DE2345710C3 - Filter zur Glättung von digital aufbereiteten Radar-Zielkoordinaten bei rechnerischer Zielverfolgung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Filter zur Glättung der von einer Rundsuch-Impuls-Radaranlage von bewegten

M) Zielen gelieferten und digital aufbereiteten Zielkoordinaten, die als mindestens zweidimensionale Datenfelder vorliegen und die bei der rechnerischen Zielverfolgung mit Hilfe von Winkel- und Entfernungsschaltungen (z. B. Rechenwerken und Registern) zur Erstellung von

'<"> Bahnkurven auf Sichtgeräten und/oder zur Lösung von Zuordnungsproblemen in Zielrechnem beim Verfolgen dicht zueinander benachbarter Ziele auswertbar sind. In der Radartechnik enthalten bekanntlich die für die

synthetische Darstellung und die automatische Zielverfolgung verwendeten digitalisierten, extrahierten Radarinformationen sowohl echte als auch falsche Zielmeldungen, wobei auf Grund des jeweils vorhandenen S/A/-Verhältnisses (S = Signalleistung, /V-Störleistung) mehr oder weniger starke Zielsprünge in azimutaler und/oder Entfernungsrichtung auftreten, die, sofern sie auf statistischen Meßfehlern beruhen, möglichst verschwinden sollen, um z. B. ein 'Zielspringen auf dem Sichtgerät zu verhindern; in diesem Fall strebt man eine hohe Fehlerdämpfung an. Beruhen die Zielsprünge dagegen auf globalen Schwankungen, ist es jedoch erwünscht, sie möglichst exakt wiederzugeben; in letztgenanntem Fall wird eine hohe Folgsamkeit des Systems zu erreichen versucht Weiterhin ist es erwünscht, ausgefallene Echomeldungen durch Extrapolation der Zielspurdaten zu überbrücken, den eigentlichen Verfolgungsprozeß gegenüber Falschmeldungen unanfälliger zu gestalten und das Verfolgen bzw. Führen benachbarter Ziele durch Minderung der Zuordnungsprobleme zu erleichtern.

Unter allen Umständen muß bei der Rar>ar-Zieiverfolgung auch sichergestellt sein, daß das Ziel nach der jeweils nächsten Antennenumdrehung tatsächlich in ein durch einen Rahmen gebildetes Erwartungsgebiet zu liegen kommt, was bedeutet, daß eine bestimmte topographische Wahrscheinlichkeit nicht unterschritten werden darf.

Aus der Literatur sind viele Schaltungen bekannt, die sich mit der Zielkoordinatenextraktion aus analogen Radarvideosignalen mit Hilfe von Digitaldetektoren befassen, und für die Auswahl der dabei verwendbaren Zielverfolgungsfilter steht ebenfalls ein breites Spektrum (Kaiman-Filter, Kalman-Bucy-Filter, «-^-Filter, Wiener-Filter usw.) zur Verfugung, wobei je nach Filtertyp die Verfolgungsgenauigkeit und die Rechneranforderungen hinsichtlich Rechenzeit und Speicherkapazität beträchtlich schwanken, aber im allgemeinen meist zu recht umfangreichen Schaltungen führen. Die Qualität ein^s als Digitaldetektor arbeitenden Wanderfensters wird generell vor allem durch seine Entdekkungswahrscheinlichkeit und Falschalarmrate bestimmt, wohingegen seine Fähigkeiten, die Zielpositionen abzuschätzen, einerseits in der Entfernung über das Optimalfilterkriterium: Sendeimpulslänge = Entfernungsinkrernent und andererseits in azimutaler Richtung durch das Verhältnis S/N, die Zielfluktuationen, Quantisierungsgeräusche usw. recht begrenzt sind. Das Einführen von Hilfsschaltungen, die jedes Entfernungsinkrement nochmals in Potenzen von zwei »fein« unterteilen, bringt für die Genauigkeit der Zielpositionsbestimmung wenig; im Gegenteil, zusammenhängende Trefferiolgen werden aufgerissen und das Ergebnis bilden Doppelziele (Zielsplittung) mit stark schwankender Zielmitte bzw. Ziele gehen überhaupt völ'ig verloren. Diese Art der Signalverarbeitung und -darstellung ist natürlich für Verfolgungs- und Führungsaufgaben ungeeignet, da sie einerseits im Verfolgungsfalle zu unnötig großen Erwartungsgebieten führt, um auch noch die Zielbewegungen in derjenigen Zeit zu erfassen, in der keine Zielmeldungen erfolgten, was im Widerspruch zu dem Wunsche steht, möglichst kleine Gebiete zu bekommen, damit auch die Meßfehler minimal bleiben, und andererseits im Führungsfalle das starke Springen dtr Zielmitten der synthetischen Ziele auf dem Sichtgerät eine genaue Zielführung unmöglich macht. Die Darstellung einer glatten Bahnkurve auf den Lenkkontrollgeräten aus einer Reihe von Meßpunkten ist ohne Hilfsschaltungen unmöglich, und es besteht die absolute Notwendigkeit, das aus Wanderfensterdetektor und Zielrechner angelieferte Datenmaterial so zu glätten, daß lokale Zielsprünge verschwinden, aber globale Zielschwankungen möglichst exakt dargestellt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Filter der einleitend genannten Art mit großem Wirkungsgrad bezüglich Aufwand und Effektivität anzugeben, das sich dadurch auszeichnet, daß die Glättung der Meßdaten möglichst keinerlei negativen Einfluß auf deren Gewinnung durch Digitaldetektor und Rechner ausübt. Weiterhin soll das erfindungsgemäße Filter auch nachträglich ohne größere Eingriffe an digital arbeitende Zielextraktoren adaptierbar sein, wobei im Prinzip jedem zu verfolgenden bzw. zu führenden Ziel ein solches Filter — oder dessen Abbild im Zeitmultiplex — zuzuordnen ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Der Einsatz seriell arbeitender Rechenwerke erlaubt einen sehr einfachen Aufbau, solange die Entfernungsbzw. Winkel-Wortfolgefrequenz nicht systembedingt sehr hoch ausfällt. Ebenso gestattet es die freie Programmierung der sich selbst an die Störgegebenheiten anpassenden Zuordner, einen der Aufgabenstellung entsprechenden günstigen Kompromiß zwischen Größe und Häufigkeit der Zielsprünge zu wählen, so daß der Glättungsgrad des Filters optimal gemäß den vorhande-

jo nen zweidimensionalen Datenfeldern eingestellt werden kann. Sollen z. B. mehrere Ziele gleichzeitig verfolgt bzw. geführt werden, so liefert ein Multiplexbetrieb mit einigen zusätzlichen Pufferspeichern eine sehr preiswerte Schaltungsrealisierung. Dieser Multiplexbetrieb läßt sich auch auf die Verarbeitung dreidimensionaler Datenfelder übertragen, so daß der Schaltungsaufwand auf den Teil beschränkt bleibt, der z. B. für die Winkelwort-Verarbeitung notwendig ist, d. h. für die Verarbeitung einer einzigen Koordinate.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen ve··· allem darin, daß mehrdimensionale, statistischen Schwankungen unterworfene Datenfelder von mehreren Zielen (Meßwertgeber) so durch das digitale, störadaptive Filter geglättet werden können, daß einerseits lokale Schwankungen minimiert, andererseits globale Schwankungen der Meßwerte möglichst exakt wiedergegeben werden; d. h., es wird ein glatter Kurvenzug der Meßdaten von Zielen zu Anzeige- bzw. Verfolgungszwecken geliefert, wobei durch den Einsatz von Multiplexern große Schaltungsvereinfachungen erzielt werden können, da mehrdimensionale Datenfelder auf ein eindimensionales Datenfeld und die Vernfbsitung mehrerer Zielkoordinaten auf die eines Zieles reduziert werden können.

Die die WeiterSildungen bzw. Ausgestaltungen der Erfindung kennzeichnenden Merkmaie sind in den Unteransprüchen dargelegt. Die Erfindung selbst wird bezüglich ihres Aufbaues, ihrer Funktion und ihrer besonderen Vorteile an Hand folgender Beschreibung

ho in Verbindung mit den Zeichnungen erklärt, Es zeigt
Fig. 1 ein Anwendungsbeispiel,
Fig. 2 einen Ausschnitt aus dem quantisierten Bedeckungsbereich einer Radaranlage,
F i g. 3 die analoge bzw. synthetische (digitale)

h-, Zieldarstellung auf einem Sichtgerät (PPI),

Fig.4 die Sichtgerätedarstellung mit und ohne digitalem, störadaptiven Glättungsfilter,

F i g. 5 im Blockschaltbild ein AusführunesbeisDiel des

crfmdungsgeinäßen Filters.

Ein Ausführungs- und Anwendungsbeispiel der Erfindung wird an Hand der Schaltung zur Spurglättung von Radarzielen, die digital verarbeitet und auf einem Sichtgerät in synthetischer Form dargestellt werden, aufgezeigt. Gemäß Fig. I wird das von einem Radargerät gelieferte analoge Rohvideosignal von einem Digitaldetektor in bekannter Weise aufbereitet und einem Digital-Rechner zugeführt, der nach Ablauf besnmmter Rechenzyklen die Positionen von erkannten Zielen in Koordinatenform. /.. B. als Polarkoordinaten R und </<, ungeglättet an die Ausgabe weiterleitet. Diese Koordinaten unterliegen nun je nach dem vorhandenen Verhältnis von S/N und den .Störverhältnissen in den /lelumgebungen statistischen Schwankungen, die. soweit sie lokaler Natur sind, durch ein erfindungsgemäßes digitales, störadaptives Glättungsfilter — hier/, kurz Glättungsfilter genannt — eliminiert werden und die aber, sofern sie globale Schwankungen sind, möglichst exakt wiedergegeben werden, so daß am Ausgang des Glättungsfilter die in F.ntfcrnungsrichtung {= R) und im Azimut (= φ) geglättetelen Koordinaten R?, r/_A. von einem Umschalter Sabgerufen werden können.

Zum leichteren Verständnis zeigt F ι g. 2 einen Ausschnitt aus dem vom Digitaldetektor (Fig. 1) quantisierten Bedeckungsbereich einer Radaranlage mit einer Trefferfolge ( = korrelierte Anzahl von Treffern ([.) in azimutaler Richtung), die ein Zn.1 m.i den Polarkoordinaten R, r/ darstellt. Die Zielspurdarstellung auf einem Panorama-Sichtgerät (»PPI») in analoger bzw. digitaler Form zeigt F i g. 1. aus der auch klar hervorgeht, wie schwierig es für einen Operateur ist. ein Ziel auf einem beliebig im Bcdeckungsbcreich der Radaranlage liegenden Kurszeiger /u führen, wenn die vom Ziel reflektierten Radarechos nur in analoger Form vorliegen, und welche Erleichterungen eine alphanumerische Darstellung am /V/bringt.

Quantisierung. 5. ,V-Verhalinis und diverse weitere sinchasiische Größen, die von der Radaranlage und der Natur und Umgebung des Zieles abhängen, bewirken -mn aber, daß die Zielpositionen gemäß F i g. 4 statistisch stark springen und. sollen sie als Führungsgroßen für irgendwelche Regelvorgänge mit oder ohne Mensch dienen, unbedingt geglättet werden müssen. Die Bahnkurve eines geglätteten /weidimensionalen Datenfeldes sergleicht F i g. 4 mit der einer ungeglätteten. Der eigentliche störadaptive Glättungsvorgang gemäß der Erfindung läuft nun nach F ι g. 5 folgendermaßen ab: Pro Antennenumlauf werden der digitalisierte Azimut q in Form eines r-stelligen Winkelwortes HH (x Bit) in ein Register REl und der ebenfalls digitalisierte Entfernungswert R des Zieles von der Radarantenne — in Form eines y-stelligen Entfernungswortes EW (y Bit) — in ein Register RE3 eingelesen. Da nun der Algorithmus zur Verarbeitung eines Winkel- mit demjenigen eines Entfernungswortes bis auf später erläuterte, wahlweise einsetzbare Modifikationen identisch ist, wird im folgenden zur Vereinfachung lediglich die Winkelwortverarbeiiung detailliert beschrieben.

Das im Register REi stehende WWbildet den einen Operanden eines Rechenwerkes (Addierer bzw. Subtrahierer) RWZ den anderen Operanden liefert ein Register REZ Der Inhalt des Registers RE2 wird dabei je nach der vorliegenden Betriebssituation auf eine der zwei Arten erzeugt:

1) Liegt ein Filtereinschwingvorgang vor, z. B. nach dem Einschalten des Filters, oder das Filter hat das Ziel verloren und rastet mit Hilfe einer in einem Zuordner ZU 1 untergebrachten sogenannten Fangschaltung erst wieder neu auf das Ziel ein, so bewirkt ein direkter Datentransfer (Datenübergang) des Inhaltes vom Register REi (<REi>) zum Register RE2 über eine vom Zuordner ZUi gesteuerte Konjunktion Ui und eine Disjunktion O I — unter Umgehungeines Rechenwerkes RWl

— ein Laden des Registers RE2 (<RE2>) mit dem Winkelwort, das dem momentan im Prozeß befindlichen Antennenumlauf U zugeordnet ist. wobei beide Registcrübernalimen durch einen extern angelieferten Übernahmetakt ÜTveranlaßt werden. Gleichzeitig erfolgt die Ausgabe des <.RE2> über einen Umschalter SI, der das geglättete (GWW) bzw. das ungeglättctc (UWW) Winkelwort zur Ausgabe durchschaltet, da das Rechenwerk RW2 Identität von <REl> und <RE2s feststellt den Zuc<Jn>.i ZUi entsprechend ansteuert und dieser wiederum einen programmierbaren Teiler PT so einstellt, daß dessci. .usgabetakt AT identisch mit ÜT ist — sieht man von einer Signalverzögerung auf Grund endlicher Laufgeschwinri'gkeitcn der Signale durch d^:r inzelncn Funktionsgruppen ab. Beim nächsten Antcnnenumlauf (/ 4 I wird nun ebenfalls das nächste WinkHwpn WW_n+1 in das Register REl ₆eladen. das Rechenwerk stellt Vorzeichen V der Abweichung und Betrag öder Winkelwörter WW_n und WW_n^ fest (WW_n = < RE2>. WW_n, ι = < Rf- 1 > ) und steuert nun einerseits den Zuordner ZlIl und andererseits tine vorzeichenverknüpfungslogik VVI. an. |e nach Rcchcnergeb nis und seiner Programmierung entscheidet dann der Zuordner ZlI 1, ob der Vorgang wie zuvor unter I) beschrieben oder ob der nachfolgend unter 2) beschriebene Vorgang ablaufen soll.

2) Die VVL erhält die Vorzeichen der Rechenergebnisse von R W2 und RIV4, verknüpft beide und gibt die Richtung der Zielbewegung bezüglich der Radarantenne über die Ausgabe: Bewegungsrichtung BR weiter, gleichzeitig werden die Vorzeichen aus /?IV2 und RW4 separat in der VVI. abgespeichert zu dem Zweck, die Eingriffe der Ausgänge des RW I auf RE2 bzw. des RWZ auf RE4 — wiederum programmiert — in den F'ällcn zu blockieren, wo ein Vorzeichenwechsel, verbunden mit einem vorhandenen Betrag aus <REl>

— <RE2>. von Antennenumlauf zu Antennenumlauf festgestellt wird. d. h. keine kontinuierliche Bewegung des Zieles mehr vorliegt.

Liegt dagegen eine kontinuierliche Zielbewegung vor und ist der Differenzbetrag des Rechenwerkes RW2. der an ZU 1 weiterläuft, kleiner als eine vorprogrammierte Größe, so wird vom Zuordner ZU 1 der Ablauf 2). d. h. die eigentliche Koordinatenglättung eingeleitet. A.US der Größe des vom Rechenwerk RW2 gelieferten Betrages von (<REl - < RE2>) leitet jetzt der ZUi entsprechend seiner Programmierung eine Größe k-Δ φ ab {Δ φ stellt ein Winkelinkrement des Vollkreises dar und wird durch die Bitzahl des Antennenwinkel-Kodierers bestimmt), die dem Rechenwerk R W i als der erste Operand zugeführt wird, während der zweite Operand den Inhalt des Registers RE2 aus dem Antennenumlauf U darstellt. Der programmierbare Teiler /Tsteüi nun das Steuerwerk für die Kombination RWi - RE2 in der Weise dar, daß er pro angeliefertem externen ÜT entsprechend der Eingabe vom ZUi und der /T-Programmierung beliebig viele

Recheii/yklen — wobei nach jedem Rechen/yklus der neue Inhalt des Rl: 2 über .SI ausgegeben wird siarlen kann, die c st dann über ///1 gestoppt werden, wenn das RW2 Identität von < Rl: I ;> und <RI'2> meldel. In der Praxis inilierl der /'7Je riiich der eirolle tier /iclsprünge /wischen I und 4 Rechen/yklen pro Anteil.¹', oumdrehung und schwankt der vom /A' I an das RWI gelieferte Operand /wischen I · ,!</ und i Atf, so el a 13 /. B. eine maximale Winkelriachführting von 12 Ali pro Antennemimdrehung in diesem beispielhaften IaM möglich ware

Wie schon erwähnt, lauft die Verarbeitung der I.nlfeinungsu .η'·"' pnn/ipiell nach dem gleichen Algorithmus wie bei der W inkelworiverarbeitung ab. Kinc .Schallungsvereinfachung lallt sich aber /. II. in einem besonderen Anwendungsfalle erzielen, wenn pro Aiisji.ibetakt A J nur jeweils konstant tier Inhalt des

Registers um I .Ir (.Ir - Scdeimpiiislange) erhohl werden soll und deshalb im RW 5 ein serielles Rechenwerk eingesetzt uerden kann. Weiterhin ist /u beachten. d.iH die Stellen/alil von Ri: 1 und R! 2 identisch sein kann, wohingegen die Stellen/alil \on Rl 4 immer um log.> /»großer ist als die von Rl "i. Aenn /ulic Λΐι/ahl tier I einentfernungsschritte .Irdai stellt, m die man einen (irobentfei nungsschritt . 1 Wfsiehc I i g. 2. /. II. 4·.1λ - I I R) unterteilen möchte. Meist ist hier eine WinkeHeinunterteilimg wenig sinnvoll, sie konnte aber prin/ipiell ebenfalls eingesel/l u erden, wobei das R· 7'. ist ei Rl 2 da η η entsprechend zu erweitern ist.

Her geschilderte zweidimensional¹ Atm eiulungslall kann ohne erfinderisches /uliiii am Ii aiii mehr als /w ei dimensionale Datenfelder, mtl. der I cmiintertcilung, erweitert werden.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentansprüche:

   1, Filter zur Glättimg der von einer Rundsuch-ImpuIs-Radaranlage von bewegten Zielen gelieferten und digital aufbereiteten Zielkoordinaten, die als mindestens zweidimensional Datenfelder vorliegen und die bei der rechnerischen Zielverfolgung mit Hilfe von Winkel- und Entfernungsschaltungen (z. B. Rechenwerken und Registern) zur Erstellung von Bahnkurven auf Sichtgeräten und/oder zur Lösung von Zuordnungsproblemen in Zielrechnem beim Verfolgen dicht zueinander benachbarter Ziele auswertbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß das die azimutale Zielmitte (φ) eines verfolgten Zieles während einer Radar-Antennenumdrehung (U) darstellende digitale Winkelwort (WW) pro Antennenumdrehung in ein erstes, und zwar Jt-stelliges Register (RE 1) als der erste Operand eines ersten Rechenwerkes (RW2) eingelesen und bei Ansprechen des Ausganges (A) eines Zuordners (ZUi) über eine Konjunktion (Ui) und eine Disjunktion (Oi) in ein zweites, und zwar (k+\ogil)-stelliges Register (RE2) stellenrichtig übertragen wird, wobei / die Anzahl der Feinwinkelquanten darstellt, in die der Grobwinkelquant (Δφ), der von einem ebenfalls Ar-stelligen Antennen-Winkelwert-Kodierer (»Shaftencoder«) für die Quantisierung des azimutalen Vollkreises geliefert wird, unterteilt ist, und daß der Inhalt des zweiten Registers (RE2) den zweiten Operanden des ersten Rechenwerkes (RW2) darstellt, wohingegen bei Nichtansprechen des Ausganges (A) cies Zuordners (ZUi) kein direkter Datentransfer νοΊ dem ersten Register (REi) nach dem zweiten Regisl·.; (RE2) stattfindet, sondern jetzt von einem zweiten Rechenwerk (RWi) mit den beiden Operanden entsprechend dem Inhalt (< RE2>)des zweiten Registers und des Zuordners (ZU 1) solange in den extern gelieferten Rechentakten (£/77 arithmetische Operationen nach Maßgabe einer in dem Zuordner befindlichen Programmierung durchgeführt werden — wobei nach jeder Operation das Ergebnis in das zweite Register (REl) zurückgeschrieben und von hier über einen Umschalter (S i) zur Ausgabe gelangt —, bis während der Antennenumdrehung (U) vom ersten Rechenwerk (RE2) die Identität der Registerinhalte der beiden Register (REi und RE 2) gemeldet wird, daß »ich der geschilderte Arbeitsablauf für die nächste Antennenumdrehung (U + 1) und alle folgenden wiederholt, daß für die entfernungsmäßige Zielverfolgung der weitere Schaltungsaufbau (RE3, RE4, O 2, U2, R W3, ZU2 und RWA) ebenso wie der Rechenablauf für die Entfernungsnachführting prinzipiell identisch mit dom der digitalen Wirikelwortverarbeitung gehalten ist, daß die Stellenzahl y des digitalen Entfernungswortes (EW), das den Betrag des Radiusvektors Radarantenne-Ziel darstellt, entsprechend einem Entfernungsbereich (2'— \)Δ R gewählt ist, wobei AR den an die Sendeimpulsiänge angepaßten Grobentfernungsschritt darstellt, der in ρ Feinentfernungsschritte (/Ir^ unterteilt ist, so daß die Stellenzahl des dem ersten Winkel wert-Register (REi) entsprechenden Entfernungsregisters (REJ) y-sie\\\g, diejenige des dem zweiten Winkelwert-Register (RE2) entsprechenden Entfernungsregisters (RE4) dagegen (y + log₂ /)>stellig zu wählen ist, und daß weiterhin eine programmierbare Vorzeichenverknüpfungslogik (WL) vorgesehen ist, die zum einen die Bewegungsrichtung des Zieles relativ zur Radarantenne feststellt und ausgibt, zum anderen bei Fehlen einer kontinuierlichen Zielbewegung von Antsnnenumdrehung zu Antennenumdrehung nach Maßgabe einer Differenzmeldung aus den Rechenwerken (RW2 bzw, RWi) die Rechenwerksausgaben (von R W1 bzw. R W3) sperrt

   ίο 2. Filter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitung der zweidimensionalen Datenfelder (φ, R) durch einen Multiplexbetrieb schaltungsmäßig so vereinfacht ist, wie sie zur Verarbeitung eines eindimensionalen Datenfeldes notwendig wäre.

   3. Filter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß durch entsprechende Filtererweiterung auf dreidimensionale Datenfelder zusätzlich die Elevation verarbeitbar ist

   4. Filter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermöglichung einer Verfolgung und/oder Führung mehrerer Ziele im Bedeckungsbereich einer Radaranlage diese Ziele im Multiplexbetrieb verarbeitet werden, und zwar mit Hilfe von Zwischenspeicherung in Pufferspeichern.

   5. Filter nacfc einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch seine Anpassung an beliebige Koordinatensysteme für die Zielkoordinaten.

   6. Filter nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß entsprechend der Programmierung der Zuordner (ZU i und ZU2) und der extern gelieferten Rechentakte je nach den in den Zielumgebungen herrschenden Störverhältnis-

   -15 sen die Größe und Häufigkeit der Zielsprünge pro Antennenumdrehung frei wählbar ist.

   7. Filter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die systembedingte Auflösung der Radaranlage zu D j-stellungszwecken

   ■to durch Feinunterteilung aller Koordinaten verbesserbar ist, ohne daß ein Eingriff in den eigentlichen Signalverarbeitungsteil der Radaranlage erforderlich wird.

   8. Filter nach einem der Ansprüche I bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein durch interne oder externe Störeinwirkung beim Verfolgen dem Filter verlorengegangenes Ziel automatisch wieder eingefangen wird.

   9. Filter nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß über die Vorzeichenverknüpfungslogik (VVL) Kursmanöver des Zieles festgestellt und Filtereinschwingvorgänge programmierbar eliminiert werden.