DE102018133421A1 - Method and device for determining an operating state of a vehicle - Google Patents
Method and device for determining an operating state of a vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102018133421A1 DE102018133421A1 DE102018133421.4A DE102018133421A DE102018133421A1 DE 102018133421 A1 DE102018133421 A1 DE 102018133421A1 DE 102018133421 A DE102018133421 A DE 102018133421A DE 102018133421 A1 DE102018133421 A1 DE 102018133421A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- mass
- forces
- vehicle
- distribution
- moments
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
- B60W40/13—Load or weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
- B60W40/13—Load or weight
- B60W2040/1323—Moment of inertia of the vehicle body
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Verfahren zur Bestimmung eines Betriebszustands eines Fahrzeugs, das folgende Verfahren umfassend: Das Bestimmen einer statischen Verteilung der Massenkräfte und der Massenmomente in dem Fahrzeug, Bestimmen einer kritischen Verteilung der Massenkräfte und der Massenmomente in dem Fahrzeug auf Grundlage der statischen Verteilung der Massenkräfte und der Massenmomente, wobei die kritische Verteilung der Massenkräfte und der Massenmomente einem kritischen Betriebszustand des Fahrzeugs entspricht, Bestimmen, im Betrieb des Fahrzeugs, einer aktuellen Verteilung der Massenkräfte und der Massenmomente in dem Fahrzeug und Vergleichen der aktuellen Verteilung der Massenkräfte und der Massenmomente mit der kritischen Verteilung der Massenkräfte und der Massenmomente zur Bestimmung, ob ein kritischer Betriebszustand des Fahrzeugs vorliegt.A method for determining an operating state of a vehicle, comprising the following method: determining a static distribution of the mass forces and the mass moments in the vehicle, determining a critical distribution of the mass forces and the mass moments in the vehicle based on the static distribution of the mass forces and the mass moments, wherein the critical distribution of the mass forces and the mass moments corresponds to a critical operating state of the vehicle, determining, during operation of the vehicle, a current distribution of the mass forces and the mass moments in the vehicle and comparing the current distribution of the mass forces and the mass moments with the critical distribution of the mass forces and the mass moments for determining whether a critical operating state of the vehicle is present.
Description
Gebiet der ErfindungField of the Invention
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Betriebszustands eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for determining an operating state of a vehicle.
Hintergrundbackground
Während des Betriebs eines Fahrzeugs auftretende Veränderungen in der Verteilung der Massenkräfte beeinflussen Fahrstabilität und Fahrsicherheit. Insbesondere durch sich bewegende Lasten können bei der Kurvenfahrt unvorhergesehene Lastveränderungen auftreten, die die Verteilung der Massenkräfte im Fahrzeug dergestalt beeinflussen, dass Grenzen der Fahrstabilität überschritten werden. Zur Vermeidung von kritischen Lastzuständen besteht daher die Aufgabe, die Verteilung der Massenkräfte in einem Fahrzeug während des Betriebs zu überwachen.Changes in the distribution of mass forces that occur during the operation of a vehicle influence driving stability and driving safety. In particular, due to moving loads, unforeseen load changes can occur when cornering, which influence the distribution of the mass forces in the vehicle in such a way that limits of driving stability are exceeded. To avoid critical load conditions, there is therefore the task of monitoring the distribution of the mass forces in a vehicle during operation.
Diese Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Ansprüchen angegebene Erfindung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.This object is achieved by the invention specified in the independent claims. Advantageous configurations can be found in the subclaims.
Kurzbeschreibung der Erfindung:Brief description of the invention:
Erfindungsgemäß geschaffen ist ein Verfahren zur Bestimmung eines Betriebszustands eines Fahrzeugs, das folgende Verfahren umfassend: Bestimmen einer statischen Verteilung der Massenkräfte in dem Fahrzeug;
Bestimmen einer kritischen Verteilung der Massenkräfte in dem Fahrzeug auf Grundlage der statischen Verteilung der Massenkräfte, wobei die kritische Verteilung der Massenkräfte einem kritischen Betriebszustand des Fahrzeugs entspricht; Bestimmen, im Fahrbetrieb des Fahrzeugs, einer aktuellen Verteilung der Massenkräfte in dem Fahrzeug und Vergleichen der aktuellen Verteilung der Massenkräfte mit der kritischen Verteilung der Massenkräfte zur Bestimmung, ob ein kritischer Betriebszustand des Fahrzeugs vorliegt.According to the invention, a method for determining an operating state of a vehicle is provided, comprising the following method: determining a static distribution of the mass forces in the vehicle;
Determining a critical distribution of the mass forces in the vehicle based on the static distribution of the mass forces, the critical distribution of the mass forces corresponding to a critical operating state of the vehicle; Determining, while driving the vehicle, a current distribution of the mass forces in the vehicle and comparing the current distribution of the mass forces with the critical distribution of the mass forces to determine whether there is a critical operating state of the vehicle.
Zum Überwachen der Verteilung der Massenkräfte eines Fahrzeugs wird zunächst in einem geeigneten Zustand, z. B. in einem Ruhezustand vor Fahrtantritt, eine statische Verteilung der Massenkräfte ermittelt und bestimmt. Diese entspricht bei einem PKW der Verteilung der Gewichtskraft des Fahrzeugs bzw. den statischen Aufstandskräften auf den vier Rädern. Anhand der statischen Verteilung der Massenkräfte lassen sich kritische Verteilungen der Massenkräfte bestimmen, die kritischen Betriebszuständen entsprechen. Auch können weitere Kräfte, z. B. Dehnkräfte in den Querlenkern, oder Momente, z. B. Kippmomente der Räder, ermittelt werden, die zur Bestimmung von kritischen Betriebszuständen dienen können. Als kritischer Betriebszustand kann auch ein Zustand angesehen werden, der zwar nicht gefährlich, aber dennoch ungewöhnlich ist. Der Begriff „kritischer Betriebszustand“ kann somit auch Zustände umfassen, in denen noch keine Sicherheitseinbußen bestehen, aber vordefinierte Belastungszustände überschritten werden. Eine kritische Verteilung der Massenkräfte kann beispielsweise bei Kurvenfahrt oberhalb einer Kurvengrenzgeschwindigkeit in Kombination mit verrutschender Ladung entstehen. Eine kritische Verteilung der Massenkräfte kann aber beispielsweise auch schon bei einer vordefinierten Geschwindigkeit unterhalb der Kurvengrenzgeschwindigkeit erreicht werden, obwohl noch ein Sicherheitspuffer vorhanden ist.To monitor the distribution of the inertial forces of a vehicle is first in a suitable state, for. B. in a resting state before driving, a static distribution of the mass forces determined and determined. In a car, this corresponds to the distribution of the weight of the vehicle or the static contact forces on the four wheels. On the basis of the static distribution of the mass forces, critical distributions of the mass forces can be determined which correspond to critical operating states. Also other forces, e.g. B. stretching forces in the wishbones, or moments, for. B. tilting moments of the wheels can be determined, which can be used to determine critical operating conditions. A critical operating state can also be a state that is not dangerous, but is nevertheless unusual. The term “critical operating state” can therefore also include states in which there are still no losses in safety, but predefined load states are exceeded. A critical distribution of the mass forces can arise, for example, when cornering above a cornering limit speed in combination with slipping cargo. A critical distribution of the mass forces can also be achieved, for example, even at a predefined speed below the curve limit speed, although a safety buffer is still available.
Um zu bestimmen, ob die kritische Verteilung der Massenkräfte überschritten wird, werden während des Betriebs des Fahrzeugs die aktuellen Verteilungen der Massenkräfte erfasst. Diese weisen einen statischen Anteil entsprechend der im Ruhezustand bestimmten Verteilung der Massenkräfte, sowie einen dynamischen Anteil auf. Die dynamischen Anteile sind dabei die Anteile, die in Folge von Fahrzeugbewegungen auftreten. Die aktuelle Verteilung der Massenkräfte entsteht also durch Überlagerung von statischen und dynamischen Kräften. Die aktuelle Verteilung der Massenkräfte kann nun mit der vorab bestimmten kritischen Verteilung der Massenkräfte verglichen werden, um festzustellen, ob ein kritischer Betriebszustand vorliegt.In order to determine whether the critical distribution of the mass forces is exceeded, the current distributions of the mass forces are recorded during operation of the vehicle. These have a static part corresponding to the distribution of the mass forces determined in the idle state, and a dynamic part. The dynamic parts are the parts that occur as a result of vehicle movements. The current distribution of mass forces is created by superimposing static and dynamic forces. The current distribution of the mass forces can now be compared with the previously determined critical distribution of the mass forces in order to determine whether there is a critical operating state.
In einer Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren: Kontinuierliches Wiederholen des Bestimmens der aktuellen Verteilung der Massenkräfte; Vergleichen der aktuellen Verteilung der Massenkräfte mit mindestens einer vorhergehenden aktuellen Verteilung der Massenkräfte; Bestimmen von Änderungen der aktuellen Verteilung der Massenkräfte in Bezug auf die vorhergehende aktuelle Verteilung der Massenkräfte; Bestimmen einer geänderten statischen Verteilung der Massenkräfte auf Grundlage der Änderungen in der aktuellen Verteilung der Massenkräfte und Bestimmen einer geänderten kritischen Verteilung der Massenkräfte.In one embodiment of the invention, the method comprises: continuously repeating the determination of the current distribution of the mass forces; Comparing the current distribution of the mass forces with at least one previous current distribution of the mass forces; Determining changes in the current distribution of mass forces with respect to the previous current distribution of mass forces; Determining a changed static distribution of the mass forces based on the changes in the current distribution of the mass forces and determining a changed critical distribution of the mass forces.
Indem die aktuellen Verteilungen der Massenkräfte kontinuierlich bestimmt werden, können durch einen Vergleich mit zeitlich vorhergehenden aktuellen Verteilungen der Massenkräfte Änderungen bestimmt werden. Diese Änderungen können durch Veränderungen des dynamischen Anteils oder durch Veränderungen des statischen Anteils bedingt sein. Je nachdem, wie groß oder persistent die Änderung ist und ob die Änderung auf die Veränderung eines Betriebszustands zurückzuführen ist oder nicht, wird eine geänderte kritische Verteilung der Massenkräfte bestimmt. Wenn zum Beispiel bei einer Geradeausfahrt mit konstanter Geschwindigkeit eine Änderung festgestellt wird, kann darauf geschlossen werden, dass sich der statische Anteil der aktuellen Verteilung der Massenkräfte geändert hat. Dies kann zum Beispiel durch verrutschte Ladung der Fall sein. Dann wird zu einem geeigneten Zeitpunkt eine neue statische Verteilung der Massenkräfte bestimmt und auf deren Grundlage eine geänderte kritische Verteilung der Massenkräfte. Die Änderungen können als Indikator dienen, um eine Neubestimmung der kritischen Verteilung der Massenkräfte durchzuführen.Since the current distributions of the mass forces are determined continuously, changes can be determined by comparing them with previous current distributions of the mass forces. These changes can be caused by changes in the dynamic part or by changes in the static part. Depending on how large or persistent the change is and whether or not the change is due to the change in an operating state, a changed critical distribution of the mass forces is determined. For example, when driving straight ahead at a constant speed If a change is detected, it can be concluded that the static part of the current distribution of the mass forces has changed. This can be the case, for example, if the load has slipped. Then, at a suitable point in time, a new static distribution of the mass forces is determined and on the basis of this a changed critical distribution of the mass forces. The changes can serve as an indicator to redefine the critical distribution of mass forces.
In einer Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren das Erzeugen eines Signals, insbesondere eines Warnsignals und/oder eines Steuersignals, in Reaktion auf die Bestimmung eines kritischen Betriebszustands. Das Signal kann ein Warnsignal (optisch/akustisch/haptisch) sein, das den Fahrer auf den kritischen Betriebszustand hinweist. Das Signal kann auch ein Steuerungssignal sein, das einem Fahrzeugassistenzsystem (z. B. ESP, ABS) bereitgestellt wird und auf dessen Grundlage das Fahrzeugassistenzsystem den kritischen Betriebszustand beenden kann.In one embodiment of the invention, the method comprises generating a signal, in particular a warning signal and / or a control signal, in response to the determination of a critical operating state. The signal can be a warning signal (optical / acoustic / haptic) which alerts the driver to the critical operating state. The signal can also be a control signal that is provided to a vehicle assistance system (eg ESP, ABS) and on the basis of which the vehicle assistance system can end the critical operating state.
In einer Ausgestaltung der Erfindung wird die kritische Verteilung der Massenkräfte auf Grundlage von vorbekannten Fahrzeugparametern bestimmt, insbesondere wenn die Fahrzeugparameter kritische Betriebszustände des Fahrzeugs festlegen. Fahrzeuge mit hohem Schwerpunkt (z. B. Nutzfahrzeuge oder Geländewagen) können bei ungünstiger Beladung z. B. die Kippgrenze vor der Kraftschlussgrenze erreichen, d. h. sie kippen bei extremer Kurvenfahrt um, bevor sie wegrutschen. Eine maximale Querbeschleunigung, ab der ein Kippen möglich ist, hängt u. a. von der Spurweite und der Lage, insbesondere der Höhe des Schwerpunkts ab. Die kritischen Betriebszustände hängen also neben der statischen Verteilung der Massenkräfte noch von anderen Fahrzeugparametern (z. B. der Spurbreite und der Lage des Schwerpunkts) ab. Diese Fahrzeugparameter können daher bei der Bestimmung der kritischen Verteilungen der Massenkräfte mitberücksichtigt werden.In one embodiment of the invention, the critical distribution of the mass forces is determined on the basis of previously known vehicle parameters, in particular if the vehicle parameters determine critical operating states of the vehicle. Vehicles with a high center of gravity (e.g. commercial vehicles or off-road vehicles) can, for example, B. reach the tipping limit before the adhesion limit, d. H. during extreme cornering they tip over before sliding away. A maximum lateral acceleration, from which tilting is possible, depends on. a. on the gauge and location, especially the height of the center of gravity. In addition to the static distribution of the mass forces, the critical operating conditions also depend on other vehicle parameters (e.g. the track width and the position of the center of gravity). These vehicle parameters can therefore be taken into account when determining the critical distributions of the mass forces.
In einer Ausgestaltung der Erfindung erfolgt das Vergleichen der aktuellen Verteilung der Massenkräfte mit der kritischen Verteilung der Massenkräfte während des Betriebs des Fahrzeugs kontinuierlich. So ist gewährleistet, dass kritische Betriebszustände ständig erkannt werden können.In one embodiment of the invention, the current distribution of the mass forces is compared continuously with the critical distribution of the mass forces during the operation of the vehicle. This ensures that critical operating conditions can be recognized at all times.
In einer Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren ferner: Speichern einer Mehrzahl von kritischen Verteilungen der Massenkräfte in einer Datenbank, wobei jede kritische Verteilung der Massenkräfte einer statischen Verteilung der Massenkräfte zugeordnet ist und Abrufen einer Mehrzahl von kritischen Verteilungen der Massenkräfte bei Bestimmung der entsprechenden statischen Verteilung der Massenkräfte. Wenn bekannte Lastzustände (d. h. statische Verteilungen der Massenkräfte) erneut auftreten, können zugehörige kritische Verteilungen der Massenkräfte aus der Datenbank abgerufen werden, die zuvor bestimmt und gespeichert wurden. Dadurch wird Rechenleistung gespart und das Verfahren kann schneller ablaufen.In one embodiment of the invention, the method further comprises: storing a plurality of critical distributions of the mass forces in a database, each critical distribution of the mass forces being associated with a static distribution of the mass forces, and calling up a plurality of critical distributions of the mass forces when determining the corresponding static distribution of the mass forces. When known load conditions (i.e. static distributions of the mass forces) reappear, associated critical distributions of the mass forces can be retrieved from the database that were previously determined and stored. This saves computing power and the process can run faster.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Bestimmung eines Betriebszustands eines Fahrzeugs geschaffen, die folgende Vorrichtung umfasst: Mehrere Sensoren zur Messung von Kräften in dem Fahrzeug; eine erste Verarbeitungseinheit zur Bereitstellung von Messwerten, die von den Sensoren ausgegeben werden, und eine zweite Verarbeitungseinheit zum Bestimmen von Verteilungen der Massenkräfte auf der Grundlage der Messwerte gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren. Zur Durchführung des Verfahrens kann auch auf bereits bestehende Sensorik, z. B. die Sensoren eines Fahrzeugassistenzsystems, zurückgegriffen werden.According to a further aspect of the invention, a device for determining an operating state of a vehicle is provided, which comprises the following device: a plurality of sensors for measuring forces in the vehicle; a first processing unit for providing measured values that are output by the sensors, and a second processing unit for determining distributions of the mass forces on the basis of the measured values according to the inventive method. To carry out the method, existing sensors, e.g. B. the sensors of a vehicle assistance system.
In einer Ausgestaltung der Vorrichtung sind die Sensoren in den Radnaben des Fahrzeugs angeordnet. In den Radnaben können insbesondere dynamische Kräfte unmittelbar und genau gemessen werden. Die Sensoren können überall dort angeordnet sein, wo ein Kraftfluss vom Fahrzeug auf den Untergrund zu erwarten ist. Unter Kraftfluss versteht man den Weg einer Kraft in einem Bauteil vom Angriffspunkt bis zur der Stelle, an der diese durch eine Reaktionskraft aufgenommen wird. Vorteilhaft sind die Sensoren dort angeordnet, wo die Gewichtskräfte des Fahrzeugs genau bestimmbar sind. Dies ist in den Radnaben der Fall, weil diese nahe an der Stelle der Reaktionskraft (die vom Untergrund auf das Fahrzeug zurückwirkt) angeordnet sind.In one configuration of the device, the sensors are arranged in the wheel hubs of the vehicle. In particular, dynamic forces can be measured directly and precisely in the wheel hubs. The sensors can be arranged wherever a flow of force from the vehicle to the ground is to be expected. Force flow is the path of a force in a component from the point of application to the point at which it is absorbed by a reaction force. The sensors are advantageously arranged where the weight forces of the vehicle can be precisely determined. This is the case in the wheel hubs because they are located close to the point of reaction force (which reacts on the vehicle from the ground).
FigurenlisteFigure list
Nachfolgend werden beispielhafte Ausgestaltungsformen der Erfindung anhand der Zeichnungen näher beschrieben.
-
1 zeigt eine schematische Übersicht beispielhafter Verfahrensschritte eines Verfahrens gemäß der Erfindung. -
2 zeigt eine schematische Übersicht weiterer beispielhafter Verfahrensschritte eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. -
3 zeigt eine Übersicht einer beispielhaften Änderung einer statischen Verteilung der Massenkräfte. -
4 zeigt eine Übersicht einer beispielhaften Änderung einer Verteilung der Massenkräfte eines Fahrzeugs in einem Betriebszustand. -
5 zeigt eine schematische Übersicht einer beispielhaften Ausführungsform einer Vorrichtung gemäß der Erfindung.
-
1 shows a schematic overview of exemplary method steps of a method according to the invention. -
2nd shows a schematic overview of further exemplary method steps of a method according to an embodiment of the invention. -
3rd shows an overview of an exemplary change in a static distribution of the mass forces. -
4th shows an overview of an exemplary change in a distribution of the inertial forces of a vehicle in an operating state. -
5 shows a schematic overview of an exemplary embodiment of a device according to the invention.
FigurenbeschreibungFigure description
Auch können weitere Kräfte, z. B. Dehnkräfte in der Ladefläche des Fahrzeugs, oder kritische Momente
Also other forces, e.g. B. stretching forces in the loading area of the vehicle, or critical moments
Claims (8)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018133421.4A DE102018133421A1 (en) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | Method and device for determining an operating state of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102018133421.4A DE102018133421A1 (en) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | Method and device for determining an operating state of a vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102018133421A1 true DE102018133421A1 (en) | 2020-06-25 |
Family
ID=70969648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102018133421.4A Pending DE102018133421A1 (en) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | Method and device for determining an operating state of a vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102018133421A1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10039108A1 (en) * | 1999-08-13 | 2001-07-19 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Method and device for determining vehicle state variables |
EP1097069B1 (en) * | 1998-07-17 | 2002-07-31 | Continental Teves AG & Co. oHG | Method and device for determining and detecting the overturning hazard of a vehicle |
DE102014226108A1 (en) * | 2014-12-16 | 2016-06-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Charge monitoring in the motor vehicle |
DE102017103777A1 (en) * | 2016-02-23 | 2017-08-24 | Alois Kober Gmbh | Stabilization device and stabilization method |
-
2018
- 2018-12-21 DE DE102018133421.4A patent/DE102018133421A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1097069B1 (en) * | 1998-07-17 | 2002-07-31 | Continental Teves AG & Co. oHG | Method and device for determining and detecting the overturning hazard of a vehicle |
DE10039108A1 (en) * | 1999-08-13 | 2001-07-19 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Method and device for determining vehicle state variables |
DE102014226108A1 (en) * | 2014-12-16 | 2016-06-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Charge monitoring in the motor vehicle |
DE102017103777A1 (en) * | 2016-02-23 | 2017-08-24 | Alois Kober Gmbh | Stabilization device and stabilization method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0954461B1 (en) | Method and device for detecting motor vehicle tilt | |
EP0918003B1 (en) | Procedure and device for determining a parameter related to the height of the centre of gravity of a vehicle | |
EP3044053B1 (en) | Method for stabilising the driving behaviour of a tractor-trailer combination and vehicle movement dynamics control device | |
DE10146725A1 (en) | Steering wheel-based determination of a wheel lift in a motor vehicle | |
EP1030798A1 (en) | Method and device for stabilising motor vehicle tilt | |
WO1999026811A1 (en) | Method and device for detecting motor vehicle tilt | |
DE19904216A1 (en) | Procedure for determining changes of centre of gravity of vehicle with at least two axles and at least three wheels has vehicle driven in curve and state parameters corresponding with respective wheel load detected at least at two wheels. | |
WO2006066821A1 (en) | Method and device for determining mass-related variables in a vehicle | |
DE10146724A1 (en) | Detection of a wheel lift in a motor vehicle | |
EP3365205B1 (en) | Method for controlling brakes | |
DE102019105927B4 (en) | System and method for determining a load change in a commercial vehicle | |
EP3625094B1 (en) | Method for estimating the achievable total braking forces for the automated deceleration of a utility vehicle, braking system and utility vehicle having said braking system | |
WO2008000548A1 (en) | Method and control device for identifying a trailer operation of a towing vehicle | |
DE102013207127A1 (en) | Method for adjusting a braking process | |
DE102015221833A1 (en) | Vehicle load information system for determining a rake and a load when attached to the vehicle trailer | |
DE102007045998A1 (en) | Driving stability improving method for motor vehicle e.g. sports car, involves determining total mass of motor vehicle, and determining individual wheel braking force based on determined total mass | |
DE102013012993A1 (en) | Method for determining the axle load of a vehicle | |
WO2005063536A1 (en) | Method and device for determining a vehicle state | |
EP1966570B1 (en) | Method for checking the plausibility of a determined vehicle mass | |
DE102007029605A1 (en) | Method and device for influencing the lateral dynamics of a vehicle | |
DE602004011483T2 (en) | ARRANGEMENT AND METHOD FOR ESTIMATING THE HEIGHT OF THE HEAVY DUTY OF A VEHICLE | |
DE102011002957A1 (en) | Device for monitoring e.g. liquid pressure in front- and rear struts of lorry, has monitoring units generating respective monitoring signals depending on mass size, where monitoring signals indicate change of vehicle mass while driving | |
DE102017216457A1 (en) | Method for determining a maximum speed of a vehicle during a parking maneuver | |
DE102008003206A1 (en) | Axle load calculating method for non-load sensitive axle i.e. rear axle, of vehicle i.e. commercial motor vehicle, involves determining longitudinal slip value as difference slip, and calculating axle load of non-load sensitive axle | |
DE102006031766A1 (en) | Method and device for limiting control actions of a vehicle controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified |