DE2129308A1 - Adressenablesesystem - Google Patents

Description

Clark Equipment Company in Buchanan, Michigan (V.St.A.)

Adressenablesesystem.

Die Erfindung bezieht sich auf Steuersysteme für Fahrzeuge zum Stapel und Fördern von Material und im besonderen auf eine Einrichtung zum Ablesen von Stationsadressen und ein zugehöriges Steuersystem.

Es sind automatische Lagerhaus- oder Speichersysteme entwickelt worden, in denen eine sehr große Zahl von Regalfächern neben- und übereinander zu beiden Seiten von einen allseitigen Zugang erlaubenden Lagerstraßen angeordnet sind und die durch automatisch gesteuerte Fahrzeuge zum Fördern und Stapeln des Materials bedient werden. Ein derartiges Fahrzeug, das üblicherweise ein Stapelfahrzeug genannt wird, kann eine Materialeinheit an einer Ladestation aufnehmen und unter automatischer Steuerung zu einer Zielstation bringen sowie dort die Materialeinheit in einem Regalfach absetzen. In ähnlicher Weise kann das Stapelfahrzeug automatisch eine Materialeinheit aus einem Regalfach an irgendeiner Station entnehmen und automatisch zu der Ladestation oder einem anderen Regalfach verbringen und die Materialeinheit dort absetzen. Es ist ein solches System entwickelt worden, in dem die automatische Steuerung für das Fahrzeug die Adressen der Stationen abliest, während das Fahrzeug unterwegs ist, um auf diese Weise den Antrieb des Fahrzeugs zu steuern. Ein solches System ist in der USA-Patentschrift 2 503 550 gezeigt.

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Die Erfindung besteht in einer Verbesserung eines solchen Systems für die automatische Steuerung eines Fahrzeugs zum Fördern und Stapeln von Material. Erfindungsgemäß ist eine verbesserte Adressenvorrichtung an jeder Station vorgesehen, die das Ablesen der Adresse der Station erlaubt, während sich das Fahrzeug durch die Station hindurchbewegt oder an der Station angehalten wird. Dies wird durch eine Adressenvorrichtung ermöglicht, die eine Mehrzahl von binären Codeeleraenten in einer vorbestimmten Anordnung und einen Wandler auf dem. Fahrzeug umfaßt, der mit der Adressenvorrichtung an jeder Station zusammenwirkt, und eine Mehrzahl von Fühlern aufweist, die in einer jeder möglichen. Position der Codeelemente in der Adressenvorrichtung entsprechenden Anordnung vorgesehen sind. Jeder der Fühler kann mit der Steuerung in Wirkungsverbindung gebracht v/erden. Ein Abtastsignalelement an jeder Adressenvorrichtung, das mit einem Abtastfühler auf dem Wandler zusammenwirkt, kann die Adressenfühler mit der Steuerung verbinden, um eine gleichzeitige Ablesung der Adresse zu bewerkstelligen.

Weiterhin ist erfindungsgemäß eine Adressenvorrichtung für ein System mit einer sehr großen Zahl von Stationen vorgesehen, die keinen hohen Grad von Stellungsgenauigkeit bei der Anbringung erfordert. Die Adressenvorrichtung ist von robuster Konstruktion und wirtschaftlich und einfach zu installieren und zu unterhalten. Dies wird durch eine Adressenvorrichtung erreicht, die von einer Anordnung passiver Codeelemente Gebrauch macht, die vorzugsweise in einem zweidimensionalen Feld ange ordnet sind und eine Identifizierung der Adresse in einem binären Code darstellen. Der Wandler ist auf dem

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Fahrzeug montiert und unifaßt aktive Fühler, die jeder der Positionen der Codeelemente entsprechen und in der gleichen vorbestimmten Anordnung vorgesehen sind. Jeder der Füliler kann von einem ersten Zustand in einen zweiten Zustand übergehen, wenn ein passives Codeelement sich in seiner Nähe befindet. In einer bevorzugten Ausführungcform haben die Codeelemente die Form von Platten oder Fahnen aus magnetischem Material, die zueinander parallel und in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet sind. In dem Wandler umfaßt jeder Fühler einen magnetischen Zungenschalter und einen in Abstand dazu vorgesehenen Permanentmagneten, die einen Luftspalt zwischen sich belassen, der das zugehörige Codeelement aufnehmen kann. Auf diese Weise ist eine relativ kleine Zahl aktiver Fühlerelemente in dem Wandler notwendig. Sie können mit der Steuerung verbunden werden, wenn das Ablese- oder Abtastsignal von dem Abtastelement und dem Wandler geliefert wird, um eine Parallelablesung der Adresse herbeizuführen. Das empfindliche Ansprechen der magnetischen Zungenschalter auf Änderungen der magnetischen Feldstärke erlaubt die Verwendung eines Luftspalts, der gegenüber der Dicke der magnetischen Platten groß ist. Die Codeelemente brauchen daher gegenüber einander und gegenüber t/em Weg des Wandlers nicht genau positioniert zu sein. Durch die zweidimensional© Anordnung der Codeelemente kann eine Adressentafel von Standardmaßen an jeder Station verwendet werden. Sie kann in binärer Codeform die erforderlichen Codeelemente für eine sehr große Zahl von Adressen aufnehmen, ohne daß ein großer Raum oder eine hervorragende Befestigungsposition an den Stationen erforderlich wäre.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung im einzelnen erläutert.

ÖAD ORIGINAL

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Pig. 1 ist eine Endansicht einer Lageranordnung und eines dafür vorgesehenen Stapelfahrzeugs;

Fig. 2 zeigt den Aufbau der Stationsadressenvorrichtung mit dem auf dem Fahrzeug- montierten Wandler; Fig. 5 ist eine Seitenansicht der Lageranordnung mit einer Ansicht der Stationsadressenvorrichtungj

Fig. Ψ zeigt den Aufbau der Stationsadressenvorrichtung im einzelnen;

Fig. 5 zeigt eine Ansicht der Stationsadressenvorrichtung und des Wandlers bei ihrem Zusammenwirken; Fig. β zeigt eine Ansicht des Wandlers; Fig. 7 ist eine Ansicht nach der Linie 7-7 in · Fig. 6;

Fig. 8 ist ein Blockschaltbild des elektronischen Steuersystems für das Stapelfahrzeug.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem automatischen Lagerhaussystem dargestellt, in dem ein selbstfahrendes Stapelfahrzeug eine Materialeinheit zwischen irgendeinem ausgewählten Regalfach und einer Ladestation oder zwischen zwei Regalfächern hin und her transportieren kann. Die Steuereinrichtung für das Fahrzeug umfaßt Adressenvorrichtungen an den Stationen und einen Wandler auf dem Fahrzeug., der damit so zusammenwirken kann, daß die Adressen der Stationen abgelesen werden können, während das Fahrzeug unterwegs ist oder an einer gegebenen Station stillsteht. Das Steuersystem, in dem sich die Erfindung verkörpert _s kann eine Steuerung über das Fahrzeug in einer Ebene ausüben, d.h. die horizontale Steuerung des Fahrzeugs in Richtung einer Lagerstrasse zwischen benachbarten Regalfachanordnungen bewirken. Die Steuerung des Fahrzeugs in dieser horizontalen Ebene wird manchmal als "Längssteuerung" bezeichnet. Aus der nachfolgenden Beschreibung wird ersichtlich, daß die Erfindung in gleicher Weise

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Anwendung finden kann, um die Bewegung des Fahrzeugs entlang anderer Achsen oder in anderen Ebenen zu steuern, wie z.B. die vertikale oder seitliche Bewegung des Fahrzeugs.

In Fig. 1 ist ein Lager dargestellt, das für ein automatisches Absetzen und Entnehmen von Materialeinheiten eingerichtet ist. Es umfaßt eine Speicheranordnung mit Regalfachgruppen 10 und 12, die auf dem Boden 14 mit einer darin belassenen Lagerstra'sse 16 angeordnet sind. Die Regalfachgruppen 10 und 12 können von identischer Konstruktion sein. In einem bestimmten Lagerhaus können je nach der erforderlichen Kapazität viele derartige Regalfachgruppen Verwendung finden. Die Regalfachgruppe 10 ist in Seitenansicht in Fig. 3 dargestellt und umfaßt vertikale Säulen 18, die sich vom Boden bis zur Decke des Lagerhauses erstrecken können, sowie eine Gruppe von mit vertikalem Abstand angeordneten Querträgern 20 mit geeigneten Verstrebungen 22. Die Säulen 18 und die Querträger 20 bilden eine Vielzahl von Regalfächern, die eine rechtwinklige Gesamtheit von nebeneinander und übereinander gelegenen Regalfächern bilden. Eine Gruppe übereinander gelegener Regalfächer befindet sich an der Station A, an der.in fünf verschiedenen Höhen Jeweils ein Regalfach vorgesehen ist, entsprechend den Querträgern 20, die zusammen mit den Säulen 18 die Regalfächer A1,A2, A3,A4 und A5 bilden. In ähnlicher Weise sind übereinandergelegene Regalfächer an den Stationen B,C,D usw. vorgesehen, mit einzelnen Regalfächern in den ver-

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schiedenen Höhen. Auf diese Weise ergeben sich nebeneinanderliegende Regalfächer Al, Bl, Cl, Dl usw. und A2, B2, C2, D2 usw.". Die Regalfachgruppe 12 umfasst somit eine Mehrzahl von übereinanderliegenden Regalfächern an den verschiedenen Stationen A, B, C, D und E usw. und eine Mehrzahl von in den vertikalen Höhen übereinanderliegenden Regalfächern Al, A2, A3, A-¹I und A5. Die Regalfächer in den beiden Regalfachgruppen Io und sind voneinander in der Weise unterscheidbar, dass sie durch die Stationsnummer, die Regalfachhöhe in der Vertikalen und durch Kennzeichnung der rechten oder linken Seite der Lagerstrasse identifiziert werden, wobei rechts

und links sich auf die Blickrichtung in die Lagerstrasse von einer Ladestation 24 aus bezieht, die als Vorderseite der Lagerstrasse anzusehen ist. Beispielsweise ist eine Materialeinheit 2.6 in Fig. 3 in dem Regalfach B2 dargestellt, d.h. in Station B, in der zweiten Höhe auf der linken Seite. Wegen der sehr grossen Zahl von Stationen, die in einem bestimmten Lagerhaus vorhanden sein können, ist es wünschenswert, eine Adressenzahl zur Kennzeichnung der verschiedenen Stationen zu verwenden. Um die Adresse automatisch ablesen zu können, empfiehlt es sich, die Adressenzahl in binärer Form zu kodieren und für nicht automatische Ablesung die Station in binär kodierter Oktalschreibweise zu identifizieren.

Um nun Materialeinheiten in irgendeinem ausgewählten Regalfach in den Regalfachgruppen Io und 12 abzusetzen oder sie daraus zu entnehmen, ist ein Stapelfahrzeug 28 vorgesehen, das in der Lagerstrasse 16 zu den einzelnen Stationen hin-und herfährt. Das Stapelfahrzeug umfasst einen Unterwagen J5o mit einem Satz von Rädern 3I· und 32, die bei der Bewegung längs der Lager-.strasse auf Schienen 33 bzw. 34 abrollen. Die Räder 3I auf einer Seite des Fahrzeugs sind mit einem beidseiti£en Flansch versehen, um die Ausrichtung gegenüber der Schiene 33 zu bewirken, die wiederum genau gegenüber den Regal-

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fachgruppen Io und 12 ausgerichtet ist und einen bestimmten Abstand dazu aufweist. Bei einer solchen Anordnung benötigen die Räder 32 keine Planschen und die Schiene ^4 keine genaue Ausrichtung gegenüber den Regalfachgruppen. Das Stapelfahrzeug umfasst einen Oberbau oder Mast J>6 auf dem Unterwagen J>o, der sich bis zu einer oberen Schiene j5S erstreckt, die über Kopf in der Lagerstrasse 16 befestigt ist und ein Spurrad 4o aufnimmt, um den Mast des Stapelfahrzeugs zu stabilisieren. Das Stapelfahrzeug ist selbstfahrend und weist einen Antriebsmotor 42 auf, der über eine Kraftübertragung 44 mit den Antriebsrädern gekoppelt ist. Der Antriebsmotor 42 ist ein elektrischer Motor und wird zweckmässig über ein nicht dargestelltes Stromabnehmersystem mit elektrischer Leistung versorgt. Darüber hinaus umfasst das Stapelfahrzeug noch einen Aufzug 46, der in dem Mast J>6 vertikal beweglich ist und vor jedes Regalfach der Regalfachgruppen gebracht und dort ausgerichtet werden kann.

Um eine grosse Zahl von Stationen in dem Lagerhaus identifizieren zu können, ist es wünschenswert, jeder Station eine Adressennummer zuzuschreiben und die Adressen in binärer Form zu kodieren, um eine automatische Ablesung der Adressen zu ermöglichen. Zu diesem Zweck ist an jeder Station der Regalfachgruppen eine Adressenvorrichtung vorgesehen. Die Adressenvorrichtung umfasst Adressensignalvorrichtungen 5o,52,54,56 usw. an den Stationen A, B, D usw., wie es in Fig. 3 dargestellt ist. Die Signalvorrichtungen verwenden eine Anordnung berührungsfrei arbeitender binärer Speicherelemente, die besonders für die harten Umgebungsbedingungen eines automatischen Lagerhauses oder Speichers geeignet sind. Die Signalvorrichtung kann mit einer Fühlervorrichtung oder einem Wandler

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βο zusammenwirken, der, wie in Fig. 2 dargestellt ist, an der Seite des Stapelfahrzeuges montiert ist und die Signalvorrichtungen 5o,52,5^ usw. abtastet oder abliest. Der Wandler 6o ist ein Annähherungsdetektor, der, wie nachstehend noch beschrieben wird, Mittel zur Hervorbringung eines magnetischen Feldes und auf ein solches Feld ansprechende Mittel umfasst, die bei dem Vorhandensein oder der Abwesenheit eines magnetischen Feldes reagieren. Die Signalvorrichtung ändert das magnetische Feld in Abhängigkeit von der eingegebenen Adressennummer. Wie in den -Fig. 2 und 3 dargestellt 1st, sind die Signalvorrichtungen 50,52,5²I- usw. an den Säulen der jeweiligen

Stationen gerade unterhalb der Querträger 2o der untersten Regalfächer angebracht. Der Wandler 60 ist an der linken Seite des Stapelfahrzeuges vorgesehen und befindet sich in Ausrichtung gegenüber den Signalvorrichtungen und an einer gegebenen Station in deren unmittelbarer Nachbarschaft. Die Anordnung und der Abstand der Signalvorrichtungen und der Wandler ist so, dass sich das Stapelfahrzeug an den Stationen entlang bewegen kann, so dass sich die Signalvorrichtung und der jeweilige Wandler in hinreichender Nähe befinden, um das gewünschte Zusammenwirken zu gestatten, jedoch sich nicht stören und keine mechanische Berührung erfahren. f Die Konstruktion der Signalvorrichtungen 5o,52,54

usw. wird anhand der Signalvorrichtung 5o dargestellt, die im einzelnen aus den Fig. 4 und 5 ersichtlich ist. Die Signalvorrichtung 5o umfasst eine Grundplatte 62 zweckmässig aus Metall, die an den jeweiligen Stationen an den Säulen 18 angebracht werden kann. Die Grundplatte wird mit Gewindeschrauben 64 befestigt, die Schlitze in der Platte 62 durchgreifen und in die Säule 18 eingreifen. Auf diese Weise ist eine einstellbare Positionierung der Signalvorrichtung in Richtung der Lagerstrasse 16 möglich.

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Die Grundplatte 62 umfasst eine Matrixfläche 66, die eine Anordnung von Binärkodeelementen in vorbestimmten Stellungen innerhalb der Matrixflache aufnehmen kann. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel gibt es neun solcher Positionen innerhalb der Matrixfläche, die mit a bis h und j bezeichnet sind. Die Positionen a bis h stellen Informations-Bits dar, während die Position j ein Paritätsbit ist. Die stellungsmässige Bedeutung der Bits nimmt von a bis h zu, so dass die Position a die am wenigsten signifikante Binärstelle und die Position h die signifikanteste Binärstelle darstellt. Eine Matrix mitac/rtBit-Positionen, die Positionskoeffizienten von 1 bis 128 und eine maximale Zahl von 255 Stationsadressen in einer einzelnen Lagerstrasse beinhalten, kann somit eine grosse Zahl von Regalfächern in jeder Lagerstrasse aufnehmen. Die beiden Binärzustände (1 und 0) jeder Bitposition in der Adressensignalvorrichtung werden durch die Anwesenheit oder Abwesenheit eines'Kodeelements an der Bitposition dargestellt. Ein derartiges Kodeelement hat die Form einer Platte oder Fahne 7o, die aus magnetischen Material mit einer gegenüber Luft hohen Permeabilität besteht, wie z.B. Stahlblech. Die Fahne 7o, die in der Bitposition a in Fig. 4 dargestellt ist, umfasst eine Blechplatte hinreichender Stärke, um die nötige Stabilität zu gewährleisten,und weist einen Montageflansch auf, der in geeigneter Weise mit der Grundplatte 62 vernietet ist, so dass die F Ahne senkrecht auf der Grundplatte steht und sich in einer horizontalen Ebene befindet. Wie in-Fig. 4 dargestellt ist, wird die Adresse der Station A, dargestellt durch die Signalvorrichtung 5o, durch die Anwesenheit eines einzigen Kodeelements* bzw. der Fahne Jo kodiert, die in der BiUposition a angeordnet ist. Die restlichen Bitpositionen sind durch die Andeutung der Fahnen in ge-

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strichelten dargestellt, so dass alle möglichen Stellungen der Fahnen in der Matrixfläche 66 sichtbar sind,

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die zur Bezeichnung einer Stationsadresse verwendet werden können. Bei einer Stationsadressenvorrichtung mit einer einzigen Fahne in der Bitposition a würde somit die Adresse in dezimaler Form als Station Nummer 1 abgelesen werden. Durch die Vorsehung der weiteren Signalvorrichtungen 52,54,56 usw., bei denen die Fahnen wahlweise in den einzelnen Bitpositionen angeordnet sind, kann jede gewünschte Stationsnumrner gekennzeichnet werden. Wenn beispielsweise' eine Fahne in den Positionen a, b, d, e und g angeordnet ist, lautet die Adresse in dezimaler Form Station Nummer 91 und in oktaler Form Station Nummer 133· Die Paritätsbitstellung j ist bei den Adressenbitstellungen vorgesehen, um die Genauigkeit der Ablesung in bekannter V/eise zu überprüfen. Die Paritätsbitstellung wird be,i jeder Adresse mit einer Fahne ausgestattet, bei der die Zahl der Bitpositionen, die mit einer Fahne besetzt sind, eine gerade ganze Zahl ist, so dass die Matrixfläche 66 zur Kennzeichnung der Stationen stets mit einer ungeraden Zahl von Fahnen besetzt ist.

Zusätzlich zu der Matrixfläche 66 zur Kennzeichnung der Stationen umfasst jede der Signalvorrichtungen ein Abtastelement in Form e iner Fahne 72, die an einer in Längsrichtung mittigen Position auf der Grundplatte 62 befestigt ist. Die Abtastfahne 72 wirkt, wie noch beschrieben wird, mit einem Wandler zusammen, um das parallele Ablesen der Stationsadresse zu ermöglichen, d.h. um die Feststellung der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Fahne durch den Wandler in allen Positionen a bis h und j gleichzeitig zu ermöglichen.

Darüber hinaus ist die Adressensignalvorrichtung mit einer Nullstellungssignalvorrichtung ausgerüstet, die in einer geeigneten Ausführung die Gestalt von NuIIstellungsplatten oder -fahnen 74 und J6 aufweist. Die Fahnen 74 und 76 haben die gleiche Ausbildung wie die anderen

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Fahnen, sind jedoch zu oberst auf der Grundplatte 62 angeordnet und gegenüber deren vertikaler Mittellinie symmetrisch vorgesehen. Die Nullstellungssignalvorrichtung kann auch die Gestalt einer einzelnen Platte oder Fahne haben, wie noch ersichtlich werden wird. Die Nullstellungsfahnen können mit Fühlern auf dem Wandler zusammenwirken und liefern, einen Signalzustand für das logische Steuersystem, das die Positionierung des Stapelfahrzeugs in einer vorgeschriebenen Stellung gegenüber einer gegebenen Station anzeigt. Die Nullstellungssignalvorrichtung und ihre Funktion in der Feinsteuervorrichtung werden noch mehr im einzelnen nachfolgend beschrieben.

Der Wandler 60, der die Signalvörrichtungen an den verschiedenen Stationen abliest, wird anhand der Fig. 5, 6 und 7 beschrieben. Der Wandler umfasst Fühleroder Abtastvorrichtungen, die auf die Anwesenheit oder Abwesenheit eines magnetischen Feldes ansprechen und nach Art eines Detektors funktionieren, der die Annäherung gegenüber der Adressensignalvorrichtung feststellt. Wie in Fig. 5 zu ersehen ist, umfasst der Wandler 60 eine Grundplatte 78 zweckmässig aus Metall, die mit einem sich zur Seite hin erstreckenden Schutzflansch 79 versehen ist. Die Grundplatte 78 ist am Fahrzeugkörper über Stützen 80 befestigt und kann in gewissen Grenzen in der Vertikalrichtung an dem Fahrzeugkörper in ihrer Stellung verändert werden, um eine Ausrichtung gegenüber den Stationsadressen-Signalvorrichtungen zu ermöglichen.

Der Wandler 6o umfasst mehrere Fühler, die in vorbestimmten Stellungen in einer Anordnung vorgesehen

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sind, die den Positionen der Kodeelemente in der Adressensignal vorrichtung entspricht. Wie in den 'Fig. 5 und 6 dargestellt, ist der Wandler mit Fühlern versehen, die in einer gespiegelten Anordnung zu den Bitpositionen a bis h und j de'r zur Kennzeichnung der Stationen dienenden Matrixfläche 66 vorgesehen sind. Der Fühler 84- in der der Position a auf der Adressensignalvorrichtung entsprechenden Position umfasst Mittel zur Hervorrufung eines magnetischen Feldes in Gestalt eines Permanentmagneten 86 in Stabform und auf ein Magnetfeld ansprechende Mittel in Form eines magnetischen Zungenschalters 88. Diese Elemente sind einander gegenüber und mit Abstand voneinander angeordnet, um zwischen sich eine magnetische Fahne aufzunehmen. Der Fühler 84- hat einen. ■ unmagnetischen Körper, der insgesamt Ε-Form aufweist, wie in der Seitenansicht der Fig. 5 ersichtlich ist. Der Körper ist aus nichtmagnetischem Material, wie Aluminium oder geformtem Kunstharz hergestellt und kann den Permanentmagneten 86 in dem mittleren Schenkel 9o aufnehmen. Der magnetische Zungenschalter 88 ist in einem Schlitz auf der Innenseite des äusseren Schenkels 92 untergebracht, während der Körper insgesamt auf der Grundplatte 78 durch geeignete Befestigungsmittel befestigt ist, die durch die Grundfläche oder den Verbindungsteil zwischen den Schenkeln des Körpers hindurchgreifen. Der magnetische Zungenschalter 88 ist von be-" kannter Bauart mit einem Pol und zwei Anschlüssen, wobei ein zungenartiger Anker den Kontakt bei Anwesenheit eines Magnetfeldes vorbestimmter Feldstärke öffnet und bei Abwesenheit desselben schliesst. Der Fühler 84 umfasst sämtliche aktiven Elemente, die zur Feststellung der Anwesenheit eines Kodeelements in Form einer magnetischen Fahne erforderlich sind. Wie bereits beschrieben, kann er als U-förmige Konfiguration angesehen werden mit einem Permanentmagneten in einem Bejn9o und einem Zungenschalter in dem anderen Bein 92. Die Fahne 70 der Adressensignal-

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vorrichtung 50 (Pig. 5) greift in den Zwischenraum zwischen den Beinen 90 und 92 ein und somit zwischen den Permanentmagneten 86 und den Zungenschalter 88 des Fühlers. In der Abwesenheit der Fahne 70 zwischen den. Schenkeln des Fühlers ist das Feld des Permanentmagneten in der Nähe des Zungenschalters 88 stark genug, um das öffnen des Kontaktes zu bewirken. Wenn jedoch die Fahne 70 zwischen die Schenkel des Fühlers 84 eingeführt wird, bewirkt sie eine Verzerrung des Magnetfeldes und schafft einen Kurzschluß, d.h. einen Pfad geringer magnetischer Reluktanz für den magnetischen Fluß des Permanentmagneten 86, so daß die Feldstärke des Flusses in der Nähe des Zungenschalters unter den vorbestimmten Wert fällt und der Kontakt des Zungenschalters geschlossen wird.

Der Wandler 60 umfaßt einen weiteren Fühler 96 in der Position d¹, der von gleicher Konstruktion ist wie der Fühler 84. Der Fühler 96 umfaßt den Permanentmagneten 86, den er mit dem Fühler 84 gemeinsam hat, sowie einen separaten Zungenschalter 98, der in dem anderen äusseren Schenkel 100 des U-förmigen Körpers unterge- . bracht ist, der die Fühler trägt. Der Fühler 96 ist ebenfalls von U-förmiger Gestalt und umfaßt den mittleren Schenkel 90 und den äusseren Schenkel 100, die von einem sich dazwischen erstreckenden Unterteil gehalten werden und mit der Grundplatte 78 verbunden sind.Der Fühler 96 arbeitet in der gleichen Weise wie der Fühler 9²I- und spricht dementsprechend auf die Anwesenheit einer Fahne in der Position d an, wenn die Adressenslgnalvorrichtung und der Wandler in der richtigen Weise gegeneinander ausgerichtet sind und schließt dabei den Zungenschalter 98. '

Der Wandler 60 umfaßt Fühler ähnlicher Konstruktion in den verbleibenden vorbestimmten Positionen auf der Grundplatte 78. Ein Fühler 104 ist' in der Position b¹

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vorgesehen und umfaßt einen Permanentmagneten 106 und einen Zungenschalter 108, die die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Fahne in der Position b einer Adressensignalvorrichtun g feststellen, wenn sie in der richtigen Weise gegenüber dem Wandler ausgerichtet sind. In ähnlicher Weise ist ein Fühler 110 in der Position c' angeordnet und umfaßt einen Permanentmagneten 112 und einen Zungenschalter 114. Er ist dazu vorgesehen, die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Fahne in der Position c festzustellen. Ein Fühler 116, der den Permanentmagneten 112 und einen Zungenschalter 118 in der Position e¹ umfaßt, spricht auf die entsprechende Fahne einer Adressensignalvorrichtung an. In ähnlicher Weise ist ein Fühler 120 mit einem Permanentmagneten 122 und einem Zungenschalter 124 in der Position f' und ein Fühler 126 mit dem Permanentmagneten 122 und dem Zungenschalter 128 in der Position h¹ vorgesehen, jeweils für die entsprechenden Fahnen in den Positionen f bzw. tu

Die verbleibenden Fühler des Wandlers arbeiten in der gleichen Weise wie soeben beschrieben, verwenden jedoch einen separaten Magneten für jeden Zungenschalter und sind als separate U-fÖrmige Anordnungen ausgebildet. Die Positionen g¹ wird von einem Fühler 130 eingenommen, der einen Permanentmagneten 132 und einen Zungenschalter 134 umfaßt und auf die Anwesenheit oder Abwesenheit der entsprechenden Fahne anspricht, wenn er mit einer Adressensignalvorrichtung fluchtet. Ein Fühler I36 befindet sich in der Position j' und umfaßt einen Permanentmagneten 138 und einen Zungenschalter I4o, um eine -Paritätsfahne in der Position j auf dsr Signalvorrichtung festzustellen.

Zum Ansprechen auf die Abtastfahne J2 auf der Signalvorrichtung ist ein Fühler 142 auf der vertikalen

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Mittellinie des Wandlers angeordnet und fluchtet mit der Abtastfahne. Er umfaßt einen Permanentmagneten I06 und einen Zungenschalter 145. Zur Ermittlung der Nullstellung des Wandlers gegenüber der Adressensignalvorrichtung zur genauen Positionierung des Stapelfahrzeugs an einer Station ist ein Paar von Fühlern 144 und 146 an der obersten Kante des Wandlers vorgesehen. Der Fühler 144 umfaßt einen Permanentmagneten 148 und einen Zungenschalter I50, der geschlossen ist, wenn die Nullfahne 76 einer Adressensignalvorrichtung dazwischen eingreift. In ähnlicher Weise umfaßt der Fühler 146 einen Permanentmagneten 152 und einen Zungenschalter 154, der geschlossen ist, wenn sich die Nullfahne 74 einer Adressensignalvorrichtung zwischen dem Magneten 152 und dem Zungenschalter 154 befindet. Die gegenseitigen Positionen der Nullfahnen 74 und 76 und der Fühler 144 und 146 sind so justiert, daß beide Zungenschalter I50 und 154 geschlossen sind, wenn sich das Stapelfahrzeug der erwünschten bzw. Nullstellung gegenüber den Regalfächern an der Station nähert. Wenn das Fahrzeug auf eine Station zufährt, so daß der Wandler 6O sich der Signalvorrichtung 50 nähert, tritt die Abtastfahne 72 in den Luftspalt des Fühlers 140 zwischen dem Permanentmagneten I06 und dem Zungenschalter 145 ein und veranlaßt den Zungenschalter zum Schließen. Wenn sich die Abtastfahne 72 in einer solchen Stellung befindet, sind alle Adressencodefahnen in einer ähnlichen Position gegenüber ihren jeweils zugehörigen Fühlern, und auf diese Weise wird der Wandler durch die .Abtastfahne in die Lage versetzt, eine Parallelablesung der Stationsadresse durch gleichzeitiges Ansprechen der . Fühler in der Adressenablesematrix 66 herbeizuführen.

Die Adressensignalvorrichtungen 50,52,54 usw. an den einzelnen Stationen können durch den Wandler 60

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abgelesen werden, während das Stapelfahrzeug stationär an einer Station sich befindet oder während es sich durch eine gegebene Station auf seinem Wege von der Ausgangsstation zur Zielstation hindurchbewegt. Die Ablesung erfolgt im wesentlichen augenblicklich und geschieht nur, wenn sich das Fahrzeug in einer vorbestimmten Stellung gegenüber der gegebenen Station befindet, die durch den Abtastfühler angezeigt wird. Die Ablesung der Stationsadressen, während sich das Fahrzeug in seiner Ausgangsstellung befindet und während es sich auf seine Zielstation hinzubewegt, kann zur

Steuerung des Antriebs' des Fahrzeugs verwendet werden* um die gewünschte Beschleunigungs- und Geschwindigkeitssteuerung herbeizuführen, so daß das Fahrzeug sein Ziel in einer optimalen Zeit erreicht.

Zur Ausnutzung der soeben beschriebenen Signalvorrichtungen für die einzelnen Adressen und der zugehörigen Wandler ist ein darauf ansprechendes Steuersystem vorgesehen, das den Antrieb des Stapelfahrzeugs automatisch steuert. Ein derartiges Steuersystem wird unter Bezugnahme auf Fig. 8 beschrieben, in der es in Form eines Blockschaltbildes dargestellt ist. Ein Steuersystem dieser Art ist in der USA-Patentanmeldung 880 ™ vom 28. November I969 dargestellt.

In Fig. 8 verwendet das die soeben beschriebenen Adressensignalvorrichtungen und Wandler umgreifende automatische Steuersystem ein logisches Schema, das Abstand und Richtung vom Stapelfahrzeug bis zu seiner Zielstation bestimmt und die Richtung und die Geschwindigkeit des Antriebs dementsprechend steuert. Das logische Schema umfaßt im wesentlichen die Erzeugung von Signalen, die den Adressen aller Stationen in einer bestimmten Abfolge entsprechen, und den Vergleich mit einem Signal, das der augenblicklichen Stellung des Stapelfahrzeugs entspricht. Es umfaßt ferner den Vergleich mit einem

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Signal, das der eingegebenen Zielstation des Stapelfahrzeugs entspricht. Wenn ein Adressensignal in der Abfolge aller Adressensignale mit dem der augenblicklichen Adresse des Fahrzeugs entsprechenden Signal übereinstimmt, wird ein Signal für die augenblickliche Adresse erzeugt und wenn dies mit dem der eingegebenen Zielstation des Fahrzeugs entsprechenden Signal übereinstimmt, wird ein Zielsignal gebildet. Die Reihenfolge, in der das Signal für die augenblickliche Stellung und das Zielsignal auftreten, zeigt die erforderliche Fahrtrichtung des Fahrzeugs zur Zielstation an. Das Intervall zwischen dem Auftreten des Signals für die augenblickliche Stellung und des Zielsignals ist ein Maß bzw. eine Anzeige für den noch zurückzulegenden Abstand von der augenblicklichen Stellung des Fahrzeugs bis zur Zielstation. Der Betrag dieses Intervalls kann verwendet werden, um ein Geschwindigkeitssteuersignal zu erzeugen, durch das der Antrieb für das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit betrieben, wird, so lange die noch zurückzulegende Strecke groß ist. Bei Annäherung an die Zielstation wird die Geschwindigkeit in gewünschten Beträgen vermindert. Wenn das Signal für die augenblickliche Stellung und das Zielsignal zeitlich zusammenfallen, ist dieser Vorgang ein Zeichen dafür, daß das Fahrzeug an der Zielstation angekommen ist und daß die Geschwindigkeitssteuerung für den Fahrzeugmotor auf die Betriebsweise der Feinpositionierung umgeschaltet werden kann, die das Fahrzeug an der Zielstation in eine genaue Ausrichtung gegenüber den Regalfächern bringt.

Wie in Fig.'8 dargestellt, werden die Adressen aller dem Stapelfahrzeug zugänglichen Stationen hintereinander in binärer Form durch einen Taktgenerator oder Multivibrator 160 und einen digitalen Impulszähler 162

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mit Schieberegister erzeugt, der an dem Ausgang des . Multivibrators liegt und dessen Impulse in kontinuierlicher Weise registriert. Ein der augenblicklichen Stellung des Stapelfahrzeugs entsprechendes Signal wird von dem Wandler 60 durch sein Zusammenwirken mit der Signalvorrichtung 50 für die Stationsadressen erzeugt, die sich z.B. an der Station befindet, in der das Fahrzeug gerade hält oder durch die es sich zu dem betreffenden Zeitpunkt gerade hindurchbewegt. Ein der . Adresse der gewünschten Zielstation des Fahrzeugs entsprechendes binäres Signal wird durch eine Eingabevorrichtung 164 hervorgerufen, die in geeigneter Weise etwa die Form einer Lochkarte, die die gewünschte Befehlsinformation speichert, und eines nicht dargestellen Kartenlesegerätes annimmt, die das Eingabesignal in binärer Form herstellen. Um ein Signal für die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs zu erhalten, wird der Ausgang des Zählers 162 über die Leitung 166 an den einen Eingang eines Koinzidenzdetektors 168 gelegt. Der Adressenausgang des Wandlers 60 wird über eine Leitung 170 an den anderen Eingang des Koinzidenzdetektors I68 gelegt. Wenn die durch den Ausgang des Zählers 162 dar- W gestellte Stationsadresse mit der durch den Ausgang des Wandlers dargestellten Adresse übereinstimmt, bildet der Koinzidenzdetektor 168 einen Ausgangsimpuls auf der Leitung 172, die mit einem Eingang eines Intervallk.reises 17^ und einem Eingang eines Und-Gatters I76 verbunden ist. Das Auftreten des Impulses für die augenblickliche Stellung des Fahrzeugs gegenüber dem Zählbeginn der Multivibratorimpulse zeigt die Zahl der Stationen an, .um die das Fahrzeug bereits von der Ausgangsstation entfernt ist. Der Ausgang des Zählers 162 wird weiter über

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eine Leitung I78 einem Eingang eines zweiten Koinzidenzdetektors I80 zugeleitet. Der Ausgang der Eingabevorrichtung 164 kommt auf den anderen Eingang des Koinzidenzdetektors I80. Der Detektor I80 bildet einen Zielsignalimpuls an seinem Ausgang, wenn die Impulse der jeweiligen Eingänge übereinstimmen. Dieser Impuls wird über eine Leitung 182 auf den anderen Eingang des Intervallkreises I74 und auf den anderen Eingang des Und-Gatters I76 geleitet. Das Auftreten des Zielsignalimpulses im Verhältnis zum Zählbeginn der Multivibratorimpulse zeigt die Anzahl der Stationen an, um die die Zielstation von der Ausgangsstation entfernt ist. Wenn der Multivibrator eine der Gesamtzahl der Stationen in dem System entsprechende Zahl von Impulsen hergestellt hat, ist der Zähler 162 voll bzxv. erreicht der Zähler 162 seine vorher festgesetzte Zählgrenze und bildet einen Zählabschlußoder Rückstellimpuls an seinem anderen Ausgang, der über eine Leitung 184 auf den Rückstelleingang des Intervallkreises 174 geleitet wird.

Um die Richtung des Stapelfahrzeugs zu steuern, ist ein Richtungsfühlerkreis I86 vorgesehen, der die Reihenfolge des Auftretens des Impulses für die augenblickliche Stellung und des Zielsignalimpulses feststellt, die auf den Richtungsfühlerkreis I86 durch den Intervallkreis 174 über die Leitungen I88 bzw. I90 gelangen. Der Richtungsfühlerkreis I86, der die Form eines Polaritätsumschaltkreises hat, spricht auf die Abfolge der Eingangssignale an und bildet ein Ausgangssignal der einen Polarität bei der einen Reihenfolge und ein Ausgangssignal der anderen Polarität bei der zweiten Reihenfolge. Dieses Ausgangssignal des Richtungsfühlerkreises wird über eine Leitung I92 der Antriebssteuerung 194 des Stapelfahrzeugs zugeführt.

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Um die Geschwindigkeit des Stapelfahrzeugs zu steuern, wird die Distanz der augenblicklichen Adresse des Fahrzeugs Ms zur Zielstation fortlaufend festgestellt. Zu diesem Zweck empfängt der Intervallkreis 174 auf der Leitung 172 den Signalimpuls für die augenblickliche Stellung und auf der Leitung I82 den Zielsignalimpuls. Der Intervallkreis 174 spricht auf diese Impulse an und kann auf der Leitung I96 ein Steuersignal hervorrufen, das auf den Eingang eines Wellenzählers I98 gelangt. Das auf den Eingang des Wellenzählers gegebene Steuersignal des Intervallkreises' wirkt in der Weise, daß es die Zähltätigkeit des Wellenzählers 198 startet und anhält, so daß die Zähldauer der Zeit zwischen dem Signalimpuls für die augenblickliche Stellung und dem Signalimpuls für die Zielstation kommensurabel ist. Es ist ferner ein -Und-Gatter 200 vorgesehen, dessen einer Eingang über eine Leitung 202 mit dem Ausgang des Multivibrators I60 verbunden ist. Ein anderer Eingang des Und-Gatters 200 ist über eine Leitung 204 mit dem Abtastfühler 142 in dem Wandler βθ verbunden. Ein zusätzlicher Eingang des Und-Gatters 200 liegt an einem Handbetätigungsschalter 206, der gek schlossen wird, wenn die automatische Steuerung des Stapelfahrzeugs eingeschaltet werden soll. Der Ausgang des Und-Gatters liegt über eine Leitung 208 an dem ' anderen Eingang des Wellenzählers I98. Wenn der Handbetätigungsschalter 206 geschlossen ist und auf der Leitung 204 ein Abtastsignal vorliegt, weil sich das Fahrzeug in einer Station aufhält oder sie gerade passiert, liefert das Und-Gatter 200 Taktimpulse des Multivibrators ΙβΟ an den anderen Eingang des Wellenzählers. Der Wellenzähler 198 beginnt die Eingangsimpulse aufzuaddieren, sobald entweder der Signalimpuls für die augenblickliche

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Stellung oder der Zielsignalimpuls auf der Leitung 196 auftreten. Die Zähltätigkeit wird beendet, wenn der jeweils andere der beiden Impulse auftritt. Wenn die aufaddierte Impulszahl relativ hoch ist und.eine große Distanz zur Zielstation anzeigt, bildet der Wellenzähler 198 ein Ausgangssignal für hohe Geschwindigkeit auf der Leitung 210, die am Eingang des Geschwindigkeit swählkreises 212 liegt. Wenn die aufaddierte Impulszahl in dem Wellenzähler I98 einen relativ niedrigen Wert aufweist, der eine kurze Distanz zur Zielstation anzeigt, bildet der Wellenzähler I98 ein Ausgangssignal für niedrige Geschwindigkeit auf der Leitung 214, die mit einem anderen Eingang des Geschwindigkeitszählkreises 212 verbunden ist. In ähnlicher Weise bildet bei einem mittleren Zählwert der Wellenzähler I98 ein Ausgangssignal für eine mittlere Geschwindigkeit auf einer Leitung 216, die mit einem dritten Eingang des Geschwindigkeitswählkreises 212 verbunden ist. Der Geschwindigkeitswählkreis 212 bildet ein Ausgangssignal auf der Leitung 218, die am Eingang der Antriebssteuerung 194 für das Stapelfahrzeug liegt. Die Antriebssteuerung ist mit dem Antrieb 196 verbunden, der den Antriebsmotor 42 des Stapelfahrzeugs umfaßt und reguliert dessen Energiezuführung, um die erwünschte Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung des Fahrzeugs zu erhalten. Die Richtungs- und Geschwindigkeitssteuersignale, die die Antrieb$steuerung 194 über die Leitungen 192 bzw. 218 erhält, werden- während jeder Abfolge der Adressenbildung durch die Taktimpulse des Multivibrators I60 und deren Abzählen in dem Zähler 162 hervorgerufen. Wenn ein vollständiger Zyklus der Adressenbildung abgewickelt ist, gelangt das Zählabschlußsignal auf der Leitung 184 auf den Intervallkreis 174, um ihn für einen neuen Zyklus zurückzustellen, und wird ebenso über eine Leitung

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auf den Rückstelleingang des Wellenzählers I98 geleitet, um diesen Zähler für einen neuen Arbeitszyklus zurückzustellen. Der Adressenbildungszyklus des Multivibrators 16O und Zählers 162 wird fortlaufend wiederholt, und für jeden derartigen Zyklus wird durch den Koinzidenzdetektor 168 ein Signalimpuls für die augenblickliche Stellung und durch den Koinzidenzdetektor I80 ein Signalimpuls für die Zielstation gebildet. Entsprechend wird ein Richtungssteuersignal durch den Richtungsfühlerkreis 186 gebildet und der Antriebssteuerung eingegeben. .Bei Auftreten Jedes Abtastsignals des Wandlers w 60 bildet der Wellenzähler I98 ein Geschwindigkeitssteuersignal, das über den Geschwindigkeitswählkreis 212 der Antriebssteuerung 194 eingegeben wird. Auf diese Weise werden die Steuersignale für das Fahrzeug an jeder Station längs des Weges zwischen der Ausgangsstation und der Zielstation in zeitliche Übereinstimmung gebracht.

Wenn das Stapelfahrzeug die Zielstation erreicht, treten der Signalimpuls für die augenblickliche Stellung von dem Koinzidenzdetektor I68 und der Zielsignalimpuls von dem Koinzidenzdetektor 180 gleichzeitig an den jeweiligen Eingängen des Und-Gatters 176 auf. Das Und-Gatter Yj6 spricht auf das Zusammenfallen der Eingangsimpulse an und bildet ein Ausgangssignal auf der Leitung 222, das einem vierten Eingang des Geschwindigkeit swählkr ei se s 212 eingegeben wird und die Übergabe der Steuerung des Antriebs von der Antriebssteuerung 194 an eine Peinpositioniersteuerung 224 bewirkt. Die Feinpositioniersteuerung hat die Form eines Servos, das sein Eingangssignal von den Nullstellungsf-ühlern 144 und 146 des Wandlers 60 über die Leitungen 226 bzw. 228 er-. hält. Die Peinpositioniersteuerung 224 bildet ein Ausgangssignal, das an den Antrieb I96 gelegt wird, um dessen Betrieb zu steuern und das Stapelfahrzeug in

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einer Nullstellung gegenüber den Nullfühlern und Nullfahnen des Wandlers bzw. der Adressensignalvorrichtung zu positionieren.

Im Betrieb des soeben beschriebenen Steuersystems solle ein Stapelfahrzeug 28 von einer Ausgangsstation zu einer Zielstation bewegt werden, um eine Materialeinheit zu verlagern. Die Zielstation wird durch Eingabe ihrer Adresse über die Eingabevorrichtung 164 ausgewählt. Das System wird durch Schließen des Handbetätigungsschalters 206 auf automatische Steuerung geschaltet. Jede der Stationen entlang der Lagerstraße 16, die dem Stapelfahrzeug 28 zugänglich ist, ist mit einer Adressensignalvorrichtung 50,52,5²I- usw. ausgerüstet, wie es in den Pig. 3 und 4 dargestellt ist. Die Signalvorrichtungen befinden sich in einer solchen Stellung, daß der Wandler an der Seite des Stapelfahrzeugs damit zusammenwirkt, wenn das Fahrzeug sich entweder in Ruhe an einer Station befindet oder sich durch eine Station hindurchbewegt. Wie vorstehend bereits erwähnt, ist jede der Adressensignalvorrichtungen mit Fahnen 70 in einer oder mehreren vorbestimmten Positionen a bis h und j in einer Adressenmatrixfläche versehen, die die Stationsadresse in codierter Form darstellen. Jede Signalvorrichtung umfaßt ferner eine Abtastfahne 72 und ein Paar von Nullfahnen 74 und 76.

Bei dem Einschalten des Systems beginnt die fortlaufende Bildung der Stationsadressen in Reihenfolge und wiederholten Zyklen durch die Taktimpulse des Multivibrators l60 und deren Abzählen in dem Zähler 162. Es sei angenommen, daß sich das Stapelfahrzeug zunächst in Ruhe in einer gegebenen Station befinde. Der etwa mit der Adressensignalvorrichtung 50 zusammenwirkende Wandler 6& liefert ein Adressensignal an den Koinzidenz-

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detektor 168, und wenn die entsprechende Adresse durch den Zähler 162 erreicht wird, bildet der Koinzidenzdetektor l68 einen Signalimpuls -für die augenblickliche Stellung, der über die Leitung 172 auf den Intervallkreis 174 und das Und-Gatter 176 geleitet wird. In ähnlicher Weise bildet, wenn die Taktimpulse des Multivibrators ΙβΟ und des Zählers 162 die der durch die Eingabevorrichtung 164 vorgegebenen Zieladresse entsprechende Adresse erreichen, der Koinzidenzdetektor 180 einen Zielsignalimpuls, der auf den Intervallkreis 17²J- und das Und-Gatter 17β gelangt. Wenn das Fahrzeug an einer Ausgangsstation in der Nähe der Ladestation 24 sich befand und die vorgegebene Zielstation am entfernten Ende der Lagerstraße sich befindet, wird der Signalimpuls für die augenblickliche Stellung vor dem Zielsignalimpuls auftreten. Infolgedessen bildet der Richtungsfühlerkreis 186 auf der Leitung 192 ein Ausgangssignal mit einer Polarität, die einer Bewegung in Richtung hinweg von der Ladestation 24 entspricht. Da die Ausgangsstation und die Zielstation eine relativ große Distanz zueinander haben, ist das Intervall zwischen dem Signalimpuls für die augenblickliche fc Stellung und dem Zielsignalimpuls relativ groß. So lange sich das Fahrzeug noch in der Ausgangsstation befindet _s bildet der Wandler 60 durch das Zusammenwirken des Abtastfühlers 142 mit der Abtastfahne 72 ein Abtastsignal, das auf das Und-Gatter/gelangt. Die Taktimpulse des Multivibrators I60 gelangen so durch das Und-Gatter auf den Eingang des Wellenzählers I98 während des relativ großen Intervalls zwischen dem Signalimpuls für die augenblickliche Stellung und dem Zielsignalimpuls. Dementsprechend wird durch den Wellenzähler auf der Leitung 210 ein Signal für die hohe Geschwindigkeit entwickelt.

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Der Geschwindigkeitswählkreis 212 veranlaßt dann die Antriebssteuerung 194, den Antrieb mit dem Antriebsmotor 42, das Stapelfahrzeug mit hoher Geschwindigkeit anzutreiben. Wenn der Zyklus der Adressenbildung durch den Multivibrator ΙβΟ und den Zähler 1β2 abgeschlossen ist, wird über die Leitungen 184 und 220 ein Zählabschlußsignal auf die Rückstelleingänge des Intervallkreises 1?4 bzw. des Wellenzählers I9S geleitet. Wenn die nächste Station erreicht ist und das Stapelfahrzeug sich mit der soeben gewählten hohen Geschwindigkeit dort hindurchbewegt, wirkt der Wandler 6ö mit der Signalvorrichtung für die Stationsadresse zusammen und liefert dem Koinzidenzdetektor 168 ein Eingangssignal, das der Adresse der betreffenden Station entspricht. In der gleichen V/eise wie soeben beschrieben bildet der Koinzidenzdetektor 168 einen Signalimpuls für die augenblickliche Stellung und der Koinzidenzdetektor I80 einen Signalimpuls für die Zielstation. Der Richtungsfühlerkreis spricht auf die Abfolge der Signalimpulse für die augenblickliche Stellung und das Siel wie vorher an. Der Intervallkreis 164 veranlaßt zusammen mit dem Abtastsignal des Wandlers 6ö den Wellenzähler I98 zur Hervorbringung eines Geschwindigkeitssignals in Abhängigkeit von der Impulszahl in dem Intervall zwischen dem Signalimpuls für die augenblickliche Stellung und dem Signalimpuls für das Ziel, Das Hoehgeschwindlgkeitssignal des Wellenzählers I98 bleibt bestehen, so lange sich das Fahrzeug noch in großem Abstand .von der Zielstation befindet. Wenn sich jedoch das Fahrzeug durch die Stationen an seinem Weg weiter auf das Ziel hinzubewegt und sich, die Distanz auf einen vorbestimmten Betrag verringert, arbeitet das System weiterhin in der beschriebenen Weise, nur daß die dem Wellenzähler in dem Intervall zwischen

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dem Auftreten des Signalimpulses für die augenblickliche Stellung und des ZielSignalimpulses augeführte Impulssahl erniedrigt wird, so daß der Wellenzähler auf der Leitung 216 ein Signal für eine mittlere Geschwindigkeit bildet und der Geschwindigkeitswählkreis 212 und die Antriebssteuerung 19¹J- den Antrieb 196 zu einem Arbeiten mit mittlere Betriebsgeschwinöigkeit veranlaßt« Wenn sich-das Fahrzeug der Zielstation bis auf einen vorbestimmten dichten Abstand genähert hat₅ ist das Intervall zwischen dem Signalimpuls für die augenblickliche Stellung;, der in Abhängigkeit von dem durch den Wandler dem Koinzidenzdetektor 168 eingegebenen Signal und dem durch den Koinzidenzdetektor 180 gebildeten Zielsignalimpuls relativ klein und die durch den Wellenzähler I98 aufaddiert© Impulszahl ebenfalls relativ klein. Entsprechend bildet. der !'Zeilenzähler I98 ein Ausgangssignal für niedrige Geschwindigkeit auf der Leitung 214₀ Der Geschwindigkeitswahlkreis 212 und die Antriebssteuerung I94 verringern daher die Energiezuführung an den Antrieb I96 und lassen clas Fahrzeug bei geringer Geschwindigkeit arbeiten» Wenn das Fahrzeug seinen Weg in die Zielstation fortsetzt _s treten der Si|p.aiiispuis für di@ augenblickliche Stellung des Koinzidenzdetektors 168 xiwl der Zi®!s!gnaliinpuls cl@s Koinzidenzdetektor® iSö gleichseitig auf ₀ worauf äas Und=Gatter VJ 6 ein Ausgangssignal auf' der Leitung 222 bildet _s das auf den Geschwindigkeitswählkreis 212 gelangt und die Steuerung des Antriebs von der Antriebssteuerung 194 an die Feinpositioniersteuerung 22k übergibt. In dieser Arbeitsweise wirken die Nullfühl er» 144 und 146 mit den Nullfahnen J6 und 74 auf der Adressensignalvorrichtung an öer Zielstation zusammen,. 111a auf den Leitungen 22β und 228 Steuersignale für die Fein« positioniersteuerung 224 au bilden₀ Di© F

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steuerung steuert die Betätigung des Antriebs und positioniert das Fahrzeug gegenüber der Adressensignal· Vorrichtung und deren Nullfahnen, bis es in genaue Ausrichtung gegenüber dem Regalfach an der Zielstation zum Stehen kommt.

Nach der Übernahme der Materialeinheit aus dem eingegebenen Regalfach ist das Stapelfahrzeug für eine Bewegung zu einer neuen Zielstation in Übereinstimmung mit den der Eingabevorrichtung 164 eingegebenen Befehlen bereit.

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Claims (12)

1. -28- 212S3QS

   Patentansprüche.

   f IJ Vorrichtung zum Ablesen der Adressen von Stationen,entlang.deren sich ein Fahrzeug bewegt, das eine Steuerung aufweist, die die Adressen der einzelnen Stationen abliest, um auf diese Weise den Antrieb des Fahrzeugs zu steuern, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:.

   a) es ist an jeder Station eine Adressenvorrichtung (50) vorgesehen, die mehrere Positionen in definierter Anordnung umfaßt, von denen ausgewählte Positionen · " passive Codeeleraente.aufweisen und bei denen die Gesamtheit der Codeelemerite die Adresse der Station in codierter Form darstellt1

   b) es ist ein mit dem Fahrzeug verbundener Wandler (60) vorgesehen, der zu jeder der Positionen je einen aktiven Fühler umfaßt, wobei alle Fühler in einer vorbestimmten Anordnung vorgesehen sind und jeder der Fühler aus einem ersten Zustand in einen zweiten Zustand über= wechseln kanrij wenn er in die Nähe eines der passiven Codeelemente kommt5

   c) die Adressenvorrichtung (50) kann gegenüber eiern W ■ Wandler (60) ausgerichtet werden, wobei jeder Fühler der entsprechenden Position der Adressenvorrichtung (50) gegenübersteht _a wodurch die Fühler einen der Adresse der Station entsprechenden Zustand annehmen.
2. 2. Vorrichtung nach.Anspruch 1, dadurch gekennsichnet₅ daß jeder der Fühler mit der Steuerung verbindbar ist und jede Adressenvorrichtung ein Abtastsignalelement (72) und der Wandler (60) einen Abtastfühler (142) umfassen, der bei Annäherung an das Abtast= Signalelement (72) die Fühler mit der Steuerung■verbindet, so daß die binären Codeelemente einer gegebenen

   Adresse sämtlich gleichzeitig abgelesen werden.
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die definierte Anordnung von Positionen für die Codeelemente mehrere Reihen nebeneinander liegender und übereinander liegender Positionen umfaßt.
4. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Fühler Mittel zur Hervorbringung eines Feldes und davon' in einem einen Luftspalt bildenden Abstand angeordnete, auf das Feld ansprechende Mittel umfaßt und daß jedes der Codeelemente passive, das Feld verzerrende Mittel aufweist, die mit den Mitteln zur Hervorbringung des Feldes zusammenwirken und die auf das Feld ansprechenden Mittel bei Erreichung einer bestimmten räumlichen Stellung gegenüber denselben betätigen.
5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Fühler einen U-förmigen Körper aufweist und die Mittel zur Hervorbringung des Feldes in dem einen Schenkel, die auf das Feld ansprechenden Mittel in dem anderen Schenkel angeordnet sind, wobei sich der Luftspalt zwischen den Schenkeln befindet.
6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar von Fühlern in Positionen, die benachbarten Positionen der Adressenvorrichtung (50) entsprechen, gemeinsame Mittel zur Hervorbringung des Feldes zwischen den Positionen und getrennte, auf das Feld ansprechende Mittel an den einander abgewandten Seiten der Positionen aufweist.
7. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Paar von Fühlern (84,96) einen E-förmigen Körper umfaßt und die Mittel (86) zur Hervorbringung des Feldes im mittleren Schenkel, die auf das Feld ansprechenden Mittel (88,98) in den beiden äusseren Schenkeln untergebracht sind.

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8. 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Hervorbringung des Feldes einen Magneten, die auf das Feld ansprechenden Mittel einen auf das Magnetfeld ansprechenden Schalter und die das Feld verzerrenden Mittel ein Element aus einem magnetischen Material von im Vergleich zu Luft hoher Permeabilität aufweisen.
9. 9· Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Körper der Fühler aus unmagnetischem Material bestehen.
10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9₃ dadurch gekennzeichnet, daß ein Permanentmagnet (148) und ein einen Luftspalt zu dem Permanentmagneten (148) belassender, auf das Magnetfeld ansprechender Schalter vorgesehen sind und die Codeelemente eine Platte (76) aus magnetischem Material aufweisen, -die in den Luftspalt eingreifen kann, und daß jeder der Schalter von einem ersten Zustand In einen zweiten Zustand umschaltete wenn die Platte (76) aus dem magnetischen Material in den Luftspalt eintritt, so daß die Schalter insgesamt einen der Adresse der Station entsprechenden Zustand annehmen, wenn die Aäressenvorriehtung (50) und der Wandler (βθ) einander gegenüberstehen.
11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Luftspalt im "Verhältnis zur Dicke der Platte groß ist.
12. 12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der auf ein Magnetfeld ansprechende Schalter ein Zungenschalter ist·.

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