DE2109513A1 - Regalbedienungsgerat mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines Lastträgers - Google Patents
Regalbedienungsgerat mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines LastträgersInfo
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Description
DEIIAG Aktiengesellschaft 18. Febi^g?*!' ^
41' Duisburg Ko/Co - DFT
Violfgang-Reuter-Platz
Regalbedienungsgerät mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines Lastträgers
Die Erfindung betrifft ein Regalbedienungsgerät mit Signal- i
gebern zur Feineinsteuerung eines in Regalfächer einfahrenden Lastträgers, wobei die Signalgeber mit an den Regalen befindlichen
Signalflächen zusammenwirken.
Durch die DAS 1 281 351 wurde eine derartige Feineinsteuerung
bekannt, bei der an dem Regal für jedes Regalfach eine rechteckige Signalfläche und an dem Regalbedienungsgerät drei in
Dreieck-Form angeordnete Signalgeber vorhanden sind. Die Signalfläche ist so groß, daß sie die drei Signalgeber gleichzeitig
überdecken kann, wobei zwischen den Signalgebern und dem Rand der Signalfläche ein Abstand vorhanden ist, der bei Einhaltung
eines Sicherheitsabstandes der Toleranz für das Einfahren des Lastträgers in das Regalfach entspricht. Erst wenn
alle drei Signalgeber mit der Signalfläche übereinstimmen, ist das Einfahren des Lastträgers in das Regalfach möglich. Diese
bekannte Feineinsteuerung berücksichtigt jedoch nicht, daß der beladene'' Lastträger in einer höheren Stellung in das Regalfach
einfahren und die Last absetzen muß, als ein unbeladener Lastträger,
der nach dem Einfahren die Last anhebt.
Eine weitere Einrichtung zum Feineinsteuern eines Regalbedienungsgerätes
wurde durch die DOS 1 481 126 bekannt. Danach sind zwei Signalgeber entweder übereinander oder nebeneinander angeordnet.
Ein präzises Abfahren des Regalfaches sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung unter Berücksichtigung des5 Belade-
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Zustandes der Plattform ist bei der Verwendung von nur zwei
Signalgebern nicht möglich.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein mit Signalgebern versehenes
Regalbedienungsgerät so zu gestalten, daß sowohl der be- als auch der entladene Lastträger stets in richtiger Höhe und in
der richtigen Seitenposition in das Regalfach einfährt. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß mindestens zwei seitlich voneinander
angeordnete Signalgeber und mindestens Je ein über und
unter diesen angeordnete Signalgeber an dem Regalbedienungsgerät befestigt sind, wobei die oberen und unteren Signalgeber mit
einem Gabelbesetzt-Fijkler .(Sperrelais) und ferner alle Signalgeber
über Steuerle/tungem miteinander verbunden sind, und daß
die Signalgeber die Einfahrt in das Regalfach nur dann freigeben,
wenn sich gleichzeitig die seitlich nebeneinander angeordneten und
einer der oberen oder unteren Signalgeber vor einer Signalfläche befinden.
Zum Feineinsteuern eines beladenen Lastträgers in das Regalfach muß sich der Lastträger in der oberen Einfahrposition befinden.
Die seitlich nebeneinander angeordneten Signalgeber arbeiten dann mit dem unteren Signalgeber zusammen. Beim Feineinsteuern
des unbeladenen Lastträgers müssen sich die nebeneinander angeordneten Signalgeber und der obere Signalgeber vor der Signalfläche
befinden.
Das Regalbedienungsgerät wird mit seinem Lastträger durch Hand-
oder Fernsteuerung so vor das gewünschte Regalfach gefahren, daß sich einer der seitlich nebeneinander angeordneten.Signalgeber
vor der Signalfläche befindet. Dann beginnt die automatisch ablaufende Feineinsteuerung. Wenn sich z.B. der rechte Signalgeber
vor der Sigjit-lfläche befindet wird das Regalbedienungsgerät
im Feingang so weit nach rechts gefahren, bis auch der linke Signalgeber vor der Signalflache etehtt Sollte das RegalbedienungsgerSt
wegen der großen Bewegungsenergie weit nach rechts fahren, daß sich der rechtt Signalgeber nicht mehr vor der Signalflache
befindet/ so wird da« Rtgalbeditmmgsgerät mit Hilfe der Feinein-
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Steuerung wieder nach links gefahren bis beide Signalgeber mit der Signalfläche fluchten. Dann erfolgt automatisch die genaue
Höheneinstellung, die dann erreicht ist, wenn sich ^e nach dem
Belade-Zustand des Lastträgers auch der obere oder untere Signalgeber
vor der Signalfläche befindet.
Mit Hilfe der Feineinsteuerung kann der Lastträger mit Toleranzen
von ί 5 mm in das Regalfach eingefahren werden. Eine solche Anfahrgenauigkeit
kann von einer auf dem Regalbedienungsgerät mitfährenden Bedienungsperson nicht erreicht werden, da die Spitze
der Lastgabel durch das einzulagernde Gut verdeckt ist. Auch werden Schäden durch zu weites Heben oder Senken des Lastträgers,
wobei er am Regal anstoßen kann, verhindert.
Mach einem weiteren Erfindungsmerkmal sind die seitlich voneinander
angeordneten Signalgeber waagerecht zueinander angeordnet. Die Signalfläche ist vorzugsweise ein Rechteck. Diese Anordnung
hat den Vorteil, daß die Signalgeber nach erfolgter Seiteneinstellung beim Höheneinstellen stets vor der Signalfläche bleiben.
Bei Verwendung einer anderen Form für die Signalfläche besteht die Gefahr, daß die seitlich nebeneinander angeordneten Signalgeber
beim Höheneinstellen vorzeitig nicht mehr mit der Signalfläche fluchten.
Die Signalgeber sind vorzugsweise in Iarallelogramm-Form angeordnet,
daß heißt, die oberen und unteren Signalgeber sind gleichweit von den nebeneinander angeordneten Signalgebern entfernt.
Somit können die oberen und unteren Signalgeber in geringem Abstand über den nebeneinander angeordneten Signalgebern befestigt
werden, wobei der für den Einbau erforderliche Abstand nicht unnötig klein wird, so daß eine leichte Montage erfolgen kann.
In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.
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Es zeigen:
Fig. 1 das gesamte Regalbedienungsgerät vor einem Regal,
Fig. 2 die Einzelheit "A" aus der Figur 1 in größerem
Maßstab,
Fig. 3 die Einzelheit "B" aus der Figur 2 in größerem
Maßstab, mit den verschiedenen Feineinsteuer-Fositionen,
Fig. 4 u. 5 die wesentlichen Teile eines Schaltplanes den
Fig. 6 zeitlichen Ablauf im Schrittschaltwerk.
Vor den aus Fächern 1 bestehendem Regal ist das Regalbedienungsgerät
2 auf Bodenschienen 3 verfahrbar und an Dachschienen 4 geführt. Der an dem Regalbedienungsgerät 2 höhenverfehrbare Hubwagen
5 mit den Lastträgern 6 ist in Figur 2 dargestellt. Die gabelförmigen, in die Regalfächer einfahrenden Lastträger 6 sind
auf einer Platte 6a geführt, die in dem Hubwagenrahmen 5 "befestigt
ist. Außerdem hat die Tragplatte 6a einen Arm 7» in dem die aus Lichtschranken bestehenden Signalgeber U1 bis U4 angeordnet
sind, die mit an den Regalstützen befestigten Signalflächen 8 zusammenwirken.
In der Einfahr-Position nach Fig. 3>
oben, befindet sich der unbeladene Lastträger mit seinen Signalpebern in der unteren Stellung.
Wie aus der oberen Tabelle hervorgeht, geben die Signalgeber U1, U2 und U3, die sich vor der Signalfläche 8 befinden,
ein Signal, während der sich unter der Signalfläche befindende Signalgeber U4 kein Signal gibt. In der Figur 3 sind unter a) und
b) mögliche Anfahr-Positionen dargestellt, die durch automatische Steuerung, Fernsteuerung oder Handsteuerung angefahren werden«
Nach dem Erreichen dieser Anfahr-Positionen übernimmt die erfindungsgemäße
Feineinsteuerungs-Einrichtung zunächst die genaue Seitenjustierung gemäß c) und -d) und anschließend, bei leerem
Lastträger, die Höhenjustierung gemäß e) oder, wenn der Lastträger
beladen ist, gemäß f). Xn der rechten Tabelle sind die Bewegungerichtungen
dargestellt. Ferner ist angegeben, welche der Signalgeber U1 bis U4 Signale S geben.
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In der Figur 4- ist der Schaltstrang A zum Einschalten des Regalbedienungsgerätes
unter den Leitungen": T, S und R gezeichnet.
Die Schaltstränge B für dae Fahrwerk mit den Fahrtrichtungen rechts (r) und links (l), das Hubwerk C mit den Arbeit
srichtungen heben (h) und senken (s) sowie für den Gabelantrieb D mit den Fahrtrichtungen für das Einfahren (e) ins Regal
und Ausfahren (a) aus dem Regal sind unter den entsprechenden Motoren gezeichnet. Ss bedeuten ferner die Sehaltstränge E die
Kilfsschütze, F die Signalgeber. In Fig. 5 ist G der Schaltstrang
für das Schrittschaltwerk in C-Stellung, H das Relais für Meldung:
leer (l) oder voll (v) sowie I das Schrittschaltwerk.
Die Cteuerleitungen sind unter Zwischenschaltung von Sicherungen
und eines Transformators an die Hauptstromleitung angeschlossen.
Das Regalbedienungsgerät ist mittels eines Schloßschalters b1 gegen unbefugte Benutzung gesichert. Nach dem Einschalten des in
Fig. 4 eingezeichneten Schloßschalters b 1 und des Schalters b schaltet das Hauptschütz c 1, so daß zur Grobanfahrt das Regalbedienungsgerät
2 vor die Regalsäule und der Lastträger 6 so genau vor das gewünschte Regalfach gefahren werden kann, daß sich einer
der beiden Signalgeber U1 oder U2 vor der entsprechenden Signalfläche
8 befindet, wie in Fig. 3 a) oder b) dargestellt ist. Wenn eine dieser Positionen erreicht ist wird der in Fig. 5 angegebene
Schalter b 7 betätigt und das Feineineteuern eingeleitet. Das Schrittschaltwerk d 9 läuft an und schaltet um einen Schritt
weiter, so daß die Kontakte d 9.2 und d9.3 geschlossen sind. Der
bisher geschlossene Kontakt d 9.1 öffnet sich, tber den Schalter
b B, die Kontakte d 5, d 9.2 und d 2 wird Schütz c 2 für den Antrieb
des Fahrwerkes nach rechts eingeschaltet, wenn sich der rechte Signalgeber U2 vor der Signalfläche 8 befindet. Erhält
Jerloch der linke Signalgeber L'1 ein Signal von der Reflektorfläche
8, so wird für den Lauf den Fahrwerkes nach links das
Schütz c 3 über den Kontakt d 1 geschaltet.
Befinden sich beide Signalgeber vor der Signalfläche, so wird
daa Fahrwerk abgeschaltet und das Schrittschaltwerk d 9 wird
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über die Kontakte d 1, d 2 und d 9.3 um einen Schritt weiter
geschaltet, so daß die Kontakte d 9.2, d 9.4· und d 9.5 geschlossen
sind.
Bei unbesetztem und in das Regalbedienungsgerät zurückgezogenem
Lastträger ist das Sperrelais d 6 über den nicht betätigten Endschalter b 6 eingeschaltet. Über den Schalter b 8, die Kontakte
d 5, d 2, d 1, d 9.4-, d 3 und d 6 wird das Schütz c 5 eingeschaltet,
und der Lastträger so weit gesenkt, bis die Stellung (e) der .Figur 3 erreicht ist und sich der obere Signalgeber U3
vor der Signalfläche 8 befindet. Nach dem Erreichen dieser Anfahr-Position
öffnet der Kontakt d 3 und schaltet das Schütz c 5 ab.
Über die Kontakte d 2, d 1, d 3, d 6 und d 9-5 wird das Schrittschaltwerk
d 9 um einen Schritt weiter geschaltet, so daß die Kontakte d 9.6 und d 9-7 geschlossen werden. Die Kontakte d 9-2,
d 9.4- und d 9*5 öffnen dann wieder. Durch Betätigen des Schalters
b 8 werden die Kontakte d 5 und d 9.6 geschlossen, das Schütz c 6 wird eingeschaltet und der Lastträger fährt in das Segalfach
ein. Beim Erreichen der Endstellung wird der Endschalter b 4- betätigt,
wodurch das Schütz c 6 abfällt und das Schrittschaltwerk d 9 über den Endschalter b 4- und den Kontakt d 9.7 um einen Schritt
weiter geschaltet wird. Die Kontakte d 9.2, d 9.8 und d 9.9 schließen sich, während die Kontakte d 9.6 und d 9.7 geöffnet
werden. . . ,
über den Schalter b 8, die Kontakte d 5, d 2, d 1, d 9-8, d 4- und
d 6 wird das Schütz c 4- eingeschaltet. Der Lastträger wird dann soweit gehoben, bis der untere Signalgeber U4- die Signalfläche
erreicht hat. Durch das automatische Anheben bis zu dieser Stellung wird ein weiteres Anheben des Lastträgers, welches zu Verklemmungen
zwischen dem Ladegut und dem darüberliegenden Fach führen kann, verhindert. Sobald sich der Signalgeber U4- vor der
Signalfläche befindet öffnet sich der Kontakt d 4- und schaltet
das Schütz c 4- ab. über die Kontakte d 2, d 1, d 4-, d 6 und d
wird das Schrittschaltwerk d 9 um einen Schritt weiter geschaltet,
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so daß die Kontakte d 9·10 und d 9·11 schließen. Die Kontakte
d 9·2, d 9*8 iind d 9·9 öffnen sich dann wieder, über den Schalter
b 8 werden die Kontakte d 5 und d 9.10 geschlossen, das Schütz c 7 eingeschaltet und der Lastträger 6" ins Regalbedienungsgerät
zurückgezogen. Beim Erreichen der Endstellung wird der Endschalter
b 5 betätigt» zwangsläufig das Schütz c 7 abgeschaltet
und das Schrittschaltwerk d 9 über.den Kontakt d 9-11 wieder in
die Ausgangsstellung gebracht. Die auf dem Lastträger befindliche Last betätigt den Endschalter b 6 und schaltet das Sperre.lais
d 7 ein, woraufhin das Sperrelais d 6 wieder abfällt. Das Regalbedienungsgerät fährt dann zur Endladestelle des Lagers, wo
die Last von einem anderen Fördermittel übernommen wird.
Beim Einlagern betätigt die auf dem Lastträger befindliche Last das Sperrelais d 7· Das Regalbedienungsgerät mit dem Lastträger
wird, wie auch beim Entnehmen der Last, durch Handsteuerung oder Fernbedienung vor das gewünschte Regalfach gefahren, bis sich
einer der nebeneinander angeordneten Signalgeber U1 oder U2 vor
der Signalfleche 8 befindet. Das seitliche Einfahren erfolgt wie bereits erwähnt. Über den Schalter b 8 und die Kontakte d 5» d 2,
d 1, d 9.4-1 d 3 und d 6 wird das Schütz c 4 eingeschaltet und
der Hubwagen soweit gehoben, bis der untere Signalgeber U4- vor
der oignalflache 8 steht, wie in Figur 3, Stellung f) gezeigt
ist. Der Lastträger wird dann in das Regalfach eingefahren und abgesenkt.
Der ins Regalbedienungsgerät zurückgezogene leere Lastträger kann zum Aufnehmen einer neuen Last vor das entsprechende Regalfach
gefahren werden·
Steht das Schrittschaltwerk d 9 in einem der Schritte 1 bis 5,
so ist der Kontakt d 9-12 geschlossen und das Hilfaschütz d 5
hat geschaltet. Durch Betätigen des Schalters b 8 wird Über Kon»
takt d 5 das Schrittschaltwerk d 9 wieder in die Aulgangsstellung
gebracht*. In dieser Stellung Öffnet der Kontakt d 9·12, lind der
Kontakt d 5 fällt ab. Während der Betätigung des Schalters b 8
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können die Schütze c 2, c 3, c 4, c 5, c 6 und c 7 nicht geschaltet
werden.
Die Schaltschritte 0-5 des Schrittschaltwerkes d 9 sind in der Figur 6 tabellarisch dargestellt. Es ist eingetragen, durch
welchen der Kontakte a bzw. 1-12 die Impulskontakte (IPK) für die Gehaltschritte 0-5 ausgelöst werden.
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Claims (4)
- DFT 721 - Ko/le - 9 - 18. 2. 1971PatentansprücheRegalbedienungsgerät mit Signalgebern zur automatischen Feineinsteuerung eines in Regalfächer einfahrenden Lastträgers, wobei die Signalgeber mit an den Hegalen befindlichen Signalflächen zusammenwirken, dadurch gekennzeichnet,daß mindestens zwei seitlich voneinander angeordnete Signalgeber (U1, U2) und mindestens Je ein über und unter diesen angeordnete Signalgeber (U3t Ü4) an dem Regalbedienungsgerät (2) befestigt sind, wobei die oberen und unteren Signalgeber (U3, Ü4) mit einem Gabel-Besetzt-Fühler (Sperrelais d6, d7) und ferner alle Signalgeber (U1, U2, U 3, U4) Über Steuerleitungen miteinander verbunden Sind, und daß die Signalgeber die Einfahrt in das Regalfach (1) nur dann freigeben, wenn sich gleichzeitig die seitlich nebeneinander angeordneten (U1, U2) und einer der oberen öder unteren Signalgeber (U3, Ü4) vor einer der Signalflächen (β) befinden.
- 2. Regalbedienungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die seitlich voneinander angeordneten Signalgeber (U1, U2) waagerecht zueinander angeordnet sind.209837/0421DFT 721 - Ko/le - 10 - 18. 2. 1971 - 3. Regalbedienungsgerät nach Anspruch. 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalfläche ein Rechteck bildet.
- 4. Regalbedienungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalgeber .(U1, U2, U3, U4) in Parallelogramm-Form angeordnet sind.209837/0421
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