DE2332351A1 - Vorrichtung zum steuern der einstellung einer sich bewegenden maschine - Google Patents
Vorrichtung zum steuern der einstellung einer sich bewegenden maschineInfo
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Description
Reg.-Nr. : 2380
KABUSHIKI KAISHA FUJIKOSHI
20, Jshigane, Toyama-shi
Toyama-ken / JAPAN
20, Jshigane, Toyama-shi
Toyama-ken / JAPAN
Vorrichtung zum Steuern der Einstellung einer sich bewegenden Maschine
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Steuerung der Einstellung einer beweglichen Maschine, die mehrere Antriebsachsen
hat, wie es bei einer Industrie-Roboteinrichtung
der Fall ist.
Zum Einstellen einer mit mehreren Achsen versehenen Maschine wird bei der Speicherung oder bei der Wiedergabe einer Information
in einen oder aus einen Magnetspeicher bei jeder eingestellten Stelle ein Achsenwort, welches für alle Achsen
maßgeblich ist, als ein Block gespeichert oder wiedergegeben·,.
Da die Konstruktion des Wortes in Form eines Blockes gleichfalls für eine Achse festgelegt ist, die bei einer vorgegebenen
Stelle nicht arbeitet bzw. benötigt wird, wurde die Anzahl der Blöcke bzw. die Anzahl der eingestellten Punkte' durch die
Speicherkapazität des Magnetspeichers begrenzt.
2 -
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COPY
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde,
eine verbesserte Vorrichtung zur Steuerung der Einstellung einer beweglichen Maschine, wie insbesondere einer Industrie-Roboteinrichtung
zu schaffen, wobei die Bildung des Wortes als Block in jeder beliebigen Weise verändert wird, so daß
eine große Anzahl von Blöcken oder eingestellten Stellen bei einer begrenzten Kapazität eines Magnetspeichers verwendet
werden kann.
Weiterhin liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Steuerung der Einstellung einer beweglichen Maschine mit
mehreren Antriebsachsen zu verbessern, wonach bei der Speicherung einer die eingestellte Stelle bei jeder Achse betreffenden
Information in einem Magnetspeicher, wie mittels einer Magnetscheibe oder einer Magnettrommel, die Anzahl der Achsenwörter
in einem Block für jede beliebige eingestellte Stelle in beliebiger Anzahl abgeändert werden kann, und wonach der
Inhalt des Speichers zum Zwecke der Wiedergabe der eingestellten Stelle reproduziert werden kann.
Erfindungsgemäß wird dies in Verbindung mit weiteren Vorteilen
bei einer Vorrichtung zum Steuern der Einstellung einer sich bewegenden Maschine mit mehreren Antriebsachsen dadurch erreicht,
daß sie mit einer Trigger-Schaltung mit der Maßgabe verbunden ist, daß eine Einstellung nach einem Abtastsignal
zur Bildung eines Speichersignals führt, auf welches ein Magnetspeicher unter Erzeugung eines Zeitsteuersignals anspricht,
und daß eine Torschaltung auf Grund des Speicher-Signals und des Zeitsteuersignals ein Zeitzählwerk steuert,
während ein Datenwähler einen Blockanfangscode auswählt und diesen in den Magnetspeicher einspeichert, sowie die
Zählung des Zeitzählwerkes einen vorgegebenen Wert annimmt, und daß mehrere Datenregister die Daten entsprechender Achsen
speichern, wobei der Zeitzähler aufeinanderfolgend ein Datenregister
auswählt, um' die darin gespeicherten Daten in den
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Magnetspeicher jedes Mal dann einzuspeichern, wenn das Zeitzählwerk
seinen Zählwert steigert, und daß eine Auswahlschaltung das Informationswort der letzten Achse auswählt,
das der Bildung eines Wortes dient, und daß eine Koinzidenzschaltung die Daten identifiziert und mit dem Zählwert des
Zählers gemäß dem gewählten Informationswort vergleicht, so daß die in den Datenregistern gespeicherten Informationen
selektiv im Magnetspeicher gespeichert werden und die Anzahl der Achsenworte in einem Block bestimmen.
Erfindungsgemäß ist es möglich, die Verfahrensschritte bei
einer einfachen, sich wiederholenden Operation, wie zum Beispiel bei einem Schweißνorgang oder bei einer gefährlichen
Arbeitsweise, im Magnetspeicher zu speichern, um eine Programmsteuerung dieser Arbeiten zu erreichen. Wenn die im Speicher
gespeicherte Information wiedergegeben wird, kann man derartige sich wiederholende Operationen.ausführen, wobei eine
punktweise Steuerung oder eine kontinuierliche Wegsteuerung oder eine Kombination beider Steuerungen möglich ist. Weil
eine Anzahl von Programmen gespeichert wird, um wahlweise eines derselben benutzen zu können, eignet sich die Steuervorrichtung
gemäß dieser Erfindung bei vielen Maschinen einschließlich Industrie-Roboteinrichtungen.
Die Steuereinrichtung schließt bei dieser Erfindung einen Schaltungsaufbau ein, der derart ausgebildet ist, daß bei
Antastung und Speicherung verschiedener Daten eines Programmes in einen Magnetspeicher verschiedene Worte für eine punktweise
Steuerung, eine kontinuierliche Wegsteuerung und eine gemischte Wegsteuerung gebildet werden können, wodurch es
möglich ist, die Daten für entsprechende Blöcke asu speichern. Mit anderen Worten wird das Wort der nicht benutzten Achse
eliminiert, so daß sich der Koordinatenpunkt jeder Antriebsachse der Maschine mit der Mindestanzahl von Wörtern bilden
läßt. Demgemäß ist es möglich, eine Anzahl von Abtaststellen
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mit einem Speicher begrenzter Kapazität vorzusehen.
Bei der vorzugsweisen, später zu beschreibenden Ausführungsform
ist die Schaltung derart ausgebildet, daß sechs Achsen gleichzeitig mit einer punktweisen Steuerung gesteuert werden,
wobei drei Achsen gleichzeitig dner kontinuierlichen Wegsteuerung unterliegen, die eine Vielzahl von Einzelstellen
erfordert. Demgemäß kann man die Kapazität des Speichers verringern, der für das gleiche Programm erforderlich ist, indem
die Achsenwerte jeder Achse, die einen Koordinatenpunkt festlegen, gesteigert oder verringert werden.
Zur weiteren Veranschaulichung der Erfindung wird auf die Zeichnungen
Bezug genommen. Darin zeigen:
Figur 1 ein Blockschaltbild des Signalflusses bei der
Speicherung von Daten,
Figur 2 ein Blockschaltbild des Signalflusses bei der Wiedergabe von Daten,
Figur 3 ein Schema für die Bildung eines Wortes in einem
Block bei einer kontinuierlichen Wegsteuerung und
Figur 4 ,ein Schema für die Konstruktion eines Blockes bei
einer stellenweise Steuerung.
Nachstehend wird die Ausführung und Arbeitsweise der bevorzugten Ausführungsform dieser Erfindung wiedergegeben.
Gemäß Figur 1 wird während des Speicherns der Daten ein Abtastimpuls
auf die Triggerschaltung 1 geleitet, um diese einzustellen. Nach der Einstellung stellt die Triggerschaltung 1
ein Ausgangs-Speichersignal für einen Magnetspeicher 2 sowie für.eine UND-Torschaltung 3 zur Verfügung. Die UND-Torschaltung
3 erhält das Speichersignal und ein Zeitsteuersignal,
309885/0948 " 5 "
welches durch den Magnetspeicher 2 zur Verfügung gestellt wird, woraufhin das Zeitzählwerk 4 ein Signal enthält. Wenn
das Zei.tzählwerk U den Zustand "0" besitzt, wählt ein Datenwähler
5 einen Code entsprechend "Startblock", nachstehend als "BOB" bezeichnet, aus, und der BOB-Code wird in den Magnetspeicher
eingeschrieben. Nach Vervollständigung der Einschreibung des BOB-Code in den Magnetspeicher 2 schaltet
sich das Zeitzählwerk U um eine Einheit weiter. Wenn beim
Zeitzählwerk 4 aus der Nullstellung eine Zählung erfolgt, wählt der Datenwähler 5 ein Datenregister 6A an, welches der
X-Achse zugeordnet ist, um die Information dieses Datenregisters 6A in den Magnetspeicher 2 einzuschreiben.
In gleicher Weise wird jedesmal ein Wort, zum Beispiel die eine Achse betreffende Information, in den Magnetspeicher 2 eingeschrieben,
wenn der Wert des ZeitZählwerkes U zunimmt; der
Datenwähler 5 wählt die Datenregister 6B und 6C, die den folgenden
Achsen zugeordnet sind, wodurch der Informationsinhalt
dieser Datenregister in den Magnetspeicher 2 geschrieben wird.
Wenn ein Datenwähler 7, der mit einem Auswahlsignal von der Länge eines Wortes versehen wurde, das letzte Datenregister
absondert, bei welchem es sich um die letzte Informationsachse desjenigen Blockes handelt, der mit Hilfe des Wahlschalters
9 eingestellt wurde, wird das Auswahlsignal mit dem Ausgang des Zeitzählwerkes 4 verglichen. Bei Obereinstimmung
dieser beiden Signale erzeugt eine Koinzidenzschaltung 8 ein Signal, welches der Triggerschaltung 1 mitgeteilt wird, um
letztere erneut einzustellen. Auf diese Weise wird die Speicherung eines Blockes vervollständigt, so daß ein Koordinatenpunkt
im Magnetspeicher zur Speicherung gelangt. Demgemäß gelangt jedesmal dann, wenn ein Abtastimpuls empfangen wird,
eine Serie von Daten bis zum letzten, welches durch den Auswahlschalter 9 abgesondert wurde, in den Datenregistern zur
Speicherung. Wenn beispielsweise bei einer kontinuierlichen Wegsteuerng drei Achsen X, Y und Z gleichzeitig bestehen, kann
- 6 309885/0948
man das Wort eines Blockes, wie sich aus Figur 3 ergibt, durch Einstellung des letzten Datenregisters 6C mittels des Auswahlschalters
9 bilden. Andererseits kann man bei stellenweiser Steuerung, wobei sechs Achsen X, Y, Z, R, S und T gleichzeitig
vorliegen, das Wort eines Blockes gemäß Figur t durch Einstellen des letzten Datenregisters 6F mittels des Auswahlschalters
9 bilden.
Während der Wiedergabe wird, wie sich aus Figur 2 ergibt, beim Empfang eines Leseimpulssignals die Triggerschaltung 1 eingestellt,
um die Information, die im Magnetspeicher 2 gespeichert wurde, zu lesen. Auf diese Weise wird der Betrag des
Zeitzählwerkes 4 durch das Zeitsteuersignal, welches der Magnetspeicher
2 erzeugt, erhöht und die eine spezielle Achse betreffende, mittels des Datenwählers 5 ausgewählte Information
aus dem Speicher 2 gelesen sowie den Datenregistern 6A, 6B bis 6F Übermittelt. Wenn der BOB-Code aus dem Speicher
2 gelesen wird» wird die Triggerschaltung 1 erneut eingestellt, wodurch eine Koordinatenstelle gelesen wird.
Auf diese Weise wird jedesmal dann, wenn ein Leseimpule empfangen
wird, die Information eines Blockes gelesen oder wiedergegeben.
Aus der vorstehenden Beschreibung ergibt sich, daß erfindungsgemäß
bei mehreren Koordinatenstellen, die für ein Programm notwendig sind, oder bei begrenzter Speicherkapazität des Speichers die Bildung des Wortes für einen Block fallweise veränderbar
ist, so daß der Speicher sehr wirkungsvoll eingesetzt werden kann.
Unter dem Begriff "Magnetspeicher", wie er vorstehend verwendet wurde, soll in übertragenen Sinne jede Art eines Speichers
verstanden werden, der eine konstante Ausles^-Geschwindigkeit·
besitzt, so zum Beispiel eine Magnetscheibe oder eine Magnettrommel.
209885/0948
Claims (1)
- PATENTANSPRUCH:Vorrichtung zum Steuern der Einstellung einer sich bewegenden Maschine mit mehreren Antriebsachsen, dadurch gekennzeichnet, daß sie mit einer Triggerschaltung mit der Maßgabe verbunden ist, daß eine Einstellung nach einem Abtastsignal zur Bildung eines Speichersignals führt, auf welches ein Magnetspeicher unter Erzeugung eines Zeitsteuerimpulses anspricht, und daß eine Torschaltung auf Grund des Speichersignals und des Zeitsteuersignals ein Zeitzählwerk steuert, während ein Datenwähler einen Blockanfangscode auswählt und diesen in den Magnetspeicher einspeichert, sowie die Zählung des ZeitZählwerkes einen vorgegebenen Wert.annimmt, und daß mehrere Datenregieter die Daten entsprechender Achsen speichern, wobei das Zeitzählwerk aufeinanderfolgend ein Datenregister auswählt,um die darin gespeicherten Daten in den Magnetspeicher jedesmal dann einzuspeichern, wenn das Zeitzählwerk seinen Zählwert steigert, und daß eine Auswahlschaltung das Informationswort der letzten Achse auswählt, das der Bildung eines Wortes dient, und daß eine Koinzidenzschaltung die Daten identifiziert und mit dem Zählwert des ZeitZählwerkes gemäß dem gewünschten Informationewort vergleicht, so daß die in den Datenregistern gespeicherten Informationen selektiv im Magnetspeicher gespeichert werden und die Anzahl der Achsenworte in einem Black bestimmen.309885/0948
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