JPS6018237A - トランスファプレスの制御装置 - Google Patents

トランスファプレスの制御装置

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JPS6018237A
JPS6018237A JP58124242A JP12424283A JPS6018237A JP S6018237 A JPS6018237 A JP S6018237A JP 58124242 A JP58124242 A JP 58124242A JP 12424283 A JP12424283 A JP 12424283A JP S6018237 A JPS6018237 A JP S6018237A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプレス加工用素材や生成品（ワーク）をプレス
型内の加工位置に送給するトランスファ装置の制御回路
に関する。この種のトランスファ装置としては、二次元
方式のものと三次元方式のものとがあり、前者は第１図
に示す如く、フィードバー１．１をＸ方向に所定ストロ
ークだけフィード動作（前進、後退）させるとともに、
Ｙ方向に所定ストロークだけフラング動作（クランプ、
アンクランプ〕させる工うにしている。寸だ後者は、第
２図に示す工うに上記各動作に加えて上記フィードバー
を２方向にリフト動作（アップ、ダウン）させている。
なお上記の各動作は、プレスのクランクシャフトエリ動
力を受けるカム機ｖＩによって行なわれているが、最近
、プレスストローク角（シャフトのクランク角度）をエ
ンコーダにより検出し、この検出角度に対応して上記フ
ィードバーをザーボアクチーエータにより各方向別に駆
動するようにしたものも提案されている。
二次元トランスファ装置におけるフィード動作およびク
ランプ動作は、第３図に示すようなタイミングをとるの
が普通であり、フィンガ２の開き完了（クランク角度１
２０°）からフィンガ２の閉じ始め（クランク角度２４
０°）までのクランク角度１２０°（プレスストローク
の１／３　）が有効ストロークとして加工に利用するこ
とができる。
したがって、プレスの加工タイミングに合わせてワーク
を送給するトランスファ装置においては、プレスによる
製品の絞り深さはプレスストロークの１／３以下となる
。
一万、プレスストロークの＃コぼ】／２程度を有効スト
ロークとして加工に利用するためには、フィンガ２の開
き完了から閉じ始めまでのリターン時間にプレスストロ
ークの１／２１ｉ！；１期を強引に割当てなければなら
ず、これは不当にリターン速度を遅らせることになり、
ひいてはプレス速度を遅らせることになる。
本発明は上記実情に鑑みてなさ第１．たもので、トラン
スファｉｆとプレスとの相互動作タイミングの自由度の
高いトランスファ装置の制御回路を提供することを目的
とする。
この発明によれば、フィードバーを２軸寸たは３ｉ！Ｍ
＋方向に移動自在に配設し、プレスストローク角を検出
するセ／すの信号に対応して前記各軸を号−ボアクチュ
エータにより各別に駆動するようにシタトランスファ装
置において、前記センサの信号に対応する信号を別途発
生する信号発生手段と、前記センサの信号と前記信号発
生手段の信号のうちいずれか一万を出力する切換手段と
を設け、必要に応じて前記信号発生手段の信号をトラン
スファ装置の各軸の駆動指令信号として用い、プレス運
転とは全く関係なくトランスファ装置の供給動作を実現
するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照し′て詳細に説明する。
まず、本発明に係るトランスファ装置のフィードバーは
、第１図または第２図に示すように、Ｘクラ１１方向お
よびＹ軸方向、またはＸ軸方向、Ｙ佃１方向およびｚＩ
ｌ′１１方向に移動可能なもので、◇ａ１１方向の移動
制御は、各情態に配設さ才するヤーボモータにより行な
われることが前提である。
第４（￥１は本発明によるトランスファ装置の制御回路
の一実施例を示すブロック図１であり、三次元トランス
ファ装置のものに関して示している。同図ニおいて、プ
レスマスク・フィードマスタ切換ＥＳ　１０は、トラン
スファ装置、をプレスモーション（クランクシャフトの
動き］と完全同期運転させるか、プレスモーションに係
わりなく運転させるかを指定するものである。
ｉず、プレスマスク・フィードマスタ切換器１０をプレ
スマスクに切換え、トランスファ装置をプレスモーショ
ンと完全同期運転させる場合について説明する。
マイクロコンピュータ１１は、プレスマスク・フィード
マスタ切換器１０がプレスマスタに切換えら勇すると、
切換スイッチ１２に信号を出力して切換スイッチ１２の
可動接片１２ｃを固定接点１．２　ａ　Ｋ接続する。エ
ンコーダ１３は、プレスストローク角（クランク角）の
乃速度に対応した数のパルス信号をアップダウンカウン
タ１４に加え、アップダウンカウンタ１４は入力するパ
ルス信号の数を計数する。このアップダウンカウンタ１
４の１１数値は、プレスストローク角に対応する。なお
、アップダウンカウンタ１４けクランクシャフトが１回
転する毎に、そのｉＦ数個が元の値になるように設定さ
れている。
また、プレスが逆転運転される場合には、エンコーダ１
３からの正逆転を示す信号により、入力するパルス信号
をダウンカウントするようになっている。
アップダウンカウンタ１４の計数値は、前記切換スイッ
チ１２を介してフィード軸、クランプ軸、およびリフト
軸の各々の駆動制御系２０．３０、および４０に加えら
れる。なお、駆動制御系間および４０によるクランプ軸
およびリフトＩｔ＠＋の移動制御は、駆動制御系２０Ｖ
Ｃよるフィード軸の移動制御と回１様に行なわれるため
、ここでは駆動制御系２ｒＪ　ｉｃ関して説明する。
ストロークパターンメモリ２】け、フィードバーが所望
のストロークパターンを描くように、すなわち第５図に
示すようにクランク角度（エンコーダの計数値）に対応
したフィー１長なるように速度指令値を記憶しており、
前記切換スイッチ１２を介して加わるアップダウンカウ
ンタ１４の計数値に対応して読み出さ第１．る。この読
み出される速度指令値は、速度に応じてパルス密度が変
化するパルス信号で、プレスの１周期間におけるパルス
数はフィードバーの最大ストロークに対応している。
このパルス信号はパルス数演算回路２２に加えられる。
パルス数演算回路ｎの他の入力には、マイクロコンピュ
ータ１１からフィード長設定器１５によって設定される
フィード長に応じたパルス減算指令が加えられている。
そして、パルス数演算回路２２は、前記連続的に入力す
るパルス信号から前記パルス減算指令に対応した割合で
パルス信号を間引くように動作する。したがって、フィ
ード長設定器１５ＶＣよってフィード長を最大ストロー
クに設定すると、パルス信号はパルス数演算回路２２で
パルスが間引かねずに通過し、フィード長をＯＫ段設定
ると、パルス数演算回路２２を通過するパルスけ０とな
る。
上記のようにしてパルス数演算回路ηを通過したパルス
信号は、アップダウンカウンタ器および周波数／電圧変
換器２４に加えられる。アップダウンカウンタ器は入力
するパルス信号を計数し、その計数値をフィードの目標
値として減算器２５ＶＣ出力する。減算器５の他の入力
には、フィード［１ｍ＋駆動サーボモータ犯の回転速度
に応じてエンコーダ５２から出力されるパルス信号をｉ
１′数するアップダウンカウンタ２６からその計数値、
すなわちフィードの現在値が加えられている。減算器２
５は２人力信号の偏差をとり、これをデジタル／アカロ
グ変換器ｎを介して加算器列に加える。−万、・周波数
／電圧変換器列は入力するパルス信号の周波数に対応す
る性用信号を発生し、これを速度指令値として加ｎ器あ
の他の入力に加える。加算器列は２人力信号を加算し、
これをサーボモータビ２イパ２９を介してフィードク１
１１駆動サーボモータ５０に出力する。
こｉｌ、により、サーボモータ（１）は駆仰ノし、フィ
ードバーをフィードさゼーる。なお、゛す゛−ボモータ
５０Ｋ　Ｊｒ；！り伺けた速度センサ５１は、サーボモ
ータドライバ２９に速度フィードパンクをかけるもので
ある。
以上のフィードバー動作ｔ；１、プレスモーション（エ
ンコーダ１３の出力）と完全に同期がとられており、プ
レス：１Ｍ！転が行なわｌ、ろことによりフィードバー
が動作する。
次に、プレスマスク・フィードマスタ９Ｊ　換器１０を
フィードマスタに切換え、トランスファ装置をプレスモ
ーションと非同期運転させる：Ｉｉ合について説明する
。
マイクロコンピュータＩｌｌ／よ、プレスマスク・フィ
ードマスタ切換器１０がフィードマスタに切換えら第１
ると、切換スイッチ１２に信号を出力して切換スイッチ
１２の可動接片１２　ｃを固定接点１２　ｂに接続する
とともに、アップダウンカウンタ１６に信号を出力して
アップダウンカウンタ１４の計数仙をカウンタ１６にプ
リセットする。なお、カウンタ１６はカウンタ１４と同
等のものである。一方、アップダウンカウンタ１６のク
ロック入力ＣＫＫは発振器１７から所定周期の基準パル
ス信号が加えられており、アップダウンカウンタ１６は
前記プリセットした計数値から計数を開始し、この計数
値を切換スイッチ１２を介してフィード軸、クランプ軸
、およびリフト軸の各々の駆動側腕系２０．３０、およ
び４０ＶＣ出力する。なお、発振器１７の基準ノクルス
信号の同期は適宜調整することができる。
各駆動側ｊ皿系２ｏ４、（ト）、および４０は、この計
数値に基づいて前述したようにフィードパーの各軸を制
御する。なお、このときプレス運転は停止されている。
すなわち、フィードパーはプレス運転には係わりなく移
動制御されることになるＯまた、マイクロコンピュータ
１１は、アップダウンカウンタ１６の計数値が１サイク
ル変化し、グリセットした値に戻ると、それ以降の計数
を禁止させてフィーダバーを停止さ（Ｊ−、一方、プレ
スの起動停止等を制御するプレス制御回路１８ＶＣプレ
ス運転指令を出力する。
プレス制御回路１８は上記プレス運転指令を受入すると
プレスを起動させ、］］゛リーイクル運せたのち再び停
止させ、マイクロコンピユーｉ　１１　Ｋ　プレス運転
完了信号を出方する。
マイクロコンピヱータ１１ハ上記プレス運転完了信号を
受入すると前記アップダウンカウンタ１６の３１数の禁
止を解除し、以後上記動作を繰り返し実行する。
このようにして、トランスファ装置とプレスとは運転を
交互に行なう。
なお・上記実施例ではトランスファ装ｆｔ　（！：　）
ｖスとをそれぞｊ１間欠的に交互に運転させるようにし
ているが、トランスフアｊε船を連続的に、運転さセ、
フィーダモーションの適宜のタイミングでプレスの起動
を制御するようにしてもよい。このとき、フィーダバー
がアンクランプ完了したのちクランプ開始までの期間に
プレスな上死点から１サイクル運転させるようにすると
プレスストロークを有効にオリ用することができろ。玄
だ、こ］１とは逆ニブレスを連続的に運転させ、プレス
モーションの適宜タイミングでトランスファ装置をＨＨ
３欠運転するようにしてもよい。
寸だ、本発明の他の応用例としては、第６図および第７
図に示す動作が可能となる。すなわち、第６１匂に示フ
ようにクランク、リフトのモーションを停止させ、フィ
ーダモーションのみとし、フィーダバー１土に移動グリ
ッパ６１を配設し、フィードボックス６２に固定グリッ
パ６２を配設し、移動グリツバ６１と固定グリッパ６３
を交互にグリップさせる仁とによりコイル材６４を送る
クリッパフィーダとして使用することができる。々お、
クランプおよびリフトのモーションを停止させるために
は、クランプふ１およびリフト路を設定する設定器（図
示ぜず）ＶｃＯを設定し、クランクｆｆａおよびリフト
軸の駆動制御系加および加におけるパルス数演算回路か
らパルス信号が出力されないようにすればよい。オだ、
フレス内の製品をクランプせずにバキュームカップを使
用して搬ｊとしたい場合に、第７ドＩＶｃ示すよ）に前
又は後−万のフィードバーを取り外し、残りフィードバ
ーにバキュームカップフ１付きのアーム７２を取り（＝
Ｊけ、図示の如くロボットモーションを行なわせて製品
を搬送させることができる。なお、バキュームカップ付
きのアームに代えてマグネット伺のアームを取り伺ける
ようにしてもよい。
以上簡明したように本発明にょ扛ば、プレスモーション
と完全同期してトランスファ装置を制御することができ
るとともに、プレスモーションとけ全く係りなくトラン
スファ装置をＦｌ；’Ｊ御することもでき、トランスフ
ァ装置とプレスとの相互動作タイミングの自由度が高く
、マたトランスファ装置の作業領域の拡大を図ることが
できる。
なお・本実施例では三次元トランスファ装置に１、’ｊ
ｌ　Ｌで説明したが、二〇（元トランスファ装置でも同
様の効呆が期待できる。
【図面の簡単な説明】
駆」し４１および第２ン１け、チオ１、それ二次元方式
および三次元方式のトランスファ装Ｐにおけるフィード
バーの作動態様を示した斜視］ン１１第３図は二次元方
式のトランスファ装置におけるフィードバー動作および
プレス便１作を示すタイミング將図、興４図Ｇ１本発明
によるトランスファ装置の制御回路の一実ｔＡ例を示す
ブロック図、第５図は訊４図のストロークパターンメモ
リを説すリするために用いブこパターンＬソ１、ε虱６
［（１および２Ｍ　７１ｊン１はそ才１ぞれ本発明の他
の応用例を示したトランスファ装置の要部イζを略図で
あろ〇 〕・・−フィーダバー、２・・・フィンガ、１ｏ・・・
プレスマスク・フィードマスタ切換器、＋１・・・マイ
クロコンピュータ、１２・・・１刀（実スイッチ、１３
・・・エンコーダ、］４−・１６、Ｚ３．２６・・アッ
プダウンカウンタ、１５・・・フィード長設定器、１７
・・・発振器、１８・・−フレヌｆｆｉ！制御回路、　
茄、３０１４θ・・・駆動ｉ１ｉ！Ｉ御系、２１°“・
ストロークパターン、メモリ、２２・・・パルス数演算
回路、５ｏ・・・サーボモータ。 第１図 第２図 第３図 第５図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　フィードバーを２軸または３借１１方向に移動
    自在に配設し、プレスストローク角を検出するセンサの
    信号に対応して前記各軸をサーボアクチュエータに、ｔ
    ：り各別に駆動フる工うにしたトランスファ装置におい
    て、前記センサの信号に対応する信号を別途発生する信
    号発生手段と、前記センサの信号と前記イば号発生手段
    の信号のうちいずれが一万を出力する切換手段とを具え
    、前記切換手段を切換えることにＬＤ前記トランスファ
    装置を適宜プレスストロークと同期運転または非同ルＪ
    運転させることを特徴とするトランスファ装置の制御回
    路。 ■）　前記信号発生手段は、基準パルス信号を発生する
    発振器と、前記基準パルス信号を言１数するカウンタと
    からなり、該カウンタは前記切換手段が信号発生手段の
    信号を切換出力するとき、前記プレスストローク角を検
    出するセンサの検出信号値にプリセットされる特許請求
    の範囲第（１１項記載のトランスファ装置の制御回路。
JP58124242A 1983-07-08 1983-07-08 トランスファプレスの制御装置 Granted JPS6018237A (ja)

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