wird zur Steuerung der Amplitude des Antriebsstromes so berechnet, daß der Antriebsstrom das zur Beibenaltung des Nachfolgefehlers erforderliche Drehmoment liefert.

Im Folgenden wird nun auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, wobei

Fig. 1 ein funktionslles Blockdiagraram eines Systems darstellt, in dem die vorliegende Erfindung eingebaut wurde, wobei es in Verbindung mit einem Dreiphaseninduktionsmotor dargestellt ist;

!"ig. 2 ein teilweise 'in der Form eines funktioneilen Blockdiagramms gezeigtes schematisches Sehaltdiagramm darstellt, in dem die Stromtransistoren und Antriebe dafür, die wiederum in dem funktioneilen Blockdiagramm in Fig. veranschaulicht sind, zu sehen sind;

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Fig. 3 ein teilweise als schematisches Schaltdiagramm dargestelltes funktionelles Blockdiagramm des in Fig. 1 veranschaulichten Oszillators zeigt;

Fig. 4- ein schematisches Sehaltdiagramm der in Fig. 1 gezeigten siliziumgesteuerten Gleichrichterauslöserschaltkreise darstellt;

Fig. 5a und 5b gemeinsam ein schematisches Schaltdiagramm , das teilweise als funktionelles Blockdiagramm dargestellt ist, worin der Oszillator die Zündwinkel-Steuerung und der Logikverstärker aus Fig. 1 veranschaulicht werden, bilden;

Fig. 6 eine Kurve der beim Betrieb der in Fig. 5a und 5b dargestellten Vorrichtung erzeugten Gruppe von Wellenformen dar;

Fig. 7 eine weitere Kurve der beim Betrieb der in Fig. 5a und 5ΐ> gezeigten Torrichtung erzeugten Gruppe von Wellenformen darstellt;

Fig. 8 eine Kurve der beim Betrieb der in Fig. 3 gezeigten Vorrichtung erzeugten Gruppen von Wellen darstellt;

Fig. 9 ein funktionelles Blockdiagramm teilweise als schematisches Schaltdiagramm eines Apparates zur Vermeidung eines Überstromzustandes darstellt;

Fig. 10 ein Ablaufschema darstellt, in dem der Betrieb eines erfindungsgemäßen Servosystems unter Verwendung der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung veranschaulicht wird;

Fig. 11 eine graphische Darstellung einer in der Vorrichtung nach Fig. 10 verwendeten empirischen Beziehung gibt;

Fig. 12 ein Ablaufschema darstellt, in dem der Betrieb eines Servosystems unter Einbau der Vorrichtung in Fig. 1 im Schnellgang gezeigt wird;

Fig. 13 eine graphische Darstellung einer in der Vorrichtung nach Fig. 12 verwendeten empirischen Beziehung

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Figuren 14 - 25 logische Blockdiagramme einer Reihe von Computerprogrammen darstellen, nach denen ein Computer die Arbeitsgänge des AbIaufSchemas in Pig. 10 und Fig. 12 durchführen kann;

Fig. 14 ein logisches Blockdiagramm des INIT-Programms, welches den Betrieb des Computers einleitet, darstellt;

Fig. 15 ein logisches Blockdiagramm des EXEC-Programms, welches die normale Arbeitsweise des Computers darstellt, veranschaulicht;

Fig. 16 ein logisches Blockdiagramm des X-SERVO-Programms, mit dem ein numerischer Befehl periodisch abgelesen wird, darstellt;

Fig. 17 ein logisches Blockdiagramm des SVIN-Programms, mit dem die Servostellung periodisch abgelesen wird, darstellt;

Fig. 18 ein logisches Blockdiagramm das ersten Abschnittes des SERVO-Programmes, in dem die frequenz des Antriebsstromes berechnet wird, darstellt;

Fig. 19 ein logisches Blockdiagramm des zweiten Abschnittes des SSRVO- Programmes darstellt;

Fig. 20 ein logisches Blockdiagramm des CYC 30- und CYC 60-Programmes, in welchen die Amplitude des Antriebsstromes für 30 Hz. -und 60 Hz. -Betrieb berechnet wird.

Fig. 21 ein logisches Blockdiagramm des STORE-Programmes, in dem ein PS-Polauswählbit für den Betrieb mit 30 Hz, und 60 Hz. berechnet wird, darstellt;

Fig. 22 ist ein logisches Blockdiagramm des SET-Programmes, in dem die Berechnungen des Computers an die Vorrichtungen der Fig 3 und 5a abgegeben werden;

Fig. 23. ein logisches Blockdiagramm des ersten Abschnittes des RT-Prοgrammes, in dem die Berechnungen für den Betrieb mit dem Schnellgang durchgeführt werden, darstellt;

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Fig. 24 ein logisches Blockdiagranim des aweiten Abschnittes des RT-Programmes darstellt;

Fig. 25 ein logisches Blockdiagramm des STOR-Programmes, in dem ein PS-Polauswählbit für den Schnellgang berechnet wird, darstellt;

Fig. 26 ein Ablaufschema darsbellt, in dem die Arbeitsweise eines weiteren möglichen erfindungsgemäßen Servo-Systems unter Verwendung der Vorrichtung nach Fig. 1 veranschaulicht wird;

Fig. 27 ein logisches Bloclcdiagramm einer Abänderung im Ablaufschema nach Fig. 26 darstellt.

Fig. 28 eine graphische Darstellung eines Schlupf-Drehmomentkennwertes für einen Induktionsmotor gibt;

Fig. 29a und 29b zwei graphische Kurvendarstellungen eines Verhältnisses zwischen dem gewünschten Drehmoment und dem Antriebsstrom, welches für das in Fig. dargestellte Ablaufschema benutzt werden kann, zeigen;

Fig. 30 ein Ablaufschema eines weiteren erfindungsgemäßen Servosystems, bei dem ein Teil der Vorrichtung nach Fig. 1 gemeinsam mit einem Synchronmotor verwendet werden, darstellt;

Fig. 3Ί eine Veranschaulichung eines zweipoligen Dreiphasenmotors in einem Diagramm darstellt;

Fig. 32 eine graphische Kurvendarstellung der dem Motor nach Fig. ~$Λ zugeführten Wellen zeigt;

?ig· 33 eine graphische Darstellung der Funktion, die sich auf die befohlene Ständerfeldstellung bezieht, zeigt; -

Fig. 34 eine Liste der Ausgabedaten und Zwischenwörter darstellt, die in dem Ablaufschema nach Fig. 30 Verwendung finden; und

Fig· 35a und Fig. 35b logische Blockdiagramme von Oomputerprogrammen zur Durchführung der Arbeitsgänge des Ablaufschemas nach Fig. 30 darstellen.

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BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

In Fig. 1 ist ein Dreiphaseninduktionsmotor ΊΟ in einer diagrammatischen Darstellung gezeigt, wobei jede der drei Phasen eine getrennte Verbindung mit einer Anzahl von Strorntransistoren 12 (die als Stromschalter fungieren) über eine der Leitungen 14 besitzt. Die Stromtransistoren 12 bestehen aus mehreren Transistorschaltern, die durch ein von einer Gruppe von Stromtransistorantrieben 16 erhaltenes Signal gesteuert werden, um ein von einer Gruppe von siliziumgesteuerten Gleichrichtern (SCR) 18 erhaltenes variables Stromerregersignal mit den Leitungen 14- selektiv zu verbinden» Das von den Stromtransistorantrieben 16 erzeugtes Signal besitzt eine regulierbare Frequenz, die zwischen 30 und 100 Hz. gesteuert werden kann. Die Frequenz wird durch einen an die Stromtransistorantriebe 16 angeschlossenen Oszillator 20 bestimmt. Die vom Oszillator 20 erzeugte Frequenz wird mittels der Software-Vorrichtung 22 entsprechend der von den mit dem Motor 10 in Verbindung stehenden Wandlern abgefühlten Bedingungen geregelt. Die Software-Vorrichtung 22 ist digitaler Natur, wobei sie mit einer (nicht dargestellten) numerischen Steuereinheit zusammenarbeitet, die Befehlsignale zur Steuerung des Motors 10 erzeugt.

Der von der Gruppe von siliziumgesteuerten Gleichrichtern (SCR) 18 gelieferte Strom wird von einer Dreiphasenstromquelle 24 erhalten, die über einen Transformator 26 mit der Gruppe von SGR's 18 verbunden ist. Die SCR's 13 arbeiten als Dreiphasengleichrichter, wobei der Zündwinkel eines jeden SCR's aus der'Gruppe 18 durch von einer Anzahl von SCR-Auslöseschaltkreisen 28 erhaltenen geeigneten Signalen geregelt wird. Die SCR-Auslöseschaltkreise 28 sprechen auf die Ausgabedaten eines Logikverstärkers 30 an« Der Verstärker 30 erhält ein von einem Oszillator 32 erzeug-

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tes Signal und ein Signal von einer Zündv/inkelsteuervorrichtung 34·, um eine bestimmte Spannung über die Auslöseschaltkreise 28 in der Gruppe der SCR's su erzeugen. Die Zündwinkel steuervorrichtung 34· wird von der Software-Vorrichtung 36 geregelt. Die Software-Vorrichtung 36 ist digitaler Natur und arbeitet mit einer (nicht dargestellten) numerischen Steuerung zusammen, die Befehlssignale für die Steuerung des Motors 10 erzeugt.

Ein Motorüberstromschutz 38 ist an die Stromtransistorantriebe 16 angeschlossen, um die Scromtransistorantriebe 16 zu unterbrechen, wenn ein Fühlgerät feststellt, daß eine Stromüberlast im Motor herrscht.

In Fig. 2 wird nun die Anordnung der Stromtransistoren 12und der Stromtrnasistorantriebe 16 veranschaulicht. Die zwei Anschlüsse von der SCR-Gruppe 18 sind durch Anschlußklemmen 40 und 4-2 dargestellt, an die der positive bzw. negative Stromausgang der SCR's 18 angeschlossen ist. Drei Stromtransistorantriebskreise 16a, 16b und 16c sind an Klemme 40 angeschlossen, sowie jeweils an die drei getrennten Klemmen des Induktionsmotors 10 angeschlossen. Desgleichen sind Antriebe 16d, 16e und 16f an Klemme 4-2 angeschlossen, und sind jeweils individuell über die Stromtransistoren 12d, 12e und 12f an die drei Klemmen des Motors 10 angeschlossen. Da alle sechs Stromtransistorantriebsschaltkreise identisch sind, reicht die Beschreibung eines einzigen Schaltkreises aus und in Fig. 2 ist nur der Antriebsschaltkreis 16c völlig dargestellt. Außerdem sind alle sechs Stromtransisborscnaltkreise identisch. Daher werden nur der Antriebsscjnaltkrsis 1öc und der Sbromtransistor 12c im Detail beschrieben.

Bei einem Transformator 44· ist sein Eingang an eine Retzsparinungsquelle und sein Ausgang an einen Ganzwellengleichrichter in Grätzschaltung 46 angeschlossen. Zwei strömbegrenzende -viderstände 48 sind an die zwei Ausgänge

der Grätzschaltung angelegt, wobei jeder durch einen Kondensator 50 mit der Mittelanzapfung der Sekundärspannung des Transformators 44 verbunden ist. Daher ergeben sich Spannungen von gleicher und entgegengesetzter Polarität über den zwei Kondensatoren 50.

Vom Oszillator 20 wird ein Steuersignal an Anschlußklemme 52, die über einen Photowiderstand mit der Basis des Transistors 56 verbunden ist, abgegeben. Der Photowiderstand 54 ist konventioneller Bauart, etwa wie der von Texas Instruments hergestellte TIL 112. Sowohl der Photowiderstand 54 als auch der Kollektor des Transistors 56 sind an den positiven Kondensator 50 angeschlossen. Der Photowiderstandskreis 5^ ist ferner direkt geerdet und sein Ausgang ist mit dem negativen Kondensator über einen Widerstand 58 verbunden. Der Emitter des Transistors 56 ist über einen Spannungsteiler, der die Widerstände 60 und 62 enthält, geerdet und die dazwischenliegende Verbindungsstelle ist mit der Basis des Transistors verbunden, wobei der Emitter mi"t dem negativen Kondensator 50 über einen Widerstand 66 und mit dem positiven Kondensator 50 über einen Widerstand 6? verbunden ist. Der Emitter des Transistors 64 ist außerdem mit der Basis der Stromtransistoren 68 und 7Q verbunden, bei denen alle drei Klemmen in Parallelschaltung angeordnet sind und die gemeinsa, den Stromtransistorschaltkreis 12c bilden. Die Kollektoren der Transistoren 68 und 70 ebenso wie der Kollektor des Transistors 64 sind über die Diode 72 ^mi"t der Anschlußklemme 40 verbunden, und die Emitter der Transistoren 68 und 70 sind direkt an eine Anschlußklemme des Motors »10 angeschlossen. Eine Diode 74 ist quer über den aus den Stromtransistoren 68 und 70 und der Diode 72 bestehenden Schaltkreis verbunden, um eine Leitung für den Stromfluß in umgekehrter Richtung um die Transistoren 68 und 70 zu bilden. Es ist die Aufgabe der Diode 72, den Fluß des Basisstromes zu verhindern, wenn die Transistoren abgeschaltet sind. ^

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Beim Betrieb wird eine Quadratwelle der Eingangskiemme 52 zugeführt, die nach dem Durchgang durch den Photowiderstand 54 abwechselnd den Transistor 56 abschaltet und dann wiede3? sättigt. Der Transistor 56 ist als Emitter-Mitnehmer angeschlossen und sein Ausgangssignal wird noch weiter durch einen zweiten in dem Transistor 64 eingebauten Emitter-Mitnehmer verstärkt, welcher die Stromtzansistoren 68 und 70 antreibt. Die Transistoren 56 und 64· arbeiten als Stromverstärker und machen es möglich, daß die Stromtransistoren 68 und 70 gemäß dem an Klemme 52 angelegten Signal abwechselnd unterbrechen und sättigen. Daher wird die Anschlußklemme 76, an die die Emitter der Stromtransistoren 68 und 70 angeschlossen sind, selektiv mit der positiven an Klemme 40 angelegten Spannung verbunden und von ihr getrennt.

Auf die gleiche Weise werden die Stromtransistorkreise 12a und 12b von Anschlußklemme 40 aus mit den Anschlußklemmen 78 bzw. 80 des Motors 10 verbunden. Wie im folgenden beschrieben wird, sind die an die Photowiderstandskreise der Antriebsschaltkreise 16ai und 16b angelegten Signale um 120° phasenverschoben untereinander und gegenüber dem an Klemme 52 abgegebenen Signal, so daß eine Dreiphasenverbindung zwischen dem Motor 10 und der positiven Anschlußklemme 40 hergestellt wird. Desgleichen verbinden die Stromtransistorkreise 12d, 12e und 12f die drei Anschlüsse des Motors 10 mit dem negativen Anschluß 42 in einem dreiphasigen Verhältnis. Der an die Emitterder Transistorkreise 12d, 12e und I2f und die Anschlußklemme 42 angeschlossene Widerstand 79 entwickelt bei Anschluß 81 eine dem durch den Motor 10 fließenden Strom proportionale Spannung und wird in Verbindung mit dem Überstromschutzkreis 38, wie im Folgenden näher beschrieben wird, verwendet.

Die dem Anschluß 52 zugeführten Steuersignale werden durch in Fig. 3 veranschaulichte Schaltungen erzeugt. Fig. erläutert die Konstruktionsdetails des Oszillators 20, und die Arbeitsweise, in der die Software-Einheit 22 fungiert,

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um geeignete Steuersignale für die Antriebsschaltkreise 16 zu erzeugen.

Der Oszillator 20 besteht aus einem astabilen Multivibrator 82, dessen Zuleitung mit der Anzapfstelle eines Potentiometers 84 verbunden ist. Die Anschlüsse des Potentiometers 84 sind zwischen einem Anschluß 86 verbunden, an den eine positive Spannungsquelle angeschlossen ist, und sind geerdet. Das Potentiometer 84 regelt die Frequenz des Multivibrators 82 und ist so eingestellt, daß es eine Frequenz von ca. 29 000 Hz. an seinem Ausgang ergibt. Sofern es wünschenswert ist, kann auch eine höhere Frequenz verwendet werden. Eine Leitung 88 stellt die Verbindung von dem Ausgang des Multivibrators 82 zum Eingang eines aus drei Bit bestehenden Binärzählers 90 her. Der Überströmanschluß des Zählers 90 ist an den Eingang eines aus vier Bit bestehenden Binärzählers 92 angeschlossen. Gemeinsam bilden die Zähler 90 und 92 einen binären Zähler der achten Ordnung, so daß ein Ausgangsimpuls auf dem Überströmanschluß des Zählers 92 jeweils für 256 an den Eingang des Zählers über Leitung 88 angelegte Impulse erzeugt wird. Daher beträgt die Frequenz der am Ausgang des Zählers 92 erzeugten Impulse ungefähr 113 Hz., vorausgesetzt, daß die Zähler 90 und 92 so arbeiten können, daß sie die Frequenz der an ihren Eingängen angelegten Impulse durch 256 teilen können. Es sind jedoch Mittel vorgesehen zur Steuerung der Teilung, um eine variable Ausgangsfrequenz am Ausgang des Zählers 92 innerhalb des Bereiches von 113 Hz. bis zu 29 000 Hz. zu erzeugen.

Jeder einzelne der Zähler 90 und 92 besitzt mehrere Eingangsleitungen 96, die mit, den Einstelleingängen einer jeden der sieben höchsten Ordnungen der Zähler verbunden sind. Jede Eingangslinie 96 ist mit einem einzelnen Eingangsanschluß über ein stromdurchflossenes Gatter 100 und einen Photowiderstand 102 sowie ihrem entsprechenden Zähler verbunden, so daß

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der Zustand des auf jeder Leitung 96 vorhandenen Signals vom Zustandder Spannung des damit in Verbindung stehenden Anschlusses 98 abhängt. Die Anschlußklemmen 98 stehen mit dem Ausgang eines innerhalb der NC-Vorrichtung angeordneten Speicherregisters in Verbindung, welche eine numerische Größe in der Form eines Binärzeichens, das die gewünschte Impulsfrequenz repräsentiert, speichert. Wird daher die niedrigste Frequenz von 113 Hz. gewünscht, so wird keine der Klemmen erregt und die Zähler 90 und 92 arbeiten normal. Wird eine Frequenz von ca. 600 Hz. gewünscht, so werden jedoch für das Binärzeichen 208 repräsentative Signale an die Anschlußklemmen 98 angelegt, so daß jeder 48. zugeführte Eingangsimpuls in der Eingangsleitung 88 einen Ausgangspuls in Leitung 94_S die mit dem Überströmanschluß des Zählers 92 in Verbindung steht, erzeugt. Falls ein Zwischenwert für die Frequenz gewünscht wird, so ist eine Kombination der Anschlußklemmen 98 in binärer Form repräsentativ für eine Zahl zwischen 0 und 208, die dann erregt wird, um einen Überströmimpuls in der Leitung 94 zu erzeugen, nachdem eine bestimmte Anzahl von Impulsen an Eingangslextung 88 abgegeben wurden, wodurch die Impulsfolg egeschwxndxgkeit geregelt wird. Es ist bemerkenswert, daß durch die Verbindung der Leitungen 96 mit den sieben größten Ordnungen der Zähler 90 und 92, die in dem Binärzähler eingestellte binäre Zahl zweimal so groß ist, wie die an den Eingansklemmen 98 dargestellten binären Zahlen. Wenn z.B. das binäre Zeichen 24 an den Eingangsklemmen 98 aufscheint, so ist die in den Zählern 90 und 92 eingestellte Größe 48.

Die Leitung 94 ist an< die T (oder Einstell-)-Eingänge von drei Flip-Flops 104, 106 und 108 angeschlossen. Der D- (oder Wiedereinstell-) Eingang des Flip-Flop 104 wird aus einem Ausgang des Flip-Flop 106 hergestellt. Der D-Eingang des Flip-Flop 106 wird gleichfalls von einem Ausgang des Flip-Flop 108 hergestellt, und der D-Eingang des Flip-Flop 108 wird von einem Ausgang des Flip-Flop 104 hergestellt.

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Da die Eingänge der drei Flip-Flops 1CW-, 106 und 108 mit ihren Ausgängen querverbunden sind, ist nur einer in der Lage, seinen Zustand zu einem bestimmten Zeitpunkt in Abhängigkeit von dem Zustand der anderen zwei zu verändern. Daraus ergibt sich, daß die drei Flip-Flops ihren Zustand in einer zeitlichen Reihenfolge verändern, und daß sie daher an ihren Ausgängen eine dreiphasige Quadratwelle als Signal mit einer Frequenz, die 1/6-tel der Pulsfrequenz in Leitung 94, nämlich von 30 bis 100 Hz., entspricht. Die Teilung durch sechs ergibt sich aus der Tatsache, daß sechs Impulse in Leitung 94 nötig sind, um den Zustand eines jeden der drei Flip-Flops 104, 106 und 108 zweimal zu verändern, damit ein Zyklus vollendet wird, und damit die drei Flip-Flops in ihren Anfangszustand zurückkehren.

Die Ausgänge der Flip-Flops 104-, 106 und 108 sind mit einigen Wechselrichtern 110 verbunden. Die Wechselrichter 110 wechselrichten jeweils die Ausgangssignale von den drei Flip-Flops. Der Ausgang der Wechselrichter 110 ist jeweils mit eigenen Verzögerungsvorrichtungen 114 verbunden. Die Ausgänge der zu dem Flip-Flop 104 gehörenden Verzögerungseinrichtungen 11M- sind über eigene Gatter 115 an eigene unter Strom stehende Gatter 116, deren Ausgänge mit den Klemmen 52 und 53 in Verbindung stehen, angeschlossen. Der Ausgang des Gatters 11Λ, der zu dem Wiedereinstell- (bzw. Q)-Ausgang des Flip-Flop 104 gehört, ist außerdem mit dem D-Eingang des Flip-Flop 108 verbunden. Die Gatter 115 besitzen je einen Ausgang, der an eine Klemme 112 angeschlossen ist, welche ein-Signal bereitstellt, welches angibt, daß der durch den Motor 10 fließende Strom nicht zu stark ist. Verschwindet dieses Signal, so werden die Gatter 115 gehemmt. Die Anschlußklemme 52 ist an den Photowiderstand 54 des Antriebskreises 16c, der in Fig. 2 dargestellt ist, angeschlossen. Die Klemme 53, die das gleiche Signal wie Klemme 52 jedoch in umgekehrter Form enthält, ist an den Photowiderstandskreis,

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der zu dem Antriebskreis 16f gehört, angeschlossen.

Die zu den Flip-Flops 106 und 108 gehörenden Verzögerungsvorrichtungen 114 sind an Netzgatter angeschlossen, die ein Wechselrichten der Phase des Ausgangssignals sofern wünschenswert ermöglichen. Die zwei Verzögerungsvorrichtungen 114, die zu dem Flip-Flop 106 gehören, sind an den einen Eingang der Gatter 118 bzw. 120 angeschlossen. Die Verzögerungsvorrichtung 114, die zu dem Einstell- (Q-)-Ausgang des Flip-Flop 106 gehört, ist außerdem an den D-Eingang des Flip-Flop 104 angeschlossen. Die übrigen Eingänge der Gatter 118 und 120 sind an die Klemme 121 angeschlossen, die erregt wird, sobald die.eine Phasenreihenfolge gewünscht wird, und die in einem erregungslosen Zustand verbleibt, wenn die umgekehrte !Reihenfolge gewünscht wird. Die Gatter 118 und 120 besitzen eine Verbindung ihrer Ausgänge über die unter Strom stehenden Gatter 122 und 124 mit den Klemmen 126 bzw. 128. Die Klemme 126 ist an einen Eingang des Flip-Flop 106 und an den Photowiderstand des Transistorantriebskreises 16e angeschlossen, während die Klemme 128 an den Eingang des Photowiderstandes 16d angeschlossen ist.

Die Ausgänge der Verzögerungsvorrichtung 114, die zu dem Flip-Flop 106 gehören, sind ebenfalls an eine Klemme der Gatter 130 und 132 angeschlossen. Die Verzögerungsvorrichtung 114, die zu dem Einstell- (bzw. Q)-Ausgang des Flip-Flop gehört, ist wiederum an den D-Eingang des Flip-Flop 106 angeschlossen. Der andere Eingang der Gatter I30 und 132 ist über einen Wechselrichter 154 mit einer Klemme 121 verbunden. Die Gatter 130 und 132 sind an unter Strom stehende Gatter 135 und 136 angeschlossen, die, wiederum an die Klemmen 138 und 140 angeschlossen sind. Die Klemme 138 ist mit dem D-Eingang des Flip-Flop 104 und dem Eingang des Photowiderstandes des Antriebskreises 16d verbunden, die Klemme 140 hingegen ist direkt mit dem Photowiderstand des Antriebskreises 16a verbunden. Wenn daher die ülemme 121 nicht erregt ist, bewirken

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die Gatter 130 und 132 eine Verbindung der Signale (die sonst dazu verbunden wären, die Antriebskreise 16b und 16e zu steuern), um stattdessen die Kreise 16a und 16d zu steuern .

Vier zusätzliche Gatter wurden vorgesehen, um den Ausgang des Flip-Flop 108 mit den zwei übrigen Antriebskreisen 16 zu verbinden. Die Gatter 142 und 144- haben .jeweils einen Eingang, der mit dem Ausgang der zu Flip-Flop 108 gehörenden Verzögerungsvorrichtungen verbunden ist, während der zweite Eingang mit der Klemme 121 verbunden ist. Ihre Ausgänge sind an die unter Strom stehenden Gatter 135 bzw. 136 angeschlossen, um das Ausgangsignal des Flip-Flop 108 an die Klemmen 138 und 140 weiterzuleiten, wenn die Klemme 121 erregt ist. Die Gatter 146 und 148 haben jeweils einen Eingang, der mit dem Ausgang der zu Flip-Flop 108 gehörenden Verzöge·=· rungsvorrichtungen verbunden ist, während der zweite Eingang mit dem Wechselrichter 135 verbunden ist. Ihre Ausgänge sind an die unter Strom stehenden Gatter 122 und 124 angeschlossen, um ein von Flip-Flop 108 erzeugtes Signal an die Klemmen 126 und 128 weiterzuleiten, wenn die Klemme 121 in einem nicht erregten Zustand ist. Die Klemme 112 ist so verbunden, daß sie als dritter Eingang für alle Gatter 118, 120, 13CP, 132, 142, 144, 148 und 146 wirkt, um ihre Betätigung zu unterbinden, wenn das Fehlen eines Signals an Klemme 112 anzeigt, daß der Motorstrom zu stark ist»

In Fig. 8 werden nun die Ausgänge der drei Flip-Flops 104, 106 und 108 veranschaulicht» Wie in der Zeichnung zu sehen ist, ändert der Ausgang des Flip-Flop 108 als erster seinen Zustand nach einem willkürlichen Zeitpunkt zu Beginn der graphischen Darstellung,, 60° später ändert das Flip-Flop 106 seinen Zustand, und 60° später ändert das Flip-Flop 104 seinen Zustand, so daiB alle drei Flip-Flops 104, 106 und 108 im umgekehrten Zustand als zu Beginn der in Fig» 8 dargestellten Kurve sich befinden„ Daraufhin kehren die Flip-Flops

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108, 106 und 104- in ihren früheren Zustand zurück, da sie jeweils um 60° verschoben geschaltet sind. Der Vorgang wird daraufhin in der gleichen Weise fortgesetzt, um eine dreiphasige Quadratwelle als Signal zu erzeugen, wobei jeder der drei Flip-Flops umgekehrte und nicht umgekehrte Ausgangssignale erzeugt. Daraus ist ersichtlich, daß ein neues dreiphasiges Signal für jede Gruppe von sechs in der Ausgangsleitung 94· des Zählers 92 erzeugten Impulsen eingeführt wird, und daß sich eine Frequenz ergibt, die von den Software-Eingabedaten an den Klemmen 98 abhängt.

WieFig. 4- zeigt, sind die siliziumgesteuerten Gleichrichter (SCR-)-Kreise 18a, 18b und 18c mit ihren betreffenden Transformatoren 26a, 26b und 26c und ihren Auslösekreisen 28a, 28b und 28c genauer dargestellt.

Die Primärleitungen der Transformatoren 26a, 26b und 26c sind jeweils an die Dreiphasenquelle 24- über die Klemmen 150 angeschlossen. Da die Bauweise der verschiedenen SCR-Kreise und die Transformatoren in allen Fällen identisch sind, soll nur eine Phase genauer im Detail beschrieben werden.

Die Sekundärleitung des Transformators 26a wurde mit einer Mittelanzapfleitung, die geerdet ist, und über eine Leitung 152 mit der Klemme 4-2 verbunden ist, versehen. Die Endklemmen der Sekundärleitung sind jeweils an die Anoden der SCR's 154· bzw. 156 angeschlossen, deren Kathoden beide mit einer Leitung 158 verbunden sind, die über eine Drossel 160 zu der Klemme 4-0 führt, an der die Gleichstromspannung wie oben beschrieben den Stromtransistoren 12 zugeführt wird. Das Gatter des SCR 154- ist über einen Widerstand162 mit der Leitung 158 verbunden, und das Gatter des SCR 156 ist durch einen Widerstand 164- mit der Leitung 158 verbunden.

Der Widerstand 162 ist über die Sekundärleitung des Transformators 166 verbunden, und der Widerstand 164- ist über die Sekundärleitung des Transformators 168 verbunden. Die Transformatoren 166 und 168 sind beide Impulstransformatoren

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und bilden einen Teil des SCR-Auslösekreises 28a, durch den die SCR's 154 und 156 zum richtigen Zeitpunkt Torimpulse erhalten. Eine Klemme der Primärleitung des Transformators 166 stellt eine Verbindung zwischen einer Klemme 170, die an eine positive Spannungsquelle angeschlossen ist, her, und die gegenüberliegende Klemme der Primärleitung des Transformators 166 ist über einen Widerstand 172 an den Kollektor des Transistors 174 angeschlossen, wobei dessen Kollektor über eine Diode 176 geerdet ist. In gleicher Weise ist eine Klemme der Primärleitung des Transformators 168 mit einer Klemme 170 verbunden, während die gegenüberliegende Klemme über einen widerstand 178 an den Kollektor des Transistors 180 angeschlossen ist, wobei dessen Kollektor über eine Diode 181 wiederum geerdet ist. Die Basis der Transistoren 174 und 180 ist mit der Klemme 170 über die Widerstände 182 bzw. 184 verbunden. Die positive Spannung an Klemme 170 gibt den beiden Transistoren 174 und 180 eine normal leitende Vorspannung. Die Basis des Transistors 174 ist außerdem direkt an die Klemme 186 angeschlossen, so daß ein negativer Impuls bei seinem Auftreten an der Klemme 186 den Transistor 174 unterbricht. Desgleichen ist die Basis des Transistors 180 direkt an die Klemme 188 angeschlossen, so daß ein negativer Impuls an der Klemme 188 den Transistor 180 unterbricht. Zwei Kondensatoren 190 und 192 befinden sich in Parallelschaltung mit der Primärwicklung der Wicklungen 166 und 168, um Strom von den Transformatorwicklungen abzuzweigen, wenn die Transistoren 174 und 180 unterbrochen sind.

Während des Laufes werden Impulse abwechselnd an die Klemmen 186 und 188 in einem bestimmten Phasenverhältnis mit dem an den Klemmen I50 auftretenden Signal geliefert. Durch die Impulse lösen die Impulstransformatoren 166 und 168 ihre betreffenden SCR"s 154· und 156 aus, worauf die SCR¹S für den restlichen positiv-laufenden Halbzyklus seiner Brregerspannung leitend bleibt. Die SCR¹S 154 und 156 werden in abwechselnden

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Halbzyklen erregt, so daß sie als ein Ganzwellengleichrichter wirken, wobei sie an Leitung I58 einen pulsierenden Gleichstrom liefern, der einen von den Zeitpunkten, an denen in jedem Zyklus die Impulse an die Klemmen 186 und 188 abgegeben werden, abhängenden Quadratwurzelwert besitzt. Die Drossel 160 bewirkt eine Glättung der der Klemme 40 zugeführten Spannung, und ein zwischen dieser Klemme 40 und der Erdung verbundener Kondensator 194· bewirkt ebenfalls eine Glättung. Eine Diode 196 ist als Verbindung zwischen der Leitung 158 und der Erdung vorgesehen, damit negativer Strom abgeleitet werden kann.

Die zwei anderen mit den Transformatoren 26b und 26c in Verbindung stehenden Auslösekreise 28b und 28c v/erden durch Signale ausgelöst, die um 120° gegenseitig phasenverschoben sind, und die außerdem um 120 gegenüber den an den Klemmen 186 und 188 auftretenden Impulsen phasenverschoben sind. Daher wirken die zwei SOR's 154 und 156 und die zwei weiteren SCR-Paare, die ähnlich geschaltet sind, gemeinsam als ein dreiphasiger Ganzwellengleichrichter und bieten eine relative glatte Gleichstromspannung an der Klemme 40.

In den Figuren 5a und 5b sind nun der Oszillator 32 (Fig. 5a) und der Logikverstärker 30 (Fig. 5t>) dargestellt. Diese Einheiten erzeugen Impulse, die den Klemmen 186 und 188 aus Fig. 4 zugeführt werden. Der Oszillator besitzt einen Wellenformkreis, der aus einem, in Serie geschalteten Widerstand 200 und einer Zenerdiode 202, die quer über die Quelle "203 einer 60 Hz. starken Wechselstromnetzspannung verbunden ist, besteht. Dsr Widerstand 200 und die Zenerdiode 202 veranlassen einen Abfall der der Leitung zu der Zenerdiodenspannurig zugeführten Spannung, wodurch die Wellenform quadratisch wird. Daraufhin wird der Ausgang mit der Basis des Transistors 204 verbunden. Der Kollektor des Transistors 204 ist an die positive Klemme einer Gleich-

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stromquelle über eine Klemme 206 angeschlossen, vfährend sein Emitter über einen Widerstand 208 geerdet ist, Der Transistor 204- wirkt als ein Stromverstärker, der abwechselnd abgestellt und gesättigt wird über den Eingang, um die Wellenform noch mehr quadratisch zu machen. Eine Diode 210 verbindet die Basis des Transistors mit einem Erdschluß, um den negativ-laufenden Teil der Wellenform auf Erdschlußspannung abzuklemmen. Der Emitter des Transistors 204 ist nacheinander über ein Paar umkehrender Verstärker 212 und 214 verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 214 stellt eine 60 Hz. starke Quadratwelle dar, und der Ausgang des Verstärkers 212 stellt ein identisches Signal in umgekehrter Phase dar.

Der Ausgang des Verstärkers ist an einen Eingang eines Phasendetektors 216 angeschlossen, dessen Ausgang durch ein Niederdurchgangsfilter geleitet wird, welches aus einem Widerstand 218 und einem Kondensator 220 besteht, undiBiua Eingang eines spannunggeregelten Multivibrators 222, der eine Ausgangsklemme 223 besitzt, weitergeleitet wird. Der Multivibrator 222 ist so ausgelegt, daß er bei einer Frequenz von 15 360 Hz. arbeiten kann, und die vom Phasendetektor 216 erhaltene Spannung ermöglicht es dem Multivibrator 222, daß er bei dieser Frequenz arbeitet. Eine erste Zählereinheit 224 ist an den Ausgang des Multivibrators 222 geschaltet, wobei es ihre Aufgabe ist, die Pulsfrequenz durch 16 zu teilen, wodurch ein Überströmimpuls in Leitung 226 erzeugt wird bei jedem sechzehnten Impuls," der vom Multivibrator 222 erzeugt wurde. Eine gweite Zählereinheit 228 j.st so angeschlossen, daß sie die Impulse auf Leitung 225 erhält und ihre Frequenz nochmals um den Faktor 16 teilt, wodurch ein Impuls in der Ausgangsleitung 230 für jeweils 256 Impulse des Multivibrators 222 erzeugt wird« Die Leitung 230 ist als zweiter Eingang mit dem Detektor 216 verbunden. Der Ausgang des

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Phasendetektors spricht auf die Phasenunterschiede in seinen zwei Eingängen an, und ändert diese soweit es nötig ist, um die Frequenz und Phase des Multivibrators 222 zu stabilisieren, so daß eine konstante Phasenverschiebung zwischen den zwei Eingängen des Phasendetektors 216 erhalten bleibt. Daher ist das Ausgangssignal des Multivibrators 222 bei 15360 Hz. stabilisiert, und.ist im Verhältnis zu dem Ausgang des Verstärkers 214 phasenstarr. Der Phasendetektor 216 sollte vorteilhafterweise ein Gerät der Art wie etwa das MC 4044 sein. Der Multivibrator 222 sollte vorteilhafterweise eine Einheit wie etwa die MC 4024 sein, und die Zählereinheiten 224 und 228 sollten vorteilhafterweise Geräte wie etwa das MC 4018 sein, die alle auf dem Markt erhältlich sind.

Zwei zusätzliche Schaltkreise 2:52 und 234 wurden vorgesehen, die dem die oben beschriebenen Teile 200 214 enthaltenden Kreis identisch sind, aber statt dessen mit zwei Phasen 236 und 238 einer 60 Hz. starken Netzspannung verbunden sind. Die Quellen 236 und 238 sind gegenseitig um 120° phasenverschoben und außerdem um 120° mit dem von Quelle 204 erzeugten Signal phasenverschoben, so; daß die Kreise 232 und 234 mit den Ausgängen der Verstärker 212 und 214 eine Quelle für ein dreiphasiges Quadratwellensignal einer Frequenz von 60 Hz. bilden. Die drei Phasen sind mit den Buchstaben A, B und C bezeichnet. Diese Ausgänge sind in verschiedenen Kombinationen mit einer Serie von sechs Gattern 240 - 245 (Fig· 5b) verbunden j die die SCR-Zündwinkelsteuerung 34 bilden. Der Logikverstärker 30, der mit der Steuerung 34 in Verbindung steht, liefert ein Ausgangssignal, das verstärkt wird, um die Impulse an die Klemmen 186 und 188 zu liefern., und außerdem Impulse zu den entsprechenden Klemmen der zwei anderen SCR-Auslösekreise 28 (Fig. 4) zu liefern. Die Arbeitsweise des Logikverstärkers 30 wird unter Bezugnahme

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auf Fig. 6, in der eine graphische Darstellung verschiedener entwickelter Wellenformen zur Erzeugung von Impulsen zur Auslösung der SCR's gegeben wird, beschrieben.

In Fig. 6 veranschaulicht die 'Wellenform 246 den Ausgang des Verstärkers 214 und die Wellenform 248 den Ausgang des Verstärkers 212. Die Wellenformen 250 und 252 repräsentieren die umgekehrten und nicht umgekehrten Ausgabesignale des Kreises 232, und die Wellenformen 254 und 256 repräsentieren die umgekehrten und nicht umgekehrten Ausgäbesignale des Kreises 234. Diese Ausgabesignale bilden eine dreiphasige Quadratwelle, wobei jede Phase jeweils um 120° gegenüber den zwei anderen, wie in Fig. 6 zu sehen ist, verschoben ist. Die Wellenform 258 veranschaulicht das Ausgabesignal des Gatters 240 (Fig. 5b) die Wellenform 260 veranschaulicht das Ausgabesignal des Gatters 241. Diese beiden Ausgänge sind als Eingänge für Gatter 262 geschaltet, welches an seinem Ausgang das durch Wellenform 264 dargestellte Signal erzeugt.

Der Ausgang des Gatters 262 ist an den Eingang.des Gatters 256 angeschlossen, wobei der andere Eingang an den Ausgang des Multivibrators 222 über die Klemme 223 angeschlossen ist. Die Wellenform 268 erläutert das von dem Multivibrator 222 erzeugte Signal. Der Ausgang des Gatters 266 wird durch die Wellenform 270 dargestellt, die aus dem positiv-verlaufenden Teil der Wellenform mit einer Modulation durch das 15 360 Hz. starke Signal besteht. Die Wellenform 270, die am Ausgang des Gatters 266 auftritt, wird dem Eingang eines aus drei Bit bestehenden Binärzählers 272, dessen Aufgabe es ist, die Pulsfrequenz durch 8 zu teilen, zugeführt. Der Ausgang des Zählers 272 ist mit einem aus vier Bit bestehenden Binärzählers 274 verbunden, der die am Ausgang des Zählers 272 erzeugten Impulse in ihrer Frequenz durch 16 teilt.

Der Ausgang des Gatters 262 ist über eine Leitung

2?5 mit den Wiedereinstelleingängen des- Zählers 272 und des Zählers 274 verbunden, so daß beide Zähler jedes Mal wenn der Ausgang des Gatters 262 seinen geringeren V/ert annimmt, der für die ersten 60° einen jeden lialbzyklus der Phase B andauert, auf Null wiedereingestellt werden. Daher beginnen die Zähler 272 und 274 ihre Zählung der Impulse aus dem Multivibrator 222 bei 60° nach der Einleitung eines jeden Halbzyklus der Phase B, und zählen bis zum Ende dieser Hälfte weiter. Tritt ein Überströmen bei Zähler 274 ein, so wird ein einziger Impuls erzeugt, der einem Impuls des Multivibrators 222 wie in Wellenform

280 dargestellt entspricht. Der Moment in jedem Halbzyklus, zu dem der Ausgangsimpuls erzeugt wird, hängt von dem Zustand ab, auf den die Zähler 272 und 274 über die Klemmen 278b voreingestellt werden. Die Voreinstellung erfolgt in jedem Zyklus während der 60°, in denen keine Zählung stattfindet. Werden die Zähler 272 und 274 auf die binäre Größe 127 eingestellt, so erzeugt der erste Impuls von Gatter 252 ein Überströmen, wodurch der Ausgangsimpuls beim 60°- igen Punkt eines jeden Halbzyklus erzeugt wird. V/erden die Zählsr 272 und 274 auf die binäre Größe 45 voreingestellt, so müssen achtzig dreier Impulse gezählt werden, bevor der Überströmimpuls während eines jaden Halbzyklus erzeugt wird, wodurch er kurz vor dem Ende eines jeden Halbzyklus auftritt. Dazwischenliegende Ergebnisse werden erreicht, wenn dazwischenliegende Größen voreingestellt werden in den Zählern 272 und 274, und zwar in der gleichen V/eise wie es in Bezug auf die Zähler 90 und 92 (Fig. 3) beschrieben wurde.

Die Wellenform 280 (Fig. 6) stellt das Ausgabesignal des Zählers 274 dar, welches in Leitung 276 zur Verfügung steht. Ss besteht aus einsr Reihe von positiv verlaufenden Impulsen mit einer Impulsfolgegeschwindigkeit von 120 Hz., wobei die Impulse jeweils in ihrer Breite einem Puls bei der Frequenz von 15 360 Hz. gleichen. Die

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Leitung 276 ist an einen Eingang eines jeden der zwei Gatter 282 und 284 angeschlossen, deren andere Eingänge an die umgekehrten bzw. nicht umgekehrten Phase-B-Ausgängs des Kreises 232 angeschlossen sind, die ihre Ausgabesisnale in den Wellenformen 252 und 250, respektive, dargestellt haben (Fig. 6). Der Ausgang des Gatters 282 ist an einen Eingang des Gatters 286 angeschlossen, welches mit einem anderen Gatter 288 quergeschaltet ist, so daß die Ausgänge eines jeden der zwei Gatter 286 und 288 an einen Eingang des anderen Gatters angeschlossen sind. Der andere Eingang des Gatters 288 ist über eine Leitung 290 mit der Leitung 292 verbunden, die zu einem Ausgang 293 des Kreises 232 führt„ Daher ist das bei dem Ausgang des Gatters 282 erzeugte Signal eine Reihe von abwechselnden Impulsen der Wellenform 280, und wird durch die Wellenform 294 dargestellt. Die aus der Wellenform 280 entfernten Impulse treten auf, wenn die Wellenform 250 relativ negativ ist, wenn das Gatter 282 gehemmt ist.

Der die Gatter 286> und 288 enthaltende Kreis wirkt als Flip-Flop, der von den von Gatter 282 abgegebenen Pulsen eingestellt und durch die Hinterkante der Wellenform 250 über die Leitung 290 wiedereingestellt wird. Als Ergebnis davon wird die in Fig. 6 gezeigte Wellenform 296 erhalten. Diese v/ellenforra ist als das BP-Signal gekennzeichnet, welchen Namen es deshalb erhielt, weil es die positive Hälfte der B-Phase auslöst. Die Vorderkanten der Impulse in der Wellenform 296 fallen alle mit den Impulsen in der wellenform 294 zusammen, während sich die Kurve in ihrem positiv verlaufenden Teil der B-Phase befindet, und ihre Hinterkanten fallen mit dem Ende dieses Halbzyklus zusammen, wie Fig. 7 zeigt. Das der Klemme 188 des in Fig» 4 dargestellten Kreises zugeleitete Signal ist dieser Art_o

Das Gatter 284 ist an einen Eingang eines anderen

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aus den Gattern 298 und 300 bestehenden Flip-Flops angeschlossen, dessen anderen Eingang an die umgekehrte Phase-B-Ausgangsleitung 302 des Kreises 232 angeschlossen ist. Das Ausgabesignal des Gatters 284·· ist der Wellenform 294- ähnlich, besitzt eine Impulsfolgegeschwindigkeit von 60 Hz., abgesehen davon, daß die zur Erlangung der V/ellenform 294- entferten abwechselnden Impulse der Wellenform 280 wieder eingeführt werden und die in der Wellenform 294- vorhandenen Impulse statt dessen entfernt werden. Dadurch leitet das BN-Signal (d.h. das Steuersignal für den negativ verlaufenden Halbzyklus in der Phase B) 180° nach dem BP-Signal seine Tätigkeit ein und dauert bis zum Ende seines Halbzyklus an. Dieses Signal wird der Klemme 186 des in Fig. 6 gezeigten Kreises zugeführt. Als Ergebnis davon wird der SCR-Auslösekreis erregt durch die an die Klemmen 186 und 188 angelegten Impulse, wobei diese Pulse um ca. 180° (im Verhältnis zu einem 60 Hz-Signal) verschieden sind, und deren Vorderkanten in Abhängigkeit von der Voreinstellung in den Zählern 272 und 274· zu einem bestimmten Zeitpunkt auftreten.

Der Logikverstärker 30 besteht aus zwei zusätzlichen Kreisen für die zwei übrigen Phasen, die dem oben bereits beschriebenen, die Zähler 272 und 274 enthaltenden Kreis identisch sind. Identische Zähler werden für die zwei anderen Phasen vorgesehen und sind auf die gleichen Werte wie die Zähler 272 und 274· während der ersten 60° eines jeden Halbzyklus ihrer entsprechenden Phasen über 278c und 278a voreingestellt. Die an ihren Ausgängen erzeugten Signale_r die an die Steuerklemmen £er SOR-Auslösekreise 28b und28c angeschlossen sind, werden in Bezug auf ihre Phasen auf gleiche Weise gebildet. Daher werden die 6 SCR's der Kreise 18 alle ungefähr zum gleichen Zeitpunkt im Verhältnis zu ihren betreffenden Phasen gezündet, und

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jeder trägt ungefähr die gleiche Spannungsmenge zu der zwischen den Klemmen 40 und 42 vorhandenen Spannung bei. Die Größenordnung dieser Gleichstromspannung ändert sich gemäß der in den verschiedenen Zählern voreingestellten Zahl.

Eine weitere Klemme 340 wird in Fig. Jh dargestellt, wobei diese Klemme 340 über eine Leitung 342 an einen Eingang des Flip-Flop 343, das aus den querverbundenen Gattern 344 und 346 besteht, angeschlossen ist. Der andere Eingang zu dem Flip-Flop 343 ist von der Klemme 340 über einen Wechselrichter 346 geschaltet. Sin jedes der Gatter 344 und 346 besitzt einen dritten Eingang, der gemeinsam an die Klemme 348 angeschlossen ist, die einen Zeitimpuls abgibt, sobald ein Signal bei Klemme 340 anlangt. Daher wird das Flip-Flop 3^3 in dem einen oder anderen seiner Zustände eingestellt, je nachdem, ob der Eingang zu Klemme 540 relativ hoch oder niedrig ist, und es bleibt bis zum nächsten Zeitimpuls in diesem Zustand. Ein Ausgang des Flip-Flop 343 ist mit einer Gruppe von Polauswählungsrelais 350, die mit dem Motor verbunden sind, verbunden. Die •polauswählenden Relais 350 besitzen mit den Motorwicklungen verbundene Kontakte, um den Motor gewöhnlich in einer achtpoligen Dreophasenkonfiguration zu verbinden, doch wenn die Relais 350 durch das Flip-Flop 343 erregt v/erden, so ändert sich der Motor zu einer vierpoligen Dreiphasenkonfiguration ο Die Klemme 340 wird gemäß eines Polauswählbits PS erregt, wenn der Betrieb mit dem Schnellgang erwünscht wird, wie im folgenden genauer beschrieben werden wird.

In Fig. 9 wird nun ein schematisches Diagramm dargestellt, das teilweise in der Form eines logischen Blockdiagramras ist und das den Überstromschutzkreis -38 der Fig. 1 zeigt. Die Klemme 81 (die mit dem Widerstand 79 nach Fig. 2 verbunden ist) ist über ein Netz aus einem

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Widerstand 402 und einem Kondensator 404 mit einem Erdschluß geschaltet. Ein Potentiometer 406 ist über den Kondensator 404 geschaltet und seine Anzapfung ist durch eine Leitung 408 über einen Wechselrichter 410 mit einem Eingang des Flip-Flop 411, der aus querverbundenen Gattern 412 und 414 besteht, verbunden. Der Ausgang des Wechselrichters 410 ist mit dem freien Eingang des Gatters 414 verbunden. Der freie Eingang des Gatters 412 ist über einen Widerstand 416 mit einer positiven Spannungsquelle bei Klemme 418 verbunden. Ein gewöhnlich geöffneter Druckknopfschalter 420 stellt die Verbindung zwischen dem freien Eingang des Gatters 412 und dem Erdschluß her.

Beim Betrieb wird das Flip-Flop in einen stabilen Zustand,in dem der Ausgang des Gatters 412 relativ hoch ist, versetzt indem kurzfristig der Druckknopf 420 gedrückt wird. Daraufhin wird das Flip-Flop 411 so lange in diesem Zustand verbleiben, bis es durch das Auftreten einer Spannung bei Klemme 81, die höher ist als der Schwellenwert, betätigt wird. Der Viert wird so ausgev/ählt, daß das Ibbentiometer 406 derartig eingestellt wird, daß es als übermäßig angesehenen Strom im Motor entspricht. Wird dieser Strom überschritten, so wird eine relativ hohe Spannung in Leitung 408 erzeugt, die nach der Wechselrichtung durch den Wechselrichter 410 das Flip-Flop 411 betätigt, wodurch der Ausgang des Gatters 412 auf seinen relativ niedrigen Zustand umgeschaltet wird.

Der Ausgang des Gatters 412 ist mit einem Eingang des Gatters 420 verbunden, wobei sein Ausgang über einen Wechselrichter 422 mit d^r Klemme 112 (ebenfalls in Fig. 3) verbunden ist. Solange der Ausgang des Gatters 412 einen hohen Wert besitzt, ist die Spannung an Klemme 112 auch hoch. 'Wenn die Uberstromschwelle jedoch überschritten wird, so hält das Flip-Flop 411 die Spannungshöhe an Klemme112 relativ niedrig, wodurch die Arbeit der Tran-

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sistorantriebe 16 so lange verhindert wird, bis der Druckknopfschalter 420 wiedereingestellt wird.

Die Klemme 81 ist über ein anderes aus einem Widerstand 424 und einem Kondensator 426 bestehenden Netz mit einem Erdschluß verbunden. Ein Potentiometer 428 ist mit dem Kondensator 426 parallel geschaltet, wobei seine Anzapfung über einen Wechselrichter 340 an einen zweiten Eingang des Gatters 420 angeschlossen ist. Der den. Potentiometer 428 enthaltende Kreis bildet einen weiteren Schwelleneinstellkreis für Überstromschutz. Wenn die Spannunisshöhe an der Klemme 81 einen in Übereinstimmung mit der Stellung der Anzapfung des Potentiome-. ■fcers 428 eingestellten Schwellenwert übersteigt, fällt das dem Gatter 420 über den Wechselrichter 430 zugeführte Spanmingspotential ab, wodurch der Ausgang des Gatters zu steigen beginnt, um die Spannung an Klemme 112 zu reduzieren und den Betrieb der Antriebe 16 zu verhindern.

Ein Übersteigen des durch den Potentiometer 428 ermittelten Höhenwertes führt nicht zu einem Auslösen des Flip-Flop 411, so daß der das Potentiometer 428 enthaltende Kreis eine Stillegung der Stromtransistorantriebe nur dann bewirkt, -./enn ein übermäßiger Ho tor strom gemäß der Anzeige der Spannung an Klemme 81 auftritt.

Die Zeitkonstante des den Potentiometer 428 enthaltenden Kreises wird relativ kurz festgesetzt. Der das Potentiometer 406 und den Kondensator 404 enthaltende Kreis besitzt eine längere Zeitkonstante, so daß dieser Kreis ein Auslösen des Flip-Flop 411 nur dann bewirkt, wenn der Überstromzustand für einen bestimmten minimalen Zeitraum andauert. Daher spricht der das Potentiometer 428 enthaltende Schaltkreis auf kurzfristige Hochstrombedingungen an, während eine langfristige Hochstrombedingung, die auf einen schwerwiegenden Fehler hindeutet, das Flip-Flop 411 betätigt, wodurch das System bis zu

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einer Wiedereinstellung des Druckknopfes 420 abgeschaltet wird. Auf diese Weise wird das System vor einem Überstrom innerhalb von kurzfristigen, vorübergehencen Bedingungen geschützt, und der normale Betrieb wird nach der Beendigung des vorübergehenden Stromzustandes wieder hergestellt.

Bezugnehmend auf Fig. 1O_f wird nun ein Ablaufschema für die Arbeitsprozesse eines erfindungsgemäß verwendeten Servosystems näher beschrieben. Ein Impulsgenerator 450 steht mit der Hotorwelle in Verbindung, uns Impulse in der Leitung 452 in Übereinstimmung mit der Motordrehzahl zu erzeugen* Die Impulse v/erden dem Eingang des Zählers 454 zugeführt, der die Impulse sammelt und einen Hinweis auf die jeweilige Lage des mit der Motorwelle verbundenen Antriebes erhält. Der Impulsgenerator 4>0 soll vorzugsweise eine große Anzahl von Impulsen für jede Umdrehung der Rotorwelle durch optische Mittel, sum Beispiel, erzeugen,, um eine gute Auflösung bei der Ermittlang der Motorwellenlage zu jedem beliebigen Zeitpunkt su ermöglichen. Es wurde festgestellt, daß 1600 Impulse für jede Wellenumdrehung erfolgreich sind_s doch kann eins größere Anzahl von Impulsen pro Umdrehung verv/endet werden, falls eine größere Zerlegung gewünscht wird« Eine andere Möglichkeit ist, daß der Impulsgenerator 450 eine k'ellenstellungs-Verschlüsselungseinheit enthält, durch die die Stellung der Welle direkt durch Beobachtung der Marken auf einer Anzahl von konzentrischen Kreisen auf einer an die Motorwelle gekuppelten Scheibe abgelesen werden kann, wobei die Marken gemäß des bekannten Gray-Schlüssels verschlüsselt werden.

Der Inhalt des Zählers 454 wird periodisch überprüft, wobei der Unterschied zwischen den Inhalten des Zählers an zwei aufeinanderfolgenden Prüfzeiten, d*h. X2, der durch das Dia oder den anderen von der Motorwelle

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getriebenen Mechanismus innerhalb des zwischen zwei aufeinanderfolgenden Überprüfungen zurückgelegten Entfernung entspricht. Die Größe X2 v/ird an ein Summ enre gist er 458 über Leitung 460 weitergegeben. Die Leitung 460 ebenso wie die anderen Leitungen in Fig. 10 repräsentieren Informationsfluß.-;e ge und entsprechen nicht notwendigerweise einer einzigen Leitung in dem Maschinengerät. Das Summenregister 458 erhält als zweiten Eingang die NC-Befehlimpulse (X1) über die Eingangsleitung 462. Die Summe der Befehlimpulse in der Eingangsleitung 462 hängt von der Art des verwendeten NC-Gerätes ab, doch beschreibt es die durchzuführende Bewegung der Motorwelle innerhalb des nächsten Zeitraumes, d.h. innerhalb der Zeitspanne zwischen zwei aufeinanderfolgenden Abfragungen des Zählers 454, in allen Fällen. Diese Abfragungen ,/erden vorteilhaft mit einer Geschwindigkeit von ca. 120 pro Sekunde, oder nach $& 8«3 Millisekunden, durchgeführt, wobei eine Reihe von Befehlsimpulsen ebenfalls nach je 8.3 ms in Leitung 462 abgegeben werden.

Der Ausgang des Summenregisters 458 steht auf einer Ausgangsleitung 464, die mit dem Eingang des Integriergeräts 466 verbunden ist, zur Verfügung. Das Summenregister 4-58 berechnet den Unterschied zwischen seinen zwei Eingaben lind fügt den Unterschied der vorher in dem Integriergerät 466 gespeicherten Summe hinzu» Daher entspricht der Inhalt des Intergriergeräts 466 dem Nachfolgerehler, d.h. dem Unterschied zwischen der von dem NG-Programm ■verlangten Stellung zu einem beliebig gegebenen Zeitpunkt und der tatsächlichen Stellung der Motorwelle, wie sie sich aus dem Signal in Leitung 460 ergibt. In einem anderen Sinne kann der Inhalt des Integriergeräts 456 als die Summe der Lagefehler bezeichnet werden, da er die Summe der aneinandergereihten La^efehler ist, die innerhalb eines jeden 8.3 ms langen Zeitraumes berechnet werden.

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Der Ausgang des (X5) des Integriergeräts 466 ist über die Leitung 468 mit einer Zähleinrichtung 4-70, der Ausgang (X6) hingegen wird an Leitung 472 verbunden. Der Zähleinrichtung 4-70 ist die Aufgabe gestellt, ein Signal zu erzeugen, das dem Nachfolgefehler, der mit einem entsprechenden Faktor multipliziert wurde, entspricht, so daß das Signal in Leitung 472 der gewünschten Geschwindigkeit oder der befohlenen Motorgesehwindigkeit entspricht.

Bei dem in Fig. 10 gezeigten Beispiel wird der Nachfolgefehler durch 8 dividiert, um den Geschwindigkeitsbefehl zu erhalten. Diese Zahl wird gemäß der gewünnschten. Leistungskennwerte des Systems ausgewählt.

Das Geschwindigkeitssignal in Leitung 472 ist an einen Eingang des Summenregisters 474 angeschlossen, und ein weiterer Eingang ist von der Leitung 460 über die Zähleinrichtung 476 an das Summenregister 474 angeschlossen. Die Zähleinrichtung 476 dient dazu, die durch X2 vertretene Größe mit dem Faktor 2 zu multiplizieren. Der Faktor für die Zähleinrichtung 476 wird gemäß der gewünschten Leistungskennv/erte des Systems ausgewählt. Das Summenregister 474 berechnet den Unterschied zwischen dem Geschwincigkeitsbefehlssignal X6 und dem Ausgang KX2 der Zähleinrichtung 476, so daß der in Leitung 478 verfügbare Ausgabewert (X7) des Summenregisters 474 dem zunehmenden Geschv/indigkeitsfehler des Systems entspricht.

Der Ausgang X7 des Summenregisters 4?4 ist mit der Leitung 478 an den Eingang des Voreilungs-Verzögerungs-Netzes 480 angeschlossen,. Es ist die Aufgabe des Voreilungs-Verzögerungs-Netzes 480, daß es eine variable Verstärkung des aus dem Summenregister 474 erhaltenen Signals vornimmt. Eine Zähleinrichtung 482 ist von der Leitung 478 an einen Eingang des Summenregisters 484 geschaltet, und ein Integriergerät 486 ist von der Leitung

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478 an einen zweiten Eingang des Summenregisters 484 über einen Begrenzer 485 geschaltet. Das Summenregister 484 addiert die Signale in seinen zwei Eingängen, um ein zusammengesetztes Signal an seinem Ausgang zu ermitteln. Die Einheit 486 wirkt wie ein Niedercurchgangsfilter, um die Zunahme des Systems zu erhöhen, wenn das Signal auf Leitung 478 einen sich langsam ändernden Wert darstellt, doch begrenzt der Begrenzer 485 die Zunahme auf ein bestimmtes Maximum.

Auf diese Art spricht das System am besten bei niedrigen Frequenzen an, d.h. wenn die Änderungsgeschv/indigkeit des Geschwindigkeitsfehlercignals langsam ist.

Der Ausgabewert des Summenregisters 484 geht durch eineZähleinrichtung 488, die die durch das Signal repräsentierte und vom Summenregister 484 erzeugte Größe durch 8 teilt. Die Leitung 490 ist mit einem Eingang eines Summenregisters 492 verbunden, und der zweite Eingang des Summenregisters 492 ist über Leitung 505 niit der Leitung 460 verbunden. Das Signal in Leitung 503 entspricht der tatsächlichen Drehzahl des Motors und der in Leitung 496 vorhandene Unterschied entspricht der gewünschten Änderung in dem Motordrehmoment, über eine Zähleinheit 498 und dann über einen Begrenzer 491 ist die Leitung 496 an' einen Logikgenerator 500 angeschlossen, der das den Klemmen 278 des Logikverstärkers 30 zugeführte Signal erzeugt, um die Spannungsamplitude in Motor 10 zu steuern.

-Dies wird mittels der Berechnung einer Ausgabegröße aufgrund der Eingabegröße gemäß bestimmter mathematischer Beziehungen erreicht.

Pig. 11 veranschaulicht eine graphische Kurve der Beziehung zwischen den an die Klemme 278 innerhalb eines jeden Zyklus angelegten Signalen als eine Funktion des Ausgabewertes der Zähleinheit 498. Es sind zwei Kurven-

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züge gezeigt; eine für den Betrieb bei 30 Hz. und die zweite bei 60 Hz. Auf diese Weise wird die Amplitude der an den Motor 10 gelieferten Antriebsspannung gemäß des Ausgabewertes des Summenregisters 492 in Übereinstimmung mit der von dem Funktionsgenerator 500 ermittelten Beziehung (Fig. 11) gesteuert.

Die Frequenz des V/echselladestroms wird durch ein Gerät 502 gesteuert, welches die Zähler 90 und 92 (Fig. 3) in jedem Zyklus auf die geeigneten Werte einstellt. Die Frequenz wird aufgrund des Wertes X2 ausgewählt, der über Leitung 460 via Leitung 503 an das Gerät 502 geliefert wird. Gibt der Wert von X2 an, daß der Motor 10 langsam läuft, so werden 30 Hz. gewählt, während 60 Hz«, gewählt wird, wenn die Winkelgeschwindigkeit des Motors gi?oß ist.

Eine Einheit 504 untersucht das Vorzeichen des am Ausgang der Zähleinheit 498 erzeugten Wertes und erzeugt ein Signal auf Klemme 121 (Fig„ 3) entsprechend dieser Information, so daß der Motor 10 in der richtigen .Richtung erregt wirdo

Die in Fig_o 11 veranschaulichte Beziehung zur Abänderung der von den SCR's 18 ermittelten Spannung wird empirisch festgestellt, um die beste Motorleistung des Motors 10 in Bezug auf die Ansprechwerte, maximale Wirksamkeit; und minimale Erwärmung zu erreichen. Die exakten Werte und die genaue Form der Kurven für jede Frequenz hängen von den einzelnen Kennwerten des Motors 10 ab, doch werden die Kurvenformen nach Fig. 11 als nahezu optimal angesehen. Wie in_den Kurvenzügen zu sehen ist, ist der Anstieg aller Kurven bei geringen Werten des von der Zähleinheit 498 an den Funktionsgenerator 500 gelieferten Signals groß, während ein geringerer, positiver Anstieg für höher© Eingangswerte verzeichnet wurde.

In Fig. 12 wird nun ein Ablaufschema dargestellt, in dem die Abänderung der in Schema nach Fig. 10 gezeigten

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Arbeitsweise für eine Arbeitsweise mit dem Schnellauf näher erklärt wird. Der Impulsgenerator 450 und sein dazugehöriger Zähler^54 und seine Zähleinrichtung 456 sind den in Fig. 10 gezeigten identisch, ebenso wie das Summenregister 458 und das Intecriergerät 466, das an dessen Ausgang angeschlossen ist. Hinter dem Integriergerät 466 wurde jedoch ein anderer Zähler 506 mit seinem Eingang an die vom Ausgang des Integrators 466 herbeigeführte Leitung 468 angeschlossen. Die Zähleinheit 506 dividiert die in Leitung 468 dargestellte Größe X5 durch den Faktor 64 und leitet den A'usgabewert (X9) an die Leitung 508 weiter. Der Wert X9 in der Leitung 508 entspricht der gewünschten Ständerfrequenz des Motors Ί0.

Die Leitung 508 ist an einen Eingang des Summenregisters 510 angeschlossen, dessen anderer Ausgang über die Zähleinrichtung 514 von der Leitung 460 eine Verbindung mittels Leitung 512 herstellt« Die Zähleinrichtung 514 modifiziert die in Leitung 460 vorhandene Größe durch einen solchen Faktor, daß das Signal RTF auf Leitung 512 der Rotorfrequenz entspricht. Das Summenregister 510 berechnet den Unterschied zwischen den durch die Signale in Leitung 5O8 und. 512 repräsentierten Werte, und sein Ausgang ist mit Leitung 513 verbunden. Daher entspricht die Bedeutung des Signals auf Leitung 5I3 des gewünschten oder als Befehl eingegebenen Motorschlupf«,

Die Leitung 513 ist mit dem Eingang des Begrenzers 5I6 verbunden, der die Größe des eingegebenen Schlupfes, welcher durch das in Leitung 512 vorhandene Signal repräsentiert wird, beschränkt^ und leitet dae begrenzte Signal an die Ausgabeleitung 5I8 weiter. Die Leitung 518 ist an einen Eingang des Summenregisters 520 angeschlossen, dessen anderer Eingang mit der Leitung 512, welche den Ausgabewert der Zähleinrichtung 514 enthält, verbunden ist. So wie das Signal RTF in Leitung 512 der Läuferfrequenz

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entspricht» entspricht das Signal FRQ in der Ausgangsleitung 522 der als Befehl eingegebenen Ständerfrequenz, wobei der Schlupf als Ergebnis der Tätigkeit des Begrenzers 5I6 begrenzt ist, so daß der Schlupf ungefähr auf jenen V/ert beschränkt wird, der die maximalen Drehmomentswerte ergibt und außerdem die Erwärmung des Motors begrenzt.

Die Leitung 522 ist mit dem Eingang eines Punktionsgenerators 524- verbunden, der das den Zählern zur Spannungsund Frequenzsteuerung des Gerätes nach Fig. 1 zuzuführende Signal bestimmt, damit der Motor 10 mit der. geeigneten Kombination von Frequenz und Spannung gesteuert wird. Dieses Verhältnis wird in Fig. 12 diagrammatisch mittels einer zwischen der Einheit 524· und dem Motor 10 verbundenen Leitung 256 dargestellt, die die Steuerung der dem Motor 10 zugeführten Spannung andeutet, und einer sich von der Einheit 524- zu dem Motor 10 erstreckenden Leitung 528 dargestellt, die die Steuerung der dem Motor 10 zugeführten Frequenz der Antriebsspannung andeutet. Eine Einheit 530 berechnet das Vorzeichen der Drehrichtung von dem in Leitung 522 aufscheinenden Signal und leitete es über die Leitung 532 an den Motor 10 (über die Klemme 121 der Fig. 3) weiter. In der Vorrichtung nach Fig. 12 kann die Frequenz bis auf 90 Hz. ansteigen, wenn der Schnellauf als Arbeitsweise ausgewählt wird.

Die Frequenz der Antriebsspannung, die von der Einheit 524- ausgewählt wird, wird durch das in Fig. 13 dargestellte Verhältnis veranschaulicht und bestimmt. Fig. zeigt eine graphische Kurvendarstellung der den Klemmen 98 (in-Fig.3) zugeführten Mengen in Beziehung zu dem FRQ-Signal der Leitung 522. Die spezifische Form des Kurvenzuges ist so angepaßt, daß der Kreis in Fig. 3 eine Frequenz für die Zufuhr zu dem Motor 10 auswählt, die dem FRQ-Signal proportional ist. Falls natürlich ein anderes Verhältnis zwischen dem FRQ-Signal und der dem Ständer zugeführten Frequenz gewünscht wird, kann der Funktionsgenerator 524· entsprechend geändert werden.

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In den Figuren 14 bis 25 werden nun die Programme veranschaulicht, die von einem Computer durchgeführt werden, um die in den Ablaufschemen in Fig. 10 und 12 dargestellten Arbeitsvorgänge durchzuführen. Das erste ausgeführte Programm ist das INIT-Programm, durch das der Computer in Betrieb gesetzt wird, um die für den richtigen Betrieb des Servosystems nötigen Berechnungen durchzuführen.

Im ersten Programmschritt 509 wird die Menge X5 (d.h. der Ausgabewert des Integriergeräts 4-66) auf Null eingestellt. Ebenfalls wird X13 (d.h. der Ausgabewert des Integriergeräts 486) auf Null eingestellt. Außerdem werden die Zähler Nr. 1 und Zähler Nr. 2, die Zwischenzähler darstellen und im folgenden genauer beschrieben werden, auf 0 eingestellt, und die Menge HYST wird ebenfalls auf 0 eingestellt. Die Verwendung des Inhaltes der Zähler Nr. 1 und Nr. 2 und die Verwendung der Menge HTST wird weiter unten genauer beschrieben.

Im zweiten Programmschritt 511 geht die Steuerung auf das Programmstück SVIN über. In dem SVIN-Programm (Fig. 17) wird der Inahlt des Zählers 454- zum ersten Mal bei Schritt 513 abgelesen und im Sammler bei Schritt 515 gespeichert. Wie den Fachleuten bekannt ist, ist diese Sammlerstelle der Computerabschnitt, in dem arithmetische Funktionen verarbeitet werden. Durch die Eingabe von Parametern in die Sammlerstelle in aufeinanderfolgender Reihenfolge werden Parameter hinzugefügt, wodurch die Sammlerstelle dann die Summe der so eingegebenen Parameter darstellt.

Mittels Schritt 517 wird dann die Steuerung dem INIT-Programm wieder an dem Punkt, an dem es aufgehört hat, übertragen, und in dem nächstep Schritt 519 wird die Ablesung des Zählers 454 verneint, wodurch die Komplementärzahl der von dem Zähler 454 abgelesenen Menge erhalten wird, so daß eine Subtrahierung durch die Hinzufügung der Komplementärzahl zu einer anderen Zahl durchgeführt werden kann. Im nächsten Schritt 521 wird der Inhalt der Sammlerstelle (d.h. die Komplementär zahl der von dem Zähler 454 abgelesenen Zahl)

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in einer Speicherstelle mit der Bezeichnung XOLD gespeichert, aus der es später wieder abgerufen werden kann. 2xn nächsten Schritt 523 wird der Seitgenerator des Systems in Betrieb gesetzt, so daß alle 8.3 ms (oder 120 Mal pro Sekunde, was jedem halben Zyklus einer 60 Ez»-Frequenz entspricht) ein Impuls erzeugt wird. Im nächsten Schritt 525 wird eine: Unterbrechungsplatte angeschaltet, um anzuzeigen, daß das INIT-Programm beendet ist, und die Steuerung wird dem in I¹Ig. 15 dargestellten Ausführungsprogramm übertragen« Die Aufgabe der Unterbrecherplatte ist es, einen Zeitimpuls zu erkennen, der den Beginn eines neuen Zeitraumes bedeutet, und daraufhin den Computer zu laut erbrechen, damit er zu diesem Zeitpunkt zusätzliche Prograsttasehritte durchführen kann.

Das Ausführungsprogramm in Fig, 15 besteht aus den Programmschritten 527t 529 und 531» die wiederholt durchgeführt werden und bei denen die Steuerung von Programmschritt 53^ wieder auf Programmschritt 52? übergeht, so daß die Programmschritte zyklisch durchgeführt werden können» Die Schritte des Ausführungsprogrammes lassen den Computer andere Berechnungen und andere Programme als die in der vorliegenden Erfindung erfaßten durchführen. Das Ausführungsprogramm ist nicht auf drei Schritte beschränkt, da Jede beliebige Anzahl im Laufe von anderen Programmen ausgeführt werden kann. Die vorliegende Erfindung benutst den Computer dazu, seine Programme dann durchzuführen, wenn ein Zeitimpuls erkannt wird, in welchem Pail die normale Ablaufreihenfolge des Ausführungspro grammes unterbrochen wird, vea die Berechnung der verschiedenen für den erfindungsgemäßen Anwendungszweck nötigen Parameter zu ermöglichen. Baa Auftreten eines Zeitimpulses (in Zeitabständen von 8,3 ms) unterbricht das Ausführungsprogramm in seinem Ablauf und gibt die Steuerung an das X-SERVO-Programm (nach Fig. 16) weiter.

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Der erste Schritt 532 des X-SERVO-Programms führt dazu, daß der Xl-Paraiueter von der NC-Einheit eingelesen wird, was die Angabe dafür bedeutet, wie weit der Motor 10 weiterverschoben (oder zurückgeschoben) werden soll im Lauf der nächsten 8,3 ms langen Periode. Wenn eine Rückdrehung durch Xl angezeigt wird, so wird sie als Komplementärzahl von der NC-Einheit geliefert, so daß ihre Addierung zu der anderen Größe zu ihrer algebraischen Subtrahierung führt» Der Inhalt der Sammlerstelle, d.h. der Xl-Wert ist durch Schritt 536 im Speicher gespeichert, und die Steuerung geht in Schritt 538 auf den SVIN-Programmablauf über. Das SVIN-Programm (Fig, 17) wird in der bereits beschriebenen Art durchgeführt, indem eine neue Ablesung an Zähler 4-54- gemacht wird, und die Steuerung geht daraufhin wieder an das X-SERVO-Programm in Schritt 540 über, in dem der Inhalt der Sammlerstelle (d.h. die neue Ablesung aus Zähler 4-54·) an Stelle XNEW im Speicher gespeichert wird; dann geht die Steuerung wieder auf das SERVOS-Programm über (Fig. 18).

In Fig. 18 wird durch den ersten Schritt 54-2 des SERYOS-Programms der XNEW-Wert aus dem Speicher in die Sammlerstelle abgerufen. Das ist ^ener Wert, der mittels Schritt 540 im Speicher gespeichert wurde. In Schritt 544 wird dieser Wert verneint, und wird anschließend an einer anderen Stelle durch Schritt 546 in den Speicher eingegeben» In Schritt 546 wird der Unterschied zwischen XHEW und XOED verglichen, dann geht die Steuerung auf Schritt 550 über. Mit Hilfe des Schrittes 550 werden die Inhalte der in Schritt 546 festgelegten Speicherstelle und des Sammlers vertauscht, so daß die negative Version des XNEW im Sammler liegt, und der Unterschied der nach Schritt 546 berechnet wurde, zur Speicherung an die in Schritt 546 beschriebene Stelle zurückgegeben wird· Die Steuerung geht auf den nächsten Schritt 552 über, durch den die negative XNEW-Menge an der Stelle XOLD in den Speicher eingegeben wird, um eine revidiertelflaagedes XOLD zu bilden, welche

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dann zur Benutzung in einer nachfolgenden Rechnung aus dem Speicher abgerufen wird. Der in Schritt 548 berechnete Unterschied wird in Schritt 554 in die Speicherstelle X2 übertragen, und die Steuerung geht an Schritt 555. In 556 wird zweimal X2 berechnet und im Gedächtnis gespeichert, dann geht die Steuerung auf Schritt 562 über, in dem die Größe X5 berechnet ist, die dem Viert Xl minus X2 plus dem Inhalt der Speicherstelle X5 gleich ist. Mit Hilfe der Große X5 wird damit die Größe X5 als die Sammlung der zunehmenden Lagefehler ermittelt. Daraufhin geht die Steuerung auf Schritt 564 über, worin der Inhalt des Sammlers in Gedächtnisstellö X5 gespeichert wird. Im nächsten Schritt 566 wird der Wert X13 berechnet, der sich als jener Wert ergibt, der 1/8 des Wertes X5 minus zwei Mal X2 plus dem Inhalt der Speicherstelle X13 gleich ist. Im nächsten Schritt 568 wird der Inhalt des Sammlers (d.h. X13) auf plus oder minus 2047 beschränkt, um die Größe X13 innerhalb der elfstelligen binären Bitkapazität dieses Computerabschnittes zu halten. In Schritt 570 wird der Inhalt des Sammlers (der begrenzte Wert von X13 in den Speicher bei der Speicherstelle X13 eingegeben.

Im nächsten Schritt 571 wird die Größe X7 als 1/8 von X5 minus zwei Mal X2 berechnet. Daraufhin geht die Steuerung an Schritt 572 über, wo dann XIl als das Äquivalent von X7 mal der Konstante K berechnet wird. Dann geht die Steuerung auf Schritt 573 über, in dem X8 als die Summe von 1/8-tel XIl plus 1/8-tel X13 berechnet wird, worauf dann die Steuerung auf Schritt 575 übergeht. Bei Schritt 575 wird die Menge X14 als das Äquivalent von 3/2 (X8-X2) berechnet, worauf dann der Wert von X14 in Schritt 574 auf plus/minus 64 begrenzt wird. Daraufhin geht die Steuerung auf Schritt 576 über, in dem LX14, der begrenzte Wert von X14 gemäß seiner Bestimmung nach Schritt 574, im Speicher gespeichert wird. Im nächsten Schritt 578, wird der LX14-Wert auf sein Vorzeichen

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hin untersucht. Palls das Vorzeichen negativ ist, wird der Wert in Schritt 580 negiert (um eine dem absoluten Wert von LX14 gleiche Größe zu erhalten), und die Steuerung geht anschließend an Schritt 582 weiter. Falls die Größe LX14 positiv ist, geht die Kontrolle direkt auf Schritt 582 über, in dem der Inhalt des Sammlers, d_eh. der absolute Wert von X14, im Speicher gespeichert wird·

Im nächsten Schritt 584 wird der absolute Wert von X2 zu der Große BYST hinzugefügt, die ursprünglich wie bereits beschrieben Null beträgt, und die Summe wird mit der Größe 65 verglichen. Ist die Summe gleich 65» so geht die Steuerung auf das CYC-30-Programm über den Zweig 586 über. Ist die Summe gleich oder größer als 65, so geht die Steuerung über Zweig 588 an Schritt 590 über, in dem die Summe mit der Größe 160 verglichen wird. Ist die Summe kleiner als 160, dann geht die Steuerung über Zweig 592 auf das GYC-60-Programm über. Sollte die Summe jedoch gleich oder größer als der Wert 160 sein, so geht die Steuerung über Zweig 594- auf das RT (Schnelllauf-Programm über.

Unter der Annahme, daß die in Schritt 584 berechnete Summe kleiner als 65 ist, so geht die Steuerung wie in Fig. gezeigt auf das OYC-30-Programm über. Im ersten Schritt 596 wird die HYST-Größe auf Null eingestellt, worauf die Steuerung auf Schritt 598 übergeht, wo die Größe FREQ auf 44 eingestellt wird, wonach die Steuerung auf Schritt 600 übergeht.

In Schritt 600 wird die begrenzte Größe LX14 (d.h. der absolute Wert), der in Schritt gespeichert wurde, aus dem Speicher entnommen und mit der Größe 16 verglichen. Falls der Wert von LX14 weniger als oder gleich wie 16 ist, wird Zweig 602 gewählt, und Schritt 604 wird ausgeführt, indem ein Wert für TBIG als das Äquivalent von zwei Mal LX14 plus 18 berechnet wird. Daraufhin wird die Steuerung über Zweig 606 dem STORE (Speicher-)-Programm übertragen. Ist die in Schritt verglichene Menge größer als 16, dann übernimmt Schritt 608

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die Steuerung, indem eine weitere Vergleichung des Wertes LX14 mit der Große 64 durchgeführt wird. Ist die Summe gleich oder weniger als 64, wird Zweig 610 ausgewählt und Schritt 612 wird ausgeführt, um einen neuen Wert für die Größe TRIG zu bestimmen, nämlich 7/16 (LX14 - 16) + 50. Ist die Summe' größer als 64, wird Zweig 614 ausgewählt und Schritt 616 wird ausgeführt, indem ein Wert für TRIG nach einer dritten Formel, nämlich 1/8 (LX14 -64) + 71 ermittelt wird. Die drei Werte für TRIG, die als eine Funktion des IiX14-Wertes berechnet wurden, führen eine Berechnung der Ordinate der in Fig. 11 gezeigten Kurve (für die 30 Hz.-Kurve) als Funktion der Abszisse LX14 aus» Das Programm in Fig. 20 teilt tatsächlich die Kurve in drei Abschnitte konstanten Anstieges ein.

Falls als Ergebnis der Sehritte 584 und 590 der Zweig 592 gewählt wird, übernimmt das CY0~60-Programm die Steuerung, und Schritt 618 wird nach Schritt 590 gleich, anschließend durchgeführt. In Schritt 618 wird die Große HTST gleich 20 gesetzt, und die Größe FREQ wird gleich 86 in folgenden Schritt 620 danach gesetzt. Die, Größe FREQ ist die in den Zählern 90 und 92 eingestellte Zahl (Fig„3)_f welche die Frequenz des dem Motor zugeführten Stroms bestimmt. Der Schritt 598 des CTC^O-Programras stellt dies® Zähler auf die binäre Zahl 44 ein, welche au einem Bötrieb bei 30 Hz. führt. Der Schritt '620 stellt sie auf 86 ein, wodurch ein Betrieb bei 60 Hz, erzielt wird.

Anschließend aa Schritt 620 untersucht Schritt 622 die Größe LX14, ob sie größer oder kleiner als der Wert 18 ist· Ist sie kleiner, oder gleich 18, wird Zweig 624 ausgewählt und der Schritt 626 wird ausgeführt, um für TRIG einen Wert zu berechnen, der zwei Mal LX14 plus 19 gleich ist· Ansonsten wird Zweig 628 ausgewählt und Schritt 630 wird ausgeführt um einen anderen Wert für TRIG zu ermitteln, nämlich 5/8 (LX14 18) + 55- Die Schritte 626 und 630, in denen die Werte für TRIG berechnet werden, führen eine Berechnung der in Fig.

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veranschaulichten Gleichung für die Frequenz von 60 Hz. durch die Berechnung unterteilt die Kurve in swei Abschnitte konstanten Anstiegs.

Falls als Ergebnis dee Schrittes 590 der Zweig 594 gewählt wird, beginnt das Schnellauf- RT-Programm, welches im folgenden genauer beschrieben wird.

Nach der Berechnung des TRIG-Wertes mittels eines der Schritte 604,612; 616,626 und 630, tritt man in das STORE (Speicher)-Programm (Fig.21) ein. Im ersten Schritt 632, wird die Größe X14 untersucht, und falls sie negativ ist, wird Schritt 634 ausgeführt, wodurch eine binäre 1 ausgewählt wird, die anzeigt, daß die Drehrichtung des Motors '10 umgekehrt werden soll, worauf dann Schritt 636 die Steuerung übernimmt. Falls X14 positiv ist, übernimmt Schritt 6J6 direkt die Steuerung, nachdem es selbständig eine binäre Hull für das Richtungsbinärzeichen auswählt. Der Schritt speichert das Richtungsbinärzeichen im Speicher, dann übergibt er die Steuerung an Schritt 638.

In Stufe 638 wird der Zähler Nr. 2 gleich minus 5 eingestellt, und das Vorzeichen des Zählers Nr. 1 wird in Schritt 640 überprüft. Falls die Größe in Zähler Nr. 1 positiv ist, wird Zweig 642 ausgewählt, wodurch die Steuerung direkt an das SET- (Einstell-)Programm übergeht. Anderenfalls wird Zweig 644 ausgewählt, in dem noch weitere Vorgänge ausgeführt werden, bevor auf das SET-Programm übergegangen wird.

Mann Zweig 644 ausgewählt wird, so führt der nächste Schritt 646 zu der Erhöhung des Inhaltes in Zähler Nr. 1 im eins. Im darauffolgenden Schritt 648 wird die Summe des Inhaltes des Zählers Nr. 1 plus 2 auf die Vorzeichen hin . überprüft. Ist es positivJ so wird Zweig 650 ausgewählt, und Schritt 652 wird ausgeführt, der das PS-Bit gleich Null setzt« Sonst wird der Zweig 654 ausgewählt und Schritt 656 wird ausgeführt, der das PS-Bit gleich 1 setzt. Das PS-Bit bestimmt die Konfiguration des Motors 10. Lauf mit acht Polen wird durch ein PS-Bit Null, und der Lauf mit vier Polen

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wird durch ein PS-Bit Eins angezeigt. Ein vierpoliger Betrieb wird beim Schnellauf verwendet. Wird Zweig 642 ausgewählt, bleibt das PS-Bit Null, ohne daß es eingestellt werden muß. Nach den Schritten 652 und 656 geht die Steuerung auf das SET-Prοgramm (Fig. 22) über.

Der erste Schritt 658 des SET-Programms stellt einen Ausgabe zeig er ein, der eine Speicheradresse in der Bufferspeicherzone des Hauptspeichers identifiziert. Der nächste Schritt 660 führt die Größe TRIG in den Sammler ein, und im darauffolgenden Schritt 662 wird das Polauswahl-Bit PS, das in den Schritten 652 und 656 berechnet wurde, ebenfalls in den Sammler an einer nicht vom TRIG-Wert besetzten Stelle eingegeben. Im nächsten Schritt 664 wird der Inhalt des Sammlers, der nun das TRIG-Zeichen und die Polauswähleinheit PS enthält, in den Tufferspeicher an der in Schritt 658 identifizierten Adresse übertragen. Im nächsten Schritt 666 wird der Ausgabezeiger erhöht, um Zugang zu der Stelle des Bufferspeichers, die der in Schritt 658 angesprochenen Adressenstelle am nächsten liegt, zu erhalten. In Schritt 668 wird das Richtungs-Bit von Schritt 636 in den Sammler eingegeben und im folgenden Schritt 670 wird die Größe FREQ gemäß der Berechnung in Schritt 598 und 620 ebenfalls in den Sammler eingegeben. Das Richtungsbit und das FREQ-Zeichen werden an verschiedenen Stellen des Sammlers eingegeben, so daß sie nicht miteinander in Konflikt kommen. In einer Ausführungsform nimmt das Richtungsbit die Bitstellung 5 des Sammlers, und das FREQ-Zeichen die Stellung 4-11 ein. In den folgenden Schritten wird der Sammlerinhalt, der nun das FREQ-Zeichen und das Richtungsbit umfaßt, in den Bufferspeicher in die in Schritt 666 identifizierte Stelle eingegeben. Der nächste Schritt 674 veranlaßt, daß die zwei in den Schritten 564 und 672 in den Bufferspeicher eingegebenen Wörter an den Klemmen 98, 278, 121 und 340 ausgegeben werden, die bereits früher beschrieben wurden. Daraufhin geht die

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Steuerung über Zweig 676 auf das Ausführungspro gr amm (Fig 15) an der Stelle, wo es unterbrochen wurde, wieder über, um das X-SERVO-Programm durchzuführen.

In Pig· 19 wird nun bei der Auswahl des Zweiges 594 als Ergebnis des Schrittes 590 das RT- (Schnellauf-)-Programm begonnen (Fig. 23)· Der erste Schritt 678 des RT-Programms führt zur Einstellung des Zeichens HTST auf 70t wonach die Steuerung auf Schritt 680 übergeht, in dem das Zeichen RTF in seinem Wert als die Äquivalenz von5/8 der Größe X2 berechnet wird. Im nächsten Sehritt 684 wird die Größe X9 aus X5 berechnet, als 1/64 der Größe X5. Im nächsten Schritt 685 wird die Größe SLIP (Schlupf), die dem gewünschten Schlupf entspricht (Leitung 513 in Fig 12) wird als der äquivalente Wert von X9 (der befohlenen Ständerfrequenz) minus der Läuferfrequenz RTF, worauf die Steuerung auf Sehritrt 688 übergeht. In Schritt 688 wird das Vorzeichen der Größe SLIP mit dem Vorzeichen der Größe RTF verglichen. Sind beide gleich, wird ein Beschleunigungszustand identifiziert für den Motor 10 und der Zweig 690 wird ausgewählt, ansonsten wird der Zweig 692 ausgewählt in Anbetracht einer verlangsamenden Bedingung im Motor 10. Bei einer beschleunigenden Bedingung begrenzt der Schritt 694 die Größe Schlupf auf plus oder minus 24, und übergibt die Steuerung an' Schritt 692. Bei verlangsamenden Bedingungen wird die Größe SLIP auf plus oder minus 12 in Schritt 695 begrenzt, und die Steuerung geht an Schritt 692 über. Der Grund für die verschiedenen Begrenzungen der Beschleunigung undVernachlassung ist, daß dadurch der Motor in ungefähr der gleichen Weise unter beiden Bedingungen arbeiten kann. Falls die Begrenzungen durch gleiche Werte festgelegt würden, würde der Motor unter diesen Bedingungen sich rascher verlangsamen als er beschleunigt werden könnte, was auf die zweidirektionale Asymetrie der die Ladetransistoren 12 verwendenden Schaltkreise zurückzuführen ist.

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In Schritt 692 wird das Zeichen RTF dem Sammlerinhalt hinzugefügt (der begrenzte in Schritten 69²I- und 695 berechnete Schlupf), um die Sollständerfrequenz zu berechnen, worauf die Steuerung an Schritt 696 übergeht, in dem der Inhalt des Sammlers (die Sollständerfrequenz) auf plus oder minus 260 begrenzt wird. Das bewirkt eine Begrenzung der oberen bei dieser Arbeitsweise verwendeten Frequenz auf 90 Hz., da die in dem Sammler zu diesem Zeitpunkt gespeicherte Größe viermal der Sollständerfrequenz gleich ist. Der Inhalt des Sammlers wird daraufhin in. Schritt 698 untersucht, um sein Vorzeichen su bestimmen. Ist das Vorzeichen positiv, was darauf hinweist, daß ein Schnellauf in der Richtung nach vorwärts als Befehl vorhanden ist, wird Sehritt 700 durchgeführt, um den Inhalt des Sammlers in den Speicher zu übertragen, worauf dann Schritt 702 durchgeführt wird, um das Richtungsbit gleich Null zu setzen, was die Vorwärtsrieh« tung bedeutet«, Ist die Große im Sammler negativ, wird Zweig 704 ausgewählt, und Schritt 706 wird ausgeführt, um das Zeichen zu negieren (um den absoluten Wert der begrenzten Standerfrequenz zu berechnen), worauf die negierte Menge in eine Speicherstelle mittels Schritt 708 übertragen wird, und das Richtungsbit wird in Schritt 710 gleich Eins gesetzt. Nach Schritt 702 oder Schritt 710 wird die Steuerung an Schritt 712 nach Fig. 24 übertragen. In diesem Schritt wird die Größe FRQ in ihrer Speicherstellung FRQ, in die sie durch Schritt 700 eingegeben wurde, um 75 vermindert, und das Vorzeichen des sich ergebenden Resultats wird überprüft. Ist es positiv, so wird Zweig 714 ausgewählt, und die Steuerung geht direkt an Schritt 716 über. Anderenfalls wird der Sammler in Schritt 718 seines Inhalts entledigt, bevor die Steuerung an Schritt 716 übergeht. In Schritt 716 wird der Sammlerinhalt an die Speicherstelle IQJEM übertragen und im folgenden Schritt 720 wird die bei ITEM gespeicherte Große um 50 vermindert, und auf ihr Vorzeichen überprüft. Ist das Vorzeichen negativ

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(was darauf hinweist, daß die an Stelle ITEM gespeicherte Größe kleiner als 50 ist), wird Zweig 722 ausgewählt und Schritt 724 wird ausgeführt, indem die Größe FREQ auf die gleiche Größe eingestellt wird, wie die in der Speichersteile ITEM gespeicherte. Unter anderen Umständen wird der Zweig 726 ausgewählt und die Steuerung geht an Schritt 728 über, wo die Größe FRQ mit der Größe 181 verglichen wird. Ist FRQ kleiner als 181, so wird Zweig 730 ausgewählt und der Schritt 732 wird ausgeführt, indem die Größe FREQ einem Wert von 7/16 (FRQ-125)+5O gleichgesetzt wird. Ist FRQ größer als 181, wird Zweig 734 ausgewählt und der Schritt 736 übernimmt die Steuerung, worin dann die Größe FRQ mit der Größe 245 verglichen wird. Ist FRQ kleiner als 245, wird der Zweig 738 ausgewählt und der Schritt 7^ ausgeführt, ansonsten wird der Zweig 742 ausgewählt und der Schritt 744 ausgeführt. Der Schritt 740 berechnet den Wert der Größe FREQ als das Äquivalent von 7/32 (FRP-181)+75, während der Schritt 744 den Wert von FREQ als das Äquivalent von 7/64 (FRQ-245) + 89 berechnet. Die Schritte 724,732,740 und 744 umfassen eine Berechnung der in Fig. 13 dargestellten Kurve, wobei der Wert der Größe FREQ gemäß des Wertes von FRQ berechnet wird. Durch die Berechnung wird die Kurve tatsächlich in vier Abschnitte mit konstantem Anstieg unterteilt. Die Steuerung geht dann an das in Fig. 25 veranschaulichte STOR-Programm über. Im ersten Schritt 746 wird der Zähler Nr. 1 auf minus 5 eingestellt. Dann geht die Steuerung an Schritt 748 über, wo das Vorzeichen der in Zähler Nr. 2 gespeicherten Größe überprüft wird.

Wie bereits oben beschrieben wurde, wurde der Zähler 2 auf minus 5 eingestellt im Laufe des in Fig. 21 dargestellten Programmes, so daß der Zähler Nr. 2.in Schritt als auf minus 5 eingestellt ermittelt wird. In diesem Fall wird Zweig 750 ausgewählt und der Schritt 752 wird ausgeführt, in dem die in Zähler Nr. 2 gespeicherte Größe um 1 vermehrt wire

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Andernfalls wird Zweig 754 ausgewählt, der die Steuerung an den Schritt 756 überträgt.

Wird der Zweig 750 ausgewählt, so wird der Zähler in dem Schritt 752 um 1 vermehrt, und die Steuerung geht an Schritt 758 über, in dem das Vorzeichen der in dem Zähler Nr. 2 gespeicherten Einheit, die um zwei vermehrt wurde, untersucht wird. Ist diese Größe negativ, so wird Zweig 780 ausgewählt, wodurch die Steuerung an den Schritt 782 übergeht. Im Schritt 782 wird der Sammler auf 0 eingestellt, worauf die Steuerung nach Schritt 784 übergeht, worin die Größe TRIG dem Sammlerinhalt (der eben auf Null eingestellt wurde) gleichgesetzt wird. Dann geht die Steuerung auf das SET-Programm (Fig. 22) über, das bereits beschrieben wurde. Ist das Ergebnis des Schrittes 778 positiv, so wird 786 als Zweig ausgewählt, der Sammler wird durch Schritt 788 auf 0 gesetzt, und die Steuerung wird an Schritt 790 weitergegeben. Der Schritt 790 begrenzt den Wert des Samralerinhaltes auf plus oder minus 122, worauf die Steuerung an Schritt 792 weitergegeben wird, welcher das PS-Bit mit 1 gleichsetzt, was auf einen vierpoligen Betrieb hinweist. Nach Schritt 792 wird die Steuerung an Schritt 784 weitergegeben, welcher die Größe TRIG mit dem Sammlerinhalt (der eben erst auf Null eingestellt wurde) gleichsetzt.

Falls als Ergebnis des Schrittes 748 der Zweig 754 ausgewählt wird, berechnet Schritt 756 eine Größe, die mit dem Wert 3/8 FRQ + 20 gleich ist, und gibt diese in den Sammler ein. Anschließend an Schritt 756 wird die Steuerung an Schritt 790 übertragen, welcher das Maximum im Sammler begrenzt, worauf der Schritt 792 stattfindet, der dasES-BfcJn der oben beschriebenen Weis© einstellt.

Der Zweck des Zählers Nr. 2 in dem in Fig. 25 dargestellten Programm ist es, eine Sicherstellung zu bieten

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daß dem Motor 10 während der Änderung in der Motorkonfiguration von acht Polen auf eine vierpolige Anordnung kein Strom zugeführt wird. Das wird folgendermaßen erzielt.

Anfangs wird der Zähler Nr. 2 entweder auf minus 5 oder Null eingestellt, je nachdem, ob vorher ein CTC-30 oder ein CYC-60-Programm durchgeführt wurde. Gewöhnlich gab es die Durchführung solch eines Programmes, so daß der Zähler Nr. 2 sich beim ersten Eingang in ein STOR-Programm in der minus-5-Stellung befindet. Daher wählt die Ausführung des Schrittes 748 den Zweig 750, und bei der Vermehrung des Zählers um 1 durch Schritt 752 führt die in Schritt 778 durchgeführte Arbeit zur Auswahl des Zweiges 780. Als Ergebnis davon, wird der Wert von TRIG auf 0 eingestellt, wodurch die Lieferung von Strom an den Motor über die Ladetransxstoren 12 gehemmt wird. Beim nächsten Zeitimpuls, welcher ca. 8,3 ms. später erfolgt, beginnt wieder das Programm nach Fig. 25· In diesem Fall ist der Inhalt des Zählers Nr. 2 minus 4·. Der Schritt 752 vermehrt ihn um 1 auf minus 3, und der Schritt 778 führt wiederum zur Auswahl des Zweiges 780, was dazuführt, daß die Spannung auf 0 für weitere 8,3 ms. gehalten wird. Beim dritten Ablauf des STOR-Programms, ist der Zählerinhalt von Nr. 2 minus 3» doch erhöht Schritt 752 ihn um 1 auf minus 2, worauf wieder Schritt 778 aktiv wird, und den Zweig 786 auswählt. Der Sammler (und daher auch der Wert von TRIG) bleiben auf 0 eingestellt, doch ändert Schritt 792 das Polauswählbit PS auf den Befehl der vierpoligen Operation des Motors. Da dies im dritten Zyklus stattfindet und der Spannungswert auf 0 gehalten wurde, wähnend die zwei vorhergehenden Zyklen abliefen, kann die Motorkonfiguration sicher ohne die Schaffung eines hohen Ubergangsstromes geändert werden. Es muß allerdings genügend Zeit zur Verfügung gestellt werden, um es den Kontakteinrichtungen zu ermöglichen,, die Umschaltung zu beenden, bevor dem Motor wieder Strom zugeführt wird.

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Daher bleibt der TRIG-Wert nach diesem Zeitpunkt und während der zwei darauffolgenden Zeiträume auf Null.

Nach dem vierten Zeitraum beträgt der Inhalt des Zählers Nr. 2 minus 2, so daß der Zweig 750 wieder durch Schritt 748 ausgewählt, wird, und daß Zweig 786 von dem Schritt 778 ausgewählt wird. Beim fünften Zyklus beträgt der Inhalt des Zählers Nr. 2 minus 1, so daß der Zweig 750 und der Zweig 786 nochmals ausgewählt werden, wobei der TRIG-Wert während dieser ganzen Zeit null bleibt. Im sechsten Zeitraum ist der Inhalt des Zählers Nr. 2 jedoch null, so daß der Zweig 754- ausgewählt wird, wodurch der TRIG-Wert entsprechend der durch den Schritt 756 durchgeführten Berechnung eingestellt wird. Der Zweig 754- wird ausgewählt für alle folgenden Zeiträume, solange das RT-Programm in Schritt (Fig. 19) ausgewählt bleibt.

Die Übergangszähler Nr, 1 und Nr. 2 wirken in der gleichen Weise, um die Ladetransistoren beim Übergang vom Schnellgang in den normalen Arbeitsablauf zu hemmen, wobei beim letzteren entweder Programme des Typs CYO-JO oder GYC-60 verwendet werden. Diese beiden Programme umfassen jeweils das in Fig. 21 dargestellte STORE-Programm. Wird auf das Schnelllaufprogramm RT übergegangen, bevor man auf das STORE-Programm übergeht, wird der Zähler Nr. 1 als Ergebnis der Stufe 74-6 (Fig. 25) auf minus 5 eingestellt.

In der Fig. 21, in der das STORE-Programm veranschaulicht wird, werden die Übergangszähler von diesem Programm während der Übergangszeit von dem Schnellauf auf den Normallauf betätigt, wobei entweder das CYO-30 oder CYC-60 beim Normallauf benutzt wird. In Schritt 638 wird der Zähler Nr. auf minus 5 eingestellt und in Schritt 640 wird der Inhalt des Zählers Nr. 1 geprüft. Ist er negativ, wie es nach dem Schnellgang der Fall ist, wo wird der Zweig 644 ausgewählt und der Zähler wird um 1 in Schritt 646 vermehrt, wonach diese Größe plus 2 auf ihr Vorzeichen überprüft wird. Beim ersten Eintreten in das STORE-Programm wird der Zähler auf minus 4 vermehrt, worauf der Schritt 648 den negativen Programm-

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zweig 654 auswählt, so daß das PS-Bit auf 1 eingestellt wird, undder Wert der TRIG-Größe selbst auf 0 eingestellt wird. Daher bleibt der Motor 10 in der vierpoligen Konfiguration, doch fällt die Spannung auf O ab.

Beim zweiten Durchlauf durch das Programm wird der Zähler Nr. 1 wieder um 1 auf minus 3 vermehrt, und.der Zweig 654 wird wieder mit dem gleichen Ergebnis ausgewählt. Beim dritten Lauf des Programmes beträgt der Inhalt des Zählers Nr. 1 nun minus 2, so daß der Zweig 650 durch den Schritt 648 mit dem Ergebnis ausgewählt wird, daß die Motorkonfiguration sich auf acht Pole umschaltet, während die Spannung weiterhin O bleibt. Der Zweig 650 wird wiederum für die vierte und fünfte Periode ausgewählt, währenddessen der Zählerinhalt von Nr. 1 zweimal auf 0 vermehrt wird· Bei den nachfolgenden Perioden wird Zweig 642 ausgewählt, und zwar über Schritt 640, so daß der vorher für TRIG in dem in Fig. 20 dargestellten Programm berechnete Wert benutzt wird, wobei das Polauswählbit PS weiterhin auf dem O-Wert für die achtpolige Arbeitsweise bleibt.

Wie schon erwähnt, wurde die Größe HTST auf einen beliebigen Wert während der Schritte 596 und 618 in Fig. 20 und des Schrittes 678 in Fig. 23 eingestellt. Der HYST-Wert ist dazu vorgesehen, eine Hysterese· in die Servoansprechkennwerte einzuführen, so daß der Wert von X2, welcher eine Umschaltung von einem OTC-30-Programm auf ein OYC-60-Programm veranlaßt, sich wesentlich von dem Wert von X2 unterscheidet, der die Rückkehr zu dem CYC-30-Programm bewirkt. Gleichfalls erfordert der HYST-Wert einen wesentlich anderen Wert von X2, der vorhanden sein muß, damit das CYC-60-Programm in das RT-Programm umgeschaltet wird, und zwar wesentlich anders als der vergleichbare X2-Wert, welcher die Umkehrung dieses Überganges hervorruft·

Dieses Merkmal verhindert es, daß das System sich schnell hin-und herschaltet zwischen einem Betrieb mit 30 und 60-Zyklen, zum Beispiel, im Falle daß der X2-Wert einen Wert besitzt, der ungefähr der Teilung zwischen der CYC-30-Arbeitsweise un der GYC-60-Arbeitsweise .■ ent spricht. Wenn der Wert

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von X2 sich daher bis zu einem Punkt erhöht, an dem eine 60-zyklische Frequenz dem Hotor zugeführt wird, so wird der Übergang auf 60 Hs, gemacht, und die Rückkehr zu einer Arbeitsweise mit OYC-JO₁ in der Strom mit 30 Hs. dem Motor 10 zugeleitet wird, wird erst gemacht, bis X2 einen niedrigeren Wert erreicht. Der Unterschied zwischen den zwei Werten von X2, die die zwei Übergänge einleiten, wird als Hysterese bezeichnet, und es ist die Aufgabe der HYST-Grröße, eine Hysterese dieser Art herzustallen.

Wie Pig. 20 zeigt liegt der HYST-Wert um 20 Einheiten für das CYC-60-Programm höher als für das CYO-30-Programm, während der HYST-Wert für das RT-Programm (Fig. 2?) um 50 Einheiten größer ist als für das CYC-60-Programm. Die Hysterese zwischen dem RT-Programm und den normalen Programmen wurde hoch angesetzt, um die Anzahl der Übergänge zwischen dem RT-Programm und den normalen Arbeitsprogrammen auf ein Minimum zu reduzieren, da fünf Perioden des.Programmablaufes erforderlich sind, um einen derartigen Übergang durchzuführen.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Programme nach den Figuren 14 - 25 in einem digitalen Computer allgemeiner Natur dazu verwendet werden können, die in den AblaufSchemen in Figuren 10 und 12 dargestellten Arbeitsgänge durchzuführen. Die beschriebene Programmfolge wird alle 8,3 ms durchgeführt, um die Datenausgabe mit einer Geschwindigkeit von 120 Mal pro Sekunde auf den neuesten Stand zu bringen.

In Fig. 26 ist nun ein Ablaufschema einer abgeänderten Programmreihe, die anstelle der in Verbindung mit den Ablaufschemen der Figuren 10 und 12 besprochenen Programme eingesetzt werden können, und die für die in den Figuren 14 bis erklärten Programme Verwendung finden können. In der in dem Ablaufschema der Fig. 26 beschriebenen Arbeitsweise wird der Schlupf des Induktionsmotors gesteuert, so daß ein konstanter Schlupfwert beibehalten wird. Dadurch wird die Erwärmung im Motor direkt proprtional dem vom Motor entwickelten Drehmoment,

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und als Ergebnis davon wird ein maximales Drehmoment für den Motor und eine obere Grenze für die Wärmeausstrahlung im Motor festgelegt.

Das Summenregister 800 ist das gleiche wie das Register 4^8 aus Fig. 10, und die Eingabeleitung 462 hat die gleiche Bedeutung wie sie in Bezug auf Fig. 10 beschrieben wurde. Die Größe X2, die für die Läuferfrequenz charakteristisch ist, wird dem Summenregister 800 über die Leitung 802 zugeführt, während der dem zunehmenden Lagefehler entsprechende Unterschied auf der Ausgabeleitung 804 abgreifbar ist. Eine Integriereinheit 806 ist mit der Leitung 804 verbunden und liefert an seine Ausgabeleitung 808 den summierten Lagefehler, oder den Nachfolgefehler, des Systems, Die Leitung 808 ist mit einer Zähleinheit 810 verbunden, die an ihrer Ausgabeleitung 812 ein dem Geschwindigkeitsbefehl entsprechendes Signal oder die von System verlan.gte Geschwindigkeit, um den Nachfolgefehler beizubehalten, erzeugt. Die Leitung 812 ist mit einem Eingang des Summenregisters 814 verbunden welches einen anderen Eingang mit der Leitung 802 in Verbindung stehen hat. Der Unterschied zwischen den zwei Eingaben, der den Geschwindigkeitsfehler repräsentiert, wird an der Ausgabeleitung 816 erzeugt. Dies wird durch ein Kompensationsnetz 818, das dem Voreil-Verzögerungs-Netz nach Fig. 10 identisch ist, verarbeitet, und die Ausgabe dieses Netzes wird durch einen weiteren Zähler 820 modifiziert, um an einer Ausgabeleitung 822 ein dem von dem Motor erforderten Drehmoment entsprechendes Signal, um den Nachfolgefehler aufrechtzuerhalten zu pflegen. Die befohlene Drehmomentgröße, die von der Zähleinheit 820 erzeugt wird, wird als Funktion des Geschwindigkeitsfehlersignals auf der Leitung 816 ermittelt. Auf diese Art erzeugt jeder Größenanstieg des Geschwindigkeitsfehlersignals in Leitung 816 eine Erhöhung in der durch das Signal auf Leitung 822 dargestellten Größe, deren Bedeutung darin besteht, daß sie

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die von der Maschine verlangte Drehmomentsgröße darstellt. Die Leitung 822 ist an den Eingang eines Punktionsgene-* rators 824» mit dem der Wert der TRIG-Größe berechnet wird, angeschlossen, wobei die letztere den Klemmen 278 zugeleitet wird (Pig. 5b), und zwar den. Klemmen 278 des Motors 10 über die Leitung 826.

Die Leitung 822 ist ferner an eine Einheit 828 angeschlossen, die das Vorzeichen des von der leitung 822 befohlenen Drehmoments und erzeugt ein oder zwei getrennte Signale auf ihrer Ausgabeleitung 830 entsprechend dem Vorzeichen des Signals auf Leitung 822, Das von der Einheit 828 erzeugte Signal wirkt als eine proportionale Größe zu dem gewünschten Schlupf des Motors 10. Der Schlupf ist entweder positiv oder negativ in seinem Vorzeichen, in Übereinstimmung mit dem Vorzeichen des befohlenen Drehmomentes, das durch das Signal in der Leitung 822 angezeigt wird. Die Größe des Signals auf der Leitung 830 ist konstant und entspricht dem konstanten Schlupf, der für den Motor 10 erwünscht ist. Die Leitung 830 ist mit einem Summerverstäricer 8J2 verbunden, dessen zweiter Eingang mit der Leitung 834 verbunden ist. Die Leitung 834 ist von der Leitung 802 (die das X2-Signal_} welches die Läuferfrequenz anzeigt, trägt) durch eine Zähleinrichtung 838 über die Leitung 836 verbunden. Die Zähleinrichtung 838 ändert den Maßstab von X2 auf den Maßstab der durch das in Leitung 830 anwesende Signal vertretenen Größe. Die von dem Summenregister 832 erzeugte Summe, die an die Ausgabeleitung 840 abgegeben wird, ist typisch für die befohlene Ständerfrequenz. Diese wird an den Motor 10 über die Klemmen 98 (Fig. 3) in der Form des FREQ-Zeichens in der oben beschriebenen Weise geliefert.

Die über die Leitung 826 zugeführte TRIG-Größe wird durch das Funktionsgeneratorgerat 824 als eine Funktion der verlangten Drehmomentsgröße bestimmt. Ein zweiter Eingang zum Funktionsgeneratorgerat 824 wird durch eine Leitung 824

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gebildet, die ein der Läuferfrequenz entsprechendes Signal führt. Daher hängt die Ausgabe der Leitung 826 sowohl von dem verlangten Drehmoment undder beobachteten Läuferfrequenz des Motors 10.ab«

Die Berechnung, die durch den Funktionsgenerator 824-durchgeführt wird* wird in den Fig. 29a und 29b veranschaulicht, die zwei Kurven des Ausganges als der Funktion der Eingabe an die Einheit 824· für zwei verschiedene Läuferfrequenzen darstellen. Das in der Kurve 29a dargestellte Verhältnis wird benutzt, wenn die Läuferfrequenz niedrig ist, und das Verhältnis in Kurve 29b wird dann benutzt, wenn die Läuferfrequenz hoch ist. In jedem Fall wird die Größe des verlangten Drehmoments, die durch das Signal in der L_eitung 822 dargestellt ist, mitdan dan Anstieg in der betreffenden Kurve entsprechenden Faktor multipliziert, wobei der so erzeugte Wert der TRIG-Wert ist, der der dem Motor 10 zuzuführenden Spannung entspricht. Die Kurvenanstiege in den Fig. 29a und 29b sind verschieden, da sie die Funktion des Momentanwertes der Läuferfrequenz darstellen, die durch das Signal in der Leitung 84-2 veranschaulicht wird. Der ^ultiplikationsfaktor, der für die Berechnung des TRIG-Wertes verwendet wird, wird aus dem Wert von X2, der in der Leitung 84-2 vorhanden ist, berechnet.

Die Ähnlichkeiten der AblaufSchemen in Fig. 26 und Fig. 12 sind offensichtlich, und die von dem Ablaufschema in Fig. 26 vorgeschriebenen Abläufe können leicht durch die Programmierung eines allgemeinen digitalen Computers in der oben beschriebenen Art (in Bezug auf die Fig. 14- bis 25) für die Ablaufschemen der Fig. 10_tund 12 erzielt werden. Bezugnehmend auf die detailierte Beschreibung der Programme der Figuren 14- bis 25» die hierin gegeben wurde, kann eine Person, die durchschnittliche Fertigkeiten in diesem Fach besitzt, leicht einen Computer dazu programmieren, die geeigneten für die Berechnung der Größen für Spannung und Frequenz benötigten

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Schritte nach dem AblaufSchemas nach Pig. 26 auszuführen.

In einer anderen Ausführungsform geiaäßder Erfindung kann die Einheit 84-4- (Fig. 27) die Einheit 828 in dem in Fig. 26 dargestellten Ablauf schema ersetzen. Die Wlrkungsweise der Einheit 844- ist der der Einheit 828 ähnlich, da eine Größe für den verlangten Motorschlupf aufgrund des verlangten Drehmomentsparameters berechnet wird.

Die Einheit 844 berechnet jedoch den Schlupf als proportional dem verlangten Drehmoment bei geringen Werten des erforderlichen Drehmoments, wobei ein maximaler Schlupf für hohe vorgeschriebene Drehmomentwerte. Die maximalen Plus- und Minuswerte, die für den Schlupf durch die Begrenzungen ermittelt werden, entsprechen den gestrichelten Linien 846 und 848 in Fig. 28, welche eine typische Induktionsmotorkennkurve zeigt. Die Abszisse der Kurve in Fig. 28 ist in Schlupfeinheiten, die in Upm (d.h. in dem Unterschied zwischen Ständer-und Läufer-Umdrehungen pro Min.) ausgedrückt sind, und die Ordinaten stellen den von dem Induktionsmotor in Reaktion auf den Schlupf erzeugten Drehmomentswert dar. Aus Fig. 28 ist ersichtlich, daß innerhalb eines begrenzten Schlupfbereiches das von Motor entwickelte Drehmoment allgemein dem Schlupf proportional ist. Die durch die gestrichelten Linien 846 und 848 dargestellten Begrenzungen werden an den äußeren Enden des Bereiches, an dem ein ungefähr lineares Verhältnis zutrifft, festgesetzt.

Das zum Zwecke der Spannungssteuerung für den Motor erhaltene Signal v/ird aus dem vorgeschriebenen Drehmoment berechnet, und zwar für jede bestimmte Läuferfrequenz wie es in Fig. 26 beschrieben wurde. Da ja für niedrige Werte des vorgeschriebenen Drehmoments verschiedene Schlupfwerte verwendet werden, ist die an den Motor 10 angelegte Spannung jedoch nicht die gleiche, wenn die Einheit 844 oder die Einheit 828 verwendet werden. Der als Funktion des vorgeschriebenen Drehmoments berechnete Spannungswert wird

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durch die Anwendung eines empirisch ermittelten Verhältnisses gemäß der in dem Zusammenhang mit dem Ablaufschema in Fig. 10 und 12 beschriebenen Art gefunden. In jedem Fall kann das empirische Verhältnis für einen bestimmten Motor dadurch ermittelt werden, daß eine konstante Frequenz einer Stromquelle an den Ständer des Motors angelegt und das Verhältnis zwischen Drehmoment und Spannung bei dieser Frequenz für den Motor bestimmt wird. Dieses Verhältnis bildet eine Grundlage für die Arbeitsweise des Funktionsgenerators 824, so daß das vom Motor entwickelte Drehmoment in Reaktion auf die angelegte Spannung dem vorgeschriebenen Drehmoment, das durch das Signal auf der Leitung 822 repräsentiert wird, gleich ist. Wird nun ermittelt, daß die Spannungs/Drehmoment-Kennwerte nicht bei allen Motorfrequenzen gleich sind, so wird eine Anzahl von Verhältnissen jeweils für einen beschränkten Frequenzbereich ermittelt, und für die an den Motor anzulegenden Spannungen wird durch die Anwendung der geeigneten Spannungs-Drehmoment-Verhältnisse ein Wert berechnet. Diese Methode wird in Fig. 20 dargestellt, in der eigene Spannungskennwerte für die Motorarbeit bei 30 und 60 Hz. berechnet wurden. Nachdem die Einheit 828 durch die Einheit 844 ersetzt wurde, kann die Vorrichtung nach Fig. 26 mit Hecht als proportionale Schlupfanordnung bezeichnet werden, da der vorgeschriebene Schlupf für die niedrigen Werte des befohlenen Drehmoments dem Wert des befohlenen Drehmoments proportional ist. Fig. 29a zeigt eine Kurvendarstellung des Verhältnisses, dessen sich die Einheit 824 benutzt, um die εpannungssteuernden Informationen, die dem Motor über die Klemmen 2?8 (Fig.5b) zuzuführen sind, zu erhalten. Fig. 29b zeigt ein anderes Verhältnis, das benutzt wird, wenn es wünschenswert erscheint, daß das Verschwinden der angelegten Spannung bei einem vorgeschriebenen Drehmoment von null verhindert wird.

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Aus der oben angefahrten Beschreibung ist klar ersichtlich, daß die AblaufSchemen der Fig. 26 und 27 für die Schemen der Figuren 10 und 12 eingesetzt werden können, Je nachdem, ob die Arbeitsweise mit dem konstanten Schlupf oder die mit dem proportionalen Schlupf wünschenswert ist.

Alle bisher beschriebenen Systeme steuern die Spannung und Frequenz der dem Motor zugeführten Antriebsspannung mittels der in den Fig. 2 - 5 veranschaulichten Vorrichtung. Es ist jedoch außerdem möglich, die Antriebe 16 (Fig.i) der Ladetransistoren 12 direkt durch ein Signal zu steuern, das das Ergebnis der Verarbeitung von Informationen in einer digitalen Rechenanlage ist· In solch einem Falle sind weder der Oszillator 20, noch die SCR-Auslösekreise 28 und die damit verbundenen und dazugehörenden Vorrichtungen erforderlich. Die SOR'-s 18 können direkt durch die vom Computer erhaltenen Informationen gesteuert werden. Im folgenden wird nun ein System zur Erzielung der Direktsteuerung der Geräte 16 und der SCR ¹S^I8 beschrieben werden.

In Fig. 30 wird nun ein Ablaufschema dargestellt, das ein Programm zur direkten Erhaltung von Signalen zur Steuerung der Antriebe 16 und der SCR's 18 direkt als Ergebnis der für das befohlene Drehmoment stehenden Informationen, die wie oben beschrieben am Ausgang 822 der Einheit 820 (Fig. 26) abgreifbar ist, veranschaulicht. Die Leitung 822 ist (in Fig. 30) mit einer Einheit 850 verbunden, die auf einer Ausgabeleitung 852 ein den absoluten Wert des befohlenen Drehmoments vertretendes Signal erzeugt, wobei das Vorzeichen (die Richtung) des befohlenen Drehmoments nicht in Betracht gezogen wird. Die Leitung 852 ist mit einem Eingang des Summenregisters 854- verbunden.

Ein weiterer Eingangswert in dem Ablaufschema nach Figr 30 ist die Größe X2, die der Motordrehzahl proportional ist, und die auf der Leitung 802 als das Ergebnis des Ausgabewertes

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τοπ Einheit 838 smr Verfügung steht. Di© Leitung 802 ist mit einem Integriergerät 856 verbunden, mit dem das der. Motordrehzahl proportionale Signal X2 auf einen Wert so integriert wird, daß ein der Läuferstellung STP entsprechender Wert erhalten wirdo Der Ausgang des Integriergeräts 856 ist mit einem Eingang des Summenregisters 858 verbunden» Der andere Eingang des Summenregisters 858 ist über einen Zähler 860 mit der Leitung 822 verbundene Die zwei Eingänge des Summenregisters 858 werden addiert, worauf sie auf einer Ausgäbeleitung 861 ein der Läuferstellung entsprechendes Signal erzeugen, das abhängig von dem in der Zähleinheit 860 verwendeten Multiplikationsfaktor durch einen Faktor vermehrt wurde, der dem Betrag des befohlenen Drehmoments proportional ist. Die Leitung 861 ist mit einem Eingang des Summenregisters 862 verbunden, während der andere Eingang über die Zähleinheit 864 mit der Leitung 802 verbunden ist. Die Summe der zwei Eingaben in das Summenregister 862 wird an einer Ausgabeleitung 866 zur Verfugung gestellt und entspricht der gewünschten Läuferfeldstellung. Die gewünschte Läuferfeldstellung ist der durch das Signal in Leitung 861 angegebenen Stellung zuzüglich einer vom Multiplikator der Zähleinheit 864 bestimmten, der Läuferdrehzahl proportionalen Größe, gleich. Daher wird die Ständerfeldstellung über die Momentanstellung des Läufers um einen Betrag, welcher die Summe des dem befohlenen Drehmoments proportionalen Faktor und des der Läuferdrehzahl proportionalen Faktors darstellt, weitergedreht. Daher je größer die Läuferdrehzahl ist, desto weiter wird die Ständerfeldstellung bei jedem gegebenen, befohlenen Drehmoment sein* Je größer außerdem das befohlene Drehmoment ist, desto weiter wird die Ständerfeldstellung für jede gegebene Läufergeschwindigkeit sein. Die Leitung 866 ist mit dem Eingang eines Funktionsgenerators 868 verbunden, der auf der Leitung 870 Signale zur Steuerung der Kraftanwendung auf die verschiedenen Phasen der Ständerwicklungen des Motors 10 entwickelt.

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Bei dem Summenregister 854- ist· ein zweiter Eingang von der Leitung 802 über die Zähleinheit 853 verbunden, und'es besitzt ein Gerät 855* welches die absoluten Werte der Läuferdrehzahl in ihrer durch die Zähleinheit 853 ohne Berücksichtigung des Vorzeichens abgeänderten Form ermittelt. Im Summenregister 854- wird diese Größe zum absoluten Wert des befohlenen Drehmoments hinzugefügt, wodurch auf der Leitung 857 ein Signal erzeugt wird. Das Signal auf der Leitung 857 entspricht dem befohlenen Drehmoment, das durch einen der Läuferdrehzahl proportionalen Betrag vermehrt wurde. Es ist mit dem Eingang einer Einheit 859 * die die SCR's 18 enthält, verbunden.

Das auf der Leitung 866 vorhandene Signal wird in regelmäßigen Zeitabständen häufig auf den neuesten Stand gebracht, so daß das befohlene Ständerfeldstellungssignal auf der Leitung sich ändert, wenn der Motor dazu veranlaßt werden muß, daß er in der programmierten Weise läuft. In einer Ausführungsform wird das Signal auf der Leitung 866 alle 8,3 ms., d.h. 120 Mal in der Sekunde, auf den neuesten Stand gebracht.

Fig. 3Ί zeigt ein schematisches Diagramm eines zweipoligen Dreiphasenmotors mit drei Paaren von Poleinheiten, A-A, B-B, und C-c, die in gleichmäßigen Abständen um den Umfang des Läufers R angeordnet sind. Fig. 32 veranschaulicht eine dreiphasige Quadratwelle, die an die drei Polpaare bei dem in Fig.

31 gezeigten Motor angelegt werden kann. Die ^uadratwellen in Fig. 32 sind solcher Art, daß sie zu jedem Zeitpunkt einen von zwei Werten anliefern, je nachdem, wie der entsprechende Pol zu erregen ist. Das heißt, daß ein Pol eines jeden Paares entweder einen magnetischen Nordpol und der gegenüberliegende Pol einen magnetischen Südpol darstellt, oder umgekehrt. Wie Fig.

32 zeigt, wird zu einem willkürlich gewählten Zeitpunkt t das A-A-Polpaar i_n einer Richtung erregt," während das andere Polpaar in der entgegengesetzten Richtung erregt wird. Das wird in Fig. 31 durch Pfeile, die in die Flussrichtung des Magnetstromes zu diesem Zeitpunkt weisen, angezeigt. Aus der Fig.

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31 wird ersichtlich, daß der sich ergebende Fluß in seiner Richtung mit dem Polpaar A-A ausgerichtet ist. Nach 1/6 des Zyklus hat zum Zeitpunkt t-, das Polpaar B-B die Richtung des Magnetfeldes umgekehrt, so daß eine überprüfung der Fig. 31 beweist, daß das sich ergebende Magnetfeld dann mit dem Polpaar C-C ausgerichtet ist. Fach einem weiteren Sechstel des Zyklus, zum Zeitpunkt t₂ haben dann das Polpaar C-C ihre Feldrichtung geändert, wodurch dann der Magnetfluß in der Richtung des Polpaares B-B ist.

Im ersten Umdrehungsdrittel seit t_Q hat sich daher die Magnetflußrichtung von A-A nach C-C nach B-B, d. h. ein Drittel des Streckenweges um den Läufer, gedreht. Dieser Vorgang setzt sich auf die gleiche Weise fort, wobei die Richtung des Magnetfeldes sich jeweils um 60° verschiebt, wenn eine Zustandsänderung in einer der in Fig. 32 dargestellten Wellenformen auftritt. Daher dreht sich das Magnetfeld des Ständers um die Läuferstellung in einer Reihe von Schritten, wobei das sich ergebende Magnetfeld zu jedem Zeitpunkt eine von nur 6 Stellungen einnimmt.

Wenn die befohlene Ständerstellung, der das Signal auf der Leitung 866 entspricht, einer der sechs möglichen Stellungen, die von dem resultierenden Ständerfluß eingenommen werden können, entspricht, so sind die Polpaare des Motors derartig erregt, daß der resultierende Magnetfluß in der richtigen Richtung erzeugt wird. Es ist jedoch häufig der Fall, daß die durch das Signal auf der Leitung 866 angezeigte Ständerflußstellung nicht einer der sechs Richtungen, die von dem Ständerflüß eingenommen werden können, wenn er durch die in Fig. 32 dargestellten. Wellenformen erregt wurde, entspricht. Daher ist es wünschenswert, daß die verschiedenen Polpaare des Motors derartig und zu solchen Zeitpunkten erregt werden, daß sie eine durchschnittliche mittlere Flußrichtüng erzeugen, und zwar während eines 8,3 ms. Intervalls entsprechend der befohlenen Ständerstellung für dieses Intervall. Dies wird durch die . ·

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Durchführung der Programme nach Fig. 35a und 35b erzielt, die die in Fig. 32 gezeigten Wellenformen bei ihrer Abänderung selektiv innerhalb einer 8,5 ms«-Periode so steuern, daß eine mittlere Ständerflußrichtung entsprechend des gewünschten Wertes erzeugt wird.

Die Momentanwerte der befohlenen Ständerfeldstellung werden durch das in Fig. 35a gezeigte Programm aus dem auf der Leitung 866 abgreifbaren Wert, der den Wert der Größe STP, oder der befohlenen Ständerfeldstellung, darstellt, ermittelt. Der erste durchgeführte Schritt nach Beginn des Programmes nach Fig. 35a ist der Schritt 872.

In dem Schritt 872 wird die befohlene Ständerfeldstellung STP überprüft, um festzustellen, ob sie kleiner als O ist. Ist die Größe STP kleiner als Null oder gleich Null, so wird Programmzweig 874· ausgewählt, worauf die Summe 1250 in dem Schritt 876 der STP-Größe hinzugefügt wird. Die Größe STP kann kleiner als O sein, wenn der Motor sich nach rückwärts dreht, so daß die gewünschte Ständerfeldstellung während einer jeden aufeinanderfolgenden Neueinstellung der gewünschten Ständerfeldstellung weniger weitergeschoben wird. Falls die Größe STP während des vorhergehenden 8,3-ms.-Intervalls über Null hinausging, wird sie daher durch den Schritt 876 wieder auf einen Wert innerhalb des Bereiches zwischen und 1250 gebracht. Die zur Addierung mit der STP-Stellung in dem Schritt 876 ausgewählte Größe entspricht der Anzahl der für jede Umdrehung der Motorwelle erzeugten Impulse; werden wie in der beschriebenen Ausführungsform 1250 Impulse während einer jeden Drehung erzeugt, so erhält die Addierung der Größe 1250 in dem Schritt 876 die richtige Stellung des Ständerfeldes.

Wenn die Größe STP größer als O ist, so wird Zweig 878 ausgewählt, worauf der Schritt 888 überprüft, ob die Größe STP größer als die Summe 1250 ist. Falls sie dies ist (was andeutet, daß die Motorwelle über die Schaltstellung hinaus

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nach vorn gedreht ist), so wird der Zweig 882 gewählt, worauf der Schritt 884 die Größe STP um 1250 vermindert. Wird in dein Schritt 880 festgestellt, daß die Größe STP kleiner als 1250 ist, so wird der Zweig 886 gewählt und der Schritt 884 wird übergangen.

Nach den Schritten 884 oder 876 oder über den Zweig 886 wird der Schritt 888 eingeleitet. Dabei wird der auf den neuen Stand gebrachte Wert von STP überprüft, um festzustellen, ob er geringer als die Größe 209 ist.. Falls dies der Fall ist, wird der Zweig 890 gewählt, worauf der Schritt 892 die Größe STP in der Speicherstelle STFTM speichert". Im darauffolgenden Schritt 894 wird die Adressenstelle START in die Speicherstelle PHASE eingegeben, worauf die Steuerung an den Schritt 896 übergeht.

"Der Zweig 890 wird dann gewählt, wenn die befohlene Ständerfeldstellung innerhalb der ersten 60° über die Läuferschaltstellung hinaus liegt, in welchem Falle der Impulsgenerator niger als 209 Impulse seit dem Überschreiten der Schaltstellung abgegeben hat. Falls die Größe STP größer als 209 ist, wird jedoch der Zweig 897 ausgewählt, was darauf hinweist, daß die befohlene Ständerstellung über die ersten 60° nach Überschreiten der Schaltstellung hinausreicht, worauf der folgende Schritt 898 überprüft, ob die Größe STP kleiner als 418 ist. Falls dies der Fall ist, wird der Zweig 900 gewählt, der Speicherstelle STFTM wird die Größe STP-209 in dem Schritt 902 eingegeben, und in dem Schritt 904 wird die Speicherstelle PHASE mit der Adresse START + 1 gespeichert, worauf dann die Steuerung an den Schritt 896 übergeht.

Wird die Feststellung_}gemacht, daß STP größer als 418 ist, so wird der Zweig 906 ausgewählt, worauf in dem Schritt 908 eine weitere Überprüfung stattfindet. Die aufeinanderfolgenden Schritte 910 und 912 werden durchgeführt, damit ermittelt wird, ob die Größe STP solcher Art ist, daß die befohlene Ständer- «tellung in den dritten, vierten, fünften oder sechsten 60°-

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Sektor in Bezug auf die Schaltstellung fällt. Die sechs Sektoren entsprechen den möglichen Feldausrichtungen des zweipoligen Dreiphasenmotors. Wie groß STP auch in ihrem Wert sein mag, wird unabhängig davon ein 7/ert in der STPTM-Stelle gespeicherb, der dem Ausmaß der Vordringung der befohlenen Ständerfeldstellung in dem betreffenden ß eic tor entspricht, 'vorauf eine geeignete Adresse in der Speicherstelle EHASE angeordnet wird. Ein den Zustand der sechs Ladetransistoren 12 beschreibendes Ausgabewort wird in der Speicherstelle gespeichert; seine Adresse ist in der PHASE-Stelle gespeichert, worauf auf dieses Ausgabewort Bezug genommen wird, um die verschiedenen Stromtransistoren 12 in der unten beschriebenen Weise zu steuern.

In dem Schritt 896 wird die Größe 13/32-stel Mal die Grö— ße STPIM (d.h„ die in den Schritten 892_$ 9O2_s u.s.w. in der Speicherstelle STPPM gespeicherte Größe) berechnet und anschließend in die Speicherstelle TIME eingespeichert. Die Stelle TIME speichert daraufhin die Anzahl der 0,1 ms. langen Zeitintervalle, um die die befohlene Ständerfeldstellung in ihren betreffenden Sektor eingedrungen ist. Diese Größe wird dann dazu verwendet, um das Umschalten zwischen aufeinanderfolgenden Zuständen des dreiphasigen Signals, das den verschiedenen Motorwicklungen zugeführt wird, auf dte unten beschriebene Art zu erreichen.

Anschließend an den Schritt 896 wird der Schritt 914· durchgeführt, in dem eine Anzahl von verschiedenen Werten in mehrere Speicherstellen eingespeichert wird. Die in der Speicherstelle PHASE gespeicherte Adresse wird weitergeleitet und in der Speicherstelle ORIG_t gespeichert. Außerdem wird die in PHASE gespeicherte Speicherstelle um 8 vermehrt, worauf sie anschließend in der Speicherstelle PHASl gespeichert wird. Die in PHASE gespeicherte Adresse wir"d dann um 1 vermehrt und in PHASE gespeichert. Zusätzlich wird die SpeicherstellePERl auf minus 1 eingestellt, ebenso wie die Speicherstelle FLAGA

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auf minus 1 eingestellt wird.

In dem anschließenden Schritt 916 wird die Größe TCTOT ( von der Leitung 857 in Fig. 30) zu dem Wert -68 hinzugefügt, um den Zündpunkt für die SOR¹S 18 zu berechnen, wonach die Steuerung an den Schritt 917 abgegeben wird, in dem der V/ert 28 einmal oder zwei Mal nach Bedarf addiert wird, um ein Ergebnis zwischen O und -28 zu erhalten, das anschließend in der Speicherstelle TEMP durch den Schritt 919 gespeichert wird. Später wird auf diese Speicherstelle zurückgegriffen, um die Zündpunkte der SCR''s 18 zu steuern. Nachdem der Schritt 919 beendet ist, wird die Steuerung wieder dem ausführenden Programm über den Zweig 918 übergeben.

In Zeitabständen von o,1 ms. wird das ausführende Programm durch einen (nicht gezeigten) Zeitmesser unterbrochen, wonach die Steuerung an die Schritte 920 und 922 (Fig. 35&) übergeht,die die Zündung der SCR⁸S 18 gemäß der in dem Schritt 919 in der Speicherstelle TEMP gespeicherten Größe auf eine unten genauer beschriebene Weise steuern₀ Anschließend geht die Steuerung auf den Schritt 94-2 uber_o

In dem Schritt 94-2 wird der Inhalt der Speicherstelle PER um 1 vermehrt, dann wird in dem nächsten Schritt 944 der Inhalt mit 0 verglichen. Wird er als gleich O festgestellt, so wird der Zweig 94-6 ausgewählt, worauf der Schritt 94-8 den Inhalt der Speicherstelle PHASE in die Speicherstelle PHAS2 einsetzt, welche die Ausgabestelle darstellt. Der darauffolgende Schritt 94-9 gibt das Steuerwort, dessen Adresse in PHAS2 gespeichert ist, aus, worauf der Schritt 950 dann den Inhalt der Speicherstelle ,FLA.GA um 1 vermehrt, wonach FLAGA in dem Schritt 950 mit Null verglichen wird» Ist FLAGA nicht gleich O, so wird der Zweig 953gewahlt und die Steuerung wird an das Ausführungsprogramm bis zur nächsten Unterbrechung durch die nächste Millisekunde über den Zweig 95^ zurückgegeben. Wird FLAGA als gleich Null in dem Schritt 952 ermittelt,

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so wird der Zweig 956 gewählt, worauf der Schritt 958 den Wert TIME in negativer Form in die Speicherstelle IERl einsetzt, wonach der Inhalt der Speicherstelle ORIG in die Stelle PHASE eingetragen wird, wonach dann anschließend die Steuerung wieder über den Zweig 954 an das Ausführungsprogramm zurückgegeben wird.

Wird durch den Schritt 944 festgestellt, daß die in Speicherstelle PER gespeicherte Größe nicht Null ist, so wird der Zweig 960 gewählt, die in PERl gespeicherte Größe wird in dem Schritt 961 vermehrt, worauf die in PERl gespeicherte Größe in dem Schritt 962 überprüft wird. Ist die in PERl. gespeicherte Größe O, so wird der Zweig 964 gewählt und der Inhalt der Stelle PHASE 1 wird in die Stelle PHAS2 durch den Schritt 966 eingesetzt. In dem folgenden Schritt 968 wird das durch die in PHAS2 gespeicherte Adresse identifizierte Steuerwort direkt an die Antriebe 16 über das (nicht gezeigte) Ausgaberegister ausgegeben, welches so lange das Ausgabewort darstellt, bis ein neues Ausgabewort gewählt wird. Der Wert PER wird auf -1 durch den Schritt 970 gesetzt, wonach die Steuerung wieder über den Zweig 954 an das Ausführungsprogramm übergeht .

Bei dem ersten Eintritt in das in Fig. 35b gezeigte Programm anschließend an eine 0,1 ms. lange Unterbrechung wird an die Antriebe 16 ein Ausgabewort abgegeben, welches sie auf einen Zwischenzustand einstellt, in dem eine Phase gesteuert ist, so daß die beiden mit dieser Phase verbundenen Ladetransistoren unterbrochen werden. Nach 0,.l ms. wird nach der nächsten Unterbrechung das fortgeführte Phasenwort an die Steuerklemmen der Transistoren ausgegeben, und eine dem Zeitintervall, für das die Phase andauern soll, entsprechende Größe wird in negativer Form in den Zahler eingegeben, welcher anschließend in jedem o.l ms langen Unterbrechungsintervall um 1 vermehrt wird, bis 0 erreicht wird. Zu diesem Zeitpunkt wird wieder das Zwischenwort zur Steuerung der Ladetransistoren aus-

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gegeben, und 0,1 ms nachher wird das Ausgabewort, das der Torherigen Phasenbedingung entspricht, zur Steuerung der Ladetransistoren ausgegeben. Diese Bedingung hält bis zur nächsten 8,3 ms. langen Unterbrechung an, in der wieder das Programm nach Fig. 35a eingeleitet wird.

Als Beispiel der Arbeitsweise der Programme nach den Figuren 35a und 35b sei die Annahme gemacht, daß die befohlene Ständerfeldstellung, die als das Ergebnis eines 8,3 ms. Unterbrechungsschrittes berechnet wurde, 4-0° über die "A"-Phase des Ständerfeldes (in Bezug auf Fig. 3^ entgegen dem Uhrzeigersinn) entfernt ist. In diesem Fall sollte das Ständerfeld mit der "B"-Phase (20° vor der befohlenen Standerfeldstellung) für zwei Drittel der nächsten Periode ausgerichtet sein, während es für ein' Drittel der nächsten Periode mit der "A"-Hiase (40° hinter der befohlenen Ständerfeld- _t stellung ausgerichtet sein sollte, um eine mit der befohlenen Stellung ausgerichtete mittlere Ständerfeldstellung zu erhalten. Falls daher die Ständerfeldstellung zu Beginn des Zeitraumes mit der ^MA"-Phase ausgerichtet ist, wird die ¹¹B"-Phase für 5»5 ms. in ihrer Richtung umgekehrt, um für die nächsten 2,8 ms. des 8,3 ms. langen Zeitraumes wieder in ihrer ursprünglichen Richtung zu sein. Die Stellung des Ständerfeldes ist daher genau die Stellung, die der befohlenen Ständerfeld stellung entspricht, und die Reaktion, die an den Läufer weitergeleitet wird, ist die gleiche, als ob das Ständerfeld so beschränkt worden wäre, daß es eine resultierende Flußrichtung ent wickelt hatte, die mit der befohlenen Ständerfeldstellung während des gesamten Zeitraumes ausgerichtet war.

Die durch die Schritte 892, 902, us.w. in der STPTM-Stelle gespeicherte Größe ist dem Ausmaß des Vordringens der befohlenen Ständerfeldsteilung in einen von den sechs in gleich-Mäßigen Abständen angebrachten Sektoren. Der durch den Schritt 896 berechnete, bei TIME gespeicherte Wert ist die Ordinate der Kurve nach Fig. 33» i*¹ welcher die befohlene Ständerstellung

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die Abzisse bildet. Die Stelle PHASE speichert eine von sechs aufeinandefolgenden Adressen in dem Speicher, in dem die sechs den sechs verschiedenen Kombinationen der Ständerpolerregung entsprechenden Ausgabewörter sich befinden.

Das Programm nach Fig. 35a wird einmal alle 8,3 as. durchlaufen, und das Programm nach Fig. 35b wird einmal alle o,l ms. wie oben beschrieben durchlaufen. Wird das Programm der Fig. 35b zum ersten Mal nach der Vollendung des Programmes nach Fig. 35a begonnen, so werden die Zweige 960 und 964 durch die Schritte 944- bzw. 962 gewählt. Die Schritte 966 und 968 veranlassen dann die Ausgabe an die Klemme 52 der Antriebe 16 über ein Ausgaberegister, wobei das in einer Stelle gespeicherte Ausgabewort eine Adresse besitzt, die um acht Einheiten höher ist als die in der PHASE-Stelle gespeicherte. Fig. 34 veranschaulicht eine Gruppe von zwölf Ausgabewörtern, von denen sechs eine Adresse von START bis au START + 5 besitzen, während die sechs anderen Adressen besitzen, die um acht Einheiten größer sind als die ersten sechs Wörter. Die' ersten sechs Wörter sind die Ausgabewerte, die die Antriebe 16 steuern, während die übrigen sechs Wörter Zwischenwörter darstellen, die bei Übergängen zwischen den Ausgabewörtern verwendet werden.

Fig. 34 zeigt, daß zwei Bits eines jeden Ausgabewortes für Jede Phase des Motors 10 benutzt werden. Die ersten zwei Bits steuern die Antriebe der Phase A zum Beispiel. Sind die ersten zwei Bits 10, so sind die Pole der Phase A in einer ersten Richtung erregt, und wenn die ersten zwei Bits Ol darstellen, so sind die Pole der Phase A. in der entgegengesetzten Richtung erregt. Die zwei anderen Phasen werden durch die zwei anderen Bitpaare in jedem Wort ähnlich gesteuert. Es wird klar werden, daß bei den Ausgabewörtern jede Phase in der einen oder anderen Richtung erregt wird, während bei den Zwischenwörtern eine Phase unerregt bleibt. Die Zwischenwörter bewirken, daß die beiden Antriebstransistoren für eine bestimmte Phase kurzfristig unterbrochen werden, bevor die Flußrichtung des durch

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diese Phase erzeugten Flusses geändert wird, um jede Möglichkeit eines Kurzschlusses in der Stromzuleitung durch das gleichzeitige Leitendsein beider Ladetransistoren in einer bestimmten Phase zu vermeiden.

Das in einer Adresse, die um acht Einheiten größer ist als die Adresse irgendeines Ausgabewortes, gespeicherte Wort ist das geeignete Zwischenwort für die Verwendung zwischen diesem Ausgabewort und dem nächstvorgeschobenen Ausgabewort, das an der nächsthöheren Adresse liegt. Wenn daher das bei START gespeicherte Ausgabewort jenes Wort ist, das in Schritt 914 bei ORIG gespeichert wird, was bedeutet, daß die befohlene Ständerfeldstellung sich im ersten Sektor befindet, ist das bei STÄRT+8 befindliche Zwischenwort, welches die B-Phase aberregt, das geeignete Zwischenwort zur Verwendung vor der Schaltung der Motorpole in den nächsten Sektor, was über das bei ST/lRT+1 befindliche Ausgabewort durchgeführt wird, und wodurch die B-Phase in ihrer Polarität umgekehrt wird.

Das ist genau der Vorgang, der bei der Stellung der befohlenen Sektorstellung M-O⁰ jenseits des Phasenpunktes A in dem obengenannten Beispiel stattfindet. Wenn daher der Zweig 964- in dem Schritt 962 gewählt wird, wird das bei START +8 befindliche Zwischenwort über den Schritt 968 ausgegeben. Daraufhin wird PER durch den Schritt 970 auf -1 eingestellt, so daß beim zweiten Durchlauf durch das Erogramm der Pig. 35b 0,1 ms. später der Zweig 946 durch den Schritt 944 gewählt · wird, und die Schritte 948 und 949 zu der Ausgabe jenes Wortes führen, dessen Adresse in PHASE gespeichert ist, wodurch das nächste vorgeschrittene Ausgabewort, nämlich das bei START+1 gespeicherte Wort, ausgegeben wird. Dieses Ausgabewort wird dann für einen bestimmten Zeitraum dargelegt, welcher durch den Wert der bei TIME gepeicherten Größe, die in dem Schritt 896 berechnet wurde, bestimmt wird. Bei dem Beispiel, in dem die befohlene Ständerfeldstellung 40° vor der Stellung der

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Phase A beträgt, d.h. zwei Drittel in den ersten Sektor beträgt, ist der Wert der Einheit TIME 55 (die Anzahl der 0,1 ms. Intervalle, die benötigt werden, um 2/3 der 8,3 ms. Intervallzeit zu entsprechen). Der unmittelbar nach den Schritten 948 und 950 durchgeführte Schritt 958 negiert die in TIME gespeicherte Größe und gibt sie (als -55) ia die PERl-Steile ein, worauf die bei PHASE gespeicherte Adresse geändert wird, so daß das Ausgabewort (d.h. START), das der Ständerfeldstellung am Beginn des Sektors, der die befohlene Ständerfeldstellung enthält, entspricht, auftritt.

Weitere Durchlaufe durch das Programm der Fig. 35b, die in Zeitabständen von 0,1 ms. begonnen werden, wählen die Zweige 960 und 954- aus, und übergeben die Steuerung wieder direkt an das Ausführungsprogramm, wobei jedoch jeder Durchlauf die bei PERl gespeicherte Größe vermehrt. Nach 55 Durchläufen ist die bei PERl gespeicherte Größe auf 0 vermehrt worden, so daß dann wieder der Zweig 964- gewählt wird, damit wieder das Zwischenwort ausgegeben wird, wodurch PER mit -1 durch den Schritt 970 gleichgesetzt wird, was wiederum zur Auswahl des Zweiges 94-6 bei dem nächsten Durchlauf durch das Programm führt. Daraufhin wird durch die Schritte 94-8 und 94-9 wieder das ursprüngliche Ausgabewort (START) ausgegeben. Durch den Schritt 950 wird die bei FLAGA gespeicherte Größe vermehrt, so daß sie nicht mehr Hull ist, und der Schritt 958 wird uiagangen. Nachfolgende Durchlaufβ durch das Programm der Fig. 35k wählen daher die Zweige 960 und 954 für den übrigen Teil des 8_#j5 as. langen Zeitraumes bis zu einem anschließenden Durchlauf durch das Programm der Fig. 35^a·

Ausidem Ob ens teilenden * folgt, daß das Programm der Fig* 35ai und Fig. 35b eine Steuerung des Motors in- der erforderlichen Art bewirkt. Je weiter die befohlene Ständerfeldstellung sich vorschiebt, desto größer wird der Anteil eines jeden 8,3 ms. langen Zeitraumes, der dem vorgeschrittenen Ausgabewort gewidmet ist, bis bei der Ausrichtung der befohlenen

Ständerstellung mit dem bei den Polen "C" erzeugten Feld das "vorgeschrittene" Ausgabewort für den ganzen 8,3 ms. Hangen Zeitraum erregt wird. Ein weiteres Vorschreiten der befohlenen Ständerfeldstellung führt zur Auswahl des nächsten Ausgabewortes als ein "vorgeschrittenes" Ausgabewort.

Ein entsprechender Befehl wird bei der Stellung START+c gespeichert, und zwar sofort nach dem letzten Ausgabewort, um eine geeignete Arbeitsweise bei der Stellung der befohlenen Ständerfeldstellung in dem letzten Sektor zu ermögliche, in welchem Falle das erste Ausgabewort als das "vorgeschrittene" Wort ausgewählt wird. Ein derartiger Befehl führt zu einem automatischen Sprung von der START+6=8telle zu der START-Stelle, wie allen Fachleuten ja wohl bekannt ist.

Es ergibt sich auch, daß keine Änderung für die Arbeitsweise des Motors erforderlich ist. Nimmt die befohlene Ständerfeldstellung ab, so wird immer weniger Zeit dem "vorgeschrittenen" Ausgabewort gewidmet, bis die befohlene Ständerstellung in den vorhergehenden Sektor eintritt, wo dann ein neues Ausgabewort das "vorgeschrittene" Ausgabewort wird.

Zurückkehrend zu Fig* 35b wird nun im folgenden die Steu- , erung der Zündpunkte der SCR's 18 beschrieben werden. Bei dem Schritt 920 wird die Speichers teilung TEMP jedes Mal, wenn das Programm der Fig. 35b seinen Durchlauf beginnt, vermehrt. In dem Schritt 919 (Fig. 35a) wurde eine Größe in die TEMP-Stelle eingegeben, die —68 entspricht, welche durch die TCTOT-Größe nach ihrer Berechnung in der Leitung 857 (Fig. 30) vermehrt wurde, welche dem gesamten befohlenen Drehmoment entspricht. Die darauffolgenden Durchläufe durch das Programm der Fig. 35b vermehren diese Größe, bis Null erreicht wird, in welchem Fall dann Zweig 923 gewählt wird, worauf der Schritt 925 das Zünden eines der SCR's 18 hervorruft. Anschließend wird durch den Schritt 92? die Größe TEMP wieder eingestellt,

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und die Steuerung wird an den Schritt 94-2 übertragen. Nach 28 0,1 ms. langen Zeiträumen wird der Zweig 923 wieder gewählt, und ein SCR 18 wird wieder durch den Schritt .925 gezündet, wonach TEMP wieder durch den Schritt 927 auf -28 eingestellt wird. Daher werden die SCR's in Abständen von 2,8 ms., was 60° einer Phase einer 60 Hz.-Frequenz entspricht, gezündet. Die Zündfolge der SCR's ist immer gleichbleibend, so daß es nie zu einer Unsicherheit darüber kommen kann, welcher SCR als nächster gezündet werden soll. Da außerdem die sechs SCR's in Abständen von je 60 gezündet werden, trägt jeder gleichmäßig zu dem dem Motor 10 über die Transistoren 16 zugeführten Ausgangsspannung bei.

Die während des Schrittes 919 bei TEMP gespeicherte negative Größe wird in dem Schritt 917 um ein Vielfaches von 28 vermehrt, bis ein Wert zwischen O und -28 erreicht wird, wodurch dann der erste SCR innerhalb von 2,8 ms. nach Durchführung des Programmes nach Fig. 35a gezündet wird. Dies wird dadurch erreicht, daß laufend 28 zu der TEMP-Größe hinzugefügt wird, und daß das Vorzeichen des sich ergebenden Wertes untersucht wird; ist ein positives Vorzeichen angezeigt worden, so wird die Größe 28 abgezogen, damit ein Wert zwischen O und -28 für die erste SCR-Zündung erreicht wird.

Die SCR's werden in. der richtigen Reihenfolge dadurch gezündet, daß nacheinander Ausgabewörter in der gleichen Weise wie in Verbindung mit dem Programm nach Fig. 35b beschrieben wurde zu ihrer Steuerung ausgewählt werden. Nacheinanderliegende SCR's können abwechselnd durch starr verdrahtete Vorrichtungen, die aus drei Flip-Flops wie in Fig. 3 beschrieben bestehen, erregb werden.

Aus dem Vorstehenden wird ersichtlich, daß die Ausführungsform nach den Figuren 30 und 35 direkt die Steuerung der Stellung des Ständerf'eldes dadurch bewirkt, das mittlere Stellungen für das Ständerfeld in häufigen Intervallen ermittelt werden, statt die dem Motor zugeführte Frequenz zu steuern. Ein wesentlich höherer Grad der Kontrolle ist durch die Anwendung dieser Ausführungsform möglich, doch ist dafür ein relativ größerer Kapazitätswert des Computers erforderlich als bei den anderen hier · beschriebenen Ausführungsformen, da das Programm der Pig. 35b wesentlich öfter durchlaufen werden muß als die anderen Programme.

Die hier beschriebenen Ausführungsformen sind auf einer Vielzahl von Wechselstrommotoren, einschließlich der gewöhnlich als Kurzschlußläufermotoren, Induktionsmotoren mit einer Lauferwicklung, Synchronmotoren, Reluktanzmotoren, sowie Hysterese- und anderen bekannten Motortypen bezeichneten Motoren anwendbar.

In dem unten stehenden Verzeichnis, das für die Verwendung mit einem von der Digital Eqipment Corp. hergestellten Datenverarbeiter PDP8 geplant ist, werden die Programme der Figuren 14· - 25 durchgeführt. Die Programmverzeichnisse sind in Maschinensprache geschrieben.

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00001

00001 005402

00002 005037

00020 00020 00021 00022 00023 00024 00025 00026 00027 00030 00031 00032 00033 00034 00035 00036 00037

00040 00040 00041 00044 00044 00052 00052 000S7 00057 00074 00074 00075 00154 00154 00155 00156 00157

005712 005734 000000 000000 000000 ΟΟΟΟΟΟ ΟΟΟΟΟΟ ΟΟΟΟΟΟ 007773 ΟΟΟΟΟΟ ΟΟΟΟΟΟ ΟΟΟΟΟΟ 0054T4 ΟΟΟΟΟΟ ΟΟΟΟΟΟ 006000

LIMITX, ARSX, FREQ, TRIG, DIREK, CTR1, CTR2, HYST, #7773, SSABS,

Χ2,

FRQAB,

STOREX, SSPDC XNEW, Β6000, /

004000 002000

000200 000002 007700

007756 007760

000022 #22, 007720 #7720* 000062 #62, 000107 #107,

05000

05000 OO72OQ

05001 003653

05002 003654

05003 003025

(337

JMP XSERV

VORLÄUFIGES GRUNDSEITENSPEICHERGEBIET

»20 LIMIT ARS

ο ■■"■-■-■■■■■-"■ O
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7773

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SPEICHERN

6000

GRUNDSEITENKONSTANTE

4000 2000

200

7700

7756 7760 »154 ///TEMP /// 22 /18 7720 * /-48 62 /SO 107 /71

VORLÄUFIGES EINLEITUNGSPROGRAm

»5000 CLA DCA I X5X / MÄCHEN SIE XS FREI.

DCA I XI3X/ MACHEN SIE XI3 FREI.

DCA CTRI / MACHEN SIE CTRI FREI.

05004	003026	DCA	CTR2
05005	003027	DCA	HYST
05006	007000	NOP
05007	007000	NOP
05010	004223	JMS	SVIN
05011	007041	CIA
05012	003261	DCA	X.OLD
0S013	007000	NOP
05014	006531	6531
05015	006001	ION
05016	005217	JMP	EXEC

/ MACHEN SIE CTR2 FREI. / MACHEN SIE HYST FREI.

/ DIE ERSTE RÜCKKOPPLUNGSZÄHLERLESUNG NEHMEN.

/ NEGIEREN.

/ EINSPEICHERN ALS ORSPRONGLICHES XOLD.

/ ERMÖGLICHE UNTERBRECHUNG VON AUSSEN. / UNTERBRECHUNG ANSTELLEN. / AUF EXECKREIS UMSPRINGEN UND DARIN BLEIBEN.

05017	007000 EXEC,	NOP
05020	007000	NOP
05022	005217 / 007000 SVIN	JMP EXEC
05023	006514	ZEITWEILIG NOP
05024	003164	6514
05025	006514	DCA ITEMPO
05026	007041	6514
05027	001164	CIA
05030	007440	TAD ITEMPO
05031	005224	SZA
05032	001164	JMP SVIN+1
05033	000256	TAD ITEMPO
05034	007000	AND rf=3777
05035	005623	NOP
05036	JMP I SVIN

/COMPUTER DURCHLÄUFT PROGRAMM HIER / WARTEN AUF NÄCHSTE UNTERBRECHUNG

/ DURCHLAUFBEGINNPUNKT

/ UND MIT 3777.
/ ROCKKEHR.

05037 007000 XSERV

NOP

05040	007604	LAS	.+3
05041	007500	SMA
05042	005245	JMP	BITO
05043	007041	CIA
05044	001040	TAD

/ HIER DURCHLAUF BEGINNEN, WENN _t EINLEITUNG ERFOLGTE / EINGABE VON SCHALTERREGISTER. / BIT O A 1?
/ NEIN, X1 IST POSITIV. /JA, NEGIEREN.

/ 4000 HINZUFÜGEN ZUR BILDUNG EINES NEGATIVEN X1.

COPY

7098 4 A/ÖO 12;

05045
05046
05047
05050
05051
05052

003655 007000 004223 003036 007000 005360 DCA I X1X

JMS SVIN DCA XNEW

JMP SERVOS

/ALS X1 SPEICHERN.

/EINGABE F.B. ZÄHLER. /SPEICHERN ALS XNEW.

/UMSCHALTEN AUF SERVOS.

05053
05054
05055
05056
O5OS7
05060
05061

05160
05160

05161
05162
05163
05164
05165
05166
05167
05170
05171
05172
05173

005320 005322 005317 003777 001651 001722 000000

007000

007200

001036

007041

007421

001261

001036

001037

007500

001040

001041

007521

X5X,

X13X,

X1X,

#3777

#1651

#1722

XOLD,

05174 003261

05175 007701

05176 003032

05177
05200
05201
05202
05203
05204
05205
05206

007701 007104 007000 007000 003167 007701 007000 003166

SERVOS, /

3777 1651 1722

*516O NOP X2 VOM ZÄHLER ABGREIFEN.

TAD XNEW /XNEW ABGREIFEN.

CIA /NEGIEREN.

MQL /IN MQ. AUFHEBEN.

TAD XOLD /XOLD ABGREIFEN.

TAD XNEW /UNTERSCH.= XNEW+XOLD.

TAD BoOOO /UNTERSCH. -2000 SMA /(UNTERSCH. -2000)> O?

TAD BITO /JA, 4000 HINZUFÜGEN.

TAD BITI /UNTERSCH.-2OOO+2ÜOO=UNTERSCH.

SWP /UNTERSCH! IN MQ AUFHEBEN,

-XNEW AUS MQ ABGREIFEN.

DCA XOLD /XOLD DURCH -XNEW ERGÄNZEN. ACL /UxNTERSCH. ERMITTELN. DCA X2 /ALS X2 SPEICHERN. STELLUNG, GESCHWINDIGKEIT UND SPANNUNGSROCKKOPPELUNG BERECHNEN. ACL IXl ABGREIFEN CLL RAL /MIT 2 MULTIPLIZIEREN. NOP NOP DCA ITEMP3/KX2=2*X2. ACL /X2 ABGREIFEN. NOP DCA ITEMP2/X2P=X2. STELLUNGSFEHLER BERECHNEN.

709844/00.12

-OPY

f.:

007701 001317 001320 004420 003777 003320 001320 004421 007777 007775 007000 007000

05223 001167

05224 003323

05225 001323

05226 001322

05227
05230
05231
05232
05233
05234
05235
05236
05237
05240
05241
05242

05243
05244
05245
05246
05247
05250
05251
05252
05253
05254
05255
05256
05257

004420 003777 003322 001323 007104 001322 004421 007777 007775 007000 007000 003321

00132 T 001166 004421 007775 007777 007000 007000 004420 000100 003035 001035 007510 007041

ACL /XP0S=X2.

TAD X1 /ZU X1 ADDIEREN.

TAD X5 /GESAMTSTELLUNGSFEHLER X5=X5+X1+X2.

JMS I LIMITX /DER BEFEHL WIRD ENTFERNT.

3777

DCA X5

TAD	X 5	/X6=1/8*X5.	ITEMP3	/X7P=KX2.	3777	X13	/X7P ABGREIFEN.	X8	/SSPDC=(X8+X2P)*3.	/SSPDC. ABGREIFEN.
JMS _ 1	I ARSX		X7P		DCA	X7P	/Mal 2.	ITEMP2		/SSPDC POSITIV?
I -3			X7P		TAD	RAL	/PLUS Xl3.	I ARSX		/WENN NEIN, NEGIEREN.
NOP			X13	/GESAMTGESCHW.FEHLER= Xl3=	CLL	X13 ■			I LIMITX/SSPDC AUF + 100 BEGRENZEN.
NOP		GESCHWINDIGKEITSFEHLER VERZÖGERUNG!		X13+X6+KX2.	TAD	I ARSX
	BERECHNEN.		I LIMITX/X13 AUF + 37 7 7 BEGRENZEN.	JMS -1				SSPDC
TAD	-3 NOP		/X8=1/8(2X7P+X13)		SSPDC
DCA	NOP	X 8	SPANNUNGSKREIS BERECHNEN.
TAD	DCA		TAD
TAD		TAD
	JMS -3
JMS	-1 NOP
NOP
JMS
100
DCA
TAD
SPA
CIA

05260 003031

05261 001032

05262 007510

05263 007041

05264
05265
05266
05267
052 70
05271
05272
05273

05274
05275
05276
05277
05300
05301
05302
05303
05304
05305
05306
05307
05310
05311
05312
05313
05314
05315

05316
05317
05320
05321
05322
05323
05324
05325
05326
05327
05330
05331
05332

001027 001327 007510 005333 001324 007700 005716 007000

001325 00302 7 001326 003022 001031 001074 007500 005311 007200 001031 007104 001330 005434 ΟΟ442Ί 007775 007775 001331 005434

005440 000000 000000 000000 000000 000000 007641 000024 000126 007677 000023 000101 000054

CYC60,

HIGH,

RAPIDX, XT,

■xs,

X8,

X13,

X7P,

#7641,

7^24,

#=126,

#7677,

#23,

DCA SSABS /ABS SSPDC ALS SSABS SPEICHERN. AUF 30 HZ., .60 HZ. ODER SCHNELLLAUF TESTEN. TAD X2 /X2 ERNfITTELN. SPA /X2 POSITIV? CIA /WENN NEIN, NEGIEREN ZUM POSITIVMACHENDESSELBEN. TAD HYST /X2TST=ABS X2+HYST. TAD r/7677
SPA

JMP CYC30 /X2TST<65 TAD #7641 /X2TST>65 SMA CLA JMP I RAPIDX/X2TST>160 NOP /S2TST<160

TAD DCA TAD DCA TAD TAD SMA JMP CLA TAD CLL TAD JMP

TAD JMP

#24 HYST #126 FREQ SSABS #7756

HIGH

/20

/HYST=20. /DCE /FREQ=So.

/-18

/SSABS)18 /SSABSC!

SSABS RAL # 23 /2*SSABS+19 I STOREX I ARSX

# 101 /3/8*(SSABS-18)+65 I STOREX

#54, RAPID

7641

126 7677

/-95 ■'/20 /86 /-65 /19 /65 /44

	007200	CYC30,	- /	SETX,	CLA	HYST	23	/HYST=O.	>	/-75
05333	003027		I	#106,	DCA	// 54		/DCE 44	τ	/-SO
05334	001332		RTF,	TAD	FREQ	/FREQ=44.		/-56
05335	003022		NRTF,	DCA	SSABS	- ·		/75
■ 05336	001031		X8X,	TAD	φ 7760	/-16		/89
05337	001075		SLIP,	TAD	ITEMPO	/KURZFRISTIG SPEICHERN		50 9844/OOϊί
05340	003164		#1^»	DCA	ITEMPO
05341	001164		#7665,	TAD
05342	007500		//7704,	SMA	INTER	/SSABS>16
05343	005354		#7710,	JMP		/SSABSO 6.
05344	007200		#113,	CLA	SSABS
05345	001031		#131, J	TAD	RAL	/2*SSABS.
05346	007104		i	CLL
05347	007000			NOP
VJ, 05350	007000		NOP	Φ22	/2*SSABS+18.
05351	001154		TAD ;	I STOREX	/JMP ZUM SPEICHERN.
05352	005434		JMP	ih 772Ο/-48
05353	001155	INTER,	TAD ·
05354	007500		SMA	HI	/SSABS>64
05355	005366		JMP		/SSABS<64
05356	007200		CLA	ITEMPO
05357	OO1T64		TAD	I ARSX
05360	004421		JMS
05361	007771		-7
05362	007774		-4	£62	/7/16*(SSABS-16)+5O
05363	001156		TAD ;	I STOREX	/JMP ZUM SPEICHERN.
05364	005434		JMP	I ARSX
05365	004421	HI,	JMS
05366	007777		-1
05367	007775		-3	,#1o7	/1/8*(SSABS-64)+71
05370	001157		TADi	I STOREX/SPRING ZUM SPEICHERN.
05371	005434	JMP	. *54OO
05372			SETT
05400	005632		106
05400	000106	0
05401	000000	0
05402	000000	X8
05403	005321	0
05404	000000	14
05405	000014	7665
05406	007665	7704
05407	007704	7710
05410	007710	113
05411	000113	131
05412	000131
05413

238S092

05414	007000 STORE,	/	001030	NOP	TRIG	#7773
05415	007000	003026	NOP	SSPDC	CTR2
05416	-003023	001025	DCA	CLA	CTR1
05417	001035	007500	TAD	B IT 4
05420	007700	005600	SMA	DIREK	I SE
05421	001044	007001	TAD	NACH ÜBERGANG
05422	003024	003025	DCA	TAD	CTR1
	001025		DCA	CTR1
05423	001052		TAD	BIT10
05424	007240	SMA	CLA
05425	001044	JMP	BIT4
05426	003025	IAC	TRIG
05427	005600	DCA	I SETX
05430	TAD
05431	TAD
05432	CMA
05433	TAD
05434	DCA
05435	JMP
05456
05437

05440 007000 RAPID,

05441 001201

05442 ÖO3O27

05443
05444
05445
05446
05447
05450
05451
05452
05453
05454

05455
05456
05457
05460
05461
05462
05463
05464
O546S
05466
05467
054 70
05471

001032 007041 007000 004421 007775 007775 003202 001202 007041 003203

001203 001604 003205 001203 000040 001205 007421 007701 007104 007430 001206 001206 003274 /IN AUSLÖSER ABLEGEN. /SSPDC ABGREIFEN.
/SSPDC NEGIEREN?

/WENN JA, BIT4 AUF 1 EINSTELLEN, /ALS RICHTUNGSBIT SPEICHERN. AUS SCHNELLGANG ÜBERPRÜFEN. /-5

/ZENTRUWh-5.
/ZENTRUM ERMITTELN.
/ZENTRUM1 NEGATIV?
/POSITIV.
/JA, INC. CTR.1.

/ZENTRUM1 ERMITTELN.

/2 HINZUFÜGEN.

/NEGATIV?

/WENN NEIN, AUF 8-POLE SCHALTEN,

/TRIG=O.

/UMSPRINGEN ZUM EINSTELLEN.

NOP TAD #106 /70

DCA HYST /HYST=70.

SCHNELLAUFFREQUENZ BERECHNEN.

TAD X

CIA

NOP

JMS I ARSX

-3

DCA RTF

TAD RTF

CIA

DCA NRTF /X2 ERMITTELN.
/NEGIEREN.

/RTF=3/8*X2
/RTF ERMITTELN.
/NEGIEREN.
/NRTF=-RTF.

SCHLUPF UND FRQCM BERECHNEN.

TAD NRTF

TAD I X8X DCA SLIP /SCHLUPF=NRTF+X8.

TAD NRTF

AND BITO

TAD SLIP

MQL

ACL

CLL RAL

SZL

TAD =/-1

TAD #1

DCA .+3 /ZEICHEN VERSCH.—BESCHL. /ZEICHEN GLEICH —VERLANGS.

7098U/Q0!ii

	007701	I	001033	Ac	ACL	O	/-75
	004 420	001207		JMS I LIMITX
05472	000000	007510	0	/RICHTUNGSBIT=O.	/FRQAB<75
05473	001202	007200	TRAD RTF	/FRQCM>0	/FRQAB>75
05474	004420	003164	JMS I LIMITX	/RICHTUNGSBIT=1
05475	000500	001164	500 /520		/FRQAB-125 /-5C
05476	007500	001210	SMA /FRQCM	FREQUENZ BERECHNEN.
05477	005305	007500	JMP .+4	TAD FRQAB	/FRQAB>125
05500	007041	005325	CIA /FRQCNU.	TAD #7665 ■
05501	003033	007200	DCA FRQAB	SPA	/FRQAB^I25
05502	005307	001164	JMP .+3	CLA	/(FRQAB-75)
05503	003033	007000	DCA FRQAB	DCA ITEMPO
05504	001044	005360	TAD BIT4	TAD ITEMPO	/FRQAB-125
05505	003024	003164 SECND,	DCA DIREK	TAD #7 704
05506	001164		SMA	/FRQAB-181
05507	001211		JMP SECND
	007500		CLA	/FRQABM 81
05510	005341		TAD ITEMPO
05511	007200		NOP	/FROABO 81
05512	001164		JMP STOR
05513	004421		DCA ITEMPO
05514	007771		TAD ITEMPO
05515	007774		TAD #7710	/7/16*(FRQAB-12
05516	001156		SMA
05517	005360	JMP THIRD	/FRQAB-181
05520	003164 THIRD,	CLA	/FRQAB-245
05521	001057	TAD ITEMPO
05522	007500	JMS I ARSX	/FRQAB>245
05523	005354	-7
05524	0072OO	-4	/FRQAB<245
05525	001164	TAD /62	•
05526	004421	JMPSTOR
05527	007771	DCA ITEMPO
05530	007773	TAD /7 700
05531	SMA »
05532	JMP FORTH
05533	CLA
05534	TAD ITEMPO,
05535	JMS I ARSX
05536	-7
05537	-5
O5S4O
05541
05542
05543
05544
05545
05546
05547
05550
05551

909*44/061*

2368092

05552	001212	FORTH,	/	■.	SETT,	TAD	#113 ..	#7773	TRIG	, TRIG	/7/32*(FRQAB~181)+75
05553	005360		/	NORM,		JMP	STOR	CTR1	BIT2		/JMP AUF SPEICHERN.
05554	ÖO4421		/			JMS	I ARSX	CTR2
05555'	007771					-7			SVOUTI
05556	007772	STOR,				-6		NORM
05557	001213					TAD	#131				/7/64*(FROAB-245)+89
05560	003022				DCA	FREQ	CTR2			/IN FREQ. 'ABLEGEN.
05561	007000		STORI,	NOP		CTR2
05562	007000			NOP		BIT10
05600				*56OO
					STOR1
05600	001030				ST0R1+5
05601	003025						/CTR1=5.
05602	001026				FRQAB		/CTR2 ERMITTELN.
Ο56Ό3	007500			I ARSX		/IST CTR2 NEGATIV?
05604	005214	/				/NEIN.
05605	007001				/JA, INC. ZENTRUM2.
05606	003026		#260
05607	001026				/CTR2 ERMITTELN.
05610	001052		#7600		/PLUS 2.
05611	007500	TRIG. BERECHNEN.	I LIMITX		/(CTR2+2) NEGATIV?
05612	005222	TAD			/NEIN, AUF 4-POLE SCHALTEl
05613	005227	DCA
05614	007200	TAD	RAL
05615	001033	SMA	RAL
05616	004421	JMP	TRIG
05617	007775	IAC	AUSGABE FREQ.,
05620	007775	DCA	NOP
05621	001271	TAD	CLA		/3/8*(FRQAB)+176
05622	007000	TAD	TAD
05623	0012 72	SMA	TAD		/4-POLIGE SCHALTUNG.
05624	004420	JMP	NOP	/BEGRENZUNG AUF +-122.
05625	000172	JMP	JMS
05626	007000	CLA	CLA
05627	007104	TAD
05630	007104	JMS
05631	003023	— 3
		-3	., DIREK.
05632	007000	TAD
05633	007200	NOP
05634	001023	TAD	/TRIG. ERMITTELN.
05635	001042	JMS	/8-POLIGE SCHALTUNG.
05636	007000	172
05637	004276	NOP
05640	007200	CLL
	CLL
	DCA

7098 44/0012:

2366Q92

05641
05642
05643
05644
05645
05646
05647
05650

05651
05652
05653
05654
05655
05656
05657
05660
05661
05662
05663
05664

007000 001024 007421 001022 007501 007000 004304 007000

007200 001032 007106 007106 007000 006551 007200 001035 007106 007106 007000 006552

05665 006511

05666 007000

05667 006001 05670 005675

05671
05672
05673
05674
05675

05676
05677
05700
05701
05702
05703
05704
05705
05706
05707
05710
05711

000260 007600 001600 001700 005017

007000 006515 007040 006516 007000 005676 007000 006535 007040 006536 007000 005704

#260,

r/7600,

#1600,

#1700,

EXECX,

SV0UT1,

SVOUT,

TAD DIREK

TAD FREQ

JMS SVOUT

AUSGABE AN DAC

CLA TAD X2 CLL RTL CLL RTL NOP 6551 CLA TAD SSPDC CLL RTL CLL RTL NOP 6552

JMP I EXECX

/RICHTUNGSBIT ERMITTELN. /ODER IN FREQ.-WORT.

/X2 ERMITTELN. /X2*16. /AUSGABE AN DAC.

/SSPDC ERMITTELN. /SSPDC*16.

/AUSGABE AN DAC.

/UNTERBRECHUNG ERMÖGLICHEN, /UNTERBRECHUNG ANSTELLEN.

/176 /-128

VORLÄUFIGES IOBB-AUSGABEPROGRAMM

6516 t

JMP I SVOUT1

JMP I SVOUT

/AUSGABEREGISTER FREIMACHEN. /AUSGABEDATEN

709844/0012

2366032

/BEGRENZUNGSPROGRAMM: DIESES PROGRMlM BEGRENZT EINE MIT EINEM /VORZEICPIEN VERSEHENE ZAHL AUF DIE BEGRENZUNG EINES +-PARAMETER-/WERTES.

/ABRUFFOLGEN:

/ TAD EINE ZAHL /Z.B., OCT

/ JMS LIMIT (JMS I LIMITX)

/ 1000 / PARAMETER

/ROCKLAUF MIT 1000 IN AC.

05 712 007000 LIMIT, NOP

05713 007421 MQL

05714 007701 ACL

05715 007104 CLL RAL

1ool

05717	007500	SMA	I LIMIT
05720	007041	CIA	CLA
05721	001712	TAD	. + 5
05722	007700	SMA	I LIMIT
05723	005330	JMP
05724	001712	TAD
05725	007430	SZL
05726	007041	CIA
05727	007410	SKP	LIMIT
05730	007701	ACL
05731	002312	ISZ	I LIMIT
05732	007000	NOP
OS733	005712	JMP

05734 05735
05736
05737
05740
05741 05742 05743

/EINGABEPUNKT.

/DIE ZAHL IN MQ AUFBEWAHREN. /DIE ZAHL IN AC ZUROCKEINGEBEN. /DAS VORZEICHENBIT IN DAS L-BIT EINGEBEN.

/IST DIE ZAHL NEGATIV? /WENN NEIN, NEGIEREN. /ZUM PARAMETER HINZUFOGEN. /IST DIE ZAHL< PARAMETER? /JA. .

/NEIN, PARAMETER ERMITTELN. /WAR DIE ZAHL NEGATIV? /WENN JA, NEGIEREN.

/DIE ORIGINALZAHL VON MQ IN AC

EINGEBEN. /INC. LIMIT.

/ZURÜCKKEHREN.

/DAS ARS-PROGRAMM FÖHRT DIE FOLGENDEN BERECHNUNEGEN

/DURCH:

/AC=AC*(PARAMETER NR. 1)/2**(+PARAMETER NR.2)

/ABRUFFOLGEN:

/ TAD OCT 30 ZUM BEISPIEL

007000 003165 001734 003164 001165 002164 005340 002334

ARS.

JMS ARS (JMS I ARSX)

-3 /PARAMETER NR.

ROCKLAUF MIT OCT.11 IN AC (30*3/8*11).

NOP

DCA ITEMPl TAD I ARS DCA ITEMPO TAD ITEMPO ISZ ITEMPO JMP .-2 ■ , /EINGABEPUNXT.

/DAS ARG. KURZFRISTIG SPEICHERN.

/1 . PARAiMETER ERMITTELN.

/ALS EIN ZENTRUM AUFBEWAHREN.

/DAS ARG. ERMITTELN.

/INC ZENTRUM ZULETZT?

ARG. ZU AC. HINZUFOGEN.

7098U/Ö012

05744	007421	MQL	I ARS
05745	001734	TAD	ITEHPO
05746	003164	DCA
05747	007701	ACL
05750	007100	CLL
05751	007510	SPA
05752	007120	"STL
05753	007010	RAR	ITEMPO
05754	002164	ISZ	.-5
05755	005350	JMP	ARS
05756	002334	ISZ
05757	007000	NOP	I ARS
05760	005734	JMP

/AC IN MQ. SPEICHERN. /2. PARAMETER ERMITTELN. /ALS EIN CNTR. AUFBEWAHREN. /AUS MQ AC BESPEICKERN. /DAS LINK-SIT MIT DEM VOR-/ZEICIIENBIT GLEICHSETZEN.

/DURCH 2 DIVIDIEREN.

/INC. CNTR., ZULETZT?

/NEIN, DANN ROCKLAUFKOPPELUNG.

/ UND NOCWiALS DURCH 2 DIVIDIEREN, /JA.

/ZUROCKICEHREN.

Das folgende Programmverzeichnis wurde zur Verwendung mit einer Datenverarbeitungsanlage mit der Modellnummer 2114A der Firma Hewlett Packard geplant, die die Programme gemäß der Figuren 35a und35b durchführt. Das Programm ist in Maschinensprache geschrieben.

	114020	ASMB,AMB,L,T,X
30010	000000	ORG 1OB
DO010	000000	JSB 2OB,I TBG
DO011	000000	NOP
DO012	114024	NOP
DOOI3	000000	NOP
DO014	000000	JSB 24B,I
D0015	000000	NOP
D0016	000071	NOP
XD017	000000	NOP
)0020	000000	DEF TIMER
)0021	000000	NOP
)OO22	000431	NOP
XDO23		NOP
)OO24	102100	DEF TIME2
KD040	OO24OO	ORG 4OB
)0040	070722	INIT STF O
10041	070712	CLA
10042	070703	STA X13 *
10043	070672	STA X 5
10044	070750	STA X2
10045	070702	STA SSPDC
,10046	102610	STA RTP
'OO 4 7	103710	STA XI
0050	OTA TBG
0051	STC TBG,C

709844/0012 Copy

2365092

00052	103712	X1	103111	STC 101,C
00053	103714		102311	STC 102 ,C
00054	102514	024131	PEN LIA 102
00055	010717	AND MASKI
00056	070714	STA XOLD
00057	102514	LIA 102
00060	010717	AND MASKI
00061	050714	CPA XOLD
00062	024064	JMP *+2
00063	024054	JMP PEN
00064	060635	LDA N80
00065	070553	STA PER
00066	060561	LDA START
00067	070555	STA PHASE
00070	024120	JMP EXEC
00071	000000	TIMER NOP
00072	103100	CLF 0
00073	070537	. STA J
00074	034733	ISZ FIRCT
00075	024077	JMP SON
00076	024453	JMP FIRE
00077	034732	SON ISZ FIRC2
00100	024102	JMP MA
00101	024465	JMP FIRE2
00102	034736	MA ISZ IICCTR
00103	024106	JMP MIKE
00104	003400	CCA
00105	070731	STA XFLAG
00106	034553	MIKE ISZ PER
00107	024111	JMP DON
00110	014475	JSB FRQCY
00111	034554	DON ISZ PERI
00112	024114	JMP JACK
00113	014514	JSB FREQ1
00114	060537	JACK LDA J
00115	103110	CLF TBG
00116	102100	STF O
00117	124071	JMP TIMER,I
00120	060731	EXEC LDA XFLAG
00121	002020	SSA
00122	024126	JMP XSERV+1 ^J
00123	000000	NOP
00124	024120	JMP EXEC
00125	000000	XSERV NOP
00126	002400	CLA
00127	070731	STA XFLAG
	VON SWR ABGREIFEN
00011	ADC EQU 11B
00130	CLF ADC
00131	SFS ADC
00132	JMP *-1

50 USEC + PROGRAMMZWEIGE ZUENDEN =56 USEC ZUENDEN2 = 50 USEC WIEDEREINSTELLEN * 10 USEC

709844/0012

copy

2365092

00133 102511	LIA ADC	NOP	ABLESUNGEN DES ZAHLERS	•
00134 102501	LIA SWR	NOP	MIKROSEKTOREN IN GLEICHEN AE
00135 000000	NOP	STA XPOS
00136 070702	STA XI	NOP
	X2 VOM ZÄHLER ABGREIFEN	NOP
00137 102514	. JOE LIA 102	STA X2P	JA. XNEW IST AUCH IN A
00140 010717	AND MASK1	NOP	NEIN. WIEDERHOLEN.
00141 070713	STA XNEW	NOP	XOLD ZUROCKHOLEN
00142 102514	LIA 102	STA KX2	XOLD NEGIEREN.
00143 010717	AND MASK1	STELLÜNGSFEHLER BERECHNEN	XOLD AUF NEUEN STAND BRINGEN
00144 050713	CPA XNEW	LDA X1	XNEV/ - XOLD = X2.
00145 024147	JMP *+2	ADA XPOS
))L£)£ )(f$L#&	JMP JOE	ADA X5	GRÖßER ALS O?
00147 064714	LDB XOLD	LDB P8000	NR. 256 HINZUFOGEN
00150 007004	CMB,INB	JBS LIMIT
00151 070714	STA XOLD	STA X5	GRÖßER ALS O?
00152 040001	ADA 1	ARS,ARS	JA. 256 ABZIEHEN
00153 040666	ADA P2047	ARS
00154 002020	SSA	NOP	X2 SPEICHERN
00155 040716	ADA POS	. STA X6
00156 040667	ADA N4094
00157 002021	SSA,RSS		UND SPANNUNGSROCKKOPPLUNG
00160 040715	ADA NEG
00161 040666	ADA P2O47
00162 070703	STA X2
00163 070701	STA RTF
00164 003004	CMA, INA	KVOLT
	STELLUNG, GESCHWINDIGKEIT
	BERECHNEN
00165 000000
00166 000000
00167 070621
00170 000000
00171 000000
00172 070620
00173 000000
00174 000000
00175 070617

00176 050702
00177 040621
00200 040712
00201 064662
00202 014413
00203 070712
00204 001121
00205 001100
00206 000000
00207 070624

709844/0012

COPY

	GESCHWINDIGKEITSFEIiLER --VORLAUF-VERZÖGERUNGSNETZ
00210 040617	ADA KX2
00211 070616	STA X7P
00212 000000	NOP
00213 001000	ALS
00214 070721	STA X11
00215 OGO616	LDA X7P
00216 040722	ADA X13
00217 064633	LDB P16TH
00220 014413	JSB LIMIT
00221 070722	STA X.13
00222 040721	ADA X11
00223 001121	ARS,ARS
00224 001121	ARS,ARS
00225 001100	ARS (KV)
00226 000000	NOP
00227 070704	STA XS
	SPANNUNGSKREIS UND ZUENDtYINKEL BERECHNEN
00230 040620	ADA X2P
00231 000000	NOP
00232 000000	NOP
00233 001121	ARS,ARS
00234 001121	ARS,ARS
00235 064614	LDB P28
00236 014413	JSB LIMIT
00237 070747	STA TORCM
00240 002020	SSA
00241 003004	CMA,INA
00242 070754	STA TCABS
00243 060703	LDA X2
00244 064000	LDB O
00245 001020	ALS,ALS
00246 070753	STA BETA
00247 040001	ADA 01
00250 001121	ARS,ARS
00251 001121	ARS,ARS
00252 002020	SSA
00253 003004	CMA,INA
00254 040754	ADA TCABS
00255 070755	STA TCTOT
00256 064000	LDB 0 ZUENDZEIT BERECHNEN
00257 044603	ADB N2
00260 006021	SSB,RSS
00261 024265	JMP *+4
00262 001000	ALS
00263 040632	ADA N70
00264 024266	JMP OUT
00265 040631	ADA N68
00266 070726	OUT STA TEMP1
00267 060750	LDA RTP ■
00270 040703	ADA X2
00271 070750	STA RTP

709844/0012

54

00272	060747	LDA TORCH
00273	001020	ALS,ALS
00274	001020	ALS,ALS
00275	001020	ALS,ALS
00276	001020	ALS,ALS
00277	064650	LDB P156
00300	014413	JSB LIMIT
00301	040750	ADA RTP
00302	040753	ADA BETA
00303	070743	STA STP
00304	002021	SSA,RSS
00305	024313	JTiP HIGH
00306	040657	ADA P125O
00307	064750	LDB RTP
00310	044657	ADB P125O
00311	074750	STB RTP
00312	024323	JMP STORE
0031 3	040660	HIGH ADA N125O
00314	002021	SSA,RSS
00315	024320	JiIP *+3
00316	060743	LDA STP -
00317	024323	JMP STORE
00320	064750	LDE RTP
00321	044660	ADB N125O
00322	074750	STB RTP
00323	070743	. STORE STA STP
00324	070751	STA STPTM
00325	040641	ADA N209
00326	064561	LDB START
00327	002020	TEST SSA
00330	024335	JMP STOR -
00331	070751	STA STPTM
00332	040641	ADA N2O9
00333	006004	INB
00334	024327	JMP TEST
00335	074555	STOR STB PHASE
00336	060751	LDA STPTM
00337	064000	LDB O
00340	001020	ALS,ALS
00341	044000	ADB O
00342	001000	ALS
00343	044000	ADB O
00344	005121	BRS,BRS
00345	005121	BRS,BRS
00346	005100	BRS
00347	006003	SZB,RSS
00350	006004	1MB
00351	074744	. STB TIME

709844/0012

00352	103100	FIRCT &	060734	CLF 0
00353	060555	003004	LDA PHASE
00354	070745	040726	STA ORIG
00355	040607	064733	ADA P 8
00356	070556	OO6Q21	STA PHAST
00357	060555	024402	LDA PHASE
00360	002004	044000	INA
00361	050570	006020	CPA LAST
00362	O6OS61	024401	LDA START
00363	070555	007400	STA PHASE
00364	003400	074733	CCA .
00365	070554	040732	STA PER1
00366	070727	002020	STA FLAGA
	024406	FIRC2 AUF NEUESTEN STAND BRINGEN
00367	003400	LDA FIRTM
00370	070732	CMA,INA
00371	060726	ADA TEMPI
00372	070734	LDB FIRCT
00373	102100 ·	SSB,RSS
00374	024123	JMP JEFF
00375	000000	ADB 0
00376	070711	SSB
00377	002020	JMP *+2
00400	003004	CCB
00401	007004	STB FIRCT
00402	040001	JEFF ADA FIRC2
ΟΟ4Ό3	002021	SSA
00404	002400	JMP *+2
00405	007004	CCA
00406	040001	STA FIRC2
00407	064711	LDA TEMPI
00410	006020	STA FIRTM
00411	003004	STF 0
00412	124413	JMP EXEC+3
00413	LIMIT NOP
00414	STA GEO
00415	SSA IN "E" UND GEBEN SIE
00416	CMA,INA
00417	CMB, INB _f "A¹¹^fAt-B = OVFLO
OÖ42O	ADA T
00421	SSA,RSS
00422	CLA
00423	CMB,INB
00424	ADA 1 "A" StRESULTf
00425	LDB GEO
00426	SSB
00427	CMA,INA
00430	JMP LIMIT, I ZÜROCKKEHREN

70984470012

2356032

00431	000000	TIME2 NOP
00432	103100	CLF 0
00433	070540	STA Jl
00434	060736	LDA HCCTR
00435	040632	ADA N70
00436	002020	SSA
00437	024447	JMP DICK
00440	060636	LDA N83
00441	070736	STA HCCTR
00442	060734	LDA FIRTM
00443	040614	ADA P28
00444	070733	STA' FIRCT
00445	003400	CCA
00446	070731	STA XFLAG
00447	060540	DICK LDA JI
00450	103114	CLF L02
00451	102100	STF 0
00452	124431	JMP TIME2,I
00453	060541	FIRE LDA BEG1
00454	002004	INA
00455	070542	STA BEGIN
00456	160000	LDA 0,1
00457	070730	STA TRIG
00460	030557	IOR PHAS2
00461	102614	OTA 102
00462	060613	LDA N28
00463	070732	STA FIRC2
00464	024077	JMP SON
00465	034S42	FIRE2 ISZ BEG
00466	160542	LDA BEGIN₅I
00467	070730	STA TRIG
00470	0305S7	IOR PHAS2
00471	102614	OTA 102
00472	060613	LDA N28
00473	070732	STA FIRC2
00474	024102	JMP MA
00475	000000	FRQCY NOP
00476	070536	STA H
00477	160555	LDA PHASE,I
00500	O7OS57	STA PHAS2
0OS 01	030730	IOR TRIG
00502	102614	OTA 102
00503	034727	ISZ FLAGA
00504	024512	JMP «+6
00505	060744	LDA TIME
00506	003004	CMA, INA
00507	070554	STA PER1
		709844/1

00510 060745

00511 O7O5S5 PP512 060536 00513 124475

00514
00515
00516
00517
00520
00521
00522
00523
00524
ΟΌ525

00526

00527

00530

00531

00532

OOS33

00534

00535

00536

00537

00540

00541

00542

00543

00544

00545

00546

00547

00550

00551

00552

00553

00554

00555

00556

00557

00560

00561

00562

00563

00564

00565

00566

00567

00570

000000 070535 160556 070557 030730 102614 003400 070553 060535 124514

001111

000000

00054 2

000543

035400

037000

027400

033400

036400

017400

037400

000000

000561

000562

000142

000242

000222

000230

000130

000150

000570

LDA ORIG STA PHASE LDA H

JMP FROCY,I

FREQ1 NOP

STA G

LDA PHASI,1

STA PHAS2

IOR TRIG OTA-102 CCA

STA PER LDA G

JMP FREQ1,1

0CT1 OCT 1111

A NOP

B NOP

C NOP

D NOP

E NOP

F NOP

G NOP

H NOP

J NOP

J1 NOP EEG1 DEF BEGIN BEGIN DEF *+1 OCT 35400 OCT 37000 OCT 27400 OCT 33400 OCT 36400 OCT 17400 OCT 37400 OCT 37400 PER MOP PERI NOP PHASE NOP PHAS1 NOP PHAS2 NOP ^f STAR DEF START START DEF *+1

OCT

OCT LAST DEF ."*:

709844/ÖÖ1!

	:■*
00571 000567	LAST1 DEF *~2
00572 000342	OCT 342
00573 000262	OCT 262
00574 000232	OCT 232
00575 000330	OCT 330
OOS76 000170	OCT 170
00577 00015 2	OCT 152
00010	TBG EQU 10B
00013	DAC EOU 13B
00012	101 EQÜ 12B
00014	102 EQÜ 14B
00001	SWR EQU 1B
00600 177777	NI DEC -1
00601 000001	PI DEC 1
00602 000002	P2 DEC 2
00603 177776	N2 DEC -2
00604 000003	P3 DEC 3
00605 000005	P5 DEC 5
00606 177773	N5 DEC -5
00607 000010	P8 DEC 8
00610 000012	P10 DEC 10
00611 177770	N8 DEC -8
00612 000017	PI 5 DEC 15
00613 177744	N28 DEC -28
00614 000034	P28 DEC 28
00615 000000	CTR NOP
00616 000000	X7P NOP
00617 000000	KX 2 NOP
00620 000000	X2P NOP
00621 000000	XPOS MOP
00622 000000	NX2P NOP
00623 000031	P25 DEC 25
00624 000036	P30 DEC 30
OO62S 000050	P40 DEC 4o
00626 177704	N60 DEC -60
00627 177703	N61 DEC -61
00630 177700	N64 DEC -64
00631 177674	No8 DEC -68
00632 177672	N70 DEC -70
00633 000120	P80 DEC 80
00634 000123	P83 DEC 83
00635 177660	N80 DEC -80
00636 177655	N83 DEC -83
00637 000400	B400 OCT 400
00640 177400	N400 OCT -400
00641 177457	N2O9 DEC -209
00642 000000	X6 NOP
00643 001400	P1400 OCT 1400
00644 000144	P100 DEC 100
00645 177634	N100 DEC -100
00646 000177	P127 DEC 127
00647 177601	N127 DEC -127
	?09844/00ii

00650	000234	P156 DEC 156
00651	177402	K254 DEC -254
00652	000353	P235 DEC 235
00653	000377	P255 DEC 255
00654	000310	P200 DEC -200
00655	177470	N200 DEC -200
00656	003720	P20Q0 DEC 2000
00657	002342	P125O DEC 1230
00660	175436	NI 250 DEC -1250
00661	007640	P4000 DEC 4000
00662	017500	P8000 DEC 8000
00663	037200	P16TH DEC 16000
00664	001000	BIOOO OCT 1000
00665	000620	P400 DEC 400
00666	003777	P2O47 DEC 2047
00667	170002	N4O94 DEC· -4094
00670	100000	MASK6 OCT 100000
00671	OOüOOO	SSOLD NOP
00672	000000	SSPDC NOP
00673	000000	SSABS NOP
00674	000000	VLTCM KOP
00675	000000	VLTFB NOP
00676	000000	VLTER NOP
00700	000000	CHG NOP
00701	000000	RTF NOP
00702	000000	X1 NOP
00703	000000	X2 NOP
00704	000000	X8 NOP
00705	000000	X9 NOP
00706	000000	X10 NOP
00707	004000	VOLT OCT 4000
00710	002000	FREQ OCT 2000
00711	000000	GEO NOP
00712	000000	X5 NOP
00713	000000	XNEW NOP
00714	000000	XOLD NOP
00715	170000	NEG DEC -4096
00716	010000	POS DEC 4096
00717	007777	MASKI OCT 7777
00720	000200	MASK2 OCT 200
00721	000000	X11 NOP
00722	000000	X13 NOP t
00723	000000	SST NOP
00724	000000	PERIT NOP
00725	000000	DCERR NOP
00726	000000	TEMPI NOP
00727	000000■	FLAGA NOP
00730	000000	TRIG NOP
00731	000000	XFLAG NOP
00732	000000	FIRC2 NOP
00733	000000	FIRCT NOP
00734	000000	FIRTiM NOP
00735	000000	OLDFT NOP
00736	000000	HCCTR NOP

7098U/QÖ12

00737 000000 DYCTR NOP

00740 000000 STF NOP

00741 000000 STFAB NOP

00742 000000 SSCHG NOP

00743 000000 STP NOP

00744 000000 TIME NOP

00745 000000 ORIG NOP

00746 000000 DIR NOP

00747 000000 TORCM NOP

00750 000000 RTP NOP

00751 000000 STPTM NOP

00752 000000 STP NOP

00753 000000 BETA NOP

00754 000000 TCABS NOP

00755 000000 TCTOTNOP

END

7 098 44/00M

Leerseite

Claims

Patentansprüche

für Trennanmel&ung II

f 1 -)Servovorrichtung sum Steuern eines Wechselstromaotors% der eine Mehrzahl von Statorfeidwicklungen aufweist, gekennzeichnet durch eine Einrichtung» die auf Befehlssignale, welche eine pr-ograamierte Stellung darstellen, und auf Signale anspricht, welche eine tatsächliche Stellung darstellen, una ein Signal abzuleiten proportional zu dem Drehmoment, welches für den Motor erforderlich ist, üb einea vorbestimmten Program* zu folgen, eine Einrichtung, die auf das das Drehmoment darstellende Signal anspricht, us die Amplitude einer an den Motor angelegten Wechselspannung zu steuern, eine Einrichtung, ua ein Geschwindigkeitssignal proportional der Arbeitsgeschwindigkeit des Motors zu erzeugen, eine Einrichtung »uns von des das Drehmoment darstellenden Signal und von dea Geschwindigkeitssignal ein Signal abzuleiten, welches die Stellung des Statorfeldea darstellt, die erforderlich ist, ua einaavorbestiaaten Programm zu folgen, und durch eine Schalteinrichtung, die ait den Statorfeldwicklungen verbunden ist und auf das Signal der Stellung des Statorfeldes anspricht, ua eine Statorfeldrichtung in Übereinstimeung ■it dee Signal dar Stellung des Statorfeldes horrorzurufen.

709844/0612

BAD ORIGINAL

2. Vorrichtung nach. Anspruch'1, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor ein Mehrphasenmotor ist, und daß die Schalteinrichtung eine Einrichtung, welche gewöhnlich bewirkt, daß aufeinanderfolgende Phasen des Motors ihre Polarität ändern, und eine Einrichtung aufweist, die auf das Signal der Stellung des Statorfeldes anspricht, um zu bewirken, daß eine ausgewählte Phase des Statorfeldes die Polarität zweimal aufeinanderfolgend ändert, bevor eine andere Phase ihre Polarität ändert, um eine Mittelstellung für das Statorfeld entsprechend der Stellung hervorzurufen, die durch das Signal der Stellung des Statorfeldes dargestellt ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtung eine Verbindungseinridtung aufweist, die mit den Statorfeldwicklungen verbunden und im Ansprechen auf das Signal der Stellung des Statorfeldes wirksam ist, um zeitweilig bzw. augenblicklich die genannte eine Phase des Statorfeldes absuschalten, bevor sie ihre Polarität ändert.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5» dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung vorgesehen ist, um in regelmäßigen Intervallen das Signal der Stellung des Statorfeldes auf den neuesten Stand zu bringen bzw. zu ergänzen, und daß die Schalteinrichtung auf Ändernungen des Signales der Stellung des Statorfeldes anspricht, um die Zeiten zu ändern, zu denen die genannte eine Phase in ihrer Polarität geändert wird, um eine mittlere Statorfeldstellung während des Intervalles hervorzurufen, welches jedem Ergänzen des Signales.der Stellung des Statorfeldes bzw. jedem Vorgang folgt, mit welchem das Signal der Stellung des Statorfeldes auf den neuesten Stand gebracht wird.

4/0012 bad original

5, Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ^ dadurch gekennzeichnet, daß der Motor ein Motor mit mehreren Phasen und mehreren Polen ist, die Schalteinrichtung Mittel aufweist, um den Sektor zu bestimmen, der die Statorfeldstellung umgreift, die durch das Signal der Stellung des Statorfeldes dargestellt ist, eine Zeitsteuereinrichtung vorgesehen ist, um das Eindringen der Statorfeldstellung in dem genannten Sektor zu bestimmen, und daß eine Verbindungseinrichtung vorgesehen ist, ue die Statorfeldwieklungen des Motors zu erregen, um ein Statorfeld zu erzeugen, welches mit einem Ende des Sektors ausgerichtet i£, wobei die Verbindung seinrichtung auf die Zeitsteuereinrichtung anspricht, um im wesentlichen die Richtung des Statorfeldes zu einer Stellung au ändern, die mit dem gegenüberliegenden Ende des Sektors ausgerichtet ist, wodurch die mittlere Stellung des Statorfeldes zwischen den Enden liegt, in Übereinstimmung mit dem Eindringen, wie es durch die Zeitsteuereinrichtung bestimmt ist«.

6. Verfahren zum Steuern des Anlegens von Energie an einen Wechselstrommotor mittels eine¹ Servovorrichtung., dadurch gekennzeichnet, daß ein Signal proportional dem Drehmoment, welches für den Motor erforderlich ist, um einem vorbestimmten Programm zu folgen, abgeleitet wird, die Amplitude einer Wechselspannung gesteuert wird_s die an den Motor beim Ansprechen auf das das Drehmoment ansprechende . Signal angelegt wird, ein Geschwindigkeitssignal proportional der Arbeitsgeschwindigkeit des Motors entwickelt wird, ein Signal für die Stellung des Statorfeldes von den das Drehaoaent darstellenden Signal und von dem Geschwindigkeitssignal abgeleitet wird, wobei das Signal der Stellung des Statorfeldes die Stellung des Statorfeldes darstellt, die erforderlich ist, um einem vorbestimmten Programm zu folgen, und daß eine aittlere Statorfeldrichtung in Übereinstimmung mit dem Signal der Stellung des Statorfeldes erzeugt wird.

709844/ÖOta

BAD