DE102020122556A1 - Warehouse, storage element and method for operating a warehouse - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Anmeldung betrifft ein Warenlager (1), umfassend ein Lagersystem (3) zur stationären Lagerung einer Vielzahl von Containern (2), ein Streckensystem (5), entlang dessen ein Lagerroboter (4) fahrbar ist, wobei das Lagersystem (3) eine Vielzahl von miteinander verbundenen Lagerelementen (6) umfasst.Um ein Warenlager bereitzustellen, das effizienter betreibbar ist als die im Stand der Technik bekannten Warenlager, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Lagerelemente (6) jeweils mehrere vertikal voneinander beabstandete Funktionsebenen aufweisen, wobei eine erste Funktionsebene eines jeweiligen Lagerelements (6) als Lagerebene (9) zur stationären Lagerung mindestens eines Containers (2) ausgebildet ist, wobei eine parallel zu der ersten Funktionsebene sowie von der ersten Funktionsebene beabstandete zweite Funktionsebene als Streckenebene (10) zur Bereitstellung eines Streckenabschnitts für den Lagerroboter (4) ausgebildet ist, wobei eine Vielzahl von Lagerelementen (6) derart miteinander in Reihe verbunden ist, dass diese Lagerelemente (6) mit den in ihren Streckenebenen (10) gebildeten Streckenabschnitten gemeinsam mindestens eine Fahrstrecke (11) des Streckensystems (5) für den Lagerroboter (4) bilden.The present application relates to a warehouse (1) comprising a storage system (3) for the stationary storage of a large number of containers (2), a route system (5) along which a storage robot (4) can be moved, the storage system (3) having a comprises a large number of storage elements (6) connected to one another.In order to provide a warehouse that can be operated more efficiently than the warehouses known in the prior art, the invention proposes that the storage elements (6) each have a plurality of functional levels spaced vertically from one another, with a first functional level of a respective storage element (6) is designed as a storage level (9) for the stationary storage of at least one container (2), with a second functional level parallel to the first functional level and at a distance from the first functional level as a route level (10) for providing a route section for the storage robot (4) is formed, with a large number of bearing elements (6 ) is connected to one another in series in such a way that these storage elements (6) together with the route sections formed in their route levels (10) form at least one route (11) of the route system (5) for the storage robot (4).
Description
Die vorliegende Anmeldung betrifft ein Warenlager gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Weiterhin betrifft die vorliegende Anmeldung ein Lagerelement gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 10. Schließlich betrifft die vorliegende Anmeldung ein Verfahren zum Betrieb eines Warenlagers gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 20.The present application relates to a warehouse according to the preamble of
Das Warenlager umfasst ein Lagersystem sowie ein Streckensystem. Das Lagersystem dient zur stationären Lagerung einer Vielzahl von Containern. Hierbei kann es sich beispielsweise um kistenförmige Container handeln, in denen Waren gelagert werden, die auf Abruf für einen Versand vorbereitet werden. Grundsätzlich wird im Sinne der vorliegenden Anmeldung unter einem „Container“ jeder Gegenstand verstanden, der zur Lagerung von Waren geeignet ist. Mithin muss es sich nicht notwendigerweise bei einem Container um eine von Seitenwänden eingefasste Box handeln, sei es mit oder ohne Deckel. Stattdessen sind ebenso wandlose Container denkbar, beispielsweise Paletten, da diese ebenfalls zur Lagerung von Waren geeignet sind. Das Streckensystem stellt mindestens einem Lagerroboter ein System aus Fahrstrecken zur Verfügung, entlang derer der Lagerroboter fahrbar ist. Das Lagersystem und das Streckensystem wirken derart zusammen, dass ein jeweiliger Lagerroboter die in dem Lagersystem gelagerte Container über das Streckensystem erreichen kann.The warehouse includes a storage system and a route system. The storage system is used for the stationary storage of a large number of containers. This can be, for example, box-shaped containers in which goods are stored that are prepared for dispatch on demand. Basically, within the meaning of the present application, a “container” is understood to mean any object that is suitable for storing goods. Consequently, a container does not necessarily have to be a box surrounded by side walls, be it with or without a lid. Instead, containers without walls are also conceivable, for example pallets, since these are also suitable for storing goods. The route system provides at least one storage robot with a system of routes along which the storage robot can be moved. The storage system and the route system interact in such a way that a respective storage robot can reach the containers stored in the storage system via the route system.
Das Lagersystem umfasst eine Vielzahl von miteinander verbundenen Lagerelementen. Die Lagerelemente können jeweils dazu geeignet sein, einen Container aufzunehmen. Hierbei ist es insbesondere denkbar, dass die Lagerelemente untereinander gleichartig ausgebildet sind, wobei vorteilhafterweise das Lagersystem ausschließlich von Lagerelementen gebildet ist.The storage system comprises a large number of storage elements connected to one another. The storage elements can each be suitable for receiving a container. It is particularly conceivable here for the bearing elements to be of the same design as one another, with the bearing system advantageously being formed exclusively by bearing elements.
Bei einem Betrieb eines Warenlagers ist es vorgesehen, dass mindestens ein in einem Leerzustand vorliegender Lagerroboter, dessen Ladefläche frei von Containern ist, entlang einer Fahrstrecke eines Streckensystems zu einem Lagerelement fährt, das mit einem Container befüllt ist. Der Container wird mittels des Lagerroboters von dem Lagerelement übernommen, sodass der Lagerroboter in seinen Ladezustand überführt wird. Der in seinem Ladezustand befindliche Lagerroboter fährt entlang einer Fahrstrecke, bei der es sich um dieselbe Fahrstrecke, die der Lagerroboter auf dem Weg zu dem Lagerelement zurückgelegt hat, oder eine andere Fahrstrecke handeln kann, zu einem Lagerelement, das keinen Container aufweist. Der Lagerroboter übergibt den von ihm geladenen Container an das Lagerelement, wodurch der Lagerroboter wieder in seinen Leerzustand überführt und gleichzeitig das Lagerelement mit dem Container befüllt werden. Diese Vorgehensweise wird typischerweise beliebig wiederholt, sodass im Zuge des Betriebs des Warenlagers sukzessive Container von einem Lagerelement auf ein jeweiliges anderes Lagerelement umgesetzt werden. Hierbei werden insbesondere Container derart bewegt, dass sie zu einer weiteren Verarbeitung, beispielsweise zur Vorbereitung von in den Containern befindlichen Waren, bereitgestellt werden.When operating a warehouse, it is provided that at least one storage robot, which is in an empty state and whose loading area is free of containers, travels along a route of a route system to a storage element that is filled with a container. The container is taken over from the storage element by means of the storage robot, so that the storage robot is transferred to its loading state. The storage robot in its loading state travels along a route, which may be the same route that the storage robot traveled on the way to the storage element or a different route, to a storage element that does not have a container. The storage robot transfers the container it has loaded to the storage element, as a result of which the storage robot is returned to its empty state and at the same time the storage element is filled with the container. This procedure is typically repeated as desired, so that in the course of the operation of the warehouse, successive containers are moved from one storage element to another storage element. Here, in particular, containers are moved in such a way that they are made available for further processing, for example for the preparation of goods located in the containers.
Stand der TechnikState of the art
Warenlager der vorstehend beschriebenen Art sind imstande Technik bereits bekannt. Hierzu wird beispielsweise auf die Internationale Patentanmeldung
Das bekannte Warenlager ist insoweit nachteilig, als seine Organisation hinsichtlich des Abstellens und Übernehmens von Containern unflexibel ist. Somit sind die Lagerroboter auf typischerweise als Einbahnstraßen konzeptionierte Streckenabschnitte angewiesen, um einzelne, als Lagertaschen ausgebildete Lagerelemente anzusteuern. Ab einer gewissen Größe des Warenlagers, bei der eine Vielzahl von Lagerrobotern zum Einsatz kommen, stößt die Leistungsfähigkeit des Warenlagers schnell an seine Grenzen, sodass zur Erweiterung der Kapazität in jedem Fall eine Erweiterung des Warenlagers erforderlich ist. Dies zieht einen erheblichen Investition- sowie Flächenbedarf nach sich.The well-known warehouse is disadvantageous in that its organization is inflexible with regard to storing and accepting containers. The storage robots are therefore dependent on route sections that are typically designed as one-way streets in order to control individual storage elements designed as storage pockets. From a certain size of the warehouse, in which a large number of storage robots are used, the capacity of the warehouse quickly reaches its limits, so that an expansion of the warehouse is always necessary to expand the capacity. This entails a considerable investment and space requirement.
Aufgabetask
Der vorliegenden Anmeldung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, ein Warenlager sowie ein Verfahren zu dessen Betrieb bereitzustellen, das effizienter betreibbar ist als die im Stand der Technik bekannten Warenlager.The present application is therefore based on the object of providing a goods store and a method for its operation, which can be operated more efficiently than the goods store known in the prior art.
Lösungsolution
Die zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Warenlager mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen.The underlying object is achieved according to the invention with a warehouse having the features of
Das erfindungsgemäße Warenlager ist dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Vielzahl der Lagerelemente des Lagersystems, weiter vorzugsweise sämtliche Lagerelemente, die das Lagersystem umfasst, jeweils mehrere vertikal voneinander beabstandete Funktionsebenen aufweisen. Eine erste Funktionsebene ist als Lagerebene ausgebildet, die zur stationären Lagerung mindestens eines Containers vorgesehen ist. Parallel zu der ersten Funktionsebene erstreckt sich die zweite Funktionsebene, die als Streckenebene zur Bereitstellung eines Streckenabschnitts für den Lagerroboter ausgebildet ist. Insbesondere kann sich die Streckenebene des jeweiligen Lagerelements unterhalb der Lagerebene befinden. Erfindungsgemäß ist eine Vielzahl von Lagerelementen miteinander in Reihe verbunden, sodass die Streckenabschnitte der Lagerelemente, die in deren Streckenebenen ausgebildet sind, gemeinsam mindestens eine Fahrstrecke des Streckensystems für einen Lagerroboter bilden. Insbesondere kann jedes Lagerelement über Führschienen verfügen, wobei miteinander verbundene Lagerelemente untereinander die einzelnen Abschnitte der Führschienen, die jeweils einen der Lagerelemente zugeordnet sind, hin zu einer Fahrstrecke kombinieren. Die Anordnung einer Mehrzahl von Lagerelementen „in Reihe“ verlangt in diesem Zusammenhang danach, dass mindestens drei Lagerelemente derart hintereinander angeordnet sind, vorzugsweise unmittelbar miteinander verbunden sind, dass ein Lagerroboter ausgehend von dem ersten Lagerelement der Reihe über das zweite Lagerelement hin zu dem dritten Lagerelement der Reihe fahren kann. Hierbei ist es nicht entscheidend, ob die Lagerelemente in einer „geraden Reihe“ hintereinander angeordnet sind, das heißt gemeinsam einen in sich geraden Streckenabschnitt bilden. Folglich ist es ebenso denkbar, dass die Schaltung der Lagerelemente in Reihe einen Streckenabschnitt ausbildet, der einen geknickten oder gekrümmten Verlauf aufweist.The warehouse according to the invention is characterized in that at least a large number of the storage elements of the storage system, more preferably all storage elements that the storage system comprises, each have a plurality of functional levels that are vertically spaced apart from one another. A first functional level is designed as a storage level, which is provided for the stationary storage of at least one container. The second functional level, which is designed as a route level for providing a route section for the storage robot, extends parallel to the first functional level. In particular, the route level of the respective storage element can be located below the storage level. According to the invention, a large number of storage elements are connected to one another in series, so that the route sections of the storage elements, which are formed in their route levels, together form at least one route of the route system for a storage robot. In particular, each bearing element can have guide rails, with bearing elements connected to one another combining the individual sections of the guide rails, which are each assigned to one of the bearing elements, to form a route. In this context, the arrangement of a plurality of storage elements “in a row” requires that at least three storage elements are arranged one behind the other, preferably directly connected to one another, such that a storage robot proceeds from the first storage element in the row via the second storage element to the third storage element can drive in line. It is not decisive here whether the bearing elements are arranged in a "straight row" one behind the other, ie together form a straight section. Consequently, it is also conceivable that the connection of the bearing elements in series forms a path section that has a kinked or curved course.
Das erfindungsgemäße Warenlager hat viele Vorteile. Insbesondere werden die im Stand der Technik vorhandenen Grenzen zwischen dem Lagersystem und dem Streckensystem beseitigt. Somit ist aufgrund der Ausgestaltung der Lagerelemente mit den zwei Funktionsebenen jedes Lagerelement zur Aufnahme mindestens eines Containers geeignet, wobei dasselbe Lagerelement aufgrund seiner als Streckenebene ausgebildeten Funktionsebene gleichermaßen ein Teil des Streckensystems darstellt. Mithin kann ein jeweiliger Lagerroboter jedes der Lagerelemente sowohl als Teil einer Fahrstrecke verwenden, entlang der sich der Lagerroboter zur Bearbeitung eines jeweiligen Auftrags bewegt, als auch zur Abgabe oder Übernahme eines Containers, der von der als Lagerebene ausgebildeten Funktionsebene übernommen bzw. in dieser abgestellt wird. Das erfindungsgemäße Warenlager ist auf diese Weise völlig frei nutzbar, wodurch die Organisation des Warenlagers ohne hinderliche Randbedingungen optimiert betrieben werden kann. Absolute Ausschlüsse, die im Stand der Technik bestimmte Bereiche des Warenlagers für das Abstellen von Containern oder umgekehrt für das Befahren mit einem Lagerroboter verbieten, treten nicht auf. Die auf diese Weise gewonnenen zusätzlichen Freiheitsgrade ermöglichen einen mathematisch optimierten Betrieb des Warenlagers, wodurch die Effizienz des erfindungsgemäßen Warenlagers gegenüber einem bekannten Warenlager auf gleicher Fläche deutlich steigerbar ist.The warehouse according to the invention has many advantages. In particular, the boundaries between the storage system and the track system that exist in the prior art are eliminated. Thus, due to the configuration of the storage elements with the two functional levels, each storage element is suitable for accommodating at least one container, with the same storage element being a part of the route system due to its functional level designed as a route level. A respective storage robot can therefore use each of the storage elements both as part of a route along which the storage robot moves to process a respective order and to deliver or take over a container that is taken over from the functional level designed as a storage level or parked in it . In this way, the warehouse according to the invention can be used completely freely, as a result of which the organization of the warehouse can be operated in an optimized manner without any obstructive boundary conditions. Absolute exclusions, which in the state of the art forbid certain areas of the warehouse for setting down containers or vice versa for driving a warehouse robot, do not occur. The additional degrees of freedom obtained in this way enable mathematically optimized operation of the warehouse, as a result of which the efficiency of the warehouse according to the invention can be significantly increased compared to a known warehouse on the same area.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des Warenlagers ist zumindest eine Mehrzahl der Lagerelemente, vorzugsweise sämtliche Lagerelemente, baugleich ausgebildet. Auf diese Weise kann das Warenlager besonders einfach modular erweitert werden, wobei eine Vergrößerung des Warenlagers mittels des Anschließens weiterer Lagerelemente erfolgen kann.In a particularly advantageous embodiment of the warehouse, at least a majority of the bearing elements, preferably all of the bearing elements, are of identical construction. In this way, the warehouse can be modularly expanded in a particularly simple manner, with the warehouse being able to be enlarged by connecting further storage elements.
Betreffend die Aufnahme von Containern kann es weiterhin besonders vorteilhaft sein, wenn mindestens ein Lagerelement, vorzugsweise eine Mehrzahl der Lagerelemente, weiter vorzugsweise sämtliche Lagerelemente, derart auf einen bestimmten Typ von Containern abgestimmt konstruiert ist, dass ein jeweiliges Lagerelement dazu geeignet ist, einen Container des bestimmten Typs passgenau, insbesondere unter Ausbildung eines Formschlusses, aufzunehmen. Die passgenaue bzw. formschlüssige Aufnahme eines Containers ist insoweit zu bevorzugen, als der Container sicher in einer bestimmten Lagerstellung verbleibt, insbesondere auch dann, wenn das Warenlager insgesamt betriebsbedingten Vibrationen oder dergleichen unterliegt.With regard to the accommodation of containers, it can also be particularly advantageous if at least one storage element, preferably a plurality of storage elements, more preferably all storage elements, is designed in such a way that it is tailored to a specific type of container, so that a respective storage element is suitable for supporting a container of the certain type precisely, especially with the formation of a form fit to include. The precisely fitting or form-fitting accommodation of a container is to be preferred insofar as the container remains securely in a specific storage position, in particular when the warehouse as a whole is subject to operational vibrations or the like.
Wie vorstehend bereits ausgeführt, ist ein solches Warenlager besonders von Vorteil, bei dem die Streckenebene eines jeweiligen Lagerelements vertikal unterhalb von dessen Lagerebene angeordnet ist. Diese Art der Ausgestaltung ist bevorzugt bei einer Mehrzahl der Lagerelemente, vorzugsweise bei sämtlichen Lagerelementen, gegeben. Die Anordnung der Streckenebene unterhalb der Lagerebene bietet den Vorteil, dass zwecks Transports eines Containers ein Lagerroboter unter Verwendung der Streckenebene sich unterhalb des in der Lagerebene gelagerten Containers bewegen kann, sodass mittels eines Anhebens einer Ladefläche des Lagerroboters der Container aus seiner Aufnahme des Lagerelements gehoben und auf diese Weise auf dem Lagerroboter gelagert ist. Die Übergabe eines Containers an ein jeweiliges Lagerelement kann auf dieselbe Weise erfolgen, wobei die Ladefläche des Lagerroboters abgesenkt wird.As already explained above, such a warehouse is particularly advantageous in which the path level of a respective storage element is arranged vertically below its storage level net is. This type of configuration is preferably given for a majority of the bearing elements, preferably for all bearing elements. The arrangement of the route level below the storage level offers the advantage that, for the purpose of transporting a container, a storage robot can move below the container stored in the storage level using the route level, so that by lifting a loading area of the storage robot, the container is lifted out of its receptacle in the storage element and stored in this way on the storage robot. A container can be transferred to a respective storage element in the same way, with the loading area of the storage robot being lowered.
Das erfindungsgemäße Warenlager weiter ausgestaltend ist zumindest ein Lagerelement, vorzugsweise eine Mehrzahl der Lagerelemente, in einem Stockwerk des Warenlagers mit mindestens drei weiteren Lagerelementen, vorzugsweise mit vier weiteren Lagerelementen, verbunden. Diese Ausgestaltung insbesondere von Vorteil, wenn die Lagerelemente jeweils für sich alleine betrachtet rechteckig ausgebildet sind. Die Verbindung mit mindestens drei weiteren Lagerelementen, vorzugsweise mit vier weiteren Lagerelementen, bedeutet, dass ein jeweiliges Lagerelement an mehr als zwei seiner Seiten mit weiteren Lagerelementen zusammenwirkt. Da die Lagerelemente gemeinsam das Streckensystem bilden, bedeutet diese Art der Ausgestaltung für das Warenlager, dass sich ein jeweiliger Lagerroboter ausgehend von dem jeweiligen Lagerelement in verschiedene Richtungen bewegen kann. Somit kann der Lagerroboter von einem Lagerelement aus kommend entweder geradeaus auf eine gegenüberliegend angeschlossenes Lagerelement weiterfahren oder links oder rechts auf eine jeweilige seitlich angeschlossenes Lagerelement abbiegen. Die Verbindung einer Vielzahl von Lagerelementen innerhalb einer Ebene, die vorteilhafterweise ununterbrochen ist, ermöglicht eine maximale Lagerkapazität, die mit einer entsprechenden Kapazität des Streckensystems einhergeht, da erfindungsgemäß jedes Lagerelement gleichzeitig zur Lagerung mindestens eines Containers und zur Bereitstellung eines Streckenabschnitts dient. Im Unterschied zum Stand der Technik sind die Lagerroboter daraufhin bei dem erfindungsgemäßen Warenlager frei, eine beliebige Vielzahl verschiedener Fahrstrecken zu nutzen, um von einem Ausgangspunkt zu einem Endpunkt zu gelangen. Demgegenüber sind die Lagerroboter gemäß dem Stand der Technik typischerweise auf dezidierte Streckenabschnitte angewiesen, die sich entlang gerader Bahnen erstrecken, insbesondere in Form von Einbahnstraßen. Die Bewegungen der Lagerroboter sind bei solchen bekannten Systemen stark eingeschränkt und behindern dadurch einen effizienten Betrieb des Warenlagers.In a further embodiment of the warehouse according to the invention, at least one storage element, preferably a plurality of the storage elements, is connected to at least three further storage elements, preferably to four further storage elements, on one floor of the warehouse. This configuration is particularly advantageous if the bearing elements are each rectangular when viewed individually. The connection with at least three further bearing elements, preferably with four further bearing elements, means that a respective bearing element interacts with further bearing elements on more than two of its sides. Since the storage elements together form the track system, this type of design for the warehouse means that a respective storage robot can move in different directions, starting from the respective storage element. Thus, the storage robot, coming from a storage element, can either continue straight ahead to a storage element connected opposite, or turn left or right onto a respective storage element connected at the side. The connection of a large number of storage elements within one level, which is advantageously uninterrupted, enables maximum storage capacity, which is associated with a corresponding capacity of the track system, since according to the invention each storage element is used to store at least one container and to provide a track section. In contrast to the prior art, the storage robots are then free in the warehouse according to the invention to use any number of different routes to get from a starting point to an end point. In contrast, the storage robots according to the prior art are typically dependent on dedicated route sections that extend along straight paths, in particular in the form of one-way streets. In such known systems, the movements of the storage robots are severely restricted and thus impede efficient operation of the goods store.
Zur Erhöhung der Kapazität des Warenlagers kann es weiterhin vorteilhaft sein, wenn selbiges über mehrere vertikal übereinander angeordnete Stockwerke verfügt. Diese sind vorzugsweise mittels mindestens eines Fahrstuhls miteinander verbunden, mittels dessen ein Lagerroboter und/oder mindestens ein Container von einem Stockwerk in ein anderes Stockwerk bewegbar ist bzw. sind.In order to increase the capacity of the warehouse, it can also be advantageous if the warehouse has several floors arranged vertically one above the other. These are preferably connected to one another by means of at least one elevator, by means of which a storage robot and/or at least one container can be moved from one floor to another floor.
Zur Erstellung von Stockwerken kann es besonders vorteilhaft sein, wenn Lagerelemente, die sich in benachbarten Stockwerken befinden, mittels Stützelementen miteinander verbunden sind. Insbesondere können sich die Stützelemente bei rechteckig ausgebildeten Lagerelementen jeweils ausgehend von den vier Ecken eines jeweiligen Lagerelements erstrecken, sodass vertikal benachbarte Lagerelemente mittels insgesamt vier Stützelementen miteinander verbunden sind. Dabei kann es besonders vorteilhaft sein, wenn die Stützelemente derart in Eckbereichen der jeweiligen Lagerelemente angeordnet sind, dass die horizontal benachbarten Lagerelemente gleichermaßen an die jeweiligen Stützelemente angeschlossen sein können. Somit ist es beispielsweise denkbar, dass in einem Kontaktpunkt, in dem vier Ecken vier rechteckiger, horizontal benachbarter Lagerelemente aneinander stoßen, ein Stützelement wirkt, dass für alle angrenzenden vier Lagerelemente in ihren jeweiligen Ecken eine vertikale Abstützung bewirkt. Auf diese Weise können mehrere Stockwerke von Lagerelementen besonders einfach mittels einer vergleichsweise geringen Anzahl von Stützelementen konstruiert werden.To create floors, it can be particularly advantageous if storage elements that are located on adjacent floors are connected to one another by means of support elements. In particular, in the case of rectangular bearing elements, the support elements can each extend starting from the four corners of a respective bearing element, so that vertically adjacent bearing elements are connected to one another by means of a total of four support elements. It can be particularly advantageous if the support elements are arranged in corner regions of the respective bearing elements in such a way that the horizontally adjacent bearing elements can be connected equally to the respective support elements. It is thus conceivable, for example, that at a contact point where four corners of four rectangular, horizontally adjacent bearing elements abut one another, a support element acts that causes vertical support for all adjacent four bearing elements in their respective corners. In this way, several storeys of storage elements can be constructed particularly easily using a comparatively small number of support elements.
Vorteilhafterweise ist eine Mehrzahl von Lagerelementen, vorzugsweise sämtliche Lagerelemente des Warenlagers, mittelbar oder unmittelbar miteinander verbunden. Dies kann besonders einfach mittels einer formschlüssigen Verbindung erfolgen, bei der aneinander grenzende Lagerelemente unter Ausbildung eines Formschlusses in Kraft übertragender Weise miteinander verbunden sind. Hierbei kann es hilfreich sein, mindestens ein Verbindungsmittel, beispielsweise in Form eines Schraubbolzens, zu verwenden. Die „unmittelbare Verbindung“ benachbarter Lagerelemente bietet den wesentlichen Vorteil, dass ein jeweiliger Lagerroboter bei seiner Fahrt von einem Lagerelement zu einem benachbarten Lagerelement unmittelbar übertreten kann, das heißt insbesondere keine sich zwischen den benachbarten Lagerelementen erstreckenden Fahrhilfen oder dergleichen verwenden muss. Mittels einer solchen Ausgestaltung kann das Streckensystem des Warenlagers ausschließlich von den Lagerelementen gebildet sein, wobei das Warenlager mithin vollständig ohne dezidierte Streckenelemente oder dergleichen auskommt. Diese Ausgestaltung ist im Hinblick auf einen modularen Aufbau des Warenlagers besonders von Vorteil, da dessen Erweiterung einzig mittels weiterer Lagerelemente und - sofern mehrere Stockwerke vorhanden sind - mittels zugehöriger Stützelemente erfolgen kann. Die Veränderung und insbesondere Vergrößerung eines jeweiligen Warenlagers ist daraufhin besonders günstig und zügig durchführbar.Advantageously, a plurality of storage elements, preferably all storage elements of the warehouse, are directly or indirectly connected to one another. This can be done in a particularly simple manner by means of a form-fitting connection, in which adjacent bearing elements are connected to one another in a force-transmitting manner, forming a form-fitting connection. It can be helpful here to use at least one connecting means, for example in the form of a screw bolt. The "direct connection" of adjacent storage elements offers the significant advantage that a respective storage robot can transfer directly from one storage element to an adjacent storage element during its journey, i.e. in particular no driving aids or the like extending between the adjacent storage elements have to be used. By means of such a configuration, the route system of the warehouse can be formed exclusively by the storage elements, with the warehouse therefore managing entirely without dedicated route elements or the like. This configuration is particularly advantageous with regard to a modular structure of the warehouse, since the extension of which can only be achieved by means of further storage elements and - if there are several floors - by means of associated support elements. The change and in particular enlargement of a respective warehouse can then be carried out particularly cheaply and quickly.
Weiterhin kann ein solches Warenlager besonders vorteilhaft sein, das mindestens zwei voneinander beabstandete Satellitenlager aufweist, die jeweils von einer Vielzahl von Lagerelementen gebildet sind. Diese Lagerelemente können bei mindestens einem der Satellitenlager, vorzugsweise bei einer Mehrzahl der Satellitenlager, weiter vorzugsweise bei sämtlichen Satellitenlagern, in einer Mehrzahl von Stockwerken angeordnet sein. Insbesondere können die Satellitenlager jeweils mindestens 20, vorzugsweise mindestens 35, weiter vorzugsweise mindestens 50 Lagerelemente umfassen. Die Satellitenlager sind mittels einer Verbindungsstrecke miteinander verbunden, die von Lagerelementen gebildet ist. Auf diese Weise steht einen Lagerroboter eine Fahrstrecke zur Verfügung, mittels der er von einem der Satellitenlager zu einem anderen Satellitenlager fahren kann. Die beschriebene Ausgestaltung eines Warenlagers ist besonders vorteilhaft, um das Warenlager dezentral aufzubauen. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Lagerelemente mit zwei Funktionsebenen erlaubt es dabei, die voneinander getrennten Satellitenlager mittels Lagerelementen miteinander zu verbinden. Der Aufbau des Warenlagers insgesamt ist demzufolge besonders einfach möglich, da ungeachtet eines zentralen Aufbaus mit einem großen, zusammenhängenden Lager oder eines dezentralen Aufbaus mit mindestens einem Satellitenlager die Konstruktion in jedem Fall mittels der Lagerelemente erfolgen kann. Die Konzeptionierung unterschiedlicher Warenlager ist entsprechend besonders einfach möglich.Furthermore, such a warehouse can be particularly advantageous, which has at least two spaced-apart satellite bearings, which are each formed by a large number of bearing elements. These bearing elements can be arranged in a plurality of storeys in at least one of the satellite bearings, preferably in a plurality of satellite bearings, more preferably in all satellite bearings. In particular, the satellite bearings can each comprise at least 20, preferably at least 35, more preferably at least 50 bearing elements. The satellite bearings are connected to one another by means of a connecting path formed by bearing elements. In this way, a route is available to a storage robot, by means of which it can travel from one of the satellite bearings to another satellite bearing. The described configuration of a warehouse is particularly advantageous in order to set up the warehouse in a decentralized manner. The configuration of the bearing elements according to the invention with two functional levels makes it possible to connect the satellite bearings that are separate from one another by means of bearing elements. The structure of the warehouse as a whole is therefore particularly easy, since regardless of a central structure with a large, connected warehouse or a decentralized structure with at least one satellite warehouse, the construction can be carried out in any case using the storage elements. The conceptual design of different warehouses is correspondingly particularly easy.
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird weiterhin mittels eines Lagerelements mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen. Das Lagerelement, das zur Verwendung in einem Warenlager gemäß der vorstehenden Beschreibung vorgesehen ist, ist durch mehrere vertikal voneinander beabstandete Funktionsebenen gekennzeichnet. Eine erste Funktionsebene ist als Lagerebene zur stationären Lagerung mindestens eines Containers ausgebildet, während eine parallel zu der ersten Funktionsebene orientierte sowie von der ersten Funktionsebene beabstandete zweite Funktionsebene als Streckenebene zur Bereitstellung eines Streckenabschnitts für einen Lagerroboter ausgebildet ist. Insbesondere kann sich die Streckenebene vertikal unterhalb der Lagerebene befinden. Weiterhin können beide Funktionsebenen horizontal orientiert sein.The object according to the invention is also achieved by means of a bearing element with the features of
Das erfindungsgemäße Lagerelement ist besonders gut dazu geeignet, ein erfindungsgemäßes Warenlager zu bilden, wobei eine Vielzahl solcher Lagerelemente miteinander verbunden ist. Die sich daraus ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits dargelegt. Insbesondere können die Lagerelemente grundsätzlich in einer Doppelfunktion verwendet werden, nämlich sowohl zur Bereitstellung eines Streckenabschnitts für einen Lagerroboter als auch zur Bereitstellung einer Lagerkapazität für mindestens einen Container.The storage element according to the invention is particularly well suited to form a warehouse according to the invention, with a large number of such storage elements being connected to one another. The resulting advantages have already been explained above. In particular, the storage elements can in principle be used in a dual function, namely both to provide a route section for a storage robot and to provide a storage capacity for at least one container.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Lagerelements ist selbiges für die Aufnahme genau eines Containers ausgebildet. Ein Warenlager, das mit einer Mehrzahl solcher Lagerelemente gebildet ist, vorzugsweise vollständig aus entsprechenden Lagerelementen besteht, ist besonders gut in Abhängigkeit einer gewünschten Anzahl von Stellplätzen für Container skalierbar. Mithin korrespondiert jeweils ein einzelnes Lagerelement mit einem Stellplatz für einen Container.In an advantageous embodiment of the storage element according to the invention, the same is designed to accommodate exactly one container. A warehouse that is formed with a plurality of such storage elements, preferably consisting entirely of corresponding storage elements, can be scaled particularly well depending on a desired number of parking spaces for containers. Consequently, each individual storage element corresponds to a parking space for a container.
Die Lagerebene des Lagerelements ist vorteilhafterweise mittels einer Mehrzahl voneinander beabstandeter Lagerstellen definiert, wobei vorzugsweise die Lagerebene als solche nicht in sich geschlossen ist. Insbesondere ist es von Vorteil, wenn die Lagerebene offen ist, sodass ein Lagerroboter die Lagerebene „durchstoßen“ und hierbei einen in der Lagerebene gelagerten Container von dem Lagerelement übernehmen kann. Insbesondere bei einer Ausführung, bei der die Lagerebene vertikal oberhalb der Streckenebene angeordnet ist, ist es vorteilhaft, wenn die Lagerebene zumindest in einem Mittelbereich des Lagerelements vollständig offen ist, sodass ein Lagerroboter unter Verwendung der Streckenebene mittig unterhalb der Lagerebene positioniert werden kann, woraufhin er einen in der Lagerebene des Lagerelements gelagerten Container von unten übernehmen kann, indem er beispielsweise mit einer Ladefläche von unten durch die Lagerebene tritt und dabei den Container aus der Lagerebene abhebt.The bearing plane of the bearing element is advantageously defined by means of a plurality of bearing points spaced apart from one another, the bearing plane as such preferably not being self-contained. In particular, it is advantageous if the storage level is open, so that a storage robot can “break through” the storage level and take over a container stored in the storage level from the storage element. In particular in an embodiment in which the storage level is arranged vertically above the transport level, it is advantageous if the storage level is completely open at least in a central region of the storage element, so that a storage robot can be positioned centrally below the storage level using the transport level, whereupon it can take over a stored in the storage level of the storage element container from below by, for example, occurs with a loading area from below through the storage level and thereby lifts the container from the storage level.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das erfindungsgemäße Lagerelement mit einer rechteckigen Grundform ausgestattet, wobei das Lagerelement vorzugsweise in seinen vier Ecken jeweils eine Funktionskonsole aufweist. Die Funktionskonsolen erstrecken sich jeweils ausgehend von der Streckenebene vertikal, insbesondere vertikal nach oben, und bilden vorteilhafterweise jeweils eine Containeraufnahme aus. Auf diese Weise sind die Funktionskonsolen dazu geeignet, gemeinsam die Lagerebene zu definieren, wobei insbesondere die Containeraufnahmen der Funktionskonsolen gemeinsam in einer Ebene liegen können, die die Lagerebene definiert. Die Ausgestaltung eines Lagerelements mit in seinen Ecken angeordneten Funktionskonsolen ist insoweit besonders vorteilhaft, als ein lichter Zwischenraum, der sich zwischen den Funktionskonsolen erstreckt, frei von tragenden Elementen ist und somit frei von einem Lagerroboter genutzt werden kann. Insbesondere bildet das Lagerelement horizontal zwischen den Funktionskonsolen die Streckenebene aus, in der der Lagerroboter sich bewegen kann. Hierbei ist es besonders vorteilhaft, wenn die lichten Abstände zwischen benachbarten Funktionskonsolen auf die Seitenmaße des Lagerroboters abgestimmt sind, sodass der Lagerroboter in jedem Fall zwischen den Funktionskonsolen fahren kann. In einem Warenlager, in dem eine Vielzahl von Lagerelementen flächenmäßig zusammengeschlossen sind, das heißt gemeinsam eine durchgehende Ebene bilden, kann sich ein Lagerroboter bei Ausgestaltung der Lagerelemente in der beschriebenen Weise sich ungehindert bewegen, da die Funktionskonsolen sich lediglich in den Ecken der Lagerelemente befinden und damit Fahrstrecken des Lagerroboters nicht behindern. Insbesondere kann sich der Lagerroboter frei zentral unterhalb eines jeweiligen Containers positionieren, der an seinen Ecken auf den Funktionskonsolen mittels der entsprechenden Containeraufnahmen gelagert ist.In an advantageous embodiment, the bearing element according to the invention is equipped with a rectangular basic shape, with the bearing element preferably having a function console in each of its four corners. The function consoles each extend vertically, starting from the track level, in particular vertically upwards, and each advantageously form a container receptacle. In this way, the function consoles are suitable for jointly defining the storage level, with the container receptacles of the function consoles in particular being able to lie together in a plane that defines the storage level. The configuration of a bearing element with function consoles arranged in its corners particularly advantageous insofar as a clear intermediate space that extends between the function consoles is free of load-bearing elements and can therefore be freely used by a storage robot. In particular, the bearing element horizontally forms the path level between the function consoles, in which the bearing robot can move. It is particularly advantageous here if the clear distances between adjacent function consoles are matched to the lateral dimensions of the storage robot, so that the storage robot can always move between the function consoles. In a warehouse in which a large number of storage elements are joined together in terms of area, i.e. together form a continuous level, a storage robot can move unhindered if the storage elements are designed in the manner described, since the function consoles are only located in the corners of the storage elements and so that the routes of the storage robot are not obstructed. In particular, the storage robot can freely position itself centrally below a respective container, which is stored at its corners on the function consoles by means of the corresponding container mounts.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Lagerelements, bei dem das Lagerelement die vorstehend beschriebenen Funktionskonsolen aufweist, weist mindestens eine der Funktionskonsolen, vorzugsweise sämtliche Funktionskonsolen, Formschlussmittel auf, die dazu geeignet sind, mit korrespondierenden Formschlussmitteln von Funktionskonsolen benachbarter Lagerelemente mittelbar oder unmittelbar formschlüssig zusammenzuwirken. Beispielsweise ist es vorstellbar, dass benachbarte Lagerelemente mittels eines Nut-Feder-Systems formschlüssig miteinander verbunden werden, wobei eine Funktionskonsole eines Lagerelements mit mindestens einer entsprechenden Nut und eine Funktionskonsole eines angrenzenden Lagerelements mit einer korrespondierenden Feder ausgestattet sind. Bezogen auf ein jeweiliges Lagerelement bedeutet dies, dass vorteilhafter Weise dessen Funktionskonsolen an ihren äußeren Oberflächen mit entsprechenden Formschlussmitteln, beispielsweise mit Nuten oder Federn, ausgestattet sind, wobei zwecks Verbindung mit angrenzenden Lagerelementen beispielsweise stets die Funktionskonsolen auf der einen Seite des Lagerelements mit männlichen Formschlussmitteln und die Funktionskonsolen auf der anderen Seite des Lagerelements mit weiblichen Formschlussmitteln ausgestattet sind. Auf diese Weise können benachbarte Lagerelemente über die Funktionskonsolen unmittelbar aneinander angeschlossen werden, der die einander zugeordneten Formschlussmittel miteinander korrespondieren und auf diese Weise eine Kraft übertragende Verbindung ausbilden können.In an advantageous embodiment of the bearing element according to the invention, in which the bearing element has the function consoles described above, at least one of the function consoles, preferably all function consoles, has form-fitting means which are suitable for directly or indirectly interacting positively with corresponding form-fitting means of function consoles of adjacent bearing elements. For example, it is conceivable that adjacent bearing elements are positively connected to one another by means of a tongue and groove system, with a functional console of a bearing element being equipped with at least one corresponding groove and a functional console of an adjacent bearing element being equipped with a corresponding tongue. With regard to a respective bearing element, this means that its function brackets are advantageously equipped with corresponding form-fitting means, for example grooves or tongues, on their outer surfaces, whereby for the purpose of connection to adjacent bearing elements, for example, the function brackets are always fitted on one side of the bearing element with male form-fitting means and the function consoles on the other side of the bearing element are equipped with female form-fitting means. In this way, adjacent bearing elements can be connected directly to one another via the function consoles, which means that the associated positive-locking means can correspond with one another and in this way form a force-transmitting connection.
Eine mittelbar formschlüssige Verbindung kann sich im Vergleich hierzu mindestens ein zusätzliches Formschlussmittel zunutze machen, das mit korrespondierenden, insbesondere in sich gleichartig ausgebildeten Formschlussmitteln benachbarter Lagerelemente zusammenwirkt.In comparison to this, an indirectly form-fitting connection can make use of at least one additional form-fitting means which interacts with corresponding, in particular similarly designed form-fitting means of adjacent bearing elements.
Auch ist es denkbar, dass die Funktionskonsolen eines Lagerelements jeweils Teil einer übergeordneten Konsoleneinheit sind, die insgesamt vier Funktionskonsolen umfasst. Die Konsoleneinheit ist auf diese Weise dazu geeignet, insgesamt für vier Lagerelemente jeweils eine Funktionskonsole bereitzustellen. Die Belegung der Funktionskonsolen ist dabei optional, sodass die Konsoleneinheit auch nur mit einem, zwei oder drei Lagerelementen zusammenwirken kann. Insbesondere kann die Konsoleneinheit entsprechende Formschlussmittel aufweisen, die eine formschlüssige Verbindung mit weiteren Bestandteilen jeweiliger Lagerelemente ermöglichen.It is also conceivable that the function consoles of a bearing element are each part of a higher-level console unit that includes a total of four function consoles. In this way, the console unit is suitable for providing a function console for a total of four bearing elements. The assignment of the function consoles is optional, so that the console unit can also work together with just one, two or three storage elements. In particular, the console unit can have corresponding form-fitting means that enable a form-fitting connection with other components of the respective bearing elements.
Weiterhin wird die zugrunde liegende Aufgabe mittels eines Sets gelöst, das ein Warenlager gemäß der vorstehenden Beschreibung sowie mindestens einen Lagerroboter umfasst. Der Lagerroboter ist dazu geeignet, mindestens einen Container von einem Lagersystem des Warenlagers zu übernehmen bzw. an das Lagersystems zu übergeben und entlang eines Streckensystems des Warenlagers zu fahren. Weiterhin umfasst der Lagerroboter eine Ladefläche, auf der mindestens ein Container lagerbar ist. Er verfügt zudem über einen Antriebsstrang, mittels dessen er antreibbar und auf diese Weise entlang des Streckensystems fahrbar ist. Der Antriebsstrang kann insbesondere sämtliche Elemente umfassen, derer es zur eigenständigen Bewegung des Lagerroboters bedarf. Dies kann beispielsweise einen oder mehrere Motoren, insbesondere Elektromotoren, mindestens eine Übertragungsmitteln, beispielsweise einen Treibriemen, eine Mehrzahl von Laufmitteln, beispielsweise Rädern, sowie einen elektrischen Energiespeicher betreffen.Furthermore, the underlying object is achieved by means of a set that includes a warehouse according to the above description and at least one storage robot. The storage robot is suitable for taking over at least one container from a storage system of the warehouse or handing it over to the storage system and driving it along a track system of the warehouse. Furthermore, the storage robot includes a loading area on which at least one container can be stored. It also has a drive train, by means of which it can be driven and in this way can be moved along the route system. In particular, the drive train can include all elements that are required for the independent movement of the storage robot. This can, for example, relate to one or more motors, in particular electric motors, at least one transmission device, for example a drive belt, a plurality of running devices, for example wheels, and an electrical energy store.
Das erfindungsgemäße Set ist dadurch gekennzeichnet, dass das Warenlager gemäß der vorhergehenden Beschreibung ausgebildet ist. Die sich hierdurch ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits dargelegt.The set according to the invention is characterized in that the warehouse is designed according to the previous description. The resulting advantages have already been explained above.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Sets umfasst der Lagerroboter mindestens ein Hebemittel, mittels dessen seine Ladefläche heb- und senkbar ist. Ein solcher Lagerroboter ist besonders gut geeignet, einen in einer Lagerebene eines Lagerelements des Warenlagers gelagerten Container ausgehend von einer vertikal unterhalb der Lagerebene befindlichen Streckenebene desselben Lagerelements zu übernehmen. Hierzu ist es lediglich erforderlich, dass der Lagerroboter auf der Streckenebene unterhalb des Containers positioniert wird, woraufhin die Ladefläche mittels des Hebemittels angehoben wird. Hierdurch wird die effektive Bauhöhe des Lagerroboters vergrößert, bis der vertikale Abstand zwischen der Streckenebene und der Lagerebene vollständig überbrückt ist, sodass eine Unterseite des Containers in unmittelbaren Kontakt mit der Ladefläche des Lagerroboters tritt. Ein Anheben der Ladefläche über diesen Punkt hinaus führt dazu, dass der Container über die Lagerebene des jeweiligen Lagerelements hinaus angehoben und somit gewissermaßen aus dem Lagerelement herausgehoben wird. Der Container befindet sich nunmehr auf dem Lagerroboter, der sich unter Verwendung eines Antriebsstrangs sowie des Streckensystems des Warenlagers fortbewegen und den Container auf diese Weise zu einer gewünschten Stelle des Warenlagers transportieren kann. Die Übergabe eines jeweiligen Containers kann dann besonders einfach in umgekehrter Reihenfolge erfolgen, wobei die Ladefläche des Lagerroboters mittels des mindestens einen Hebemittels abgesenkt wird, bis der Container in unmittelbaren Kontakt mit Ablageelementen, insbesondere an Funktionskonsolen ausgebildeten Containeraufnahmen, tritt, die ein weiteres Absenken des Containers verhindern. Der Container ist daraufhin in der Lagerebene des jeweiligen Lagerelements gelagert und die Ladefläche des Lagerroboters frei. Bei weiterer Absenkung der Ladefläche unterschreitet die Bauhöhe des Lagerroboters schließlich den vertikalen Abstand zwischen der Lagerebene und der Streckenebene, sodass sich der Lagerroboter frei unterhalb des jeweiligen Containers, das heißt insbesondere ohne mit dem Container zu kollidieren, in der Streckenebene bewegen kann.In an advantageous embodiment of the set according to the invention, the storage robot comprises at least one lifting device, by means of which its loading area can be raised and lowered. Such a storage robot is particularly well suited to picking up a container stored in a storage level of a storage element of the warehouse, starting from a route level of the same storage element that is located vertically below the storage level. For this it is only necessary that the Lagerro boter is positioned on the track level below the container, whereupon the loading area is raised by means of the lifting device. This increases the effective overall height of the storage robot until the vertical distance between the route level and the storage level is completely bridged, so that an underside of the container comes into direct contact with the loading area of the storage robot. Raising the loading area beyond this point leads to the container being raised above the storage level of the respective storage element and thus to a certain extent being lifted out of the storage element. The container is now located on the storage robot, which can move using a drive train and the route system of the warehouse and in this way transport the container to a desired location in the warehouse. The transfer of a respective container can then take place particularly easily in the reverse order, with the loading surface of the storage robot being lowered by means of the at least one lifting means until the container comes into direct contact with storage elements, in particular container receptacles formed on function consoles, which allow further lowering of the container impede. The container is then stored in the storage level of the respective storage element and the loading area of the storage robot is free. If the loading area is lowered further, the height of the storage robot finally falls below the vertical distance between the storage level and the route level, so that the storage robot can move freely below the respective container, i.e. in particular without colliding with the container, in the route level.
Demgemäß ist es von besonderem Vorteil, wenn der Lagerroboter mittels des Hebemittels zwischen einem Freizustand und einem Lagerzustand überführbar ist, wobei eine Bauhöhe des Lagerroboters bei Vorliegen in seinem Freizustand geringer ist als bei Vorliegen in seinem Ladezustand. Der Freizustand liegt dann vor, wenn der Lagerroboter keinen Container trägt, das heißt seine Ladefläche frei ist. Der Ladezustand liegt hingegen dann vor, wenn auf der Ladefläche des Lagerroboters mindestens ein Container gelagert ist. Vorteilhafterweise ist der Lagerroboter sowohl in seinem Freizustand als auch in seinem Ladezustand entlang des Streckensystems fahrbar. Gemäß vorstehender Erläuterung ist es weiterhin vorteilhaft, wenn eine vertikal gemessene Bauhöhe des Lagerroboters bei Vorliegen desselben in seinem Freizustand einen vertikalen Abstand zwischen der Streckenebene und der Lagerebene unterschreitet. Hierbei ist die Ladefläche des Lagerroboters entsprechend abgesenkt. Umgekehrt kann es weiterhin besonders von Vorteil sein, wenn die Ladefläche des Lagerroboters bei Vorliegen in seinem Ladezustand derart angehoben ist, dass die Bauhöhe des Lagerroboters den vertikalen Abstand zwischen der Streckenebene und der Lagerebene überschreitet. Auf diese Weise kann die vorstehend beschriebene Übernahme und Übergabe von Containern von bzw. an Lagerelemente besonders einfach erfolgen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Lagerebene eines jeweiligen Lagerelements derart offen ausgebildet ist, dass die Ladefläche eines Lagerroboters von einer Unterseite der Lagerebene her die Lagerebene durchstoßen und hierdurch einen in der Lagerebene gelagerten Container übernehmen kann. Eine entsprechende Ausführung kann beispielsweise darin bestehen, dass das jeweilige Lagerelement mit vier eckseitigen Funktionskonsolen ausgestattet ist, die jeweils eine Containeraufnahme zur Aufnahme jeweils einer Ecke eines Containers aufweisen. In einer solchen Ausgestaltung ist die Lagerebene abgesehen von diesen vier Auflagepunkten, die die Containeraufnahmen bilden, vollständig offen, sodass insbesondere ein Lagerroboter ohne Weiteres mit seiner Ladefläche die Lagerebene von unten durchstoßen und dadurch den Container übernehmen kann.Accordingly, it is of particular advantage if the storage robot can be transferred between a free state and a storage state by means of the lifting means, the overall height of the storage robot being lower when it is in its free state than when it is in its charging state. The free state is when the storage robot does not carry a container, i.e. its loading area is free. On the other hand, the state of charge is present when at least one container is stored on the loading area of the storage robot. Advantageously, the storage robot can be moved along the route system both when it is free and when it is loaded. According to the above explanation, it is also advantageous if a vertically measured overall height of the storage robot when it is in its free state is less than a vertical distance between the path level and the storage level. The loading area of the storage robot is lowered accordingly. Conversely, it can also be particularly advantageous if the loading area of the storage robot is raised when it is in its loading state in such a way that the overall height of the storage robot exceeds the vertical distance between the path level and the storage level. In this way, the above-described taking over and handing over of containers from or to storage elements can take place in a particularly simple manner. This is particularly the case when the storage level of a respective storage element is open in such a way that the loading area of a storage robot can penetrate the storage level from an underside of the storage level and thereby take over a container stored in the storage level. A corresponding embodiment can consist, for example, in that the respective storage element is equipped with four function consoles on the corners, each of which has a container receptacle for receiving one corner of a container. In such a configuration, the storage level is completely open apart from these four support points, which form the container receptacles, so that a storage robot in particular can easily penetrate the storage level from below with its loading area and thereby take over the container.
Weiterhin kann eine solche Ausgestaltung des Warenlagers von Vorteil sein, bei der zumindest ein Lagerelement, vorzugsweise sämtliche Lagerelemente, sofern sie mit Führschienen ausgestattet sind, Kerben aufweisen, die in Form von Vertiefungen in die Führschienen eingebracht sind. Die Kerben dienen dazu, dass Laufrollen eines jeweiligen Lagerroboters sich in eine Richtung senkrecht zu der jeweiligen Führschiene, in die die Kerbe eingebracht ist, bewegen können, ohne dass die Laufrollen mit der Führschiene kollidieren. Die Lage der Kerben in den Führschienen ist demzufolge derart auf den Lagerroboter abgestimmt, dass die Kerben ein kollisionsfreies Fahren des Lagerroboters erlauben. Die führende Wirkung der Führschienen bleibt im Übrigen erhalten.Furthermore, such a configuration of the warehouse can be advantageous in which at least one storage element, preferably all storage elements, if they are equipped with guide rails, have notches that are made in the form of depressions in the guide rails. The notches serve to enable the rollers of a respective storage robot to be able to move in a direction perpendicular to the respective guide rail into which the notch is made, without the rollers colliding with the guide rail. The position of the notches in the guide rails is therefore matched to the storage robot in such a way that the notches allow the storage robot to travel without colliding. The guiding effect of the guide rails is otherwise retained.
Schließlich wird die zugrunde liegende Aufgabe mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 20 gelöst. Dieses Verfahren sieht die folgenden Verfahrensschritte vor:
- a) Mindestens ein in einem Leerzustand vorliegender Lagerroboter, dessen Ladefläche frei von Containern ist, fährt entlang einer von Streckenabschnitten einer Mehrzahl von Lagerelementen gebildeten Fahrstrecke zu einem befüllten Lagerelement, in dessen Lagerebene ein Container gelagert ist;
- b) Der Container wird mittels des Lagerroboters von dem Lagerelement übernommen, wodurch der Lagerroboter in seinen Ladezustand, in dem die Ladefläche mit dem Container beladen ist, überführt und das Lagerelement geleert werden;
- c) Der in seinem Ladezustand befindliche Lagerroboter fährt entlang einer Freistrecke, die von Streckenabschnitten untereinander zusammenhängender, leerer Lagerelemente gebildet ist, deren Lagerebenen frei von Containern sind, zu einem leeren Lagerelement;
- d) Der Lagerroboter übergibt den Container an die Lagerebene des Lagerelements, wodurch der Lagerroboter in seinen Leerzustand überführt und das Lagerelement befüllt werden;
- e) Der Lagerroboter fährt entlang einer von Streckenabschnitten einer Mehrzahl von Lagerelementen gebildeten Fahrstrecke zu einem befüllten Lagerelement, in dessen Lagerebene ein Container gelagert ist.
- a) At least one storage robot which is in an empty state and whose loading area is free of containers travels along a route formed by sections of a plurality of storage elements to a filled storage element, in the storage level of which a container is stored;
- b) The container is taken over by the storage robot from the storage element, as a result of which the storage robot is transferred to its loading state, in which the loading area is loaded with the container, and the storage element is emptied;
- c) The storage robot that is in its loading state travels along an open route, which is formed by route sections of interconnected, empty storage elements whose storage levels are free of containers, to an empty storage element;
- d) The storage robot transfers the container to the storage level of the storage element, as a result of which the storage robot is transferred to its empty state and the storage element is filled;
- e) The storage robot travels along a route formed by route sections of a plurality of storage elements to a filled storage element, in the storage level of which a container is stored.
Das beschriebene Verfahren sieht vor, dass der Lagerroboter bei Vorliegen in seinem Freizustand, in dem seine Ladefläche frei von Containern ist, sich ungehindert entlang des Streckensystems bewegen kann, das heißt insbesondere ungeachtet dessen, ob eine oder mehrere Lagerelemente mit Containern befüllt sind oder nicht. Dies liegt darin begründet, dass der Lagerroboter sich in den Streckenebenen der Lagerelemente bewegen kann, wobei die hierfür verantwortlichen Streckenebenen der Lagerelemente vertikal beabstandet von den Lagerebenen angeordnet sind. Insbesondere kann der Lagerroboter bei einer Ausgestaltung, bei der die Streckenebenen vertikal unterhalb der Lagerebenen verlaufen, bei Vorliegen in seinem Leerzustand eine Bauhöhe aufweisen, die den vertikalen Abstand zwischen der Lagerebene und der Streckenebene unterschreitet.The method described provides that the storage robot can move unhindered along the route system when it is in its free state, in which its loading area is free of containers, i.e. in particular regardless of whether one or more storage elements are filled with containers or not. The reason for this is that the storage robot can move in the path levels of the storage elements, with the path levels of the storage elements responsible for this being arranged at a vertical distance from the storage levels. In particular, in an embodiment in which the path levels run vertically below the storage levels, the storage robot can have an overall height when it is empty that is less than the vertical distance between the storage level and the path level.
Sobald sich der Lagerroboter jedoch in seinem Ladezustand befindet, in dem seine Ladefläche mit mindestens einem Container beladen ist, ist der Lagerroboter darauf angewiesen, sich entlang von Freistecken zu bewegen, die ausschließlich Streckenabschnitte unbefüllter Lagerelemente umfassen. Lagerelemente, die mit mindestens einem Container befüllt sind, stehen dem in seinem Lagerzustand befindlichen Lagerroboter hingegen nicht als Teil seiner Fahrstrecke zur Verfügung, da der auf seine Ladefläche befindliche Container mit einem in der Lagerebene eines jeweiligen Lagerelements angeordneten Container kollidieren würde.However, as soon as the storage robot is in its loading state, in which its loading area is loaded with at least one container, the storage robot has to move along free stretches that exclusively include sections of unfilled storage elements. Storage elements that are filled with at least one container are not available to the storage robot in its storage state as part of its route, since the container on its loading area would collide with a container arranged in the storage level of a respective storage element.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass sich Freistrecken, entlang derer eine sich in seinem Ladezustand befinden der Lagerroboter bewegen kann, sich während eines Betriebs des Warenlagers verändern. Wie vorstehend beschrieben entscheidet sich die potentielle Zugehörigkeit eines in einer jeweiligen Streckenebene eines Lagerelements ausgebildeten Streckenabschnitts danach, ob die zugehörige Lagerebene frei oder mit einem Container beladen ist. Infolgedessen verändert sich infolge einer Beladung bzw. Entladung eines jeweiligen Lagerelements mindestens eine Freistrecke des zugehörigen Warenlagers. Da die Lagerelemente aufgrund ihrer zwei Funktionsebenen jederzeit ihren Befüllungszustand verändern können, das heißt jederzeit beladen oder entladen werden können, verändern sich während eines Betriebs des Warenlagers immer wieder die zur Verfügung stehenden Freistrecken. Im Stand der Technik, der für die Lagerung von Containern und für die Bewegung von Lagerrobotern konzeptionell getrennte Systeme aufweisen, erstrecken sich die Freistrecken grundsätzlich entlang des Streckensystems, das zur Bewegung der Lagerroboter vorgehalten wird. Ein Abstellen von Containern entlang des Streckensystems ist nicht vorgesehen, sodass sich die Freistrecken der bekannten Warenlager nicht verändern. Insbesondere ist es im Stand der Technik üblich, dass das Streckensystem und das Lagersystem baulich getrennt ausgeführt sind. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann die Generierung von Freistrecken insbesondere nach dem Prinzip des „sliding puzzles“ vorgenommen werden. Dies kann insbesondere dann sinnvoll sein, wenn das Lagersystem eine vergleichsweise hohen Beladungsgrad aufweist, der ein Verhältnis von mit Containern befüllten Lagerelementen zu der Gesamtzahl aller Lagerelemente des Warenlagers angibt. Umso größer der Beladungsgrad ist, desto eher ist die Anwendung des sliding puzzles sinnvoll, um eine oder mehrere Freistrecken zu generieren.The method according to the invention is characterized in that free stretches along which a storage robot can move when it is in its loading state change during operation of the goods store. As described above, the potential affiliation of a route section formed in a respective route level of a storage element is decided according to whether the associated storage level is free or loaded with a container. As a result, as a result of loading or unloading of a respective storage element, at least one free section of the associated warehouse changes. Since the storage elements can change their filling status at any time due to their two functional levels, that is, they can be loaded or unloaded at any time, the available free sections change again and again during operation of the warehouse. In the prior art, which has conceptually separate systems for the storage of containers and for the movement of storage robots, the free sections basically extend along the section system that is provided for moving the storage robots. There is no provision for storing containers along the route system, so that the free routes of the known warehouses will not change. In particular, it is customary in the prior art for the track system and the storage system to be constructed separately. In the method according to the invention, free stretches can be generated in particular according to the “sliding puzzle” principle. This can be useful in particular when the storage system has a comparatively high degree of loading, which indicates a ratio of storage elements filled with containers to the total number of all storage elements in the warehouse. The greater the degree of loading, the more sensible it is to use the sliding puzzle to generate one or more free sections.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kooperiert eine Mehrzahl von Lagerrobotern um eine Mehrzahl von in einer geraden Strecke hintereinandergeschalteten Lagerelemente zu leeren, dass eine in sich gerade Freistrecke geschaffen wird. Es hat sich herausgestellt, dass in manchen Betriebssituationen des Sets die Schaffung von „Fahrgassen“ für eine temporär maximale Effizienz des jeweiligen Warenlagers von Vorteil ist. Aufgrund der Doppelfunktion der Lagerelemente des Warenlagers ist es grundsätzlich nicht erforderlich, dass in sich gerade Fahrgassen jederzeit zur Verfügung stehen. Letztere können gleichwohl zur Bearbeitung einzelner Jobs vorteilhaft sein, sodass die vorgeschlagene „Zusammenarbeit“ mehrerer Lagerroboter zwecks Schaffung einer solchen Fahrgasse besonders vorteilhaft sein kann.In a particularly advantageous embodiment of the method according to the invention, a plurality of storage robots cooperate in order to empty a plurality of storage elements connected one behind the other in a straight path, so that a straight free path is created. It has turned out that in some operating situations of the set, the creation of "tramlines" is advantageous for a temporary maximum efficiency of the respective warehouse. Due to the dual function of the storage elements of the warehouse, it is generally not necessary for straight tramlines to be available at all times. The latter can nevertheless be advantageous for processing individual jobs, so that the proposed "collaboration" of several storage robots to create such a lane can be particularly advantageous.
Ausführungsbeispieleexemplary embodiments
Die Erfindung ist nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels, das in den Figuren dargestellt ist, näher erläutert. Es zeigt:
-
1 : Eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Warenlagers, das mit einer Mehrzahl von Containern befüllt ist, -
2 : Eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Sets umfassend ein erfindungsgemäßes Warenlager, das mit einer Mehrzahl von Containern befüllt ist, sowie eine Mehrzahl von Lagerrobotern, -
3 : Ein Detail eines Ausschnitts des Setsgemäß 2 , -
4 : Eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Set, -
5 :Die Draufsicht gemäß 4 , wobei sich Container an anderen Stellen befinden, -
6 : Eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Sets, -
7 :Die Seitenansicht gemäß 6 in einem anderen Zustand, -
8 : Eine weitere Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Sets, -
9 : Eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Warenlagers, das mit zwei Satellitenlagern ausgestattet ist, -
10 : Eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Warenlagers, das mit einem Fahrstuhl ausgestattet ist, -
11 : Ein Detail eines erfindungsgemäßen Lagerelements und -
12 : Ein Detail eines Lagerroboters eines erfindungsgemäßen Sets.
-
1 : A perspective view of a warehouse according to the invention, which is filled with a plurality of containers, -
2 : A perspective view of a set according to the invention comprising a warehouse according to the invention, which is filled with a plurality of containers and a plurality of storage robots, -
3 : A detail of a section of the set according to2 , -
4 : A plan view of a set according to the invention, -
5 : According to theplan view 4 , with containers in other places, -
6 : A side view of a set according to the invention, -
7 : The side view according to6 in a different state -
8th : Another side view of a set according to the invention, -
9 : A perspective view of a warehouse according to the invention, which is equipped with two satellite warehouses, -
10 : A perspective view of a warehouse according to the invention, which is equipped with an elevator, -
11 : A detail of a bearing element according to the invention and -
12 : A detail of a storage robot of a set according to the invention.
Ein Ausführungsbeispiel, das in den
Die erfindungsgemäßen Lagerelemente 6, von denen das Warenlager 1 gebildet ist, weisen jeweils zwei Funktionsebenen auf, nämlich eine Lagerebene 9 sowie eine Streckenebene 10. Beide Funktionsebenen sind horizontal orientiert, wobei sich die Lagerebene 9 vertikal beabstandet oberhalb der Streckenebene 10 erstreckt. Dies ergibt sich besonders gut anhand der
Wie vorstehend beschrieben, erstreckt sich die Streckenebene 10 vertikal unterhalb der Lagerebene 9. Auf diese Weise befinden sich die Lagerebene 9 und die Streckenebene 10 in einem Abstand 17 zueinander. Die Streckenebene 10 ist durch eine Oberfläche der Elementbasis 31 definiert, auf der ein jeweiliger Lagerroboter 4 fahren kann. In Abhängigkeit davon, wie die Lagerroboter 4 ausgebildet sind, kann ein jeweiliges Lagerelement 6 Führschienen 28 aufweisen, die auf der Elementbasis 31 angeordnet sind und sich ausgehend von der Streckenebene 10 vertikal nach oben erstrecken. Diese Führschienen 28 dienen dazu, die Lagerroboter 4 entlang ihrer jeweiligen Fahrstrecken 11 zu führen und auf diese Weise insbesondere ein unbeabsichtigtes seitliches Ausbrechen oder dergleichen zu verhindern. Die Lagerroboter 4 umfassen jeweils eine Ladefläche 7, auf der ein Container 2 lagerbar ist. Bei Vorliegen in einem Leerzustand ist die Ladefläche 7 eines jeweiligen Lagerroboters 4 frei von Containern 2. Sobald sich umgekehrt auf der Ladefläche 7 ein Container 2 befindet, liegt der Lagerroboter 4 in seinem Ladezustand vor. Zwecks Überführung des Lagerroboters 4 von seinem Leerzustand in seinem Ladezustand und umgekehrt, verfügt der Lagerroboter 4 über mindestens ein Hebemittel 18, mittels dessen die Ladefläche 7 des Lagerroboters 4 heb- und senkbar ist. Ein solches Hebemittel 18 kann beispielsweise von einem Hydraulikzylinder gebildet sein.As described above, the
Mittels des Hebemittels 18 ist es möglich, eine effektive Bauhöhe 16 des Lagerroboters 4 zu verändern. Diese Mechanik ist bei der gezeigten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Sets von Bedeutung, da ein jeweiliger Lagerroboter 4 mittels des Hebemittels 18 zwischen seinem Leerzustand und seinem Lagerzustand überführbar ist. Hierzu ist es erforderlich, dass der Lagerroboter 4 auf einem Lagerelement 6 unterhalb eines Containers 2 positioniert wird, der auf dem Lagerelement 6 gelagert ist. Der Lagerroboter 4 befindet sich in seinem Leerzustand, wobei seine Ladefläche 7 so weit abgesenkt ist, dass die Bauhöhe 16 des Lagerroboters 4 den vertikalen Abstand 17 zwischen der Streckenebene 10 und der Lagerebene 9 unterschreitet. Bei Vorliegen in seinem Leerzustand kann sich der Lagerroboter 4 mithin frei unterhalb des Containers 2 bewegen, ohne mit diesem zu kollidieren. Für die Übernahme des Containers 2 von dem Lagerelement 6 wird nunmehr mittels des Hebemittels 18 die Ladefläche 7 angehoben, sodass sich die Bauhöhe 16 des Lagerroboters 4 vergrößert. Zu einem Zeitpunkt, zu dem die Bauhöhe 16 genau dem Abstand 17 entspricht, tritt die Ladefläche 7 mit der Unterseite 38 des jeweiligen Containers 2 in Kontakt. Ein weiteres Anheben der Ladefläche 7 führt nunmehr dazu, dass der Container 2 angehoben und mithin aus den Containeraufnahmen 23 der Funktionskonsolen 22 des Lagerelements 6 herausgehoben wird. Der Container 2 ist nunmehr auf dem Lagerroboter 4 gelagert, der sich daraufhin in seinem Ladezustand befindet. Es versteht sich, dass der Lagerroboter 4 nunmehr nicht mehr frei ist, ungeachtet eines Befüllungszustands der Lagerelemente 6 des Warenlagers 1 sich entlang beliebiger Fahrstrecken 11 des Streckensystems 5 zu bewegen. Stattdessen kann sich der Lagerroboter 4 nur noch entlang von Streckenabschnitten solcher Lagerelemente 6 bewegen, die frei von Containern 2 sind. Eine Strecke, entlang der Lagerroboter 4 folglich noch fahren kann, wird im Sinne der vorliegenden Anmeldung als „Freistrecke 27“ bezeichnet. Damit ein jeweiliger Lagerroboter 4 sich bei Vorliegen in seinem Leerzustand ungehindert entlang des Streckensystems 5 bewegen kann, ist es in dem gezeigten Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass Seitenmaße 32 eines jeweiligen Lagerroboters 4 kleiner sind als korrespondierende lichte Abstände 33 zwischen den Funktionskonsolen 22 eines jeweiligen Lagerelements 6. Auf diese Weise ist es dem Lagerroboter 4 möglich, zwischen den Funktionskonsolen 22 hindurch zu fahren, sodass der Lagerroboter 4 sich grundsätzlich ausgehend von einer Mitte eines Lagerelements 6 in jede Richtung bewegen kann. Hierfür ist es lediglich erforderlich, dass in die gewählte Richtung mindestens ein weiteres Lagerelement 6 zur Verfügung steht, das in seiner Streckenebene 10 einen entsprechenden Streckenabschnitt zur Verfügung stellt.It is possible to change an effective
Das Warenlager 1 ist in dem gezeigten Beispiel ausschließlich aus einem Zusammenschluss einer Vielzahl von Lagerelementen 6 gebildet. Diese Lagerelemente 6 sind jeweils unmittelbar aneinander angeschlossen. Sie sind erfindungsgemäß derart miteinander in Reihe verbunden, dass die Lagerelemente gemeinsam eine Vielzahl von Fahrstrecken 11 des Streckensystems 5 bilden. Hierbei stellen die Lagerelemente 6 jeweils einen Streckenabschnitt zur Verfügung, der Teil einer jeweiligen Fahrstrecken 11 ist. Die Streckenabschnitte sind in den Streckenebenen 10 der Lagerelemente 6 gebildet. Für die konkrete Ausgestaltung der Streckenebenen 10 sind verschiedene Varianten denkbar, beginnend mit einer in sich planen Fläche, auf der ein Lagerroboter 4 sich frei bewegen kann, bis hin zu festen Schienen, die eine geführte Bewegung eines Lagerroboters 4 entlang vorgegebener Richtungen ermöglichen. In dem gezeigten Beispiel kommen die vorstehend bereits beschriebenen Führschienen 28 zum Einsatz, wobei jedes Lagerelement 6 zwei senkrecht zueinander orientierte Schienenpaare aufweist. Korrespondierend zu den Schienenpaaren umfassen die Lagerroboter 4 jeweils eine Mehrzahl von Laufrollen 30, die dazu geeignet sind, formschlüssig mit den Führschienen 28 zusammenzuwirken, sodass ein seitliches Ausweichen der Laufrollen 30 relativ zu den Führschienen 28 unterbunden ist. Die Laufrollen 30 eines jeweiligen Lagerroboters 4 sind zwei separaten Gruppen zugeordnet, die unabhängig voneinander mittels eines jeweils zugeordneten Hebemittels heb- und senkbar sind. Auf diese Weise können wahlweise die Laufrollen 30 der einen Gruppe mit den Führschienen 28 des ersten Schienenpaars oder die Laufrollen 30 der anderen Gruppe mit den Führschienen 28 des zweiten Schienenpaars in Eingriff gebracht werden. Diese Auswahl ermöglicht es dem Lagerroboter 4 sich in die durch das erste Schienenpaare definierte Richtung oder die durch das zweite Schienenpaare definierte Richtung zu bewege, wobei diese Richtungen übereinstimmend mit den Schienenpaaren senkrecht zueinander ausgerichtet sind. Um seine Fahrtrichtung zu verändern, kann mithin ein Lagerroboter 4 bis in die Mitte eines jeweiligen Lagerelements 6 fahren, die Laufrollen 30 der aktuell aktiven, das heißt mit den Führschienen 28 des einen Schienenpaars in Eingriff befindlichen Gruppe anheben und die Laufrollen 30 der anderen Gruppe mit den Führschienen 28 des anderen Schienenpaars in Eingriff bringen. Mittels Antriebs der nunmehr mit den Führschienen 28 in Kontakt stehenden Laufrollen 30 wird sich der Lagerroboter 4 nunmehr entlang der Führschienen 28 des anderen Schienenpaars und mithin in eine zu seiner bisherigen Fahrtrichtung senkrechte Fahrtrichtung bewegen. Damit die jeweils auf der Streckenebene 10 des jeweiligen Lagerelements 6 geführten Laufrollen 30 nicht mit den Führschienen 28 des anderen Schienenpaars kollidieren, sind die Führschienen 28 mit entsprechenden Kerben 37 versehen.In the example shown, the
Wie vorstehend ausgeführt, kann sich ein jeweiliger Lagerroboter 4, sofern er in seinem Ladezustand vorliegt, nicht unabhängig von Befüllungszuständen der Lagerelemente 6 des Warenlagers 1 bewegen. Stattdessen ist er auf Freistrecken 27 angewiesen, die sich aus Streckenabschnitten von Lagerelementen 6 zusammensetzen, die frei von Containern 2 sind. Da sich der Befüllungszustand der Lagerelemente 6 während eines Betriebs des Warenlagers 1 durchgehend verändert, ändern sich mithin auch die Freistrecken 27. Dies ergibt sich besonders gut anhand der
Um in bestimmten Betriebssituationen in sich gerade Freistrecken 27 zu schaffen, kann es besonders vorteilhaft sein, wenn eine Mehrzahl von Lagerrobotern 4 miteinander kooperiert, um Container 2 gezielt derart zu platzieren, dass sich in einer geraden Reihe hintereinander geschaltete Lagerelemente 6 ergeben, die allesamt unbefüllt sind. Die Bewegung eines Lagerroboters 4 entlang einer in sich geraden Freistrecke 27 erfordert typischerweise weniger Zeit als eine Bewegung entlang einer Freistrecke 27, die mehrfach umgelenkt ist. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Lagerroboter 4 gemäß der vorstehend beschriebenen Weise ausgebildet sind, die zwecks Veränderung der Fahrtrichtung des Lagerroboters 4 zunächst ein Anhalten des Lagerroboters 4 gefolgt von einem Wechsel des Eingriffs der Laufrollen 30 mit den Führschienen 28 der jeweiligen Schienenpaare verlangt.In order to create straight
In aller Regel sind Warenlager mit mehreren Stockwerken ausgebildet, um auf gleicher Grundfläche eine vielfache Anzahl von Containern 2 lagern zu können. Um eine Anordnung von Lagerelementen 6 in mehreren Stockwerken 12 bei dem erfindungsgemäßen Warenlager 1 zu ermöglichen, umfasst selbiges die vorstehend bereits genannten Stützelemente 14. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind diese Stützelemente 14 unter Ausbildung eines Formschlusses mit den jeweilig beteiligten Lagerelementen 6 verbindbar. Hierzu wird abermals auf die Darstellung gemäß
Vorteilhafterweise sind die Lagerelemente 6 als solche ebenfalls mittels Steckverbindungen zusammengefügt, wobei die Funktionskonsole 22 seitliche Ausnehmungen 26 zur Aufnahme von Tragrohren 21 aufweisen. Eine Elementbasis 31, die gewissermaßen die Streckenebene 10 des jeweiligen Lagerelements 6 definiert und auf der die Führschienen 28 angeordnet sind, ist bei dieser Konstruktion vertikal auf den Tragrohren 21 gelagert. Die Elementbasis 31 ist dabei in ihren Ecken eingeschnitten, sodass die Funktionskonsolen 22 bündig mit Seiten 15 der Elementbasis 31 abschließen.Advantageously, the
Die Ausgestaltung eines jeweiligen Warenlagers 1 erfordert zusätzlich zu einem horizontalen Transport von Containern 2 eine Möglichkeit des vertikalen Transports, sodass Container 2 in ein oberes Stockwerk 12 eingelagert bzw. aus einem oberen Stockwerk 12 entnommen werden können. Um dies zu erreichen, verfügt das Warenlager 1 über einen Fahrstuhl 13, der sich beispielhaft anhand von
In bestimmten Konstellationen kann es für den Betrieb eines Warenlagers 1 vorteilhaft sein, wenn dieses dezentral aufgebaut ist. Ein solches dezentrales Warenlager 1 weist eine Mehrzahl von räumlich voneinander beabstandeten Ansammlungen von Lagerstellen für Container 2 auf. Diese einzelnen Ansammlungen werden als „Satellitenlager 35, 36“ bezeichnet. Ein solches dezentrales Warenlager ergibt sich hier beispielhaft anhand von
Das erfindungsgemäße Set umfasst mindestens einen Lagerroboter 4. Typischerweise wird ein Set mit einer Vielzahl von Lagerrobotern 4 betrieben. Diese umfassen in dem gezeigten Beispiel jeweils einen Antriebsstrang 8, der einen Stromspeicher 19, eine Mehrzahl von Antriebsmittel 20 sowie eine Mehrzahl von Laufrollen 30 aufweist. Die Antriebsmittel 20, die hier von Elektromotoren gebildet sind, wirken mit den Laufrollen 30 über Treibriemen 29 zusammen. Der prinzipielle Aufbau eines solchen Lagerroboters ergibt sich besonders gut anhand von
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Warenlagerwarehouse
- 22
- ContainerContainer
- 33
- Lagersystemstorage system
- 44
- Lagerroboterstorage robot
- 55
- Streckensystemroute system
- 66
- Lagerelementbearing element
- 77
- Ladeflächetruck bed
- 88th
- Antriebsstrangpowertrain
- 99
- Lagerebenestorage level
- 1010
- Streckenebenetrack level
- 1111
- Fahrstreckedriving distance
- 1212
- Stockwerkfloor
- 1313
- Fahrstuhlelevator
- 1414
- Stützelementsupport element
- 1515
- Seiteside
- 1616
- Bauhöheheight
- 1717
- Abstanddistance
- 1818
- Hebemittellifting gear
- 1919
- Stromspeicherpower storage
- 2020
- Antriebsmitteldrive means
- 2121
- Tragrohrsupport tube
- 2222
- Funktionskonsolefunction console
- 2323
- Containeraufnahmecontainer pickup
- 2424
- Formschlussmittelform-fitting means
- 2525
- Formschlussmittelform-fitting means
- 2626
- Ausnehmungrecess
- 2727
- Freistreckefree range
- 2828
- Führschieneguide rail
- 2929
- Treibriemendrive belt
- 3030
- Laufrolleroller
- 3131
- Elementbasiselement base
- 3232
- Seitenmaßside dimension
- 3333
- Abstanddistance
- 3434
- Verbindungsstreckeconnecting line
- 3535
- Satellitenlagersatellite camp
- 3636
- Satellitenlagersatellite camp
- 3737
- Kerbescore
- 3838
- Unterseitebottom
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
- WO 2014/195867 A1 [0005]WO 2014/195867 A1 [0005]
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: BAUER WAGNER PELLENGAHR SROKA PATENT- & RECHTS, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CELLGO GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: PULS, LUKAS, 32760 DETMOLD, DE |
|
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final |