DE2126283A1 - Control system for a vehicle - Google Patents

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C 1 a r k ^ Equipment Company in Buchanan, Michigan (V.St.A.)C 1 a r k ^ Equipment Company in Buchanan, Michigan (V.St.A.)

Steuersystem für ein Fahrzeug.Control system for a vehicle.

Die Erfindung bezieht sich auf Steuersysteme für Stapelfahrzeuge und im besonderen auf eine Aufzugssteuerung zum Ablegen oder Entnehmen einer Materialeinheit in bzw. aus einer Speicheranordnung.The invention relates to control systems for stacker vehicles and, more particularly, to elevator control for storing or removing a unit of material in or from a storage arrangement.

Es sind automatische Lagersysteme entwickelt worden, bei denen eine sehr große Zahl von Regalfächern' nebeneinander und übereinander zu beiden Seiten von einen allseitigen Zugang erlaubenden Lagerstraßen angeordnet sind und durch automatisch gesteuerte Förderfahrzeuge bedient werden. Ein solches Fahrzeug, da-s üblicherweise ein Stapelfahrzeug genannt wird, kann eine Materialeinheit an einer Ladestation aufnehmen, unter automatischer Steuerung an eine Zielstation bringen und an dieser Station in einem Regalfach absetzen. In ähnlicher Weise kann das Stapelfahrzeug eine Materialeinheit an irgendeiner Station aus einem Regalfach automatisch entnehmen und automatisch an eine Ladestation oder ein anderes Regalfach verbringen und dort absetzen. Es ist ein solches System konstruiert worden, bei dem automatische Steuervorrichtungen die Adressen an den Stationen ablesen, während das Fahrzeug unterwegs ist, und so den Antrieb des Fahrzeugs steuert. Ein derartiges System ist in dem USA-Patent 3 503 530 gezeigt.Automatic storage systems have been developed in which a very large number of shelves' side by side and one above the other on both sides of warehouse streets allowing access from all sides are arranged and operated by automatically controlled conveyor vehicles. Such a vehicle, da-s is usually called a stacking vehicle, a Pick up material unit at a charging station, under bring the automatic control to a target station and set it down in a rack at this station. In a similar way The stacking vehicle can automatically pick up a unit of material at any station from a shelf remove and automatically transfer to a charging station or another shelf and set it down there. It is Such a system has been constructed in which automatic control devices check the addresses at the stations read while the vehicle is on the move, and thus controls the drive of the vehicle. One such system is shown in U.S. Patent 3,503,530.

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In Systemen der vorerwähnten Art umfassen die Stapelfahrzeuge einen Mast und einen darin beweglichen Aufzug, mittels dessen die.Regalfächer in verschiedenen Höhen erreicht werden können. Der Aufzug kann sich unter automatischer Steuerung bis zu der vertikalen Höhe des Zielfachs bewegen und diesem gegenüber eine Nullstellung einnehmen, die eine genaue Ausrichtung des Aufzugs gegenüber dem Regalfach für den übergang der Materialeinheit gewährleistet. Der Aufzug ist mit einem Schlitten versehen, der seitlich in den Regalbereich zum Absetzen oder Entnehmen der Materialeinheit beweglich ist. Zur Handhabung der Materialeinheit beim Absetzen oder Entnehmen kann der Aufzug nach dem seitlichen Ausfahren des Schlittens nach oben bewegt werden, um die Materialeinheit von ihrer Unterstützung vor dem Zurückziehen des seitlich ausfahr-" baren Schlittens in den Aufzug anzuheben * Zum Absetzen einer Materialeinheit kann diese Arbeitsfolge umgekehrt werden. Hierzu sind für den Aufzug eine obere Nullstellung und eine untere Nullstellung gegeben. Ein Steuersystem verbindet die Operation des seitlich ausfahrbaren Schlittens mit der Einbringung des Aufzuges in eine der Nullstellungen. Ein derartiges Steuersystem ist Gegenstand der USA-Patentanmeldung Nr. 782 559 der gleichen Anmelderin. In dem vorerwähnten Steuersystem ist der Aufzug mit einem Wandler versehen, der auf ein Nullsignalelement am Mast des Stapelfahrzeugs anspricht und dadurch die Bewegung des Aufzugs in die Nullstellung steuert. Um die Materialeinheit beim Absetzen und Entnehmen in der vorbeschriebenen Weise zu handhaben, ist der Wandler auf dem Aufzug zwischen einer oberen und unteren Position verschiebbar, die die untere bzw. obere Nullstellung bilden.In systems of the type mentioned above, the stacker vehicles comprise a mast and one movable therein Elevator, by means of which the shelves in different Heights can be achieved. The elevator can be automatically controlled up to the vertical height of the Move target compartment and take a zero position in relation to this, which is an exact alignment of the elevator opposite the shelf for the transition of the material unit. The elevator is equipped with a slide, which can be moved laterally in the shelf area to set down or remove the material unit. For handling the material unit when setting down or removing it can be lifted after the slide has been extended to the side be moved upwards to remove the material unit from its support before retracting the laterally extending " to lift the slide into the elevator * To set it down This work sequence can be reversed for a material unit. For this purpose, there is an upper zero position for the elevator and given a lower zero position. A control system links the operation of the side-extendable Slide with the introduction of the elevator in one of the zero positions. Such a control system is the subject U.S. Patent Application No. 782,559 of the same Applicant. In the aforementioned control system, the elevator is provided with a transducer responsive to a null signal element responds to the mast of the stacker vehicle and thereby controls the movement of the elevator to the zero position. Around To handle the unit of material in the manner described above when setting down and removing it, the converter is on the elevator between an upper and lower position, which form the lower and upper zero position.

Die vorliegende Erfindung ist auf eine Verbesserung '. des vorerwähnten automatischen Steuersystems für die Be-The present invention is on an improvement . of the aforementioned automatic control system for the

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tätigung eines Aufzugs o.dgl. beim Absetzen oder Entnehmen einer Last gerichtet. Erfindungsgemäß werden erste und zweite Nullstellungen durch erste und zweite Wandler gebildet, die Abstand voneinander aufweisen und auf die gleiche Bezugssignaleinriehtung ansprechen. Das System umfaßt Mittel, die einen der Wandler automatisch aktivieren und den anderen inaktivieren, um die erste oder zweite Nullstellung auszuwählen. Darüber hinaus wird erfindungsgemäß der automatische Übergang des Aufzugs von einer Nullstellung in die andere mit der Bewegung des Schlittens zur Handhabung der Last während des Arbeitsvorgangs des Absetzens oder Entnehmens einer Last in Bezug gebracht. Dies wird durch einen Steuerkreis erreicht, bei dem der Lastschlitten aktiviert wird, sobald der Aufzug eine dem vorgeschriebenen Entnehmen bzw. Absetzen der Last entsprechende Nullstellung eingenommen hat. Wenn der Schlitten seine Ausfahrstellung erreicht hat, verursacht ein Steuerkreis ein Umschalten der Nullstellungswandler, so daß der Aufzug aus dieser Nullstellung entfernt wird und die Betätigungsvorrichtung für den Schlitten so lange inaktiviert bleibt, bis der Aufzug die neu gebildete Nullstellung erreicht hat. Erst danach ist der Steuerkreis für den Schlitten wieder aktiv und kann den Schlitten in seine eingefahrene Stellung zurückkehren lassen.operation of an elevator or the like. when settling or removing directed a load. According to the invention, first and second zero positions are replaced by first and second Formed transducers that are spaced apart and respond to the same reference signal device. The system includes means for automatically activating one of the transducers and deactivating the other in order to activate the select first or second zero position. In addition, according to the invention, the automatic transition of the elevator from one zero position to the other with the movement of the carriage to handle the load related during the operation of placing or removing a load. This is going through reached a control circuit in which the load carriage is activated as soon as the elevator has reached a zero position corresponding to the prescribed removal or setting down of the load has taken. When the slide has reached its extended position, a control circuit causes switching the zero position transducer so that the elevator is removed from this zero position and the actuating device remains inactivated for the slide until the elevator reaches the newly formed zero position has reached. Only then is the control circuit for the slide active again and can turn the slide into let it return to its retracted position.

Ferner ist erfindungsgemäß im Zusammenwirken mit dem ersten und dem zweiten Nullstellungswandler ein Null-Positioniersystem für den Aufzug vorgesehen, das einen hohen Grad von Genauigkeit für die Positionierung des Aufzugs in den beiden Nullstellungen bietet. Dies wird durch ein Paar von Wandlern vollbracht, von denen jeder ein Paar von Fühlern umfaßt, die nach Art eines Annäherungsdetektors funktionieren, sowie eine Signal-Furthermore, the invention is in cooperation with the first and the second zero position transducer provided a zero positioning system for the elevator, the offers a high degree of accuracy for positioning the elevator in the two zero positions. this is accomplished by a pair of transducers, each of which includes a pair of feelers, in the manner of a Proximity detector work, as well as a signal

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vorrichtungj die damit bei der Einnahme der Bezugsstellung zusammenwirkt. Die Nullstellung ist erreicht, wenn die Fühler gleichzeitig betätigt sind und auf vorbestimmte Teile der Signalvorrichtung ansprechen.device that cooperates with it when taking the reference position. The zero position is reached, when the sensors are actuated simultaneously and respond to predetermined parts of the signaling device.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nunmehr anhand der Zeichnung erläutert.An embodiment of the invention will now be explained with reference to the drawing.

Pig, 1 ist eine schematische Darstellung.eines automatischen Lagersystems mit den Regalfächern und dem Stapelfahrzeug ·, ' =Pig, 1 is a schematic Darstellung.eines automatic storage system with the shelves and the stack vehicle · '=

Pig. 2 zeigt den Wandler; . _: .Pig. 2 shows the converter; . _: .

Fig. j5 zeigt die Signalvorrichtung,· Fig. 4 und 5 sind zusammen ein schematisches Schaltbild des automatischen Steuersystems für den Aufzug und den seitlich ausfahrbaren Schlitten.Fig. 5 shows the signaling device; Figs. 4 and 5 together are a schematic Schematic of the automatic control system for the elevator and the slide-out slide.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung an einem automatischen Lagersystem dargestellt, bei dem ein selbstfahrendes Stapelfahrzeug eine Materialeinheit zwischen einem ausgewählten Regalfach und einer Ladestation oder zwischen zwei Regalfächern transportiert. Das Steuersystem, in dem sich die Erfindung verwirklicht, übt eine Steuerung auf den Aufzug des Stapelfahrzeugs aus und veranlaßt ihn, sioh zwischen einer oberen und einer unteren Nullstellung in einer Arbeitsfolge hin und her zu bewegen, die den seitlich ausfahrbaren Schlitten des Aufzugs in die Lage versetzt, eine Materialeinheit aus einem Regalfach zu entnehmen oder dort abzusetzen.In the drawing, an embodiment of the invention is shown on an automatic storage system, in which a self-propelled stacker vehicle places a unit of material between a selected shelf and a charging station or between two shelves. The control system in which the invention realized, exerts a control on the elevator of the stacking vehicle and causes it to sioh between an upper and a lower zero position to move back and forth in a working sequence that the side Extendable slide of the elevator enabled to remove a unit of material from a shelf or drop off there.

In Fig. 1 ist ein automatisches Lagersystem mit einem Stapelfahrzeug schematisch dargestellt. Das Lagersystem ist für automatisches Absetzen und Entnehmen von Materialeinheiten eingerichtet und umfaßt eine Lageranordnung mit Regalgruppen, die durch die Regalgruppe 10 beispielsweise dargestellt sind. Zwischen den Regal-In Fig. 1, an automatic storage system with a stacking vehicle is shown schematically. The storage system is set up for the automatic depositing and removal of material units and comprises a storage arrangement with groups of shelves, which are represented by the group of shelves 10, for example. Between the shelf

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gruppen erstreckt sich eine Lagerstraße und nimmt ein Stapelfahrzeug 12 auf, das auf Schienen gegenüber einer Ladestation vorwärts und rückwärts beweglich ist. Die Regale sind über- und nebeneinander längs der Lagerstraße angeordnet, wobei eine Reihe übereinander angeordneter Regalfächer an einer Station A vorgesehen ist, bei der in verschiedenen Höhen Regalfächer vorhanden sind. In ähnlicher Weise sind an den Stationen B,C,D usw. Reihen übereinander liegender Regalfächer vorgesehen, wobei die einzelnen Regalfächer in den verschiedenen Höhen Jeweils Reihen nebeneinander liegender Regalfächer Al, Bl,Cl,Dl usw. sowie A2,B2,C2 usw. bilden.gruppen stretches a camp street and takes up Stacking vehicle 12, which is movable forwards and backwards on rails opposite a loading station. the Shelves are arranged one above the other and next to one another along the warehouse street, with a row arranged one above the other Shelf compartments is provided at a station A, in which there are shelves at different heights are. Similarly, at stations B, C, D etc. Rows of stacked shelves are provided, with the individual shelves at different heights Form rows of adjacent shelves A1, B1, Cl, Dl, etc., as well as A2, B2, C2, etc.

Zum Absetzen und zur Entnahme von Materialeinheiten, wie sie in den Regalfächern A4 und E5 dargestellt sind, aus irgendeinem ausgewählten Regalfach ist das Stapelfahrzeug 12 für automatisch gesteuerte Vorwärts- und Rückwärtsbewegung in der Lagerstraße bis zu jeder einzelnen Station eingerichtet. Das Fahrzeug umfaßt einen Unterwagen 16 auf Rädern, die geeigneterweise auf Schienen in der Lagerstraße laufen. Das Stapelfahrzeug umfaßt ferner einen Oberbau oder Mast 18, der auf dem Unterwagen angeordnet ist und sich bis zu einer Höhe erstreckt, die der obersten Reihe nebeneinander liegender und noch von dem Stapelfahrzeug zu bedienender Regalfächer entspricht. Das Fahrzeug ist selbstfahrend und umfaßt einen Antriebsmotor 20, der über eine Kraftübertragungseinheit 22 mit den Antriebsrädern des Fahrzeuges gekuppelt ist. Der Antriebsmotor und die übrigen Leistung verbrauchenden Lastvorrichtungen auf dem Stapelfahrzeug werden in geeigneter Weise mit elektrischer Leistung über ein nicht dargestelltes Strpmabnehmersystem versorgt, über ein Längssteuersystem, das Zielangabemittel an Jeder der Stationen A,B,C,D usw. umfaßt und einen WandlerFor setting down and removing material units, as shown in shelves A4 and E5 are, from any selected shelf that is Stacking vehicle 12 for automatically controlled forward and backward movement in the warehouse street up to each individual station set up. The vehicle comprises an undercarriage 16 on wheels, suitably on Rails run in the camp street. The stacker vehicle also includes a superstructure or mast 18 on the Undercarriage is arranged and extends to a height that the top row lying next to each other and shelves still to be operated by the stacking vehicle is equivalent to. The vehicle is self-propelled and comprises a drive motor 20 which is coupled to the drive wheels of the vehicle via a power transmission unit 22 is. The drive motor and the other power-consuming load devices on the stacker vehicle are suitably using electrical power supplied via a suspender system (not shown), via a longitudinal control system which includes destination indicating means at each of stations A, B, C, D, etc., and a transducer

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auf dem Stapelfahrzeug 12 bewegt sich das Fahrzeug automatisch aus seiner ursprünglichen Stellung bis zu einer eingegebenen Zielstation gemäß einem Steuersignal, das die Instruktionen darstellt, die die Bedienungsperson an der Steuersignaleingabe des Fahrzeugs übermittelt hat. on the stacker vehicle 12, the vehicle automatically moves from its original position up to an inputted destination station according to a control signal representing the instructions given by the operator at the control signal input of the vehicle.

Das Stapelfahrzeug 12 umfaßt einen Aufzug 24, der in dem Mast 18 vertikal beweglich ist und der vor jedes Regalfach an irgendeiner ausgewählten Station positioniert werden kann. Hierzu besitzt der Aufzug 24 einen Aufzugsmotor 26, der über eine Antriebseinheit mit den AufzugsKabeln 28 und 30 an den gegenüberliegenden Seiten des Aufzugs 24 verbunden ist. Für die automatische Steuerung des Aufzugs 24 ist jede Höhe des Regals bzw. jede Reihe nebeneinander liegender Regalfächer mit Zielangabemitteln 1,2,3,4 usw. für die Regalfachhöhe versehen, die auf dem Mast 18 des Stapelfahrzeugs befestigt sind. Ein Wandler J>2 für die Regalfachhöhe ist an der Seite des Aufzugs befestigt und wirkt mit den Zielangabevorrichtungen für die Regalfachhöhe zusammen j er ist mit dem Steuersystem für den Aufzugsmotor 26 wirkungsverbunden und steuert die Bewegung des Aufzugs zu jeder eingegebenen Regalfachhöhe in Übereinstimmung mit den Instruktionen, die der Steuersignaleingabe des Stapelfahrzeugs durch eine Bedienungsperson übermittelt worden sind.The stacker vehicle 12 includes an elevator 24 which is vertically movable in the mast 18 and which can be positioned in front of each shelf at any selected station. For this purpose, the elevator 24 has an elevator motor 26 which is connected to the elevator cables 28 and 30 on the opposite sides of the elevator 24 via a drive unit. For the automatic control of the elevator 24, each height of the shelf or each row of adjacent shelves is provided with target information means 1, 2, 3, 4, etc. for the shelf height, which are attached to the mast 18 of the stacking vehicle. A shelf height transducer J> 2 is attached to the side of the elevator and cooperates with the targeting devices for the shelf height j it is operatively connected to the control system for the elevator motor 26 and controls the movement of the elevator to each entered shelf height in accordance with the instructions that have been transmitted to the control signal input of the stacker vehicle by an operator.

Um das Absetzen oder das Entnehmen einer Materialeinheit aus einem ausgewählten Regalfach zu bewerkstelligen, ist der Aufzug 24 mit einer seitlich ausfahrbaren Plattform oder einem solchen Schlitten versehen, der normalerweise in Ruhe in eingefahrener Stellung auf dem Aufzug sich befindet, der jedoch automatisch in eine ausgefahrene Stellung in das benachbarte Regalfach hineinIn order to set down or remove a unit of material from a selected shelf compartment, is the elevator 24 with a laterally extendable Provided a platform or such a slide, which is normally at rest in the retracted position on the elevator, but which automatically switches to a extended position into the adjacent shelf

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verfahrbar ist. Hierzu ist der Schlitten J>6 mit einem Antriebsmotor 58 und einer Antriebseinheit 40 versehen, die den Schlitten gegenüber dem Aufzug 24 ausfahren oder einfahren können. Das automatische Steuersystem für den Schlitten 36 wird betätigt, wenn der Aufzug genau vor dem Zielfach positioniert ist, und setzt einen Arbeitszyklus in Gang, bei dem der Schlitten zunächst in seine ausgefahrene Stellung verbracht und sodann wieder eingefahren wird. Das Steuersystem für den Schlitten ist jedoch mit dem bereits erwähnten Steuersystem für die vertikale Positionierung des Aufzugs wirkungsverbunden, so daß der Aufzug in der ausgefahrenen Stellung eine vertikale Verschiebung aus einer ersten Nullstellung in eine zweite Nullstellung erfährt. Die Abfolge einer solchen Bewegung des Schlittens wird durch die Steuersignaleingabe am Stapelfahrzeug bestimmt, die Instruktionen darüber umfaßt, ob der Schlitten an dem eingegebenen Regalfach zum Entnehmen oder zum Absetzen einer Materialeinheit betätigt werden soll. Wenn die Instruktionen eine Entnahme anzeigen, so daß eine Materialeinheit aus dem eingegebenen Regalfach entfernt werden soll, wird der Aufzug zuerst in die untere Nullstellung verbracht, bei der der Schlitten J>6 gerade unterhalb der Materialeinheit oder der Palette, auf der sie sich befindet, ausgerichtet ist« In dieser Stellung wird der Schlitten unter die Palette für die Materialeinheit ausgefahren, und dann wird der Aufzug in seiner vertikalen Lage aus der unteren Nullstellung in die obere Nullstellung verstellt, so daß die Palette von der Unterstützung in dem Regalfach angehoben wird. Daraufhin läßt das Steuersystem den Schlitten in seine eingefahrene Stellung zurückkehren, wodurch die Materialeinheit aus dem Regalfach entnommen und auf den Aufzug übernommen wird. Wenn andererseits die eingegebenen Instruktionen ein Absetzen besagen, wird der Aufzug 24 zunächst in dieis movable. For this purpose, the slide J> 6 is provided with a drive motor 58 and a drive unit 40 which can extend or retract the slide with respect to the elevator 24. The automatic control system for the carriage 36 is actuated when the elevator is positioned precisely in front of the destination compartment and initiates a cycle in which the carriage is first brought to its extended position and then retracted. The control system for the carriage is, however, operatively linked to the already mentioned control system for the vertical positioning of the elevator, so that the elevator experiences a vertical displacement from a first zero position into a second zero position in the extended position. The sequence of such a movement of the carriage is determined by the control signal input on the stacker vehicle, which includes instructions as to whether the carriage is to be actuated on the entered shelf for removing or depositing a unit of material. If the instructions indicate a removal, so that a unit of material should be removed from the entered shelf, the elevator is first brought to the lower zero position, at which the carriage J> 6 just below the unit of material or the pallet on which it is located, is aligned «In this position the carriage is extended under the pallet for the material unit, and then the elevator is adjusted in its vertical position from the lower zero position to the upper zero position, so that the pallet is lifted from the support in the shelf. The control system then returns the carriage to its retracted position, removing the unit of material from the shelf and transferring it to the elevator. On the other hand, if the instructions entered indicate withdrawal, the elevator 24 will first enter the

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obere Nullstellung verbracht, in der die Palette unter der Materialeinheit etwas oberhalb der Unterstützung in dem Regalfach ausgerichtet ist* Dann fährt der Schlitten in seine ausgefahrene Stellung aus und bewegt dadurch die Materialeinheit in das Regalfach hinein. Wenn die ausgefahrene Stellung erreicht ist, wird der Aufzug in seine untere vertikale Nullstellung verfahren, was den Schlitten nach unten absinken läßt, bis die Materialeinheit auf den Unterstützungselementen des Regalfachs aufsitzt, und noch etwas weiter, um den Schlitten von der Materialeinheit freizubringen. Im Anschluß daran veranlaßt das Steuersystem den Schlitten zum Einfahren auf den Aufzug und vollendet damit den Absetzzyklus. In diesem Zustand ist der Aufzug leer und für eine Weiterbewegung zu einem anderen Regalfach bereit, je nach den eingegebenen Instruktionen.Spent upper zero position in which the pallet is under the material unit slightly above the support is aligned in the shelf * Then the carriage extends into its extended position and moves thereby the material unit into the shelf compartment. When the extended position is reached, the Move the elevator to its lower vertical zero position, which lets the carriage sink down until the Material unit sits on the support elements of the shelf, and a little further to the Free the carriage from the material unit. in the Following this, the control system causes the carriage to enter the elevator, thereby completing the Weaning cycle. In this state, the elevator is empty and ready to move to another shelf, depending on the instructions entered.

Wie bereits angegeben ist das automatische Lagersystem wie es vorstehend mit Bezug auf Fig. 1 beschrieben worden ist in dem USA-Patent 3 503 530 und in der USA-Patentanmeldung Nr/782 559 der gleichen Inhaberin gezeigt.As already indicated, the automated storage system is as described above with reference to FIG in U.S. Patent 3,503,530 and shown in commonly owned U.S. Patent Application No. / 782,559.

Wie ebenfalls bereits angegeben, bezieht sich die vorliegende Erfindung auf das automatische Steuersystem, das die Bewegung des Aufzugs zwischen der oberen und unteren Nullstellung im Zusammenwirken mit der Bewegung des seitlich ausfahrbaren Schlittens zwischen seiner ausgefahrenen und eingefahrenen Stellung bewirkt. Da die automatische Längssteuerung des Stapelfahrzeugs und die Grob- oder Schnellsteuerung für den Aufzug nicht Teil der vorliegenden Erfindung sind und verschiedene Formen annehmen können, einschließlich der in dem vorerwähnten Patent bzw. der Patentanmeldung im einzelnen offenbarten Form, ist eine zusätzliche Beschreibung derselben hier nicht erforderlich. Die vorliegende ErfindungAs also stated earlier, the present invention relates to the automatic control system, that is the movement of the elevator between the upper and lower zero position in cooperation with the movement causes the laterally extendable slide between its extended and retracted position. Because the automatic longitudinal control of the stacker vehicle and the rough or rapid control for the elevator are not Are part of the present invention and may take various forms including those in the aforesaid Patent or the patent application disclosed in detail, is an additional description of the same not required here. The present invention

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wird weiter erläutert werden unter Bezugnahme auf das vertikale Verschiebungssteuersystem und das Steuersystem für den seitlich ausfahrbaren Schlitten, wobei der Aufzug vor einem ausgewählten Regalfach 03 durch die zugeordnete Zielangabevorrichtung 3 und den Wandler 32 positioniert ist.will be further explained with reference to the vertical displacement control system and the control system for the laterally extendable slide, with the elevator in front of a selected shelf 03 through the associated destination specification device 3 and the converter 32 is positioned.

In Fig. 2 ist der Wandler/52 mit einem Nullstellungswandler 34 dargestellt. Pig. 3 zeigt die Zielangabevorrichtung 3 mit einem zusätzlichen Teil, der eine Nullstellungssignalvorrichtung 42 umfaßt, die an dem Mast des Stapelfahrzeugs befestigt und gegenüber dem Wandler 34 ausgerichtet ist, wie noch beschrieben werden wird.In Fig. 2 the transducer / 52 is with a zero position transducer 34 shown. Pig. 3 shows the destination indicating device 3 with an additional part comprising a zeroing signal device 42 connected to is attached to the mast of the stacker vehicle and aligned with the transducer 34, as will be described will be.

Der Wandler 34 umfaßt Fühler, die auf die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Magnetfeldes ansprechen und nach Art eines Annäherungsdetektors gegenüber den Signalelementen auf der Nullstellungssignalvorrichtung 42 funktionieren. Wie in Fig. 2 dargestellt ist, umfaßt der Wandler eine Grundplatte 44, die in geeigneter Weise aus Metall hergestellt und in einer vertikalen Ebene an dem Aufzug mit der in der Zeichnung dargestellten Orientierung befestigt ist. Der Wandler umfaßt ein erstes oder oberes Paar von Fühlern 46 und 48, die einander gegenüber in der dargestellten Weise versetzt sind. Der Wandler umfaßt ferner ein zweites oder unteres Paar von Fühlern 50 und 52, die gegenüber einander in der dargestellten Weise versetzt sind. Alle Fühler sind von der gleichen Bauart. Die Beschreibung bezieht sich auf den Fühler 46. Der Fühler umfaßt ein Mittel zur Hervorbringung eines Magnetfeldes bzw. einen Permanentmagneten, geeigneter V/eise in Stabform,sowie Mittel, die auf ein Magnetfeld ansprechen, in Gestalt eines magnetischen Zungenschalters 56, die einander gegenüber mit Abstand angeordnet sind. Der Fühler 46 umfaßt einen unmagnetischen Körper, der in horizontalem Querschnitt U-Form zeigt. DerThe transducer 34 comprises sensors which respond to the presence or absence of a magnetic field and which function in the manner of a proximity detector with respect to the signal elements on the zero position signal device 42. As shown in Figure 2, the transducer includes a base plate 44 suitably made of metal and secured in a vertical plane to the elevator in the orientation shown in the drawing. The transducer includes a first or upper pair of sensors 46 and 48 offset from one another as shown. The transducer also includes a second or lower pair of sensors 50 and 52 offset from one another as shown. All sensors are of the same design. The description relates to the sensor 46. The sensor comprises a means for producing a magnetic field or a permanent magnet, suitably in the form of a rod, as well as means which respond to a magnetic field, in the form of a magnetic reed switch 56, which are opposite each other with Are arranged spaced. The sensor 46 comprises a non-magnetic body which shows a U-shape in horizontal cross section. Of the

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Körper ist aus unmagnetischem Material wie Aluminium oder geformtem Kunstharz hergestellt und trägt den Permanentmagneten 54 in einem Bein, während der magnetische Zungenschalter 56 in einem Schlitz in dem anderen Bein gehalten ist. Der magnetische Zungenschalter 56 ist von üblicher Bauart mit einem Pol und zwei Anschlüssen, bei dem ein zungenartiger Anker die Kontakte bei Anwesenheit eines Magnetfeldes bei einer vorgegebenen Feldstärke öffnet und die Kontakte, in Abwesenheit desselben schließt. Der Fühler 48 ist mit einem Permanentmagneten 60 und einem Zungenschalter 62 versehen. In ähnlicher Weise ist der Wandler 50 mit einem Permanentmagneten 64 und Zungenschalter 66 und der Fühler 52, mit einem Permanentmagneten 68 und einem Zungenschalter 70 versehen.The body is made of non-magnetic material such as aluminum or molded resin and supports the permanent magnet 54 in one leg while the magnetic reed switch 56 is held in a slot in the other leg. The magnetic reed switch 56 is of conventional design with one pole and two connections, in which a tongue-like armature opens the contacts in the presence of a magnetic field at a predetermined field strength and closes the contacts in the absence thereof. The sensor 48 is provided with a permanent magnet 60 and a reed switch 62. Similarly, the transducer 50 is provided with a permanent magnet 64 and reed switch 66 and the sensor 52 is provided with a permanent magnet 68 and a reed switch 70.

Die Nullstellungssignalvorrichtung 42 auf der Zielangabevorrichtung 3 (Fig. 3) umfaßt eine Grundplatte 72, zweckmäßig aus Metall, und ein Paar darauf angebrachter Platten oder Fahnen 74 und 76. Die Fahnen 74 und 76 bestehen aus magnetischem Material wie Blech und besitzen eine magnetische Permeabilität-, die gegenüber der von Luft hoch ist. An die Fahnen 74 und 76 ist geeigneterweise ein Befestigungsflansch angeformt, der auf der Grundplatte 72 befestigt und darauf so angeordnet ist, daß die Fahne 74 gegenüber dem Luftspalt der Fühler 46 und 50 und die Fahne 76 gegenüber dem Luftspalt der Fühler 48 und 52 ausgerichtet ist. Ausserdem sind die Fahnen 74 und 76 axial bzw. vertikal gegeneinander versetzt, so daß die Unterkante der Fahne 74 von der Oberkante der Fahne 76 etwa den gleichen vertikalen Abstand hat, wie der vertikale Abstand zwischen dem Zungenschalter 56 des Fühlers 46 und dem Zungenschalter 62 des Fühlers 48 beträgt. Die Fahnen 74 und 76 haben gleiche Länge.Die Fahnen 74 und 76 sind von solcher Größe undThe zeroing signal device 42 on the target indicating device 3 (Fig. 3) comprises a base plate 72, suitably made of metal, and a pair attached to it Plates or flags 74 and 76. The flags 74 and 76 are made of magnetic material such as sheet metal and have a magnetic permeability - that of opposite that is high from air. Flags 74 and 76 are suitable a mounting flange is formed, which is attached to the base plate 72 and so arranged thereon is that the flag 74 opposite the air gap of the sensor 46 and 50 and the flag 76 opposite the air gap of the Feeler 48 and 52 is aligned. In addition, the flags 74 and 76 are axially or vertically offset from one another, so that the lower edge of the flag 74 from the upper edge the flag 76 has approximately the same vertical distance as the vertical distance between the reed switch 56 of the sensor 46 and the tongue switch 62 of the sensor 48 is. The flags 74 and 76 have the same Length. The flags 74 and 76 are of such size and

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auf der an dem Mast des Stapelfahrzeugs befestigten Grundplatte 72 so angeordnet, daß der'Aufzug bei seiner Bewegung in oder durch die durch die Signalvorrichtung dargestellte Regalfachhöhe den Wandler ]54 so bewegt, daß die Fahne 74 mit den Fühlern 46 und 50 und die Fahne J6 mit den Fühlern 48 und 52 zusammenwirkt« Da jedoch die Fahne 74 mit den Luftspalten der Fühler 46 und 50 fluchtet, wird sie von diesen überfahren, ohne daß sich ein physischer Kontakt oder eine Anlage ergibt. Da in ähnlicher Weise die Fahne 76 mit den Luftspalten der Fühler 48 und 52 fluchtet, wird sie von diesen ohne physischen Kontakt oder Anlage überfahren.on the base plate 72 attached to the mast of the stacker vehicle so that the elevator moves the transducer 54 when it moves into or through the shelf height represented by the signaling device, so that the flag 74 with the sensors 46 and 50 and the flag J6 interacts with the sensors 48 and 52. However, since the flag 74 is aligned with the air gaps of the sensors 46 and 50, they will pass over it without any physical contact or contact being made. Since, in a similar manner, the flag 76 is aligned with the air gaps of the sensors 48 and 52, it is passed over by these without physical contact or abutment.

Wie vorstehend beschrieben spricht in jedem der Fühler der Zungenschalter auf das magnetische Feld des zugeordneten Permanentmagneten an. Bei Vorhandensein eines solchen Feldes werden die Kontakte im offenen Zustand gehalten. Wenn jedoch eine Fahne aus magnetischem Material in dem Luftspalt des Fühlers sich befindet, wird das Magnetfeld des Permanentmagneten dadurch verzerrt, da die Fahne einen Weg geringen magnetischen Widerstandes für den magnetischen Fluß bildet und entsprechend die Stärke des magnetischen Flusses in der Nachbarschaft des Zungenschalters verringert wird, was die Kontakte des Zungenschalters öffnen läßt. Wenn die Fahnen 7^ und 76 relative Stellungen einnehmen, wie sie in Fig. 2 in strichpunktierten Linien dargestellt sind, bewirken sie das Schließen des Zungenschalters 56 des Fühlers 46 und gleichzeitig das Schließen des Zungenschalters 62 des Fühlers 48. In der dargestellten Stellung befindet sich die Unterkante der Fahne 7^ ungefähr in gleicher Höhe mit dem Zungenschalter 56 und dem Magneten 5^· In gleicher Weise befindet sich die Oberkante der Fahne 76 etwa in einer Höhe zwischen dem Zungenschalter 62 und dem Magneten 60. Über einen sehr kleinen Bereich der vertikalen Be-As described above, the reed switch in each of the sensors responds to the magnetic field of the assigned permanent magnet. In the presence of such a field, the contacts are in the open Condition kept. However, if there is a flag made of magnetic material in the air gap of the sensor, it will the magnetic field of the permanent magnet is distorted because the flag has a path of low magnetic resistance for the magnetic flux and correspondingly the strength of the magnetic flux in the vicinity of the The reed switch is reduced, which can open the contacts of the reed switch. When flags 7 ^ and 76 take relative positions, as shown in Fig. 2 in dash-dotted lines, they cause the closing of the reed switch 56 of the sensor 46 and at the same time the closing of the reed switch 62 of the Feeler 48. In the position shown, the lower edge of the flag 7 ^ is approximately at the same height with the reed switch 56 and the magnet 5 ^ · In the same The upper edge of the flag 76 is located approximately at a level between the reed switch 62 and the magnet 60. Over a very small area of vertical loading

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wegung des Wandlers 34 werden die Zungenschalter 56 und 62 geschlossen bleiben. Wenn sich jedoch der Wandler J>K nach oben aus diesem Bereich hinaus bewegt, wird sich der Zungenschalter 56 öffnen, und wenn die . Bewegung nach unten aus diesem Bereich hinausführt, wird sich der Zungenschalter 62 öffnen. Eine ähnliche Beziehung besteht zwischen den Fühlern 50 und 52 und den Fahnen 74 bzw. 76.When the transducer 34 moves, the reed switches 56 and 62 will remain closed. However, if the transducer J> K moves up out of this range, the reed switch 56 will open, and if the. Movement downward out of this area, the reed switch 62 will open. A similar relationship exists between feelers 50 and 52 and tabs 74 and 76, respectively.

Die Anordnung des Wandlers und der Signalvorrichtung, wie sie vorstehend beschrieben worden ist, ist nur eine von mehreren räumlichen Anordnungen, die verwendet werden können. Beispielsweise können die Signalfahnen 74 und 76 horizontal und gegeneinander fluchtend ausgerichtet sein, während das Paar der Fühler 46 und 48 sowie das Paar der Fühler 50 und 52 vertikal gegeneinander versetzt wären. Es ist auch möglich, daß die Fühler horizontal ausgerichtet und die Signalfahnen vertikal versetzt sirü . Auch können die Fühler 46 und 50 bzw. die Fühler 48 und 52 miteinander gepaart werden.The arrangement of the transducer and the signaling device, as described above, is just one of several spatial arrangements that can be used. For example, the Signal flags 74 and 76 horizontally and against each other aligned with the pair of feelers 46 and 48 and the pair of feelers 50 and 52 vertical would be offset against each other. It is also possible that the sensors aligned horizontally and the signal flags vertically offset sirü. The feelers can also 46 and 50 or the sensors 48 and 52 are paired with one another will.

In den Fig. 4 und 5 ist ein automatisches Steuersystem dargestellt, das den Aufzug wahlweise in die obere oder untere Nullstellung bringt und eine Beziehung zu der seitlichen Bewegung des Schlittens zwischen seiner ausgefahrenen und eingefahrenen Stellung herstellt. Gemäß Fig. 5 kann das System den Betrieb des Aufzugsmotors 26 steuern, der den Aufzug in vertikaler Richtung bewegt, wie es in Fig, 1 zu sehen ist. Der Betrieb des Aufzugsmotors 26 wird über einen Servoverstärker 80 gesteuert, dessen Ausgang an dem Motor liegt und dessen Eingang mit einer SignalSpannungsquelle 82 verbunden ist. Der Steuerkreis umfaßt ferner im wesentlichen den Wwiltr-oder Fühlerkreis 84, den Fühlerwählkreis 86, einen Übergangs- oder Umsteuerkreis 88 und einen auf die NuIl-Referring now to Figures 4 and 5, there is shown an automatic control system which selectively places the elevator in the upper or lower zero position and relates to the lateral movement of the carriage between its extended and retracted positions. Referring to FIG. 5, the system can control the operation of the elevator motor 26 which moves the elevator in a vertical direction as seen in FIG. The operation of the elevator motor 26 is controlled via a servo amplifier 80, the output of which is connected to the motor and the input of which is connected to a signal voltage source 82. The control circuit also essentially comprises the Wwiltr or sensor circuit 84, the sensor selection circuit 86, a transition or reversing circuit 88 and a

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stellung ansprechenden Steuerkreis 90. Der Fühlerkreis 84 und der Fühlerwählkreis 86 werden entsprechend einem. Steuersignal für die Entnahme oder das Absetzen einer Materialeinheit in dem ausgewählten Regalfach und durch die Stellung des seitlich ausfahrbaren Schlittens gesteuert.position responsive control circuit 90. The sensor circuit 84 and the sensor selector circuit 86 become accordingly one. Control signal for removing or placing a unit of material in the selected shelf and controlled by the position of the laterally extendable slide.

Der Übergangs- oder Umsteuerkreis 88 spricht auf den Fühlerwählkreis 86 an und bewirkt den Übergang von der Aufzugsantriebssteuerung und gewährleistet die Aufrechterhaltung der gleichen Bewegungsrichtung. Er steuert auch den Servoantrieb beim Ausrichten um, wenn der Aufzug über die Nullstellung hinausfahren sollte. Der Nullkreis 90 wird durch den Fühlerkreis 84 ge-. steuert und tritt bei der Nullstellung des Aufzugs in Wirksamkeit, indem er ein Nullsignal hervorbringt und den Aufzugsmotor 26 abstellt.The transition or reversing circuit 88 responds to the sensor selection circuit 86 and effects the transition from the elevator drive control and ensures that the same direction of movement is maintained. He also controls the servo drive when aligning, if the elevator should go beyond the zero position. The zero circuit 90 is generated by the sensor circuit 84. controls and enters when the elevator is zeroed Effectiveness by producing a zero signal and turning off the elevator motor 26.

Die in den Fig. 4 und 5 dargestellten Steuerkreise verwenden Relais der elektromagnetischen Bauart mit beweglichen Schaltkontakten, wie dies durchweg für Steuerkreise üblich ist, je nach dem Anwendungsfall und der erforderlichen Leistung. Die Steuerkreise können jedoch auch mit Festkörperschaltern versehen werden, und in bestimmten Anwendungsfällen kann eine solche Ausrüstung vorzuziehen sein.The control circuits shown in Figures 4 and 5 use relays of the electromagnetic type with movable switching contacts, as is common for control circuits, depending on the application and the required performance. However, the control circuits can also be equipped with solid-state switches, and Such equipment may be preferable in certain applications.

Der Servoverstärker 80 zur Steuerung des Betriebs des Aufzugsmotors 26 ist von der Bauart mit intermittierendem Betrieb (engl.: "bang-bang"type) und für Ein-Aus-Betrieb'vorgesehen. Wenn das Eingangssignal an dem Servoverstärker die eine Polarität aufweist, betreibt dieser den Motor in der einen Richtung, und wenn es die andere Polarität aufweist^ betreibt er den Motor in der entgegengesetzten Richtung. Die Drehzahl des Motors ist durch die Größe der Eingangssignale bestimmt.The servo amplifier 80 for controlling the operation of the elevator motor 26 is of the intermittent type Operation ("bang-bang" type) and for On-off operation '. When the input signal is on the servo amplifier that has one polarity, it operates the motor in one direction, and if so it has the opposite polarity ^ it operates the motor in the opposite direction. The speed of the Motor is determined by the size of the input signals.

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In dem vorliegenden System wird der Motor entweder in einem Betriebszustand mit hoher Drehzahl für die Bewegung zwischen den Regalfächern betrieben oder in einem Betriebszustand mit geringer Geschwindigkeit, wenn die Nullstellung vor einem gegebenen Regalfaeh . gesucht wird. Die Servosignalquelle 82 umfaßt eine Gleichspannungsquelle 84 mit positiven und negativen Anschlüssen und einer Erdverbindung, wie dargestellt. Für den Betriebszustand des Motors 26 mit der hohen Geschwindigkeit, kann die Spannungsquelle 84 mit positiver Polarität für die Aufwärtsbewegung über die Schalterkontakte 86 und mit negativer Polarität für die Abwärtsbewegung über die Schalterkontakte 88 angeschlossen werden. Die Bewegungsrichtung des Aufzugs wird durch das Richtungssteuerrelais 91 gesteuert, das die Kontakte und 88·enthält und über den Richtungssteuerschalter betätigt wird, um eine Aufwärtsbewegung herbeizuführen. Die Signalspannung an den Kontakten 86 oder 88 wird über die Kontakte 9^ eines Hochgeschwindigkeitsrelais 96 aufgebracht, das zur Herbeiführung der Betriebsweise mit der hohen Geschwindigkeit über den Geschwindigkeitssteuerschalter 98 Tsetätigt wird. Die Signal spannung für die hohe Geschwindigkeit wird schließlich über den Nullschalterkontakt 100 zum Eingang des Servoverstärkers geleitet. Der Kontakt 100 wird über ein Nullrelais 102 in dem Nullkreis 90 betätigt, wie nachfolgend noch beschrieben wird.In the present system, the engine is either in a high speed mode for the Movement between shelves operated or in a low-speed operating state, if the zero position is in front of a given shelf position. is searched. The servo signal source 82 includes one DC voltage source 84 having positive and negative terminals and a ground connection as shown. For the operating state of the motor 26 with the high speed, the voltage source 84 can be positive Polarity for the upward movement via the switch contacts 86 and with negative polarity for the downward movement via the switch contacts 88 connected will. The direction of movement of the elevator is controlled by the direction control relay 91, which the contacts and 88 and operated by the directional control switch to cause an upward movement. The signal voltage at the contacts 86 or 88 is via the contacts 9 ^ of a high-speed relay 96 applied, which is operated via the speed control switch 98 Tset to bring about the high speed mode. The signal voltage for the high speed finally becomes the input of the servo amplifier via the zero switch contact 100 directed. The contact 100 is actuated via a zero relay 102 in the zero circuit 90, as will be described below will.

Für die langsame oder Ausrichtarbeitsweise des Antriebsmotors 26 wird die Spannungsquelle 84 für positive Polarität-und Aufwärtsbewegung über den Schalterkontakt 102 und die Spannungsteilerwiderstände 104 und I06 angeschaltet. Die Spannungsquelle 84 wird für negativeFor the slow or alignment mode of operation of the drive motor 26, the voltage source 84 is for positive Polarity and upward movement via the switch contact 102 and the voltage divider resistors 104 and I06 are turned on. The voltage source 84 is for negative

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Polarität und Abwärtsbewegung über die Schalterkontakte 108 an die Spannungsteilerwiderstände angeschlossen. Die Signalspannung wird ferner über die Schalterkontakte 110 und 100 saun Eingang des Servoverstärkers 80 geleitet. Die Schalterkontakte 110 werden über das Ausrichtrelais 112 gesteuert, das durch den Zielankunftsschalter 114 betätigt wird, um die Betriebsweise des Ausrichtens vor einem Regalfach einzustellen.Polarity and downward movement across the switch contacts 108 connected to the voltage divider resistors. The signal voltage is also via the switch contacts 110 and 100 saun input of the servo amplifier 80. The switch contacts 110 are controlled via the alignment relay 112, which is controlled by the destination switch 114 is actuated to stop the operation of the Alignment set in front of a shelf.

Der Wandlerkreis 84, der Fühlerwählkreis 86 und der Übergangs- oder Umsteuerkreis 88 und der Nullkreis 90 sind zwischen einer Spannungsversorgungsleitung 11β und einer Masse- oder Rückleitung II8 angeschaltet und erhalten so ihre Spannung. Der Wandlerkreis 84 umfaßt den Zungenschalter 56 des Fühlers 46, der in Reihe mit einem Steuerrelais 120 und einem Kontakt 121 zwischen der Spannungsversorgungsleitung 1.16 und der Rückleitung 118 liegt, so daß das Relais anzieht, wenn der Zungenschalter 56 und die Kontakte 121 geschlossen sind. In ähnlicher Weise umfaßt der Kreis den Zungenschalter 62 des Fühlers 48, der in Reihe mit dem Steuerrelais 122 und dem Kontakt 123 liegt. Ferner sind die Zungenschalter 66 und 70 der Fühler 50 und 52 in Reihe mit den Steuerrelais 124 bzw. 126 und den Kontakten 125 bzw. 127 se- schaltet. The converter circuit 84, the sensor selection circuit 86 and the transition or reversing circuit 88 and the zero circuit 90 are between a voltage supply line 11β and a ground or return line II8 are connected and receive their voltage. The converter circuit 84 includes the reed switch 56 of the sensor 46, which is in series with a control relay 120 and a contact 121 between the voltage supply line 1.16 and the return line 118 is so that the relay picks up when the reed switch 56 and the contacts 121 are closed. In Similarly, the circuit includes the reed switch 62 of the sensor 48 which is in series with the control relay 122 and contact 123. Also are the reed switches 66 and 70, sensors 50 and 52 are connected in series with control relays 124 and 126 and contacts 125 and 127, respectively.

Der Nullfühlerwählkreis 86 umfaßt den Schalterkontakt 128, der normalerweise offen ist und durch das Zielankunftsrelais 112 betätigt wird. Der Kreis umfaßt damit in Reihe einen ersten Zweigkreis zur Betätigung eines Übergangsrelais I30. Der erste Zweigkreis umfaßt den Schaltkontakt 132, der durch ein Betriebszustandsrelais 134 betätigt wird, das wiederum durch einen Betriebszustandssteuersehalter I36 gesteuert wird, der die Betriebsweise des Aufzugs entweder als Absetzen"oder Entnehmen bestimmt. Der erste Zweigkreis umfaßt fernerThe zero sensor selector circuit 86 includes switch contact 128 which is normally open and is actuated by target arrival relay 112. The circuit thus comprises in series a first branch circuit for actuating a transition relay I30. The first branch circuit comprises the switch contact 132 which is actuated by an operating state relay 134 which in turn is controlled by an operating state control holder I36 which determines the operation of the elevator as either depositing or removing

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einen Schaltkontakt 1]58 eines Umsteuerschalters, der durch'ein Steuerrelais l40 für die vertikale Verschiebung betätigt wird, das wiederum seine Spannung von dem Steuerkreis für den seitlich ausfahrbaren Schlitten gemäß Pig. 4 erhält, wie nachstehend noch beschrieben wird. Der Zweigkreis umfaßt darüberhinaus noch die Schaltkontakte 142 und 144, die parallel zueinander liegen und durch die Steuerrelais 120 und betätigt werden. Der Kreis wird vervollständigt durch das Fühlerwählrelais 145 und das Übergangsrelais Γ30, das an der Rückleitung II8 liegt. Der ⁿbergangs- oder Nullfühlerwählkreis 86 umfaßt einen zweiten Zweigkreis, der sich über die von dem Relais 1^4 betätigten Schaltkontakte 146 und die Schaltkontakte 148 des Umsteuerschalters erstreckt, der von dem Relais l40 betätigt wird. Der Zweigkrels umfaßt ferner parallele Schaltkontakte I50 und I52, die von den Steuerrelais 124 und 126 betätigt werden. Der Kreis wird vervollständigt durch ein Fühlerwählrelais 155 und das Übergangsrelais IjJO, das mit der Rückleitung II8 verbunden ist.a switching contact 1] 58 of a reversing switch, which is actuated by a control relay l40 for the vertical displacement, which in turn receives its voltage from the control circuit for the laterally extendable slide according to Pig. 4 is obtained as will be described below. The branch circuit also includes the switching contacts 142 and 144, which are parallel to each other and are operated by the control relays 120 and. The circuit is completed by the sensor selection relay 145 and the transition relay Γ30, which is connected to the return line II8. The ⁿ bergangs- or Nullfühlerwählkreis 86 comprises a second branch circuit which extends over the actuated from the relay 1 → 4 switch contacts 146 and the switch contacts of the reversing switch 148 which is actuated by the relay l40. The branch circuit also includes parallel switching contacts I50 and I52, which are actuated by the control relays 124 and 126. The circuit is completed by a sensor selector relay 155 and the transition relay IjJO, which is connected to the return line II8.

Der Übergangs- oder Umsteuerkreis 88 ist dazu eingerichtet, den Betrieb des Motors 26 während des Übergangs zwischen dem Betriebszustand mit der hohen Geschwindigkeit und dem Betriebszustand mit der niedrigen Geschwindigkeit während des Ausrichtens aufrecht zu erhalten. Er umfaßt einen ersten Zweigkreis mit dem Schaltkontakt 144, der durch das Übergangsrelais I30 betätigt wird. Er umfaßt ferner die Schaltkontakte I56 und I58, die parallel ,zueinander liegen und durch die Steuerrelais 122 bzw. 124 betätigt werden. Dieser erste Zweigkreis wird vervollständigt durch ein Umsteuerrelais I60, das an der Rückleitung 118 liegt. Das Umsteuerrelais betätigt die Schaltkontakte 102 und I08, die den Servo-The transition or reversing circuit 88 is configured to operate the motor 26 during the Transition between the operating state with the high speed and the operating state with the low speed Maintain speed during alignment. It includes a first branch circuit with the switching contact 144 actuated by the transition relay I30 will. It also includes the switching contacts I56 and I58, which lie parallel to one another and are actuated by the control relays 122 and 124, respectively. This first branch circle is completed by a reversing relay I60, which is connected to the return line 118. The reversing relay actuates the switching contacts 102 and I08, which control the servo

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verstärker 80 mit Energie für die Aufwärts- bzw. Abwärtsbewegung versorgen. Der Übergangs- oder Umsteuerkreis 88 enthält einen weiteren Zweigkreis, der über den Schaltkontakt 162, der von dem Übergangsrelais 150 betätigt wird, und den Schaltkontakt 164 verläuft, der , von dem Richtungswählrelais 91 betätigt wird. Der Zweigkreis wird vollendet durch das Übergangsrelais l60, das an der Leitung 118 liegt.Power amplifier 80 with energy for the upward or downward movement. The transition or reversing circuit 88 contains a further branch circuit, the over the switching contact 162, which is from the transition relay 150 is actuated, and the switching contact 164 runs, which, is actuated by the direction selector relay 91. The branch circuit is completed by the transfer relay 160, the is on line 118.

Der Nullkreis 90 umfaßt einen Schaltköntakt I65, der durch das Zielankunftsrelais 112 betätigt wird. Der Kreis umfaßt ferner Schaltkontakte 168 und I70, die in Reihe liegen und durch die Steuerrelais 120 bzw. 122 betätigt werden. Er umfaßt darüber hinaus einen Parallelkreis mit den in Reihe liegenden Kontakten I72 und 174, die durch die Steuerrelais 124 bzw. 126 betätigt werden. Der Kreis wird über das zur Leitung II8 führende Nullrelais 102 vervollständigt. Das Nullrelais 102 betätigt, wie bereits erwähnt, den Schaltkontakt 100 am Eingang des Servoverstärkers 80.The zero circuit 90 includes a switching contact I65 which is actuated by the target arrival relay 112. Of the Circuit also includes switch contacts 168 and I70 which are in series and through control relays 120 and 122, respectively be operated. It also includes a parallel circuit with contacts I72 and 174 in series, which are actuated by the control relays 124 and 126, respectively. The circuit is completed via the zero relay 102 leading to line II8. The zero relay 102 actuates, As already mentioned, the switching contact 100 at the input of the servo amplifier 80.

In Pig. 4 ist das Steuersystem für den seitlich ausfahrbaren Schlitten dargestellt, das, wie bereits erwähnt,; mit dem Steuersystem für die vertikale Verschiebung des Aufzugs Wirkungsverbunden ist, das soeben anhand der Fig. 3 beschrieben worden ist. Der seitlich ausfahrbare Schlitten 56 auf dem Aufzug wird zwischen seiner eingefahrenen und ausgefahrenen Stellung über den umsteuerbaren Motor 38 bewegt. Der Betrieb des Motors 38 wird über einen Servoverstärker I80 gesteuert, der von der Bauart mit intermittierendem Betrieb (engl. "bangbang" type) und für Ein-Aus-Betrieb eingerichtet ist. Der Servoverstärker I80 erhält sQln Eingangssignal von einer Signalspannungsquelle 182. Die Spannungsquelle weist Anschlüsse für positive und negative Spannung und einen Ma;sse ©der RÜckleitungsanschluß auf, wie in Fig.. 4 dargestellt. Eine Signalspannung positiver Polarität ver-In Pig. Fig. 4 shows the control system for the laterally extendable slide which, as already mentioned, is; is connected to the control system for the vertical displacement of the elevator operatively connected, the just with reference to FIG. has been described. 3 The laterally extendable carriage 56 on the elevator is moved between its retracted and extended position via the reversible motor 38. The operation of the motor 38 is controlled by a servo amplifier I80 which is of the "bangbang" type and is set up for on-off operation. The servo amplifier I80 receives an input signal from a signal voltage source 182. The voltage source has connections for positive and negative voltage and a measure of the return connection, as shown in FIG . A signal voltage of positive polarity

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anlaßt den Servoverstärker, den Motor 38 in einer solchen Richtung zu betreiben, daß der seitlich ausfahrbare Schlitten ausfährt, während eine Signalspannung negativer Polarität das Einfahren des Schlittens bewirkt. Die Spannungsquelle ist über* Schaltkontakt 184 mit dem Eingang des Servoverstärkers verbunden, die durch das Nullrelais 102 in dem Nullkreis 90 in dem Steuersystem für die vertikale Verschiebung gemäß Pig. 5 betätigt wird. Das Eingangssignal für den Servoverstärker I80 wird ferner über den Schaltkontakt 186 geleitet, der durch ein Steuerrelais I88 betätigt wird, das in der eingefahrenen Stellung des seitlich ausfahrbaren Schlittens 356 anzieht, wie noch beschrieben wird.starts the servo amplifier, the motor 38 in one operate in such a direction that the laterally extendable slide extends while a signal voltage negative polarity causes the slide to retract. The voltage source is connected to the * switch contact 184 with the Input of the servo amplifier connected through the zero relay 102 in the zero circuit 90 in the control system for the vertical displacement according to Pig. 5 is operated. The input signal for the servo amplifier I80 is also routed via the switching contact 186, which is through a control relay I88 is actuated, which is in the retracted Position of the laterally extendable slide 356 attracts, as will be described.

Das Steuersystem für das seitliche Ausfahren umfaßt noch einen Steuerkreis 190, der auf die seitliche Stellung des Schlittens anspricht und sich zwischen der Spannungsversorgungsleitung 192 und der Rückleitung 194 erstreckt. Dieser Kreis enthält das Steuerrelais l4o, das in Reihe mit einem auf die Stellung des Schlittens ansprechenden Schalter 196 liegt, der geschlossen ist, wenn der seitlich ausfahrbare Schlitten 36 seine ausgefahrene Stellung erreicht. Das Steuerrelais l40 betätigt die Schaltkontakte I8I und 183, um die Polarität der Signal spannung von positiv in negativ zu wechseln, was der Äusfähr- bzw. Einfahrbewegung entspricht, wenn das Relais betätigt wird. Zur gleichen Zeit betätigt das Relais 140 (siehe Fig. 5)»den Umsteuerschalter mit den Kontakten I38 und 148 (siehe Fig. 5), um das Abschalten des einen Fühlersatzes und das Einschalten des anderen Fühlersatzes zu bewirken. Dei» Steuerkreis I90 für den seitlich ausfahrbaren Schlitten umfaßt auch noch das Steuerrelais 188 und damit in Reihe einen auf die Stellung des Schlittens ansprechenden Schalter I98,The control system for the lateral extension also includes a control circuit 190, which on the lateral Position of the carriage responds and is between the voltage supply line 192 and the return line 194 extends. This circuit contains the control relay l4o, which is in series with a switch 196 which is responsive to the position of the slide and which is closed, when the laterally extendable slide 36 reaches its extended position. The control relay l40 is actuated the switching contacts I8I and 183 to the polarity of the Signal voltage to change from positive to negative, which corresponds to the outward or retracting movement, if the Relay is operated. At the same time, the relay 140 (see FIG. 5) also actuates the reversing switch contacts I38 and 148 (see Fig. 5) to switch off of one set of sensors and to switch on the other set of sensors. The control circuit I90 for the laterally extendable slide also includes the control relay 188 and thus in series one on the Position of the slide responding switch I98,

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der geschlossen ist, wenn der seitlich ausfahrbare Schlitten eingefahren 1st. Wenn das Relais 188 betätigt wird, wird der Kontakt 186 geöffnet und der Motor 38 abgeschaltet.which is closed when the laterally extendable slide is retracted. When relay 188 actuates is opened, the contact 186 is opened and the motor 38 switched off.

Die Arbeitsweise des erfindungsgemäßen Steuersystems wird anhand eines Arbeitszyklus bei der Entnahme beschrieben, d.h. bei einem Arbeitszyklus, bei dem die eingegebenen Steuersignale von dem Stapelfahrzeug 12 verlangen, eine Materialeinheit aus einem vorgeschriebenen Regalfaeh zu entnehmen, wie z.B. an der Station C, Regalfaehhöhe >. Es sei angenommen, daß sich das Stapelfahrzeug an der Station C befindet, wie es in Fig. 1 dargestellt ist und daß der Aufzug 24 sich bis zu der Regalfachhöhe 3 mit der hohen Geschwindigkeit bewegt hat, in Übereinstimmung mit der Zieleingabe. Dabei ist der Steuerschalter 98 geschlossen, wodurch das Relais 96 anzieht und den Schaltkontakt 9^ bxr Eingang des Servoverstärkers 80 schließt. Dabei liegt ferner ein Zielsteuersignal vor, das durch den- geschlossenen Zustand des Richtungsschalters 92 gegeben ist, der das Relais 9I anziehen läßt, das wiederum den Schaltkontakt 86 schließt und eine positive, der Aufwärtsrichtung entsprechende Spannung über die Kontakte 9^ und XOO an den Eingang des Servoverstärkers 80 legt. Wenn der Aufzug 24 an der angestrebten Höhe 3 ankonant, schließt der Zielankunftssehalter 114 und öffnet sich der Schalter 98 für die hohe Geschwindigkeit. Das Schließen des Zielankunftsschalters 114 betätigt das Zielankunftsrelais 112, das den Schaltkontakt 110 in dem Eingangskreis des Servoverstärkers 80 schließt. lii diesem Zeitpunkt ist der Übergangs- oder Uiasteuerkreis 88 in Betrieb, um für die fortgesetzte Aufschaltung eines Eingangssignals gleicher Polarität, jedoch verringerter Größe für die Betriebsweise mit der geringen Geschwindigkeit an dem Servo-The operation of the control system according to the invention is described using a working cycle during removal, ie a working cycle in which the input control signals require the stacking vehicle 12 to remove a unit of material from a prescribed shelf, such as at station C, shelf height>. Assume that the stacker truck is at station C as shown in Fig. 1 and that the elevator 24 has moved to the shelf height 3 at the high speed in accordance with the destination input. The control switch 98 is closed, as a result of which the relay 96 picks up and the switching contact 9 ^ bxr input of the servo amplifier 80 closes. There is also a target control signal, which is given by the closed state of the direction switch 92, which pulls the relay 9I, which in turn closes the switch contact 86 and a positive voltage corresponding to the upward direction via the contacts 9 ^ and XOO to the input of the servo amplifier 80 sets. When the elevator 24 stops at the desired elevation 3, the destination arrival gate 114 closes and the high speed switch 98 opens. Closing the target arrival switch 114 actuates the target arrival relay 112, which closes the switching contact 110 in the input circuit of the servo amplifier 80. lii at this point in time, the transition or Uia control circuit 88 is in operation in order to allow the continued connection of an input signal of the same polarity, but of reduced size, for the operating mode at the low speed on the servo

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verstärker zu sorgen. Das Relais 160, das die Kontakt© 102 und 108 betreibt, ist unbetätigt, so lange der Richtungsschalter 92 eine AufwErtsbewegung des Aufzugs verlangt, da das Steuerrelais $1 den Schaltkontakt 164 offen hält. Ferner ist der Schaltkontakt 15^ in dem Übergangs- oder Umsteuerkreis 88 offen, wie noch klar werden wird, so daß das Steuerrelais 160 ohne Spannung ist und der Schaltkontakt 102 geschlossen bleibt für eine Abwärtsbewegung des Aufzuges. Die Spannungequelle ist somit über die Spannungsteilerwiderstände 104 und 106 angeschaltet, so daß eine relativ niedrige Spannung über die Schaltkontakte 110 und 100 auf den Eingang des Servoverstärkers 80 gegeben wird.amplifier to worry. The relay 160, which operates the contacts © 102 and 108, is not activated as long as the direction switch 92 demands an upward movement of the elevator, since the control relay $ 1 keeps the switching contact 164 open. Furthermore, the switching contact 15 ^ in the transition or reversing circuit 88 is open, as will become clear, so that the control relay 160 is de-energized and the switching contact 102 remains closed for a downward movement of the elevator. The voltage source is thus switched on via the voltage divider resistors 104 and 106, so that a relatively low voltage is applied to the input of the servo amplifier 80 via the switching contacts 110 and 100.

Bei Fortdauer der Aufwärtsbewegung des Aufzuges mit geringer Geschwindigkeit wird der daran.befindliche Wandler 34 in eine der Signalvorrichtung 42 gegenüberliegende Stellung kommen und die Fahne 74 wird dann in den Luftspalt des Fühlers 46 eingetreten sein« Dadurch wird der Zungenschalter 56 geschlossen und das Steuerrelais 120 erhält Spannung. Da das eingegebene Signal die Betriebswelse"Entnehmen*verlangte, 1st der Schalter 136 für die Betriebsweise geöffnet und verbleibt das Steuerrelais 134 ohne Spannung, so daß der Schältkontakt 146 offen und der Schaltkontakt 132 geschlossen ist. Da das Zielankunfterelais 112 Spannung¹ hat, ist der Schaltkontakt 128 in dem Fühlerwählkreis 86 geschlossen. Dadurch 1st der Kreis über die Schaltkontakte 123,132,138 und 142 komplett und betätigt das Wählrelais 145 und das Übergangsrelais I30. Auf diese Welse werden die Kreise der Fühler 46 und 43 aktiv, Indem die Kontakte 121 und 123 geschlossen bleiben, und werden die Fühler 50 und 52 inaktiv, indem die Kontakte 125 und 127 geöffnet werden* Da das Ubergangerelaie I30 Spannung hat,If the upward movement of the elevator continues at low speed, the transducer 34 located on it will come into a position opposite the signal device 42 and the flag 74 will then have entered the air gap of the sensor 46. This closes the reed switch 56 and the control relay 120 receives Tension. Since the signal inputted demanded operation catfish "Removing *, 1st, the switch 136 open for the operation, and remains the control relay 134 without power, so that the peeling contact 146 is open and the switch contact 132 closes. Since the Zielankunfterelais 112 has voltage ^1, the Switching contact 128 closed in the sensor selection circuit 86. As a result, the circuit via the switching contacts 123, 132, 138 and 142 is complete and actuates the selector relay 145 and the transition relay I30. In this way, the circuits of the sensors 46 and 43 become active, while the contacts 121 and 123 remain closed , and sensors 50 and 52 become inactive when contacts 125 and 127 are opened * Since the transition relay I30 has voltage,

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- el -- el -

was anzeigt, daß die erste Fahne durch die unteren Nullstellungsfühler 46 und 48 erreicht worden ist, werden die Schaltkontakte 154 und 162 geschlossen bzw. geöffnet. Dies schaltet das Relais 16O nicht ab, da der Kontakt 156 über das Relais 120 geschlossen ist, sondern setzt es in Bereitschaft, um den Motor 26 in umgekehrter Richtung zu betreiben, wenn dies bei der Ausrichtung erforderlich sein sollte. Bei Portsetzung der Aufwärtsbewegung des Aufzuges tritt die Fahne 76 in den Luftspalt des Fühlers 48 ein und wird der Zungenschalter 62 geschlossen. Dadurch erhält das Steuerrelais 122 Spannung, was wiederum die Schaltkontakte 144 und I70 schließt.which indicates that the first flag has been reached by the lower zero position sensors 46 and 48, the switching contacts 154 and 162 are closed and opened, respectively. This does not switch off relay 16O, since contact 156 is closed via relay 120, but rather puts it in readiness to operate motor 26 in the reverse direction if this should be necessary during alignment. When the upward movement of the elevator is stopped, the flag 76 enters the air gap of the sensor 48 and the reed switch 62 is closed. As a result, the control relay 122 receives voltage, which in turn closes the switching contacts 144 and I70.

Das gleichzeitige Schließen des Zungenschalters und des Zungenschalters 5β zeigt an, daß der Aufzug wenigstens momentan die Nullstellung erreicht hat, wobei die Fahnen 74 und J6 sich in der richtigen Stellung gegenüber den Fühlern 46 und 48 befinden. Es sei Jedoch angenommen, daß aus irgendeinem Grunde der Aufzug über die Nullstellung hinausfährt, so daß der Fühler 46 gegenüber der Fahne 74 über die Nullstellung hinausgerät und dadurch der Zungenschalter 56 geöffnet wird. Wenn dies geschieht, fällt das Relais 120 ab und öffnet sich der Kontakt I56, wodurch das Relais I60 seine Spannung verliert, so daß der Schaltkontakt 102 sich öffnen und der Schaltkontakt I08 sich schließen kann, wodurch der Servoverstärker eine Signalspannung negativer Polarität erhält und eine Abwärtsbewegung des Aufzugs eintritt. Wenn sich der Aufzug abwärts bewegt, tritt die Fahne 74 wieder in die Nullstellung in dem Fühler 46 ein und schließt der Zungenschalter 56" erneut, so daß sich ein gleichzeitiges Schließe^ der Kontakte I70 und 168 ergibt, was anzeigt,, daß beide Fahnen 74 und 76 in de** JüFullstellung in ihren jeweiligen Fühlern sich befinden. Der Nullkreis wird vervollständigt durch den Schaltkontakt 165, der durch das The simultaneous closing of the reed switch and the reed switch 5β indicates that the elevator has at least momentarily reached the zero position, the flags 74 and J6 being in the correct position with respect to the sensors 46 and 48. It is assumed, however, that for some reason the elevator moves beyond the zero position, so that the sensor 46 with respect to the flag 74 goes beyond the zero position and thereby the reed switch 56 is opened. When this happens, relay 120 drops out and contact I56 opens, causing relay I60 to lose its voltage, allowing switch contact 102 to open and switch contact I08 to close, giving the servo amplifier a signal voltage of negative polarity and a downward movement the elevator enters. When the elevator moves down, the flag 74 re-enters the zero position in the sensor 46 and the reed switch 56 "closes again, so that a simultaneous closure of contacts 170 and 168 results, indicating that both flags 74 and 76 are in de ** JüFullstellung in their respective sensors

Zielankunftsrelais 112 geschlossen wird sowie durch die Schaltkontakte 168 und I70. Auf diese Weise wird das Nullrelais 102 betätigt und öffnet sich der Schaltkontakt 100 am Eingang des Servoverstarkers 80. Dies entfernt das Eingangssignal von dem Servoverstärker, so daß der Antriebsmotor 26 bei in der unteren Nullstellung befindlichem Aufzug abgeschaltet wird. Wenn das Nullrelais 102 Spannung hat, ist der Kontakt 184 in dem Steuerkreis für den seitlich ausfahrbaren Schlitten gemäß Fig. 4 geschlossen. Target arrival relay 112 is closed and through the switching contacts 168 and I70. In this way the zero relay 102 is actuated and the switching contact 100 at the input of the servo amplifier 80 opens. This removes the input signal from the servo amplifier so that the drive motor 26 is switched off when the elevator is in the lower zero position. When the zero relay 102 has voltage, the contact 184 in the control circuit for the laterally extendable slide according to FIG. 4 is closed.

Wenn sich der Aufzug in seiner unteren Nullstellung vor dem Regalfach in der Betriebsweise"Entnehmen 'befindet, wie es soeben beschrieben wurde, ist · der Schaltkreis für den seitlich ausfahrbaren Schlitten durch das Schließen des Schaltkontakts 184 aktiviert. Dies bewirkt, daß über die Schaltkontakte 181,184 und I86 ein Eingangssignal positiver Polarität an den Eingang des Servoverstarkers I80 gelangt. Das Eingangssignal positiver Polarität betreibt den Motor 38 in einer Richtung, bei der der seitlich ausfahrbare Schlitten in seine ausgefahrene Stellung sich bewegt. Bei Ankunft in dieser ausgefahrenen Stellung wird der auf die Stellung ansprechende Schaltkontakt 196 geschlossen und das Steuerrelais l40 mit Spannung versehen. Die Betätigung des Relais l40 öffnet bzw. schließt die Kontakte 18I bzw. 185, so daß eine Bereitschaft besteht, ein negatives Eingangssignal auf den Servoverstärker zu geben, das einer Bewegung des Schlittens in die eingefahrene Stellung entspricht. Das Relais 140 betätigt jedoch gleichzeitig den Umsteuerschalter in dem Fühlerwählkreis 86,..so daß, die Kontakte 138 und 148 die oberen festen Kontakte öffnen und die unteren festen Kontakte schließen. Der Kontakt 138 öffnet den Kreis, der in Reihe mit den KontaktenWhen the elevator is in its lower zero position in front of the shelf in the "remove" mode, as has just been described, the circuit for the laterally extendable slide is activated by closing the switching contact 184. This causes the switching contacts 181, 184 and I86, an input of positive polarity is applied to the input of servo amplifier I80. The positive polarity input operates the motor 38 in a direction that causes the laterally extendable carriage to move to its extended position responsive switching contact 196 is closed and the control relay 140 is supplied with voltage The retracted position corresponds to the relay 140 simultaneously actuates the reversing switch in the sensor selection circuit 86, .. so that the contacts 138 and 148 open the upper fixed contacts and close the lower fixed contacts. Contact 138 opens the circuit that is in series with the contacts

und 142 liegt, und der Kontakt 1^8 schließt den Kreis über die Kontakte 150 und 152. Dies setzt das Relais 145 ausser Betrieb und betätigt das Relais 155. Dadurch öffnen sich die Kontakte 121 und 125 und werden die Fühler 46 bzw. 48 inaktiviert. Gleichzeitig schließen die Kontakte 125 und 127 und werden die Fühler 50 und 52 für die obere Nullstellung aktiviert, so daß sie aktiv auf die Nullfahnen ansprechen. Dementsprechend bewirkt die Betätigung des Relais l40 bei ausgefahrenem Schlitten die Inaktivierung der unteren Fühler und die Aktivierung der oberen Fühler, was die Nullstellung verlegt und den Aufzug in einer Stellung unterhalb der neu gebildeten Nullstellung beläßt. Entsprechend öffnet das Relais 102, da die Kontakte I78 als Folge des Abfallens der Steuerrelais 120 und 122 sich geöffnet haben. Das Abfallen des Nullrelais 102 bewirkt, daß der Kontakt 100 wieder geschlossen wird, wodurch eine Signalspannung positiver Polarität entsprechend einer Aufwärtsbewegung auf den Eingang des Servoverstärkers gegeben wird. Bei einem solchen Betriebszustand wird die Nullfahne 74 In den Luftspalt des Fühlers 50 eintreten und den Zungenschalter GS schließen. Entsprechend erhält das Relais Spannung und wird der Schaltkontakt I72 in dem Nullkreis 90 geschlossen. Wenn sich der Aufzug welter aufwärts bewegt, tritt die Fahne 76 welter in den Luftspalt des Fühlers 52 ein, und bei Erreichen der Nullstellung wird der Zungenschalter 70 geschlossen. Das veranlaßt das Anziehen des Heiais 126 und das Schließen des Schaltkontaktes 174. Daraufhin wird das Nullrelais 102 anziehen und wird der Kontakt 100 im Eingangskreis des Servoverstärkers geöffnet. Dadurch wird der Motor 26 abgeschaltet und befindet sich der Aufzug in der oberen Nullstellung.and 142 is, and the contact 1 ^ 8 closes the circuit via contacts 150 and 152. This disables relay 145 and actuates relay 155. This opens contacts 121 and 125 and sensors 46 and 48, respectively, are inactivated . At the same time the contacts 125 and 127 close and the sensors 50 and 52 are activated for the upper zero position, so that they respond actively to the zero flags. Correspondingly, actuation of relay 140 when the slide is extended causes the lower sensors to be inactivated and the upper sensors to be activated, which shifts the zero position and leaves the elevator in a position below the newly formed zero position. Correspondingly, the relay 102 opens, since the contacts I78 have opened as a result of the dropping of the control relays 120 and 122. The dropout of the zero relay 102 causes the contact 100 to be closed again, whereby a signal voltage of positive polarity corresponding to an upward movement is applied to the input of the servo amplifier. In such an operating state, the zero flag 74 will enter the air gap of the sensor 50 and close the reed switch GS. The relay receives voltage accordingly and the switching contact I72 in the neutral circuit 90 is closed. As the elevator moves further upwards, the flag 76 further enters the air gap of the sensor 52, and when the zero position is reached, the reed switch 70 is closed. This causes the pull-in of the heater 126 and the closing of the switching contact 174. The zero relay 102 is then picked up and the contact 100 in the input circuit of the servo amplifier is opened. As a result, the motor 26 is switched off and the elevator is in the upper zero position.

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Die Bewegung des Aufzuges aus der unteren Nullstellung in die obere Nullstellung bei ausgefahrenem Schlitten j56 und in der Betriebsweise "Entnahme¹ führt dazu, daß die Materialeinheit in dem Regalfach durch den Schlitten angehoben wird, der sich in Bereitschaft für das Wiedereinfahren in den Aufzug befindet. Da das Nullrelais 102 Spannung hat, wie es soeben für diesen Betriebszustand beschrieben worden ist, ist der Schaltkontakt 184 am Eingang des Servoverstärkers l80 geschlossen, so daß der Steuerkreis des seitlich ausfahrbaren Schlittens gemäß Fig. 4 betätigt werden kann. Wie bereits beschrieben, veranlaßte die vorangehende Betätigung des Relais 140 denSchaltkontakt 183? zu schließen, so daß eine Eingangsspannung negativer Polarität auf den Servoverstärker gelangen kann. Die Signalspannung negativer Polarität läßt den Servoverstärker l80 den Motor J58 so betreiben, daß der seitlich ausfahrbare Schlitten in seine eingefahrene Stellung bewegt wird. Wenn der Schlitten die eingefahrene Stellung erreicht hat, wird der Kontakt 198 geschlossen und in der Folge das Steuerrelais 188 betätigt. Das Steuerrelais I88 bringt den Kontakt 186 im Eingang des Servoverstärkers I80 in eine offene Stellung. Entsprechend wird das Eingangssignal des Servoverstärkers abgeschaltet und der Motor 58 stillgesetzt, wobei sich der seitlich ausfahrbare Schlitten in der · eingefahrenen Stellung befindet und die darauf aufge—. nommene Materialeinheit ordnungsgemäß an Bord des Aufzuges untergebracht ist. Das Stapelfahrzeug kann nunmehr die folgenden Eingabebefehle ausführen, wie'z.B. eine Bewegung zu einer anderen Station und das Absetzen der Materialeinheit in einem angegebenen Regalfach.The movement of the elevator from the lower zero position to the upper zero position with the slide j56 extended and in the "Removal ¹ " mode of operation means that the unit of material in the shelf is lifted by the slide which is ready for re-entry into the elevator. Since the zero relay 102 has voltage, as has just been described for this operating state, the switching contact 184 at the input of the servo amplifier 180 is closed so that the control circuit of the laterally extendable slide can be actuated according to FIG prior actuation of the relay 140 to close the switching contact 183? so that an input voltage of negative polarity can reach the servo amplifier the carriage retracted Has reached position, the contact 198 is closed and the control relay 188 is actuated as a result. The control relay I88 brings the contact 186 in the input of the servo amplifier I80 into an open position. Correspondingly, the input signal of the servo amplifier is switched off and the motor 58 is stopped, the laterally extendable slide being in the retracted position and the slide mounted on it. The material unit taken is properly housed on board the elevator. The stacker vehicle can now execute the following input commands, such as e.g. moving to another station and placing the unit of material on a specified shelf.

Die Arbeitsweise des automatischen Steuersystems beim Absetzen ist analog zu der soeben für das Entnehmen beschriebenen Arbeitsweise, wobei natürlich für das Ab-The operation of the automatic control system when weaning is analogous to that just for removing described method of operation, although of course for the

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setzen der Aufzug zuerst in die obere Nullstellung gebracht wird und dann der Steuerkreis für die seitliche. Bewegung den Schlitten ausfahren läßt. Wenn dieser Zustand erreicht ist, werden die oberen Nullfühler inaktiviert und die unteren Nullfühler aktiviert, so daß der Aufzug sich nach unten bewegt in die neu gebildete untere Nullstellung. Wenn diese Stellung erreicht ist, bewirkt der Steuerkreis für den Schlitten, daß der Schlitten in seine eingefahrene Stellung zurückkehrt, nachdem er die Last in dem Regalfach abgesetzt hat. Gleichfalls ist die Arbeitsweise des Steuerkreises beim Anfahren eines angegebenen Regalfachs in der Abwärtsrichtung analog zu der soeben beschriebenen Arbeitsweise, bei der das Anfahren des eingegebenen Regalfachs bei aufwärts fahrendem Aufzug erfolgte. Auch kann der Schlitten mit Regalfächern auf beiden Seiten der Lagerstraße zusammenwirken.put the elevator first in the upper zero position and then the control circuit for the side. Movement lets the slide extend. When this state is reached, the upper zero sensors are deactivated and activated the lower zero sensor so that the elevator moves down into the newly formed lower zero position. When this position is reached, the control circuit for the carriage causes the Slide returns to its retracted position after it has deposited the load in the shelf. Likewise, the operation of the control circuit when approaching a specified shelf is in the downward direction analogous to the method of operation just described, in which approaching the entered shelf compartment took place with the elevator moving upwards. The carriage can also have shelves on both sides of the warehouse road cooperate.

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Claims (11)

Patentansprüche.Claims. Steuersystem für ein mit einem Antrieb und zübgeiförigen Steuermitteln versehenes Fahrzeug, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:Control system for one with one drive and vehicle equipped with additional control means through the following features: a) an einer vorbestimmten Stelle ist eine Nullsignalvorrichtung vorgesehen;a) a zero signal device is provided at a predetermined point; b) auf dem Fahrzeug ist ein Paar von in Bewegungsrichtung Abstand aufweisenden Wandlern angebracht, die bei einer bestimmten räumlichen Stellung gegenüber der Nullsignalvorrichtung ansprechen und die Steuermittel -. zum Abschalten des Antriebs veranlassen;b) on the vehicle is a pair of in the direction of movement Spaced transducers attached, which at a certain spatial position relative to the Address zero signal device and the control means -. cause the drive to be switched off; c) es ist eine zusätzliche Steuereinrichtung vorgesehen, die die Wandler Je nach einer gewünschten Betriebsweise wahlweise aktiviert bzw. inaktiviert, so daß das Fahrzeug nacheinander zwischen einer ersten und einer zweiten vorbestimmten Stellung bewegt werden kann.c) an additional control device is provided that controls the converter depending on a desired mode of operation optionally activated or inactivated, so that the vehicle successively between a first and can be moved to a second predetermined position. 2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 für einen gegenüber einer Rahmenanordnung bewegbaren Aufzug o.dgl., dadurch gekennzeichnet, daß die Nullsignalvorrichtung an einer vorbestimmten Stelle an der Rahmenanordnung und die Wandler unter gegenseitigem Abstand in Bewegungsrichtung an dem Aufzug angeordnet und so ausgerichtet sind, daß sie der Nullsignalvorrichtung gegenüberliegen, wenn der Aufzug die vorbestimmte Stelle erreicht. 2. Control device according to claim 1 for a movable elevator or the like with respect to a frame arrangement., characterized in that the zero signal device at a predetermined point on the frame assembly and the transducers at a mutual distance in the direction of movement are arranged on the elevator and oriented so that they face the null signal device, when the elevator reaches the predetermined point. 3. Steuereinrichtung nach Anspruch 2, bei der die Rahmenanordnung Regalfächer aufweist und der Aufzug zwisehen den Regalfächern zur Entnahme oder zum Absitzen der darin zu lagernden Materialeinheiten hin und her bewegt wird und eine Hubvorrichtung für die Materialeinheiten besitzt und der Aufzug durch das Steuersystem in eine erste Nullstellung genau gegenüber einem Regälfach gebracht wird, wobei sich die Nullsignalvorrichtung3. Control device according to claim 2, wherein the frame assembly has shelves and the elevator between the shelves for removal or for sitting down the material units to be stored therein is moved back and forth and has a lifting device for the material units and the elevator by the control system in a first zero position exactly opposite a shelf compartment is brought, with the zero signal device 109849/U09109849 / U09 in einer Bezugsstellung gegenüber dem ersten Wandler auf dem Aufzug befindet, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufzug durch das Steuersystem in eine zweite Nullstellung gebracht wird, um die Hubvorrichtung und die Materialeinheit aneinander zum Angriff zu bringen oder voneinander zu lösen, indem der zweite Wandler an dem Aufzug mit Vertikalabstand von dem ersten Wandler vorgesehen ist und mit der Nullsignalvorrichtung und den Steuermitteln so zusammenwirkt, daß diese den Aufzug in die zweite Nullstellung bringen, und daß Mittel vorgesehen sind, die die Wandler wahlweise in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegungsrichtung aktivieren bzw.' inaktivieren.in a reference position with respect to the first transducer located on the elevator, characterized in that the elevator is moved to a second zero position by the control system is brought to bring the lifting device and the material unit to attack or to be released from each other by placing the second transducer on the elevator at a vertical distance from the first transducer is and with the zero signal device and the Control means cooperates so that they bring the elevator into the second zero position, and that means are provided that activate the transducers either depending on the desired direction of movement or ' inactivate. 4. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3* dadurch gekennzeichnet, daß Jeder der Wandler erste und zweite Fühler (46,50;48,52) umfaßt und daß die Nullsignalvorrichtung zwei Signalelemente umfaßt, von denen jede mit einem der Fühler (46,50;48,52)zusammenwirkt. 4. Control system according to one of claims 1 to 3 * characterized in that each of the transducers first and second sensors (46,50; 48,52) and in that the zero signal device comprises two signal elements of each of which interacts with one of the feelers (46.50; 48.52). 5. Steuersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühler (46,5Oj48,52) Mittel-zur Hervorbringung eines Feldes und in bestimmter räumlicher Anordnung dazu vorgesehene, auf dieses Feld ansprechende Mittel umfassen und daß ^edes der NullSignalelemente passive, das Feld verzerrende Mittel umfaßt, die mit den Mitteln zur Hervorbringung des Feldes zusammenwirken und eine Betätigung der auf das Feld ansprechenden Mittel veranlassen, wenn eine bestimmte gegenseitige räumliche Lage eintritt.5. Control system according to claim 4, characterized in that that the feelers (46.5Oj48.52) mean-for Creation of a field and in a certain spatial Arrangement intended to include means responsive to this field and that ^ each of the null signal elements includes passive, field distorting means that with the Means for producing the field cooperate and an actuation of the means responsive to the field cause when a certain mutual spatial Situation occurs. • • 6. Steuersystem nach Anspruch 5* dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Hervorbringung eines Feldes einen Magneten, die auf das Feld ansprechenden Mittel einen auf das Magnetfeld ansprechenden Schalter6. Control system according to claim 5 * characterized in that that the means to produce a Field a magnet, the responsive to the field means a switch responsive to the magnetic field 1098A9/H091098A9 / H09 und die das Feld verzerrenden Mittel ein Bauteil aus einem magnetischen Material von im Vergleich zu Luft hoher Permeabilität umfassen.and the means for distorting the field comprises a component made of a magnetic material which is larger than that of air high permeability include. 7. Steuersystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Fühler (46,50;48,52) einen Permanentmagneten (54,64;60,68) und einen unter Belassung eines.Luftspalts davon entfernten, auf ein Magnetfeld ansprechenden Schalter (56,66;62,70) umfaßt und daß die Nullsignalvorrichtung eine Platte (74,76) aus magnetischem Material umfaßt, die in den Luftspalt eingreifen kann, und daß jeder der Schalter (56,66; 62,70) aus einem ersten in einen zweiten Zustand umschalten kann, wenn sich die Platte (74,76) aus> magnetischem Material in einer vorbestimmten räumlichen Stellung in dem Luftspalt befindet.7. Control system according to claim 6, characterized in that each of the sensors (46.50; 48.52) has one Permanent magnets (54,64; 60,68) and one left an air gap removed from it, to a Magnetic field responsive switch (56,66; 62,70) includes and that the zero signal device is a plate (74,76) of magnetic material which can engage in the air gap, and that each of the switches (56,66; 62,70) can switch from a first to a second state when the plate (74,76) is from> magnetic material in a predetermined spatial position in the air gap. 8. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis8. Control system according to one of claims 1 to 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Wandlerwählkreis (84) vorgesehen ist, der den ersten Wandler mit den Steuermitteln verbindet und den zweiten Wandler davon abtrennt und daß eine mit dem Wandlerwählkreis (84) verbundene Schalteinrichtung vorgesehen ist, durch die das Fahrzeug von einer Nullstellung in die andere bewegt werden kann.7, characterized in that a converter selection circuit (84) is provided which connects the first converter with the Control means connects and disconnects the second transducer therefrom and that one connected to the transducer selection circuit (84) Switching device is provided through which the vehicle moves from one zero position to the other can be. 9. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis9. Control system according to one of claims 1 to 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit dem ausgewählten Wandler und den Steuermitteln verbundener Umsteuerkreis vorgesehen ist und auf ein Überfahren der Nullstellung anspricht, um die Betriebsrichtung des Antriebs umzukehren. '8, characterized in that one with the selected Converter and the control means connected reversing circuit is provided and on an overrun of the zero position responds to reverse the operating direction of the drive. ' 10. Steuersystem nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerung und ein Antrieb für einen auf dem Aufzug (24) angeordneten, seit- 10. Control system according to one of claims 2 to 9, characterized in that a controller and a drive for a on the elevator (24) arranged, side 1098A9/UO9-1098A9 / UO9- lieh ausfahrbaren Schlitten (j56) vorgesehen sind, die mit dem ausgewählten Wandler verbunden sind und den Antrieb (38,40) des Schlittens ÖS) betätigen, und daß Mittel vorgesehen sind., die auf eine vorbestimmte Stellung des Schllttenantriebs ansprechen und die Schalteinrichtung betätigen, um den zweiten Wandler < mit den Steuermitteln zu verbinden und den ersten Wandler davon abzuschalten, so daß der Aufzug (24) in die zweite Nullstellung bewegt wird.borrowed extendable carriages (j56) are provided which are connected to the selected converter and actuate the drive (38,40) of the carriage ÖS) , and that means are provided which respond to a predetermined position of the Schllttenantrieb and actuate the switching device, to connect the second transducer to the control means and to switch off the first transducer therefrom, so that the elevator (24) is moved into the second zero position. 11. Steuersystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, die darauf ansprechen, daß sich der Aufzug (24) in der zweiten Nullstellung befindet, und die die Betriebsrichtung des Schlittenantriebs 08,40) umkehren.11. Control system according to claim 10, characterized in that means are provided which thereon respond that the elevator (24) is in the second zero position, and the direction of operation of the slide drive 08,40). 109**9/1*99-109 ** 9/1 * 99- SCSC Lee rse i teLee rse i te