DE2218966A1 - Transfervorrichtung mit Digitalwegsteuerung - Google Patents

Description

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S05 Reii-ath bei Köln
Frankenforster Straße 137

Atlas Automation, Inc. Fenton, Michigan (V.St.A.)

" Transfervorrichtung mit Digitalwegsteuerung "

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transport von Material und insbesondere eine Transfervorrichtung mit einer automatischen Steuerung. In einem besonderen Anwendungsfall fungiert die Transfervorrichtung gemäß der Erfindung als eine Werkstückzuförder- oder Abfördervorrichtung für eine Presse oder eine andere im Takt betriebene materialverarbeitende Maschine.

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Bei der Automatisierung von Herstellungsverfahren wie die Verarbeitung und der Transport von Material ist es erforderlich, ein Werkstück von einer Verarbeitungsmaschine zur nächsten in ordnungsgemäßer Zeitfolge zu transportieren, so daß die verschiedenen Maschinen mit nominal Kapazität laufen können. Ferner ist es häufig erforderlich, wenn ein Werkstück in einer bestimmten Maschine eingeführt oder aus der Maschine abgefördert wird, daß der Transferweg eine bestimmte Form entsprechend der Gestalt des Werkstücks und den Funktionsteilen der Maschine hat. Für den Fall eines Blechverarbeitungsbandes beispielsweise umfaßt eine Anlage eine Ziehpresse, an die sich eine Scherpresse anschließt, wobei geeignete Förderer, Beschicker und Entlader die Maschinen im Band miteinander verbinden. Bisher ist es üblich gewesen, einen Transfermechanismus zu schaffen, der besonders für ein bestimmtes Werkstück und eine bestimmte Presse eingerichtet ist. Die Schwierigkeit dabei liegt darin, daß der Transfermechanismus gewechselt werden muß, wenn eine neue Werkstückkonstruktion und folglich wenn die Werkzeuge der Presse gewechselt werden. Ein solches System, das allgemein bekannt ist, ist ein Transfermechanismus, der synchron zum Pressenantrieb durch einen Abtrieb vom Pressenantrieb betrieben wird und der mit einer Anzahl von Nocken arbeitet, um die Richtung und die Bewegungsgeschwindigkeit der Zuförder- und Abfördermechanismen zu steuern. Ein besonderer Nachteil dieses Systems besteht jedoch darin, daß die Nocken und der Mechanismus gewechselt werden muß, um die Transfervorrichtung einzu-

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richten, wenn die Werkzeuge der Presse und das zu verarbeitende Werkstück geändert werden.

Erfindungsgemäß ist eine Transfervorrichtung vorgesehen, die den Werkstückhalter veranlagt, jede gewünschte Wegform zu überbrücken, um ein Beschicken oder eine Entnahme für eine bestimmte Verarbeitungsmaschine durchzuführen. Ferner kann die Transferwegform ohne weiteres gewechselt werden, um die Transfervorrichtung auf einen Wechsel in der Verarbeitungsmaschine und in dem durch sie bearbeiteten Werkstück anzupassen. Das wird dadurch erreicht, daß eine Transfervorrichtung geschaffen wird, die einen in sich geschlossenen bzw. getrennten Antrieb und eine programmierbare Steuerung zur Festlegung des Transferwegs aufweist. Die Transfervorrichtung ist also auf verschiedene Maschinen einstellbar, die keine besondere Konstruktion haben müssen, um die Transfervorrichtung aufzunehmen. Erfindungsgemäß wird die Transfervorrichtung ferner veranlaßt, sich in zeitlicher Beziehung zum Arbeitsspiel der Verarbeitungsmaschine zu bewegen, ohne daß die Notwendigkeit eines Abtriebs oder eines gemeinsamen Antriebes erforderlich ist. Das wird durch einen getrennten Antrieb für den Werkstückhalter der Transfervorrichtung zusammen mit einer Steuerung geschaffen, die ein Zeitsignal verwendet, um die Bewegung des Werkstückhalters in seinem festgelegten Weg mit dem Arbeitsspiel der Verarbeitungsmaschine zu koordinieren.

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Ein weiteres Merkmal der Erfindung liegt in dem Vorsehen einer Punkt zu Punkt-Steuerung zur Festlegung des Transferwegs für den "erkstückhalter. Das wird durch einen Antrieb zur Bewegung des Werkstückhalters längs zweier Achsen und durch eine programmierbare Steuerung bewirkt, die ein Datenspeicher umfaßt, um die Koordinaten vieler gewählter Punkte längsdes gewünschten Transferwegs zu definieren. Ferner kann die Laufgeschwindigkeit des Werkstückhalters zwischen nebeneinander liegenden Punkten auf verschiedene Werte programmiert werden, die sich für den betreffenden Arbeitsvorgang eignen. Das geschieht dadurch, daß Geschwindigkeitsinformationen in die Datenspeicherung zur Verwendung durch das Steuerungssystem eingegeben werden.

Ferner kann gemäß der Erfindung ein Transferweg eines Werkstückhalters ohne weiteres festgelegt bzw. programmiert werden, um ein betreffendes Werkstück der Bearbeitungsmaschine aufzunehmen. Das geschieht dadurch, daß ein Handregler geschaffen wird, der die manuelle Überwachung der Bewegung der Transfervorrichtung durch ein vollständiges Arbeitsspiel hindurch ermöglicht. Zu diesem Zweck werden die Richtung und die Geschwindigkeit zwischen einem Punkt und einem vorgesehenen zweiten Punkt von Hand im Regler eingestellt, und die Bewegung des Werkstücks wird beobachtet. Wenn man einen zufrieden stellenden Abschnitt des Transferwegs findet, geeigneterweise durch Probieren, und zwar zwischen sukzessiven Punkten, werden

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die Koordinaten des Bestimmungspunktes und die Bewegungsgeschwindigkeit in die Datenspeicherung der Steuerung eingegeben. Auf diese Weise wird der gesamte Transferweg, der vom Werkstückhalter durchlaufen werden soll, für ein bestimmtes Werkstück festgelegt. Ferner werden die Beschleunigung und Verzögerung des Werkstückhaiters auf Sollwerten durch den Programmierungsvorgang festgelegt. Das wird durch die Wechsel in der Geschwindigkeit zwischen aufeinander folgenden Abschnitten des Transferwegs und durch die Ansprechcharakteristik des Steuersystems und des Antriebs bestimmt.

Ferner kran gemäß der Erfindung der Werkstückhalter der Transfervorrichtung mit einem Antrieb und mit einem Steuersystem versehen sein, die eine Vorbestimmung der Position und der Aufrichtung des Werkstücks für jeden beliebigen Punkt im Trans-ίerweg ermöglichen. Das geschieht durch eine ZufOrder- oder Abfordereinheit, die einen Werkstückhalter umfaßt, wobei ein erster und ein zweiter Antrieb zur Übersetzungsbewegung derselben längs einer ersten und einer zweiten Achse und ein dritter Antrieb zur Winkeleinstellung derselben um eine dritte Achse herum vorgesehen sind. Vorzugsweise umfaßt der Übersetzungsantrieb einen Motor und eine Spindelanordnung. Die Steuerung umfaßt eine getrennte Speicherung für jede Steuerachse, so daß die Koordinate jedes Punktes des Transferwegs und die Bewegungsgeschwindigkeit dazu jeder Achse gegenüber festgelegt v/erden können.

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Demgemäß sieht die Erfindung eine Transfervorrichtung vor, die sich zur Bewegung eines Werkstücks relativ zu einer in einem Arbeitsspiel laufenden Bearbeitungsmaschine in einem festgelegten Transferweg eignet. Die Vorrichtung besteht aus einem Werkstückhalter mit einem damit verbundenen Antrieb, der durch Steuermittel gemäß dem gewünschten Transferweg in Funktion gesetzt wird. Ein Signalgenerator ist eingerichtet, um Zielsignale zu erzeugen, die eine Anzahl ausgesuchter Punkte am Transferweg in einer Folge entsprechen, und die Steuerung wird wirksam, um den Antrieb in Funktion zu setzen, so daß der werkstückhalter den Zielpunkten gegenüber versetzt wird. Um sicherzustellen, daß die Transfervorrichtung und die Bearbeitungsmaschine in zeitlicher Folge laufen, erzeugt ein Zeitgabesignalgenerator, der mit der Bearbeitungsmaschine verbunden ist, ein Einschaitsignal an einem festgelegten Punkt in jedem Arbeitsspiel. Eine Schaltfolgeeinrichtung, die auf das Ankommen des Werkstückhalters am Zielpunkt und auf das Auftreten des Einschaltsignals anspricht, erzeugt ein Folgeschaltsignal. Die Folgeschalteinrichtung ist mit dem Zielsignalgenerator verbunden, und dabei wird ein Signal erzeugt, das dem sukzessiven Zielpunkt entspricht, so daß der Werkstückhalter veranlagt wird, sich zum nächsten Punkt im festgelegten Transferweg zu bewegen. Darüber hinaus kann ein Handregler vorgesehen sein, der von Hand einstellbare Elemente umfaßt, um die Position sukzessiver Punkte am Transferweg zu bestimmen, ferner die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen diesen Punkten.

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Die Erfindung ist im nachfolgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen sind:

Fig. 1 ein Schaubild einer Vorrichtung gemäß der Er-$ findung an einer Scherpresse,

Fig. 2 eine schematische Darstellung des Transferwegs des Werkstuckhalters, .

Fig. 3 eine graphische Darstellung der Bewegungen des Werkstückhalters als eine Funktion der Zeit, bezeogen auf die Pressenpositionen,

Fig. 4 eine Darstellung der Transfereinheit mit dem Werkstückhalter,

Fig. 5 die Darstellung einer manuellen Reglertafel,

Fig. 6 die Darstellung der Stiftplatte in der Datenspeicherung der Steuerung,

Fig. 7 ein Schnitt an der Linie 7-7 der Fig. 6, Fig. 8 ein Blockschaltbild der Steuerung,

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Fig. 9 ein Schaltbild des Hydraulikmotors und der Steuerelemente für den Antrieb und

Fig.io eine schematische Darstellung der elektrischen Verbindungen an der Stiftplatte und bestimmter Logikschaltkreise der Steuerung.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in der Form einer Transfervorrichtung gezeigt, die zum Zufördern eines Blechwerkstücks in eine Scherenpresse und zum Abfördern desselben eingerichtet ist, wenn der Arbeitsvorgang in der Scherenpresse abgeschlossen ist. Es versteht sich natürlich, dab die Erfindung für andere materialverarbeitende Maschinen anwendbar ist, um entweder ein Zufördern oder ein Abfördern oder beides vorzunehmen. Die entscheidende Beziehung ist, dab die Transfervorrichtung eingerichtet ist, um das Werkstück in einen bestimmten Weg und in einer bestimmten Ausrichtung in und aus einer verarbeitenden Maschine in ordnungsgemäßer Zeitfolge zu bewegen, bezogen auf das Arbeitsspiel der Maschine.

Gemäß Fig. 1 ist die Transfervorrichtung an einer normalen Maschinenpresse 2 angebaut, die zweckmäßigerweise in einer Ausführung vorgesehen ist, um einen Schervorgang vorzunehmen. Die Presse besteht aus einem Rahmen, der einen vertikal hubbewegbaren Schlitten lagert, welcher in einem Arbeitsspiel vom Pressenantrieb bzw. Pressenmotor angetrieben wird. Der Schlitten trägt einen beweglichen oberen Tisch und ein zugehöriges Werk-

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zeug, und der Rahmen trägt einen unteren feststehenden Tisch und das zugehörige Werkzeug, wie das bekannt ist. Ein Werkstück 12 wird durch einen Förderer 14 zur Einlaufseite der Presse gefördert, wobei der Förderer das Werkstück zweckmäßigerweise von einer vorgeschalteten Arbeitsstation empfängt. Die Transfervorrichtung gemäß der Erfindung besteht aus einer Werkstückzufördereinheit 16, die am Rahmen der Presse 1o an der Einlaufseite sitzt, und eine Abfördertransfereinheit 18, die an dem Rahmen der Presse an der Auslaufseite sitzt. Die Transfervorrichtung weist ferner eine Steuereinheit 2o auf, die zweck- , mäßigerweise an der Presse installiert ist und einen Handregler 22 umfaßt, was im nachfolgenden im einzelnen noch beschrieben wird. Die Zufördereinheit 16 und die Abfdrdereinheit 18 haben zweckmäßigerweise den gleichen Aufbau und sind am Rahmen der Presse durch zwei Schienen 24 und eine geeignete Halterung 26 gelagert. Jede der Transfereinheiten 16 und 18 umfaßt einen Werkstückhalter 28, der mit Werkstückgreifmitteln versehen ist, beispielsweise Saugbechern, die betätigt werden können, um das Werkstück festzuhalten oder freizugeben. Die Transfereinheit umfaßt einen angetriebenen Schlitten 3o, der fortschreitend längs einer waagerechten X-Achse und einer vertikalen Y-Achse bewegbar ist. Darüber hinaus ist der Werkstückhalter im Winkel um eine waagerechte Z-Achse verstellbar. Die Zufördereinheit 16 wird durch die Steuereinheit 2o in Funktion gesetzt, um den Werkstückhalter zu bewegen und das Werkstück 12 vom Förderer aufzunehmen und es durch einen bestimmten Transferweg zu führen,

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so daß es auf das untere Werkzeug 32 in der Presse gesetzt wird, Die Transfereinheit 16 zieht dann ihren Werkstückhalter zurück, um ein neues Werkstück aufzunehmen und ein neues Arbeitsspiel zu beginnen. Nach dem Anfang des Zurückziehens des Werkstückhalters der Zufördereinheit 16 schließt die Presse das obere und das untere Werkzeug, um den Schervorgang durchzuführen, und dann werden die Werkzeuge geöffnet. In zeitlicher Folge zum Arbeitsspiel der Presse bewegt die Abfordereinheit 18 des Werkstückhalter 28 in den offenen Raum zwischen den Werkzeugen und nimmt das Werkstück auf und transferiert es durch einen festgelegten Bewegungsweg zu einem Förderer 34. Dann beginnt die Abfördereinheit 18 ein neues Arbeitsspiel synchron zum Arbeitsspiel der Presse 1o.

In Fig. 2 ist schematisch ein Transferweg 4o für ein Pressenzuförderspiel und ein Transferweg 42 für ein Pressenabforderspiel gezeigt. In Fig. 3 ist schematisch die Punkt zu Punkt-Bewegung im Transferweg 4o gezeigt, wobei die Punkt- zu Punkt-Bewegungen im Transferweg 42 und die Beziehung des vollen Arbeitsspiels der Presse alle ein Funktion der Zeit sind. In Fig. 3 ist zu beachten, daß am Anfangspunkt oder zum Zeitpunkt Null das Arbeitsspiel der Presse gerade den Nullpunkt bzw. den oberen Totpunkt erreicht hat. Bis zum Zeitpunkt T1 bleibt der obere Arbeitstisch der Presse stehen, wie es in Fig. 3 gezeigt ist, und zwar im oberen Totpunkt. Dann schließt sich während des

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Zeitintervalls T1 bis T2 die Presse, und der Tisch wandert vom oberen Totpunkt zum unteren Totpunkt. Im Zeitintervall T2 bis T3 öffnet sich die Presse,.und der Arbeitstisch kehrt zum oberen Totpunkt zurück. . '

Es wird angenommen, daß für die betreffende Presse und das betreffende Werkstück ein Zufordertransferweg 4o festgelegt werden soll, wie er in dem Positionsschema in Fig. 2 gezeigt ist und der ein Zeitschema hat, wie das in Fig. 3 gezeigt ist. Entsprechend soll der Äbfördertransferweg 42 das Positionsschema haben, .das in Fig. 2 gezeigt ist, außerdem das Zeitschema, das in Fig. 3 gezeigt ist* Zunächst wird das Zuförderspiel betrachtet, das die Zufördereinheit 16 durchläuft. Beginnend mit dem Werkstückhalter 28 in der vorgesehenen Position über dem Werkstück 12 auf dem Förderer 14 geht eine erste Bewegung des Werkstückhalters 28 (mit betätigten Saugbechern) von einem Punkt A zu einem Punkt B in vertikaler Richtung, um das Werkstück vom Förderer abzuheben, so daß Spiel für eine seitliche Bewegung gewonnen wird. In Fig. 3 ist zu sehen, daß das Zuförderspiel, wie es auf der Ordinate angegeben ist, aus einer Vielzahl von Bewegungen besteht, die 1 bis 9 numeriert sind, wobei diese Bewegungen in einem Zeitintervall vonstatten geht, daß durch die entsprechende Linie dargestellt ist. Die Bewegung vom Punkt A zum Punkt B geht während des Zeitintervalls TA zu TB vonstatten. Die Bewegung vom Punkt B zum Punkt C, die während des Zeitintervalls TB bis TC vonstatten geht,

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beginnt mit einer Bogenbewegung und schreitet fort in einer geraden Linie mit Bewegungskomponenten sowohl in Richtung der X-Achse als auch in Richtung der Y-Achse. Die Bewegungsrichtung wird durch die Relativgeschwindigkeiten in der Bewegung längs der entsprechenden Achsen bestimmt; die Bewegung ist eine gerade Linie, wenn die Geschwindigkeiten einen konstanten Wert haben, und sie ist bogenförmig während Intervalle sich ändernder Geschwindigkeit oder Beschleunigung längs der einen oder der anderen Achse. Die Bewegung vom Punkt c zum Punkt d ist eine gerade Linie in waagerechter Richtung über das Zeitintervall Tc bis Td. Diese Bewegung wird durch eine Nullgeschwindigkeit längs der Y-Achse und durch eine relativ hohe Geschwindigkeit längs der X-Achse bewirkt. Die vierte Bewegung zwischen den Punkten d und e ist zunächst bogenförmig und wird durch zunehmende Geschwindigkeit nach unten längs der Y-Achse und eine Geschwindigkeit bewirkt, die längs der X-Achse auf Null absinkt, um damit zu einer geraden vertikalen Bewegung zum Punkt e zu fuhren. An diesem Punkt ist das Werkstück 12 auf das Werkzeug gesenkt, und die Saugbecher werden freigegeben,, um das Werkstück loszulassen. An diesem Punkt bleibt der Tisch der Presse im Ruheteil des Arbeitsspiels am oberen Totpunkt. Der Werkstückhalter muß nun aus der Presse zurückgezogen werden, um ein Schließen der Presse zu ermöglichen, damit sie ihr Arbeitsspiel abschließen kann. Demgemäß geht die Punkt zu Punkt-Bewegung des Werkstückhalters weiter mit der fünften Bewegung vom Punkt e zum Punkt f, bei dem es sich um einen Bogenweg

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handelt, der durch eine zunehmende Geschwindigkeit nach oben längs der X-Achse und eine zunehmende Geschwindigkeit nach links längs der X-Achse bewirkt wird, was beides über den Zeitintervall Te bis Tf hinweg geschied. Zu diesem Zeitpunkt T1 beginnt sich die Presse zu schließen, wobei der Tisch von dem oberen Totpunkt nach unten wandert. Gleichzeitig beginnt der Werkstückhalter 28 die sechste Bewegung vom Punkt f zum Punkt g, die mit einer hohen Geschwindigkeit längs der X-Achse und mit einer Geschwindigkeit von Null längs der Y-Achse bewirkt wird. Die Bewegung geht weiter mit der siebten Bewegung vom Punkt g zum Punkt h während des Zeitintervalls tg bis th, und während dieses Intervalls kommt der Tisch der Presse vom unteren Totpunkt an, wie das durch die Arbeitsspieldarstellung für die Presse gezeigt ist. Dann schließt sich das Bewegungsspiel des Werkstückhalters 12 mit der achten und letzten Bewegung zwischen dem Punkt h und dem Punkt a ab, bei der es sich um.ein Bogensegment handelt, daß durch eine geringere Geschwindigkeit in der Richtung der X-Achse und eine zunehmende Geschwindigkeit nach unten in Richtung der Y-Achse erzeugt wird. Wenn der Punkt a erreicht ist, bleibt der Werkstückhalter 26 ein Zeitintervall lang stehen, und zwar von ta bis T3» während dessen die Saugbecher des Halters betätigt werden, um das anschließende Werkstück um Förderer 14 zu ergreifen, und zwar als Vorbereitung für den Durchlauf durch ein weiteres Arbeitsspiel. Das Ende dieses Arbeitsspiels ist in Fig. 5 angegeben. Das Arbeitsspiel der Presse geht zu Ende, und der

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Tisch kehrt in den oberen Totpunkt zurück.

Das Abforderspiel im Transferweg des Positionsdiagramms gemäß Fig. 2 und des Zeitdiagramms gemäi3 Fig. 3 kann in der gleichen Weise verfolgt werden, wie daß für das Zuförderspiel beschrieben worden ist. Die erste Bewegung des Abförderspieis bewirkt eine Bewegung des Werkstückhalters der Abfördereinheit 18 vom Punkt j über den Förderer 34 zum Punkt k. Gemäß Fig. 3 geschieht diese Bewegung während des Zeitintervalls Tj bis tk und beginnt zum Zeitpunkt T2, wenn der Tisch sich vom unteren Totpunkt in Richtung auf die offene Position im Arbeitsspiel der Presse zu bewegen beginnt. Die zweite Bewegung zwischen dem Punkt k und dem Punkt 1 geschieht, während sich die Presse öffnet, und sie geht weiter, nachdem der Tisch den oberen Totpunkt erreicht, außerdem während eines Teils der Ruhezeit der Presse. Dann geht eine dritte Bewegung vom Punkt 1 zum Punkt e vonstatten, um den Werkstückhalter auf das Werkstück in der Presse abzusenken. Dieser Bewegung schließt sich ein Ruheintervall an, während dessen die Saugbecher des Halters betätigt v/erden können, um das Werkstück in der Presse zu ergreifen. Die fünfte Bewegung vom Punkt e zum Punkt m hebt das Werkstück von dem Werkzeug ab, und die sechste Bewegung vom Punkt m zum Punkt η zieht das Werkstück aus der Presse während eines Zeit-. Intervalls tm bis tn heraus, während dessen der Tisch in seiner Ruheposition befindet, und anschließend beginnt ein Schließen.

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Die siebte Bewegung im Abforderspiel vom Punkt η zum Punkt ο senkt das Werkstück in Richtung auf den Förderer 34, und die achte und letzte Bewegung vom Punkt ο zum Punkt j setzt das Werkstück auf den Förderer 34, und die Saugbecher werden betätigt, um das Werkstück freizulassen, so dab die Abfördereinheit 18 für das nächste Arbeitsspiel fertig ist.

Unter Bezugnahme auf Fig. 4 folgt nun eine Beschreibung der Abfördertransfereinheit 18, wobei es sich versteht, daß die Zufördertransfereinheit 16 in einer gleichen Konstruktion vorgesehen ist. Die Transfereinheit besteht aus einem ortsfesten waagerechten rechteckigen Rahmen 6o, der einen waagerechten Antrieb 62 lagert, der seinerseits eine waagerechte Schlittenplatte 64 längs der Richtung der waagerechten X-Achse antreibt, d.h. in die Ebene des Papiers hinein. Die waagerechte Schlittenplatte 64 ihrerseits trägt einen vertikalen Antrieb 66, der zum Antrieb eineiyvertikal.beweglichen Schlittenplatte 68 längs der vertikalen Y-Achse eingerichtet ist. Die Schlittenplatte 68 trägt den Werkstückhalter 82 und den Antrieb 7o, der zum Drehen des Werkstückhalters um eine waagerechte Z-Achse eingerichtet ist.

Im einzelnen besteht der vertikale Antrieb 66 für die Schlittenplatte 68 in der Transfereinheit aus einem hydraulischen R.otationsmotor 72, der an einem Supportkopf 74 gelagert ist und über eine Antriebskupplung 76 mit einer Spindel 78 verbunden ist.

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Die Spindel 78 steht in einer Teilverbindung mit einer beweglichen Mutter 8o, vorzugsweise einer Kugelmutter, und das untere Ende der Spindel ü in der Schlittenplatte 68 durch ein Lager 82 gelagert. Die bewegliche Mutter öo ist fest an der Unterseite der waagerechten Schlittenplatte 64 befestigt. Die vertikal bewegliche Schlittenplatte 68 ist fest mit dem Supportkopf 74 durch zwei Führungswellen 84· und 86 verbunden, die gleitend in zylindrischen Buchsen 8b bzw. 9o gelagert sind. Diese ihrerseits sind starr an der waagerechten Schlittenplatte 64 befestigt. Damit sind die Schlittenplatte 68 und folglich der Supportkopf 74 vertikal dem Stützrahmen und der waagerechten Schlittenplatte 68 gegenüber bewegbar, und zwar durch Einschalten des Hydraulikmotors 72 und. durch Drehung der Spindel 78. Zu beachten ist, daß der Hydraulikmotor 72 umsteuerbar ist, und demzufolge kann die Schlittenplatte 68 in jede gewünschte Position innerhalb des Bewegungsbereichs hochgefahren oder abgesenkt werden. Um ein elektrisches Signal zu erzeugen, dai3 der tatsächlichen Position des Werkstückhalters 28 längs der vertikalen Y-Achse entspricht, wird ein rotierender Impulgenerator 74 vom Hydraulikmotor 72 durch die Antriebskupplung 76 und durch Kettenräder und eine Rollenkette 96 angetrieben. Wie noch zu beschreiben sein wird, ist der rotierende Impulsgenerator 94 zur Erzeugung eines elektrischen Impulses eingerichtet, der gleichen Drehschritteiyentspricht, wobei die Impulse eine Phase zur Drehung nach vorne und zur Bewegung nach

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oben und eine entgegengesetzte Phase zur entgegengesetzten Drehung und zur Bewegung nach unten haben. Der waagerechte Antrieb 62 für die waagerechte Schlittenplatte 64 besteht aus einem hydraulischen Rotationsmotor 1o2, der über eine Antriebskupplung 1o4 mit einer Spindel 1o6 verbunden ist, die zur Drehung an ortsfesten Rahmen 6o gelagert ist. Eine bewegliche Mutter 1o8 ist ortsfest an der waagerechten Schlittenplatte befestigt, so daß eine Drehung der Spindel 1o6 zu einer Bewegung der waagerechten Platte 64 führt. Zwei Führungswellen 11 ο und 112 sind ortsfest am Rahmen 6o gelagert, und zwei zylindrische Führungshülsen 114 und 116 sind ortsfest an der üoiilittenplatte 64 angeordnet und gleitend an den Wellen 11o bzw. 112 gelagert. Der Hydraulikmotor 62 kann umsteuerbar eingeschä-tet werden, um die Spindel 1o6 zu drehen und damit zu bewirken, daß die Schlittenplatte 64 und damit der Werkstückhalter 28 nach Wunsch innerhalb des Bewegungsbereichs wandern. Um ein elektrisches Signal zu erzeugen, das der Position des Werkstückhaiters entspricht, ist ein Rotationsimpulsgenerator 12o mit dem Hydraulikmotor 1o2 verbunden, und zwar durch die Antriebskupplung 1o4 und Kettenräder und eine Rollenkette 122. Der Impulsgenerator 12o ist zur Erzeugung eines elektrischen Impulses für jeden Drehschritt eingerichtet, wobei die Impulse eine Phase für eine Bewegung des Halters nach außen und eine entgegengesetzte Phase für eine Bewegung des Halters 28 nach innen haben.

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Eine Winkelverstellung des Werkstückhalters 28 um die waagerechte Z-Achse wird durch einen Antrieb 7o bewirkt, der einen hydraulischen Rotationsmotor 124, eine Antriebskupplung 126 und eine Rotationswelle 128 umfaßt, die alle an der Schlittenplatte 68 gelagert sind. Der Werkstückhalter einschließlich der Supportarme 13o und 132 und Saugbecher ist an der Rotationswelle 128 zur Bewegung damit gelagert. Um ein elektrisches Signal zu erzeugen, daß die Winkelposition der Welle 128 und damit des Werkstückhalters 28 anzeigt, ist ein Rotationsimpulsgenerator 134 mit der Welle durch die Antriebskupplung 136 verbunden. Der Impulsgenerator 13*+ ist zur Erzeugung eines elektrischen Impulses für jeden Drehschritt der Welle 128 eingerichtet. Die erzeugten Impulse haben eine Phase für eine Drehrichtung nach rechts und sie haben eine entgegengesetzte Phase für eine Drehung nach links.

Gemäß der Beschreibung unter Bezugnahme auf Fig. <+ ist die Transfereinheit 18 zur Bewegung des Werkstükhalters 28 in Richtung nach vorn und nach hinten längs einer waagerechten X-Achse durch Einschalten des Hydraulikmotors 1o2 und zur Bewegung des Werkstückhalters in Richtung nach oben oder unten längs der vertikalen Y-Achse durch Einschalten des Hydraulikmotors 72 eingerichtet. Entsprechend ist sie zum Kippen des Werkstückhalters entweder nach links oder nach rechts um die waagerechte Z-Achse durch Einschalten des Hydraulikmotors 12^+ eingerichtet. Die

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hydraulischen Rotationsmotoren, auf die Bezug genommen worden ist, können alle in der gleichen Ausführung vorgesehen sein, und sie können mit der gleichen Art eines Steuersystems versehen sein. Das Steuersystem für den Motor 72 wird unter Bezugnahme auf Fig. 9 beschrieben, und es versteht sich in diesem Zusammenhang, dab die gleichen Steuersysteme für die Motoren 1o2 und 124 verwendet werden können. Gemäß Fig. 9 wird der Hydraulikmotor 72 durch eine Verdrängungspumpe I4o in Funktion gesetzt, die von einem Elektromotor 142 angetrieben wird. Die Pumpe 14Ό ist zur veränderlichen Verdrängung eingerichtet, so daß die Drehzahl des Motors 72 geändert werden kann, und die Richtung kann umgekehrt werden, in dem der von der Pumpe geförderter Hydraulikstrom umgekehrt wird. Bei der Pumpe kann es sich um eine Ausführung mit einer Trommelplatte halten, die mit einem Steuerhebel 14m- versehen ist, welcher in eine neutrale Stellung keinen Durchfluß erzeugt und dann steht der Hydraulikmotor 72. Wenn der Steuerhebel 1*+4 in Richtung nach vorn verlagert wird, wird der Hydraulikmotor in Richtung nach vorn mit einer Geschwindigkeit angetrieben, die zur Verdrängung proportional ist. Wenn der Steuerhebel entsprechend in Richtung nach hinten versetzt wird, wird der Motor in umgekehrter Rich-r tung mit einer Geschwindigkeit gedreht, die proportional zur Verdrängung ist. Zum Zwecke der Regelung der Pumpe I4o entsprechend den elektrischen Eingangsignalen ist ein elektrohydraulisches Steuerungssystem vorgesehen, das aus einer von Hand geregelten Eingangsschaltung I4b, einem Verstärker 148

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und einem umsteuerbaren Hubmagneten 15o besteht. Der Hugmagnet 15o betätigt ein Pilotventil 152, das seinerseits einen Hydraulikservomotor 154 regelt, der mit dem Steuerhebel 144 verbunden ist, der seinerseits mit einer Nachlauf- oder Ausgleichsschaltung 156 verbunden ist.

Bezugnehmend auf dieses Steuersystem im einzelnen kann die Drehzahl des Hydraulikmotors 72 von Hand durch den Regelknauf am von Hand einstellbaren Potentiometer 158 eingestellt werden, das mit einer Gleichstromenergiequelle I6o erregt wird und dessen beweglicher Kontakt 162 über einen Wahlschalter 164 mit einem Eingang zum Verstärker 148 verbunden ist. Der Verstärker 148 ist zweckmäßigerweise ein Differential- oder Funktionsverstärker, der eine Ausgangsspannung erzeugt, die eine Polarität hat, welche der Differenz in der Polarität zwischen den jeweiligen Eingängen entspricht und eine Größe hat, die proportional zur Differenz der Eingangsspannungen ist. Die Nachfolgeschaltung 156 umfaßt ein Potentiometer 166, das durch eine» Gleichstromquelle 168 erregt wird, wobei deren Minusanschluß mit dem Mittelpunkt des Potentiometerwiderstandes und deren Pulsanschluß mit den jeweiligen Endpunkten desselben verbunden sind. Das Potentiometer hat einen beweglichen Kontakt 17o, der elektrisch mit dem anderen Eingang zum Verstärker 148 verbunden ist und der mechanisch mit dem beweglichen Kolben des Servoantriebs 157 verbunden ist, der den Steuerhebel 144 betätigt. Der Ausgang des Verstärkers 148 ist durch einen Um-

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Steuerschalter 172 mit dem Hubmagneten 15o verbunden, der das Pilotventil 152 in einer Richtung oder in der anderen entsprechend der Polarität des Verstärkerausgangs 148 und der Position des Umstellschalters 172 betätigt. Das Pilotventil ist mit der Druckmittelquelle durch eine Leitung 174 verbunden und verbindet diese Quelle mit einer Ausgangsschaltung 176 oder 178, je nach der Betätigungsrichtung. Das Druckmittel wird damit dem Zylinder des Servoantriebs 154 auf der einen oder der anderen Seite des Kolbens zugeleitet, je nach der Betätigungsrichtung des Pilotventils. Demgemäß wird der Steuerhebel 144 aus seiner neutralen Position in eine Richtung nach vorn oder nach hinten versetzt, je nach dem Sinn der Eingangssignale zum Verstärker 148 und der Position des Umsteuerschalters 172.

Im Betrieb des Hydraulikmotors 72 durch Handsteuerung angenommen, daß der bewegliche Kontakt 162 in die Position Nummer 3 gestellt wird, was bewirkt, daß an den ersten Eingang des Verstärkers 148 eine positive Spannung eingelegt wird. Der Motor 172 befindet sich zunächst im Stillstand, und folglich befindet sich der Steuerhebel 144 in der neutralen Position, und der bewegliche Kontakt des Potentiometers 176 befindet sich in seiner neutralen Position und liefert also eine Spannung von Null an den anderen Eingang des Verstärkers 148. Bei dem sich in der vorderen Position befindlichem Umkehr schalter 172 wird die Ausgangsspannung vom Verstärker 148 an den Hubmagneten 15o mit einer Polarität angelegt, die eine Ver

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Stellung des Pilotventils 152 nach links bewirkt. Dieses wiederum bewirkt eine Zuleitung von Druckmittel durch die Leitung 178 zum Servoantrieb 154, wodurch eine Versetzung des Steuerhebels in Richtung nach vorn bewirkt wird. Der bewegliche Kontakt 17o des Nachlaufpotentiometers 166 wird mit dem Steuerhebel bewegt, und damit wird die Spannung, die vom Kontakt an den Eingang des Verstärkers 148 angelegt wird, zunehmend positiv. Wenn die Versetzung des Steuerhebels 144 eine Position erreicht hat, die der Geschwindigkeitseinstellung Nummer 3 entspricht, ist die Spannung am beweglichen Kontakt 17o gleich der Spannung am beweglichen Kontakt 162, so daß der Ausgang des Verstärkers 148 auf Null reduziert wird und der Hubmagnet 15o ausgeschaltet wird, so daß das Pilotventil 158 in seine neutrale Position zurückkehren kann. Demgemäß bleibt der Servoantrieb 154 in seiner versetzten Position, und der Steuerhebel 144 wird in einer Position gehalten, die der Geschwindigkeit Nummer 3 entspricht, solange das Eingangsignal vom Potentiometer 158 unverändert bleibt. Die Arbeitsweise der Handdrehzahlsteuerung für den Hydraulikmotor 72 für andere Drehzahlpositionseinstellungen des Potentiometers 158 ist ähnlich der vorstehend beschriebenen.

Der Hydraulikmotor 72 kann also von Hand auf eine bestimmte Geschwindigkeit und Drehrichtung eingestellt werden, in dem

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das Potentiometer 158.und der Umsteuerschalter 172 eingestellt wird. Eine automatische Steuerung der Drehzahl und der Drehrichtung des Hydraulikmotors ist ebenfalls vorgesehen, wie das in der in Fig. 9 gezeigten Schaltung dargestellt ist«, Zu diesem Zweck wird eine Drehzahlsteuerspannung von einer Datenspeicherung bzw. einer Matrix 186 zugeführt, die über einen Widerstand angelegt wird. Wenn der Wahlschalter 164 sich in der Automatikposition befindet, wird diese Drehzahlsteuerspannung an den Eingang des Verstärkers 148 angelegt. Bei der automatischen Arbeitsweise wird auch die Drehrichtung des Hydraulikmotors durch eine Spannung geregelt, die von der Matrix 186 zum unteren Festkontakt des Wahlschalters 182 geleitet wird. Wenn sich der Wahlschalter 182 also in der Automatikposition befindet und die Spannung durch die Matrix angelegt wird, "wird die Spule 18o des Umsteuerschalters erregt, und die Schalterkontakte werden in die Umsteuerposition bewegt. Es versteht sich, daß die Hydraulikmotoren 1o2 und 124 von Hand und automatisch geregelt werden können, was die Drehzahl und die Drehrichtung anbelangt, und zwar in der gleichen Weise, wie das unter Bezugnahme auf Fig. 9 beschrieben worden ist.

Um eine Handregelung der Zufördertransfereinheit 16 und der Abfördertransfereinheit 18 zu erleichtern, ist der Handregler 22, auf den vorstehend im Zusammenhang mit der Beschreibung von Fig. 1 Bezug genommen worden ist, in dem Bereich der Presse

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vorgesehen. Der Regler 22 ist elektrisch mit dem elektrischen Gehäuse 22 verbunden, in dem die Steuerschaltungen für die Transfereinheiten untergebracht sind. Gemäß Fig. 1 ist der Regler 22 über ein Kabel und einen Stecker mit der linken Seite des Schranke 2o verbunden, um die Handsteuerung der Transfereinheit 16 zu bewirken, und er kann durch das Kabel und den Stecker mit der rechten Seite des Schranks 2o verbunden sein, um die Transfereinheit 18 von Hand zu steuern. Der Regler 22 ist mit einer Steuertafel versehen, wie sie in Fig. 5 gezeigt ist. Die Steuertafel umfaßt einen Funktionsschalter 2oo zur Wahl der manuellen oder automatischen Funktion, und er führt zu einer Stellung der Wahlschalter 164 und 182 zur Steuerung des Motors 72. Er steuert auch entsprechende Wahlschalter für die Motoren 1o2 und 124. Die Steuertafel umfaßt einen Drehzahlregelknauf 162¹, der mit dem Potentiometer 158 verbunden ist, um die Drehzahl des Hydraulikmotors 72 einzustellen, bei dem es sich um den Antrieb um die Y-Achse handelt. Der Antrieb 184· für den Umstellschalter entspricht dem Umstellschalter 184 zur Steuerung der Drehzahl des Motors. Entsprechend umfaßt die Steuertafel einen Regelknauf 2o6 und einen Umstellschalter 2o8 zur Einstellung der Drehzahl und der Drehrichtung des Hydraulikmotors 62 in dem Antrieb an der X-Achse. Darüber hinaus umfaßt die Tafel einen Regelknauf 21ο und einen Umstellschalter 212 zur Regelung der Drehzahl der Drehrichtung des Motors 124 ■ . in dem Antrieb der Z-Achse. In der unteren Partie der Steuertafel zeigt ein Anzeigefenster 214 für die Pressenposition die

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Winkelposition der Presse in ihrem Arbeitsspiel von 360°. Um diese Information zu liefern, umfaßt das System gemäß Fig. 1 einen Rotationsimpulsgenerator 216, der an der Presse gelagert ist und in geeigneter Weise mit deren Antrieb verbunden ist. Der Impulsgenerator 216 ist zweckmäßigerweise in einer Ausführung vorgesehen, auf die vorstehend Bezug genommen worden ist, und er liefert elektrische Impulse, die gleichen Schritten einer Winkelverlagerung entsprechen, wobei die Impulse in Phase oder Polarität umkehrbar sind, je nach der Behrichtung. Die Steuertafel ist darüber hinaus mit Sollpunktwählern in Fenstern 22o, 222, 224 und 226 versehen, die jeweils Wählscheiben aufweisen können, um die Winkelppsition der Presse in ihrem Arbeitsspiel anzuzeigen, bei der eine bestimmte Steuer- oder Regelfunktion durchgeführt wird, was noch zu beschreiben sein wird. Ein zusätzliches Anzeigefenster 228 an der Steuertafel, zeigt die Folgenummer im Bewegungsablauf, den die Transfereinheit gerade durchläuft.

Um die gewählten Punkte am Transferweg in Koordinaten längs der betreffenden Achse zu bestimmen und um Zielsignale zu schaffen, die dem entsprechen, ist eine Datenspeicherung in der Form einer Matrix oder einer Stiftplatte 186 vorgesehen. Gemäß Fig. 6 kann die Stiftplatte an der Tafel des Reglers 22 angeordnet sein. Die Stiftplatte ist in herkömmlicher Konstruktion vorgesehen und kann eine Folge elektrischer Fassungen 232 aufweisen, die in Spalten und Reihen angeordnet sind. Jede Fassung

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dient als ein Binärelement für die Speicherung von Daten in binärer Verschlüsselung. Jede Fassung ist zur Aufnahme eines leitenden StiL^ftes 234 eingerichtet, und sie kann zwei Zustände haben, nämlich das Vorhandensein oder das Fehlen des leitenden Stiftes, was der Zahl " 1 " oder der Zahl " 0 " im binären Schlüssel entspricht. Gemäß Fig. 7 ist die Stiftplatte in laminierter Ausführung vorgesehen und umfaßt ein oberes Blatt 236 aus Isoliermaterial. Die Stiftplatte umfaßt ferner eine Zwischenlage 24o aus Isoliermaterial und eine untere Lage 242 aus Isoliermaterial. Die Fassungen 232 werden durch Öffnungen gebildet, die sich durch die drei Laminierungslagen erstrecken. Die äußere Lage ist mit einem leitenden Metallring 236 in jeder Fassung versehen und die untere Lage 242 ist mit einem leitenden Ring 244 in jeder Fassung versehen, während die Zwischenlage 24o als ein isolierendes Distanzstück zwischen den in einer Flucht liegenden Ringen dient. Der leitende Stift 234 hat eine solche Länge, daß er sich von dem leitenden Ring 238 zum leitenden Ring 244 erstreckt, wenn er voll in der Fassung sitzt. Gemäß Fig. 6 sind die Fassungsreihen von 1 bis 15 durchnumeriert, und die Fassungsspalten sind mit entsprechenden Bezeichnungen gruppiert. Alle leitenden Ringe 238 in einer bestimmten Reihe sind elektrisch miteinander durch eine Eingangssammelschiene verbunden und alle leitenden Ringe 244 in einer bestimmten Spalte sind durch eine Ausgangssammelleitung miteinander verbunden. Jede der numerierten Reihen der Fassungen der Stift-

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platte entspricht einem anderen gewählten Punkt im Transferweg der jeweiligen Koordinatenachse, und folglich bildet die Stiftplatte gemäß Fig. 6 15 verschiedene Punkte. Die Koordinate jedes Punktes soll durch eine Anzahl von Zolleinheiten oder anderen Maßeinheiten festgelegt sein, die in Dezimalform ausgedrückt sind. Zu diesem Zweck stellt der erste Satz Spalten Zehnereinheiten dar, der zweite Satz Spalten stellt eine Einheit dar, und der dritte Satz Spalten stellt zehntel Zolleinheiten dar. In diesen drei Spaltensätzen sind die Zahlen in binärverschlüsselter Dezimalform dargestellt, wobei die am weitesten rechts liegende Position in jedem Satz die am wenigsten signifikante ist. Jede Position oder Koordinate, die in Zoll oder in anderen Einheiten ausgedrückt wird, kann also in jeder Reihe mit jedem Wert iia vollen Bereich bis zu einer Genauigkeit von einer Dezimalstelle wiedergegeben werden.

Die Spalten an der Stiftplatte, die mit " F " und ⁿ R " bezeichnet sind, zeigen die Vorlauf- oder Rücklaufrichtung an, die für die Bewegungsrichtung im Transferweg zum nächsten Zielpunkt erforderlich ist. Die fünf Spalten, die mit " Velocity » bezeichnet sind, stellen die Geschwindigkeitseinstellung im Bereich 1 bis 5 für die Bewegung dar, die am Transferweg zum nächsten Zielpunkt bewirkt werden soll. Die letzte Spalte, die mit " S ^H bezeichnet ist, ist zur Verwendung zur Bestimmung von Kontrollpunkten vorgesehen, bei denen bestimmte Kontrollfunktionen vorgenommen werden sollen, was noch zu beschreiben sein wird. Die Tafel des Reglers 22 umfaßt ferner ein Anzeigefenster

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wobei die ersten drei Abschnitte 246, 248 und 25o die tatsächliche Positionsanzeige in binärer Form entsprechen, die der Position des Werkstückhalters längs der jeweiligen Koordinatenachse entspricht. Der letzte Abschnitt 252 des Fensters ist eine Anzeige in Dezimalform der tatsächlichen Koordinatenposition.

In Fig. 1o ist die Datenspeicherung bzw. die Stiftplatte 186 zusammen mit bestimmten Logikschaltkreisen schematisch dargestellt. Zu beachten ist die Aneinanderreihung von Fassungen in der Stiftplatte 186, die in Fig. 1o gezeigt ist und der in Fig. 6 gezeigten Aneinanderreihung entspricht. Die Fassungen 232 in Fig. 1o sind schematisch durch ein Bogensegment in der Ausgangssammelleitung 254 dargestellt, die den Schnittpunkt mit der geraden Linie der Eingangssammelleitung 256 überspringen. Das Vorhandensein eines Stiftes 2J4 in einer bestimmten Fassung ist schematisch durch ein kleines " χ " über der Fassung angedeutet. Um die Daten zu lesen, die in der Matrix gespeichert sind, sind alle Eingangsleiter 256 getrennt mit dem Ausgang einer Ablesevorrichtung oder eines Matrixtreibers 258 verbunden, der zum Anlegen einer Eingangsspannung zweckmäßigerweise positiver Polarität an die Eingangsleiter in einer Folge in Erwiderung auf ein Folgesignal eingerichtet ist, das an den Matrixtreiber angelegt ist. Der Matrixtreiber 258 kann zweckmäßigerweise die Form eines normalen Ringzählers haben. Alle Ausgangsleiter 254 in den ersten zwölf Spalten,

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die verwendet werden, um die Koordinate jedes Punktes zu identifizieren, sind getrennt mit dem Eingang des Vergleichsschaltkreises verbunden, der noch zu beschreiben sein wird. Der Ausgangsleiter 254m in der Spalte unter dem Umkehrsymbol " R " ist mit der Motorsteuerschaltung 26o verbunden.(Gemäß Fig. 9 ist dieser Ausgangsleiter mit dem Wahlschalter 182 und speziell mit dem Festkontakt verbunden, der mit ^H Automatik ^w bezeichnet ist; folglich wird der Umkehrschalter 172 geschaltet, wenn an diesem Leiter eine Ausgangsspannung vorhanden ist. Der Ausgangsleiter 254n in der Spalte*» unter dem Symbol " F " braucht überhaupt nicht angeschlossen zu sein, und im Effekt handelt es sich dabei sogar um einen Taubeneingang, da der Umkehrschalter 172 in der MotorSteuerschaltung 26o sich in der ¹¹ Vorlauf "-Position befindet, wenn ein Eingangsignal nicht vorhanden ist. Das ist der Fall, wenn ein Stift in der Fassung in der ^M F " -Spalte sitzt und kein Stift in der Fassung, in der ¹¹ R "-Spalte angeordnet ist.) Gegebenenfalls können die " F "- und " R ⁿ - Spalten weggelassen werden, und eine Richtungsinformation kann von der Steuerschaltung abgeleitet werden, die die Istposition mit dem Ziel vergleicht und die noch zu beschreiben sein wird.

Drehzahlregelsignale sind für jeden Zielpunkt durch die Wahl eines der Ausgangsleiter 2!>fq, 254-r, 254s, 254c oder 254u vorgesehen. Dies'.? Aus^an^sleitor sind jeweils mit uinem Eingang γρη

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UND-Torschaltungen 264, 266, 268, 27o und 272 verbunden. Jede der UND-Torschaltungen hat einen weiteren Eingang, an den eine " echte ^M oder positive Spannung angelegt wird, und wenn eine positive Spannung an den ersten Eingang einer bestimmten UND-Schaltung angelegt wird, entsteht an deren Ausgang eine positive Spannung. Die UND-Torschaltung 264 ist zur Entwicklung einer Ausgangsspannung " E " eingerichtet, die UND-Torschaltung 266 entwickelt eine Ausgangsspannung " 2E ", die UND-Torschaltung 268 entwickelt eine Ausgangsspannung " 3E ", die Torschaltung 27o entwickelt eine Ausgangsspannung ^H 4E ⁿ, und die Torschaltung 272 entwickelt eine Ausgangsspannung " 5E ^M. Die Ausgänge der verschiedenen Torschaltungen sind über den Widerstand 188 miteinander verbunden, der seinerseits zwischen den Drehzahlregeleingang der Motorregelschaitung 26o geschaltet ist. Wie unter Bezugnahme auf Fig. 9 beschrieben, ist der Widerstand 188 mit dem Wahlschalter 164 und speziell mit dem Festkontakt in der Position für die automatische Regelung der Drehzahl verbunden. Der Drehzahlbereich, der in dem Handregler durch das Potentiometer 156 eingestellt werden kann, kann damit in der automatischen Drehzahlregelung durch die Wahl des Ausgangsleiters 254q bis 254u verdoppelt werden, wodurch eine entsprechende Spannung im Bereich von ^M E " bis " 5E " an den Eingang des Verstärkers 148 angelegt wird. In der Spalte ^w S '· kann der Ausgangsie_ter 254w an einem öder mehreren Zielpunkten erreget v/erden, um einen solchen Punkt als Kontrollpunkt zur

O $ 81- W is H ;M

Verwendung zur Durchführung einer Steuerfunktion festzulegen, beispielsweise eine Greif- (Saugbecher-) Betätigung, oder um eine Synchronisierung hervorzurufen, die nachstehend unter Bezugnahme auf Fig. 8 beschrieben wird.

Gemäß Fig. 8 ist das Gesamtsteuersystem für die Transfereinheit im Blockschaltbild gezeigt. Das Steuersystem für die Y-Achse besteht aus dem Rotationsimpulsgenerator 94 der vom Hydraulikmotor 72 angetrieben wird und elektrische Impulse erzeugt, die gleichen Schritten in der Verlagerung entsprechen, wobei sie eine Phase haben, die der Drehrichtung entspricht. Der Ausgang des Impulsgenerators 94 ist mit einer Richtungssinnschaltung 28o verbunden, die die Impulse an einen Positionszähler 282 anlegt. Die Richtungssinnechaltung 28o spricht auf die Phase der Impulse an und bewirkt eine schrittweise Bewegung des Zählers 282, wenn sich der Motor in Vorlaufrichtung dreht, und er bewirkt eine Rückwärtsbewegung des Zählers in Schritten, wenn eine Drehung in entgegengesetzter Richtung erfolgt. Der Positionszähler 282 hält also ständig eine Zählung, die der Verlagerung längs der Y-Aechae des Werkstückhalters von der Bezugsposition aus entspricht. Diese Positionszählung wird an der Ablesung 284 dargeboten, und sie wird auch an einen Eingang der Vergleichsschaltung 286 angelegt. Der Zielpunkt für den Werkstückhalter längs der Y-Achse wird in der Matrix bzw. in der Stiftplatte i86 gespeichert. Entsprechend wird die Bewegungsrichtung und die Bewegurigsge'schwindigkeit, mit der ge-

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arbeitet werden soll, um den Halter längs der Y-Achse zum nächsten Zielpunkt zu bewegen, in der Matrix 186 gespeichert. Die Matrix spricht auf ein Eingangssignal vom Matrixtreiber 258 an, um einen Ausgang zu erzeugen, der an den anderen Eingang der Vergleichsschaltung 286 angelegt wird. Dieser Ausgang stellt die Koordinate auf der Y-Achse des nächsten Zielpunktes im Transferweg dar. Die Eingangssignale vom Positionszähler 282 und von der Matrix 186 zur Vergleichsschaltung 286 sind zweckmäßigerweise in binär verschlüsselter Form vorgesehen. Diese Schaltung erzeugt ein echtes bzw. positives Ausgangssignal, bi-s diese Eingangsignale unter-einander gleich werden, und wenn das geschieht, wird der Ausgang der Vergleichsschaltung falsch bzw. Null. Der Ausgang der Vergleichsschaltung wird an den Eingang der Motorregelschaltung 26o angelegt, die auf ein positives bzw. echtes Eingangssignal anspricht, um den Motor 72 einzuschalten. Die Matrix 186 liefert außerdem das Motordrehzahlregelsignal durch den Wahlschalter 164 und das Richtungssignal durch den Wahlschalter 182 an die Motorregelschaltung 26o. Der Motor 72 wird also in einer Richtung und mit einer Geschwindigkeit erregt, die den Daten entsprechen, welche in der Matrix 186 gespeichert sind, bis der Werkstückhalter die Position auf der Y-Achse erreicht, die den gespeicherten Daten in der Matrix 186 entspricht, wobei diese den Positionskoordinaten des Zielpunktes entspricht. Wenn dieser Punkt erreicht ist, liefert die Vergleichsschaltung 286 ein Falsch- bzw. Nullausgangssignal an einen Eingang der Folgevorrichtung 288, die

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noch zu beschreiben sein wird. Die.Matrix 186 speichert ferner Daten, die einen oder mehrere Kontrollpunkte definieren, welche verwendet werden können, um bestimmte Kontrollfunktionen auszuführen. Für jeden Zielpunkt, beispielsweise, die Punkte k und n, der einen Kontrollpunkt bildet, wird ein positives bzw. echtes Signal über die jeweiligen Leiter 292 und 294 (siehe auch Fig. 1o) zur Folgevorrichtung 288 geleitet, die noch zu beschreiben sein wird. Das Vorhandensein irgendeines Stiftes in der ^M S ^w Spalte gemäß der Darstellung in Fig. 1o führt zur Erzeugung eines positiven Signals am Leiter 29o, der auch mit der Folgevorrichtung 288 verbunden ist.

Das Steuersystem der X-Achse ist ähnlich dem vorstehend unter Bezugnahme auf die Y-Achse beschriebenen, und es wird kurz beschrieben. Der Rotationsimpulsgenerator 12o wird vom Hydraulikmotor 1o2 angetrieben, und die Ausgangsimpulse von ihm werden durch die Richtungssinnechaltung 3oo zum Positionszähler 3o2 geleitet. Der Zähler 2o2 hält damit eine Zählung, die der Verr lagerung des Werkstükhalters längs der X-Achse aus dem Bezugspunkt entspricht. Diese Position wird durch die Anzeiger 3o4 dargestellt, und das Positionssignal wird an einen Eingang der Vergleichsschaltung 3o6 angelegt. Das System umfaßt eine Matrix 3o8, die die Daten speichert, welche den Koordinaten der verschiedenen Zielpunkte auf der X-Achse im Transferweg entsprechen, Die Matrix liefert die Zielsignale, die der Koordinate des nächsten Punktes entsprechen, an den anderen Eingang der Ver-

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gleichsschaltung 2o6 in Erwiderung auf ein Eingangssignal vom Matrixtreiber 258. Die Matrix 3o8 speichert auch Daten, die der Richtung und der Bewegungsgeschwindigkeit längs der X-Achse entsprechen, wobei eine Zuleitung jeweils durch die Wahlschalter 31ο und 312 zur Motorregelschaltung 314 erfolgt. Die Vergleichsschaltung 3o6 liefert ein« positives bzw. echtes Signal an die Motorregelschaltung, bis das Istpositionssignal gleich dem Zielpunktsignal ist, und wenn das geschieht, wird ein Null-oder Falschsignal durch den Leiter 316 an die Folgevorrichtung angelegt.

Das Steuersystem für die Z-Achse ist ebenfalls ähnlich dem Steuersystem für die Y-Achse und wird im nachfolgenden kurz beschrieben. Dieses System besteht aus einem Rotationsimpulsgenerator 134, der durch eine Richtungssensoschaltung 32o mit einem Winkelpositionszähler 324 verbunden ist, der einzig nah hält, daß der Winkelverlagerung des Werkstückhalters um die Z-Achse herum aus der Bezugslage entspricht. Diese Position wird durch eine Anzeigetafel 326 dargestellt, und das Positionssignal wird auf einen Eingang einer Vergleichsschaltung 328 angelegt. Eine Matrix 33o speichert Daten, die der Winkelposition des Werkstückhalters für jeden Punkt am Transferweg entsprechen. Diese Daten werden an den anderen Eingang der Vergleichsschaltung 328 in Erwiderung auf ein Eingangssignal vom Matrixtreiber 258 angelegt. Die Matrix 33o speichert ferner Daten, die der Richtung und der Bewegungsgeschwindigkeit des

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Werkstückhalters um die Z-Achse herum für jeden Zielpunkt am Transferweg entsprechen. Das Richtungssignal wird durch den Wahlschalter 332 an die Motorregelschaltung 334 angelegt, und das Geschwindigkeitssignal wird durch den Wahlschalter 336 an die Motorregelschaltung angelegt. Die Vergleichsschaltung erzeugt ein positives bzw. echtes Ausgangssignal, bis das Positionssignal vom Zähler 324 gleich dem Zielsignal von der Matrix 33o ist. Dieses Ausgangssignal wird durch Leiter 338 an die Motorregelschaltung 334 angelegt, ferner auch an die Folgevorrichtung 288.

Um sicherzustellen, daß die Transfereinheit in ordnungsgemäßer zeitlicher Beziehung zur Presse betätigt wird, ist eine Sollpunktregelschaltung 34o vorgesehen. Diese Schaltung weist einen Rotationsimpulsgenerator 216 auf, der gemäß Fig. 1 mit dem Antrieb der Presse verbunden ist. Der Ausgang des Generators wird durch eine Richtungssensorschaltung 342 an den Eingang eines Positionszählers 344 angelegt. Der Positionszähler hält eine Zählung, die der Winkelposition des Arbeitstisches der Presse entspricht, bezeogen auf die obere Totpunktposition, und eine solche Position ist durch die Anzeige 214 wiedergegeben. Das Positionssignal, das vom Ausgang des Positionszählers 344 abgenommen ist, wird an einen Eingang jeder der Vergleichschaltungen 346, 348, 35o und 352 angelegt. Der andere Eingang jedes der Vergleichschaltungen wird von Hand durch

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Zähler 22ο, 222, 224 und 226 eingestellt, und zwar als Sollpunkt Nummer 1, Sollpunkt Nummer 2, Sollpunkt Nummer 3 und Sollpunkt Nummer 4, die jeweils auch unter Bezugnahme auf Fig. 5 beschrieben worden sind. Die Sollpunktschaltungen 220', 222', die den Sollpunktnummern 1 und 2 entsprechen, sind von Hand durch Rändelräder am Regler 22 gemäß Fig. 5 einstellbar, um Winkelpositionen des Arbeitstisches der Platte festzulegen oder einzustellen, bei denen eine Steuerfunktion in Verbindung mit der Abfordertransfereinhext 18 durchgeführt werden soll, für die das Steuersystem in Fig. 8 gezeigt ist. Die Sollpunktschaltungen 224' und 226' und die Vergleichsschaltungen 35o und 352, die damit verbunden sind, haben den gleichen Aufbau wie die vorstehend erwähnten Schaltungen und bilden einen Teil des Steuersystems für die Zufördertransfereinheit 16, um eine Steuerfunktion in Verbindung damit auszuführen. Eine bestimmte Steuerfunktion, die von den Sollpunktschaltungen durchgeführt wird, ist jene, eine Unterbrechung der Bewegung der Transfereinheit zu bewirken, bis der Tisch der Presse die Winkelposition erreicht hat, die in der Sollpunktschaltung eingestellt ist. Zu diesem Zweck kann die Sollpunktschaltung 22o auf eine Winkelposition des Tisches der Presse eingestellt werden, die erreicht werden soll, ehe der Werkstückhalter der Abfordertransfereinhext 18 nach innen in Richtung auf die Presse über den Punkt k des Transferwegs hinweg wandert. Es kann beispielsweise bestimmt werden, daß die ordnungsgemäße

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Luft für den Werkstückhalter dann geschaffen wird, wenn der Tisch zu öffnen begonnen hat und sich in einer Winkelposition von 234° befindet, die gemäß Fig. 3 erreicht wird, unmittelbar bevor der Punkt k erreicht ist. Demgemäß erzeugt, außer wenn und bis das Signal der Positionszählerschaltung 344 gleich dem Signal der Sollpunktschaltung 22o· wird, die Vergleichschaltung 346 ein positives oder echtes Ausgangssignal am Leiter 354. Dieser Ausgang wird an einem Eingang einer UND-Torschaltung 356 in der Folgevorrichtung 288 angelegt. Die Wahl des Punkts an dem Transferweg, beispielsweise der Punkt k, als ein Kontrollpunkt, über den hinaus der Werkstückhalter nicht wandern darf, bis der Tisch der Presse den Sollpunktwinkel erreicht, ist festgelegt in der Matrix 186 des Steuersystems für die Y-Achse, wie das unter Bezugnahme auf Fig. 6 und 1o beschrieben worden ist. Die Fassungen in der " S "-Spalte können für die Wahl irgendeines der Transferwegpunkte verwendet werden, die als ein Kontrollpunkt zu verwenden sind. Durch Setzen eines Stifts 234 in die Fassung, die dem Punkt k entspricht (d.h. Linie auf der Matrix ) wird also ein positives oder echtes Signal an der Ausgangsleitung für den Leiter 254w erzeugt, wenn der Matrixtreiber der Datenablesevorrichtung die Ablesung zu der Linie vorgerückt hat, in der der Stift sitzt. Dieses Signal wird über den Leiter 29o an den anderen Eingang der UND-Torschaltung 356 in der Folgevorrichtung 288 angelegt. Der Leiter 29o ist ferner mit einem Eingang einer UND-Torschaltung 358 verbunden, von der ein weiterer Eingang mit dem Ausgangsleiter

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36o der Vergleichsschaltung 348 verbunden ist. Die Sollpunktschaltung 222' kann mit der Vergleichsschaltung 348 in der gleichen Weise verwendet werden, wie das im Zusammenhang mit den Schaltungen 22ο¹ und 346 beschrieben worden ist, um eine andere Sollpunktsteuerung festzulegen, um die Bewerkung des Werkstückhalters, zu unterbrechen, bis der Tisch der Presse eine zweite festgelegte Winkelposition erreicht hat.

Die Ausgänge der UND-Torschaltungen 356 und 358 werden über Leiter 362 bzw. 364 an die Eingänge einer NOR-schaltung 366 angelegt. Darüber hinaus wird der Ausgang der Vergleichschaltung 286 über den Leiter 287 an einen weiteren Eingang der NOR-schaltung 366 angelegt. Entsprechend werden die Ausgänge von den Vergleichschaltungen 3o6 und 328 durch Leiter 316 bzw. 338 an getrennte Eingänge der NOR-schaltung 366 angelegt. Die NOR-schaltung arbeitet so, daß nur dann ein echter oder positiver Ausgang erzeugt wird, wenn sich in irgendeinen der Eingangsleiter kein echter oder positiver Eingang befindet. Bis der Werkstückhalter den nächsten Zielpunkt auf der Y-Achse erreicht hat, ist der Eingang zur NOR-schaltung über den Leiter 287 ein positives Signal. Entsprechend ist, bis der Werkstuckhalter seinen entsprechenden Zielpunkt auf der X-Achse und um die Z-Achse herum erreicht hat, daß an die NOR-schaltung über die Leiter 316 und 338 angelegte Signal positiv. Wenn der Zielpunkt auf allen Achsen erreicht ist, wird der Eingang zur NOR-schaltung an den Leitern 287 und 316 und 338 falsch oder null, und diese Eingänge hindern den Ausgang der NOR-schaltung

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nicht. Mindestens ein Kontrollpunkt wird durch einen Stift in der " S "-Spalte der Matrix 186 festgelegt, so daß der Leiter 29o immer ein echtes oder positives Signal an die UND-Torschaltungen 356 und 358 anlegt. Wenn der Zielpunkt, beispielsweise der Punkt k, der erreicht worden ist, kein Kontrollpunkt ist, liegt keine Verbindung vom Eingangsleiter 256b der Matrix zum Leiter 292 vor, und das Eingangssignal daran wird null. Entsprechend ist auch der Ausgang von der UND-Torschaltung 356, die an den anderen Eingang an den Leiter 362 der NOR-schaltung angelegt wird, ebenfalls falsch bzw. null, unabhängig vom Eingang am Leiter 354. Die NOR-schaltung erzeugt also ein echtes oder positives Ausgangssignal, das an den Eingang des Matrixtreibers 258 angelegt wird, um die Ablesevorrichtung vor-zurücken, um die Daten abzulesen, die dem nächsten Zielpunkt entsprechen.

Andererseits kann angenommen werden, daß der gerade erreichte Zielpunkt, wie vorstehend erwähnt, als ein Kontrollpunkt gewählt worden ist, in dem ein Stift in die " S "-Spalte der Matrix 186 eingesteckt und der Eingangsleiter 256b der Matrix zur Torschaltung 356 über den Leiter 292 verbunden wird. Das Signal am Leiter 29o, das an den Eingang der UND-Torschaltungen 356 und 358 angelegt wird, ist echt oder positiv. Dieses Signal bleibt während der gesamten Zeit positiv, in der der Werkstückhalter ein Segment des Transferwegs zum festgelegten Zielpunkt durchläuft. Ferner ist das Signal am Leiter 292 positiv. Der

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andere Eingang zur UND-Torschaltung 356 von der Vergleichsschaltung 346 ist echt oder positiv, bis der Tisch der Presse eine Winkelposition erreicht, die gleich dem Sollpunkt Nummer ist. Demgemäß erzeugt, bis dieser Punkt erreicht ist, die UND-Torschaltung 356 einen echten oder positiven Ausgang am Leiter 362, der an den Eingang der NOR-schaltung 366 angelegt wird und dessen Arbeiten verhindert. Wenn die Winkelposition des Sollpunkts Nummer 1 erreicht ist, erzeugt die Vergleichschaltung 346 jedoch ein Nullsignal, und entsprechend erzeugt die UND-Torschaltung 356 ein Nullsignal. Die NOR-schaltung erzeugt also einen positiven Ausgangsimpuls, der den Matrixtreiber in der Ablesevorrichtung vorrückt, um das Ablesen der Daten zu bewirken, die dem nächsten Zielpunkt entsprechen. Die UND-Torschaltung 358 fungiert in einer Weise ähnlich der wie sie im Zusammenhang mit der UND-Torschaltung 356 beschrieben worden ist. Hinsichtlich der UND-Torschaltung 358 ist das Signal am Leiter 294 null, und natürlich ist das Signal am Leiter 29o positiv während des gesamten Durchlaufs zum Zielpunkt, wenn eine Annäherung an den Zielpunkt k erfolgt, wie das vorstehend beschrieben worden ist. Da das Signal am Leiter 294 null ist, ist der Ausgang der UND-Torschaltung 358 während des Durchlaufs und nach Erreichen des Zielpunktes null. Demgemäß wird die Arbeit der NOR-schaltung 366 nicht als eine Folge der UND-Torschaltung 358 unterbunden, und wenn alle anderen Eingänge der NOR-schaltung null sind, erzeugt die Schaltung einen positiven Ausgang, der an den Matrixtreiber 258 angelegt

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wird,, um die Ablesevorrichtung für die Daten für den nächsten Zielpunkt vorzurücken. Wenn eine Annäherung an den Zielpunkt η erfolgt und es sich dabei um einen Kontrollpunkt handelt, fungiert die.Torschaltung 358 in der gleichen Weise wie die Torschaltung 356, wenn eine Annäherung an den Punkt k erfolgt, wie das vorstehend beschrieben worden ist. In diesem Fall befindet sich ein Stift in der Fassung, der Reihe 6 in der Spalte ¹¹ S " und der Eingangsleiter 256f ist mit dem Leiter 294 verbunden. Die Leiter 29o und 294 liegen also beide positive Eingangssignale an die Torschaltung 358 an. Die Vergleichschaltung 348 legt ein positives Signal an den Leiter 36o und an die Torschaltung 358 an, bis der Tisch der Presse die Winkelposition des Sollpunktes Nummer 2 erreicht«, Bis dieser Punkt erreicht ist, ist also entsprechend der Ausgang der UND-Torschaltung 358 positiv, und er bewirkt eine Unterbindung einer Arbeit der NOR-schaltung 366. Wenn der Sollpunkt Nummer 2 erreicht ist, wird der Ausgang von der Vergleichschaltung 348 jedoch null, und entsprechend ist der Ausgang der Torschaltung 358 null. Die Arbeit der NOR-schaltung 366 wird nicht mehr unterbunden, und sie erzeugt einen positiven Ausgangsimpuls, der an den Eingang des Matrixtreibers 258 angelegt wird, und die Ablesevorrichtung wird zu den Daten vorgerückt, die dem nächsten Zielpunkt entsprechen.

Die Arbeitsweise des Gesamtsystems wird nun unter Bezugnahme auf die Abßrdertransfereinheit 18 beschrieben, wobei es sich

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versteht, daß die Arbeitsweise der Zufördertransfereinheit 16 identisch dazu sein kann. Die Arbeitsweise der Transfereinheii; 18 wird in zwei Phasen aufgeteilt, nämlich der Rüstphase, in der der gewünschte Transferweg festgelegt wird, und der Arbeitsphase, in der der Werkstückhalter den Transferweg unter automatischer Steuerung durchläuft.

In der Rüstphase benutzt die Bedienungsperson den Handregler 22, der in die Regeleinheit 2o in die entsprechende Fassung für die Abfördertransfereinheit 18 eingesteckt wird. Es wird angenommen, daß der Transferweg für die Zufordereinheit 16 für das bestimmte Werkstück 12 schon festgelegt worden ist. Demgemäß soll die Steuerung der Transfereinheit 18 programmiert werden, so daß sie so arbeitet, daß die sukzessive Werkstücke aus der Presse entfernt werden, während sie ihr jeweiliges Arbeitsspiel durchläuft, und zwar synchron dazu, wobei die Werkstücke auf den Förderer 34 gelegt werden sollen. Der Transferweg muß so festgelegt werden, daß das Werkstück derart manipuliert wird, daß ausreichend Luft der Presse, dem Förderer und anderen Hindernissen gegenüber verbleibt, die in dem Bereich der Transfereinheit vorhanden sein können. Gemäß Fig. 2 und 3 beobachtet die Bedienungsperson die Tx'ansfereinheit 18 und die Presse 2, während der Regler aus Fig. 5 verwendet wird, um eine Steuerung der Bewegung der Transfereinheit zu bewirken. Der Ausgangspunkt für den Werkstückhalter 28 der Transferein-

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heit kann als die Position gewählt werden, in der das Werkstück auf den Förderer abgesetzt wird. Der Punkt j wird also als der Ausgangspunkt für den Abfördertransferweg des Werkstückhalters gewählt, der verschiedene Punkte in seiner Bewegungsbahn in die Presse hinein durchläuft, um das Werkstück aufzugreifen, um dann zurückzufahren und das Werkstück auf dem Förderer am Ausgangspunkt abzulagern. ( Zu beachten ist, daß die in Fig. 2 angegebenen Punkte die Punkte sind, die ein Bezugspunkt am Werkstückhalter durchläuft, beispielsweise der Schnittpunkt zwischen dessen waagerechter und vertikaler Achse),

Um den Werkstückhalter von Hand zu manipulieren, stellt die Bedienungsperson den Funktionsschalter 2ooauf die Handposition ein, und dann werden die Steuersysteme für die X-Aachse, die Y-Achse und die Z-Achse eingestellt, wie man das haben will. Um den Werkstückhalter zum gewünschten Ausgangspunkt j zu bewegen, kann die Bedienungsperson ihn längs einer Achse zu einer Zeit bewegen, beispielsweise durch Stellen des Drehzahlregelknopfes 162' für die Y-Achse auf null und durch Stellen des Drehzahlregelknopfes 21ο für die Z-Achse auf null und durch Einstellen des Schalters 2o8 in Vorlaufrichtung und den Drehzahlregelschalter 2o6 in die Position Nummer 1. Dann kann die Bedienungsperson den Startschalter niederdrücken, und der Hydraulikmotor 1o2 wird eingeschaltet, um den Werkstückhalter in Richtung nach vorn längs der X-Achse zu bewegen.

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Wenn die gewünschte X-Koordinate erreicht ist, läßt die Bedienungsperson den Startschalter frei, und der Werkstückhalter bleibt stehen. Auf diese Weise kann die Bedienungsperson den Handregler manipulieren, um die gewünschte Bewegung längs der X-, Y- und Z-Achse zu erzeugen und um den Werkstückhalter zum gewünschten Anfangspunkt j zu bringen. Wenn sich der Werkstückhalter in dieser Position befindet, werden die Koordinaten des Punktes j in der Datenspeicherung der Steuerungen für die Y-Achse, die X-Achse und die Z-Achse gespeichert, d.h. die Matrix 186,~3o8 und 33o. Das wird der Matrix 186 gegenüber gemäß der Darstellung in Fig. 6 und 1o dadurch erreicht, daß die Positionsanzeige beobachtet wird und daß Stifte in die Fassungen eingesetzt werden, wie das dadurch angegeben wird. Insbesondere kann die Zehneranzeige in.binär verschlüsselten Dezimalwerten im Fenster 246 null sein, und entsprechend werden keine Stifte in die Zehnerspalte für Reihe 1 eingesteckt, die dem Anfangspunkt j entspricht. Die Anzeige für die Einerspalte im Fenster 248 kann beispielsweise drei sein, wie das durch Lichter in der Einerspalte ( am weitesten rechts ) und in der Zweierspalte angezeigt wird. Demgemäß werden Stifte 234 in die entsprechenden Fassungen in Reihe 1 gesetzt. Beispielsweise kann für die Anzeige der Zehnerspalte im Fester 25o der Wert 0,5 sein, wie das beispielsweise durch die Lichter in der Einerspalte und der Viererspalte angegeben wird. Demgemäß werden die Stifte 334 in diesen Spalten in Reihe 1 eingesetzt. Die digitale Anzeige im Fenster 252 ist damit 02,5". Diese Anzeige bezeichnet

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die Koordinate der Y-Achse des Werkstückhalters gegenüber der Bezugsposition, wenn sie sich in dem Ausgangspunkt j befindet. Für den Augenblick werden keine weiteren Daten in der Matrixplatte für den Punkt j gespeichert, d.h. keine weiteren Stifte werden in Reihe 1 eingesteckt, weil die Richtung und die Geschwindigkeit in der Annäherung an den Punkt j bei der Rückkehr noch nicht festgelegt worden sind.

In einer Weise, die ähnlich der ist, wie sie unter Bezugnahme auf die Speicherung der Daten für die Koordinate der Y-Achse in der Matrix 186 beschrieben worden ist, werden die Daten für die X-Achse und die Z-Achse in der Matrix 3o8 und 33o für den Punkt j gespeichert.

Wenn die Koordinaten des Anfangspunktes j gegen die jeweilige Achse festgelegt und in der Datenspeicherung gespeichert worden sind, muß die Bewegung des Werkstückhalters von Hand gesteuert werden, und die Daten für zusätzliche Punkte müssen am gewünschten Transferweg entlang festgelegt werden. Die erste Bewegung des Werkstückhalters muß nach oben, um Luft für das Werkstück zu schaffen, und nach innen in Richtung auf die Presse erfolgen. Zu diesem Zweck stellt die Bedienungsperson die Steuerungen für die Y-Achse mit dem Umsteuerschalter 184* in der Vorlaufposition und den Drehzahlregelschalter 162' auf eine relativ niedrige Geschwindigkeit ein, beispielsweise · . Position Nummer 2. Die Steuerung für die X-Achse wird mit

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dem Umsteuerschalter 2o8 in Vorlaufposition und mit dem Drehzahlregelschalter in einer Position Nummer 1 eingestellt. ' Für die erste Bewegung braucht das Werkstück nicht um seine Z-Achse gedreht zu werden, so daß die Steuerungen für die Z-Achse so gestellt werden, daß der Drehzahlregelschalter 21ο sich in der Position null befindet. Da der Werkstückhalter von einer Ruheposition im Punkt j anfängt, führen die relativ niedrigen Drehzahleinsteilungen zu einer relativ geringen Beschleunigung. Bei Beginn der Bewegung des Werkstückhalters wia?d mit einer Einstellung der Steuerungen für die X-, Y- und Z-Achsen nach Bedarf, drückt die Bedienungsperson dann den Startschalter 2o1 nieder. Dadurch wird der Hydraulikmotor 72 für die Y-Achse in Vorlaufrichtung mit der gewählten Drehzahleinstellung eingeschaltet, wie das unter Bezugnahme auf Fig. beschrieben worden ist. Entsprechend wird der Hydraulikmotor 1o2 für die X-Achse gleichzeitig eingeschaltet, während der Hydraulikmotor 124 für die Z-Achse stehen bleibt. Der Werkstückhalter wird also in Bewegung gesetzt, und zwar mit Geschwindigkeitskomponenten längs der X- und Y- Achsen, und die Form des Wegs, der durchlaufen wird, wird durch die relativen Geschwindigkeitswerte und die Werte der Beschleunigung längs der jeweiligen Achse bestimmt. Wenn die Einstellung des Drehzahlregeiknopfes auf einer bestimmten Achse einen Wechsel in der Geschwindigkeit verlangt, d.h. eine Beschleunigung, ist der Wert der Beschleunigung eine Funktion des Hydraulikmotors und

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des Steuersystems dafür, wie das unter Bezugnahme auf Fig. 5 beschrieben worden ist. Wenn der Werkstückhalter einer Beschleunigung unterzogen wird, hat der Weg, der von ihm durchlaufen wird, eine Bogenform. Wenn die Werte der Geschwindigkeit längs der X- und Y-Achse konstant sind, ist der Weg, den der Werkstückhalter durchläuft eine gerade Linie.

Erneut auf Fig. 2 unter Bezugnahme auf die erste Bewegung vom Ausgangspunkt -j verweisend, ist zu sehen, daß der Weg bogenförmig ist, und zwar wegen der Beschleunigung des Werkstückhalters aus der Ruhestellung. Wenn der Werkstückhalter einen Sollpunkt erreicht hat, beispielsweise den Punkt k, läßt die Bedienungsperson den Startschalter 2o1 los, und der Antrieb des Werkstückhalters bleibt stehen. Wenn die Bedienungsperson mit dieser Position zufrieden ist, die der zweite Punkt k am Transferweg ist, werden die ihm entsprechenden Daten in der Datenspeicherung gespeichert. Zu diesem Zweck wird die entschlüsselte Positionsanzeige für die Y-Achse festgestellt, und den Anzeigedaten entsprechende Stifte werden in die Zehner- Einer- und Zehntel-Spalten der Matrix 186 in Reihe 2 eingesetzt. Darüber hinaus werden Daten, die der Richtung und der Geschwindigkeit der Bewegung zum Punkt k entsprechen, in der Matrix 186 gespeichert. Da der Punkt k durch die Bewegung in Vorlauf richtung erreicht wurde, wird ein Stift in die Ε-Spalte in Reihe 2 eingesetzt, und da&ie Geschwindig-

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keitseinstellung bei Position Nummer 2 für die Y-Achse lag, wird der Stift in die dreitte Spalte unter " Velocity " in Reihe 2 eingesetzt. An diesem Punkt ist es zweckmäßig den Punkt k als Kontrollpunkt zu verwenden. Da der Werkstückhalter bei seiner nächsten Bewegung in die Presse einläuft, muß eine Vorkehrung getroffen werden, um eine ordnungsgemäße Synchronisation zur Presse sicherzustellen. Demgemäß wird ein Stift in die Matrix 186 für die Y-Achse in der S-Spalte in Reihe 2 eingesteckt. Zu diesem Zeitpunkt kann bestimmt werden, daß die Presse eine Winkelposition einnehmen soll, derart, daß der Tisch gerade den unteren Totpunkt passiert hat, d.h. 180°, und nach oben zu wandern beginnt. Demgemäß wird Sollpunkt Nummer 1 am Handregler, der in Fig. 5 gezeigt ist, auf 234° eingestellt, so daß die Sollpunktschaltung 22o durch die Vergleichsschaltung 246 und die Folgevorrichtung 288 dem Werkstückhalter nicht die Möglichkeit geben, über den Punkt k hinaus vorzulaufen, bis die Presse eine Winkelposition von 234° erreicht hat. Das Einsetzen von Daten, die dem Punkt k für die Y-Achse entsprechen, ist also beendet. In entsprechender Weise werden die Daten für den Punkt k in die Matrix 2o8 und 33o für die X-Achse bzw. für die Y-Achse eingesetzt. Es ist jedoch zu beachten, daß die Kontrollpunktdaten nur in die Matrix für eine Achse eingesetzt werden müssen, um die gewünschte Kontrolle zu bewirken.

Die Arbeit kann entsprechend für den Rest des Transferwegs fortgesetzt werden. Gemäß Fig. 2 und 3 werden durch die Be-

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dienungsperson zusätzliche Punkte 1, e, m, η und 0 festgelegt, in dem der Werkstückhalter schrittweise durch sein Arbeitsspiel unter Steuerung des Handreglers 22 bewegt wird. Die Daten werden in die Speicherung entsprechend jedem Punkt eingesetzt. Zu beachten ist, daß der Endabschnitt des Transferwegs vom Punkt O zum Punkt j den Werkstückhalter zu seinem Ausgangspunkt zurückführt, und Daten, die der·Richtung und an der Geschwindigkeit der Bewegung entsprechen, werden in Reihe 1 der Matrix 186, 3o8 und 33o zu diesem Zeitpunkt eingegeben. Ferner ist zu beachten, daß ein zweiter Kontrollpunkt verwendet werden kann, falls man das Vorsehen will, um sicherzustellen, daß der Werkstückhalter ordnungsgemäß mit der Presse über das gesamte Spiel hinweg synchronisiert ist. Zu beachten ist, daß das Abförderspiel der Transfereinheit 18 einen Transferweg mit 7 verschiedenen Punkten verwendet. Demgemäß werden nur Reihen 1 bis 7 der Matrix verwendet, und der Ringzähler des Matrixtreibers wird entsprechend für eine Zählung von 7 eingestellt. Die Zählungsnummer des Ringzählers ist in dem Folgeanzeigefenster 228 angegeben, um damit anzuzeigen, welche Datenreihe in der Matrix abgelesen wird, um damit die Transfereinheit zu steuern. Nachdem die Bedienungsperson die Punkte am Transferweg zunächst festgelegt hat, kann es sich als vorteilhaft erweisen, sukzessive Probeläufe unter Handsteuerung durchzuführen, so daß die Punkte am Transferweg geringfügig eingestellt werden können, so daß die Beschleunigungswerte und die Drehzahleinstellungen für die

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effektivste Handhabung des Werkstücks justiert werden können. Diese Justierungen können natürlich durch Bewegung der Stifte in entsprechenden Spalten der Matrixplatte vorgenommen werden. Nachdem der Transferweg endgültig festgelegt ist und die ihm entsprechenden Daten in die Datenspeicherung eingegeben worden sind, ist das System für einen automatischen Betrieb fertig.

Zur Arbeit mit der Automatikfunktion.wird der Funktionsschalter 2oo in die Automatikposition gestellt. Dadurch werden die Schalter 164 und 182 geschlossen, um die Matrix 186 mit der MotorregelSchaltung 28o zu verbinden, wie das in Fig. 8 gezeigt ist. Entsprechend werden die Schalter31o und 312 geschaltet, um die Matrix 3o8 mit der Motorsteuerung 314 zu verbinden, und die Schalter 336 und 332 werden geschlossen, um die Matrix 33o mit der MotorSteuerschaltung 234 zu verbinden. In einem Arbeitsspiel, beginnend mit dem Werkstückhalter am Anfangspunkt j legt die Datenabiesevorrichtung mit dem Matrixtreiber 258 eine Eingangsspannung an den Eingangsleiter 256b in Reihe 2 der Matrix 186. Entsprechend legt der Matrixtreiber ein Eingangssignal an den Eingangsleiter in Reihe 2 der Matrix 308 und 33o an. Entsprechend wird ein Zielsignal für den Punkt k, d.h. die Koordinate auf de*¹ Y-Achse desselben, durch die Matrix 186 an die Vergleichsschaltung 286 angelegt. Entsprechend legt die Matrix 3o8 ein Zielsignal an die Vergleichsschaltung 3o6 an, und die Matrix 33o legt ein Zielsigna!

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an die Vergleichsschaltung 328 an. Gleichzeitig legt die Matrix 186 Richtungs- und Geschwindigkeitssignale an die Motorregelschaltung 28o an. Entsprechend legen die Matrix 3o8 und 33o die Richtungs- und Geschwindigkeitssignale an die Motor- . regelschaltungen 314 bzw. 334 an. Entsprechend werden die Hydraulikmotoren 72, 1o2 und 124 entsprechend ihren jeweiligen Richtungs- und Geschwindigkeitssignalen eingeschaltet. Bei der Bewegung zwischen den Punkten j und k wird der Hydraulikmotor 72 eingeschaltet, und er treibt den Rotationsimpulsgenerator 94, der Signale durch die Richtungssensorschaltung 28o zum Positionszähler 282 liefert. Der Zähler 282 erzeugt damit ein Positionssignal, das an den Eingang der Vergleichsschaltung 286 angelegt wird. Solange die tatsächliche Position des Werkstückhalters längs der Y-Achse vor dem Zielpunkt k liegt, erzeugt die Vergleichsschaltung 286 ein echtes oder positives Ausgangssignal am Leiter 287, daß an einen Eingang der NOR-schaltung 366 angelegt wird, um damit ein Arbeiten derselben zu verhindern. Entsprechend versetzt der Hydraulikmotor 1o2 den Y/erkstückhalter längs der X-Achse und treibt den Rotationsimpulsgenerator 12o. Der Generator erzeugt Signalimpulse, die durch die Richtungssensorschaltung 3oo zum Positionszähler 3o2 gegeben werden, der ein Istpositionssignal an den anderen Eingang der Vergleichsschaltung 3o6 legt. Der Ausgang der Vergleichsschaltung 3o6 wird durch einen Leiter 316 an einen anderen Eingang der Nor-Schaltung 566 angelegt, und er ist

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echt bzw. positiv, bis der Zielpunkt erreicht wird. Wie vorstehend erwähnt, ist während der ersten Bewegung vom Punkt j zum k keine Bewegung um die Z-Achse herum erforderlich, und der Hydraulikmotor 124 bleibt stehen. Entsprechend ist das Istpositionssignal, das vom Positionszähler 324 erzeugt wird, gleich dem Zielsignal, das von der Matrix 33o erzeugt wird, und die Vergleichsschaltung 328 erzeugt ein Null-Ausgangssignal am Leiter 338, was an einen Eingang der NOR-schaltung 366 angelegt wird. Wenn der Werkstückhalter den Zielpunkt k längs der Y-Achse erreicht, erzeugt die Vergleichsschaltung 286 &n Nullsignal, und die Motorregelschaltung 28o schaltet den Motor 72 aus, und das Null-Signal am Leiter 287 wird an die NOR-schaltung 366 angelegt. Entsprechend erzeugt dann, wenn der Werkstückhalter den Zielpunkt k längs der X-Achse erreicht, die Vergleichsschaltung 3o6 ein schwaches Signal, und der Hydraulikmotor 1o2 wird ausgeschaltet, und das Signal wird durch den Leiter 316 zur NOR-schaltung 366 gegeben. Der Werkstückhalter befindet sich also im Punkt k in Vorbereitung zum Weiterwandern zum nächstfolgenden Zielpunkt. Der Punkt k ist jedoch als Kontrollpunkt durch die Sollpunktschaltung 22o, den Leiter 292 und einen Stift in der Spalte S in Reihe 2 festgelegt worden, Demgemäß wird ein positives Signal über den Leiter 29o zu einem Eingang der UND-Torschaltungen 256 und 358 gegeben, solange die Daten aus Reihe 2 abgelesen werden. Ferner wird ein positives Signal an den Leiter 292 von der Matrix 186 zu einem anderen

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Eingang der UND-Torschaltung 256 angelegt, solange die Daten vom Punkt k abgelesen werden. Zu beachten ist, daß das Signal am Leiter 294, der mit dem Eingangsleiter der Reihe 6 verbunden ist, welche dem Punkt η entspricht, ein Nullsignal ist, da die Daten, die diesem Punkt entsprechen, noch nicht abgelesen werden und kein Eingangsignal daran angelegt wird. Entsprechend erzeugt die UND-Torschaltung 358 ein Ausgangssignal von Null unabhängig vom Signaleingang, das von der Vergleichsschaltung 348 abgeleitet wird. Damit ist die UND-Schaltung 358 nicht effektiv, um ein Arbeiten der NOR-schaltung 366 zu unterbinden . Zurückkehr end zur UND-Torschaltung 356 hat der Eingang dazu von der Vergleichsschaltung 346 einen positiven Wert, bis die Presse den Punkt in ihrem Arbeitsspiel erreicht hat, der den Sollpunkt Nummer 1 der Sollpunktschaltung 22o entspricht. Speziell haben im vorliegenden Beispiel für den Punkt k alle Eingänge zur UND-Torschaltung 356 einen positiven Wert, bis die Presse eine Winkelposition von 234° erreicht, wie das durch den Positionszähler 344 angegeben ist, bei welchem Punkt das Ausgangssignal der Vergleichsschaltung 346 null wird, woraufhin die UND-Torschaltung 356 ein Nullausgangssignal erzeugt und alle Eingänge zur NOR-schaltung 366 null werden. Als Folge davon erzeugt die NOR-schaltung einen Ausgangsimpuls, der an den Eingang des Matrixtreibers 258 angelegt wird, um das Eingangssignal zur nächsten Reihe in der Matrix 186 und in der Matrix 3o8 und 33o voranzubewegen, um damit das Ablesen der Daten einzuleiten, die den nächsten Zielpunkt am Transferweg

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entsprechen.

Die Arbeitsweise geht in der vorstehend beschriebenen Weise für sukzessive Punkte am Transferweg weiter, bis das Arbeitsspiel durchlaufen ist. Es versteht sich, daß bei Fehlen eines Kontrollpunkteingangs für jeden bestimmten Punkt am Transferweg der Ausgang der UND-Torschaltungen 356 und 358 über die gesamte Ablesung der Daten für diesen Punkt hinweg null ist, und folglich wird die NOR-schaltung 366 dadurch nicht ausgeschaltet, vielmehr liefert sie ein Signal an den Matrixtreiber sobald der Werkstückhalter den Zielpunkt auf allen drei Achsen erreicht hat. Ferner versteht es sich, daß die Bewegung des Werkstückhalters im wesentlichen kontinuierlich bewirkt wird,

an
d.h. ohne Anhalten Zielpunkten im Transferweg durch entsprechende Einstellung von Geschwindigkeitswerten für die verschiedenen Abschnitte des Wegs, abgesehen natürlich von den Verweilpositionen, die absichtlich vorgesehen sind.

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Claims (24)

1. Patentansprüche

   .j Automatische Tranf ervorrichtung zur Bewegung eines Werkstücks gegenüber einer in einem sich wiederholenden Arbeitsspiel betriebenen Bearbeitungsmaschine mit einem Antrieb zur Betätigung der Haschine, gekennzeichnet durch einen Werkstückhalter, einen Antrieb, der mit dem Werkstückhalter verbunden ist, einen Zielsignalgenerator, der zur Erzeugung von Zielsignalen eingerichtet ist, dient mehreren Sollpunkten an einem bestimmten Bewegungsweg in einer Folge entsprechen, eine mit dem Zielsignalgenerator verbundene Steuerung; die betätigbar ist, um den Antrieb einzuschalten und damit den Werkstückhalter zum Zielpunkt zu verlagern, der dem Zielsignal entspricht, einen Zeitgabesignalgenerator, der zur Verbindung mit einem der Antriebe zur Erzeugung eines Einschaltsignales an einem Sollpunkt in jedem Arbeitsspiel eingerichtet ist, eine Folgevorrichtung, die auch das Ankommen des Werkstückhalters am Zielpunkt au und auf das Auftreten eines Einschaltsignals zur Erzeugung eines Folgesignals anspricht und die mit dem Zielsignalgenerator derart verbunden ist, daß ihm das Folgesignal zugeleitet wird, derart, daß der Werkstückhalter zur

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   Bewegung zum nächstfolgenden Punkt im festgelegten Transferweg veranlaßt wird.
2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Positionssignalgenerator, der mit dem Antrieb zur Erzeugung von Signalen verbunden ist, die der Istposition des Werkstückhalters entsprechen, wobei die Steuerung zusätzlich mit dem Positionssignalgenerator verbunden ist, derart, daß ein Steuersignal erzeugt wird, das ein Einschalten des Antriebs bewirkt, wenn sich das Zielsignal von Istpositionsignal unterscheidet.
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zielsignalgenerator eine Datenspeicherung zur Speicherung von Daten umfaßt, die die mehreren Sollpunkte festlegen, wobei eine Datenablesevorrichtung mit der Speicherung verbunden und zum Ablesen der gespeicherten Daten und zur Erzeugung von ZielSignalen, die den Sollpunkten entsprechen, in einer Folge in Erwiderung auf ein sukzessives Auftreten eines Folgesignals eingerichtet ist.
4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Datenspeicherung ferner Daten speichert, die die Sollgeschwindigkeit des Werkstückhalters

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   zwischen sukzessiven Sollpunkten festlegt, wobei die Datenablesevorrichtung zur Erzeugung von Geschwindigkeitssignalen, die den Geschwindigkeitsdaten entsprechen, in einer Folge in Erwiderung auf das sukzessive Auftreten eines Folgesignals und zum Eingeben der Geschwindigkeitssignale in die Steuerung zur Regulierung der Erregung des Antriebs eingerichtet ist. - <■
5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Datenspeicherung ferner Daten speichert, die die Bewegungsrichtung festlegen, die zum Erreichen des Zielpunktes erforderlich ist, wobei die Datenablesevorrichtung zur Erzeugung von Richtungsignalen eingerichtet ist, die den Richtungsdaten entsprechen, wobei Antriebs steuermittel in der Steuerung vorgesehen sind, die auf das Steuersignal und auf das Geschwindigkeitssignal und das Richtungssignal ansprechen, derart, daß ein Anschalten des Antriebs bewirkt wird, derart, daß der Werkstückhalter in Richtung auf den Zielpunkt mit einer Geschwindigkeit verlagert wird, die dem Geschwindigkeitssignal entspricht.
6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet

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   durch einen Handregler, der mit den Antriebssteuermitteln verbindbar und zur Zuleitung eines von Hand gewählten Richtungssignals und eines von Hand gewählten Geschwindigkeitssignals zu ihm eingerichtet ist, derart, daß grobe Bewegungen des Werkstückhalters bewirkbar sind, wobei die Datenspeicherung von Hand einstellbare Elemente umfaßt, derart, daß die Position sukzessiver Punkte an einem Transferweg und die Geschwindigkeit der Bewegung zwischen diesen Punkten festgelegt werden.
7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn zeichnet , daß die Datenspeicherung ein von Hand einstellbares Element umfaßt, das die Position eines Kontrollpunktes festlegt, wobei die Datenablesevorrichtung zur Erzeugung eines Kontrollpunktsignals eingerichtet und mit der Folgevorrichtung verbunden sind, derart, daß dieselbe ausgeschaltet wird, bis ein Einschaltsignal daran angelegt wird, derart, daß der Werkstückhalter nicht über den Kontrollpunkt hinauswandert, bis die Bearbeitungsmaschine den Sollpunkt in ihrem Arbeitsspiel erreicht hat.
8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet , daß die Datenspeicherung eine Folge

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   ORIGINAL INSPECTED

   binärer Elemente umfaßt, die in Spalten und Reihen angeordnet sind, wobei eine erste Gruppe Elemente in Jeder Reihe die Position eines Punktes und eine zweite Gruppe Elemente die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen den Punkten festlegen, wobei die Elemente durch Handbetätigung einstellbar und umstellbar sind.
9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß die Folge binärer Elemente eine Stiftplatte mit Spalten und Reihen von Fassungen, die zur Aufnahme von herausnehmbaren Stiften zum Einstellen und Umstellen der Elemente eingerichtet sind, Spaltenleiter, die jeweils mit Einfassungen in einer jeweiligen Spalte verbunden sind, und Reihenleiter aufweist, die jeweils mit Einfassungen in einer entsprechenden Reihe verbunden sind, wobei die Ablesevorrichtung Mittel zum Geben einer Eingangsspannung an die Reihenleiter in einer Folge aufweist, derart, daß ein Stift in einer Fassung in einem bestimmten Reihenleiter eine Ausgangsspannung an dem Spaltenleiter bewirkt, der der Fassung entspricht.
10. 10. Automatische Transfervorrichtung zur Bewegung eines Werkstücks einer sich in einem sich wiederholenden Arbeits-

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    spricht, derart, daß ein Folgesignal erzeugt wird, wobei die Folgevorrichtung mit dem Zielsignalgenerator verbunden ist, derart, daß das Folgesignal daran angelegt wird, derart, daß der Werkstückhalter zur Bewegung zum nächstfolgenden Punkt des festgelegten Transferwegs veranlaßt wird.
11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet , daß jeder der Zielsignalgeneratoren Datenspeicherungen zur Speichung von Daten umfaßt, die die mehreren Sollpunkte am festgelegten Transferweg festlegen, ferner eine Datenablesevorrichtung, die mit der Speicherung verbunden und zur Erzeugung der Zielsignale eingerichtet ist.
12. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet , daß die erste und die zweite Datenspeicherung zur Speicherung von Daten eingerichtet sind, die eine Sollrichtung und eine Sollgeschwindigkeit für den Werkstückhalter zwischen sukzessiven Punkten am Tranferweg festlegen, wobei die erste und die zweite Datenablesevorrichtung zur Erzeugung von Geschwindigkeits- und Richtungssignalen, die den Daten entsprechen, in einer Folge in Erwiderung auf das sukzessive Auftreten des Folgesignals ein-

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    spiel betätigen Bearbeitungsmaschine gegenüber, gekennzeichnet durch einen Werkstückhalter, einen ersten und einen zweiten Antrieb, die mit dem Werkstückhalter zur Bewegung desselben längs einer ersten und einer zweiten Achse verbunden sind, einen ersten und einen zweiten Zielsignalgenerator, die zur Erzeugung von Zielsignalen eingerichtet sind, welche mehreren Sollpunkten an$ einem festgelegen Transferweg in einer Folge in Erwiderung auf das Auftreten eines Folgesignals in einer Folge entsprechen, einen ersten und einen zweiten Positionssignalgenerator, der mit dem ersten und dem zweiten Antrieb zur E zeugung von Signalen verbunden ist, die der Istposition des Werkstückhalters an der ersten und der zweiten Achse entsprechen, eine erste und eine zweite Steuerung, die jeweils mit dem ersten bzw. zweiten Zielsignalgenerator und dem ersten und zweiten Positionssignalgenerator verbunden sind und zum Einschalten des ersten und des zweiten Antriebs betätigbar sind, derart, daß der Werkstückhalter zürn Zielpunkt verlagert wird, der dem Zielsignal entspricht, einen Zeitgabesignalgenerator zur Verbindung mit der Bearbeitungsmaschine zur Erzeugung eines Einschaltsignals an einem Sollpunkt in jedem Arbeitsspiel der Haschine, und eine Folgevorrichtung, die auf das Ankommen des Werkstückhalters am Zielpunkt und auf das Auftreten eines Einschaltsignals an-

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    gerichtet sind, derart, daß die Bewegung des Werkstückhalters zwischen sukzessiven Punkten mit einzeln festgelegten Geschwindigkeiten bewirkt wird.
13. 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet , daß die erste und die zweite Steuerung jeweils eine erste und eine zweite Vergleichseinrichtung umfassen, die jeweils mit der ersten und er zweiten Datenablesevorrichtung und dem ersten und dem zweiten Positionssignalgenerator verbunden sind und jeweils ein Steuersignal erzeugen, wobei die erste und die zweite Steuerung ferner erste und zweite Antriebssteuermittel umfassen, die

    «r
    jeweils mit derbsten und der zweiten Vergleichseinrichtung und mit der ersten und der zweiten Datenspeicherung verbunden sind und auf das Steuersignal, das Geschwindigkeitssignal und das Richtungssignal ansprechen, derart, daß ein Einschalten des ersten und des zweiten Antriebs zur Versetzung des Werkstückhalters veranlaßt wird, bis das Steuersignal auf Null geht.
14. 14. Vorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch einen Handregler, der mit den Antriebssteuermitteln verbindbar und zur Zuleitung eines von Hand gewählten Richtungssignals und eines von Hand gewählten Geschwindig-

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    keitesignals dazu eingerichtet ist, derart, daß Probebewegungen des Werkstückhalters bewirkt werden können, wobei die Datenspeicherung von Hand stellbare Elemente umfaßt, , derart, daß die Position sukzessiver Punkte an einem Transferweg und das die Geschwindigkeit der Bewegung zwischen diesen Punkten festgelegt wird.
15. 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch g e k e η nz ei ohne t , daß die Datenspeicherung ein von Hand einstellbares Element umfaßt, derart, daß die Position eines Kontrollpunktes festgelegt wird, wobei die Datenablesevorrichtung zur Erzeugung eines Kontrollpunktsignals wirksam ist und mit der Folgevorrichtung verbunden ist, derart, daß sie ausgeschaltet wird, bis das Einschaltsignal daran angelegt wird, derart, daß der Werkstückhalter über diesen Punkt hinaus nicht vorwandert, bis die Bearbeitungsmaschine an den Sollpunkt in ihrem Arbeitsspiel erreicht hat.
16. 16. Vorrichtung nach Anspruch 15» dadurch gekennz ei chnet , daß die Speicherung eine Folge von binären Elementen umfaßt, die in Spalten und Ruhen angeordnet sind, wobei eine erste Gruppe Elemente in jeder Reihe die Position eines Punktes und eine zweite Gruppe Elemente

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    die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen den Punkten festlegen, wobei die Elemente von Hand einstellbar und umstellbar sind.
17. 17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet , daß die Folge binärer Elemente durch eine Stiftplatte gebildet ist, die Spalten und Reihen von Fassungen umfaßt, welche zur Aufnahme herausnehmbarer Stifte zum Anstellen und Umstellen der Elemente eingerichtet ist, ferner Spaltenleiter, die jeweils mit allen Fassungen in einer jeweiligen Spalte verbunden sind, und Reihenleiter, die jeweils mit allen Fassungen in einer entsprechenden Reihe verbunden sind, wobei die Ablesevorrichtung Mittel zum Anlegen einer Eingangsspannung an die Reihenleiter in einer Folge aufweist, derart, daß ein Stift in einer Fassung in einem bestimmten Reihenleiter eine Ausgangsspannung am Spaltenleiter hervorruft, der der Fassung entspricht.
18. 18.Vorrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch einen dritten Antrieb, der mit dem Werkstückhalter verbunden ist, derart, daß er um eine dritte Achse gedreht wird, wobei ein dritter Zielsignalgenerator vorgesehen ist, der zur Erzeugung eines Signals eingerichtet

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    ist, das einer Winkelverlagerung des Halters entspricht, ein dritter PositionsSignalgenerator mit dem dritten Antrieb zur Erzeugung eines Winkelpositionssignals vorgesehen ist und eine dritte Steuerung mit dem dritten Zielsignalgenerator und dem dritten Positionssignalgenerator verbunden ist und zum Einschalten des dritten Antriebs zur Verlagerung des Werkstückhalters in die Winkelposition betätigbar ist, die dem Zielsignal entspricht.
19. 19. Automatische Transfervorrichtung zur Bewegung eines Werkstücks gegenüber einer in einem sich wMerholenden Arbeitsspiel betätigten Bearbeitungsmaschine, die einen Eigenantrieb umfaßt, gekennzeichnet durch einen Werkstückhalter, der an einer ersten und einer zweiten Koordinatenachse entlang bewegbar ist, einen ersten und einen zweiten Antrieb, die von dem Eigenantrieb unabhängig sind und mit dem Werkstückhalter verbunden sind, derart, daß er längs der ersten bzw. der zweiten Achse vorwärts und rückwärts bewegt, wird, eine erste und eine zweite Zieldatenspeicherung zur Speicherung von Daten, die die Koordinaten mehrerer Sollpunkte an einem festgelegten Transferweg des Werkstückhalters festlege**, einer erste und eine zweiten Datenablesevorrichtung, die mit der Speicherung verbunden sind und zur Ablesung der

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    Steuersignale auf Null gehen und das Einschaltsignal vorhanden ist, derart, daß ein Ankommen am Sollziel angezeigt wird und daß die Bewegung des Werkstückhalters ordnungsgemäß synchron zu der Haschine verläuft, wobei die Folgevorrichtung mit der Ablesevorrichtung verbunden ist, derart, daß ihr das Folgesignal zugeladen wird, derart, daß der Werkstückhalter zur Bewegung zum nächstfolgenden Punkt am gewünschten Transferweg veranlaßt wird.
20. 20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet , daß die Datenspeicherung ferner Daten speichert, die die Sollrichtung und die Sollgeschwindigkeit des Werkstückhalters zwischen sukzessiven Sollpunkten festlegen, wobei die Datenablesevorrichtung zur Erzeugung von Richtungs- und Geschwindigkeitssignalen, die den Daten entsprechen, in einer Folge in Erwiderung auf das sukzessive Auftreten eines Folgesignals und zum Anlegen der Richtungs- und Geschwindigkeitssignale an die Antriebssteuermittel gerichtet sind, derart, daß das Einschalten der Antriebe reguliert wird.
21. 21. Vorrichtung nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch einen Handregler, der mit den Antriebssteuermitteln

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    gespeicherten Daten eingerichtet und zur Erzeugung von Zielsignalen, die den Sollpunkten an dem Weg entsprechen, in einer Folge in Erwiderung auf das sukzessive Auftreten eines Folgesignals vorgesehen sind, einen ersten und einen zweiten Positionssignalgenerator, die mit dem ersten bzw. zweiten Antrieb zur Erzeugung von Signalen verbunden sind, welche der Istposition des Werkstückhalters an der ersten bzw. der zweiten Achse entsprechen, eine erste und eine zweite Vergleichseinrichtung, die jeweils mit der ersten bzw. zweiten Datenablesevorrichtung und dem ersten und zweiten Positionssignalgenerator verbunden sind und zur Erzeugung eines Steuersignals eingerichtet sind, erste und zweite Antriebssteuermittel, die jeweils mit der ersten bzw. zweiten Vergleichseinrichtung verbunden sind und auf das Steuersignal ansprechen, derart, daß ein Einschalten des ersten und des zweiten Antriebs zur Verlagerung des Werkstückhalters bewirkt wird, bis die Steuersignale auf Null gehen, einen ZeitgabeSignalgenerator, der zur Verbindung mit der Bearbeitungsmaschine zur Erzeugung eines Einschalt signals an einem bestimmten Punkt in jedem Arbeitsspiel der Maschine eingerichtet ist, und Folgemittel, die mit der ersten und der zweiten Vergleichseinrichtung und mit dem Zeitgabesignalgenerator verbunden sind, derart, daß eine Folgesignal erzeugt wird, wenn die

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    verbindbar und zur Eingabe eines von Hand gewählten Richtungssignals und eines von Hand gewählten Geschwindigkeitssignals in sie eingerichtet ist, derart, daß Probebewegungen des Werlstückhalters bewirkbar sind, wobei die Datenspeicherung von Hand einstellbare ElementeVamfaßt, die die Position von sukzessiven Punkten auf einem Transferweg und die Geschwindigkeit der Bewegung zwischen diesen Punkten festlegen.
22. 22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet , daß die Datenspeicherung ein von Hand einstellbaresElement umfaßt, derart, daß die Position eines Kontrollpunktes festgelegt wird, wobei die Datenablesevorrichtung zur Erzeugung eines Kontrollpunktsignals wirksam ist und mit der Folgevorrichtung verbunden ist, derart, daß sie ausgeschaltet wird, bis ihr das Einschaltsignal zugeleitet wird, derart, daß der Werkstückhalter nicht über den Kontrollpunkt hinaus wandert, bis die Bearbeitungsmaschine den Sollpunkt in ihrem Arbeitsspiel erreicht hat.
23. 23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekenn zeichnet, daß die Datenspeicherung eine Folge binärer Elemente umfaßt, die in Spalten und Reihen

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    angeordnet sind, wobei eine erste Gruppe Elemente in jeder Reihe die Position eines Punktes und eine zweite Gruppe Elemente die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen den Punkten festlegen, wobei die Elemente von Hand einstellbar und umstellbar sind,
24. 24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet , daß die Folge binärer Elemente eine Stiftplatte aufweist, die Spalten und Reihen von Fassungen umfaßt, die zur Aufnahme von herausnehmbaren Stiften zum Einstellen und Umstellen der Elemente eingerichtet ist, ferner Spaltenleiter, die jeweils mit allen Fassungen in einer jeweiligen Spalte verbunden sind, und Reihenleiter, die jeweils mit allen Fassungen in einer entsprechenden Reihe verbunden sind, wobei die Ablesevorrichtung Mittel zum Anlegen einer Eingangsspannung an die Reihenleiter in einer Folge aufweist, derart, daß ein Stift in einer Fassung in einem bestimmten Reihenleiter eine Ausgangsspannung an dem Spaltenleiter hervorruft, der der Fassung entspricht. .

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