DE2346656C3 - Anordnung zur Wiedergabe eines von einem fernsteuerbaren Fahrzeug aufgenommenen Landschafts-Bildes - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Wiedergabe eines mit Sensoren von einem fernsteuerbaren Fahrzeug, insbesondere Luftfahrzeug, durch zeilenweises Abtasten aufgenommenen und zu einem in einem Leitstand vorgesehenen Wiedergabegerät übertragenen Landschaftsbildes.

Bei der Fernsteuerung von Fahrzeugen ist es üblich, das jeweils im Gesichtsfeld von derartigen Fahrzeugen erscheinende Bild aufzunehmen und zur Kontrolle einem Wiedergabegerät eines Leitstandes zuzuführen. In diesem Zusammenhang ist es bekannt, insbesondere bei fernsteuerbaren Luftfahrzeugen, die durchlaufende Landschaft mit Hilfe von Sensoren, z.B. Infrarot-, Fernseh- oder Radargeräten, streifenweise abzutasten, und die auf diese Weise gewonnenen Bildinformationen dann entsprechend zu verarbeiten. Diese Art der Aufnahme hat gegenüber einer Ganzbildaufnahme den Vorteil, daß die Übertragung derartig aufgenommener Bildinformationen wesentlich weniger Aufwand erfordert.

Trotz dieses Vorteils ist diese Art der Aufnahme- und Übertragungstechnik bisher nur sehr selten angewandt worden, weil dafür auf der Empfangsseite ein entsprechender Aufwand zur Bildwiedergabe notwendigist. Die empfangenen Bildinformationen können 7.R. nicht so ohne weiteres mit einer normalen Fernsehbildröhre wiedergegeben werden, da die für das Gesamtbild notwendigen Bildzeilen fehlen. Es ist deshalb notwendig, auf der Empfangsseite besondere Maßnahmen vorzusehen, damit aus den empfangenen

Bildinformationen die gewünschten Bilder wiedererzeugt werden können.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine mit einfachen Mitteln aufgebaute Anlage vorzusehen, die zur Wiedergabe streifenweise aufgenommener und übertragbarer Bildinformationen geeignet ist. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die empfangenen Bildinformationen über einen zar Bildzusammensetzung vorgesehenen Zwischenspeicher auf ein Wiedergabegerät gelangen, und

daß der Zwischenspeicher die Bildinformationen derart zeilenweise durchschiebt, daß die jeweils im Speicher verbleibenden Bildinformationen das Wiedergabegerät derart ansteuern, daß dieses ein der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional durchlaufendes Landschaftsbild abbildet.

Mit Hilfe dieser Maßnahme ist es möglich, ein streifenwiese erfaßtes Bild auf relativ einfache Weise mit bekannten Wiedergabegeräten abzubilden. Das wiedergegebene Bild bildet dabei für den Betrachter ein teilweise bereits weit hinter dem Fahrzeug liegendes Bild ab, wodurch dieser für eine genaue Analyse genügend Zeit bekommt.

Es ist zweckmäßig, die Speicherkapazität des Zwischenspeichers auf einen Wert festzulegen, der von der Zeilenzahl des Wiedergabegerätes bestimmt ist. Das Wiedergabegerät und der Zwischenspeicher können dabei auch zu einer Baustufe zusammengefaßt und z.B. durch eine Speicherbildröhre gebildet werden. Es ist aber auch möglich, die empfangenen BiIdinformationen für eine spätere Auswertung einem weiteren Speicher zuzuführen und die Auswertung dann mit Hilfe eines Rechners vorzunehmen.

Bei der Wiedergabe der empfangenen Bildinformationen ist es vorteilhaft, das die Informationen liefernde Fahrzeug durch ein Symbol im Wiedergabegerät darzustellen, und zwar an der Stelle, die dem Aufnahmeort der jeweils neuempfangenen Bildzeile entspricht. Das Wiedergabegerät kann aber auch mehrere Bildflächen enthalten, die sich zur Darstellung von Bildausschnitten verschiedener Blickwinkel bzw. Maßstäbe und/oder zur Darstellung frequenzmäßig bzw. farbmäßig getrennter Bildinhalte verwenden lassen. Weiterhin ist es auch möglich, dem durchlaufenden Istbild ein durchlaufendes Sollbild zu überlassen sowie Informationsangaben und/oder Markierungssymbole an bestimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft und/oder der Bildfläche einzublenden.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein mit Sensoren ausgerüstetes fliegendes, fernsteuerbares Luftfahrzeug,

Fig. 2 eine Draufsicht eines Luftfahrzeugs nach Fig. 1,

Fig. 3 ein Blockschaltbild des Informationsflusses, Fig. 4 eine Prinzipdarstellung eines Wiedergabegerätes und

Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel einer Gesamtanordnung als Blockschaltbild.

In Fig. 1 ist ein ferngesteuertes Luftfahrzeug 10 im Flug dargestellt, das mit einem Sensor 11 ausgerüstet ist. Dieser Sensor 11 tastet dabei, wie aus Fig. 2 zu sehen ist, die durchlaufende Landschaft streifen-

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oder zeilenweise 13 in einer schräg nach vorn gerich- Platten- oder Bandspeicher oder auch Speicherbildteten Weise ab. Es ist aber auch möglich, die durch- röhren verwendet werden. Beim Einsatz einer Speilaufende Landschaft mit einem senkrecht nach unten cherbildröhre ist es möglich, den Zwischenspeicher gerichteten Sensor 12 aufzunehmen, wie es ebenfalls und das Wiedergabegerät in einer Baustufe zu veraus Fig. 1 zu erkennen ist. Als Sensoren können In- 5 wirklichen.

frarot- und Fernsehkameras und Radargeräte und an- Als Wiedergabegerät können verschiedene be-

dere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist kannte Geräte r.ur Anwendung kommen, z.B. Fernzweckmäßig, die Zeilenbreite durch Fokussierung des sehgeräte, optische Wiedergabegeräte, Drucker usw. Abtaststrahls einerseits und die Reisegeschwindigkeit . Fig. 4 zeigt in einer Prinzipdarstellung ein ausfühdes Luftfahrzeugs 10 andererseits so zu bemessen, daß 10 rungsbeispiel eines Wiedergabegerätes 21. Dieses sich eine kontinuierliche Abtastung der durchlaufen- Wiedergabegerät enthält drei Bildflächen 25, 26, 27, den Landschaft ergibt. Hierbei ist aber zu beachten, die zur Darstellung besonderer Bildinformationen gedaß der Einstellung der Zeilenbreite auf Grund der eignet sind. In diesen Bildflächen können Symbole 28 Auflösung natürliche Grenzen gesetzt sind, so daß es dargestellt werden, die das fernsteuerbare Fahrzeug zusätzlich notwendig sein kann, die Frequenz der Ab- 15 10 und den Aufnahmeort für die jeweils neu aufgetastung zu verändern. Da das zeilen- oder streifen- nommenen bzw. empfangenen Bildzeilen repräsenweise Abtasten durch Ablenkung von Sensoren in tieren. Die Bildflächen 25, 26, 27 können aber auch diesem Zusammenhang nichts Besonderes darstellt, zur Darstellung von bestimmten Bildausschnitten, die wird auf diese Einzelheiten nicht näher eingegangen. z.B. mit Sensoren aus verschiedenen Blickrichtungen

Das in Fig. 3 dargestellte Blockschaltbild zeigt den ao aufgenommen wurden, oder zur Darstellung von BiI-Informationsfluß der aufgenommenen Bildinforma- dem verschiedener Maßstäbe benutzt werden. Auf tionen von den Sensoren 11/12 bis zum Wiedergabe- diesen Bildflächen ist es aber auch möglich, frequenzgerät 20. Die aufgenommenen Bildinformationen bzw. farbmäßig getrennte Bildinhalte darzustellen, werden vor der Übertragung über eine Stufe 16 gelei- Wie aus der Prinzipdarstellung aus Fig. 4 zu erse-

tet, welche die Informationen für den nachfolgenden 25 hen ist. ist der Bildfläche 25 eine weitere Bildfläche Sender 17 entsprechend aufbereitet. Die Aufberei- 29 zugeordnet, auf der als Ergänzung zum durchlautung kann je nach Forderung, Verstärkung, Filterung, fenden Istbild ein aufgenommenes perspektivisches Begrenzung, Entstörung, Dehnung, Speicherung, Bild dargestellt ist. Im Wiedergabebild 21 ist weiterhin Modulation usw. bedeuten, was im einzelnen bekannt eine Anordnung 30 vorgesehen, mit der Informaist und keiner näheren Erläuterung bedarf. ₃₀ tionsangaben und/oder Markierungssymbole an be-

Der Aufbau des zur Übertragung vorgesehenen stimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft Senders 17 hängt je nach Einsatzbedingung des fern- und/oder der Bildfläche einblendbar sind. Damit ist steuerbaren Fahrzeugs ab. Bei fernsteuerbaren Luft- es z.B. möglich, am unteren Bildrand Angaben über fahrzeugen wird es sich aber immer um einen drahtlo- die Flughöhe und/oder Geschwindigkeit eines fernsen Sender handeln, dessen Sendefrequenz von der ₃₅ steuerbaren Luftfahrzeugs oder bestimmte Land-Übertragungsrate abhängt. Es ist aber auch möglich, Schaftssymbole wie Bäume. Straßen, Seen usw. als insbesondere bei fernsteuerbaren Land- und/oder Sollwerte in die Bildflächen 25, 26, 27 einzublenden. Wasserfahrzeugen, eine Kabelübertragung zu ver- Im Wiedergabegerät 21 ist ferner eine Anordnung 31 wenden. In einem derartigen Fall müßte für den Sen- vorgesehen, die bestimmte Kriterien zum Auslösen der 17 eine entsprechende Kabeltreiberstufe einge- 40 von Reaktionen im ferngesteuerten Fahrzeug 10 entsetzt werden. Auf der Empfangsseite werden die hält und beim Auftreten derartiger Kriterien im Istbild Bildinformationen mit dem Empfänger 18 empfangen deren Navigationsdaten ermittelt. Beim militärischen und danach ebenfalls in einer Stufe 19 aufbereitet. Einsatz der gesamten Anordnung ist es z.B. hiermit Hier kann die Aufbereitung in einer Demodulation, möglich, angriffswürdige Ziele zu bestimmen und Verstärkung, Entstörung, Filterung und weiteren be- 45 beim Erscheinen derartiger Ziele durch Übermittlung kannten Maßnahmen bestehen, die zum Teil den auf entsprechender Befehle und Navigationsdaten durch der Senderseite äquivalent sind. Nach der Aufberei- Angriffswaffen des fernsteuerbaren Fahrzeugs 10 zu tung gelangen die Bildinformationssignale in den bekämpfen.

Zwischenspeicher 20, wo sie zeilenweise durchge- Den Bildflächen 25,26, 27 können auch durchlau-

schoben werden und vom Wiedergabegerät 21 für die 50 fende kartographische und/oder fotografische Sollbil-TErzeugung eines durchlaufenden Bildes entnehmbar der 32 überlagert werden, wie das z- B. bei der Bildfläsind. Es ist aber auch möglich, die empfangenen Bild- ehe 27 angedeutet ist. Diese Maßnahme bietet die informationen nach der Aufbereitung einem weiteren Möglichkeit, durch Vergleich des Soll- und Istbildes nicht näher dargestellten Speicher zuzuführen, wo sie Signale zu erzeugen, die zur Korrektur der Navigation für eine spätere, mit Hilfe eines Rechners, durchzu- ₅₅ und/oder der Fahrzeugbahn verwendbar sind. Außerführende Auswertung zur Verfügung stehen. dem kann in das durchlaufende Sollbild eine Sollbahn

Die Kapazität des Speichers 20 ist dabei auf einen für das fernsteuerbare Fahrzeug eingeblendet werden, Wert festgelegt, der von der Zeilenzahl des Wiederga- woraus ein Rechner Kommandos für die entsprechenbegerätes bestimmt wird. Das bedeutet: Der Zwi- den Bewegungen des Fahrzeugs ermittelt. Im Wiederschenspeicher 20 speichert die Bildinformationen 60 gabegerät ist weiterhin eine Schaltstufe 33 vorgese mindestens so vieler Zeilen, wie das Wiedergabegerät hen, mit deren Hilfe sowohl der Durchlauf, der Ist-Zeilen aufweist, so daß beim Erscheinen der Informa- als auch der Sollbilder eingestellt werden kann. Damit tion einer Bildzeile die Informationen einer durchge- ist es z. B. möglich, den Bilddurchlauf beim Erreichen laufenen Bildzeile gelöscht werden. Aus Sicherheit*- eines bestimmten Gebietes, z.B. eines Flugplatzes, zu gründen kann es jedoch zweckmäßig sein, die 6s unterbrechen und das Fahrzeug in diesem Gebiet mit Kapazität des Zwischenspeichers 20 etwas größer als Hilfe eingeblendeter Markierungen und durch Steueauf den notwendigen Wert auszulegen. Als Zwischen- rung des Fahrzeugsymbols fernzusteuern, speicher können beliebige Speicher wie Kernspeicher, Im ferngesteuerten Fahrzeug 10 können mehrere

an verschiedenen Stellen angeordnete Sensoren vorgesehen sein, so daß die durchlaufende Landschaft aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommen werden kann. Die Bildflächen 25, 26, 27 des Wiedergabegerätes 21 können dann auch zur Wiedergabe dieser aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommenen Bildinformationen benutzt werden. Ferner ist es auch auf den Bildflächen 25, 26, 27 möglich, die Istbahn 34 eines ferngesteuerten Fahrzeugs einzublenden, wie dies in der Bildfläche 26 angedeutet ist.

Beim Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung können in einem Leitstand einer Bodenstation mehrerer Wiedergabegeräte 21 zur Darstellung der Situationen mehrerer fernsteuerbarer Fahrzeuge verwendet werden. In einem derartigen Fall ist es zweckmäßig, den einzelnen fernsteuerbaren Fahrzeugen jeweils ein bestimmtes Markierungssymbol zur Unterscheidung untereinander zuzuorden. Bei einer für mehrere fernzusteuernden Fahrzeuge aufgebauten Bodenstation ist es auch möglich, eine Sende- und Empfangsanlage durch Zeitmultiplexen oder »time sharing« für mehrere Leitstände mehrfach auszunutzen.

Für die zur Aufgabe von Bildinformationen im fernsteuerbaren Fahrzeug notwendigen Sensoren können Sensoren verschiedener Wellenbänder, wie z.B. Infrarot-und Fernsehkameras, Radargeräte oder andere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist sogar möglich, gleichzeitig verschiedene Sensoren mehrerer Wellenbänder einzusetzen, und deren Signale zur Verbesserung der Bildinformationen auch miteinander zu vermischen. Die Abtastung der aufzunehmenden Landschaft kann auf die verschiedensten Arten vorgenommen werden. So ist es möglich, die Landschaft mit hochfrequenter Folge und anschließender Zwischenspeicherung bestimmter Informationsstreifen abzutasten. Aus dem Zwischenspeicher lassen sich dann aus mehreren aufgenommenen Streifen gebildete neue Informationssignale gewinnen und zum Leitstand mit Hilfe einer niederfrequenten Übertragungsstrecke übertragen. Auf diese Weise kann die Übertragung trotz hochfrequenter Abtastung niederfrequent sein, was den großen Vo^eil hat, wesentlich unempfindlicher gegen Störungen zu sein. Bei der Aufnahme ist es auch möglich, die Bildhelligkeit und/oder die Bildfarbe in bestimmte normierte Stufen aufzuteilen, was den Vorteil hat, daß bestimmte schmalbandige Übertragungskanäle benutzt werden können.

Die Übertragung der aufgenommenen BUdinfor-•lationen kann auch intervallmäßig erfolgen, was in manchen Anwendungsfällen auch von Vorteil sein kann. Die während der Intervallpausen folgenden Bildinformationen können dann durch Informationen •ines vorhandenen Sollwertspeichers simuliert werden. Es ist aber auch möglich, die Abtastung mit relativ großen Streifenabständen bzw. Zwischenräumen durchzuführen und im Leitstand mit Hilfe eines Rechners durch Interpolation der Informationen benachbarter aufgenommener Bildstreifen Informationen für eine Zwischenzeile zu erzeugen. Ein derartiges Verfahren kann dann als sinnvoll gelten, wenn die aufzunehmenden Landschaften nicht sehr informationsergiebig, wie z.B. Wälder, Seen usw., sind. Es ist zweckmäßig, die zur Aufnahme notwendigen Sensoren in einem fernsteuerbaren Fahrzeug auf Plattformen anzuordnen und diese Plattformen durch geeignete und bekannte Maßnahmen gegenüber den Eigenbewegungen des Fahrzeugs zu stabilisieren. Sollten dennoch Restfehler auftreten, dann können diese durch Transformation bestimmter aufgenommener Streifen mit Hilfe einer Meßanordnung kompensiert werden.

ίο Das in Fig. 5 dargestellte Blockschaltbild zeigt ein Ausführungsbeispiel, eine Gesamtanordnung, die aus einer Bordanlage und einem Leitstand besteht. In der Bordanlage sind die Sensoren mit 40 bezeichnet, die zur Stabilisierung auf Plattformen 41 angeordnet sind. Die Bildinformationen gelangen von den Sensoren 40 über eine zur Kompensation von Plattformschwingungen vorgesehene Stufe 42 zu einem Zwischenspeicher 43. Zu diesem Zweck ist die Stufe 42 sowohl von den Trägheitsplattformen 41 als auch von einem ao Bewegungssensor 44 und einem Entfernungssensor 45 angesteuert. Die zur Navigation der hier in einem fernsteuerbaren Luftfahrzeug eingesetzten Entfernungs- bzw. Bewegungssensoren stehen auch mit der Flugsteuerungsanlage 46 in entsprechender Funktionsverbindung. Bevor die im Zwischenspeicher vorhandenen Bildinformationen zum Sender 48 gelangen, sind diese Informationen über eine Filterstufe 47 geleitet. Im Sender 48 werden die Bildinformationen zunächst noch weiter, wie bereits erwähnt, aufbereitet und anschließend zum Leitstand gesendet. An Bord des fernsteuerbaren Luftfahrzeugs befindet sich ferner ein Empfänger 49, der vom Leitstand Befehle empfängt und diese der Flugsteuerungsanlage 46 zuführt.

Im Leitstand werden die vom Bordsender 48 ausgestrahlten Signale von einem Empfänger 50 empfangen, der aus diesen Empfangssignalen die eigentlichen IBildinformationen zurückgewinnt. Anschließend gelangen die wiedergewonnenen Bildinformationen über einen Zwischenspeicher 51 auf ein Wiedergabegerät 55. Der Zwischenspeicher 51 besteht aus der Reihenschaltung zweier Speicher 52,54, zwischen denen eine Stufe 53 zur Informationsaufbereitung eingeschaltet ist. Zur Organisation und Steuerung des Leitstandes ist ein Rechner 58 vorgesehen, der in einer entsprechenden Funktionsverbindung mit der Stufe 53 zur Informationsaufbereitung steht. Das Wiedergabegerät 55, das aus dem eigentlichen Darstellungsgerät 56 und einer weiteren Stufe 57 zur Anzeige bestimmter Informationen besteht, wird weiterhin von einer Anordnung 59 zur Sollbilddarstellung angesteuert, die zu diesem Zweck ebenfalls vom Rechner 58 Befehle erhält. Die vom Wiedergabegerät 55 ausgegebenen Bildinformationen werden durch eine als Block 60 symbolisch angedeutete Bedienungspersor erfaßt, welche durch Eingabe bestimmter Befehle mil Hilfe der Stufe 61 die Möglichkeit hat, den Rechnei 58 anzusteuern. Der Rechner verarbeitet diese Befehle und gibt gegebenenfalls Signale auf einen Sendet 62, der diese Signale zum Empfänger 49 des fernge· 1 steuerten Luftfahrzeugs sendet. Damit ist es also mög 'lieh, z.B. beim militärischen Einsatz, Kommando: beim Erscheinen bestimmter angriffswürdiger Zieh auszulösen.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

609620/301

Claims (27)

Patentansprüche:

1. Anordnung zur Wiedergabe eines mit Sensofen von einem fernsteuerbaren Fahrzeug, insbesondere Luftfahrzeug, durch zeilenweises Abtasten aufgenommenen und zu einem in einem !.eitstand vorgesehenen Wiedergabegerät übertragenen Landschaftsbildes, dadurch gekennzeichnet, daß die empfangenen Bildinformatio-•en über einen zur Bildzusammensetzung vorgesehenen Zwischenspeicher (20, 51) auf ein Wiedergabegerät (21, 55) gelangen, und daß der Zwischenspeicher (20, 51) die Bildinformationen derart zeilenweise durchschiebt, daß die jeweils im Speicher verbleibenden 3ildinformationen das Wiedergabegerät (21, 55) derart ansteuern, daß dieses ein der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional durchlaufendes Landschaftsbild abbildet.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherkapazität des Zwischenspeichers (20, 51) auf einen Wert festgelegt ist, der von der Zeilenzahl des Wiedergabegerätes (21, 55) abhängt. »5

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenspeicher und das Wiedergabegerät durch eine Baustufe, insbesondere durch eine Speicherbildröhre, gebildet sind.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

3, dadurch gekennzeichnet, daß die empfangenen Bildinformationen für eine spätere Auswertung einem weiteren Speicher zugeführt sind, und daß die spätere Auswertung mit Hilfe eines Rechners erfolgt.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

4, dadurch gekennzeichnet, daß das die Bildinformationen aufnehmende Fahrzeug durch ein Symbol (28) in einer Bildfläche (25, 26, 27) des Wiedergabegerätes(21) an einer Stelle dargestellt ist, die dem Aufnahmeort der jeweils neu empfangenen Bildzeile entspricht.

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildinformationen vor der Wiedergabe über eine entsprechende Stufe (19) zur Aufbereitung und Störbefreiung geleitet sind.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

6, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) mehrere Bildflächen (25, 26, 27) zur Darstellung von Bildausschnitten verschiedener Blickwinkel bzw. Maßstäbe und/oder zur Darstellung frequenzmäßig bzw. farbmäßig getrennter Bildinhalte aufweist.

8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

7, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Bildfläche (29) zur Darstellung eines perspektivischen Bildes, insbesondere als Ergänzung zum durchlaufenden Istbild, aufweist.

9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

8, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Anordnung (30) zur Darstellung von Informationsangaben und/oder Markierungssymbolen aufweist, die an bestimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft und/oder der Bildfläche einblendbar sind.

10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

9 dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Anordnung (31) zur Auslösung von Befehlen und Navigationsdaten für bestimmte Reaktionen des fern&teuerbaren Fahrzeugs (10)

aufweist. ··.■·.·

11. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

!0, dadurch gekennzeichnet, daß einer Bildfläche (27) des Wiedergabegerätes (21) ein durchlaufendes kartographisches und/oder fotografisches Sollbild (32) überlagert ist.

12. Anordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß in das Ist- und/oder Sollbild eine Sollbahn für das fernsteuerbare Fahrzeug einblendbar ist.

13. Anordnung nach Anspruch 11 oder 1?., dadurch gekennzeichnet, daß durch Vergleich des Soll- und Istbildes Signale zur Korrektur der Navigations- und/oder Fahrzeugbahn für das fernsteuerbare Fahrzeug ableitbar sind.

14. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 13 dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Schaltstufe (33) zur Änderung, insbesondere zur Unterbrechung des Bilddurchlauf s, aufweist.

15. Anordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Unterbrechung des Bilddurchlaufs die Fernsteuerung des Fahrzeugs (10) mit Hilfe eingeblendeter Markierungen und durch Steuerung des Fahrzeugsymbols (28) in einem durch das Sollbild vorgegebenen Gebiet erfolgt.

16. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis i 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz der zeilenweisen Bildabtastung und Wiedergabe zur Anpassung an die Auflösung und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit einstellbar ist.

17. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

16, dadun h gekennzeichnet, daß das ferngesteuerte Fahrzeug (10) mehrere an verschiedenen Stellen angeordnete Sensoren (11, 12) zur gleichzeitigen Bildaufnahme aus verschiedenen Blickrichtungen aufweist.

18. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

17, dadurch gekennzeichnet, daß im Leitstand einer Bodenstation mehrere Wiedergabegeräte (21) zur Darstellung der Situationen mehrerer fernzusteuernder Fahrzeuge (10) mit Hilfe von Markierungssymbolen (28) jedes einzelnen Fahrzeugs vorgesehen ist.

19. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

18, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Bodenstation eine Sende- und Empfangsanlage vorgesehen ist, die durch zeitmultiplexen oder »time sharing« für mehrere Leitstände mehrfach ausgenutzt ist.

20. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

19, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Bildfläche (25, 26,27) eines Wiedergabegerätes (21) die Istbahn (34) des zugeordneten ferngesteuerter Fahrzeugs (10) einblendbar ist.

21. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bi>

20, dadurch gekennzeichnet, daß das fernsteuerbare Fahrzeug mit Sensoren (11, 12) verschiedener Wellenbänder, insbesondere Infrarot, sichtbares Licht oder Radar ausgerüstet ist, und daß die Signale dieser Sensoren zur Erhöhung der Bildinformationen vermischbar sind.

22. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bi«

21. dadurch gekennzeichnet, daß die Bildinformationen durch eine hochfrequente Abtastung und anschließende Zwischenspeicherung bestimmter

■ Zeilen erzeugt sind, und daß das dem Zwischenspeicher aus den gespeicherten Teilen gebildete neue Zeileninformationssignal durch eine niederfrequente Übertragungsanordnung zum Leitstand gesendet sind.

23. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

22, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildhelligkeit und/oder Bildfarbe der aufgenommenen Informationssignale durch Aufteilung in bestimmte Stufen zur Erzeugung von durch Filter begrenzter schmalbandiger Ubertragungskanäle normiert ist.

24. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 23,dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragung der aufgenommenen Bildinformationen intervallmäßig erfolgt.

25. Anordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die während der Intervallpausen fehlenden Bildinformationen durch Informationen aus einem Sollwertspeicher simuliert sind.

26. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß ein Rechner zur Interpolation benachbarter Zeileninformation vorgesehen ist, der bei großen Zeilenabständen zur Erzeugung eines kontinuierlichen Bildeindrucks Bildinformationen für eine Zwischenzeile liefert.

27. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren in den fernsteuerbaren Fahrzeugen auf Trägheitsplattformen (41) angeordnet sind, und daß auftretende Plattformschwingungen durch eine geeignete Auswahl bestimmter aufgenommener Bildzeilen mit Hilfe einer Meßanordnung kompensiert sind.