DE2146535A1 - Verfahren und vorrichtung zur uebertragung von steuerbefehlen ueber funkstrecken - Google Patents

Description

PATENTANWALT 2U6535 HANS-JOACHIM KANTNER PIPLOM-INCENIEUR ⁶ FRANKFURT ^{AM MAlN}' ^DEN 1 5. 5. PIFLOIVl INl/blNIfcUK QEORQ-VOIQT-STRASSE M

(UNMITTELBAR NÄHE MESSEQELANDE UND UNIVERSITÄT)

PATENTANWALT D1PL.-INQ. H.-J. KANTMER. * TELEPHON: (0611>-774404 · FRANKFURT AM MAIN. QEORQ-VOIQT-STRASSE 17 TELEQRAMM: KANTNERPATENTE FRANKFURTMAIN Witefi Anstalt Schaan, Fürstentum Liechtenstein

Verfahren und Vorrichtung zur Übertragung von Steuerbefehlen über Punkstrecken

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung sar Durchführung des Verfahre·· sur Übertragung von Steuerbefehlen fiber Fujistrecken, insbesondere zur Fernsteuerung von Fahrzeugen, bei denen die Steuerbefehle al« niederfrequente Spenanngen dem hochfrequenten Träger aufmoduliert und digital übertragen werde», wShrene¹ dl· OrMe dieser Steuerbefehle mittels IxnpulsbreitenauNSttlation analog tbertragen wird.

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Ein derartig·· Übertragungeverfahren wird inebeeondere xur Steuerung von Motoren verwendet« wobei der digitale Steuerbefehl in Form der übertragenen niederfrequenten Spannung die Drehrichtung de· Motor» festlegt und die analoge Größe de« Steuerbefehle sur kontinuierlichen Regelung der Drehgeschwindigkeit die··· Motor· verwendet wird.

Bei einer Funketrecke mit einem hochfrequenten Träger besteht grundeitilich die Möglichkeit, mehrere niederfrequente Spannungen aufsumodulieren und so mehrere Steuerbefehle unabhängig voneinander xu übertragen. Diese· Übertragungeverfahren bietet nur die Möglichkeit, die Steuerbefehle digital xu übertragen« die analoge Größe de* Steuerbefehls muß jedoch auf andere Weise übertragen werden. Dabei liegt schon der Nachteil vor« daß der Modulationsgrad der Steuerbefehle durch die Ansahl der gleichseitig auexusendenden Steuerbefehle auf einem Tragerkanal begrenxt ist« was sich auf das Nuts-Stör-Verhältnis und damit die Übertragungssicherheit ungünstig auswirkt. Der analoge Wert des Steuerbefehls könnte bei diesem Übertragungsverfahren rein theoretisch durch das Pegelverhältnis ·wischen dem Triger und dem aufmodulierten Steuerbefehl gekennxelchnet werden. Diese Art der Übertragung ist jedoch sehr aufwendig und xudem ungenau« da Schwankungen der Funketrecke voll in die analoge Größe eingehen.

Diese Art der Übertragung der analogen Größe des Steuerbefehls wird daher in der Praxi· auch nicht ausgeführt und es «ind andere Verfahren gesucht worden« die eine definierte Übertragung des analogen Wertes des Steuerbefehls sulassen.

Bekannte Übertragungsverfahren xur Fernsteuerung von Fahrzeugen verwenden dabei xuafttxlich ein· Impulsbreitenmodulation. Der Steuerbefehl wird also nlelit mehr als dauernd ausgesandte niederfrequente Modulation

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gekennzeichnet« sondern als periodische Impulsfolge mit definiertem und einstellbaren Impuls-Paus en- Verhältnis. Das Impuls-Paus en-Ver- hfiltnis eines Steuerbefehle kennzeichnet dabei den analogen Wert des zugeordneten Steuerbefehls, während der Steuerbefehl nach wie vor digital durch die Übertragung der niederfrequenten Spannung gekennzeichnet ist. Die Steuerbefehle werden nach wie vor parallel und unabhSngig voneinander übertragen« so daß die vorher erwähnten Nachteile ebenfalls vorliegen. Die Impulsbreitenmodulation erfordert xur eindeutigen Auswertung auf der Empfangeseite eine Synchronisation zwischen der Sende- und der Empfange β teile. Diese Synchronisation erfordert einen zus&tzlichen Aufwand und macht das Übertragungsverfahren zudem störanfällig. Einmal können durch alle Arten von Störungen, z. B. Funkenstörung von Autos, ja sogar der Kollektorfunken der eigenen Steuermotoren, fehlerhafte Steuerimpulse imitiert werden, und zum anderen treten beim Ausfall der Synchronisation Informationsverlust« auf. Die Störbeeinflussung kann nur durch einen sehr großen mechanischen Aufwand ausgeschaltet werden. Die Empfänger und die Steuermotoren des gesteuerten Fahrzeuges müssen vollständig abgeschirmt sein.

Es 1st Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrene zur Übertragung von Steuerbefehlen flber Funkstrecken, insbesondere zur Fernsteuerung von fahrzeugen, bei ™

dem die Steuerbefehle als niederfrequente Spannungen dem hochfrequenten Träger aufmoduliert und digital Übertragen werden, wBhrend die Größe dieser Steuerbefehle mittels Impulsbreitenmodulation dieser niederfrequenten Spannungen übertragen wird, zu schaffen, die ein wesentlich besseres Nutz-Stör-Verhältnis und damit eine größere Übertragungssicherheit aufweisen, die einen geringeren Steuerungsaufwand und keine Synchronisation zwischen der Sende- und der

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Empfangs stelle erfordern und die eine eindeutige Übertragung der analogen Werte der Steuerbefehle ermöglichen. Außerdem soll das Verfahren auf Störsignale unkritisch sein und die Steuerbefehle auf einem hochfrequenten Trägerkanal sollen sich möglichst wenig beeinflussen. Das Verfahren zur Übertragung von Steuerbefehlen über Punkstrecken, insbesondere zur Fernsteuerung von Fahrzeugen, bei dem die Steuerbefehle dem hochfrequenten Träger aufmoduliert und digital tibertragen werden, während die Größe dieser Steuerbefehle mittels Impulsbreitenmodulation dieser niederfrequenten Spannungen analog übertragen wird, ist nach der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei sich gegenseitig ausschließende Steuerbefehle (z. B. Vorwarte- und Rückwärtsfahrt bzw. Links- und Rechtskurvenfahrt) zu Steuerbefehlspaaren zusammengefaßt werden, die jeweils in vorgegebenen, getrennten Sendezeitintervallen komplementär zueinander in der Impulsbreite moduliert werden, wobei die größere Impulsbreite in dem Sendezeitintervall den Steuerbefehl (z. B. Rückwärtsfahrt) und das Impulsbreitenverhältnis den analogen Wert dieses Steuerbefehls (z. B. Geschwindigkeit) kennzeichnet, und daß auf der Empfangeseite die beiden niederfrequenten Spannungen eines Steuerbefehlspaares jeweils einem Diskriminator zugeführt werden, der in den zugeordneten Empfangszeitiritervallen zwei entsprechende Steuerimpulse unterschiedlicher Polarität ableitet, die zu einem Regelsignal zueammengefaßt werden, dessen Polarität den übertragenen Steuerbefehl und dessen Amplitude den analogen Wert dieses Steuerbefehls kennzeichnen. Dieses Verfahren macht sich de Tatsache zu Nutze, daß einem zu steuernden Verbraucher zwei sich gegenseitig ausschließende Steuerbefehle zugeordnet sind. Ein Steuermotor kann z. B. für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt oder für Links- und Rechtskurvenfahrt angesteuert werden. Es ist aber stets nur einer der Steuerbefehle eines derartigen Steuerbe-

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fehlspaares wirksam. Durch die komplementäre Impulsbreitenmodulation eines Steuerbefehlepaares wird erreicht, daß die Steuerbefehle stete mit einem Modulationsart von 100 % übertragen werden können und daß aus dem Impulsbreitenverhaitnis der beiden Steuerbefehle direkt und ganz genau der analoge Wert eines Steuerbefehle abgeleitet werdenkann. Aue den so übertragenen Steuerbefehlen kann auf der Empfangs β ei te durch einfache Diskrimination eine Regelspannung gewonnen werden, deren Polarität und Amplitude zu der Steuerung eines Steuermotors nach Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit ausgenützt werden können. Auf der Empfangsseite ist trotz der Impulsbreitenmodulation keine Synchronisation erforderlich, da die dauernd übertragenen Modulationssignale mit vorgegebenem und einstellbarem Impulsbreitenverhältnis durch Störeignale nur sehr schwer beeinträchtigt werden können. Ein Informationsausfall scheidet bei diesem Übertragungsverfahren praktisch vollständig aus.

Der Sendezyklus für mehrere über einen Trägerkanal zu übertragende Steuerbefehlspaare wird in erfinderischer V/eise dadurch erhalten, daß auf der Sendeseite die den Steuerbefehlspaaren zugeordneten Sendezeitintervalle zyklisch wiederholt werden. Dadurch werden die Übertragungsverhältniase für alle Steuerbefehl« gleich gemacht, wobei zweckmftüigerweise noch vorgesehen wird, daß die den Steuerbefehlspaaren zugeordneten Sendezeitintervalle unmittelbar aufeinanderfolgend und auf gleiche Dauer ausgelegt werden.

Um bei diesem Übertragungsverfahren auf der Empfangeseite eine proportional symmetrische Demodulation zu erhalten, werden nach einer weiteren nicht naheliegenden Maßnahme in den aufeinanderfolgenden Sendezeitintervallen eine« Steuerbefehlspaare« die Reihenfolge der niederfrequenten Spannungen abwechselnd vertauscht· Die

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gegenseitige Beeinflussung der einem hochfrequenten Träger aufmodulierten niederfrequenten Spannungen wird durch die zeitliche Verschachtelung der Steuerbefehlepaare in dem Zyklus eines Zeitmultiplexsvetemsunterbunden.

Die universelle Eineetzbarkeit des neuen Übertragungsverfahrene wird in vorteilhafter Weise dadurch erreicht, daß die niederfrequenten Spannungen aus dem Sprachfrequeiizbereich gewählt werden. Die Frequensauswahl ist dabei so getroffen, daß die einem hochfrequenten Träger aufmodulierten niederfrequenten Spannungen Frequenzen aufweisen, die eine arithmetische Reihe bilden* Dadurch werden Mischprodukte bei der Modulation weitgehendst vermieden«

In nicht naheliegender Weise kann das neue Übertragungsverfahren dadurch im Baukastensystem auf- und ausgebaut werden« daß sur Erhöhung der Ansah! der tu fibertragenden Steuerbefehle mehrere hochfrequente Träger bereitgestellt werden, denen in gleicher Weise die gleichen niederfrequenten Spannungen aufmoduliert werden können. Die hochfrequenten Trftger werden dabei vorzugsweise in gleichem Frequenzabetand gewählt

Der Ausgangssustand eines Doppelkanals fttr ein Steuerbefehlspaar ist nach erfinderischer Weise dadurch gekennzeichnet, dafl die Ausgangsstellung eines einem Steuerbefehlspaar zugeordneten Doppelkanals durch die dauernde Modulation des hochfrequenten Trägers in den zugeordneten Sendeseitintervallen mit den beiden niederfrequenten Spannungen mit gleicher Impulsbreite gekennzeichnet ist. Der Träger wird daher selbst in diesem Betriebs zustand dauernd vollständig moduliert, ohne daO der auf Empfangsseite eine Ansteuerung der Steuermotoren erfolgt.

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Eine weitere Verbesserung des Übertragungeverfahrens 1.1 flt eich in nicht naheliegender Weise dadurch erreichen, daß die niederfrequenten Spannungen auf der Sendeseite zu Beginn ihrer zugeordneten Sendezeit-Intervalle stets Im Mulldurchgang angeschaltet werden. Dabei werden zusätzliche Sturimpulse oder Störprodukte vermieden.

Bine Vorrichtung sur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die mit einfachen elektronischen Schaltkreisen, insbesondere in integrierter Technik, aufgebaut werden kann, ist dadurch gekennzeichnet, daß auf der Sendeseite zur Festlegung der Sendezeitintervalle für die Steuerbefehlepaare ein zentraler Taktgeber und eine darüber zyklisch weiterschaltbare Auswahlschaltung verwendet sind, wobei die Anzahl der Schaltstellungen der Auswahlschaltung der Anzahl der einem hochfrequenten Träger maximal aufmodulierbaren Steuerbefehlepaare entspricht, und daß über jede Schaltstellung der Auswahlschaltung jeweils ein Paar von monostabileh Kippschaltungen ansteuerbar ist, die in ihren Standzeiten komplementär auf das vorgegebene Sendezeitintervall einstellbar sind und die entsprechend ihrer Standzelten zeitlich nacheinander die Anschaltung von zugeordneten Tonfrequenzgeneratoren an die Modulations einrichtung eines hochfrequenten Trägerkanals vornehmen. Diese Steuerorgane legen den Zeitablauf des Zeitmulüplexsystems fest und übernehmen die zeitrichtige Anschaltung aller niederfrequenten Spannungen, wobei die Voreinstellung der monostabilen Kippschaltungen den zu übertragenden Steuerbefehl des Steuerbefehlspaares und den analogen Wert dieses Steuerbefehls festlegen. Die Aufteilung des Zeitintervalle« für ein Steuerbefehlspaar ist maßgebend für den übertragenen Wert des Steuerbefehls. Der Steuerbefehl selbst ist durch den längeren Impuls der beiden einem Steuerbefehlspaar zugeordneten niederfrequenten Spannungen gekennzeichnet. Der zentrale Zeittakt für das Zeitmultiplexsystem läßt sich aufgabengem3ß dadurch mit

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minimalem Aufwand erzeugen, daß als zentraler Taktgeber eine astabile Kippschaltung mit gleich langen Auegangssignalen verwendet ist, die bei jedem Wechsel der Schaltstellung die Auswahlschaltung in ihrem Zyklus um eine Schaltstellung weiterschaltet. In der einfachsten Ausführungsform ist dabei vorgesehen, daß bei zwei Steuerbefehlspaaren als Auswahlschaltung eine bistabile Kippschaltung verwendet ist, deren beide Steuereingänge direkt mit den beiden Steuerausgängen der astabilen Kippschaltung verbunden sind. Die symmetrische Demodulation wird dabei garantiert, daß die zeitliche Reihenfolge der Ansteuerung der beiden monostabilen Kippschaltungen eines Steuerbefehlepaares in aufeinander- _ folgenden, durch die Ansteuerung der bistabilen Kippschaltung festgelegten Sendezeitintervalle vertauscht wird.

Der zentrale Steuerungsaufwand auf der Sendeseite läßt sich erfindungsgemäß dadurch noch weiter reduzieren, daß die einander entsprechenden monostabilen Kippschaltungen verschiedener Trägerkanäle von dem gemeinsamen Taktgeber und der gemeinsamen Auswahlschaltung parallel ansteuerbar sind.

Der Einschwingvorgang auf der Modulationsseite wird dadurch von Nebenprodukten freigehalten, daß die monostabilen Kippschaltungen über den Nulldurchgang der Tonfrequenzgeneratoren überwachende Schaltstufen W mit den Tonfrequenzgeneratoren und den Modulations einrichtungen des Trägerkanals gekoppelt sind.

Die Ableitung der Steuer- und Regelsignale auf der Empfangeseite wird durch eine Vorrichtung vorgenommen, die dadurch gekennzeichnet ist, daß auf der Empfangsseite die niederfrequenten Spannungen nach der Demodulation über entkoppelte Filter paarweise jeweils einem Diskriminator zugeführt werden, daO die ausgesiebten Tonfrequenzimpulse

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eines Steuerbefehlspaare· über den «!geordneten Diskriminator in Gleichstrom-RechteckimpulBe unterschiedlicher Polarität umgewandelt werden, daft die beiden Steuerimpulse eines Diskriminator« su einer Regelspannang integriert werden, deren Polarität und Amplitude durch das Impuleverhältnie der beiden Steuerimpulse am Diskriminator gegeben sind, und dafl durch die Polarität dieser Regelspannung die Drehrichtung und durch die Amplitude dieser Regelspannung die Drehgeschwindigkeit eines Gleichstrom-Steuermotors festgelegt ist. Diese Vorrichtung kann durch einfache, elektronische Schaltkreise realisiert werden, die sum grüßten Teil digitale Ansteuerung aufweisen. Lediglich bei der Zusammenfassung der beiden digitalen, aus den Modulationsspannungen abgeleiteten Steuerimpulse wird ein analoges Eegelslgnal erseugt, dessen Polarität und Amplitude direkt zur Ansteuerung des Steuermotors verwendet werden können.

Für diese Ableitung der Regelspannungen werden Diekriminatoren einge· setüt» die dadurch gekennzeichnet sind, daß die Diskriminatoren stur Ereeugung der Regelspannun^ einen Lackkondensator enthalten, der an dem Bexugspotential (Masse) einer mittengeerdeten Spannungsquelle angeschaltet ist und aber swei Schalttransistoren mit den beiden Polen der Spannungequelle verbindbar ist, und daß diese Schalttransistoren aber die ausgesiebten Tonfrequensspannungen aussteuerbar sind. Die auegesiebten Tonfreqsensepannungen wirken dabei vor auge weise über weitere Verstfirkerstufen auf die Schalttraneistoren der Diekriminatoren ein.

Für die Ansteuerung des Steuermotors ist die Vorrichtung so ausgelegt, dafi der Steuermotor an dem Bezugspotential (Masse) einer inittengeerdeten Spannungequelle angeschaltet ist und über zwei Schalttransistoren mit d«n beiden Polen der Spannungsquelle verbindbar ist, und daß diese

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Sehalttranaiatoren entsprechend der Polarität «lid der Amplitude der angeordneten Regelspanmmg aussteuerbar sind. Als Steuermetor wird dabei ein Gleichstrommotor verwendet, bei dem dl« Stromrielitung die DrA richtung und die GrOSe des Stromes die Drehgeschwindigkeit bestimmt. Die Ansteuerung ist dabei so, daß die Schalttranaiatorea eines Steuermotors fiber einen durch die Regelspannung aneteuerbaren Differenzverstärker auf »teuerbar sind, wobei die Polarität des Ausgangasignals die Auswahl des Schalttranaietora beatimmt und die Amplitude des Ausgangasignais den Grad der Aussteuerung des auagewählten Sehalttraneistora festlegt.

Die Vorrichtung nach der Erfindung IiSt sieh in nicht naheliegender Weise auch so abwandeln, daß der Steuermotor durch das übertragen· Steuersignal swanganachgeführt wird. Die Vorrichtung ist dann dadurch gekennzeichnet, daß der Steuermotor mit einem Stellglied gekoppelt ist, das ein Potentiometer entsprechend der MotorsteUung verstellt, an dem eine der Motorstellung entsprechende Vergleichsspannung abgreifbar ist, daß diese Vergleichsspannung und die aus dem zugeordneten Steuerbefehlspaar abgeleitete Begelspanmmg über tixn» Vergleichsschaltung den Schaittransistoren des Steuermotors zuführbar ist und dal das Ausgangs· signal der Vergleichsschaltung und damit das Steuersignal für den Steuermotor aus der Differenz der Verglelehespannung/d er Kegelspannung abgeleitet ist, wobei die Polarität des Steuersignals wieder dl· Drehrichtung und die Amplitude des Steuersignals die Drehgeschwindigkeit festlegt. Bei Gleichheit der Vergleieheapannung und der Regelspannung ist dabei der Steuermotor stillgesetzt. Dies ist damit in jeder Stellung des Steuermotors möglich. Die Vergleichsspaimung und die Regelspannung können dabei im Bezug auf das Massepotential gleiche oder verschiedene Polarität annehmen.

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Die digitale Betriebsweise der Diekriminatoren wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß in den Eingangestufen der Diekriminatoren die ausgesiebten Tonfrequen*impul*e in Glelehfltrom-Rechteckimpulee gleicher Dauer umwandelbar sind.

Die gleichstromm&ßlge Kopplung der Diekriminatoren und der Steuermotoren mit ihren vorgeschalteten Endverstärkern wird dadurch ermö glicht, daft die Speisespannung für die Diekriminatoren durch Abgriffe an der Speisespannung für die Steuermotoren und die vorgeschalteten Endverstärker gewonnen ist. Diese Kopplungsart erspart aufwendige Kopplungtglieder.

Die Erfindung wird anhand der beiliegenden Zeichnungen nSher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 im Prinzipschaltbild die Sendestelle

fflr einen Trfc^erkanal,

Fig. 2 das Seitdiagramm für die aucge-

^n Steuerbefehle,

Fig. R im Prinzipschaltbild die Empfange stelle

für einen Trägerkanal,

Fig. A einen Stromlauf plan für zwei Diskrimlnatoren und

Fig. 5 din Anstauerkreice fflr ewei Steuermotoren, wobei einer davon zwcingsnachgeführt ist.

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Wie Fig. 1 zeigt, wird die hochfrequente Trägerschwingung in einem Hochfrequentsender HFS erzeugt, der aus Stabilitäts gründen als Quarzoszillator ausgebildet eein kann. Dieser Hochfrequenzsender HFS epeiet über eine Treiberstufe TSt und einen Sendeverstärker SVr die Sendeantenne A·. Der Modidattonsyerstärker MVr 1st mit der Treiberstufe TSt und dem SendeverstSrfcer SVr gekoppelt, um eine einwandfreie Modulation zu erreichen. Die Ausgangsstufe der Hochfrequenz-Sendeschaltung, d. h. der Sendeveretärker SVr, ist selektiv und «war auf die Trägerfrequenz abgestimmt, um' die N ebenwellen möglichst klein eu halten. Der Unterdrückung dieser NebenweUen dient auch die Anpassung an die Sendeantenne As. Der Modulationsverstärker MVr ist ohne aufwendige Modulationstransformatoren aufgebaut.

Die zentrale astabile Kippschaltung MVo legt die In Fig. 2 gezeigten Sende» zeitintervalle ZT für die Steuerbefehlspaare fest. Sind nur zwei Steuerbefehlepaare pro Trägerkanal vorgesehen, dann steuert dieser »entrale Taktgeber «ine bistabile Kippschaltung FF, die im Zeitmultiplexeyklufe nacheinander die Schalteinrichtungen für die beiden Steuerbefehlspaare ansteuert und zwar in zyklischer Reihenfolge, wie der Fig. 2 au entnehmen ist. Immer dann, wenn die bistabile Kippschaltung FF die erste Schalteteilung einnimmt (ImpulsZT) wird das erste Steuerbefehlspaar angesteuert, während in der zweiten Sehalteteiluaj das zweite Steuerbefahlapaar angesteuert wird. Die bistabile Kippschaltung FF wird beim Übergang der Schaltstellungen der astabilen Kippschaltung MVo weitsrgeschaltet und nimmt abwechselnd ihre zwei Schaltstellungen ein.

Die Auegangssignale der bistabilen Kippschaltung FF «teuer» Jeweils zwei monostabile Kippschaltungen MVt und MV2 bzw. MV3 und MV4. Diese beiden taonostabilen Kippschaltungen Behalten in ihrer Sttndzelt je-

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wells di· beiden Tonfrequenzgeneratoren Ihre * zugeordneten Steuerbefehlspaares an und «war seitlich nacheinander. Über die Klnstellglleder Rl und B2 können dt« Impulsbreiten der beiden Modulationsspan nungen jeweils komplementär zueinander verändert werden» wobei das belegte Seadeaeitintervall etets gleich bleibt. Die Einstellung dieser Kippechaltungen MVl bis MV4 erfolgt so, daß die zuerst gleichen Impulsbreiten der beiden tonfrequenten Spannungen eine« Steuerbefehlspaare· so Terändert werden» daft die einem bestimmten Steuerbefehl «geordnete tonfrequente Spannung in der Impulsbreite vergrößert wird. Dies ist das digitale Kennseiehen für den au übertra genden Steuerbefehl« der auf der Empfangsseite leicht auszuwerten ist, wie noch geseigt wird. Das Verhältnis der Impulsbreiten der beiden tonfrequenten Spannungen kann kontinuierlich verändert werden und so der analoge Wert des Steuerbefehls gekennzeichnet werden· In Fig. 3 sind in den durch die Impulse der Taktquelle gegebenen Zeitintervallen die Zeitintervalle ZT2 der Kippschaltung MV2 größer als die Zeitintervalle ZTl der Kippschaltung MVl. Bs wird daher der der Tonfrequenz 3500 Hs des Tonsenders TonS2 zugeordnete Steuerbefehl flbertragen. Das Verhältnis der Zeiten ZT2/ZT1 ist grofl, so dal der analoge Wert dieses Steuerbefehls entsprechend grofl ist. Dies bedeutet s. B., dafl ein Steuermotor Ar Rückwärtsfahrt mit grofer Geschwindigkeit angetrieben werden soll.

Die Zeiten ZT3 und ZT4 fttr die Tonfrequensepannungen F5 · 1900 Hs und F4 ■ 2700 Hs werden durch die monostabilen Multivibratoren MVS und MV4 festgelegt. Die Einstellung erfolgt fiber das Stellglied R2. Die Modulation mit der Trägerfrequenz findet jeweils in den Pausen des zentralen Taktgebers MVo statt. Dieser zentrale Taktgeber MVo erzeugt gleich lange Zeitintervalle auf der Sendeaeite fttr alle Steuerbefehlspaare.

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Aus der Fig. 2 ist noch >u entnehmen, dad di· Kippschaltungen MVl und MV2 biw. MV3 und MV4 tint· Steuerbefehlepaares in ihren zugeordneten Sendeseitintervallen abwechselnd so gesteuert werden» daft die. Reihenfolge der tonfrequenten Spannungen jedoch mit unveränderten Impulsbreiten vertauscht wird. Dadurch wird, wie bereits erwähnt, die proportional symmetrische Demodulation auf der Empfangsselte sichergestellt.

Es ist einleuchtend, daß auch mehr als swei Steuerbefehlspaare in entsprechender Weise auf einen Träger aufmoduUert werden können. Dabei ist stets nur eine Tonfrequens spannung aufmoduliert, so dafl der Modulationsgrad tOO % betragen kann. Der Wechsel in der Reihenfolge der Steuerbefehlspaare wird durch eine Kvklisch weiterschaltbare Auswahlschaltung erreicht« die die bistabile Kippschaltung FF ersetst und die eine Ansah! von Schaltstellungen aufweist, die der Ansahl der Steuerbefehlspaare pro Trägerkanal entspricht.

Wesentlich ist bei der Vorrichtung noch, dai di· monostabilen Multivfcratoren MVl bis M V4 die sugeordneten Tonfrefuensgeneratoren TonSl bis TonS4 über Schaltstufen Sl bis 84 ansteuern. Auf diese Weise kann die Anschaltung an den Modulattonsverstirker MVr stets im Nulldurchgang der betreffenden Modulationsspannung vorgenommen werden, wodurch die Nebenprodukte im Trägerkanal unterdrückt oder sumindest vernachlässigbar klein gehalten werden können.

Die Tonfrequenzen 1100 Hs, 1900 Hs, 2700 Hs und 3500 Hs bilden eine arithmetische Reihe mit einem Frequensabstand von 800 Hs. Diese Frequenxauswabl reduziert die Modulationsmischprodukte·

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liegt im Rahmen der Erfindung, mehrere Trägerkanftle mit unterschiedliehen Trägerfrequenzen vorzusehen« die in gleicher Weise mit gleichen Tonfrequenzen moduliert werden können. Der Abstand der Trägerfrequenzen wird ebenfalls gleich groß und zwar etwa MIBz gewählt. Der zentrale Taktgeber MVo und die Auswahlschaltung FF können dabei gemeinsam ausgenützt werden« ohne daß eise gegenseitige Beeinflussung stattfindet« Für die Steuerbefehlspaare sind individuelle Einstellglieder und monostabile Kippschaltungspaare . vorzusehen.

Die Fig. S zeigt die Smpfangsetelle mit der Smpfangsantenne Ae, welche die ausgestrahlten Hochfrequenzeignale aufnimmt und dem zugeordneten Empfangs-Trägerkanal zuführt. Der Srapfangsverstärker SVr kann diese Aussiebung vernehmen, wenn er auf die Trägerfrequenz abgestimmt ist. In einer Mischstufe wird das ausgesiebte Hochfrequenzsignal mit einer Frequenz eines Überlagerungsoszillator* O zu einer konstanten Zwischenfrequenz umgewandelt« Dieses Zwisehenfrequenzsignal wird über einen Zwischenfrequenzverstärker ZFVr dem Demodulator DM zugeführt* Das demoduliert· Niederfrequenzsignal wird über «ine Regelschaltung EVr zur Verstärkungsregelung im Hochfrequenzverstärker SVr und Zwischenfrequenzverstärker ZFVr ausgenützt.

Ober eise Xntkopplungsschaltung K werden die Niederfrequenzfilter Fl bis F4 mit dem Demodulator DM gekoppelt. Diese Filter Fl bis F4 führen die ausgesiebten niederfrequenten Impulse der Auewerteschaltung zu. Die Niederfrequenzkanäle Fl und F8 bzw« FS und F4 bilden jeweils einen Doppelkanal« der einem Steuerbefehlspaar zugeordnet ist« Diese Doppelkanäle wirken jeweils auf einen Diskriminator Dkl bzw. Dk2 ein, welche ein Regelsignal ableiten, dessen Polarität und Amplitude dem

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zugeordneten Steuermotor MI bzw. M2 über einen Verstärker YrI bzw. Vr2 zugeführt wird. Der Steuermotor M2 führt dabei entsprechend seiner Schaltstellung ein Regelglied RG mit.

Dieses Regelsignal am Ausgang des Diekrlminators Dkl bzw. Dk2 enthält in der Polarität die Kennzeichnung des Steuerbefehls eines Steuerbefehlspaares und in der Amplitude den analogen Wert dieses Steuerbefehls. Über den Verstärker VrI bzw. Vr2 wird in Abhängigkeit von der Polarität des Regelsignals der Stromfluß in der einen oder anderen Richtung im Steuermotor Ml bzw. M 2 eingeschaltet und damit die Dreh richtung des Steuermotors festgelegt. Die Größe dieses Stromfluöes 1st durch die Amplitude des Regelsignale gegeben* womit die Drehgeschwindigkeit des Steuermotors festgelegt ist.

In Fig. 4 sind die beiden Diskriminator«! der Fig. S in Einzelheiten dargestellt. Di· ober einen mehrstufigen Verstärker entkoppelt ausgesiebten Niederfrequenzspannungen werden über die vier Filter Fl bis F4 ausgesiebt und d«n SteuereingSngen Fl-1100 Hs, F2-3500 Hs* FS-1800 Hb und F4-2700 Hs der Diskriminatoren zugeführt« Diese ausgesiebten, seitlich verschachtelten Tonfrequenzimpuise werden Qb«r Eingangsstufen der Diskriminatoren Dkl und Dk2 mit den Transistoren Tl. Τδ, T6 und TlO in Gleichstrom-Rechteckimpulse gleicher Dauer umgewandelt. Dies· Eingangsstufen werden digital ausgesteuert und zwar entsprechend dem von der Sendestelle ausgestrahlten Modulationsschema nach Fig. 2. Die Diskriminatoreingangsstufen Tl und T5 bzw. T8 und TlO eines Steuerbefehlspaares steuern jeweils in dem zugeordneten Sendezeitintervall in dem vorgegebenen Impulsbreitenverhältnis zwei Schalttransistoren T2 und T3 bzw. T7 und T8 aus. Di· Aussteuerung erfolgt dabei vorzugsweise bis in den Sättigungebereich. Als Integrator

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des Diskriminator» OkI bzw. Dk2ist ein Kondensator Cl bzw. C2 vorgesehen, der an dem Bezugspotential einer mittengeerdeten Spannungsquelle mit den Klemmen 4-3V und -3V angeschaltet ist. Dieser Kondensator Cl bsw. C2 wird Über die Schalttransistoren Ta und T3 bzw. T7 und T8 mit den Klemmen +3 V bzw. -3V der Spannungsquelle verbunden und zwar im Rhythmus der aus den ausgesiebten Tonfrequenzen abgeleiteten, reehteckförmigen Steuerimpulse. Die Polarität der Ladespannung des Kondensators Cl bzw. C2 ist durch die größere Impulsbreite der einem Steuerbefehlspaar zugeordneten Tonfrequenzen gegeben. 1st der Steuerimpuls am Ausgang des Transistors T5 länger als der Steuerimpuls am Ausgang des Transistors Tl, dann ist auch der Schalttransistor TS linger leitend als der Transistor T2* Der Kondensator Cl wird dann auf eine resultierende Ladespannung gebracht, die im Bezug auf das Besugspotenüal negativ ist. Die Ladespannung ist dagegen positiv, wenn der Transistor T2 langer ausgesteuert wird als der Transistor T3. Ähnlich verhalt es sich mit der Aussteuerung der Schalttransistoren T7 und T8 im Diskriminator Dk2. Die Ladespannungen der Kondensatoren Cl b*w. C2 werden als Regelspannungen RSl bzw. RS2 den nach geschalteten Auswerteschaltungen zugeführt. Diese Regelspannungen BSI und RS2 sind Null, wenn das Impulsbreitenverhiltnis der beiden Tonfrequenzen eines Steuerbefehlspaares den Wert Eins annimmt. Dies istder Fall im Ausgangszustand, wenn die Impulsbreiten der beiden Tonfrequenzen eines Steuerbefehlspaares gleich groß sind und etwa das halb« Sendezeitintervall umfassen· Weicht das Impulsbreitenverhältnis von dem Wert Eins ab, dann nimmt die Regelspannun-j In der Amplitude su. Die Amplitude der Regelspanmm.3 ist direkt proportional zum Impulsbreitenverhältnis, so daß bei kontinuierlich veränderbarem Impulsbreitenverhaltnis der Wert des Steuerbefehls analog ableitbar ist. Das Regelsigual enthalt daher in seiner Polarität die Kennzeichnung dea Steuerbefehls aus dem Steuerbefehlspaar und in der Amplitude direkt den analogen Wert dieses Steuer-

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befehle. Dabei iat zu erwähnen, daß derselbe Amplitudenbereich für beide Polaritäten des Begelsignals gegeben ist. Dies richtet sich nur nach der komplementären Modulation der beiden Tonfrequenzen in den beiden Veränderungsrichtungen - kleinere bzw. größere Impulsbreite bezogen auf die Impulsbreite der Ausgangsstellung.

Die Hegelspannung RSl wird einem Endverstärker VrI und einem Steuermotor Ml zugeführt. Dieser Steuermotor Ml ist ebenfalls am Bezugspotential einer mittengeerdeten Spannungsquelle mit den Klemmen +6V und -6V angeschaltet. Über die Schalttransistoren T16 und T17 ist dieser Steuermotor Ml mit der Klemme +6V oder -6V verbindbar. Die Transietoren Tl3, T14 und Tl5 dienen zur Ansteuerung dieser Gegentaktendstufe mit den Transistoren Tl6 und Tl 7. Di« Aussteuerung der einen oder anderen Seite dieser Gegentaktendstufe wird durch das Ausgangssignal eines Differenzverstärkers mit den Transietoren Tl 1 und Tl2 bestimmt, welcher durch das Regelsignal BSI angesteuert wird. Das AusgangBsignal des Differenzverstärkers wird auf das Bezugspotential bezogen und steuert je nach Polarität des Regelsignale RSl die eine oder andere Seite der Gegentaktendstufe an. Die Amplitude des Regelsignals RSl bestimmt dabei den Grad der Aussteuerung der Schalttraneistoren Tl6 und Tl7. Die Abhängigkeit ist dabei vorzugsweise so, daß die Amplitude des Regelsignals RSl proportional zum Widerstand des Schalttransistors T16 bzw. T17 oder proportional zur Drehzahl des Steuermotors Ml ist. Da ein Gleichstrommotor als Steuermotor verwendet ist, bestimmt die Stromrichtung die Drehrichtung des Steuermotors und die Größe des Stromes die Drehzahl des Steuermotors. Durch das aus den modulierten Tonfrequenzen abgeleitete Regelsignal kann daher in einfachster Weise direkt der Steuerbefehl - d. h. z. B. Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges - und der analoge Wert des

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Steuereignais - d. h. die kontinuierlich veränderbare Größe zur Geechwindigkeits einstellung - gekennzeichnet werden. Als Vorteil dieses Übertragungaverfahrens ergibt eich, daß in der Ausgangsstellung der Steuermotor keinen Strom aufnimmt, obwohl die Tonfrequenzen tibertragen werden. Die» ergibt, wie.bereits erwähnt, eine wesentliche Erhöhung der Übertragungssicherheit. Auf der Empfangestelle ist keine Synchronisation erforderlich und dennoch kann über die gewählte Impulsbreitenmodulation der analoge Wert des Steuerbefehle eindeutig übertragen werden. Durch die Bildung der Regelspanmmg für die Ansteuerung des Steuermotore kommt als weiterer Vorteil hinzu, daß der _· Steuermotor stets mit einer Gleichspannung angesteuert wird, was sich in einem ruhigen, rficklosen Lauf des Steuermotore auswirkt.

Der Steuermotor &I2 wird z. B. für die Linke- und Rechtskurvenfahrt des Fahrzeuges verwendet. Die Gewinnung der Regelspannung RS2 Über den Diskrimi nator Dk2 unterscheidet sich nicht von der im Dlskrimj nator Dkl. Der Stenermotor M2 mit Zwangsnachführung führt jedoch ein Stelloder Regelglied RG mit, an dessen Abgriff eine Vergleichsspannung abgegriffen werden kann. Diese Vergleichsspannung ist auf das Bezugspotenüal der Spannungsquelle mit den Klemmen 4-6V und -6 V bezogen. Die Polarität dieser Vergleichsepannung 1st durch die Verstellung des ^

Steuermotors MS aus der Ausgangemittelstellung in der einen oder anderen Drehrichtung bestimmt. Diese Vergleichsspannung wird einer Gleichrichterschaltung D zugeführt, die als Vergleichsschaltung geschaltet ist und der auch das Regelsignal RS2 zugeführt wird. Das Ausgangssignal der Vergleichsschaltung D steuert den einen oder anderen Schalttransistor T18 bzw. T19 aus. Je nach der Polarität dieses Ausgangseignale wird der Steuermotor M2 in der einen oder anderen Drehrichtung verstellt, wobei die Amplitude des Ausgangsslgnals die Dreh-

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geschwindigkeit bestimmt Bei dieser Verstellung des Steuermotors M2 wird das SteU- oder Regelglied RG mitverstellt. Die Vergleiehsepannung ändert sich in der Richtung, so daß sie den Wert der Regelspannung RS2 annimmt. Das resultierende Auegangssignal an der Vergleichsschaltung D nimmt auf den Wert Null ab, so daß der Steuermotor M2 mit abnehmender Drehgeschwindigkeit auf die vorgegebene Schaustellung nachgeftthrt wird. Ist Übereinstimmung zwischen der Vergleichsspannung und der Regelspannung RSZ erreicht, dann ist der Steuermotor M2 süllgesetct. Da keiner der Schalttransistoren T18 oder T18 mehr ausgesteuert wird, ist die Stromaufnahme des Steuermotors M2 NuU.

Diese Zwangsnachführung hat den Vorteil, daß ein Pendeln der Motor· Steuerung verhindert ist, da die Drehgeschwindigkeit bis zum Einlauf in die neue Schaltstellung des Steuermotors kontinuierlich auf den Wert Null abnimmt. Aus jeder Schaltstellung kann der Steuermotor in beiden Richtungen verstellt werden, wobei auf der Sendeeeite des Impulsbreltenverhtltnis verkleinert oder vergrößert und sogar umgekehrt werden kann. Daraus resultiert auf der Empfangsseite eine Regelspannung bestimmter Polarität zu dem Vergleiehsslgnal, wodurch Über die Vergleichsschaltung ein resultierendes Steuersignal für den Steuermotor gewonnen wird, das die Drehrichtung für die Nachführung des Steuermotors festlegt. Die Amplitude dieses Steuersignals bestimmt dabei die Anfangsgeschwindigkeit für die Verstellung des Steuermotors.

Es ist einlau chtend, dafl über einen Trägerkanal auch mehr als xwei Steuerbefehlspaare übertragen werden können« Auf der Empfangsseite erhebt sich dabei nur der Aufwand an den Filtern, den Diskrimlnatoren und den Endverstärkern vor den Steuermotoren. Die weiteren Steuer-

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motore können dabei wahlweieo wie der Steuermotor Ml oder wie der Steuermotor M2 gesteuert werden. Dies hängt nur von der gewünschten Steuerfunktion in dem Fahrzeug ab.

Auch die Zuordnung von mehreren Trägerkanälen mit gleich modulierten Steuerbefehlspaaren zu einem oder mehreren Fahrzeugen liegt im Rahmen der vorliegenden Erfindung.

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Claims (1)

1. Hans-Joachim Kantner

   DIPLOM-INQENIEl/R ft 6 FRANKFURT AM MAIN, DEN f 5. !

   QEORQ-VOIQT-STRASSE ff (UNMITTELBARNAHEMESSEQELXN-DE UND UNIVERSITÄT)

   PATENTANWALT DIPL.-INQ. H.-J. KANTNER, * TELEPHON: (0611)-7/«04

   « FRANKFURT AM MAIN. QEORQ-VOIQT-STRASSE 17 TELEQRAMM: KANTNERPATENTE FRANKFURT*

   Patentanspruch·

   Verfahren rar Übertragung von Steuerbefehlen über Funkstrecken. insbesondere zur Fernst«! erung von Fahrzeugen, bei den. die Steuerbefehle als niederfrequente Spannungen dem hochfrequeten Tr9ger aufmoduliert und digital übertragen werden, während die Grdfie dieser Steuerbefehle mittels Impulsbreitenmodulation dieser niederfrequenten Spannungen analog übertragen wird, dadurch gekennzeichnet , daft jeweils zwei sich gegenseitig aesschlieeende Steuerbefehle (x. B. Vorwirts· und BOckwirtsfahrt bsw. Unk«- und Rechtekurvenfahrt) zu Steuerbefehlapaarea· (ZTl₄ ZT2 bsw. ZT3. ZT4) zusammengefaßt werden, dl« jeweils in vorgegebenen, getrenntes Sendeseiüntervallen (ZT) komplementär zueinander in der Impulabreite moduliert werden, wobei die größere Impulsbreite (z. B. ZTS) in dem Sendeseitintervall des Steuerbefehl (z. B. fUtckwärtsfahrt) und das Impulabreitenverhältai« (ZT2/ZT1) den analogen Wert dieses Steuerbefehls (z. B. Geschwindigkeit) kennzeichnet, und daft auf der Empfangaeeite die beiden niederfrequenten Spannungen eines Steeerbefehlspaaree

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   BANKKONTO DRESDNER BANK AQ. FRANKFURT AM MAIN NR. 280550 POSTSCHECKKONTO NR. 185540 FRANKFURT

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   jeweils einem Diskriminator (Dkl bzw. Dk2) zugeführt werden« der In den «!geordneten Empfangsseitintervallen zwei ent* ■prechende Steuerimpulse unterschiedlicher Polarität ableitet, die su einem Regelsignal (BSI bzw. RS2) zusammengefa8t werden, dessen Polarität den übertragenen Steuerbefehl (κ. B. ZT2) und dessen Amplitude den analogen Wert dieses Steuerbefehls kennzeichnen.

   2. Verfahren nach Anspruch I, dadurch g e k e η η ζ e 1 c h -net, dal auf der Sendeseite die den Steuerbefehlspaaren zugeordneten SeodeseitintervaUe (ZT) zyklisch wiederholt werden.

   3. Verfahren «ach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet » da· die den Steuerbefehlapaaren (ZTl und ZT2 bsw. ZTS und ZT4) su-geordneten Sendezeitintervalle (ZT) unmittelbar aufeinanderfolgend und auf gleiche Dauer ausgelegt werden.

   4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprache, dadurch gekennzeichnet , defl in den aufeinanderfolgenden Sendeseiüntervallen eines Steuerbefehlspaares («♦ B* ZTl, ZTf) die Reihenfolge der niederfrequenten Spannungen abwechselnd vertauscht werden.

   5. Verfahre« Mach einem der vorhergehenden Ansprache, dadurch gekennzeichnet , dafi die niederfrequenten Spannungen aus dem Sprachfrequensberelch (bis 4 kHs) gewählt werden.

   β. Verfahre« nach einem der vorhergehenden Ansprache, dadurch gekennzeichnet , dafi die einem hochfrequenten Träger aufmodulierten niederfrequenten Spannungen

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   Frequenzen (1100 Hx, 1900 Hs, 2700 Hs₄ 3500 H*) aufweisen/ die eine arithmetische Reihe bilden.

   7. Verfahren nach einem der vorhergehenden. Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die niederfrequenten Spannungen auf der Sendeseite dem hochfrequenten Träger mit einem Modulationsgrad von 100 % aufmoduliert werden.

   8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß xur Erhöhung der Anzahl der zu übertragenden Steuerbefehle mehrere hochfrequente Träger bereitgestellt werden, denen in gleicher Weise die gleichen niederfrequenten Spannungen aufmoduliert werden können.

   9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die Ausgangsstellung eines einem Steuerbefehlspaar (ZTl, ZT2 bzw. ZT3, ZT4) zugeordneten Doppelkanals durch die dauernde Modulation des noehfrequenten Trttgers in den zugeordneten Sendezeitintervallen mit den beiden ntderfrequenten Spannungen

   (z. B. Fl, F2 bzw. F3, F4) mit gleicher Impulsbreite gekennzeichnet ist.

   10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die hochfrequenten Träger in einem gleichen Frequenzabstand (z. B. 50 kHz) gewählt werden.

   11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a -

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   durch gekennzeichnet ,daß die niederfrequenten Spannungen auf der Sendeseite zu Beginn ihrer zugeordneten Sendezeitintervalle stets im Nulldurchgang angeschaltet werden.

   12. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß auf der Sendeseite zur Festlegung der Sendezeit-Intervalle (ZT) für die Steuerbefehlspaare (ZTl, ZT2 bzw. ZT3, ZT4) ein zentraler Taktgeber (MVo) und eine darüber zyklisch weiterschaltbare Auswahlschaltung (FF) verwendet sind, wobei die Anzahl der Schaltstellungen der Auswahlschaltung (FF) der Anzahl der einem hochfrequenten Träger maximal aufmodulierbaren Steuerbefehlspaare (z. B. 2) entspricht, und daß über jede Schaltstellung der Auswahlschaltung (FF) jeweils ein Paar von monostabilen Kippschaltungen (MVl, MV2 bzw. MV3, MV4) ansteuerbar ist, die in ihren Standzeiten komplementär auf das vorgegebene Sendezeitintervall (ZT) einstellbar (Rl bzw. R2) sind und die entsprechend ihrer Standzeiten zeitlich nacheinander die Anschaltung von zugeordneten Tonfrequenzgeneratoren (TonSl, TonS2 bzw. TonS3, TonS4) an die ModuUtioneeinrichtung (MVr) eines hochfrequenten Tragerkanals vornehmen.

   IS. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurchgekennzeiohn e t , dafl als zentraler Taktgeber eine astabile Kippschaltung (MVo) mit gleich langen Autgangesignalen verwendet ist, die bei jedem Wechsel der Schaustellung die Auswahlschaltung (FF) in ihrem Zyklus um eine Schalteteilung welterschaltet,

   14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch ^e kennzeich-

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   net, daß bei zwei Steuerbefehlepaaren (ZTl, ZT? und ZTS, ZT4) als Auswahlschaltung eine bistabile Kippschaltung (FF) verwendet ist, deren beide Steuer einginge direkt mit den beiden Steuerausgängen der astabilen Kippschaltung (MVo) verbunden sind.

   15. Vorrichtung nach einem der Ansprache 12 bis 14, dadurch g e k ennzeichnet, daß die seitlich· Reihenfolge der Ansteuerung der beiden monostabilen Kippschaltungen (MVl, MV2 bzw. MV3, MV4) eines Steuerbefehlspaares in aufeinanderfolgenden, durch die Ansteuerung der bistabilen Kippschaltung (FF) festgelegten Sendezeitintervalle vertauscht wird.

   16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die einander entsprechenden monostabilen Kippschaltungen (MVl, MV2) verschiedener Trägerkanäle von dem gemeinsamen Taktgeber (MVo) und der gemeinsamen Auswahlschaltung (FF) parallel ansteuerbar sind.

   17. Vorrichtung nach einem der Ansprache 12 bis 1β, dadurch gekennzeichnet , daJ die monostabilen Kippschaltungen (MVl bis MV4) über den Nulldurchgang der Tonfrequenzgeneratoren (TonSl bis TonS4) überwachende Schaltstufen (Sl bis S4) mit den Tonfrequenzgeneratoren und den Modulationseinrichtungen (MVr) des Trägerkanal· (HFS, TSt, SVr, As) gekoppelt sind.

   18. Vorrichtung nach einem der Ansprache 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet ,dafl auf der Smpfangsseite die niederfrequenten Spannungen nach der Demodulation (DM) fiber ent-

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   koppelte Filter (Fl bis F4) paarweise jeweils einem Diskriminator (Dkl bsw. Dk2) zugeführt werden, daß die aus gesiebten Tonfrequenzimpulee eines Steuerbefehlspaares Ober den sageordneten Diskriminator (Dkl bsw, Dk2) in Gleichstrom-Rechtecklmpulse unterschiedlicher Polarität umgewandelt werden« daß die beiden Steuerimpulse eines Diakriminators zu einer Regelspannung (RSl bsw. RS2) integriert werden, deren Polarität und Amplitude durch das Impulsverhftltnis der beiden Steuerimpulse am Diskriminator gegeben sind, und daß durch die Polaritftt dieser Regelspannung (RSl bsw. RS2) die Drehrichtung und durch die Amplitude dieser Regelspannung die Drehgeschwindigkeit eines Gleichst rom-Steuerraotors (Ml bsw. M 2 festgelegt ist.

   19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet , dal die Diskriminatoren (Dkl bsw. Dk2) zur Erzeugung der Regelspamrang (RSl bsw. RS2) einen Ladekondensator (Cl bsw. C2) enthalten, der an dem Besugspotential (Masse) einer mittengeerdeten Spannungsquelle angeschaltet ist und über zwei Schalttransistoren (T 2, TS bsw. T7, T8) mit den beiden Polen (+3 V, -3V) der Spanhungsquelle verbindbar ist, und daß diese Schalttransistoren (T2, TS bsw. T7, T8) über die ausgesiebten Tonfrequenzspannungen (Fl, F2 bsw. F3, F4) aussteuerbar sind.

   20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die ausgesiebten Tonfrequenzepannungen (Fl, F2 bsw. F3, F4)über weitere Verstärkerstufen (Tl, To bzw. T6, TlO) auf die Schalttransistoren (T2, T3 bzw. T?, T8) der Diskriminatoren (Dkl bsw. Dk2) einwirken.

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   21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet , daO der Steuermotor (Ml bzw, M2) an dem Bezugspotential (Masse) einer mittengeerdeten Spannungsquelle angeschaltet ist und über swei Schal transistoren (716« Tl7 bzw« T18, TIt) mit den beiden Polen (+6V, -6V) der Spannungsquelle verbindbar ist, und daß diese Schalttransistoren entsprechend der Polarität und der Amplitude der zugeordneten Regelspannung (RSl bzw. KS2) aussteuerbar sind.

   22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichn e t , daS als Steuermotor (Ml, M2) Gleichstrommotoren verwendet sind, bei denen die Stromrichtung die Drehrichtung und die Grölte des Stromes die Drehgeschwindigkeit bestimmt.

   23. Vorrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet , dai die Schalttransistoren (T16, T17) eines Steuermotors (Ml) über einen durch die Regelspannung (RSl) ansteuerbaren Differenzverstärker (TIl, T12) aussteuerbar sind, wobei die Polarität des Ausgangesignals die Auewahl des Schalttransistors (Tl6 oder Tl?) bestimmt und die Amplitude d*9 Auegangssignale den Grad der Aussteuerung des ausgewählten Schalttransistors festlegt.

   24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet , daß der Steuermotor (M2) mit einem Stellglied gekoppelt ist, das ein Potentiometer (RG) entsprechend der Motoretellung verstellt, an dem eine der Motorstellun^ entsprechende Vergleichsspannung abgreifbar ist, daß diese Vergleichs spannung und die aus dem zugeordneten Steuerbefehlepaar

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   (Z. B. F3, F4) abgeleitete Regelspannung (RS2) über eine Vergleichsschaltung (D) den Schalttransistoren (T 18, T19) des Steuermotors (M2) zuführbar ist und daß das Ausgangssignal der Vergleichsschaltung (D) und damit das Steuersignal für den Steuermotor (M2) aus der Differenz der Vergleichsspannung und der Regelspannung (RS2) abgeleitet ist, wobei die Polarität des Steuersignals wieder die Drehrichtung und die Amplitude des Steuersignals die Drehgeschwindigkeit festlegt.

   25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet , daß bei Gleichheit der Vergleichs spannung und der Regelspannung (RS2) der Steuermotor (M2) stillgesetzt ist.

   26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 25, d ad u r c h gekennzeichnet , daß in den Eingangs stufen (Tl, TS, T6, TlO) der Diskriminatoren (Dkl, Dk2) die ausgesiebten Tonfrequensimpulse (Fl - 1100 Hz bis F4 - 3500 Hz) in Gleichstrom-Rechteckimpulse gleicher Dauer umwandelbar sind.

   27k Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 26, dadurch gekennzeichnet , daß die Speisespannung für die Diskriminatoren (Dkl, Dk2) durch Abgriffe an der Speisespannung für die Steuermotoren (Ml, M2) und die vorgeschalteten Endverstärker (VrI, Vr2) gewonnen ist.

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