DE202016100947U1 - stabilizing device - Google Patents

Abstract

Stabilisierungseinrichtung, insbesondere Schlingerbremseinrichtung, für einen auflaufgebremsten Fahrzeuganhänger (1) mit Radbremsen (17), wobei die Stabilisierungseinrichtung (3) eine Sensorik (22) zur Erfassung von kritischen Fahrzuständen, insbesondere Schlingererscheinungen, eine Steuerung (28) und einen hiervon beaufschlagten Bremsaktuator (21) zur Betätigung der Radbremsen (17) und zur Stabilisierung des erfassten kritischen Fahrzustands aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3) eine Erfassungseinrichtung (2) für die aktuelle Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers (1) aufweist.Stabilizing device, in particular a roll braking device, for a vehicle trailer (1) with wheel brakes (17) braked, wherein the stabilizing device (3) has a sensor system (22) for detecting critical driving conditions, in particular roll phenomena, a controller (28) and a brake actuator (21) acting thereon ) for actuating the wheel brakes (17) and for stabilizing the detected critical driving state, characterized in that the stabilizing device (3) has a detection device (2) for the current mass or the weight of the vehicle trailer (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine Stabilisierungseinrichtung, insbesondere eine Schlingerbremseinrichtung, für einen Fahrzeuganhänger mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a stabilizing device, in particular a Schlingerbremseinrichtung, for a vehicle trailer with the features in the preamble of the main claim.

Eine solche Schlingerbremseinrichtung ist aus der EP 1 598 249 A1 und aus der Praxis bekannt. Die Schlingerbremseinrichtung weist eine Sensorik zur Erfassung von Schlingererscheinungen, eine Steuerung und einen hiervon beaufschlagten Bremsaktuator zur Stabilisierung des erfassten kritischen Fahrzustands auf.Such a Schlingerbremseinrichtung is from the EP 1 598 249 A1 and known from practice. The roll braking device has a sensor system for detecting rolling phenomena, a control and a brake actuator acted upon by the brake actuator for stabilizing the detected critical driving state.

Die DE 10 2006 030 001 A1 zeigt ein Regel- und Steuersystem in einem Fahrzeugverbund, bei dem eine Sensorik im Zugfahrzeug an dessen Anhängerkupplung wirkende Belastungen erfasst.The DE 10 2006 030 001 A1 shows a control system in a vehicle network, in which detects a sensor in the towing vehicle at the trailer hitch loads acting.

Aus der DE 10 2008 049 174 A1 ist ein Sattelauflieger mit Druckmessdosen am Königszapfen und an einer Achse sowie einem Knickwinkelsensor bekannt, der mit einem anhängereigenen elektronischen Stabilitätsprogramm und einer vom Zugfahrzeug aus betätigten Bremsanlage ausgerüstet ist.From the DE 10 2008 049 174 A1 is a semi-trailer with pressure cells on the kingpin and on an axle and a kink angle sensor known, which is equipped with a trailer's own electronic stability program and an actuated from the towing vehicle braking system.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Stabilisierungstechnik aufzuzeigen.It is an object of the present invention to provide an improved stabilization technique.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. Die beanspruchte Stabilisierungstechnik, d.h. die Stabilisierungseinrichtung und das Stabilisierungsverfahren, haben verschiedene Vorteile.The invention solves this problem with the features in the main claim. The claimed stabilization technique, i. the stabilizer and the stabilization process have several advantages.

Die Stabilisierungstechnik bewirkt eine Aktuierung der Radbremse(n) zur Vermeidung oder Begrenzung kritischer, instabiler Fahrzustände, wobei die Aktuierung durch mechanische, hydraulische, elektrische oder sonstige Betätigungskräfte bzw. mechanische Stellbewegungen bewirkt wird, die von einem Bremsaktuator ggf. in Überlagerung einer Betriebsbremse aufgebracht werden. Ein geeignetes Bremsen an den Fahrzeugrädern bewirkt in Kombination mit den Kräften, die im Bereich der Anhängerkupplung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Fahrzeuganhänger übertragen werden, insbesondere den Zugkräften in Längsrichtung des Fahrzeuganhängers, eine Restabilisierung des Fahrzustands.The stabilization technique causes an actuation of the wheel brake (s) to avoid or limit critical, unstable driving conditions, wherein the actuation is effected by mechanical, hydraulic, electrical or other actuation forces or mechanical actuating movements, which are applied by a brake actuator, possibly in superposition of a service brake , Appropriate braking on the vehicle wheels, in combination with the forces transmitted in the area of the trailer coupling between the towing vehicle and the vehicle trailer, in particular the tensile forces in the longitudinal direction of the vehicle trailer, causes a restabilization of the driving state.

Mit einer Erfassungseinrichtung kann die aktuelle Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers ermittelt werden. Anhand des bekannten oder vorab detektierten Anhängerleergewichts kann außerdem die Masse bzw. das Gewicht einer Beladung ermittelt werden. Das Ergebnis kann für die Optimierung der Ausbildung und Funktion der Stabilisierungstechnik benutzt werden. Die mit einer Sensorik der Stabilisierungseinrichtung erfassten kritischen Fahrzustände des Fahrzeuganhängers können dank der Massen- und Gewichtserfassung besser und wirksamer wieder stabilisiert werden. Die Massen- bzw. Gewichtserfassung des Fahrzeuganhängers kann außerdem zu anderen Zwecken verwendet werden, z.B. zur Kontrolle des Beladungszustandes für dessen Optimierung und zur Vermeidung von Überschreitungen des zulässigen Gesamtgewichts.With a detection device, the current mass or the weight of the vehicle trailer can be determined. On the basis of the known or previously detected trailer empty weight, the mass or the weight of a load can also be determined. The result can be used to optimize the design and function of the stabilization technique. The detected with a sensor of the stabilizer critical driving conditions of the vehicle trailer can be better and more effectively stabilized thanks to the mass and weight detection. The mass detection of the vehicle trailer may also be used for other purposes, e.g. to control the loading condition for its optimization and to avoid exceedances of the maximum permissible weight.

Die beanspruchte Erfassungstechnik, d.h. die Erfassungseinrichtung und das Erfassungsverfahren, ermöglichen eine Massen- bzw. Gewichtserfassung im Stand des Fahrzeuganhängers. Diese Erfassung kann vor Fahrbeginn erfolgen, so dass die erfassten Daten bereits vor erstmaliger Betätigung bzw. Funktion der Stabilisierungstechnik bekannt sind und für deren Optimierung von Anfang an eingesetzt werden können. Mit anderen Worten wird eine antizipierende oder vorsteuernde Adaption der Bremseingriffe in Abhängigkeit von der momentanen Masse und/oder Gewicht bzw. Beladung des Fahrzeuganhängers vorgenommen.The claimed detection technique, i. the detection device and the detection method, enable a mass or weight detection in the state of the vehicle trailer. This detection can take place before the start of the journey, so that the acquired data are already known before the first actuation or function of the stabilization technique and can be used for their optimization from the very beginning. In other words, an anticipatory or vorsteuernde adaptation of the brake interventions in dependence on the current mass and / or weight or loading of the vehicle trailer is made.

Dies ist besonders günstig für Fahrzeuganhänger, insbesondere Nutzanhänger, bei denen die Differenz zwischen Leergewicht und zulässigem Gesamtgewicht sehr groß sein kann und mehrere Tonnen betragen kann. Die Stabilisierungstechnik kann sich an solche starken Massen- bzw. Gewichtsänderungen optimal anpassen und für jeden Beladungszustand die optimale Funktion bieten. Eine Massen- bzw. Gewichtserfassung im Stand hat außerdem Vorteile für eine Kontrolle des Beladungszustands zu anderen Zwecken.This is particularly favorable for vehicle trailers, especially utility trailers, where the difference between unladen weight and gross vehicle weight can be very large and can be several tons. The stabilization technique can adapt optimally to such strong mass or weight changes and offer the optimum function for every load condition. A mass / weight detection in the stall also has advantages for controlling the loading condition for other purposes.

Die Stabilisierungstechnik kann unterschiedlich ausgebildet sein. Die verschiedenen Komponenten der Stabilisierungseinrichtung, insbesondere die Sensorik, die Steuerung und der hiervon beaufschlagte Bremsaktuator zur Stabilisierung des erfassten kritischen Fahrzustands können gemeinsam am Fahrzeuganhäger angeordnet sein. Der Bremsaktuator kann eine anderweitige Bremseinrichtung des Fahrzeuganhängers überlagern. Letztere kann eine Betriebsbremse, insbesondere eine Auflaufbremse, sein. Andererseits können Teile der Stabilisierungseinrichtung im Zugfahrzeug angeordnet sein. Insbesondere können die Steuerung und gegebenenfalls auch der Bremsaktuator im Zugfahrzeug angeordnet sein. Für die konstruktive Ausgestaltung des Bremsaktuators und für dessen Anordnung sind ebenfalls eine Vielzahl von unterschiedlichen Ausbildungsmöglichkeiten vorhanden.The stabilization technique can be designed differently. The various components of the stabilization device, in particular the sensor system, the controller and the brake actuator acted upon by it to stabilize the detected critical driving state, can be arranged jointly on the vehicle hanger. The brake actuator may overlay another braking device of the vehicle trailer. The latter can be a service brake, in particular an overrun brake. On the other hand, parts of the stabilization device may be arranged in the towing vehicle. In particular, the controller and possibly also the brake actuator can be arranged in the towing vehicle. For the structural design of the brake actuator and for its arrangement also a variety of different training options are available.

Die Stabilisierungseinrichtung kann unterschiedliche Arten von kritischen Fahrzuständen des Fahrzeuganhängers und ggf. des Gespanns detektieren. Dies können insbesondere Schlingererscheinungen des Fahrzeuganhängers sein. Die Stabilisierungseinrichtung kann als Schlingerbremseinrichtung ausgeführt sein. Daneben kann es noch andere kritische Fahrzustände, z.B. übermäßige Wankerscheinungen, Schwerpunktsänderungen durch Verrutschen der Ladung oder dgl. geben, die von der Stabilisierungstechnik ebenfalls bekämpft und restabilisiert werden können. The stabilization device may detect different types of critical driving conditions of the vehicle trailer and possibly the team. This can be particularly sloppiness of the vehicle trailer. The Stabilization device can be designed as a roll braking device. In addition, there may be other critical driving conditions, such as excessive Wankerscheinungen, center of gravity changes due to shifting of the cargo or the like., Which can also be combated and restabilized by the stabilization technique.

Die Erfassungseinrichtung ist mit der Steuerung der Stabilisierungseinrichtung verbunden. Die Steuerung kann dadurch den Bremsaktuator in Abhängigkeit von der erfassten Masse bzw. des Gewichts des Fahrzeuganhängers steuern. Der Bremsaktuator kann eine oder mehrere Radbremsen betätigen. Dies kann auf unterschiedliche Weise, z.B. mechanisch, hydraulisch, elektrisch oder dgl. erfolgen. Der Bremsaktuator kann dabei eine vorhandene anderweitige Bremseinrichtung des Fahrzeuganhängers, insbesondere eine Betriebsbremse, überlagern. Er kann alternativ in die Betriebsbremse integriert werden. Dies ist insbesondere bei einer elektrischen oder hydraulischen Bremseinrichtung und bei einer elektrischen oder hydraulischen Betätigung der Radbremsen möglich. The detection device is connected to the control of the stabilization device. The controller may thereby control the brake actuator in response to the detected mass or weight of the vehicle trailer. The brake actuator may actuate one or more wheel brakes. This can be done in different ways, e.g. mechanically, hydraulically, electrically or the like. The brake actuator can superimpose an existing otherwise braking device of the vehicle trailer, in particular a service brake. It can alternatively be integrated in the service brake. This is possible in particular in the case of an electric or hydraulic braking device and in the case of electrical or hydraulic actuation of the wheel brakes.

Die Steuerung kann das Ansprechverhalten des Bremsaktuators in Abhängigkeit von der erfassten Masse adaptieren, insbesondere einen oder mehrere Auslöse-Grenzwerte für das Auslösen eines ggf. überlagerten Bremseingriffs verändern. Je höher das aktuelle Fahrzeuggewicht ist, desto früher kann die Stabilisierungseinrichtung ansprechen und der Bremseingriff erfolgen.The controller can adapt the response of the brake actuator in dependence on the detected mass, in particular one or more trigger limit values for triggering a possibly superimposed brake intervention change. The higher the current vehicle weight, the earlier the stabilization device can respond and the braking intervention take place.

Alternativ oder zusätzlich kann die Steuerung in der besagten Massenabhängigkeit die Intensität eines Bremseingriffs des Bremsaktuators verändern, insbesondere einen Kraftbeschränkungs-Grenzwert für die Begrenzung des Bremseingriffs vorsehen oder adaptieren. Ferner kann auch die Steuerung in der besagten Massenabhängigkeit die Dynamik eines Bremseingriffs des Bremsaktuators beschränken, insbesondere einen Dynamikbeschränkungs-Grenzwert vorsehen oder adaptieren. Durch Adaption der Bremskraft und Dynamik kann ein Überbremsen verhindert und eine bessere Restabilisierung des Fahrzeuganhängers erreicht werden. Dies geschieht bereits beim ersten stabilisierenden Bremseingriff und ist insbesondere für Nutzfahrzeuge mit hoher Zuladung und niedrigem Leergewicht von Vorteil.Alternatively or additionally, the controller can change the intensity of a braking intervention of the brake actuator in the said mass dependence, in particular, provide or adapt a force limitation limit value for limiting the braking intervention. Furthermore, the control in the said mass dependency can also limit the dynamics of a braking intervention of the brake actuator, in particular provide or adapt a dynamic restriction limit value. By adapting the braking force and dynamics overbraking can be prevented and a better restabilization of the vehicle trailer can be achieved. This already happens at the first stabilizing braking intervention and is particularly advantageous for commercial vehicles with high payload and low curb weight.

Die Erfassungseinrichtung kann eine oder mehrere lasterfassende Sensoriken aufweisen, die am Fahrzeuganhänger angeordnet sind bzw. zur Anordnung an einem Fahrzeuganhänger vorgesehen und ausgebildet sind. Die Erfassungseinrichtung, insbesondere eine Sensorik, kann eine Signaleinrichtung zur Signalübertragung an die Steuerung, an eine Anzeige oder an einen anderen Empfänger aufweisen. Diese Signalübertragung erfolgt bevorzugt drahtlos, wobei sie alternativ oder zusätzlich auch drahtgebunden geschehen kann. The detection device may have one or more load-sensing sensors which are arranged on the vehicle trailer or are provided and designed for arrangement on a vehicle trailer. The detection device, in particular a sensor, may have a signal device for signal transmission to the controller, to a display or to another receiver. This signal transmission preferably takes place wirelessly, wherein it can alternatively or additionally be done by wire.

Für die Zahl, Ausbildung und Anordnung der besagten Sensorik gibt es verschiedene Möglichkeiten. In einer Ausführungsform ist eine Sensorik im Bereich eines Fahrzeugrads, insbesondere einer Radlagerung, angeordnet. Dies betrifft bevorzugt ein Fahrzeugrad, welches an einer Radlenkerachse angeordnet ist. Die Sensorik ist in einer besonders günstigen Ausführungsform im Bereich eines Achszapfens oder Achsstummels angeordnet. Sie kann dabei dessen Biegeverformungen erfassen. Die Messung kann vorteilhafterweise an zwei oder mehr über die Zapfenlänge verteilten diskreten Stellen erfolgen. Aus der Biegeverformung kann die Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers ermittelt werden. There are various possibilities for the number, design and arrangement of said sensors. In one embodiment, a sensor system is arranged in the region of a vehicle wheel, in particular a wheel bearing. This preferably relates to a vehicle wheel, which is arranged on a Radlenkerachse. The sensor is arranged in a particularly advantageous embodiment in the range of a journal or stub axle. You can detect its bending deformations. The measurement can advantageously take place at two or more discrete locations distributed over the journal length. From the bending deformation, the mass or the weight of the vehicle trailer can be determined.

Die besagte Sensorik kann an einem oder an mehreren, insbesondere an allen Fahrzeugrädern angeordnet sein. Eine beidseitige Anordnung an den gegenüberliegenden Rädern einer Achse bzw. an beiden Längsseiten des Fahrzeuganhängers ermöglicht die Erfassung von Lastdifferenzen. Hieraus können Informationen über Wankbewegungen des Fahrzeuganhängers, eine Schwerpunktverlagerung durch Ladungsverschiebung oder dgl. andere Erscheinungen detektiert werden. The said sensors may be arranged on one or more, in particular on all vehicle wheels. A two-sided arrangement on the opposite wheels of an axle or on both longitudinal sides of the vehicle trailer allows the detection of load differences. From this, information about roll motions of the vehicle trailer, a shift of emphasis by charge displacement or the like. Other phenomena can be detected.

Die lasterfassende Sensorik im Radbereich kann in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein. Vorzugsweise weist sie einen oder mehrere Sensoren auf, die am Achszapfen bzw. Achsstummel oder in dessen Umgebung angeordnet ist/sind. Ein solcher Sensor kann z.B. Dehnmessstreifen am Achszapfen, insbesondere als laserstrukturierter Dehnmessstreifen auf dem Zapfenmantel, ausgebildet sein. Ein alternativer oder zusätzlicher Sensor kann z.B. als magnetostriktiver Aufnehmer ausgebildet sein. Er erfasst Biegeverformungen des Achszapfens bzw. Achstummels und die damit einhergehenden Änderungen des Magnetfelds. The load-sensing sensor in the wheel area can be designed in different ways. Preferably, it has one or more sensors, which is / are arranged on the journal or stub axle or in its surroundings. Such a sensor may e.g. Strain gauge on the journal, in particular as a laser-structured strain gauge on the pin shell, be formed. An alternative or additional sensor may e.g. be designed as a magnetostrictive transducer. It detects bending deformations of the axle journal or axle stub and the associated changes in the magnetic field.

Alternativ oder zusätzlich kann eine Sensorik im Bereich einer Achse, insbesondere eine Achslagerung, und/oder im Bereich einer Deichsel angeordnet sein. Alternatively or additionally, a sensor may be arranged in the region of an axis, in particular an axle bearing, and / or in the region of a drawbar.

Aus einer lasterfassenden Sensorik der Erfassungseinrichtung, insbesondere aus deren Mehrfachordnung, können auch Zusatzinformation für die Detektion eines kritischen Fahrzustands gewonnen werden. Die diesbezügliche (Schlinger-)Sensorik kann von der oder den lasterfassenden Sensorik(en) ergänzt oder ggf. ersetzt werden.From a load-sensing sensors of the detection device, in particular from their multiple order, additional information for the detection of a critical driving condition can be obtained. The relevant (rolling) sensor technology can be supplemented or possibly replaced by the load-sensing sensor (s).

Die Verarbeitung und Auswertung der Sensorsignale erfolgt in einer Verarbeitungseinrichtung, die separat oder in der Steuerung angeordnet bzw. implementiert sein kann. Die Übermittlung der Sensor- und/oder Verarbeitungssignale kann auf beliebige Art, vorzugsweise drahtlos erfolgen.The processing and evaluation of the sensor signals takes place in a processing device which is arranged separately or in the control or can be implemented. The transmission of the sensor and / or processing signals can be done in any way, preferably wirelessly.

Die Sensorsignale und/oder die hieraus ermittelten Massen- bzw. Gewichtswerte können an einer Anzeige am Fahrzeug und/oder an einer fahrzeugexternen Anzeige angezeigt werden. Dies kann auf optischen, akustischen oder anderem Wege geschehen. Eine fahrzeugexterne Anzeige kann an einem mobilen externen Anzeigegerät, z.B. einem Smartphone, Tablet oder dgl. oder auch in einem Zugfahrzeug erfolgen.The sensor signals and / or the mass or weight values determined therefrom can be displayed on a display on the vehicle and / or on an off-vehicle display. This can be done by optical, acoustic or other means. An off-vehicle display may be displayed on a mobile external display device, e.g. a smartphone, tablet or the like. Or take place in a towing vehicle.

Die Stabilisierungseinrichtung kann außer den besagten kritischen Fahrzuständen auch andere Zustände erfassen und bedarfsweise kommunizieren sowie signalisieren. Dies können eigene Betriebszustände der Stabilisierungseinrichtung, Zustände von Anhängerkomponenten z.B. Bremsbelagverschleiß, Bremstemperatur etc. oder Zustände in der Umgebung, z.B. Fahrzeugabstand von einem Hindernis, Neigung des Untergrunds oder dgl. sein. Die Signaleinrichtung hat zur Kommunikation dieser Daten nach außen eine Kommunikationseinrichtung, die in einer bevorzugten Ausführung drahtlos funktioniert. Sie kann alternativ oder zusätzlich drahtgebunden funktionieren. The stabilization device can detect other states in addition to the said critical driving conditions and communicate and signal as needed. These may include own operating states of the stabilizer, states of trailer components, e.g. Brake pad wear, brake temperature etc. or conditions in the environment, e.g. Vehicle distance from an obstacle, inclination of the ground or the like. Be. The signaling device has to communicate this data to the outside a communication device that works wirelessly in a preferred embodiment. It may alternatively or additionally be wired.

Die Stabilisierungstechnik kann eine eigenständige Technik sein, die zusammen mit der Massen-Erfassungstechnik und der Kommunikationstechnik an einem Fahrzeuganhänger bei der Erstausrüstung implementiert oder später nachgerüstet werden kann. Die Massen-Erfassungstechnik kann auch bei einer bestehenden Stabilisierungstechnik nachgerüstet werden. Ferner kann auch die besagte Detektion von weiteren Zuständen und Funktionen von Anhängerkomponenten und/oder von der Umgebung bei der Erstausrüstung implementiert oder nachgerüstet werden.The stabilization technique may be a standalone technique that may be implemented along with mass sensing technology and communications technology on a vehicle trailer during original equipment or may be retrofitted later. The mass acquisition technique can also be retrofitted to existing stabilization technology. Furthermore, the said detection of further states and functions of trailer components and / or of the environment in the original equipment can also be implemented or retrofitted.

Die Nachrüstungen können ohne größere Eingriffe am bestehenden Fahrzeuganhänger erfolgen. Insbesondere ist keine erneute Zulassung des Fahrzeuganhängers erforderlich. Außerdem kann diese Zusatzfunktionalität und zusätzliche Erfassung sehr kostengünstig implementiert werden und bedarf auch keiner separaten Signalisierungs- und Kommunikationstechnik.The retrofits can be done without major changes to the existing trailer. In particular, no renewed approval of the vehicle trailer is required. In addition, this additional functionality and additional capture can be implemented very cost-effectively and also requires no separate signaling and communication technology.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. In the subclaims further advantageous embodiments of the invention are given.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail show:

1: eine Seitenansicht eines Gespanns mit einem Fahrzeuganhänger, einer Stabilisierungseinrichtung und einer Erfassungseinrichtung für die Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers, 1 a side view of a trailer with a vehicle trailer, a stabilizer and a device for detecting the mass or weight of the vehicle trailer,

2: eine Draufsicht auf den Fahrzeuganhänger von 1, 2 : a top view of the trailer of 1 .

3: eine Radlenkerachse mit einer radseitigen lasterfassenden Sensorik in einer schematischen perspektivischen Ansicht, 3 : a Radlenkerachse with a wheel-side load-sensing sensors in a schematic perspective view,

4: eine Explosionsdarstellung der Anordnung von 3, 4 : an exploded view of the arrangement of 3 .

5: einen schematischen Längsschnitt durch die Anordnung von 3 und 4, 5 a schematic longitudinal section through the arrangement of 3 and 4 .

6: eine Variante von 1 mit einer anderen Erfassungseinrichtung 6 : a variant of 1 with another detection device

7: eine ausschnittsweise Darstellung eines Bremsaktuators der Stabilisierungseinrichtung. 7 : A partial view of a brake actuator of the stabilizer.

Die Erfindung betrifft eine Stabilisierungseinrichtung (3) und ein Stabilisierungsverfahren für einen Fahrzeuganhänger (1). Die Erfindung betrifft ferner den Fahrzeuganhänger (1) mit einer Stabilisierungseinrichtung (3) und außerdem eine Radlenkerachse (9) eines Fahrzeuganhängers (1) mit einer lasterfassenden Sensorik (23).The invention relates to a stabilizing device ( 3 ) and a stabilization method for a vehicle trailer ( 1 ). The invention further relates to the vehicle trailer ( 1 ) with a stabilization device ( 3 ) and also a Radlenkerachse ( 9 ) of a vehicle trailer ( 1 ) with a load-sensing sensor ( 23 ).

Unter einem stabilen Fahrzustand wird ein Bewegungsverhalten des gezogenen Fahrzeuganhängers (1) verstanden, das im Wesentlichen durch die Bewegung des Zugfahrzeugs (39) vorgegeben ist bzw. dieser Bewegung folgt und bei dem die Räder (14) des Fahrzeuganhängers (1) im ständigen Kontakt mit der Fahrbahn bleiben.Under a stable driving condition, a movement behavior of the towed vehicle trailer ( 1 ) understood essentially by the movement of the towing vehicle ( 39 ) or follows this movement and in which the wheels ( 14 ) of the vehicle trailer ( 1 ) stay in constant contact with the road surface.

Unter einem kritischen bzw. instabilen Fahrzustand eines Fahrzeuganhängers wird ein Bewegungsverhalten des Fahrzeuganhängers (1) verstanden, das wesentlich von der Bewegung des Zugfahrzeugs (39) abweicht bzw. dieser Bewegung nicht oder in vermindertem Umfang nachfolgt, wobei kritische Fahrzustände insbesondere umfassen: eine Rotation oder Schwingung des Fahrzeuganhängers um die Hochachse, die Querachse oder die Längsachse (Gieren, Schlingern, Schleudern, Nicken oder Wanken), das Abheben mindestens eines Anhängerrades (14) von der Fahrbahn und/oder translatorische Schwingungen in Längs- oder Querrichtung des Fahrzeuganhängers (1).Under a critical or unstable driving condition of a vehicle trailer, a movement behavior of the vehicle trailer ( 1 ), which essentially depends on the movement of the towing vehicle ( 39 ) or follows this movement or not to a lesser extent, wherein critical driving conditions include in particular: a rotation or vibration of the vehicle trailer about the vertical axis, the transverse axis or the longitudinal axis (yawing, rolling, skidding, pitching or rolling), the lifting of at least one Trailer wheel ( 14 ) from the road and / or translatory vibrations in the longitudinal or transverse direction of the vehicle trailer ( 1 ).

Die Stabilisierungseinrichtung (3) weist eine Sensorik (22) zur Erfassung von kritischen Fahrzuständen des Fahrzeuganhängers (1) auf. Die Stabilisierungseinrichtung (3) beeinhaltet ferner eine Steuerung (28) und einen hiervon beaufschlagten Bremsaktuator (21). Dieser dient zur Restabilisierung des erfassten kritischen Fahrzustands. Die Stabilisierungseinrichtung (3) weist ferner eine Erfassungseinrichtung (2) für die aktuelle Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers (1) auf. Die Erfassungseinrichtung (2) und das Erfassungsverfahren können eine eigenständige erfinderische Bedeutung haben, insbesondere in Verbindung mit einer Massen- und Gewichtserfassung an einem Fahrzeugrad (14) des Fahrzeuganhängers (1).The stabilization device ( 3 ) has a sensor system ( 22 ) for detecting critical driving conditions of the vehicle trailer ( 1 ) on. The stabilization device ( 3 ) further includes a controller ( 28 ) and a brake actuator ( 21 ). This serves to restabilize the detected critical driving condition. The Stabilization device ( 3 ) further comprises a detection device ( 2 ) for the current mass or weight of the vehicle trailer ( 1 ) on. The detection device ( 2 ) and the detection method may have an independent inventive meaning, in particular in connection with a mass and weight detection on a vehicle wheel ( 14 ) of the vehicle trailer ( 1 ).

1 und 6 zeigen verschiedene Varianten einer Stabilisierungseinrichtung (3) und einer Erfassungseinrichtung (2). In beiden Ausführungsformen sind die Stabilisierungseinrichtung (3) und ihre nachfolgend erläuterten Komponenten am Fahrzeuganhänger (1) angeordnet. In einer anderen, nicht dargestellten Ausführungsform können zumindest Teile der Stabilisierungseinrichtung (3) in einem Zugfahrzeug (39) angeordnet sein. 1 and 6 show different variants of a stabilization device ( 3 ) and a detection device ( 2 ). In both embodiments, the stabilization device ( 3 ) and its components explained below on the vehicle trailer ( 1 ) arranged. In another embodiment, not shown, at least parts of the stabilization device ( 3 ) in a towing vehicle ( 39 ) can be arranged.

1 zeigt in einer abgebrochenen und schematischen Seitenansicht ein Gespann bestehend aus einem Zugfahrzeug (39) und einem angekuppelten Fahrzeuganhänger (1). Der Fahrzeuganhänger (1) weist ein Fahrgestell (4) mit einer oder mehreren Achsen (9) nebst Fahrzeugrädern (14) auf. Die ein oder mehreren Achsen (9) sind als Radlenkerachse, z.B. als Längslenkerachse gemäß 3 oder als Schräglenkerachse gemäß 2, ausgebildet. 1 shows in a broken and schematic side view of a team consisting of a towing vehicle ( 39 ) and a coupled vehicle trailer ( 1 ). The vehicle trailer ( 1 ) has a chassis ( 4 ) with one or more axes ( 9 ) together with vehicle wheels ( 14 ) on. The one or more axes ( 9 ) are as Radlenkerachse, eg as trailing arm axle according to 3 or as trailing arm axle according to 2 , educated.

Die Radlenkerachse (9) weist in den verschiedenen Varianten jeweils einen bevorzugt hohlen, rohrförmigen Achskörper (10) auf, der sich vorzugsweise über die gesamte Fahrzeugbreite erstreckt. Ferner ist an den Enden des Achskörpers (10) jeweils ein Radlenker (13) schwenkbar gelagert. Die Radlenkerachse (9) kann ferner eine Federung (11) umfassen. Diese kann z.B. als Gummifederung oder als Drehstabfederung ausgebildet sein und zwischen Achskörper (10) und Radlenker(n) (13) angeordnet sein. Die Achse (9) ist dabei als Gummifederachse oder als Drehstabfederachse ausgebildet. Alternativ kann die Federung (11) als außenseitige Luftfederung, Schraubenfederung oder in anderer Weise ausgebildet sein.The Radlenkerachse ( 9 ) in the various variants each have a preferably hollow, tubular axle body ( 10 ), which preferably extends over the entire vehicle width. Furthermore, at the ends of the axle body ( 10 ) in each case a Radlenker ( 13 ) pivotally mounted. The Radlenkerachse ( 9 ), a suspension ( 11 ). This can for example be designed as a rubber suspension or torsion bar suspension and between axle body ( 10 ) and Radlenker (s) ( 13 ) can be arranged. The axis ( 9 ) is designed as a rubber spring axis or torsion bar spring axis. Alternatively, the suspension ( 11 ) be designed as outside air suspension, coil suspension or otherwise.

Die Radlenker (13) sind in geeigneter Weise drehbar mit dem Achskörper (10) verbunden. Vorzugsweise weisen sie einen Schwinghebel auf, der am einen Ende am Achskörper (10) gelagert ist und am anderen Ende das Rad (14) nebst einer Radlagerung (15) trägt. Am einen Schwinghebelende kann eine quer abstehende, außenseitig profilierte Lagerstange mit Gummischnüren, Drehstabfeder oder dgl. angeordnet sein, die in den rohrförmigen Achskörper (10) eintaucht und hier gelagert ist. Am anderen Ende trägt der Radschwinghebel einen quer abstehenden Achszapfen (16), der auch als Achsstummel bezeichnet wird. 3 bis 5 zeigen diese Anordnung, wobei in 4 und 5 der Achskörper (10) nicht dargestellt ist. The Radlenker ( 13 ) are suitably rotatable with the axle body ( 10 ) connected. Preferably, they have a rocker arm, which at one end to the axle body ( 10 ) is mounted and at the other end the wheel ( 14 ) together with a wheel bearing ( 15 ) wearing. At a rocker end, a transversely projecting, externally profiled bearing rod with rubber straps, torsion bar or the like. Be arranged in the tubular axle body ( 10 ) is immersed and stored here. At the other end of the Radschwinghebel carries a transversely projecting axle journal ( 16 ), which is also referred to as stub axle. 3 to 5 show this arrangement, being in 4 and 5 the axle body ( 10 ) is not shown.

Der Achszapfen (16) ist am rückwärtigen Ende mit einem Bremsträgerschild und mit einer Führungsbuchse am Schwinghebelende fest verbunden. Auf dem im Durchmesser abgestuften Achszapfen (16) ist am vorderen Ende ein Kompaktlager zur Bildung der Radlagerung (15) angeordnet, auf dem die Nabe und ein Teil der Radbremse (17) drehbar gelagert sind. Die Radbremse (17) ist z.B. als Trommelbremse ausgebildet, wobei die Bremstrommel mitsamt der Nabe auf dem Kompaktlager angeordnet ist. Alternativ ist eine andere Bremsausbildung z.B. als Scheibenbremse möglich, die mechanisch, elektrisch, hydraulisch oder in sonstiger Weise betätigt werden kann.The axle journal ( 16 ) is firmly connected at the rear end with a brake carrier plate and with a guide bushing at the swing lever end. On the graduated axle journal ( 16 ) is at the front end of a compact bearing for forming the wheel bearing ( 15 ), on which the hub and a part of the wheel brake ( 17 ) are rotatably mounted. The wheel brake ( 17 ) is designed for example as a drum brake, wherein the brake drum is arranged together with the hub on the compact storage. Alternatively, another brake training example as a disc brake is possible, which can be operated mechanically, electrically, hydraulically or in any other way.

Bei der in 3 gezeigten Längslenkerachse (9) ist der Achskörper (10) als gerades Rohr ausgebildet, wobei die Radlenker (13) längs der zentralen Längsachse (45) des Fahrzeuganhängers (1) ausgerichtet sind. Bei der Schräglenkerachse (9) von 2 hat der rohrförmige Achskörper (10) eine abgewinkelte Form, wobei die Krümmung zum Fahrzeugheck weist. Die Radlenker (13) sind hier schräg zur zentralen Längsachse (45) des Fahrzeuganhängers (1) ausgerichtet. In einer nicht dargestellten Ausführungsform kann die Achse (9) als Stummelachse oder Halbachse ausgebildet sein, die einen in der Länge verkürzten Achskörper (10) und nur an einer Seite einen Radlenker (13) aufweist. At the in 3 shown trailing arm axle ( 9 ) is the axle body ( 10 ) formed as a straight tube, the Radlenker ( 13 ) along the central longitudinal axis ( 45 ) of the vehicle trailer ( 1 ) are aligned. At the trailing arm axle ( 9 ) from 2 has the tubular axle body ( 10 ) An angled shape, the curvature facing the rear of the vehicle. The Radlenker ( 13 ) are here obliquely to the central longitudinal axis ( 45 ) of the vehicle trailer ( 1 ). In an embodiment, not shown, the axis ( 9 ) may be formed as a stub axle or semi-axle, which has a shortened in length axle body ( 10 ) and only on one side a Radlenker ( 13 ) having.

Das Fahrgestell (4) trägt einen Aufbau (38), z.B. einen Kasten-, Pritschen- oder Kipperaufbau, insbesondere einen Wohnwagenaufbau. Das Fahrgestell (4) besteht aus zwei oder mehr parallelen Längsträgern und ggf. ein oder mehreren Querträgern, die bevorzugt jeweils aus mehrfach abgekanteten Metallprofilen, insbesondere Stahlprofilen, bestehen. Alternativ sind andere Materialien und Bauformen des Fahrgestells (4) möglich. The chassis ( 4 ) carries a structure ( 38 ), eg a box, flatbed or tipper body, in particular a caravan body. The chassis ( 4 ) consists of two or more parallel side members and optionally one or more cross members, which preferably each consist of multi-folded metal profiles, in particular steel profiles exist. Alternatively, other materials and types of chassis ( 4 ) possible.

Ferner weist das Fahrgestell (4) an der Front eine Deichsel (8) auf. Diese ist vorzugsweise als starre Deichsel ausgebildet. Dies kann eine V-Deichsel wie in den gezeigten Ausführungsbeispielen oder eine Rohrdeichsel oder dgl. sein. Am vorderen Deichselende ist eine Anhängerkupplung (5) angeordnet, die z.B. als Kugelkopfkupplung ausgebildet ist. Ferner können am Fahrgestell (4) ein ausfahrbares Stützrad (20) und eine Halterung mit Unterlegkeilen (nicht dargestellt) sowie weitere Anhängerkomponenten angeordnet sein. Furthermore, the chassis ( 4 ) at the front a drawbar ( 8th ) on. This is preferably designed as a rigid drawbar. This may be a V-drawbar as in the embodiments shown or a pipe drawbar or the like. At the front drawbar end is a trailer hitch ( 5 ) arranged, for example, is designed as a ball head coupling. Furthermore, on the chassis ( 4 ) an extendable support wheel ( 20 ) and a holder with chocks (not shown) and other trailer components may be arranged.

Der Fahrzeuganhänger (1) weist eine oder mehrere Bremseinrichtungen (6, 7) sowie die nachfolgend beschriebene Stabilisierungseinrichtung (3) auf. Die Bremseinrichtung (6) ist als Betriebsbremse, z.B. als Auflaufbremse ausgebildet. Sie kann auch als anderweitig vom Zugfahrzeug (39) aus z.B. elektrisch oder hydraulisch, betätigte Bremse ausgeführt sein. Die Auflaufbremse hat eine mit der Anhängerkupplung (5) verbundene Auflaufeinrichtung. Die Bremseinrichtung (7) kann eine Feststellbremseinrichtung, insbesondere eine Handbremseinrichtung, sein. The vehicle trailer ( 1 ) has one or more braking devices ( 6 . 7 ) and the stabilization device described below ( 3 ) on. The braking device ( 6 ) is designed as a service brake, eg as overrun brake. She can also as otherwise from the towing vehicle ( 39 ) be carried out, for example, electrically or hydraulically operated brake. The overrun brake has one with the trailer hitch ( 5 ) Baking device. The braking device ( 7 ) may be a parking brake device, in particular a hand brake device.

Die Bremseinrichtungen (6, 7) wirken über eine ggf. gemeinsame Bremsübertragungseinrichtung (18), z.B. ein Bremsgestänge oder ein Bremsseil, auf Bremszüge (19), die zu den Radbremsen (17) an den Rädern (14) führen. Die Bremsübertragungseinrichtung (18) und die Bremszüge (19) können über einen in 2, 6 und 7 dargestellten Waagbalken (40) oder ein anderes Ausgleichselement miteinander verbunden sein.The braking devices ( 6 . 7 ) act via a possibly common brake transmission device ( 18 ), eg a brake linkage or a brake cable, on brake cables ( 19 ) connected to the wheel brakes ( 17 ) on the wheels ( 14 ) to lead. The brake transmission device ( 18 ) and the brake cables ( 19 ) can have an in 2 . 6 and 7 illustrated balance beam ( 40 ) or another compensation element to be interconnected.

Die Stabilisierungseinrichtung (3) weist einen Bremsaktuator (21) auf, der bei einem kritischen Fahrzustand eine oder mehrere Radbremsen (17) betätigt, wobei durch die Bremswirkung der kritische Fahrzustand bekämpft bzw. beseitigt und restabilisiert wird. Eine Schlingerbewegung des Fahrzeuganhängers (1) wird z.B. durch die besagte Bremswirkung gedämpft und beseitigt.The stabilization device ( 3 ) has a brake actuator ( 21 ), which in one critical driving condition one or more wheel brakes ( 17 ), wherein the critical driving condition is combated or eliminated and restabilized by the braking effect. A rolling motion of the vehicle trailer ( 1 ) is damped and eliminated, for example, by the said braking effect.

Die Stabilisierungseinrichtung (3), insbesondere deren Bremsaktuator (21), kann an beliebig geeigneter Stelle des Fahrzeuganhängers (1) angeordnet sein. Vorzugsweise befindet sie sich an einer Achse (9) und ist hier über eine Halterung (42) befestigt. Der Bremsaktuator (21) ist z.B. in Fahrt- oder Zugrichtung hinter der Achse (9) angeordnet. Der Bremsaktuator (21) kann zusammen mit der Steuerung (28) in einer Baugruppe integriert sein. Er kann alternativ getrennt von der Steuerung (28) angeordnet sein.The stabilization device ( 3 ), in particular its brake actuator ( 21 ), can at any suitable point of the vehicle trailer ( 1 ) can be arranged. Preferably, it is located on an axis ( 9 ) and is here via a bracket ( 42 ) attached. The brake actuator ( 21 ) is eg in the direction of travel or pulling behind the axle ( 9 ) arranged. The brake actuator ( 21 ) can be used together with the controller ( 28 ) be integrated in an assembly. It can alternatively be separated from the controller ( 28 ) can be arranged.

Der Bremsaktuator (21) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein und wirkt auf die Radbremsen (17) in ebenfalls beliebig geeigneter Weise ein.The brake actuator ( 21 ) may be formed in any suitable manner and acts on the wheel brakes ( 17 ) in likewise arbitrarily suitable manner.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel von 1 und 7 weist der Bremsaktuator (21) einen steuerbaren Antrieb, z.B. einen Elektromotor oder einen fluidischen Zylinder, mit einem Stellmittel (43), z.B. einer Schubstange auf, das von hinten gegen den Waagbalken (40) drückt und dabei die dort eingehängten Bremszüge (19) betätigt und anzieht.In the illustrated embodiment of 1 and 7 the brake actuator ( 21 ) a controllable drive, for example an electric motor or a fluidic cylinder, with an actuating means ( 43 ), for example, a push rod on the back against the balance beam ( 40 ) and thereby the suspended brake cables ( 19 ) and attracts.

Dieses Einwirken erfolgt gesteuert oder geregelt und in Abhängigkeit von den mittels einer Sensorik (22) detektierten kritischen Fahrzuständen, z.B. Schlingerbewegungen. Bei Abklingen oder Beendigung der Schlingererscheinungen kann der Bremsaktuator (21) reduziert oder deaktiviert werden, wobei die Federn in den Radbremsen (17) die Bremszüge (19) und den Waagbalken (40) in die Ausgangsstellung bewegen.This action is controlled or regulated and depending on the by means of a sensor ( 22 ) detected critical driving conditions, such as rolling movements. When decaying or ending the rolling phenomena of the brake actuator ( 21 ) are reduced or deactivated, the springs in the wheel brakes ( 17 ) the brake cables ( 19 ) and the balance beam ( 40 ) to the starting position.

Die Stabilisierungseinrichtung (3) kann unabhängig von der Betriebsbremse (6) agieren. Die Stabilisierungs-Bremsaktionen können der normalen Betriebsbremse (6) überlagert werden, ohne dass diese dabei betätigt wird. Im gezeigten Ausführungsbeispiel kann z.B. der Waagbalken (40) bei Aktivierung der Stabilisierungseinrichtung (3) auf der Bremsübertragungseinrichtung (18) entlang geschoben werden.The stabilization device ( 3 ) can be used independently of the service brake ( 6 ) act. The stabilization braking actions may be the normal service brake ( 6 ) are superimposed without this being pressed. In the embodiment shown, for example, the balance beam ( 40 ) upon activation of the stabilization device ( 3 ) on the brake transmission device ( 18 ) are pushed along.

Die Stabilisierungseinrichtung (3) ist mit einer Energieversorgung (30), insbesondere Stromversorgung, des Fahrzeuganhängers (1) verbunden. Die Energie kann in Fahrt vom Zugfahrzeug (39) über das Stromkabel oder im Stand über eine externe Leitung zugeführt werden. Ferner kann ein Energiespeicher, insbesondere eine Batterie oder ein Akku vorhanden sein. Die Energieversorgung (30) kann auch eine Fluidversorgung, z.B. mit Hydrauliköl, für den Betrieb eines fluidischen, insbesondere hydraulischen, Bremsaktuators (21) beinhalten.The stabilization device ( 3 ) is equipped with a power supply ( 30 ), in particular power supply, of the vehicle trailer ( 1 ) connected. The energy can be in drive from the towing vehicle ( 39 ) can be supplied via the power cable or in stand via an external line. Furthermore, an energy store, in particular a battery or a rechargeable battery can be present. The energy supply ( 30 ) can also be a fluid supply, eg with hydraulic oil, for the operation of a fluidic, in particular hydraulic, Bremsaktuators ( 21 ).

Die Stabilisierungseinrichtung (3) beinhaltet eine Sensorik (22) zur Detektion von kritischen Fahrzuständen, z.B. Schlingerbewegungen. Diese kann einen oder mehrere Sensoren, z.B. ESP-Sensoren, Gierratensensoren, Beschleunigungsaufnehmer oder dgl. aufweisen. Der oder die Sensoren sind an geeigneter Stelle des Fahrzeuganhängers (1) angeordnet, z.B. am Gehäuse des Bremsaktuators (21) und/oder an einer anderen entfernten Stelle am Fahrgestell (4). Die Sensorik (22) ist vorzugsweise in das Gehäuse des Bremsaktuators (21) integriert. Sie kann z.B. an dessen Antrieb angeordnet sein.The stabilization device ( 3 ) includes a sensor system ( 22 ) for the detection of critical driving conditions, eg rolling movements. This may comprise one or more sensors, eg ESP sensors, yaw rate sensors, acceleration sensors or the like. The sensor or sensors are at a suitable location of the vehicle trailer ( 1 ), eg on the housing of the brake actuator ( 21 ) and / or at another remote location on the chassis ( 4 ). The sensors ( 22 ) is preferably in the housing of the brake actuator ( 21 ) integrated. It can for example be arranged on the drive.

Die Stabilisierungseinrichtung (3) weist die besagte Erfassungseinrichtung (2) für die aktuelle Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers (1) auf. Die Erfassungseinrichtung (2) kann dabei die Masse bzw. das Gewicht im Stand des Fahrzeuganhängers (1) erfassen. Dies kann vor Fahrbeginn erfolgen, so dass die erfassten Werte von Masse bzw. Gewicht bereits vor einer im Fahrbetrieb erstmaligen Betätigung bzw. Aktivierung der Stabilisierungseinrichtung (3) vorliegen und für deren Funktion und/oder ggf. für andere Zwecke verwendet werden können. Außerdem kann eine Massen- bzw. Gewichtserfassung auch während der Fahrt des Fahrzeuganhängers (1) erfolgen. Die Erfassung kann kontinuierlich oder intermittierend geschehen. The stabilization device ( 3 ), said detection device ( 2 ) for the current mass or weight of the vehicle trailer ( 1 ) on. The detection device ( 2 ) can be the mass or the weight in the state of the vehicle trailer ( 1 ) to capture. This can be done before the start of the journey, so that the detected values of mass or weight already before a first operation or activation of the stabilization device (FIG. 3 ) and can be used for their function and / or possibly for other purposes. In addition, a mass or weight detection while driving the vehicle trailer ( 1 ) respectively. The detection can be continuous or intermittent.

Die Erfassungseinrichtung (2) ist mit der Steuerung (28) verbunden. Die Steuerung (28) kann dadurch den Bremsaktuator (21) in Abhängigkeit von der erfassten Masse bzw. des Gewichts des Fahrzeuganhängers (1) steuern. Dieses Steuern kann auch ein Regeln beinhalten, bis der stabile Fahrzustand wieder hergestellt ist. The detection device ( 2 ) is with the controller ( 28 ) connected. The control ( 28 ) can thereby the brake actuator ( 21 ) depending on the detected mass or weight of the vehicle trailer ( 1 ) Taxes. This control may also include regulating until the stable driving condition is restored.

Die Steuerung bzw. Regelung des Bremsaktuators (21) in Abhängigkeit von der erfassten Masse bzw. des Gewichts kann in unterschiedlicher Weise erfolgen. The control or regulation of the brake actuator ( 21 ) depending on the detected mass or the weight can be done in different ways.

Die Steuerung (28) kann zum einen das Ansprechverhalten des Bremsaktuators (21) in Abhängigkeit von der erfassten Masse adaptieren. Hierbei können z.B. ein oder mehrere Auslöse-Grenzwerte für das Auslösen eines Bremseingriffs verändert werden. Die Auslöse-Grenzwerte orientieren sich an den von der Sensorik (22) detektierten Parameterwerten, die den Fahrzustand repräsentieren. Für die Parameter, z.B. für die Gierrate und die hierüber erfasste Amplitude und/oder Frequenz von Schlinger- oder Schleuderbewegungen, kann ein Auslöse-Grenzwert vorgegeben sein, der den Übergang in einen kritischen bzw. instabilen Fahrzustand definiert. Entsprechende Auslöse-Grenzwerte kann es für Wankbewegungen um die Längsachse (45), Beschleunigungen oder andere Bewegungsparameter geben. The control ( 28 ), the response of the brake actuator ( 21 ) as a function of the detected mass. In this case, for example, one or more tripping limit values for triggering a braking intervention can be changed. The trip limit values are based on those of the sensors ( 22 ) detected parameter values representing the driving condition. For the parameters, eg for the yaw rate and the amplitude and / or frequency of rolling or skidding movements detected thereon, a triggering limit value can be predetermined which defines the transition to a critical or unstable driving state. Corresponding triggering limit values can be used for rolling movements about the longitudinal axis ( 45 ), Accelerations or other motion parameters.

Die Auslöse-Grenzwerte können als Absolutwerte oder als Relativänderungen oder in anderer Weise definiert werden. Die Definition des oder der vorgegebenen Auslöse-Grenzwerte kann massen- oder gewichtsabhängig sein. Beispielsweise kann ein Auslöse-Grenzwert umso niedriger bestimmt werden, je höher die erfasste Masse bzw. das Gewicht ist. The trip limit values can be defined as absolute values or as relative changes or in another way. The definition of the preset triggering limit (s) may be mass or weight dependent. For example, the higher the detected mass or weight, the lower can be determined a tripping limit.

Alternativ oder zusätzlich kann die Steuerung (28) in Abhängigkeit von der erfassten Masse die Intensität eines Bremseingriffs des Bremsaktuators (21) verändern. Hierbei kann z.B. ein Kraftbeschränkungs-Grenzwert für die Begrenzung des Bremseingriffs vorgesehen oder adaptiert werden. Die an den Radbremsen (17) wirksame Bremskraft kann dadurch an die erfasste Masse bzw. das Gewicht angepasst werden. Dies kann bereits beim erstmaligen Bremseingriff im Fahrbetrieb erfolgen. Hierdurch kann ein Überbremsen und eine weitere Destabilisierung des Fahrzeuganhängers (1) von Anfang an vermieden werden. Alternatively or additionally, the controller ( 28 ) depending on the detected mass, the intensity of a brake engagement of the brake actuator ( 21 ) change. In this case, for example, a force limitation limit value for the limitation of the braking intervention can be provided or adapted. The at the wheel brakes ( 17 ) effective braking force can be adapted to the detected mass or weight. This can already be done during the first braking intervention while driving. As a result, overbraking and further destabilization of the vehicle trailer ( 1 ) be avoided from the beginning.

Bei einer niedrigen erfassten Masse bzw. Gewicht kann die anfängliche Bremskraft an den Radbremsen (17) auf einen niedrigen Wert gesteuert werden, so dass der Bremsaktuator (21) nicht mit der maximal möglichen Kraft zu bremsen beginnt. Andererseits kann auch im weiteren Bremsverlauf eine obere maximale Bremskraft vorgegeben werden. In diesem Kraftfenster kann der Bremsaktuator (21) zwar die anfängliche Bremskraft erhöhen, falls der kritische Fahrzustand nicht oder nicht schnell genug reduziert oder beseitigt werden kann. Ein Überschreiten der massenabhängigen Maximalkraftgrenze nach oben wird jedoch zuverlässig vermieden. Mit den vorgegebenen Kraft-Grenzwerten kann auch die Lage und Größe des zur Stabilisierung verfügbaren Kraftfensters definiert werden. At a low detected mass or weight, the initial braking force at the wheel brakes ( 17 ) are controlled to a low value so that the brake actuator ( 21 ) does not begin to brake with the maximum possible force. On the other hand, in the further course of braking, an upper maximum braking force can be preset. In this force window, the brake actuator ( 21 ) increase the initial braking force, if the critical driving condition can not or can not be reduced or eliminated fast enough. However, exceeding the mass-dependent maximum force limit upward is reliably avoided. The given force limit values can also be used to define the position and size of the force window available for stabilization.

Bei hohen erfassten Massen bzw. Gewichten, wie sie z.B. bei voll beladenen Nutzanhängern vorkommen, kann ein Kraft-Grenzwert hoch angesetzt werden oder kann ggf. auch entfallen. Bei Nutzanhängern mit sehr großen Unterschieden zwischen Leergewicht und zulässigem Gesamtgewicht kann die Kraftbegrenzung besondere Bedeutung haben, weil die auf das hohe Maximalgewicht ausgelegte maximale Bremskraft für ein leeren Nutzanhänger zu hoch wäre und zu einem Überbremsen sowie einer Verschlechterung des kritischen Fahrzustands führen würde.At high masses or weights, e.g. occur on fully loaded Nutzanhängern, a force limit can be set high or may also be omitted. For heavy duty trailers with very large differences between curb weight and gross vehicle weight, the force limit may be of particular importance because the maximum braking force designed for the high maximum weight would be too high for an empty trailer and would result in overbraking and deterioration of the critical driving condition.

Ferner kann die Steuerung (28) in Abhängigkeit von der erfassten Masse die Dynamik eines Bremseingriffs des Bremsaktuators (21) beschränken. Hierfür kann ein Dynamikbeschränkungs-Grenzwert vorgesehen oder adaptiert werden. Die Dynamik kann z.B. die Zunahme der vom Bremsaktuator (21) aufgebauten Bremskraft an der oder den Radbremsen (17) betreffen. Die Dynamik kann alternativ oder zusätzlich die Steigerung oder Reduzierung der Bremskraft im Regelungsbetieb der Steuerung (28) und in Reaktion auf die Höhe und ggf. Veränderung der mit der Sensorik (22) detektierten Parameterwerte betreffen. Furthermore, the controller ( 28 ) depending on the detected mass, the dynamics of a braking engagement of the brake actuator ( 21 ) restrict. For this purpose, a dynamic restriction limit can be provided or adapted. The dynamics can eg the increase of the brake actuator ( 21 ) built-up braking force on the wheel brakes or the ( 17 ) affect. The dynamics may alternatively or additionally increase or decrease the braking force in the control operation of the controller ( 28 ) and in response to the height and possibly the change with the sensor ( 22 ) relate to detected parameter values.

Die Erfassungseinrichtung (2) weist eine lasterfassende Sensorik (23, 26, 27) am Fahrzeuganhänger (1) auf. Die Sensorik (23, 26, 27) kann unterschiedlich ausgebildet und/oder an unterschiedlichen Stellen und/oder mehrfach vorhanden sein. Die Erfassungseinrichtung (2), insbesondere eine oder mehrere Sensoriken (23, 26, 27) können eine Signaleinrichtung (31) zur Signalübertragung aufweisen, die drahtgebunden und/oder bevorzugt drahtlos erfolgen kann. Die Sensorik (23, 26, 27) weist jeweils ein oder mehrere Sensoren auf und kann auch eine Verarbeitungseinrichtung (29) für die Sensorsignale beeinhalten. Die Verarbeitungseinrichtung (29) kann alternativ und bevorzugt in der Steuerung (28) angeordnet sein. Über die Signaleinrichtung (31) werden die Sensorsignale oder die Verarbeitungssignale kommuniziert. Die Kommunikation kann dabei jeweils mit der Steuerung (28) erfolgen, die den Bremsaktuator (21) steuert oder regelt.The detection device ( 2 ) has a load-sensing sensor ( 23 . 26 . 27 ) on the vehicle trailer ( 1 ) on. The sensors ( 23 . 26 . 27 ) can be designed differently and / or be present at different locations and / or multiple times. The detection device ( 2 ), in particular one or more sensors ( 23 . 26 . 27 ) can be a signaling device ( 31 ) for signal transmission, which can be wired and / or preferably wirelessly. The sensors ( 23 . 26 . 27 ) has one or more sensors each and can also be a processing device ( 29 ) for the sensor signals. The processing device ( 29 ) may alternatively and preferably in the controller ( 28 ) can be arranged. About the signaling device ( 31 ), the sensor signals or the processing signals are communicated. The communication can be done with the controller ( 28 ), which connect the brake actuator ( 21 ) controls or regulates.

Eine Sensorik (23) ist im Bereich eines Fahrzeugrads (14) angeordnet. Sie befindet sich dabei insbesondere im Bereich einer Radlagerung (15). Hierbei gibt es mehrere Anordnungsmöglichkeiten am Fahrezugrad (14) bzw. an der Radlagerung (15). In den gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispielen ist die Sensorik (23) im Bereich eines Achszapfens (16) angeordnet. A sensor system ( 23 ) is in the range of a vehicle wheel ( 14 ) arranged. It is located in particular in the area of a wheel bearing ( 15 ). There are several possible arrangements on the Fahrezugrad ( 14 ) or at the wheel bearing ( 15 ). In the illustrated and preferred embodiments, the sensor system ( 23 ) in the area of a journal ( 16 ) arranged.

Die Sensorik (23) kann einzeln oder mehrfach vorhanden sein. Sie kann sich an einem oder mehreren Fahrzeugrädern (14) bzw. den genannten Stellen befinden. Eine beidseitige Anordnung an den Rädern (14) einer Achse (9) ist vorteilhaft, um durch einen Vergleich der Sensorsignale weitere Erkenntnisse über eine Massenverteilung, insbesondere eine Schwerpunktlage in Seitenrichtung des Fahrzeuganhängers (1) gewinnen zu können. Wenn eine oder mehrere Sensoriken (23) an mehreren Achsen (9) angeordnet sind, können auch Differenzen in Längsrichtung (45) und axiale Schwerpunktverlagerungen bzw. Massen- oder Lastverteilungen detektiert werden. The sensors ( 23 ) can be present singly or multiply. It can be attached to one or more vehicle wheels ( 14 ) or the named bodies. A two-sided arrangement on the Wheels ( 14 ) of an axis ( 9 ) is advantageous in order, by comparing the sensor signals, to obtain further knowledge about a mass distribution, in particular a center of gravity position in the lateral direction of the vehicle trailer ( 1 ) to win. If one or more sensors ( 23 ) on several axes ( 9 ), differences in the longitudinal direction ( 45 ) and axial center of gravity displacements or mass or load distributions are detected.

Die Sensorik (23) kann in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein und wirken. Vorzugsweise erfasst sie die Biegeverformungen des zugeordneten Achszapfens (16). Die Sensorik (23) kann dabei an einer oder an zwei oder mehr über die Zapfenlänge verteilten diskreten Stellen messen. Die diskreten Messstellen sind voneinander getrennt und axial distanziert. Die Sensorik (23) kann einen oder mehrere Sensoren (24, 25) aufweisen, die am Achszapfen (16) oder in dessen Umgebung angeordnet sind. Bei einer Mehrfachanordnung können die Sensoren (24, 25) gleichartig oder unterschiedlich ausgebildet sein. The sensors ( 23 ) can be designed and act in different ways. Preferably, it detects the bending deformations of the associated axle journal ( 16 ). The sensors ( 23 ) can measure at one or at two or more discrete locations distributed over the journal length. The discrete measuring points are separated from each other and axially distanced. The sensors ( 23 ) can have one or more sensors ( 24 . 25 ), which at the journal ( 16 ) or in its surroundings are arranged. In a multiple arrangement, the sensors ( 24 . 25 ) be formed similar or different.

Aus der lokalen Biegeverformung kann unter Kompensation anderer Einflüsse eine vertikale Kraft berechnet werden, welche den hier wirkenden Masse- oder Gewichtsanteil repräsentiert. Aus mehreren beidseitig am Fahrzeuganhänger (1) angeordneten Sensoriken (23) kann die Gesamtmasse bzw. das Gesamtgewicht ermittelt werden.By compensating for other influences, a vertical force can be calculated from the local bending deformation, which represents the mass or weight component acting here. From several on both sides of the vehicle trailer ( 1 ) arranged sensor systems ( 23 ), the total mass or the total weight can be determined.

In einer Ausführungsform weist ein Sensor (24) einen oder mehrere Dehnmessstreifen am Achszapfen (16) auf.4 zeigt diese Anordnung. Der Dehnmessstreifen (24) ist bevorzugt als laserstrukturierter Dehnmessstreifen direkt auf dem Zapfenmantel ausgebildet. Er ist dadurch unverlierbar und funktionssicher. Der Sensor (24) kann sich an einem abgestuften Zapfenbereich zwischen dem Kompaktlager und einem hinteren und am Bremsschild anliegenden Zapfenbund befinden. Der Sensor (24) beinhaltet außerdem eine zum Dehnmessstreifen gehörige elektrische Schaltung, die ebenfalls am Achszapfen (16) oder an anderer Stelle, insbesondere am Bremsschild, angeordnet sein kann. 5 zeigt schematisch diese Anordnung.In one embodiment, a sensor ( 24 ) one or more strain gauges on the journal ( 16 ) on. 4 shows this arrangement. The strain gauge ( 24 ) is preferably formed as a laser-structured strain gauge directly on the pin shell. He is thereby captive and reliable. The sensor ( 24 ) may be located on a stepped pin portion between the compact bearing and a rear and applied to the brake shield pin collar. The sensor ( 24 ) also includes an electrical circuit associated with the strain gauge, which also at the journal ( 16 ) or elsewhere, in particular on the brake shield, can be arranged. 5 shows schematically this arrangement.

In einer anderen Variante ist ein Sensor (25) als magnetostriktiver Aufnehmer ausgebildet und in 5 ebenfalls schematisch angedeutet. Hierbei werden unter Nutzung des Villari-Effekts Biegeverformungen eines magnetostriktiven Materials in einem umgebenden Magnetfeld als Feldänderungen aufgenommen und evaluiert. Der Sensor (25) kann ebenfalls in dem abgestuften Zapfenbereich zwischen dem Kompaktlager und dem rückwärtigen Bund des Achszapfens (16) angeordnet sein. In another variant, a sensor ( 25 ) designed as a magnetostrictive transducer and in 5 also indicated schematically. Here, using the Villari effect, bending deformations of a magnetostrictive material in a surrounding magnetic field are recorded and evaluated as field changes. The sensor ( 25 ) can also in the stepped pin area between the compact bearing and the rear collar of the journal ( 16 ) can be arranged.

Der Sensor (25) kann z.B. ein magnetostriktives Material, z.B. eine FeAl-Legierung aufweisen, die im besagten Messbereich am Achszapfen (16) als separater Messgeber angeordnet ist oder aus welcher der Achszapfen (16) zumindest im Messbereich besteht. Ferner umfasst der Sensor (25) noch ein oder mehrere Magnetfelderzeuger, die von ein oder mehreren Permanentmagneten und/oder ein oder mehreren Spulen gebildet werden. Zudem gehört zum Sensor (25) noch eine Messeinrichtung für das Magnetfeld und dessen Veränderungen.The sensor ( 25 ) may, for example, a magnetostrictive material, for example a FeAl alloy having in the said measuring range at the journal ( 16 ) is arranged as a separate encoder or from which the axle journal ( 16 ) exists at least in the measuring range. Furthermore, the sensor comprises ( 25 ) One or more magnetic field generator, which are formed by one or more permanent magnets and / or one or more coils. In addition belongs to the sensor ( 25 ) nor a measuring device for the magnetic field and its changes.

Die Sensoren (24, 25) können in der vorerwähnten Weise eine Verarbeitungseinrichtung (29) beinhalten, welche die Sensorsignale auswertet und hieraus eine Kraft ermittelt, welche die lokal wirkende Masse bzw. das Gewicht repräsentiert. Die Verarbeitungseinrichtung (29) kann alternativ in der Steuerung (28) angeordnet sein. Der oder die Sensoren (24, 25) beinhalten eine Kommunikationseinheit der besagten Signaleinrichtung (31), z.B. eine drahtlose uni-direktionale Sendeeinheit oder eine bi-direktionale Sende-/Empfangseinheit. Die Kommunikation kann z.B. per Funk, insbesondere durch Bluetooth, oder in anderer geeigneter Weise erfolgen. The sensors ( 24 . 25 ) can in the aforementioned manner a processing device ( 29 ), which evaluates the sensor signals and determines therefrom a force which represents the locally acting mass or the weight. The processing device ( 29 ) can alternatively be used in the controller ( 28 ) can be arranged. The sensor or sensors ( 24 . 25 ) include a communication unit of said signaling device ( 31 ), eg a wireless unidirectional transmitter unit or a bi-directional transmitter / receiver unit. The communication can take place, for example, by radio, in particular by Bluetooth, or in another suitable manner.

Eine andere Sensorik (26) kann im Bereich einer Achse (9) angeordnet sein. Sie kann sich insbesondere an einer Achslagerung (12) befinden, z.B. an der Verbindungsstelle zwischen einem Achsbock und einem Längsträger des Fahrgestells (4). Die Sensorik (26) kann ein oder mehrere kraftmessende Sensoren, z.B. Druckmessdosen, Dehnmessstreifen oder dergleichen aufweisen. Eine Sensorik (26) kann an einer oder beiden Achslagerungen (12) und gegebenenfalls auch an mehreren Achsen (9) angeordnet sein. Ferner kann eine Sensorik (26) auch an einer anderen Stelle einer Achse (9), z.B. am Achskörper (10) angeordnet sein. Another sensor technology ( 26 ) can be used in the area of an axis ( 9 ) can be arranged. In particular, it can be attached to an axle bearing ( 12 ), for example, at the junction between a Achsbock and a longitudinal member of the chassis ( 4 ). The sensors ( 26 ) may have one or more force-measuring sensors, such as pressure cells, strain gauges or the like. A sensor system ( 26 ) can be fitted to one or both axle bearings ( 12 ) and possibly also on several axes ( 9 ) can be arranged. Furthermore, a sensor system ( 26 ) also at another position of an axis ( 9 ), eg on the axle body ( 10 ) can be arranged.

Eine andere Sensorik (27) kann im Bereich der Deichsel (8) angeordnet sein. Sie kann sich z.B. an einem Deichselholm und/oder am Stützrad (20) und/oder an der Auflaufeinrichtung einer Auflaufbremse (6) befinden. Sie kann ebenfalls einen oder mehrere kraftaufnehmende Sensoren der vorgenannten Art beinhalten. Another sensor technology ( 27 ) in the area of the drawbar ( 8th ) can be arranged. It can, for example, on a drawbar spar and / or on the support wheel ( 20 ) and / or on the overrun device of a run-up brake ( 6 ) are located. It may also include one or more force-sensing sensors of the aforementioned type.

Die Erfassungseinrichtung (2) kann eine oder mehrere der vorgenannten Sensoriken (23, 26, 27) in beliebiger Zahl und Kombination beinhalten. Vorzugweise weist sie zumindest eine radseitige Sensorik (23) in Einzel- oder Mehrfachanordnung und gegebenenfalls ein oder mehrere weitere Sensoriken (26, 27) auf.The detection device ( 2 ) one or more of the aforementioned sensors ( 23 . 26 . 27 ) in any number and combination. Preferably, it has at least one wheel-side sensor system ( 23 ) in single or multiple arrangement and optionally one or more further sensor systems ( 26 . 27 ) on.

Alternativ oder zusätzlich können ein oder mehrere Sensoriken (26, 27) die Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers indirekt erfassen, z.B. durch Messung der momentanen Zug- oder Druckkräfte auf den Fahrzeuganhänger (1) im Bereich der Anhängerkupplung (5) längs und/oder quer zur Fahrtrichtung und/oder in vertikaler Richtung sowie etwaig im Bereich der Achslager (12) und durch Vergleich dieser Kräfte mit dem momentanen Bewegungsverhalten des Fahrzeuganhängers (1). Es können insbesondere die Verläufe der ermittelten Kräfte verglichen werden mit den Verläufen der momentanen Längs- und Querbeschleunigung sowie der Nick-, Wank- und Gierrate. Aus einem Vergleich der an den Kontaktpunkten des Anhängerchassis gemessenen Kräfte mit dem (daraus resultierenden) Bewegungsverhalten des Anhängers, insbesondere mit einer oder mehreren Beschleunigungen in Längs- oder Querrichtung sowie um die Längs-, Quer- oder Hochachse, können die Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers rechnerisch ermittelt werden. Insbesondere können die Schwerpunktlage und/oder die Gesamtmasse und/oder eine momentane wirksame Masse (bei losen Frachtstücken oder schwallenden Lasten) zu verschiedenen Zeitpunkten ermittelt werden.Alternatively or additionally, one or more sensors ( 26 . 27 ) indirectly detect the mass or the weight of the vehicle trailer, for example by measuring the instantaneous tensile or compressive forces on the vehicle trailer ( 1 ) in the area of the trailer hitch ( 5 ) longitudinally and / or transversely to Driving direction and / or in the vertical direction and possibly in the area of the axle bearings ( 12 ) and by comparing these forces with the current movement behavior of the vehicle trailer ( 1 ). In particular, the courses of the determined forces can be compared with the progressions of the instantaneous longitudinal and lateral acceleration as well as the pitch, roll and yaw rate. From a comparison of the measured at the contact points of the trailer chassis forces with the (resulting) movement behavior of the trailer, in particular with one or more accelerations in the longitudinal or transverse direction and about the longitudinal, transverse or vertical axis, the mass or the weight be determined by calculation of the vehicle trailer. In particular, the center of gravity and / or the total mass and / or an instantaneous effective mass (in the case of loose packages or surging loads) can be determined at different times.

Alternative oder zusätzliche Varianten zur Erfassung der momentanen Masse und/oder Beladung des Fahrzeuganhängers sind:

• – Spannungsmessung an einem anderen lasttragenden Teil des Fahrzeuganhängers (1), insbesondere jeweils einzeln oder in Kombination an einem der folgenden Teile des Fahrzeuganhängers: Schwinghebel, Achsrohr, Zugdeichsel;
• – Erfassung des Einfederweges der Achsfederung und/oder der Auflaufeinrichtung und Berechnung der gesamten oder anteiligen Masse aus der erfassten Dehnung/Stauchung des jeweiligen elastischen Elements und seiner Federhärte/Elastizitätskonstante;
• – Schätzung oder Berechnung der Masse und/oder Beladung aus dynamischen Zuständen (Einzelzustände oder Zustandsvergleich) während einer Beschleunigung in einer bekannten Richtung (translatorisch) oder um eine bekannte Achse (rotatorisch) gemäß der dynamischen Basis-Gleichung m = F/a (Masse = Kraft dividiert durch Beschleunigung);
• – Schätzung oder Berechnung der Masse und/oder Beladung aus dynamischen Verläufen (Zeitintervall-Vergleich) während einer Beschleunigung in einer bekannten Richtung (translatorisch) oder um eine bekannte Achse (rotatorisch) gemäß der dynamischen Beziehung m(t) = F(t)/a(t). Dabei können insbesondere schwingungsbehaftete dynamische Verläufe verglichen und analysiert werden.

Alternative or additional variants for detecting the instantaneous mass and / or loading of the vehicle trailer are:

• - voltage measurement on another load-bearing part of the vehicle trailer ( 1 ), in particular individually or in combination on one of the following parts of the vehicle trailer: rocker arm, axle tube, drawbar;
• - Recording the compression travel of the axle suspension and / or the overrun device and calculating the total or proportionate mass from the detected strain / compression of the respective elastic element and its spring rate / elastic constant;
• Estimation or calculation of mass and / or loading from dynamic states (single states or state comparison) during acceleration in a known direction (translational) or around a known axis (rotational) according to the dynamic basis equation m = F / a (mass = Force divided by acceleration);
• Estimation or calculation of the mass and / or loading from dynamic progressions (time interval comparison) during an acceleration in a known direction (translational) or about a known axis (rotational) according to the dynamic relationship m (t) = F (t) / at). In particular, vibrational dynamic courses can be compared and analyzed.

Eine Form der Ermittlung der Masse des Fahrzeuganhängers (1) besteht darin, über eine Sensorik (27) an der Zugdeichsel (8) oder Anhängerkupplung (5) eine Zugkraft in Längsrichtung des Fahrzeuganhängers (1) zu erfassen und parallel die Längsbeschleunigung auf den Fahrzeuganhänger (1) zu erfassen, insbesondere durch einen ESP-Sensor. Dann kann gemäß der o.g. Grundgleichung m = FL/aL (m: Masse, FL: Zugkraft in Längsrichtung, aL: Längsbeschleunigung) die momentane (Gesamt-)Masse des Fahrzeuganhängers (indirekt) ermittelt werden.A form of determination of the mass of the vehicle trailer ( 1 ) consists of a sensor ( 27 ) at the drawbar ( 8th ) or towing hitch ( 5 ) a tensile force in the longitudinal direction of the vehicle trailer ( 1 ) and parallel to the longitudinal acceleration on the vehicle trailer ( 1 ), in particular by an ESP sensor. Then, according to the above-mentioned basic equation m = FL / aL (m: mass, FL: tensile force in the longitudinal direction, aL: longitudinal acceleration), the instantaneous (total) mass of the vehicle trailer (indirect) can be determined.

Die Stabilisierungseinrichtung (3), insbesondere die Erfassungseinrichtung (2) und/oder die Steuerung (28), ist mit einer Anzeige (32, 33) verbindbar bzw. verbunden. Eine Anzeige (32) kann am Fahrzeug (1), insbesondere an einer einsehbaren Stelle am Fahrgestell und/oder am Aufbau (38) angeordnet sein. Eine alternative oder zusätzliche fahrzeugexterne Anzeige (33) kann außerhalb des Fahrzeuganhängers (1) angeordnet sein. Eine solche fahrzeugexterne Anzeige (33) kann z.B. mobil oder stationär angeordnet sein. Eine mobile Anzeige (33) kann an einem beweglichen Anzeigegerät (34), z.B. einem Smartphone, Tablet oder dgl., ausgebildet sein. Sie kann mittels einer App realisiert und betrieben werden. In einer alternativen oder zusätzlichen Ausführung kann eine fahrzeugexterne Anzeige (33) an oder in einem Zugfahrzeug (39) realisiert werden, z.B. an der Instrumententafel. The stabilization device ( 3 ), in particular the detection device ( 2 ) and / or the controller ( 28 ), with an ad ( 32 . 33 ) connectable or connected. An ad ( 32 ) on the vehicle ( 1 ), in particular at a visible location on the chassis and / or on the body ( 38 ) can be arranged. An alternative or additional vehicle-external display ( 33 ) outside the vehicle trailer ( 1 ) can be arranged. Such a vehicle-external display ( 33 ) may be arranged, for example, mobile or stationary. A mobile ad ( 33 ) can be connected to a mobile display device ( 34 ), eg a smartphone, tablet or the like., Be formed. It can be realized and operated by means of an app. In an alternative or additional embodiment, an off-vehicle display ( 33 ) on or in a towing vehicle ( 39 ), eg on the instrument panel.

Die Anzeigen (32, 33) können optisch und/oder akustisch oder in anderer Weise funktionieren. Sie können einen Monitor oder ein anderes optisches Anzeigemittel beinhalten. Eine akustische Anzeige ist über einen Lautsprecher oder dergleichen möglich. Beim Anzeigegerät (34) und bei einem Zugfahrzeug (39) können vorhandene Anzeigemittel mit einer entsprechenden Ansteuerung benutzt werden. The ads ( 32 . 33 ) can function optically and / or acoustically or otherwise. They may include a monitor or other optical display means. An acoustic indication is possible via a loudspeaker or the like. In the display device ( 34 ) and a towing vehicle ( 39 ) existing display means can be used with a corresponding control.

Die Kommunikation zwischen der Stabilisierungseinrichtung (3) und der oder den Anzeigen (32, 33) erfolgt mittels einer bevorzugt drahtlosen Kommunikationseinrichtung (35), die je nach Anzeige auch alternativ oder zusätzlich drahtgebunden funktionieren kann. Hierfür weisen die Anzeige(n) (32, 33) eine Kommunikationseinheit (37), z.B. einen Empfänger, und die Erfassungseinrichtung (2) und/oder die Steuerung (28) eine Kommunikationseinheit (36) auf. The communication between the stabilization device ( 3 ) and the ad (s) ( 32 . 33 ) by means of a preferably wireless communication device ( 35 ), which, depending on the display, can alternatively or additionally be wired. For this, the display (s) ( 32 . 33 ) a communication unit ( 37 ), eg a receiver, and the detection device ( 2 ) and / or the controller ( 28 ) a communication unit ( 36 ) on.

An einer Anzeige (32, 33) können verschiedene Informationen mitgeteilt werden. Dies kann z.B. eine Angabe über das von der Erfassungseinrichtung (2) ermittelte tatsächliche und aktuelle Fahrzeuggewicht sein. Eine andere Information kann die von der Sensorik (27) ermittelte Aufliegelast an der Anhängerkupplung (5) betreffen. Weitere Informationen können sich auf die Schwerpunktslage, eventuelle ungleichmäßige Belastungen der Fahrzeugräder (4) und/oder der Achsen (9) beziehen. On an ad ( 32 . 33 ) various information can be communicated. This can be, for example, an indication of the information provided by the detection device ( 2 ) be determined actual and current vehicle weight. Another information may be that of the sensor ( 27 ) determined on the trailer hitch ( 5 ) affect. Further information may relate to the center of gravity, possible uneven loads on the vehicle wheels ( 4 ) and / or the axes ( 9 ) Respectively.

Die Stabilisierungseinrichtung (3) kann außerdem mit ein oder mehreren weiteren und in 1 angedeuteten Sensoren verbunden sein, die andere Zustände von Komponenten des Fahrzeuganhängers (1) und/oder seiner Umgebung erfassen. Dies können z.B. Sensoren zur Detektion des Reifendrucks, des Bremsbelagverschleißes, der Bremsentemperatur, der Einraststellung der Anhängerkupplung (5), der Parkstützen oder dgl. sein. Ferner kann der Einzug des Stützrades (20) oder die Einstecklage von Unterlegkeilen oder dgl. sensorisch erfasst werden. Ein Umgebungssensor kann z.B. ein Parksensor am Fahrzeugheck und/oder an den Fahrzeugseiten oder eine Rückfahrkamera oder dgl. sein. The stabilization device ( 3 ) may also contain one or more other and in 1 be indicated sensors connected to the other states of components of the vehicle trailer ( 1 ) and / or its surroundings. This For example, sensors for detecting the tire pressure, brake lining wear, brake temperature, the engagement position of the trailer coupling ( 5 ), the park props or the like. Furthermore, the indentation of the support wheel ( 20 ) or the insertion of chocks or the like. Sensory be detected. An environmental sensor may be, for example, a parking sensor on the rear of the vehicle and / or on the sides of the vehicle or a reversing camera or the like.

Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispiele sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele und der genannten Varianten beliebig miteinander kombiniert und ggf. auch ausgetauscht werden. Die Krafterfassung, die Erfassungseinrichtung (2) und die Achse (9), insbesondere Radlenkerachse, kann bzw. können auch für eine elektrische Betriebsbremse und deren Ansteuerung sowie für ein Fahrzeug ohne Stabilisierungseinrichtung, insbesondere Schlingerbremseinrichtung, benutzt werden.Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. In particular, the features of the various embodiments and the variants mentioned can be combined with each other and optionally also replaced. The force detection, the detection device ( 2 ) and the axis ( 9 ), in particular Radlenkerachse, can also be used for an electric service brake and its control and for a vehicle without stabilization device, in particular Schlingerbremseinrichtung.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Fahrzeug, Fahrzeuganhänger Vehicle, vehicle trailer

22

Erfassungseinrichtung detector

33

Stabilisierungseinrichtung, Schlingerbremseinrichtung Stabilizer, roll braking device

44

Fahrgestell chassis

55

Anhängerkupplung trailer hitch

66

Bremseinrichtung, Betriebsbremse, Auflaufbremse Brake device, service brake, overrun brake

77

Bremseinrichtung, Handbremseinrichtung Braking device, handbrake device

88th

Deichsel shaft

99

Achse axis

1010

Achskörper axle body

1111

Federung suspension

1212

Achslager Achslager

1313

Radlenker Radlenker

1414

Rad, Fahrzeugrad Wheel, vehicle wheel

1515

Radlagerung Wheel bearing

1616

Achszapfen journal

1717

Radbremse wheel brake

1818

Bremsübertragungseinrichtung, Bremsgestänge Brake transmission device, brake linkage

1919

Bremszug Brake Cables

2020

Stützrad stabilizer

2121

Bremseinheit brake unit

2222

Sensorik, Schlingersensorik Sensors, rolling sensor technology

2323

Sensorik, Lasterfassung am Rad Sensor technology, load detection on the wheel

2424

Sensor, Dehnmessstreifen Sensor, strain gauges

2525

Sensor, magnetostriktiver Aufnehmer Sensor, magnetostrictive transducer

2626

Sensorik, Lasterfassung an Achse Sensors, load detection on axis

2727

Sensorik, Lasterfassung an Deichsel Sensors, load detection on drawbar

2828

Steuerung control

2929

Verarbeitungseinrichtung processing device

3030

Energieversorgung power supply

3131

Signaleinrichtung signaling device

3232

Anzeige anhängerseitig Display on the trailer side

3333

Anzeige fahrzeugextern, instationär Display external to vehicle, transient

3434

Anzeigegerät, Smartphone, Tablet Display device, smartphone, tablet

3535

Kommunikationseinrichtung drahtlos Communication device wirelessly

3636

Kommunikationseinheit an Stabilisierungseinrichtung Communication unit to stabilization device

3737

Kommunikationseinheit an Anzeigegerät Communication unit to display device

3838

Aufbau construction

3939

Zugfahrzeug towing vehicle

4040

Ausgleichselement, Waagbalken Compensation element, balance beam

4141

Mitnehmer takeaway

4242

Halterung bracket

4343

Stellmittel, Schubstange Adjusting means, push rod

4444

Energiespeicher energy storage

4545

Längsachse longitudinal axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• EP 1598249 A1 [0002] EP 1598249 A1 [0002]
• DE 102006030001 A1 [0003] DE 102006030001 A1 [0003]
• DE 102008049174 A1 [0004] DE 102008049174 A1 [0004]

Claims (43)

Stabilisierungseinrichtung, insbesondere Schlingerbremseinrichtung, für einen auflaufgebremsten Fahrzeuganhänger (1) mit Radbremsen (17), wobei die Stabilisierungseinrichtung (3) eine Sensorik (22) zur Erfassung von kritischen Fahrzuständen, insbesondere Schlingererscheinungen, eine Steuerung (28) und einen hiervon beaufschlagten Bremsaktuator (21) zur Betätigung der Radbremsen (17) und zur Stabilisierung des erfassten kritischen Fahrzustands aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3) eine Erfassungseinrichtung (2) für die aktuelle Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers (1) aufweist.Stabilizing device, in particular a rolling brake device, for a vehicle-mounted vehicle trailer ( 1 ) with wheel brakes ( 17 ), the stabilization device ( 3 ) a sensor system ( 22 ) for detecting critical driving conditions, in particular rattling, a controller ( 28 ) and a brake actuator ( 21 ) for actuating the wheel brakes ( 17 ) and for stabilizing the detected critical driving condition, characterized in that the stabilization device ( 3 ) a detection device ( 2 ) for the current mass or weight of the vehicle trailer ( 1 ) having. Stabilisierungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (2) die Masse bzw. das Gewicht im Stand des Fahrzeuganhängers (1) erfasst.Stabilizing device according to claim 1, characterized in that the detection device ( 2 ) the mass or the weight in the state of the vehicle trailer ( 1 ) detected. Stabilisierungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (2) mit der Steuerung (28) verbunden ist.Stabilizing device according to claim 1 or 2, characterized in that the detection device ( 2 ) with the controller ( 28 ) connected is. Stabilisierungseinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (28) den Bremsaktuator (21) in Abhängigkeit von der erfassten Masse des Fahrzeuganhängers (1) steuert. Stabilizer according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the controller ( 28 ) the brake actuator ( 21 ) depending on the detected mass of the vehicle trailer ( 1 ) controls. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsaktuator (21) eine Radbremse (17) betätigt und eine Bremseinrichtung (6, 7) des Fahrzeuganhängers (1) überlagert.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the brake actuator ( 21 ) a wheel brake ( 17 ) and a braking device ( 6 . 7 ) of the vehicle trailer ( 1 ) superimposed. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (28) das Ansprechverhalten des Bremsaktuators (21) in Abhängigkeit von der erfassten Masse adaptiert, insbesondere einen oder mehrere Auslöse-Grenzwerte für das Auslösen eines ggf. überlagerten Bremseingriffs zu verändert.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 28 ) the response of the brake actuator ( 21 ) adapted in dependence on the detected mass, in particular one or more tripping limit values for the triggering of a possibly superimposed brake intervention changed. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (28) in Abhängigkeit von der erfassten Masse die Intensität eines Bremseingriffs des Bremsaktuators (21) verändert, insbesondere einen Kraftbeschränkungs-Grenzwert für die Begrenzung des Bremseingriffs vorsieht oder adaptiert.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 28 ) depending on the detected mass, the intensity of a brake engagement of the brake actuator ( 21 ), in particular provides or adapts a force limitation limit for limiting the braking intervention. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (28) in Abhängigkeit von der erfassten Masse die Dynamik eines Bremseingriffs des Bremsaktuators (21) beschränkt, insbesondere einen Dynamikbeschränkungs-Grenzwert vorsieht oder adaptiert.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the controller ( 28 ) depending on the detected mass, the dynamics of a braking engagement of the brake actuator ( 21 ), in particular provides or adapts a dynamic restriction limit. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (2) eine lasterfassende Sensorik (23, 26, 27) am Fahrzeuganhänger (1) aufweist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device ( 2 ) a load-sensing sensor ( 23 . 26 . 27 ) on the vehicle trailer ( 1 ) having. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (2), insbesondere eine Sensorik (23, 26, 27), eine Signaleinrichtung (31) zur drahtgebundenen oder bevorzugt drahtlosen Signalübertragung aufweist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device ( 2 ), in particular a sensor system ( 23 . 26 . 27 ), a signaling device ( 31 ) for wired or preferably wireless signal transmission. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine lasterfassende Sensorik (23) im Bereich eines Fahrzeugrads (14), insbesondere einer Radlagerung (15), angeordnet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that a load-sensing sensor system ( 23 ) in the area of a vehicle wheel ( 14 ), in particular a wheel bearing ( 15 ) is arranged. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine lasterfassende Sensorik (23) im Bereich eines Fahrzeugrads (14) einer Radlenkerachse angeordnet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that a load-sensing sensor system ( 23 ) in the area of a vehicle wheel ( 14 ) is arranged a Radlenkerachse. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) im Bereich eines Achszapfens (16) angeordnet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 23 ) in the area of a journal ( 16 ) is arranged. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) Biegeverformungen des Achszapfens (16) erfasst. Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 23 ) Bending deformations of the journal ( 16 ) detected. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) an zwei oder mehr über die Zapfenlänge verteilten diskreten Stellen misst.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 23 ) at two or more discrete locations distributed over the length of the pin. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) einen oder mehrere Sensoren (24, 25) aufweist, die am Achszapfen (16) oder in dessen Umgebung angeordnet sind.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 23 ) one or more sensors ( 24 . 25 ), which at the journal ( 16 ) or in its surroundings are arranged. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (24) als Dehnmessstreifen am Achszapfen (16), insbesondere als laserstrukturierter Dehnmessstreifen auf dem Zapfenmantel, ausgebildet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that a sensor ( 24 ) as strain gauges on the journal ( 16 ), in particular as a laser-structured strain gauge on the pin shell, is formed. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (25) als magnetostriktiver Aufnehmer ausgebildet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that a sensor ( 25 ) is designed as a magnetostrictive transducer. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorik (26) im Bereich einer Achse (9), insbesondere einer Achslagerung (12), des Fahrzeuganhängers (1) angeordnet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a sensor system ( 26 ) in the region of an axis ( 9 ), in particular a axle bearing ( 12 ), the vehicle trailer ( 1 ) is arranged. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorik (27) im Bereich einer Deichsel (8) des Fahrzeuganhängers (1) angeordnet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that a sensor system ( 27 ) in the area of a drawbar ( 8th ) of the vehicle trailer ( 1 ) is arranged. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (2) eine Verarbeitungseinrichtung (29) für die Sensorsignale aufweist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device ( 2 ) a processing device ( 29 ) for the sensor signals. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinrichtung (29) in der Steuerung (28) angeordnet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the processing device ( 29 ) in the controller ( 28 ) is arranged. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3), insbesondere die Erfassungseinrichtung (2) und/oder die Steuerung (28), mit einer Anzeige (32) am Fahrzeuganhänger (1) und/oder mit einer fahrzeugexternen Anzeige (33) verbindbar bzw. verbunden ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the stabilizing device ( 3 ), in particular the detection device ( 2 ) and / or the controller ( 28 ), with an indicator ( 32 ) on the vehicle trailer ( 1 ) and / or with a vehicle-external display ( 33 ) is connectable or connected. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3) eine Energieversorgung aufweist oder mit einer Energieversorgung (30) des Fahrzeugs (1) verbindbar bzw. verbunden ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the stabilizing device ( 3 ) has a power supply or with a power supply ( 30 ) of the vehicle ( 1 ) is connectable or connected. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3) eine bevorzugt drahtlose Kommunikationseinrichtung (35) aufweist. Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the stabilizing device ( 3 ) a preferably wireless communication device ( 35 ) having. Stabilisierungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3) nachrüstbar ausgebildet ist.Stabilizing device according to one of the preceding claims, characterized in that the stabilizing device ( 3 ) is designed to be retrofitted. Fahrzeug, insbesondere Fahrzeuganhänger, mit einem Fahrgestell (4), einer Achse (9) und Fahrzeugrädern (14) mit Radbremsen (17) sowie mit einer Stabilisierungseinrichtung (3) für die Erfassung und Stabilisierung von kritischen Fahrzuständen, insbesondere Schlingererscheinungen, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) eine Erfassungseinrichtung (2) für die aktuelle Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers (1) aufweist.Vehicle, in particular vehicle trailer, with a chassis ( 4 ), an axis ( 9 ) and vehicle wheels ( 14 ) with wheel brakes ( 17 ) and with a stabilization device ( 3 ) for the detection and stabilization of critical driving conditions, in particular rattling, characterized in that the vehicle ( 1 ) a detection device ( 2 ) for the current mass or weight of the vehicle trailer ( 1 ) having. Fahrzeug nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3) nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 26 ausgebildet ist.Vehicle according to claim 27, characterized in that the stabilization device ( 3 ) is formed according to at least one of claims 1 to 26. Fahrzeug nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (9) als gefederte Radlenkerachse ausgebildet ist.Vehicle according to claim 27 or 28, characterized in that the axle ( 9 ) Is designed as a spring-loaded Radlenkerachse. Fahrzeug nach Anspruch 27, 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (9) einen schwenkbaren Radlenker (13) mit einer Radlagerung (15) und mit einem Achszapfen (26) aufweist. Vehicle according to claim 27, 28 or 29, characterized in that the axle ( 9 ) a pivotable Radlenker ( 13 ) with a wheel bearing ( 15 ) and with a journal ( 26 ) having. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 27 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeuganhänger (1) eine Deichsel (8) mit einer Anhängerkupplung (5) aufweist. Vehicle according to one of claims 27 to 30, characterized in that the vehicle trailer ( 1 ) a drawbar ( 8th ) with a trailer hitch ( 5 ) having. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 27 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeuganhänger (1) eine Bremseinrichtung (6, 7) aufweist.Vehicle according to one of claims 27 to 31, characterized in that the vehicle trailer ( 1 ) a braking device ( 6 . 7 ) having. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 27 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (3), insbesondere der Bremsaktuator (21), an einer Achse (9) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.Vehicle according to one of claims 27 to 32, characterized in that the stabilization device ( 3 ), in particular the brake actuator ( 21 ), on an axis ( 9 ) of the vehicle ( 1 ) is arranged. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 27 bis 33, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) eine Energieversorgung (30) aufweist.Vehicle according to one of claims 27 to 33, characterized in that the vehicle ( 1 ) an energy supply ( 30 ) having. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 27 bis 34, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) einen Aufbau (38) aufweist.Vehicle according to one of claims 27 to 34, characterized in that the vehicle ( 1 ) a structure ( 38 ) having. Radlenkerachse für einen Fahrzeuganhänger (1) mit einem Achskörper (10), einer Federung (11), einem Radlenker (13) und einem Fahrzeugrad (14), dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich eines Fahrzeugrads (14), insbesondere einer Radlagerung (15), eine lasterfassende Sensorik (23) für eine Erfassungseinrichtung (2) angeordnet ist, welche die aktuelle Masse bzw. das Gewicht des Fahrzeuganhängers (1) erfasst.Radlenkerachse for a vehicle trailer ( 1 ) with an axle body ( 10 ), a suspension ( 11 ), a Radlenker ( 13 ) and a vehicle wheel ( 14 ), characterized in that in the region of a vehicle wheel ( 14 ), in particular a wheel bearing ( 15 ), a load-sensing sensor ( 23 ) for a detection device ( 2 ) is arranged, which the current mass or the weight of the vehicle trailer ( 1 ) detected. Radlenkerachse nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) im Bereich eines Achszapfens (16) angeordnet ist.Radlenkerachse according to claim 36, characterized in that the sensor ( 23 ) in the area of a journal ( 16 ) is arranged. Radlenkerachse nach Anspruch 36 oder 37, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) Biegeverformungen des Achszapfens (16) erfasst. Radlenkerachse according to claim 36 or 37, characterized in that the sensor ( 23 ) Bending deformations of the journal ( 16 ) detected. Radlenkerachse nach Anspruch 36, 37 oder 38, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) an zwei oder mehr über die Zapfenlänge verteilten diskreten Stellen misst.Radlenkerachse according to claim 36, 37 or 38, characterized in that the sensor ( 23 ) at two or more discrete locations distributed over the length of the pin. Radlenkerachse nach einem der Ansprüche 36 bis 39, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23) einen oder mehrere Sensoren (24, 25) aufweist, die am Achszapfen (16) oder in dessen Umgebung angeordnet ist/sind. Radlenkerachse according to one of claims 36 to 39, characterized in that the sensors ( 23 ) one or more sensors ( 24 . 25 ), which at the journal ( 16 ) or in the vicinity is / are arranged. Radlenkerachse nach einem der Ansprüche 36 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (24) als Dehnmessstreifen am Achszapfen (16), insbesondere als laserstrukturierter Dehnmessstreifen auf dem Zapfenmantel, ausgebildet ist.Radlenkerachse according to one of claims 36 to 40, characterized in that a sensor ( 24 ) as strain gauges on the journal ( 16 ), in particular as a laser-structured strain gauge on the pin shell, is formed. Radlenkerachse nach einem der Ansprüche 36 bis 41, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (25) als magnetostriktiver Aufnehmer ausgebildet ist.Radlenkerachse according to one of claims 36 to 41, characterized in that a sensor ( 25 ) is designed as a magnetostrictive transducer. Radlenkerachse nach einem der Ansprüche 36 bis 42, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (23), eine Signaleinrichtung (31) zur drahtgebundenen oder bevorzugt drahtlosen Signalübertragung aufweist.Radlenkerachse according to one of claims 36 to 42, characterized in that the sensor ( 23 ), a signaling device ( 31 ) for wired or preferably wireless signal transmission.

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