DE2313497A1

DE2313497A1 - Digitale steuervorrichtung

Info

Publication number: DE2313497A1
Application number: DE2313497A
Authority: DE
Inventors: Takashi Kogawa; Hisashi Thuruoka
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1972-03-21
Filing date: 1973-03-19
Publication date: 1973-10-04
Also published as: US3875564A; JPS4895747A

Description

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19. März 197:3

HITACHI, LTD., Tokio (Japan)

Digitale Steuervorrichtung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine digitale Steuervorrichtung für eine Steuerung beim Kraftfahrzeug-Transport od. dgl. und insbesondere auf eine digitale Steuervorrichtung, bei der verschiedene Steuerprogramme in mehreren Festspeichern gespeichert sind, wobei bei einer praktischen Verwendung der Vorrichtung zur Steuerung eines bestimmten Kraftfahrzeugs oder dgl. lediglich die für die Steuerung erforderlichen Programme wahlweise für die Steuerung gelesen werden.

Bei einer herkömmlichen digitalen Steuervorrichtung wird der Inhalt von Programmen oder Fahrten in Festspeichern gespeichert, wenn der zu speichernde Inhalt nicht geändert werden muß. Dies beruht darauf, daß die Verwen-

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81-(POS 30279)-Ko-r (8)

dung von Festspeichern wegen der Zuverlässigkeit und der Kosten der Vorrichtung vorteilhaft ist.

Es ist jedoch oft der Fall, daß eine Veränderung des gespeicherten Inhalts entsprechend der Art der gesamten Vorrichtung einschließlich einer digitalen Steuervorrichtung erforderlich ist. Beispielsweise ist es bei der Steuerung von Verfahrensabläufen oder technischen Prozessen, vom Schienen-, Luft-, See- und Kraftfahrzeug-Transport, ferner von industriellen Automaten bzw. Robotern, erforderlich, daß die gespeicherten Inhalte entsprechend der Art des gesteuerten Objektes veränderlich sind. Insbesondere ist es bei einer Verwendung in Kraftfahrzeugen erforderlich, daß der gespeicherte Inhalt entsprechend der Art des Fahrzeuges oder entsprechend dessen Motor usw. für die Verwendung in industriellen Automaten gemäß der Arbeitsplanung oder des Entwurfes der Umgebung der Automaten veränderlich ist. Deshalb ist es beispielsweise bei der Verwendung in einem Kraftfahrzeug erforderlich, daß jeweils mehrere Festspeicher zur Speicherung verschiedener vorbestimrater Inhalte entsprechend der Art des Kraftfahrzeugs oder des Typs von dessen Motor od. dgl. vorgesehen sind, so daß zahlreiche Festspeicher gewöhnlich in der Steuervorrichtung erforderlich sind. Zusätzlich ist selbst bei einer geringen Veränderung des Kraftfahrzeug-Modells eine Überarbeitung der in der Steuervorrichtung verwendeten Festspeicher erforderlich, um die geeigneten Inhalte für das geänderte Kraftfahrzeug-Modell zu speichern.

Inzwischen besteht der im Hinblick auf Kosten und Zuverlässigkeit vorteilhafteste Festspeicher gewöhnlich aus einer durch eine Maskentechnik hergestellten integrierten

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Halbleiterschaltung. Der größte Anteil der Kosten für eine integrierte Schaltung liegt jedoch im Aufwand zur Herstellung einer Maske mit einem Muster, das dem zu speichernden Inhalt entspricht. Deshalb ist es sehr aufwendig, jeweils Masken herzustellen, die den verschiedenen Arten von Festspeichern entsprechend der Art des Fahrzeugs oder des Motortyps des Fahrzeug oder dergleichen angepaßt sind, wie dies bereits oben erläutert wurde.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine digitale Steuervorrichtung anzugeben, bei der Festspeicher gemeinsam für verschiedene Arten von gesteuerten Objekten, beispielsweise Kraftfahrzeugen oder dgl., verwendet werden können, obwohl deren jeweiliger Aufbau voneinander etwas verschieden sein kann» Weiterhin soll eine digitale Steuervorrichtung mit Festspeichern angegeben werden, die im Vergleich zu herkömmlichen Festspeichern wesentlich einfacher herstellbar ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe zeichnet sich die erfindungsgemäße digitale Steuervorrichtung dadurch aus, daß zahlreiche entsprechend der Art von beispielsweise dem Fahrzeug oder dem Typ von dessen Motor oder dgl. bestimmte Programme gemeinsam in Festspeichern gespeichert sind, und daß bei einer Verwendung der Steuervorrichtung zur Steuerung eines bestimmten Fahrzeugs die entsprechend der Art des Fahrzeugs und dem Typ von dessen Motor geeigneten Programme wahlweise ausgelesen werden.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen;

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Figo 1 ein Diagramm zur Erläuterung der Speicherung
von Programmen in Festspeiehern;

Fig» 2 ein Diagramm zur Erläuterung des Lesens von gespeicherten Programmen aus jeweiligen Festspeichern ;

Fig. 3 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels;

Fig«, 4 ein Diagramm einer maschinellen "Hand" oder eines Manipulators;

Fig„ 5 ein Diagramm zur Erläuterung des Anschlusses des Steuerteils des in der Fig. 3 dargestellten Manipulators;

Fig. 6 ein Diagramm zur Erläuterung eines Manipulators mit drei Achsen;

Fig. 7 ein Diagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufes des in der Fig. 6 dargestellten Manipulators;

Fig. 8 ein Diagramm zur Erläuterung eines Manipulators mit sechs Achsen;

Fig. 9 ein Diagramm zur Erläuterung des Betriebsablaufes des in der Fig. 8 dargestellten Manipulators;

Fig. 10 ein Blockschaltbild des Steuerteiles des in der Fig. 8 dargestellten Manipulators; und

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Fig. 11 ein Diagramm zur Erläuterung des Steuerungszustandes bei Verwendung von zwei Festspeichern
in der in der Fig. 9 dargestellten Steuervorrichtung.

Es soll angenommen werden, daß ein einem gesteuerten
Objekt zugeordneter Betriebsablauf dadurch durchgeführt
wird, daß ζ Programme nacheinander in einer gewissen Reihenfolge ausgeführt werden. In diesem Fall ist es erforderlich, daß keine anderen Programme ausgeführt werden, die für andere gesteuerte Objekte vorgesehen sind.

Die oben genannten ζ Programme werden zuvor beispielsweise in m Festspeichern gespeichert, wie diese in Fig. 1
dargestellt sind. Wenn diese ζ Programme für eine Steuerung von Kraftfahrzeugen vorgesehen sind, dann umfassen sie verschiedene Arten von Programmen, die zur Steuerung von verschiedenen Arten von Kraftfahrzeugen erforderlich sind.

In diesem Fall speichert ein Festspeicher 1a ein Programm P-1 aus mehreren Inhalten von P-1₁ bis P-1 _ und ein Programm P-(M+1) aus mehreren Inhalten von P-(M+1).j bis
P(M+i) _1# Weiterhin speichert ein Festspeicher 1b ein Programm P-2 aus mehreren Inhalten von P-2₁ bis P-2 „ und ein Programm P-(M+2) aus mehreren Inhalten von P-(M+2)₁ bis
P-(M+2) _2> Weiterhin speichert ein Festspeicher 1 ein Programm P-M aus mehreren Inhalten von P-M₁ bis P-M und ein

ι nm

Programm P-Z aus mehreren Inhalten von P-Z, bis P-Z

ι mq

Wenn diese Festspeicher verwendet werden, dann werden die erforderlichen Inhalte nacheinander aus den Programmen P-1» P-2, ... P-Z ausgewählt. Diese Auswahl wird entsprechend

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. JlItAM.

der Ordnung oder Reihenfolge der Programme P-1, P-2, ... P-Z durchgeführt, ohne daß eines der Programme wiederholt verwendet und die vorbestimmte Reihenfolge verändert wird. Programme, die nicht erforderlich sind, können, wie oben erwähnt wurde, übersprungen werden,

In den Festspeichern sind die Programme entsprechend der Ordnung oder Reihenfolge vorgesehen, in der sie verwendet werden» Da beispielsweise in Fig. 1 das Programm P-(M+1) vor dem Programm P-(M+2) verwendet wird, wird, das Programm P-(M+1) in der Adresse mit der kleineren Anzahl als das Programm P-(M+2) gespeichert. In Figo 2 ist die Reihenfolge oder Ordnung der Auswahl der jeweiligen Programme dargestellt.

Wie aus der Fig. 1 hervorgeht, sind n.. , n„

und

m gespeicherte Inhalte, die jeweils in den Programmen P-1, P-2, .e., und P-Z enthalten sind. Die gespeicherten Inhalte von jedem der Programme sind entsprechend der Ausbildung oder Art der gesteuerten Objekte voneinander verschieden. Deshalb wird lediglich die eine Art des gespeicherten Inhalts, die entsprechend zur Ausbildung oder Art des gesteuerten Objektes bestimmt ist, aus jedem der Programme ausgewählt. Beispielsweise werden jeweils die gespeicherten Inhalte P-1„, P-2^, ... P-Z₁ jeweils aus den Programmen P-1, P-2, .<,. P-Z ausgewählt.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung ist eine große Anzahl von Kombinationen von Programmen, beispielsweise η ₁ · n_o · ..., η · m_n ■· m„ · ... · in , verfügbar, indem m Festspeicher verwendet werden. Wenn jeder der Festspeicher ein einziges Programm speichert, dann ist die gleiche An-

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zahl von Festspeichern erforderlich, die der oben erwähnten Anzahl von Kombinationen der Programme entspricht.

In Fig. 3» in der ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dargestellt ist, sind Programmzähler 2a, 2b, ... 2m jeweils mit Festspeichern 1a, 1b, ..., 1m verbunden. Wenn einer der Programmzähler 2a, 2b, ... 2m einen Impuls durch eines der entsprechenden Gatter G , G. , ... G empfängt, dann wird zu deren Inhalt "1" addiert.

Jeder der Festspeicher 1a, 1b, ..., 1m erzeugt ein Verschiebungssignal . J, das im folgenden als Sprungsignal bezeichnet wird, nachdem die erforderlichen Inhalte eines Programms, beispielsweise des Programms P-1, P-M oder dergleichen, gelesen wurden. Ein derartiges Sprungbit J wird in einen Programmzähler 4 über ein ODER-Glied G₁ eingespeist, so daß zur Adresse des Inhalts des Zählers k "1" addiert wird. Ein stationäres Folgesteuerglied 5 erzeugt Steuersignale C , C, , ... C in einer vorbestimmten Weise, entsprea D in

chend zu den Inhalten des Programmzählers k.

Im folgenden wird die Wirkungsweise der in der Fig. 3 dargestellten Vorrichtung näher erläutert. Zunächst wird das Gatter G durch die Einspeisung eines durch das stationäre Folgesteuerglied 5 erzeugten Steuersignals C sowie durch einen Taktimpuls t geöffnet, um eine dem Programm P-1 entsprechende Adresse im Programmzähler 2a einzustellen. Auf diese Weise wird das Programm P-1 gelesen* so daß die dem Programm P-I entsprechende Steuerung durchgeführt wird. Nach der Durchführung des Programmes P-1 wird durch den Festspeicher la ein Sprungbit J erzeugt, das über das ODER-Glied G₁ in den Programmzähler k eingespeist wird, so daß zu den Inhalten des Zählers k "1" addiert wird.

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Danach wird ein Steuersignal C, durch das stationäre Folgesteuerglied 5 erzeugt und über das Glied G, zum Programmzähler 2b gespeist, so daß darin die Adresse des Programms P-2 eingestellt und danach das Programm P-2 für dessen Durchführung gelesen wird» Nach der Durchführung des Programmes P-2 erzeugt der Festspeicher 1b ein Sprungbit J, so daß dieses Sprungbit J ebenfalls über das ODER-Glied G₁ zum Programmzähler k gespeist wird, Deshalb wird zu den Inhalten des Zählers 4 "1" addiert. Auf diese Weise werden die jeweiligen Programme P-1, P-2, ooo, P-Z ausgewählt und wechselseitig durchgeführt» Entsprechend ermöglicht die Verwendung von m Festspeichern, daß die Steuervorrichtung η ° η ο _οοβ . πι Steuerungsarten durchführt.

Die Reihenfolge der Steuerung kann durch das stationäre Folgesteuerglied 5 bestimmt werden, das höchstens m Bits aufweist, Das stationäre Folgesteuerglied kann aus einer Diodenmatrix oder dergleichen zusammengesetzt sein. Weiterhin kann es aus logischen Schaltungen bestehen, wenn die Reihenfolge oder Ordnung der Steuerung einer bestimmten Einstellung folgen muß, was weiter unten näher erläutert wird.

Im folgenden wird ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung näher erläutert, bei dem diese auf einen Manipulator oder eine maschinelle "Hand" angewendet wirdo

In den Fig. h, 5 und 6 ist das Grundprinzip eines Manipulators dargestellt. In der Fig. 4 wird das Ausgangssignal einer Steuereinheit 6 in eine Motor-Stelleinheit 7 eingespeist, so daß ein gewünschter Motor 8 eine entsprechende Steuerachse ^Qa abhängig vom Ausgangssignal der Motor-Steil-

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einheit 7 antreibt, um dadurch ein bewegliches Glied 9b, das auf der Steuerachse 9a angebracht ist, in der gewünschten Richtung eines Pfeiles anzutreiben« Endschalter 10a und 10b, die jeweils den Anhaltepunkt und den Abbremspunkt des Manipulators anzeigen, sind in geeigneter Weise auf der Steuerachse 9a angebrachte Die Signale von den jeweiligen Schaltern 10a und 10b werden zur Steuereinheit 6 gespeist. Dabei sendet die Steuereinheit 6 ein unbestimmtes Synchronisiersignal SYC zu einem nicht dargestellten gesteuerten Objekt. Weiterhin ist sie mit einem unbestimmten Verriegelungssignal INT vom gesteuerten Objekt beaufschlagte

In Fig. 5 ist ein Ausführungsbeispiel der Steuereinheit 6 dargestellt, bei der die aus einem Festspeicher 1 gelesenen Befehle klassifiziert oder eingeordnet werden, um getrennt in den Ausgangsgliedern M, L, S und I eines Ausgangsregisters 23 gespeichert zu werden. Beispielsweise speichern die Ausgangsglieder M, L, S und I jeweils ausgelesene Befehle, die ein Antreiben oder Anhalten der Steuerachse 9a (Fig. h) anweisen, ausgelesene Befehle, die die Abbremsung durch den Endschalter 10b anweisen, ausgelesene Befehle, die die Aussendung des Synchronisiersignales SYC anweisen, und ausgelesene Befehle, die eine Unterbrechung anweisen.

Ein Signal, das zur Speicherung im Glied M ausgelesen wurde, wird in die Motor-Stelleinheit 7 eingespeist, so daß sich die gesteuerte Achse 9a in der befohlenen Richtung dreht, um dadurch das bewegliche Glied 9b zu verschieben, beispielsweise in der Richtung des in der Fig. 4 nach links weisenden Pfeiles. Wenn die Geschwindigkeit der Verschiebung des beweglichen Gliedes 9b beim Erreichen des Endschalters 10b verringert werden soll, dann wurde zuvor der Bremsbefehl

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aus dem Festspeicher 1 gelesen und im Glied L des Ausgangsregisters 23 gespeichert. Wenn daher das bewegliche Glied 9b den Endschalter 10b erreicht, dann erzeugt der Endschalter 10b ein Signal, das mit dem Signal vom Glied L des Ausgangsregxsters 23 in ein UND-Glied G„ eingespeist wird, so daß das UND-Glied G„ ein in die Motor-Stelleinheit 7 einzuspeisendes Ausgangssignal erzeugt. Dann steuert die Motor-Stelleinheit 7 einen abzubremsenden Motor 8 abhängig vom Ausgangssignal des UND-Gliedes G„. Das bewegliche Glied 9b fährt mit seiner Verschiebung bei einer abgebremsten Geschwindigkeit fort, bis es den Endschalter 10a erreicht, so daß der Endschalter 10a ein Signal erzeugt» Danach wird das Ausgangssignal des Endschalters 10a in die Motor-Stelleinheit 7 über ein Gatter G_? eingespeist, um die Umdrehung des Motors 8 anzuhalten. Das Ausgangssignal des Gatters G„, das ein Anhalten der Umdrehung des Motors befiehlt, wird mit dem Signal vom Glied L des Ausgangsregxsters 23, das einen Wartebefehl speichert, in ein UND-Glied Gj, eingespeist. Wenn unter diesen Umständen ein Steuersignal INT, das die nächste Steuerung befiehlt, vom gesteuerten Objekt in das Gatter Gl eingespeist wird, dann wird ein Ausgangssignal NS (nächstes Signal) des Gatters Gl zu einem, Univibrator (Monoflop) 11 gespeist, so daß ein Ausgangssignal des Univibrators 11 in einen Programmzähler 2 eingespeist wird. Dies bewirkt, daß zu den Inhalten des Zählers 2 "1" addiert wird, um den nächsten Befehl aus dem Festspeicher 1 zu lesen. In ähnlicher Weise werden die im Festspeicher 1 gespeicherten Befehle nacheinander durchgeführt. Wenn ein Synchronisiersignal SYC in das gesteuerte Objekt während oder nach der Durchführung eines Befehles eingespeist werden soll, dann wird ein Synchronisierbefehl gelesen, um in das Glied S des Ausgangsregisters 23 eingespeist zu werden.

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Im folgenden wird ein durch die erfindungsgemäße Steuervorrichtung gesteuerter Manipulator näher erläutert.

In Fig. 6 ist ein Manipulator oder Roboter mit drei Achsen dargestellt, bei dem ein Arm 12 durch drei Steuerachsen gesteuert ist. In der Figur bezeichnen die Bezugszeichen A und A Steueroperationen, um jeweils den Arm 12 nach unten und nach oben zu bewegen, B und B Steueroperationen, um Teile lh durch eine am Ende des Armes 12 vorgesehene Greifereinrichtung 13 zu fassen oder loszulassen, und C und C Steueroperationen, um den Arm 12 jeweils nach links und rechts zu bewegen.

Diese Steueroperationen A, A usw. entsprechen jeweils den in der Fig₀ 1 dargestellten Programmen P-1, P-2 usw. Weiterhin werden diese Steueroperationen A, A usw. durch jeweilige Befehle ausgeführt, die gelesen wurden, um im Glied M des Registers 23 (Fig. 5) gespeichert zu werden.

In Fig. 7 ist der Operationsablauf des Armes 12 und der Greifereinrichtung 13 (Fig. 6) dargestellt.

In den Fig. 6 und 7 ist der Arm 12 so gesteuert, daß er sich von dem in der Fig. 6 dargestellten Zustand nach unten bewegt (Operation A), die Teile 14 auf einem Träger 15A erfaßt - (Operation B), nach oben fährt - (Operation A), sich nach links bewegt - (Operation C), sich wieder nach unten bewegt - (Operation A), die Teile 14 auf einen Träger 15t» legt - (Operation B), wieder nach oben fährt (Operation A), um die Durchführung des Transports der Teile anzuzeigen - (Zustand S.), und sich nach rechts bewegt (Operation C) , um den die nächsten Teile erwartenden Zu-

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stand anzuzeigen - (Zustand I₁). Diese Folge kann entsprechend den Befehlen wiederholt werden. Weiterhin bezeichnen die Bezugszeichen A S den Befehl, ein Synchronisiersignal SYC nach der Durchführung der Steueroperation A zum gesteuerten Objekt zu speisen, und C 4—— I₁ den Befehl, die nächste Steuerung nach dem Empfang eines Steuersignals INT zu beginnen, wenn die Steuerung durchgeführt wurde.

Bei der Steuerung einer "maschinellen" Hand oder eines Manipulators ist die Hin- und Herbewegung der oben beschriebenen "Hand" mit drei Achsen eine grundlegende Operation. Eine schwierigere Operation durch eine "Hand" mit mehr als drei Achsen kann daraus zusammengesetzt gedacht werden, indem andere Operationen zu den oben erwähnten grundlegenden Operationen einer "Hand" mit drei Achsen addiert werden»

In den Fig. 8-11 wird ein Manipulator oder eine maschinelle "Hand" mit sechs Achsen näher erläutert^ In der Fig. 8 soll angenommen werden, daß Teile 14 auf einem Träger 15a zu einer Bearbeitungsmaschine 15c nach links von einem rechten Arm 12a gebracht werden sollen, daß diese Teile durch einen Hilfsarm 12a· nach links gedrückt werden sollen, und daß diese Teile von der Bearbeitungsmaschine 15c durch einen linken Arm 12b nach der Bearbeitung entfernt werden sollen. Diese gesteuerte Operation kann in dem in der Fig. 9 dargestellten Betriebsablauf durchgeführt werden« Weiterhin wird die in zwei Operationsgruppen unterteilte und oben erwähnte Steueroperation anhand der Fig. 11 näher erläutert« Obwohl die jeweiligen, dem Abbremsbefehl L, dem Wartebefehl I und dem Synchronisierbefehl S entsprechenden Operationen in der Fig. 11 nicht dargestellt sind, können derartige Steueroperationen auf Wunsch entsprechend der

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Ausbildung oder Anordnung des gesteuerten Objektes hinzugefügt werden» Die Befehle L, I und S werden eingespeist, um jeweils in den oben genannten Gliedern L, I und S des Ausgangsregisters 23 gespeichert zu werden.

Wenn die den Steueroperationen A, A, B, B, C und C entsprechenden Programme und die dem Wartebefehl I, dem Abbremsbefehl L und dem Synchronisierbefehl S entsprechenden Programme in einem Festspeicher gespeichert werden, und wenn die den Steueroperationen D, D, E, E, F und F entsprechenden Programme und die dem Wartebefehl I, dem Abbremsbefehl L und dem Synchronisierbefehl S entsprechenden Programme in einem anderen Festspeicher gespeichert werden, dann kann ein solcher Betriebsablauf, wie dieser in Fig. 9 dargestellt ist, gesteuert werden, indem zwei Festspeicher verwendet werden. In Fig. 10 zeigt ein Festspeicher 1a den oben genannten einen Fest speicher und ein Festspeicher 1b den oben genannten anderen Festspeicher. Bei derartigen Festspeichern 1a und 1b besteht ein Wort aus acht Bits, und zwei Wörter bilden eine Programmfolge. Die jeweils ersten Worte der im Festspeicher 1a gespeicherten Programme umfassen die Befehle, die den Steueroperationen A, A, B, B, C und C und den Abbremsbefehlen L₁ und L„ entsprechen. Die jeweils zweiten Worte derselben Programme umfassen die Synchronisierbefehle S₁, S-, S„ und Sl, die Wartebefehle I und I_ und den Sprung-Bit-Befehl J. Diese ersten und zweiten Worte werden ausgelesen, um jeweils in Registern i6a und i6b gespeichert zu werden. Auf ähnliche Weise umfassen die jeweiligen im Festspeicher 1b gespeicherten ersten Worte des Programms die den Steueroperationen D, D, E, E, F und F und den Abbremsbefehlen L₁ und L„ entsprechenden Befehle. Die jeweiligen zweiten Worte umfassen die Synchroni-

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sierbefehle S , S₃, S„ und S^, die Wartebefehle I und I ' und den Sprung-Bit-Befehl J. Auf diese Weise werden die ersten und zweiten Worte gelesen, um jeweils in den Registern 17a und 17b gespeichert zu werden.

In der Fig. 10 stellt zunächst ein Rückstellsignal GC die Programmzähler 2a und 2b sowie die Ausgangsregister 16a, 16b, 17a und 17b zurück.

Wenn ein Monoflop oder Univibrator 20-dazu verwendet wird, abhängig von einem Stufensignal NS einen Impuls zu erzeugen, dann wird zum Inhalt des Programmzählers 2a "1" addiert, während zum Inhalt des Programmzählers 2b wegen des "O"-Pegels des Ausgangssignals eines Betriebsart-Flipflops 18 nichts addiert wird. Gleichzeitig wird das Ausgangssignal des Univibrators 20 in ein Wort-Umschalt-Flipflop 19 eingespeist, das einen Eingangsimpuls zweimal umkehrt sowie zwei Ausgangsimpulse V erzeugt. Die Ausgangsimpulse V werden in die Festspeicher la und 1b sowie in Ausgangsregister-Umschalt-Schaltungen 21 und 22 eingespeist. Abhängig vom ersten der oben genannten beiden Ausgangsimpulse V wird das erste Wort des Programmes aus dem Festspeicher 1a oder 1b gelesen, um jeweils in den Ausgangsregistern 16a oder 17a gespeichert zu werden. Weiterhin wird abhängig vom zweiten Impuls das zweite Wort des Programmes aus den Festspeichern 1a oder 1b gelesen, um jeweils in den Ausgangsregistern i6b oder 17b gespeichert zu werden.

Wenn deshalb die in der Fig. 9 dargestellte Steuerung durchgeführt werden soll, dann wird der der Steueroperation A entsprechende Befehl zuerst im Register i6a abhängig vom

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ersten Impuls des oben genannten Ausgangssignales V gespeichert. Es wird abhängig vom zweiten Impuls des Ausgangssignales V nicht gelesen, da kein im Register i6b zu speichernder Befehl im ersten Schritt enthalten war. Die Steuerung des Motors wird dann entsprechend den Inhalten des Registers i6a in der gleichen Weise durchgeführt, wie dies oben anhand der Fig«, 5 naher erläutert wurde. Deshalb wird hierauf nicht näher eingegangen. Wenn ein Taktimpuls t erzeugt wird, dann wird zum Programmzähler 2a "1" addiert, dann erzeugt das Flipflop 19 zwei Impulse, und dann werden die den jeweiligen Steuerungen B und A entsprechenden Befehle ausgelesen, um diese Steuerungen durchzuführen. Nach der Durchführung der Operation A erzeugt das Ausgangsregister i6b ein Sprungbit J, um das Operationsflipflop 18 einzustellen. Dies erfolgt, da der Programmzähler 2a in der Adresse gehalten wird, durch die der der Steueroperation A entsprechende Befehl ausgelesen wurde, so daß der Programmzähler 2b abgeschal tet ist. Dadurch springt die Steuerung auf die Steuerungen D und E, wie dies in der Fig. 11 dargestellt ist.

Nach der Durchführung der Steuerung E wird ein Sprungbit J wieder ausgesandt, um das Operationsflipflop zurückzustellen, was bewirkt, daß die im Festspeicher 2a gespeicherten Programme ausgelesen werden, um durchgeführt zu werden. Insbesondere beginnt die Ausführung der Steueroperation C.

Wie oben beschrieben wurde, wird die Steuerung nacheinander durchgeführt, indem die Festspeicher 2a und 2b wechselseitig verwendet werden, wenn ein Sprungbit J ausgesendet wird.

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Auf diese Weise kann eine Manipulator- oder Automaten-Steuereinrichtung mit drei bis sechs Achsen gebildet werden, indem lediglich zwei Festspeicher verwendet werden, wie dies in Fig. 10 dargestellt ist.

Unter der Annahme, daß ein eigener Festspeicher zur Speicherung jeder Befehlsfolge öder jedes Steuerungsablaufs vorgesehen ist, die bzw«, der für jede Steuerachse erforderlich ist, ohne daß Programme in einigen Gruppen angeordnet sind, ist in diesem Fall eine große Anzahl von Festspeichern erforderlich.

Wie oben erläutert wurde, können zahlreiche Steuerungsabläufe durchgeführt werden, indem die Inhalte von jedem Programm, das in wenigen Festspeichern gespeichert ist, zusammengefaßt werden, so daß eine nach der vorliegenden Erfindung hergestellte digitale Steuervorrichtung ausgezeichnete Wirkungen aufweist«,

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Claims

Patentansprüche

1. Digitale Steuervorrichtung, gekennzeichnet durch

mehrere Festspeicher (la, 1b, ... 1m), deren jeder mehrere Programme speichert, deren jedes mehrere Befehle umfaßt, die wahlweise entsprechend einem gesteuerten Objekt ausgeführt werden,

eine erste Anzahl von Programmzählern (2a, .. . , 2m), die die Adresse der in den Festspeichern (la, 1b, ..„, 1m) gespeicherten Programme anzeigen,

mehrere Eingabe-Stelleinrichtungen, um jeweils die erste Anzahl von Programmzählern (2a, ..., 2m) auf die Adresse des ausgewählten Programmes einzustellen,

einen zweiten Programmzähler (k), der ein durch die Festspeicher (la, 1b, ..., 1m) erzeugtes Signal nach dem Lesen des durch die ersten Programmzähler (2a, 2b, ..., 2m) angezeigten Programmes empfängt, und

ein stationäres Folgesteuerglied (5)» das die Festspeicher (la, 1b, ..., 1m) nacheinander in einer vorbestimmten Reihenfolge abhängig vom Ausgangssignal des zweiten Programmzählers (4) ansteuert, um gewünschte Programme in den Festspeichern (la, Ib, ..., 1m) auszuwählen, wobei eine der Eingabe-Stelleinrichtungen für einen Programmzähler aus der ersten Anzahl von Prograramzählern (2a, 2b, ... 2m), der mit dem Festspeicher verbunden ist, der das auszuwählende

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Programm speichert, das entsprechend der vorbestimmten Ordnung am nächsten ist, abhängig vom Ausgangssignal des Folgesteuergliedes (5) betätigt wird, und wobei gleichzeitig die übrigen Eingabe-Stelleinrichtungen für die anderen Programmzähler aus der ersten Anzahl der Programmzähler betätigt werden«

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein Ausgangsregister (i6b, 17b) zur Speicherung der aus jedem der Festspeicher auszulesenden Programme, um das gesteuerte Objekt entsprechend den Inhalten der Register zu steuern.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Ausgangsregister mehrere Glieder aufweist, die getrennt ausgelesene Programme nach ihrer Reihenfolge geordnet speichern.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes in den Festspeichern gespeicherte Programm N Worte für eine Folge umfaßt, wobei N eine beliebige ganze Zahl ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch k, gekennzeichnet durch N Ausgangsregister zur Speicherung der aus jedem der Festspeicher ausgelesenen Programme, so daß jedes der die Programme bildenden N Worte getrennt in einem entsprechenden Ausgangsregister der N Ausgangsregister gespeichert ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Erzeugung von N Impulsen abhängig vom

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Ausgangssignal des stationären Folgesteuergliedes (5) und durch eine Einrichtung zum Lesen der Programme aus den
Festspeichern abhängig vom Ausgangssignal der Einrichtung zur Erzeugung der N Impulse.

7o Vorrichtung nach Anspruch 5» gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Erzeugung von N Impulsen abhängig vom Ausgangssignal des stationären Folgesteuergliedes (5) und durch eine Register-Umschalt-Einrichtung, die wahlweise
die Ausgangsregister abhängig von den N Impulsen wechselseitig betätigt, um die aus den Festspeichern gelesenen
Programme in den N Ausgangsregistern getrennt und nach der Art der Worte geordnet zu speichern.

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