DE202015101427U1

DE202015101427U1 - mounter

Info

Publication number: DE202015101427U1
Application number: DE202015101427.9U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Systems GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 2015-03-20
Filing date: 2015-03-20
Publication date: 2016-06-21
Anticipated expiration: 2025-03-21

Abstract

Montageeinrichtung für Scheiben (5) an Scheibenausschnitten (3) von Objekten (2), insbesondere Fahrzeugkarosserien, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageeinrichtung (1) ein steuerbares (15), angetriebenes Fahrzeug (6) mit einer Arbeitsbühne (11) für einen Werker (10) und mit einem bevorzugt taktilen programmierbaren Industrieroboter (8) mit einem Werkzeug (9) zum Auftrag eines Montagehilfsmittels, insbesondere eines Klebstoffs und/oder eines Dichtmittels, aufweist.Mounting device for discs (5) on disc cutouts (3) of objects (2), in particular vehicle bodies, characterized in that the mounting device (1) a controllable (15), powered vehicle (6) with a working platform (11) for a worker ( 10) and with a preferably tactile programmable industrial robot (8) with a tool (9) for applying a mounting aid, in particular an adhesive and / or a sealant having.

Description

Die Erfindung betrifft eine Montageeinrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a mounting device with the features in the preamble of the main claim.

Aus der Praxis ist es bekannt, Fensterscheiben von Schienenfahrzeugen von Hand zu montieren und zu verkleben. Hierbei werden alle Prozessschritte, wie die Bereitstellung und Vorbereitung der Scheiben, sowie der Klebstoffauftrag und der Scheibeneinbau manuell durchgeführt. Eine voll automatische Scheibenmontage mit stationären Robotern wie bei der Pkw-Fertigung ist für Schienenfahrzeuge und andere Fahrzeuge zu aufwendig und zu teuer.From practice it is known to mount window panes of rail vehicles by hand and glue. Here, all process steps, such as the provision and preparation of the discs, as well as the adhesive application and the disc installation are performed manually. A fully automatic windscreen assembly with stationary robots as in the car manufacturing is too expensive and too expensive for rail vehicles and other vehicles.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Montagetechnik für Scheiben zu verbessern.It is therefore an object of the present invention to improve the mounting technique for discs.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. Die beanspruchte Montageeinrichtung für Scheiben, insbesondere Fensterscheiben, ermöglicht eine Teilautomatisierung der Scheibenmontage. Sie ist für beliebige Objekte, insbesondere Fahrzeugkarosserien geeignet. Dies können z.B. Fahrzeugkarosserien von Land-Luft- und Wasserfahrzeugen sein. Hierzu zählen insbesondere Kraftwagen, Autos, Busse oder andere Straßenfahrzeuge, Schienenfahrzeuge und auch von Flugzeuge oder Boote. Besondere Vorteile bestehen bei Schienenfahrzeugen oder Luftfahrzeugen.The invention solves this problem with the features in the main claim. The claimed mounting device for windows, in particular window panes, allows a partial automation of the pane mounting. It is suitable for any objects, in particular vehicle bodies. This can e.g. Vehicle bodies of land-air and water vehicles. These include, in particular motor vehicles, cars, buses or other road vehicles, rail vehicles and aircraft or boats. Special advantages exist with rail vehicles or aircraft.

Die Montageeinrichtung verbessert und beschleunigt den Montageprozess und steigert die Prozessleistung. Außerdem wird die Ergonomie für den Werker verbessert. Die Prozesszeit des Industrieroboters und des Werkers können überschnitten werden, wodurch der Montageprozess verkürzt und die Leistung gesteigert werden können.The assembly device improves and accelerates the assembly process and increases the process performance. In addition, the ergonomics for the worker is improved. The process time of the industrial robot and the worker can be overlapped, thereby shortening the assembly process and increasing performance.

Der Industrieroboter kann ein Montagehilfsmittel, z.B. einen Klebstoff und/oder ein Dichtmittel, vollautomatisch mit hoher Präzision und Geschwindigkeit auftragen. Die Auftragequalität und -leistung wird im Vergleich zu einem manuellen Auftrag wesentlich verbessert und die Qualität des Endprodukts gesteigert. The industrial robot may use a mounting tool, e.g. Apply an adhesive and / or a sealant fully automatically with high precision and speed. The quality and performance of the coating is significantly improved compared to a manual application and the quality of the final product is increased.

Mit einem steuerbaren und angetriebenen Fahrzeug können die Arbeitsbühne für den Werker und der Industrieroboter schnell und exakt am Scheibenausschnitt des Objekts positioniert werden. Hierfür ist vor allem ein omnidirektional bewegliches und lenkbares Fahrzeug mit Mecanum-Rädern von Vorteil. Es kann in beliebige Richtungen fahren und auch auf der Stelle wenden. Das Objekt mit dem Scheibenausschnitt kann während des Montageprozesses in Ruhe bleiben und muss nicht selbst bewegt und positioniert werden. Mit dem beanspruchten Fahrzeug können außerdem die Arbeitsbühne und der Industrieroboter nach Beendigung der einen Scheibenmontage schnell und exakt zum nächsten Scheibenausschnitt und die dortige Scheibenmontage bewegt werden. Das Fahrzeug kann manuell vom Werker oder automatisch gesteuert werden. With a controllable and powered vehicle, the work platform for the worker and the industrial robot can be quickly and accurately positioned on the window pane of the object. An omnidirectional movable and steerable vehicle with Mecanum wheels is particularly advantageous for this purpose. It can go in any direction and turn on the spot. The object with the disk cutout can remain at rest during the assembly process and does not have to be moved and positioned by itself. With the claimed vehicle also the platform and the industrial robot can be moved after completion of a disc assembly quickly and accurately to the next disc cut and the local disc assembly. The vehicle can be manually controlled by the operator or automatically.

Die Montageeinrichtung ist bevorzugt autark. Auf dem Fahrzeug können alle erforderlichen Gerätschaften angeordnet und mitgenommen werden. Dies schließt eine Versorgungseinrichtung für das Montagehilfsmittel, eine Scheibenaufnahme für mehrere Scheiben, ein Bedienpult und ggf. einen Träger oder ein Podest für den Industrieroboter ein. Außerdem kann eine mitgeführte Energieversorgung vorhanden sein. Zur leichten und schnellen Anpassung an unterschiedliche Lagen, insbesondere Höhenlagen, von Scheibenausschnitten kann die Arbeitsbühne verstellbar, insbesondere höhenverstellbar sein. Bedarfsweise kann auch der Industrieroboter entsprechend verstellbar angeordnet sein.The mounting device is preferably self-sufficient. On the vehicle all necessary equipment can be arranged and taken away. This includes a supply device for the assembly tool, a disc holder for a plurality of discs, a control panel and possibly a support or a pedestal for the industrial robot. In addition, an entrained power supply may be present. For easy and quick adaptation to different positions, especially at high altitudes, of pane cut-outs, the work platform can be adjustable, in particular height-adjustable. If necessary, the industrial robot can be arranged correspondingly adjustable.

Der Industrieroboter ist vorzugsweise als taktiler Roboter ausgebildet. Er hat dadurch sensitive Fähigkeiten, die vorteilhafterweise sowohl für den Montageprozess, insbesondere den Auftragprozess und ggf. einen Prüfprozess, als auch für einen Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) eingesetzt werden können. Der Industrieroboter und der Werker können nebeneinander arbeiten, ohne dass dem Werker eine signifikante Verletzungsgefahr droht.The industrial robot is preferably designed as a tactile robot. He has thereby sensitive capabilities that can be used advantageously both for the assembly process, in particular the application process and possibly a test process, as well as for a human-robot cooperation or collaboration (MRK). The industrial robot and the worker can work side by side without the worker being threatened with a significant risk of injury.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In the subclaims further advantageous embodiments of the invention are given.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail show:

1 und 2: eine Seitenansicht und eine Draufsicht einer Montageeinrichtung an einem Schienenfahrzeug und 1 and 2 a side view and a top view of a mounting device on a rail vehicle and

3: einen taktilen Industrieroboter in Streckstellung und in perspektivischer Ansicht. 3 : a tactile industrial robot in extended position and in perspective view.

Die Erfindung betrifft eine Montageeinrichtung (1) für eine oder mehrere Scheiben (5) an einem Objekt (2). Die Erfindung betrifft außerdem ein Montageverfahren.The invention relates to a mounting device ( 1 ) for one or more slices ( 5 ) on an object ( 2 ). The invention also relates to an assembly method.

Die eine oder mehreren Scheiben (5) sind im gezeigten Ausführungsbeispiel als Fensterscheibe ausgebildet, die aus einem durchsichtigen oder opaken Material, z.B. Glas, Kunststoff oder dergleichen besteht. Alternativ oder zusätzlich kann eine Scheibe (5) als Deckel oder als Blende ausgebildet sein. Die einzelne Scheibe (5) bildet z.B. einen formstabilen und handhabbaren Körper, wobei sie eine begrenzte Biegelastizität haben kann. The one or more discs ( 5 ) are formed in the embodiment shown as a window glass, which consists of a transparent or opaque material, such as glass, plastic or the like. Alternatively or additionally, a disc ( 5 ) may be formed as a lid or as a diaphragm. The single disc ( 5 ) forms eg one dimensionally stable and manageable body, where it may have a limited bending elasticity.

Die Scheibe (5) wird an einem Scheibenausschnitt (3) in der Wandung eines Objekts (2) montiert. Der Scheibenausschnitt (3) kann einen Rahmen aufweisen. Ferner ist am Scheibenausschnitt (3) ein Aufnahmebereich (4) für den Scheibenrand vorgesehen. Der Aufnahmebereich (4) kann als nach innen vorstehender und umlaufender Flansch ausgebildet sein. The disc ( 5 ) is attached to a slice ( 3 ) in the wall of an object ( 2 ) assembled. The disk cutout ( 3 ) may have a frame. Furthermore, at the disk cutout ( 3 ) a receiving area ( 4 ) provided for the disc edge. The recording area ( 4 ) may be formed as inwardly projecting and circumferential flange.

Das Objekt (2) kann beliebig ausgebildet sein. In den gezeigten Ausführungsbeispielen ist es ein Fahrzeug, insbesondere ein Schienenfahrzeug oder ein Straßenfahrzeug mit einem Sonderaufbau oder ein Luftfahrzeug. Es weist einen z.B. als Karosserie ausgebildeten Korpus mit einer Wandung und den dortigen ein oder mehreren Scheibenausschnitten (3) auf. Die Wandung und die Scheibenausschnitte (3) haben vorzugsweise eine aufrechte Lage oder Hauptebene und können einen größeren Abstand vom Untergrund haben, der z.B. größer als die übliche menschliche Arbeitshöhe ist.The object ( 2 ) can be configured arbitrarily. In the exemplary embodiments shown, it is a vehicle, in particular a rail vehicle or a road vehicle with a special construction or an aircraft. It has a body designed as a body with a wall and the local one or more disc cutouts ( 3 ) on. The wall and the pane cutouts ( 3 ) preferably have an upright position or main plane and may have a greater distance from the ground, for example, greater than the usual human working height.

Die Montageeinrichtung (1) dient der teilautomatisierten Scheibenmontage, die von einem Werker (10) zusammen mit einem mehrachsigen, programmierbaren und bevorzugt taktilen Industrieroboter (8) durchgeführt wird. Die Montageeinrichtung (1) ist für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) vorgesehen und ausgebildet.The mounting device ( 1 ) is used for semi-automatic mounting of windows by a worker ( 10 ) together with a multi-axis, programmable and preferably tactile industrial robot ( 8th ) is carried out. The mounting device ( 1 ) is intended and trained for human-robot cooperation or collaboration (MRK).

Die Montageeinrichtung (1) weist ein Fahrzeug (6) mit einer Arbeitsbühne (11) für den Werker (10) und mit dem Industrieroboter (8) auf, welcher ein Werkzeug (9) führt. Das Werkzeug (9) ist z.B. als Auftragwerkzeug für ein Montagehilfsmittel, z.B. einen Klebstoff und/oder ein Dichtmittel, ausgebildet.The mounting device ( 1 ) has a vehicle ( 6 ) with a working platform ( 11 ) for the worker ( 10 ) and with the industrial robot ( 8th ), which is a tool ( 9 ) leads. The tool ( 9 ) is, for example, as a job tool for a mounting tool, such as an adhesive and / or a sealant formed.

Das Fahrzeug (6) besitzt einen eigenen Fahrantrieb (nicht dargestellt) und kann manuell vom Werker (10) oder automatisch gesteuert werden. Das Fahrzeug (6) kann nach verschiedenen Richtungen bewegt und gelenkt werden. Das Fahrzeug (6) weist mehrere Räder (7) auf und kann auf dem Untergrund fahren.The vehicle ( 6 ) has its own drive (not shown) and can be controlled manually by the operator ( 10 ) or controlled automatically. The vehicle ( 6 ) can be moved and steered in different directions. The vehicle ( 6 ) has several wheels ( 7 ) and can drive on the ground.

In den gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispielen ist das Fahrzeug (6) omnidirektional bewegbar und kann auch auf der Stelle drehen. Die Räder (7) sind hierfür z.B. als Mecanum-Räder ausgebildet. Hierdurch kann sich das Fahrzeug (6) in beliebigen Richtungen auf einer geraden oder gekrümmten Bahn bewegen. Es kann auch Kurven mit beliebigen Radien fahren. Alternativ kann das Fahrzeug (6) auf Schienen fahren oder auf andere Weise relativ zum Objekt (2) geführt werden.In the illustrated and preferred embodiments, the vehicle is ( 6 ) omnidirectional and can also rotate on the spot. The wheels ( 7 ) are designed for this example as Mecanum wheels. This allows the vehicle ( 6 ) in any direction on a straight or curved path. It can also drive curves with arbitrary radii. Alternatively, the vehicle ( 6 ) on rails or otherwise relative to the object ( 2 ).

Auf dem Fahrzeug (6) ist die Arbeitsbühne (11) angeordnet. Sie nimmt eine gegenüber dem Untergrund erhöhte Lage ein und kann vom Werker (10) mittels eines Aufstiegs, z.B. einer Leiter, erreicht werden. Die Arbeitsbühne (11) kann z.B. als Plattform mit einer geeigneten und ggf. stellenweise entfernbaren Schutzeinrichtung, z.B. in Form eines Geländers, für den Werker (10) ausgebildet sein. Die Arbeitsbühne (11) kann starr oder verstellbar auf dem Fahrzeug (6) angeordnet sein. On the vehicle ( 6 ) is the work platform ( 11 ) arranged. It occupies an elevated position relative to the ground and can be removed by the worker ( 10 ) by means of a climb, for example a ladder. The work platform ( 11 ) can be used, for example, as a platform with a suitable protective device which can be removed in places, eg in the form of a railing, for the worker ( 10 ) be formed. The work platform ( 11 ) can be rigid or adjustable on the vehicle ( 6 ) can be arranged.

Die Verstellung kann in beliebiger Weise und in einer oder mehreren Richtungen bzw. Stellachsen erfolgen. Vorzugsweise ist eine Höhenverstellung vorhanden, sodass die Arbeitsbühne (11) und das Arbeitsniveau des Werkers (10) an unterschiedliche Höhenlagen von Scheibenausschnitten (3) angepasst werden können. Die Verstellung, insbesondere Höhenverstellung, kann manuell bedienbar oder mit einem Antrieb versehen und steuerbar sein.The adjustment can take place in any desired manner and in one or more directions or adjustment axes. Preferably, a height adjustment is provided, so that the working platform ( 11 ) and the working level of the worker ( 10 ) to different heights of pane cutouts ( 3 ) can be adjusted. The adjustment, in particular height adjustment, can be manually operated or provided with a drive and controllable.

Der Industrieroboter (8) kann an der starren oder verstellbaren Arbeitsbühne (11) angeordnet sein. Er kann alternativ an einem eigenen Träger (24) angeordnet sein, der z.B. säulenartig und als Podest ausgebildet ist. Der Industrieroboter (8) kann an dem Träger (24) starr oder ebenfalls in der vorbeschriebenen Weise verstellbar, insbesondere höhenverstellbar, angeordnet sein.The industrial robot ( 8th ) can be mounted on the fixed or adjustable platform ( 11 ) can be arranged. He can alternatively on a separate carrier ( 24 ), which is, for example, like a column and formed as a pedestal. The industrial robot ( 8th ) can be attached to the carrier ( 24 ) rigid or also adjustable in the manner described above, in particular height-adjustable, be arranged.

Auf dem Fahrzeug (6) befindet sich ferner eine Versorgungseinrichtung (14) für das erwähnte Montagehilfsmittel sein, mit dem die Scheibe (5) randseitig am oder im Scheibenausschnitt (3), insbesondere am Aufnahmebereich (4), befestigt und gegen Umwelteinflüsse abgedichtet wird. Die Versorgungseinrichtung (14) kann hierfür z.B. einen Vorratsbehälter und eine steuerbare Fördereinrichtung für das Montagehilfsmittel aufweisen. Der Vorratsbehälter kann als Drucktank ausgebildet sein. Die Fördereinrichtung kann eine steuerbare Pumpe mit einer Leitung und einem Anschluss aufweisen. Der Anschluss dient zur Verbindung der Leitung mit dem Auftragwerkzeug (9). Mit diesem wird das Montagehilfsmittel in einer geschlossenen Raupenform auf dem Aufnahmebereich (4) aufgebracht. Alternativ kann ein Auftrag in diskreten Punkten oder kurzen Raupenstücken erfolgen. Das Auftragwerkzeug (9) weist hierfür z.B. eine ggf. steuerbare Düseneinheit auf. On the vehicle ( 6 ) there is also a supply device ( 14 ) for the mentioned assembly aid with which the disc ( 5 ) at the edge on or in the disk cutout ( 3 ), in particular at the reception area ( 4 ), and sealed against environmental influences. The supply device ( 14 ) For this purpose, for example, have a reservoir and a controllable conveyor for the assembly tool. The reservoir can be designed as a pressure tank. The conveyor may have a controllable pump with a conduit and a port. The connection is used to connect the line with the application tool ( 9 ). With this, the assembly aid in a closed track shape on the receiving area ( 4 ) applied. Alternatively, an order may be made in discrete points or short track pieces. The application tool ( 9 ) has, for example, an optionally controllable nozzle unit.

Auf dem Fahrzeug (6) kann ferner eine Steuerung (15) für das Fahrzeug und ggf. weitere Bestandteile der Montageeinrichtung (1) angeordnet sein. Ferner kann das Fahrzeug (6) eine vorzugsweise mitgeführte Energieversorgung für den Fahrantrieb, den Industrieroboter (8), die Versorgungseinrichtung (14), die Steuerung (15) und ggf. weitere Komponenten der Montageeinrichtung (1) aufweisen. Der Fahrantrieb ist vorzugsweise als elektromotorischer Antrieb ausgebildet. Hierfür kann eine elektrische Energieversorgung, insbesondere eine Batterie oder dgl. vorhanden sein.On the vehicle ( 6 ), a controller ( 15 ) for the vehicle and possibly other components of the mounting device ( 1 ) can be arranged. Furthermore, the vehicle ( 6 ) a preferably entrained energy supply for the traction drive, the industrial robot ( 8th ), the supply facility ( 14 ), the control ( 15 ) and possibly other components of the mounting device ( 1 ) exhibit. The drive is preferably designed as an electric motor drive. For this one can electrical power supply, in particular a battery or the like. Be present.

Am Fahrzeug (6) kann ferner ein Bedienpult (25) im Arbeitsbereich des Werkers (10) angeordnet sein. Es kann sich z.B. an der ggf. höhenverstellbaren Arbeitsbühne (11) befinden. Mit dem Bedienpult und seinen ein oder mehreren Bedienelementen kann der Werker (10) das Fahrzeug (6) steuern und ggf. bei der Fahrt lenken. Er kann außerdem den oder die evtl. Stellantriebe für die Arbeitsbühne (11) und ggf. den Industrieroboter (8) bedienen. Das Bedienpult (25) ist mit der Steuerung (15) und ggf. auch mit der Robotersteuerung (23) des Industrieroboters (8) verbunden. Über die letztgenannte Verbindung kann der Werker (10) bedarfsweise auch den Industrieroboter (8) steuern und bewegen. At the vehicle ( 6 ), a control panel ( 25 ) in the workspace of the worker ( 10 ) can be arranged. It may, for example, on the possibly height-adjustable work platform ( 11 ) are located. With the control panel and its one or more controls, the operator can ( 10 ) the vehicle ( 6 ) steer and steer if necessary while driving. He may also be the possibly or the actuators for the platform ( 11 ) and possibly the industrial robot ( 8th ) serve. The control panel ( 25 ) is with the controller ( 15 ) and possibly also with the robot controller ( 23 ) of the industrial robot ( 8th ) connected. The latter can be used by the worker ( 10 ), if necessary, the industrial robot ( 8th ) control and move.

An der Arbeitsbühne (11) ist eine Scheibenaufnahme (12) für mehrere Scheiben (5) angeordnet. Die Scheibenaufnahme (12) ist z.B. als Rack für die distanzierte Einzelaufnahme von Scheiben (5) ausgebildet. Ferner können an der Arbeitsbühne (11) manuelle Werkzeuge für die vom Werker (10) durchzuführende Scheibenvorbehandlung vorhanden sein.At the work platform ( 11 ) is a disc holder ( 12 ) for several slices ( 5 ) arranged. The disc holder ( 12 ) is eg as a rack for the distanced single recording of discs ( 5 ) educated. Furthermore, at the work platform ( 11 ) manual tools for the worker ( 10 ) disc pretreatment to be performed.

Mit der gezeigten Montageeinrichtung (1) kann die erwähnte teilautomatisierte Montage der Scheibe (5) am Scheibenausschnitt (3) vorgenommen werden. Der Werker (10) steuert hierbei manuell das Fahrzeug (6) in die Arbeitsposition am Objekt (2) und am Scheibenausschnitt (3). Das Anfahren und Positionieren an der Arbeitsposition kann alternativ vollautomatisch mittels einer entsprechend ausgebildeten Steuerung (15) und einer zugehörigen Sensorik erfolgen. With the mounting device shown ( 1 ), the mentioned semi-automated assembly of the disc ( 5 ) at the disk cutout ( 3 ). The worker ( 10 ) controls the vehicle manually ( 6 ) into the working position on the object ( 2 ) and at the disk cutout ( 3 ). The approach and positioning at the working position can alternatively fully automatically by means of an appropriately designed control ( 15 ) and an associated sensor.

Der Scheibeneinbau erfolgt in einer Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK). Auf der Arbeitsbühne (11) ist eine MRK-Zone (13) mit einem gemeinsamen Arbeitsbereich des Werkers (10) und des Industrieroboters (8) angeordnet. Der Werker (10) bereitet die Scheibe (5) für die Montage vor, entnimmt sie aus der Scheibenaufnahme (12) und legt sie in den Scheibenausschnitt (3) bzw. auf den Aufnahmebereich (4), auf dem der Industrieroboter (8) zuvor mit seinem Werkzeug (9) das besagte Montagehilfsmittel aufgetragen hat. Der Auftrag durch den Industrieroboter (8) erfolgt automatisch entlang des Aufnahmebereichs (4) und einer vorprogrammierten und in der Robotersteuerung (23) gespeicherten Bahn. Der Auftrag wird dabei vom Industrieroboter (8) kontrolliert und protokolliert.The disk installation is carried out in a human-robot collaboration (MRK). On the work platform ( 11 ) is an MRK zone ( 13 ) with a common work area of the worker ( 10 ) and the industrial robot ( 8th ) arranged. The worker ( 10 ) prepares the disc ( 5 ) for assembly, it removes from the disc mount ( 12 ) and place it in the disk cutout ( 3 ) or on the receiving area ( 4 ) on which the industrial robot ( 8th ) previously with his tool ( 9 ) has applied the said assembly aid. The order by the industrial robot ( 8th ) takes place automatically along the receiving area ( 4 ) and a preprogrammed and in the robot controller ( 23 ) stored web. The order is handled by the industrial robot ( 8th ) controlled and logged.

Der Industrieroboter (8) ist vorzugsweise als taktiler Roboter ausgebildet, der sensitive Eigenschaften hat. Er kann unter Nutzung dieser sensitiven Eigenschaften den Scheibenausschnitt (3) bzw. den Aufnahmebereich (4) selbstständig suchen und dann dessen Verlauf sowie die programmierte Bahn für den Auftrag des Montagehilfsmittels verfolgen. Er kann hierfür eine Such- und Verfolgungsfunktion haben. The industrial robot ( 8th ) is preferably designed as a tactile robot that has sensitive properties. He can use these sensitive properties, the disk cut ( 3 ) or the recording area ( 4 ) independently and then follow its course as well as the programmed path for the order of the assembly tool. He can do this for a search and tracking function.

Alternativ oder zusätzlich können für die Such- und/oder Verfolgungsfunktion Zusatzgeräte vorhanden sein, z.B. zur Kantenfindung, insbesondere Führungsrollen.Alternatively or additionally, additional devices may be present for the search and / or tracking function, e.g. for edge detection, in particular guide rollers.

Alternativ kann der Werker (10) den Industrieroboter (8) manuell steuern und mit seinem Werkzeug (9) am Scheibenausschnitt (3) bzw. Aufnahmebereich (4) und am Referenz- oder Startpunkt der programmierten Auftragbahn positionieren. Dies kann über das Bedienpult (25) oder über ein manuelles Ergreifen und Führen des Werkzeugs (9) bei weich geschaltetem Industrieroboter (8) erfolgen. Die Bahnverfolgung funktioniert wieder automatisch mit der erwähnten Verfolgungsfunktion.Alternatively, the worker ( 10 ) the industrial robot ( 8th ) manually and with his tool ( 9 ) at the disk cutout ( 3 ) or recording area ( 4 ) and at the reference or start point of the programmed application path. This can be done via the control panel ( 25 ) or by manually gripping and guiding the tool ( 9 ) with soft switched industrial robot ( 8th ) respectively. The track tracking works again automatically with the mentioned tracking function.

Der Industrieroboter (8) kann auch eine Prüffunktion für eine Einpress- und/oder Tiefenkontrolle der vom Werker (10) montierten Scheibe (5) aufweisen. Hierbei tastet er z.B. in einer umlaufenden Bewegung den Scheibenrand und dessen räumliche Position ab. Er kann auch den umgebenden Wandungsrand abtasten und dessen Position ermitteln. Die Positionswerte können mit Vorgabewerten verglichen werden, wobei das Prüfergebnis protokolliert und angezeigt wird. Hierbei können insbesondere etwaige fehlerhafte Verbindungsstellen und deren Position für eine evtl. manuelle Nachbearbeitung angezeigt werden. The industrial robot ( 8th ) can also be a test function for a press-in and / or depth control of the worker ( 10 ) mounted disc ( 5 ) exhibit. In doing so, for example, he scans the edge of the pane and its spatial position in a revolving movement. He can also scan the surrounding wall edge and determine its position. The position values can be compared with default values, whereby the test result is logged and displayed. In particular, any faulty connection points and their position for a possibly manual post-processing can be displayed here.

Am Bedienpult (25) oder an anderer Stelle kann hierfür eine entsprechende Anzeige (nicht dargestellt) angeordnet sein, die z.B. optisch und ggf. auch akustisch ausgebildet ist. Die Anzeige kann auch zur ggf. positionsbezogenen Signalisierung der Kontrollergebnisse beim automatischen Auftrag des Montagehilfsmittels und evtl. auftretender Auftragfehler dienen.At the control panel ( 25 ) or elsewhere for this purpose, a corresponding display (not shown) may be arranged, which is formed, for example, optically and possibly also acoustically. The display can also be used for possibly position-related signaling of the inspection results during the automatic order of the assembly aid and possibly occurring order errors.

Der in 3 näher dargestellte Industrieroboter (8) weist mehrere, z.B. drei, vier oder mehr, bewegliche und miteinander verbundene Roboterglieder (16–19) auf. Er hat ferner mehrere, z.B. fünf, sechs, sieben oder mehr, angetriebene Roboterachsen (I–VII). Diese können rotatorisch und/oder translatorisch sein und in beliebiger Zahl und Kofiguration vorliegen. Die Roboterglieder (16–19) sind vorzugsweise gelenkig und über drehende Roboterachsen (I–VII) miteinander und mit einem Sockel verbunden. Der Sockel kann einen Anschluss für Betriebsmittel haben und kann ggf. die Robotersteuerung (23) aufnehmen. Es ist ferner möglich, dass einzelne Roboterglieder (17, 18) mehrteilig und in sich beweglich, insbesondere um die Längsachse verdrehbar, ausgebildet sind. The in 3 industrial robots ( 8th ) has a plurality, eg three, four or more, movable and interconnected robot members ( 16 - 19 ) on. It also has several, eg five, six, seven or more, powered robot axes (I-VII). These may be rotational and / or translational and be present in any number and Kofiguration. The robot members ( 16 - 19 ) are preferably articulated and connected via rotating robot axes (I-VII) to each other and to a pedestal. The base can have a connection for equipment and can optionally control the robot ( 23 ) take up. It is also possible that individual robot members ( 17 . 18 ) are in several parts and in itself movable, in particular rotatable about the longitudinal axis, are formed.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Industrieroboter (8) als Gelenkarm- oder Knickarmroboter ausgebildet und weist sieben angetriebene Roboterachsen bzw. Bewegungsachsen (I–VII) auf. Die Roboterachsen (I–VII) sind mit der Robotersteuerung (23) verbunden und können gesteuert und ggf. geregelt werden. Der Industrieroboter (8) hat vorzugsweise eine oder mehrere kraftgesteuerte oder kraftgeregelte Roboterachsen (I–VII). In the illustrated embodiment, the industrial robot ( 8th ) designed as Gelenkarm- or articulated robot and has seven driven robot axes or axes of motion (I-VII). The robot axes (I-VII) are connected to the robot controller ( 23 ) and can be controlled and possibly regulated. The industrial robot ( 8th ) preferably has one or more force-controlled or force-controlled robot axes (I-VII).

Das abtriebsseitige Endglied (19) des Roboters (8) ist z.B. als Roboterhand ausgebildet und weist das um eine Abtriebsachse (21) drehbare Abtriebselement (20), z.B. einen Abtriebsflansch, auf. Die Abtriebsachse (21) bildet die letzte Roboterachse VII. Durch ein ggf. hohles Abtriebselement (20) und ggf. andere Roboterglieder (16–19) können eine oder mehrere Leitungen für Betriebsmittel, z.B. Leistungs- und Signalströme, Fluide etc. geführt sein und am Abtriebselement (20) nach außen treten sowie zum Werkzeug (9) geführt sein. Das Werkzeug (9) kann mit dem Abtriebselement (20) direkt oder ggf. unter Zwischenschaltung einer automatischen Wechselkupplung und ggf. auch einer Medienkupplung für Betriebsmittel verbunden werden. The output end member ( 19 ) of the robot ( 8th ) is designed, for example, as a robot hand and has this about an output axis ( 21 ) rotatable output element ( 20 ), eg an output flange. The output axis ( 21 ) forms the last robot axis VII. By a possibly hollow output element ( 20 ) and possibly other robot members ( 16 - 19 ) can be one or more lines for resources, such as power and signal streams, fluids, etc. performed and on the output element ( 20 ) step outside and to the tool ( 9 ). The tool ( 9 ) can with the output element ( 20 ) be connected directly or possibly with the interposition of an automatic change coupling and possibly also a media coupling for resources.

Der Industrieroboter (8) weist ein mit dem Träger (24) oder der Arbeitsbühne (11) über einen Sockel verbundenes Basisglied (16) und das vorerwähnte Endglied (19) sowie zwei Zwischenglieder (17, 18) auf. Der Industrieroboter (8) kann gemäß 1 und 2 seitlich und mit liegender Ausrichtung angeordnet sein. Die Zwischenglieder (17, 18) sind mehrteilig und in sich verdrehbar mittels Achsen (III) und (V) ausgebildet. Die Zahl der Zwischenglieder (17, 18) kann alternativ kleiner oder größer sein. In weiterer Abwandlung können einzelne oder alle Zwischenglieder (17, 18) in sich drehfest und ohne zusätzliche Achse ausgebildet sein. Die Roboterglieder (17, 18) können eine gerade oder gemäß 3 abgewinkelte Form haben. The industrial robot ( 8th ) indicates with the carrier ( 24 ) or the working platform ( 11 ) Base member connected by a socket ( 16 ) and the aforesaid end member ( 19 ) and two intermediate links ( 17 . 18 ) on. The industrial robot ( 8th ) can according to 1 and 2 be arranged laterally and with horizontal orientation. The intermediate links ( 17 . 18 ) are multipart and rotatable by means of axes (III) and (V) are formed. The number of intermediate links ( 17 . 18 ) may alternatively be smaller or larger. In a further modification, individual or all intermediate links ( 17 . 18 ) Be formed in rotation and without additional axis. The robot members ( 17 . 18 ) can be a straight or according to 3 have angled shape.

Der taktile Industrieroboter (8) weist für seine sensitiven Fähigkeiten eine zugeordnete, vorzugsweise integrierte Sensorik (22) zur Erfassung von außen einwirkender mechanischer Belastungen, insbesondere Kräfte und/oder Momente, auf. Die Sensorik (22) ist mit der Robotersteuerung (23) signaltechnisch verbunden. Sie ist vorzugsweise in den Industrieroboter (8), insbesondere in dessen Roboterglieder (16–19) integriert. Sie kann alternativ an anderer Stelle, z.B. an seinem Abtriebselement (20) oder am Werkzeug (9) angeordnet sein. Die Sensorik (22) kann einen oder mehrere Sensoren, insbesondere Kraftsensoren und/oder Momentensensoren und ggf. Weg- oder Positionssensoren aufweisen.The tactile industrial robot ( 8th ) has an associated, preferably integrated sensor system for its sensitive capabilities ( 22 ) for detecting externally acting mechanical loads, in particular forces and / or moments on. The sensors ( 22 ) is connected to the robot controller ( 23 ) connected by signal technology. It is preferably in the industrial robot ( 8th ), in particular in its robot links ( 16 - 19 ) integrated. Alternatively, it can be located elsewhere, eg at its output element ( 20 ) or on the tool ( 9 ) can be arranged. The sensors ( 22 ) may comprise one or more sensors, in particular force sensors and / or torque sensors and possibly position or position sensors.

Die Roboterachsen (I–VII) weisen jeweils ein Achslager, z.B. ein Drehlager bzw. ein Gelenk, und einen hier zugeordneten und integrierten steuerbaren, ggf. regelbaren Achsantrieb, z.B. Drehantrieb, auf. Außerdem können die Roboterachsen (I–VII) eine steuer- oder schaltbare Bremse und die erwähnte ggf. redundante Sensorik (22) zur Detektion von extern einwirkenden mechanischen Belastungen haben. Die in 3 schematisch angedeutete integrierte Sensorik (22) kann einen oder mehrere Sensoren an jeweils einer oder mehreren Roboterachsen (I–VII) aufweisen. Diese Sensoren können gleiche oder unterschiedliche Funktionen haben. Sie können insbesondere zum Erfassen von Momenten, Drehbewegungen und ggf. Drehpositionen ausgebildet sein.The robot axes (I-VII) each have an axle bearing, for example a rotary bearing or a joint, and an here associated and integrated controllable, possibly adjustable final drive, eg rotary drive, on. In addition, the robot axes (I-VII) a controllable or switchable brake and the mentioned possibly redundant sensor ( 22 ) for the detection of externally acting mechanical loads. In the 3 schematically indicated integrated sensor system ( 22 ) may have one or more sensors on each one or more robot axes (I-VII). These sensors can have the same or different functions. In particular, they can be designed to detect moments, rotational movements and possibly rotational positions.

Der Industrieroboter (8) kann eine oder mehrere nachgiebige Roboterachsen (I–VII) bzw. nachgiebige Achsantriebe mit einer Nachgiebigkeitsregelung haben. Die Nachgiebigkeitsregelung kann eine reine Kraftregelung oder eine Kombination aus einer Positions- und einer Kraftregelung sein. Eine solche nachgiebige Roboterachse (I–VII) ist für die Detektion der im Montageprozess auftretenden Reaktionskräfte und/oder Reaktionsmomente in Verbindung mit der jeweils aktuellen Roboter- oder Achsposition einsetzbar und erlaubt eine prozessgerechte Reaktion auf evtl. Abweichungen der detektierten Werte von einer Vorgabe.The industrial robot ( 8th ) may have one or more compliant robot axes (I-VII) or compliant axle drives with a compliance control. The compliance control can be a pure force control or a combination of a position and a force control. Such a flexible robot axis (I-VII) can be used for the detection of the reaction forces and / or reaction moments occurring in the assembly process in conjunction with the respective current robot or axis position and allows a process-appropriate response to any deviations of the detected values from a specification.

Die vorgenannte Kraftsteuerung oder Kraftregelung der Roboterachsen (I–VII) bezieht sich auf die Wirkung nach außen am Abtriebselement (20) des Endglieds (19) sowie auf die dort einwirkenden Reaktionskräfte. Roboterintern findet an den drehenden Achsen oder Achsantrieben eine Momentensteuerung oder Momentenregelung statt.The aforementioned force control or force control of the robot axes (I-VII) refers to the effect on the output element ( 20 ) of the end member ( 19 ) as well as on the reaction forces acting there. Robot-internally, a torque control or torque control takes place on the rotating axes or axle drives.

Der taktile Industrieroboter (8) kann verschiedene Betriebsmodi mit unterschiedlichen Steifigkeiten bzw. Nachgiebigkeiten seiner Roboterachsen (I–VII) haben. Dies kann z.B. ein Handführmodus, ein Positionier- oder Suchmodus und ein Steifigkeitsmodus sein. Zwischen den Betriebsmodi kann bedarfsweise umgeschaltet werden. The tactile industrial robot ( 8th ) can have different modes of operation with different stiffnesses or compliance of its robot axes (I-VII). This can be, for example, a manual mode, a positioning or search mode and a stiffness mode. You can switch between the operating modes as needed.

Der bevorzugt taktile Industrieroboter (8) ist für eine MRK tauglich ausgebildet. Seine nachgiebige Roboterachse(n) (I–VII) vermeiden Unfälle mit dem Werker (10) und Crashs mit Gegenständen im Arbeitsbereich durch Kraftbegrenzung und ggf. Stillstand oder federndes Ausweichen im Fall unverhergesehener Kollisionen. Der taktile Industrieroboter (8) kann dadurch auch für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) bei der Teilautomatisierung eingesetzt werden. Der MRK-taugliche Industrieroboter (8) kann einen Berührungskontakt mit dem menschlichen Körper oder anderen Hindernissen detektieren und hierauf reagieren. Er kann dabei z.B. stehen bleiben oder sich ggf. auch von der Kontaktstelle entfernen, insbesondere zurückbewegen. Für die Reaktion auf einen Berührungskontakt kann es unterschiedlich hohe Belastungs- und Reaktionsschwellen geben. Der taktile Industrieroboter (8) kann mit dem Werker (10) in der MRK-Zone (13) ohne Zaun oder andere Maschinengrenze zusammenarbeiten ohne den Werker (10) zu verletzen. Es kann dabei auch zu schmerzfreien Kontakten kommen.The preferably tactile industrial robot ( 8th ) is suitable for MRK. Its compliant robot axis (s) (I-VII) avoid accidents with the worker ( 10 ) and crashes with objects in the work area by force limitation and possibly standstill or resilient Dodge in the event of unforeseen collisions. The tactile industrial robot ( 8th ) can thus also be used for human-robot cooperation or collaboration (MRC) in partial automation. The MRK-compatible industrial robot ( 8th ) can detect and respond to a touch contact with the human body or other obstacles. He may, for example, stop or, if necessary, also move away from the contact point, in particular move back. For the reaction to a touch contact, there may be different levels of stress and reaction thresholds. The tactile industrial robot ( 8th ) can with the worker ( 10 ) in the MRK zone ( 13 ) work without a fence or other machine boundary without the worker ( 10 ) to hurt. It can also come to painless contacts.

Der dargestellte taktile Industrieroboter (8) kann als Leichtbauroboter ausgebildet sein und aus leichtgewichtigen Materialien, z.B. Leichtmetallen und Kunststoff bestehen. Er hat auch eine kleine Baugröße. Zudem kann er eine niedrige Tragkraft von z.B. 5 bis ca. 20 kg haben. Das in seiner Konstruktion und Funktion vereinfachte Werkzeug (9) hat ebenfalls ein geringes Gewicht. Der Industrieroboter (9) mit seinem Werkzeug (9) ist dadurch insgesamt leichtgewichtig und kann ohne größeren Aufwand transportiert und von einem Einsatzort zum anderen verlegt werden. Das Gewicht von Industrieroboter (9) und Werkzeug (9) kann unter 50 kg, insbesondere bei ca. 30 kg, liegen. Durch die Möglichkeit des manuellen Teachens kann die Montageeinrichtung (1) schnell und einfach programmiert, in Betrieb genommen und an unterschiedliche Prozesse angepasst werden.The illustrated tactile industrial robot ( 8th ) may be designed as a lightweight robot and made of lightweight materials, eg light metals and plastic. He also has a small size. In addition, he can have a low load capacity of eg 5 to about 20 kg. The simplistic tool in its construction and function ( 9 ) also has a low weight. The industrial robot ( 9 ) with his tool ( 9 ) is thus lightweight overall and can be transported without much effort and moved from one location to another. The weight of industrial robots ( 9 ) and tools ( 9 ) can be less than 50 kg, in particular about 30 kg. Due to the possibility of manual teaching, the mounting device ( 1 ) can be quickly and easily programmed, put into operation and adapted to different processes.

Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele und der vorgenannten Abwandlungen beliebig miteinander kombiniert, insbesondere auch vertauscht werden. Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. In particular, the features of the various embodiments and the abovementioned modifications can be arbitrarily combined with each other, in particular also be reversed.

Der Industrieroboter (8) kann in anderer Weise, insbesondere nicht taktil ausgebildet sein. Er kann z.B. positionsgesteuerte Roboterachsen (I–VII) aufweisen. Seine MRK-Tauglichkeit kann auf andere Weise, z.B. durch Näherungssensoren, eine optische Arbeitsraumüberwachung oder dgl. erreicht werden. The industrial robot ( 8th ) may be formed in another way, in particular not tactile. For example, it can have position-controlled robot axes (I-VII). Its MRK capability can be achieved in other ways, eg by proximity sensors, optical work space monitoring or the like.

Der Industrieroboter (8) kann ggf. das Auftragwerkzeug (9) wechseln und ein anderes Werkzeug aufnehmen. Dies kann z.B. ein spezielles Prüfwerkzeug für den oder die vorgenannten Prüfprozess(e) sein. Ferner kann ein Werkzeug (9) des Industrieroboters (8) als Greifwerkzeug für eine Scheibe (5) ausgebildet sein, mit dem die Handkraft des Werkers (10) unterstützt wird. An der Arbeitsbühne (11) kann alternativ zu Ergonomiezwecken eine separate Stützvorrichtung (nicht dargestellt), z.B. ein schwenkbarer Balancer mit Gegengewicht, für die Scheibe (5) angeordnet sein.The industrial robot ( 8th ), if necessary, the application tool ( 9 ) and pick up another tool. This may be, for example, a special test tool for the test process or processes mentioned above. Furthermore, a tool ( 9 ) of the industrial robot ( 8th ) as a gripping tool for a disc ( 5 ), with which the manual power of the worker ( 10 ) is supported. At the work platform ( 11 ) may alternatively for ergonomic purposes, a separate support device (not shown), for example, a pivoting balancer with counterweight, for the disc ( 5 ) can be arranged.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Montageeinrichtung mounter
22: Objekt, Karosserie Object, body
33: Scheibenausschnitt, Rahmen Slice cut-out, frame
44: Aufnahmebereich, Flansch Pick-up area, flange
55: Scheibe disc
66: Fahrzeug vehicle
77: Rad, Mecanum-Rad Wheel, Mecanum wheel
88th: Industrieroboter, Leichtbauroboter Industrial robots, lightweight robots
99: Werkzeug, Auftragwerkzeug Tool, application tool
1010: Werker improvement
1111: Arbeitsbühne platform
1212: Scheibenaufnahme, Rack Disc holder, rack
1313: MRK-Zone MRK zone
1414: Versorgungseinrichtung supply
1515: Steuerung control
1616: Roboterglied, Basisglied Robotic link, base link
1717: Roboterglied, Zwischenglied Robotic link, intermediate link
1818: Roboterglied, Zwischenglied Robotic link, intermediate link
1919: Roboterglied, Endglied Robotic link, end link
2020: Abtriebselement output element
2121: Abtriebsachse output shaft
2222: Sensorik sensors
2323: Robotersteuerung robot control
2424: Träger, Podest Carrier, pedestal
2525: Bedienpult control panel
I–VIII-VII: Achse von Roboter Axis of robot

Claims

Montageeinrichtung für Scheiben (5) an Scheibenausschnitten (3) von Objekten (2), insbesondere Fahrzeugkarosserien, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageeinrichtung (1) ein steuerbares (15), angetriebenes Fahrzeug (6) mit einer Arbeitsbühne (11) für einen Werker (10) und mit einem bevorzugt taktilen programmierbaren Industrieroboter (8) mit einem Werkzeug (9) zum Auftrag eines Montagehilfsmittels, insbesondere eines Klebstoffs und/oder eines Dichtmittels, aufweist. Mounting device for discs ( 5 ) on pane cutouts ( 3 ) of objects ( 2 ), in particular vehicle bodies, characterized in that the mounting device ( 1 ) a controllable ( 15 ), powered vehicle ( 6 ) with a working platform ( 11 ) for a worker ( 10 ) and with a preferably tactile programmable industrial robot ( 8th ) with a tool ( 9 ) for the order of a mounting aid, in particular an adhesive and / or a sealant having.

Montageeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (6) omnidirektional bewegbar und lenkbar ausgebildet ist.Mounting device according to claim 1, characterized in that the vehicle ( 6 ) is formed omnidirectionally movable and steerable.

Montageeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (6) mehrere Räder (7), insbesondere Mecanum-Räder, aufweist.Mounting device according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle ( 6 ) several wheels ( 7 ), in particular Mecanum wheels.

Montageeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (6) manuell vom Werker (10) oder automatisch steuerbar ist.Mounting device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the vehicle ( 6 ) manually from the worker ( 10 ) or is automatically controllable.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Fahrzeug (6) eine mit dem Werkzeug (9) verbundene Versorgungseinrichtung (14) für das Montagehilfsmittel angeordnet ist. Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that on the vehicle ( 6 ) one with the tool ( 9 ) connected supply device ( 14 ) is arranged for the assembly aid.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Arbeitsbühne (11) eine Scheibenaufnahme (12) für mehrere Scheiben (5) angeordnet ist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that at the working platform ( 11 ) a disc holder ( 12 ) for several slices ( 5 ) is arranged.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsbühne (11) und ggf. der Industrieroboter (8) verstellbar, insbesondere höhenverstellbar, angeordnet ist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the work platform ( 11 ) and possibly the industrial robot ( 8th ) adjustable, in particular height-adjustable, is arranged.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Montageeinrichtung (1) für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder -Kollaboration (MRK) vorgesehen und ausgebildet ist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the mounting device ( 1 ) is provided and designed for human-robot cooperation or collaboration (MRK).

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Arbeitsbühne (11) eine MRK-Zone (13) mit einem gemeinsamen Arbeitsbereich des Werkers (10) und des Industrieroboter (8) angeordnet ist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that on the working platform ( 11 ) an MRK zone ( 13 ) with a common work area of the worker ( 10 ) and the industrial robot ( 8th ) is arranged.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter (8) für MRK tauglich ausgebildet ist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial robot ( 8th ) is designed for MRK suitable.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter (8) mehrere beweglich, insbesondere drehbar, miteinander verbundene Glieder (16, 17, 18, 19) und mehrere translatorische und/oder rotatorische Roboterachsen (I–VII) aufweist. Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial robot ( 8th ) a plurality of movable, in particular rotatable, interconnected members ( 16 . 17 . 18 . 19 ) and a plurality of translatory and / or rotary robot axes (I-VII).

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter (8) fünf, sechs, sieben oder mehr Roboterachsen (I–VII) aufweist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial robot ( 8th ) has five, six, seven or more robot axes (I-VII).

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der taktile Industrieroboter (8) eine oder mehrere kraftgesteuerte oder kraftgeregelte Roboterachsen (I– VII) aufweist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the tactile industrial robot ( 8th ) has one or more force-controlled or force-controlled robot axes (I-VII).

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der taktile Industrieroboter (8) eine zugeordnete, vorzugsweise integrierte, Sensorik (22) zur Erfassung von außen einwirkender mechanischer Belastungen, insbesondere Kräfte und/oder Momente, aufweist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the tactile industrial robot ( 8th ) an associated, preferably integrated, sensor ( 22 ) for detecting externally acting mechanical loads, in particular forces and / or moments.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der taktile Industrieroboter (8) eine integrierte Sensorik (22) mit Sensoren, insbesondere Momentensensoren und ggf. Weg- oder Positionssensoren, an den vorzugsweise rotatorischen Roboterachsen (I–VII) aufweist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the tactile industrial robot ( 8th ) an integrated sensor system ( 22 Having sensors, in particular torque sensors and possibly displacement or position sensors, on the preferably rotary robot axes (I-VII).

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Industrieroboter (8) mindestens eine nachgiebige Roboterachse (I–VII) mit einer Nachgiebigkeitsregelung, insbesondere einer reinen Kraftregelung oder einer Kombination aus Positions- und Kraftregelung, aufweist. Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial robot ( 8th ) has at least one compliant robot axis (I-VII) with a compliance control, in particular a pure force control or a combination of position and force control having.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der taktile Industrieroboter (8) eine Suchfunktion und/oder eine Verfolgungsfunktion für einen Auftragebereich (4), insbesondere einen Flansch, am Scheibenausschnitt (3), aufweist. Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the tactile industrial robot ( 8th ) a search function and / or a tracking function for an application area ( 4 ), in particular a flange, on the disk cutout ( 3 ), having.

Montageeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der taktile Industrieroboter (8) eine Prüffunktion für eine Einpress- und/oder Tiefenkontrolle der montierten Scheibe (5) aufweist.Mounting device according to one of the preceding claims, characterized in that the tactile industrial robot ( 8th ) a test function for a press-in and / or depth control of the mounted disc ( 5 ) having.