DE112009001363T5 - Apparatus and methods used to load, move and deposit packages in an automated warehouse - Google Patents

Apparatus and methods used to load, move and deposit packages in an automated warehouse Download PDF

Info

Publication number
DE112009001363T5
DE112009001363T5 DE112009001363T DE112009001363T DE112009001363T5 DE 112009001363 T5 DE112009001363 T5 DE 112009001363T5 DE 112009001363 T DE112009001363 T DE 112009001363T DE 112009001363 T DE112009001363 T DE 112009001363T DE 112009001363 T5 DE112009001363 T5 DE 112009001363T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
forks
packages
fork
warehouse
transport
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE112009001363T
Other languages
German (de)
Inventor
Giovanni Porcarelli
Giovanni Paoloni
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
QS GROUP SpA
Original Assignee
QS GROUP SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by QS GROUP SpA filed Critical QS GROUP SpA
Publication of DE112009001363T5 publication Critical patent/DE112009001363T5/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Automatic Disk Changers (AREA)

Abstract

Gerät (1) verwendet zum Aufladen, Transportieren und Ablegen von Paketen (C1, C2, C3, C4) in einem automatisierten Lager, umfassend: – Einen Unterstützungsrahmen (2), der auf Transportmitteln angeordnet ist, um im Lager bewegt zu werden, – Gabeln (5), die gleitfähig auf dem Unterstützungsrahmen (2) angeordnet sind und die ausgebildet sind, um unter den Paketen positioniert zu werden, die aufzuladen sind, und – Aktuierungsmittel (7), um die vorher genannten Gabeln (5) zu versetzen, gekennzeichnet durch drei Gabeln (5), die unabhängig voneinander in solch einer Weise versetzt werden, dass simultan unterschiedliche Pakete mit unterschiedlichen Dimensionen aufgeladen werden.Device (1) used for loading, transporting and depositing parcels (C1, C2, C3, C4) in an automated warehouse, comprising: a support frame (2) which is arranged on transport means to be moved in the warehouse, Forks (5) slidably mounted on the support frame (2) and designed to be positioned under the packages to be charged, and - actuating means (7) to displace the aforementioned forks (5), characterized by three forks (5) which are displaced independently of one another in such a way that different packets with different dimensions are loaded simultaneously.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Gerät und ein Verfahren, das verwendet wird, um Pakete in einem automatisierten Lager aufzuladen, zu bewegen und abzulegen. Wie bekannt ist, umfasst ein Lager eine Vielzahl von Regalen, Ablageflächen, Abteilen oder Nischen, in denen Pakete abgelegt werden oder in Gebinden abgeholt werden. Ein automatisiertes Lager stellt ein Gerät bereit, um Pakete in den entsprechenden Bereichen aufzuladen, abzulegen und zu bewegen.The present invention relates to an apparatus and method used to load, move and deposit packages in an automated warehouse. As is known, a warehouse includes a variety of shelves, shelves, compartments or niches in which packages are deposited or collected in containers. An automated warehouse provides a device for loading, dropping, and moving packages in the appropriate areas.

Das besagte Gerät umfasst im Allgemeinen ein Transportgerät, wie z. B. ein Pendelfahrzeug, ein Regalbeschicker, oder ein Fahrgestell, entwickelt, um sich entlang der Fahrspuren sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung des Lagers zu bewegen. Die Transportmittel umfassen zwei parallele flache Rohre, die normalerweise als Gabel ausgebildet sind und die unterhalb des Paketes, das transportiert werden soll, angeordnet sind. Die Gabeln werden mittels eines teleskopischen Leitsystems versetzt.Said device generally comprises a transport device, such. As a shuttle vehicle, a Regalbeschicker, or a chassis, designed to move along the lanes in both the horizontal and vertical direction of the camp. The transport means comprise two parallel flat tubes, which are normally formed as a fork and which are arranged below the package to be transported. The forks are offset by means of a telescopic guidance system.

Da Pakete im Allgemeinen auf standardisierten Paletten gelagert sind, sind die Gabeln in einem vordefinierten gemeinsamen Abstand angeordnet, in einer solchen Weise, dass sie in die Aussparung der Palette eingeführt werden können.Since packages are generally stored on standardized pallets, the forks are arranged at a predefined common distance in such a way that they can be inserted into the recess of the pallet.

Die bekannten Geräte sind entworfen worden, um ein Paket zu einem Zeitpunkt aufzuladen, zu transportieren und abzulegen. Mit dem Resultat, dass die beiden Gabeln simultan aktuiert werden und immer die gleiche vordefinierte Bewegung durchführen. Tatsächlich, da sie ein Paket zu einem Zeitpunkt aufladen, bewegt sich jedes Gerät beim Aufladen gemäß der Position der Dimension des Paketes, das aufzuladen ist, um unter die Palette geführt zu werden.The known devices have been designed to charge, transport and deposit a package at a time. With the result that the two forks are actuated simultaneously and always perform the same predefined movement. In fact, as they charge one package at a time, each device moves upon loading according to the position of the dimension of the package to be loaded to be guided under the pallet.

Dieser nachteilige Ansatz wird zumindestens teilweise durch fortgeschrittenere Geräte gelöst, die alle Pakete die in dem Lagerbereich abgelegt sind, gleichzeitig aufladen, ohne die Möglichkeit ein individuelles Paket während der Entladeoperation individuell auszuwählen. Die bekannten Geräte werden durch starke Zwangsbedingungen während der Entladung gemindert, da sie alle Pakete, die in dem Lagerbereich abgelegt sind, gleichzeitig entladen müssen. Dies macht es notwendig, während der Beladung ein Gebinde zu definieren und vorzubereiten, ohne die Möglichkeit zu haben, zukünftige Änderungen vorzunehmen.This disadvantageous approach is at least partially solved by more advanced devices which simultaneously charge all the packages stored in the storage area without the possibility of individually selecting an individual package during the unloading operation. The known devices are reduced by strong constraints during unloading, since they must unload all the packages that are stored in the storage area simultaneously. This makes it necessary to define and prepare a container during loading, without being able to make future changes.

Es erscheint offensichtlich, dass solch ein bekanntes Gerät nicht für ein großes Lager mit einer intensiven Aktivität geeignet ist, in dem in einer kürzest möglichen Zeit eine große Anzahl an Paketen transportiert werden müssen und Gebinde, die aus einer Vielzahl von Paketen zusammengesetzt sind, während des Entladens erzeugt werden müssen, wenn ein Transport durch die finale Anfrage vom Kunden definiert wurde.It seems obvious that such a known apparatus is not suitable for a large warehouse with an intensive activity in which a large number of parcels have to be transported in a shortest possible time and packages composed of a plurality of parcels during the Discharge must be generated when a transport was defined by the final request from the customer.

Der Zweck der vorliegenden Erfindung ist, die Nachteile der bekannten Techniken zu eliminieren, durch Entwicklung eines Gerätes und eines Verfahrens, um Pakete aufzuladen, zu transportieren und zu speichern, das in einem automatisierten Lager in der Lage ist, mehrere Pakete zur gleichen Zeit zu verwalten, umfassend unterschiedliche Dimensionen, und ohne die Notwendigkeit Pakete im Vorfeld zu gruppieren.The purpose of the present invention is to eliminate the disadvantages of the known techniques by developing an apparatus and method to load, transport and store packages capable of managing multiple packages at the same time in an automated warehouse , comprising different dimensions, and without the need to group packets in advance.

Ein anderer Zweck der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines solchen Gerätes, das keine Verladerampe benötigt, um Pakete oder eine Palette vorzubereiten, die Pakete unterstützt.Another purpose of the present invention is to provide such a device that does not require a loading dock to prepare packages or a pallet that supports packages.

Diese Zwecke werden durch die vorliegende Erfindung mit dem Gerät und dem Verfahren, deren Charakteristika in den enthaltenen unabhängigen Ansprüchen 1 und 8 aufgeführt sind, erreicht.These objects are achieved by the present invention with the apparatus and the method whose characteristics are set out in the enclosed independent claims 1 and 8.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen offenbart.Advantageous embodiments of the invention are disclosed in the dependent claims.

Das Gerät zum Aufladen, Transportieren und Speichern von Paketen in einem automatisierten Lager umfasst gemäß der Erfindung:

  • – Einen Unterstützungsrahmen, der auf einem Transportgerät angeordnet ist, das ausgebildet ist, um sich in einem Lager zu bewegen,
  • – Gabeln, die gleitfähig auf dem Unterstützungsrahmen angeordnet sind und die entwickelt wurden, um unter den Paketen angeordnet zu werden, die aufzuladen sind, und
  • – Aktuierungsmittel, um die benannten Gabeln wegzuziehen.
The device for loading, transporting and storing parcels in an automated warehouse comprises according to the invention:
  • A support frame, which is arranged on a transport device, which is designed to move in a warehouse,
  • Forks slidably mounted on the support frame and designed to be placed under the packages to be loaded, and
  • - Actuator to pull the named forks away.

Das Gerät umfasst zumindestens drei Gabeln, die teleskopisch und unabhängig voneinander in solch einer Weise aktuiert werden, dass simultan mehrere Pakete mit unterschiedlichen Dimensionen geladen werden können.The device comprises at least three forks which are telescopically and independently actuated in such a way that multiple packages of different dimensions can be simultaneously loaded.

Die Vorteile der Vorrichtung gemäß der Erfindung erscheinen offensichtlich, denn sie erlauben, das gleichzeitige Transportieren von mehreren Paketen mit unterschiedlichen Dimensionen.The advantages of the device according to the invention appear obvious, because they allow the simultaneous transport of several packages of different dimensions.

Das Gerät der Erfindung ermöglicht somit:

  • – Das zuverlässige Transportieren von Paketen mit jeglichem Typ von Verpackung durch Mittel für eine Liftbewegung, ohne gleiten;
  • – Die Verwendung der maximalen Speicherkapazität, Optimierung der Position der Pakete innerhalb des Ablagefaches ohne die Notwendigkeit eines Gruppengebindes;
  • – Ablage der Pakete im Lager unabhängig vom Produktionsmodus und ohne die Notwendigkeit, dass die Gebinde im Vorfeld präpariert werden müssen. Somit kann die Produktion von einigen Komponenten des gleichen Gebindes auch zu einem späteren Zeitpunkt durchgeführt werden;
  • – Herstellung von Gebinden mit mehreren Paketen sowohl während des Beladens im Lager als auch beim Entladen vom Lager und deren Veränderung, falls notwendig;
  • – Vereinfachen der Eingangsstation, die überhaupt nicht die eingehenden Gebinde und den Produktionstyp berücksichtigen muss;
  • – Wählen von einem oder mehreren Paketen vom Lager mit der Möglichkeit, das Gebinde vorzubereiten, um dieses mit der notwendigen Flexibilität zu versenden, ohne die Verwendung von Verladerampen;
  • – Schnelles erneutes Anordnung und Optimieren des Layouts der Pakete im Lager, während einer Zeit mit geringer Aktivität im Lager.
The device of the invention thus enables:
  • The reliable transport of parcels of any type of packaging by means for a lift movement, without sliding;
  • - The use of the maximum storage capacity, optimizing the position of the packages within the storage compartment without the need for a group bundle;
  • - Storage of packages in the warehouse regardless of the production mode and without the need to prepare the containers in advance. Thus, the production of some components of the same container can also be carried out at a later time;
  • - manufacture of packages with several packages both during loading in the warehouse and during unloading from the warehouse and their modification, if necessary;
  • - Simplify the entry station, which does not have to consider the incoming containers and the type of production at all;
  • - Selecting one or more packages from the warehouse with the possibility to prepare the container to ship it with the necessary flexibility, without the use of loading ramps;
  • - Quick re-arrangement and optimization of the layout of the packages in the warehouse, during a period of low activity in the warehouse.

Es muss weiterhin beachtet werden, dass das Gerät der Erfindung perfekt skalar und modular ist, und durch Hinzufügen neuer Module entsprechend der Ablage und Leistungsanforderungen erweitert werden kann.It must also be noted that the apparatus of the invention is perfectly scalar and modular, and can be extended by adding new modules according to the shelf and performance requirements.

Die Verwendung des Gerätes der Erfindung ermöglicht die Eliminierung der Verwendung von Paletten, da der Raum der benötigt wird, um die teleskopischen Elemente einzuführen und zu entfernen, durch die Unterstützungsoberfläche der Ablagefächer direkt bereitgestellt wird.The use of the apparatus of the invention enables the elimination of the use of pallets since the space required to insert and remove the telescopic members is provided directly by the support surface of the storage compartments.

Zusätzliche Eigenschaften der Erfindung werden durch die folgende detaillierte Beschreibung deutlich, die im Wesentlichen auf illustrative nicht limitierende Ausführungsformen Bezug nimmt, die in den eingefügten Figuren dargestellt werden, wobei:Additional features of the invention will become apparent from the following detailed description, which refers to substantially non-limiting illustrative embodiments illustrated in the accompanying drawings, wherein:

1 eine diagrammperspektivische Ansicht ist, die das Gerät zum Laden, Transportieren und Abladen von Paketen in einem automatisierten Lager, gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt; 1 Figure 4 is a diagrammatic perspective view illustrating the apparatus for loading, transporting and unloading parcels in an automated warehouse according to the present invention;

2 ist ein partiell unterbrochenes Diagramm einer Draufsicht, dass eine erste Ausführungsform des Geräts der Erfindung darstellt; und 2 Fig. 4 is a partially broken diagram of a plan view illustrating a first embodiment of the apparatus of the invention; and

3 ist die gleiche Figur wie 2 mit der Ausnahme, dass es eine zweite Ausführungsform des Geräts der Erfindung darstellt. 3 is the same figure as 2 with the exception that it represents a second embodiment of the device of the invention.

Unter Bezugnahme auf die vorher genannten Figuren wird ein Gerät offenbart, das verwendet wird, um Pakete in einem automatisierten Lager aufzuladen, zu transportieren und zu speichern, das gemäß der Erfindung im Allgemeinen mit der Bezugsnummer (1) bezeichnet wird.With reference to the aforesaid figures, there is disclosed an apparatus used to load, transport and store packages in an automated warehouse, which according to the invention is generally identified by the reference numeral (US Pat. 1 ) referred to as.

Das Gerät (1) umfasst einen rechteckigen Unterstützungsrahmen (2) der einer horizontalen Ebene entsprechend angeordnet ist.The device ( 1 ) includes a rectangular support framework ( 2 ) which is arranged according to a horizontal plane.

Der Rahmen (2) ist auf einem Transportmittel befestigt, wie zum Beispiel einem Fahrgestell, einem Pendelfahrzeug oder einem Regalbeschicker eines bekannten Typs, der hier nicht gezeigt wird. Das Transportmittel ist entwickelt, um sich in Lager zu bewegen.The frame ( 2 ) is mounted on a means of transport, such as a chassis, a shuttle or a rack feeder of a known type, which is not shown here. The means of transport is designed to move to warehouses.

So kann zum Beispiel das Transportmittel versetzt in linearer Richtung arbeiten;

  • – Entlang einer ersten horizontalen Achse (X) parallel zu der längsten Seite des Rahmens (2),
  • – Entlang einer zweiten vertikalen Achse (Y), und
  • – Optional ebenfalls entlang einer dritten horizontalen Achse (Z), die orthogonal in Bezug zu der ersten Achse (X) ist.
Thus, for example, the means of transport can work offset in a linear direction;
  • Along a first horizontal axis (X) parallel to the longest side of the frame ( 2 )
  • Along a second vertical axis (Y), and
  • Optionally also along a third horizontal axis (Z) which is orthogonal with respect to the first axis (X).

Eine Vielzahl von Führungsschienen (3) sind auf den Rahmen (2) montiert, bestehend aus Sektionen mit im Wesentlichen U-förmigen Querschnitt. Die Führungsschienen (3) sind in paralleler Position angeordnet. Die Enden der Führungsschienen (3) sind an der längsten Seite des Rahmens (2) befestigt, in solcher Weise, dass die Achsen der Führungsschiene (3) orthogonal zu der horizontalen Versatzrichtung (X) des Rahmens sind.A variety of guide rails ( 3 ) are on the frame ( 2 ), consisting of sections with a substantially U-shaped cross-section. The guide rails ( 3 ) are arranged in parallel position. The ends of the guide rails ( 3 ) are on the longest side of the frame ( 2 ), in such a way that the axes of the guide rail ( 3 ) are orthogonal to the horizontal offset direction (X) of the frame.

Zum Zwecke der Darstellung zeigen die Figuren zwölf regulär beabstandete Führungsschienen (3), wobei jegliche Anzahl von Führungsschienen bereitgestellt werden kann, die nicht notwendiger Weise regelmäßig voneinander beabstandet sein müssen. Ein erster Unterstützungsstab (4), der im Folgenden als Zwischenstab bezeichnet wird, wird gleitfähig auf jeder Führungsschiene (3) montiert, der zusammengesetzt einen Bereich ausbildet, der im Wesentlichen H-förmig ist. Der Zwischenstab (4) wird auf der Führungsschiene (3) mittels Antriebsmittel (30) versetzt, wie zum Beispiel einem Riemen oder eine Antriebskette, die durch einen Motor (7) aktiviert wird, der im Folgenden dargestellt wird.For purposes of illustration, the figures show twelve regularly spaced guide rails ( 3 ), wherein any number of guide rails can be provided, which need not necessarily be regularly spaced from each other. A first support staff ( 4 ), hereinafter referred to as intermediate rod, becomes slidable on each guide rail (FIG. 3 ), which in combination forms an area that is substantially H-shaped. The intermediate rod ( 4 ) is placed on the guide rail ( 3 ) by means of drive means ( 30 ), such as a belt or drive chain driven by a motor ( 7 ), which is shown below.

Der Zwischenstab (4) kann auf beiden Seiten bezüglich des Rahmens (2) in die Richtungen der Pfeile (Z) versetzt werden. Entsprechende Stopper limitieren den maximalen Weg des Zwischenstabs (4) in der maximalen Ausfahrposition auf beiden Seiten bezüglich des Rahmens (2). Vorzugsweise ist der Zwischenstab (4) genauso lang wie die Schiene (3) und wird in gleicher Weise, um ihn in einer Position mit einem minimalen Volumen über der Schiene (3) anzuordnen.The intermediate rod ( 4 ) on both sides with respect to the frame ( 2 ) are displaced in the directions of the arrows (Z). Corresponding stoppers limit the maximum distance of the intermediate rod ( 4 ) in the maximum extension position on both sides with respect to the frame ( 2 ). Preferably, the intermediate rod ( 4 ) as long as the rail ( 3 ) and is used in the same way to place it in a position with a minimum volume above the rail ( 3 ).

Ein zweiter Stab, normalerweise ausgebildet als Gabel, ist gleitfähig auf jedem Zwischenstab (4) angeordnet, bestehend aus einem Bereich mit im Wesentlichen T-förmigen Querschnitt. Die obere Oberfläche der Gabel (5) ist ausgestattet mit einer flachen Platte, um unter die Pakete (C1, C2, C3, C4) zu gleiten, damit diese aufgeladen werden können. Das Antriebsmittel (30) der Führungsschiene (3) erstreckt sich durch den Zwischenstab (4) in einer Weise, um die Gabel (5) zu aktivieren und um sie auf dem Zwischenstab (4) zu versetzen.A second rod, normally formed as a fork, is slidable on each intermediate rod ( 4 ), consisting of a region having a substantially T-shaped cross section. The upper Surface of the fork ( 5 ) is equipped with a flat plate to slide under the packages (C1, C2, C3, C4) so that they can be recharged. The drive means ( 30 ) of the guide rail ( 3 ) extends through the intermediate rod ( 4 ) in a way to the fork ( 5 ) and to put them on the intermediate rod ( 4 ) to move.

Die Gabel (5) kann sich in die eine oder in die andere Richtung auf dem Zwischenstab (4) in die Richtung der Pfeile (Z) versetzen. Geeignete Stopper limitieren den maximalen Weg der Gabel (5) in der maximal ausgefahrenen Position und auf einer der beiden Seiten bezüglich des Rahmens (2). Vorzugsweise ist die Gabel (5) genauso lang wie der Zwischenstab (4) in solch einer Weise, dass er in einer Position mit minimalen Volumen auf dem Zwischenstab (4) angeordnet werden kann.The fork ( 5 ) can in one or the other direction on the intermediate rod ( 4 ) in the direction of the arrows (Z). Suitable stoppers limit the maximum travel of the fork ( 5 ) in the maximum extended position and on one of the two sides with respect to the frame ( 2 ). Preferably, the fork ( 5 ) as long as the intermediate rod ( 4 ) in such a way that it is in a position with minimal volume on the intermediate rod ( 4 ) can be arranged.

Es ist zu beachten, dass die Führungsschiene (3), der Zwischenstab (4) und die Gabel (5) ein Teleskopsystem bilden, die es erlauben, die Gabel (5) auf einer der Seiten bezüglich des Rahmens (2) herauszufahren.It should be noted that the guide rail ( 3 ), the intermediate rod ( 4 ) and the fork ( 5 ) form a telescope system that allows the fork ( 5 ) on one of the sides with respect to the frame ( 2 ) to drive out.

Die Bewegungen jeder Gabel (5) werden unabhängig voneinander mit Bezugnahme der Bewegung der anderen Gabeln (5) kontrolliert. Das besagte Gerät (1) kann verwendet werden, um mehrere Pakete (C1, C2, C3, C4) simultan aufzuladen, wobei der Versatz der Gabel (5) in Richtung lediglich für die Pakete ermöglicht wird, die aufzuladen sind.The movements of each fork ( 5 ) are independently with reference to the movement of the other forks ( 5 ) controlled. The said device ( 1 ) can be used to charge several packages (C1, C2, C3, C4) simultaneously, whereby the offset of the fork ( 5 ) in the direction of only the packets to be charged.

Weiterhin wird die Bewegung von jeder Gabel (5) unabhängig voneinander bezüglich der Bewegung der anderen Gabeln (5) kontrolliert. In dieser Form kann das Gerät (1) verwendet werden, um simultan mehrere Pakete (C1, C2, C3, C4) mit unterschiedlichen Formen und Größen aufzuladen, wobei die Bewegung jeder Gabel (5) gemäß der Größe und der Form des Paketes, das aufzuladen ist, angepasst wird.Furthermore, the movement of each fork ( 5 ) independently with respect to the movement of the other forks ( 5 ) controlled. In this form, the device ( 1 ) can be used to simultaneously charge several packages (C1, C2, C3, C4) of different shapes and sizes, with the movement of each fork ( 5 ) according to the size and shape of the package to be charged.

Das Beispiel der 1 zeigt, dass gleichzeitige Aufnehmen von vier Paketen (C1, C2, C3 und C4) mit unterschiedlichen Größen.The example of 1 shows that simultaneous recording of four packets (C1, C2, C3 and C4) of different sizes.

Ausgehend von der linken Seite der Figur gleiten die ersten beiden Gabeln nach vorne, fast bis zum Stopper, um das Paket (C1) aufzuladen.Starting from the left side of the figure, the first two forks slide forward almost to the stopper to charge the package (C1).

Da das Paket (C2) länger und schmaler als das Paket (C1) ist, können vier Gabeln mit einem geringen Weg als die ersten zwei Gabeln aktuiert werden, um das Paket (C2) zu laden.Since the packet (C2) is longer and narrower than the packet (C1), four low-path forks may be actuated as the first two forks to load the packet (C2).

Da das Paket (C3) ausreichend kurz ist, und in einem bestimmten Abstand von dem Paket (C2) angeordnet ist, verbleiben die siebte und achte Gabel in der Warteposition, wobei die neunte Gabel aktuiert wird, um unter dem Paket (C3) positioniert zu werden.Since the package (C3) is sufficiently short and spaced a certain distance from the package (C2), the seventh and eighth forks remain in the waiting position with the ninth fork being actuated to position under the package (C3) become.

Abschließend wird die zehnte Gabel angehalten und die letzten beiden aktuiert, um unter dem Paket (C4) positioniert zu werden.Finally, the tenth fork is stopped and the last two actuated to be positioned under the package (C4).

Durch diese Art kann das Gerät (1) simultan ein Gebinde von vier Paketen (C1, C2, C3, C4) aufladen.By this way the device ( 1 ) simultaneously charge a package of four packages (C1, C2, C3, C4).

Es muss beachtet werden, dass das Gerät (1) speziell dazu geeignet ist, in einem Lager für modulare Küchen verwendet zu werden, in welchem zum Beispiel Komponenten von unterschiedlicher Größe bereitgestellt werden, um eine Küche zu bilden, die typischerweise als ein „Gebinde” bezeichnet werden können, und eine Anzahl von individuellen Paketen mit unterschiedlicher Größe im Bereich von 5 bis 15 oder 20 Liegen. Aus diesem Grunde wird das Gerät (1) vorzugsweise mit einer Anzahl von Gabeln (5) bereitgestellt, die normalerweise (jedoch nicht notwendiger Weise) variieren von 8 bis 15. Wie in 2 dargestellt wird, können, um die Gabel (5) individuell und mit unterschiedlichen Wegen zu aktuieren, Aktuierungsmittel (7) bereitgestellt werden, für eine Vielzahl von elektrischen Motoren (70), jeder von diesen ist mit einer individuellen Gabel (5) verbunden. Die elektrischen Motoren (70), sind zum Beispiel, in der Achse der Antriebswelle in orthogonaler Position zu der Vorwärtsrichtung der Gabeln (5) angeordnet. Das Antriebsritzel von jedem Motor (70) ist mit einem Ring oder einem Kettenantrieb (71) in Verbindung, die die Welle (72) in Rotation versetzten, auf dem der korrespondierende Riemen oder der Kettenantrieb (30) der Führungsschiene (3) zurückgeführt wird. Jeder Motor (70) ist zusammenwirkend unter der Führungsschiene (3) oder dem Rahmen (2) in der Nähe der Führungsschiene (3) befestigt.It must be noted that the device ( 1 ) is specifically adapted to be used in a modular kitchen storage in which, for example, components of different sizes are provided to form a kitchen, which may typically be referred to as a "container," and a number of individual packages with different sizes in the range of 5 to 15 or 20 couches. For this reason, the device ( 1 ) preferably with a number of forks ( 5 ), which normally (but not necessarily) vary from 8 to 15. As in 2 can be shown to the fork ( 5 ) individually and with different ways to actuate, actuation means ( 7 ) are provided for a plurality of electric motors ( 70 ), each of them with an individual fork ( 5 ) connected. The electric motors ( 70 ) are, for example, in the axis of the drive shaft in orthogonal position to the forward direction of the forks ( 5 ) arranged. The pinion of each engine ( 70 ) is with a ring or a chain drive ( 71 ) in connection with the wave ( 72 ) in rotation, on which the corresponding belt or the chain drive ( 30 ) of the guide rail ( 3 ) is returned. Every engine ( 70 ) is cooperative under the guide rail ( 3 ) or the frame ( 2 ) near the guide rail ( 3 ) attached.

Jeder Motor (70) wird mittels eines Prozessors aktuiert, der durch den Benutzer gemäß der Anzahl und der Form der Pakete, die zu laden sind, kontrolliert wird.Every engine ( 70 ) is actuated by a processor which is controlled by the user according to the number and shape of the packages to be loaded.

Offensichtlich kann das Riemen- oder Kettenantriebssytem durch andere Typen von Übertragungssystemen wie z. B. Schraube/Mutter/Schraube, Ritzel/Schiene und ähnlichen Systemen ersetzt werden.Obviously, the belt or Kettenantriebssytem by other types of transmission systems such. B. screw / nut / screw, pinion / rail and similar systems to be replaced.

Weiterhin können, um die Gabeln (5) zu aktueren, die elektrischen Motoren (70) durch lineare Aktoren ersetzt werden, wie zum Beispiel zylindrische Baugruppen vom hydraulischen, pneumatischen oder elektromagnetischen Typ.Furthermore, to the forks ( 5 ), the electric motors ( 70 ) are replaced by linear actuators, such as cylindrical assemblies of the hydraulic, pneumatic or electromagnetic type.

3 zeigt eine zweite Ausführungsform der Erfindung, in der die gleichen Elemente oder Elemente, die zu den oben genannten korrespondieren, mit den gleichen Bezugszeichen dargestellt werden, wobei jedoch eine detaillierte Beschreibung ausgelassen wird. 3 shows a second embodiment of the invention, in which the same elements or elements corresponding to those mentioned above, with the same reference numerals, but a detailed description is omitted.

In diesem Fall umfassen die Aktuierungsmittel (7) lediglich einen elektrischen Motor (170). Das Ritzel des Motors (170) tritt mit einem Riemenantrieb (171) in Wirkverbindung, der eine Antriebswelle (172) zum Rotieren antreibt, mit Enden, die eine Rotationsunterstützung auf der entgegenliegenden Seite des Rahmens (2) haben. Die Antriebswelle (172) ist unter den Führungsschienen (3) mit einer Achse orthogonal zu der nach vorne gerichteten Achse der Gabel (5) angeordnet.In this case, the actuation means ( 7 ) only an electric motor ( 170 ). The pinion of the engine ( 170 ) occurs with a belt drive ( 171 ) in operative connection, a drive shaft ( 172 ) to rotate, with ends providing rotational support on the opposite side of the frame ( 2 ) to have. The drive shaft ( 172 ) is below the guide rails ( 3 ) with an axis orthogonal to the forward axis of the fork ( 5 ) arranged.

Die Welle (172) ist mit einer Vielzahl von Ritzeln versehen, jedes von diesen tritt in Verbindung mit den korrespondierenden Antriebsmitteln (30) von jeder Führungsschiene (3). Jedes Ritzel kann von der Antriebswelle (172) gelöst bzw. verbunden werden mittels eines Reibungsgetriebes (173). Das Reibungsgetriebe (173) wird mittels eines Prozessors aktiviert, der durch den Benutzer kontrolliert wird. Entsprechend gemäß der Anzahl und der Form der Pakete die aufgeladen werden sollen, kann der Benutzer das Reibungsgetriebe (173) aktivieren oder deaktivieren, um die Bewegung der Gabel (5) zu kontrollieren.The wave ( 172 ) is provided with a plurality of pinions, each of which is in connection with the corresponding drive means ( 30 ) of each guide rail ( 3 ). Each pinion can be removed from the drive shaft ( 172 ) be solved or connected by means of a friction gear ( 173 ). The friction gear ( 173 ) is activated by a processor controlled by the user. According to the number and shape of the packages to be charged, the user can use the friction gear ( 173 ) enable or disable the movement of the fork ( 5 ) to control.

Eine Vielzahl von Variationen und Modifikationen können für die vorliegende Ausführungsform der Erfindung durch einen Fachmann auf diesem Gebiet gemacht werden, die weiterhin in den Schutzumfang der Erfindung, wie sie durch die beigefügten Ansprüchen bestimmt wurden, fallen.A variety of variations and modifications may be made to the present embodiment of the invention by one of ordinary skill in the art, which are further within the scope of the invention as defined by the appended claims.

ZusammenfassungSummary

Ein Gerät (1) und ein Verfahren verwendet zum Aufladen, Transportieren und Ablegen von Paketen (C1, C2, C3, C4) in einem automatisierten Lager. Das Gerät (1) umfasst einen Unterstützungsrahmen (2), der auf Transportmitteln angeordnet ist, um im Lager bewegt zu werden, Gabeln (5), die gleitfähig auf dem Unterstützungsrahmen (2) angeordnet sind und die ausgebildet sind, um unter den Paketen positioniert zu werden, die aufzuladen sind, und Aktuierungsmittel (7), um die vorher genannten Gabeln (5) zu versetzen. Das Gerät (1) ist gekennzeichnet durch mindestens drei Gabeln (5), die unabhängig voneinander in solch einer Weise versetzt werden, dass simultan mehrere Pakete (C1, C2, C3, C4) mit unterschiedlichen Dimensionen aufgeladen werden können.A machine ( 1 ) and a method used to load, transport and deposit packets (C1, C2, C3, C4) in an automated warehouse. The device ( 1 ) includes a support framework ( 2 ), which is arranged on means of transport to be moved in the warehouse, forks ( 5 ), which are slippery on the support framework ( 2 are arranged and which are adapted to be positioned under the packages to be loaded, and actuation means ( 7 ) to the aforementioned forks ( 5 ) to move. The device ( 1 ) is characterized by at least three forks ( 5 ) which are independently offset in such a manner that multiple packets (C1, C2, C3, C4) of different dimensions can be simultaneously charged.

Claims (10)

Gerät (1) verwendet zum Aufladen, Transportieren und Ablegen von Paketen (C1, C2, C3, C4) in einem automatisierten Lager, umfassend: – Einen Unterstützungsrahmen (2), der auf Transportmitteln angeordnet ist, um im Lager bewegt zu werden, – Gabeln (5), die gleitfähig auf dem Unterstützungsrahmen (2) angeordnet sind und die ausgebildet sind, um unter den Paketen positioniert zu werden, die aufzuladen sind, und – Aktuierungsmittel (7), um die vorher genannten Gabeln (5) zu versetzen, gekennzeichnet durch drei Gabeln (5), die unabhängig voneinander in solch einer Weise versetzt werden, dass simultan unterschiedliche Pakete mit unterschiedlichen Dimensionen aufgeladen werden.Device ( 1 ) used to load, transport and deposit packages (C1, C2, C3, C4) in an automated warehouse, comprising: - a support framework ( 2 ), which is arranged on means of transport to be moved in the warehouse, - Forks ( 5 ), which are slippery on the support framework ( 2 are arranged and which are adapted to be positioned under the packages to be loaded, and - actuation means ( 7 ) to the aforementioned forks ( 5 ), characterized by three forks ( 5 ) which are independently displaced in such a manner as to simultaneously charge different packets of different dimensions. Gerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet dass die Gabeln (5) unterschiedliche Tranlsationswege haben.Device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the forks ( 5 ) have different Tranlsationswege. Gerät (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktuierungsmittel (7) eine Anzahl von elektrischen Motoren (70) umfassen, die gleich zu der Anzahl von Gabeln (5) sind, wobei jeder elektrische Motor (70) die korrespondierende Gabel (5) mittels Antriebsmittel (71, 72, 30) verschiebt.Device ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the actuation means ( 7 ) a number of electric motors ( 70 ) equal to the number of forks ( 5 ), each electric motor ( 70 ) the corresponding fork ( 5 ) by means of drive means ( 71 . 72 . 30 ) shifts. Gerät (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die besagten Aktuierungsmittel (7) lediglich einen elektrischen Motor (71) umfassen, der die Antriebswelle (172) in Rotation versetzt, ausgestattet mit einer Anzahl von Ritzeln, die gleich sind zu der Anzahl der Gabeln (5), wobei jedes Ritzel der Antriebswelle (172) die korrespondierende Gabel (5) mittels Antriebsmitteln (30) versetzt.Device ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that said actuating means ( 7 ) only an electric motor ( 71 ), which drives the drive shaft ( 172 ) provided with a number of pinions equal to the number of forks ( 5 ), each pinion of the drive shaft ( 172 ) the corresponding fork ( 5 ) by means of drive means ( 30 ). Gerät (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Anzahl von Reibungsgetrieben (173) umfasst, die gleich zu der Anzahl der Gabeln (5) ist, um die Wirkverbindung des korrespondierenden Ritzels mit der Antriebswell (172) zu ermöglichen/nicht zu ermöglichen.Device ( 1 ) according to claim 4, characterized in that it comprises a number of friction gears ( 173 ) equal to the number of forks ( 5 ) is to the operative connection of the corresponding pinion with the drive shaft ( 172 ) / not to allow. Gerät (1) nach einem der vorhergenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, das jede Gabel (5) Teil eines teleskopischen Systems ist, das eine Führungsschiene (3) aufweist, die mit dem Unterstützungsrahmen (2) verbunden ist, und einen Zwischenstab (4), der gleitfähig auf der Führungsschiene (3) befestigt ist, mit einer Gabel (5), die gleitfähig auf dem besagten zwischengeschalteten Stab (4) befestigt ist.Device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that each fork ( 5 ) Is part of a telescopic system that has a guide rail ( 3 ) with the support framework ( 2 ), and an intermediate rod ( 4 ), which is slidable on the guide rail ( 3 ), with a fork ( 5 ) slidable on said intermediate rod ( 4 ) is attached. Gerät (1) nach einem der vorhergenannten Ansprüche, gekennzeichnet, durch eine Anzahl von Gabeln (5) im Bereich von 3 bis 15.Device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized by a number of forks ( 5 ) in the range of 3 to 15. Das Verfahren um Pakete aufzuladen, zu transportieren und abzulegen (C1, C2, C3, C4) in einem automatisierten Lager, bereitgestellt mit einem Gerät (1) gemäß einem der vorhergenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es das gleichzeitige Aufladen von zumindestens zwei Paketen (C1, C2, C3, C4) ermöglicht.The process of loading, transporting and storing packets (C1, C2, C3, C4) in an automated warehouse, provided with a device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it is the simultaneous Charging of at least two packages (C1, C2, C3, C4) is possible. Das Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Gabeln (5) unabhängig voneinander versetzt werden.The method according to claim 8, characterized in that the forks ( 5 ) are offset independently of each other. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Gabeln (5) versetzt werden mit unterschiedlichen Wegen.Method according to claim 8 or 9, characterized in that the forks ( 5 ) are offset with different ways.
DE112009001363T 2008-06-09 2009-06-09 Apparatus and methods used to load, move and deposit packages in an automated warehouse Withdrawn DE112009001363T5 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT000107A ITMC20080107A1 (en) 2008-06-09 2008-06-09 DEVICE AND METHOD FOR COLLECTION, HANDLING AND STORAGE OF HILLS IN AN AUTOMATED MAGAZINE.
ITMC2008A000107 2008-06-09
PCT/IT2009/000249 WO2009150684A1 (en) 2008-06-09 2009-06-09 Device and method used to pick up handle and store packages in an automated warehouse

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112009001363T5 true DE112009001363T5 (en) 2011-07-14

Family

ID=40301710

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112009001363T Withdrawn DE112009001363T5 (en) 2008-06-09 2009-06-09 Apparatus and methods used to load, move and deposit packages in an automated warehouse

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112009001363T5 (en)
IT (1) ITMC20080107A1 (en)
WO (1) WO2009150684A1 (en)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2002131C (en) * 2008-10-23 2010-04-26 Rsw Ip B V DEVICE FOR STACKING OBJECTS.
NL1037378C2 (en) * 2009-02-06 2010-08-09 Vanderlande Ind Bv METHOD FOR COLLECTING A NUMBER OF DIFFERENT, CONTRACTING PRODUCTS, POSITIONING OPERATING DEVICE FOR USE IN SUCH METHOD AND SYSTEM FOR COLLECTING DIFFERENT PRODUCTS ON A COLLECTION PALLET.
US9321591B2 (en) 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
DE102010050607A1 (en) 2010-11-05 2012-05-10 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Device and method for the rapid compilation of commission goods for transport
TWI657025B (en) * 2010-12-15 2019-04-21 辛波提克有限責任公司 Autonomous transport robot
US9499338B2 (en) 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US11078017B2 (en) 2010-12-15 2021-08-03 Symbotic Llc Automated bot with transfer arm
DE102012220193A1 (en) * 2012-11-06 2014-05-08 Kardex Produktion Deutschland Gmbh Storage goods extractor for an automatic storage system
JP6525953B2 (en) 2013-03-15 2019-06-05 シムボティック エルエルシー Automatic storage and retrieval system
EP2829502B1 (en) * 2013-07-26 2015-07-01 MLOG Logistics GmbH Load bearing device for a rack retrieval system
AT515565B1 (en) 2014-04-08 2015-12-15 Swisslog Evomatic Gmbh Storage and retrieval unit for storing and retrieving a load in a rack
EP2947030A1 (en) * 2014-05-23 2015-11-25 Pesmel Group Oy Stacker crane with two load handling units and method to use such rack feeder in a warehouse
DE102014117112A1 (en) * 2014-11-21 2016-05-25 Witron Logistik + Informatik Gmbh SHELF AND STORAGE SYSTEM
US9884719B2 (en) 2014-12-12 2018-02-06 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
KR20240015169A (en) * 2015-01-16 2024-02-02 심보틱 엘엘씨 storage and retrieval system
US9856083B2 (en) 2015-01-16 2018-01-02 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US11893533B2 (en) 2015-01-16 2024-02-06 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US10214355B2 (en) 2015-01-16 2019-02-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10974897B2 (en) 2015-01-16 2021-04-13 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US11254502B2 (en) 2015-01-16 2022-02-22 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US10102496B2 (en) 2015-01-16 2018-10-16 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
EP3245146A1 (en) * 2015-01-16 2017-11-22 Symbotic LLC Storage and retrieval system
US10521767B2 (en) 2015-01-16 2019-12-31 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US9850079B2 (en) 2015-01-23 2017-12-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system transport vehicle
USD857072S1 (en) 2016-01-22 2019-08-20 Symbotic, LLC Automated guided vehicle
JP6693286B2 (en) * 2016-06-10 2020-05-13 村田機械株式会社 Transfer device system
DE102017110373A1 (en) * 2017-05-12 2018-11-15 Witron Logistik + Informatik Gmbh GOODS EXTRACTING BUFFER FOR A COMMISSIONING SYSTEM
US11117743B2 (en) 2017-09-28 2021-09-14 Symbotic Llc Storage and retrieval system
IT201900019250A1 (en) * 2019-10-18 2021-04-18 Cefla Soc Cooperativa APPARATUS AND METHOD FOR THE SELECTIVE PICKING OF PANELS WITH DIFFERENTIATED FINISHES

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5136886U (en) * 1975-06-18 1976-03-18
IT1173215B (en) * 1984-02-03 1987-06-18 Francesco Canziani PROCESS AND EQUIPMENT FOR THE QUICK HANDLING OF PACKAGES INSIDE SHELVING
FR2686327B1 (en) * 1992-01-22 1994-04-29 Technicatome ROBOTIC STORAGE SYSTEM FOR SAME, IDENTIFIABLE AND INDIVIDUALLY SELECTABLE OBJECTS.
JPH0721612U (en) * 1993-09-28 1995-04-21 村田機械株式会社 Stacking platform for stacker crane
JP4727069B2 (en) * 2001-05-31 2011-07-20 株式会社イトーキ Automatic warehouse and transfer equipment

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009150684A1 (en) 2009-12-17
ITMC20080107A1 (en) 2009-12-10
WO2009150684A4 (en) 2010-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112009001363T5 (en) Apparatus and methods used to load, move and deposit packages in an automated warehouse
DE102011106677B4 (en) System and method for storing and retrieving a stored product in and out of a rack
EP2753559B1 (en) Order picking station, and method for the order picking of articles from loading aids
EP1681247B1 (en) Device for the sequence formation of cargo carriers using a buffer warehouse and method of intermediate storage
AT511140B1 (en) REGULAR STORAGE SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING THE SAME
DE202016009161U1 (en) storage system
DE202014011468U1 (en) Load handling device for removing units from a storage system
AT512339A1 (en) REGULAR STORAGE SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING THE SAME
DE102009032406A1 (en) Rack storage system has storage rack with multiple adjacent shelves between which rack crankshaft gap extends from rack storage side to another rack storage side
AT506918B1 (en) RECEIVING DEVICE FOR A CONVEYOR VEHICLE
EP2753558B1 (en) Order-picking station and method for order-picking of articles from a loading aid
DE102019106033A1 (en) Storage and retrieval unit for loading stackable goods and a logistics system with such a storage and retrieval unit
DE4338717A1 (en) Automatic parking and storage facility for motor vehicles
EP2452900B1 (en) Rollcontainer loading station, commissioning system with such a station and corresponding methods
EP2746193A1 (en) Bearing and bearing control devices with pass function
EP3473562B1 (en) Method and shelf mount technology for storing goods using orthogonaler transverse storage
DE3435679A1 (en) Method for introducing and removing units to be transported to and from store to a multiplicity of delivery points and shelving system for implementing the method
EP3183070B1 (en) Method and system for sorting objects
EP0263988A1 (en) Rack arrangement
DE102017207703A1 (en) Method for picking, autonomous transport vehicle and associated high-bay warehouse
DE202012013174U1 (en) Corrugated cardboard storage
DE102020126248A1 (en) Mobile transport vehicle
DE102015115323A1 (en) Storage and retrieval unit
EP1862405B1 (en) Method for gripping piece goods using gripper devices of an input and output system and device therefor
EP3527507B1 (en) Picking device and picking cart for a honeycomb storage system

Legal Events

Date Code Title Description
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination