DE102014221798A1 - Method and robot system for using an industrial robot for inspection tasks - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Robotersystem zur Überprüfung der Anordnung von Bauteilen in einem Montageprozess. Mittels eines mehrachsigen Gelenkarmroboters, dessen Achsen vorzugsweise mit Momentsensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Drehmomente versehen sind, werden unterschiedliche Kontrollpunkte der Bauteile angefahren und die gemessenen Signale der Momentsensoren mit Soll-Signalen, welche einer korrekten Anordnung der Bauteile entsprächen, verglichen.The present invention relates to a method and a robot system for checking the arrangement of components in an assembly process. By means of a multi-axis articulated arm robot whose axes are preferably provided with torque sensors for detecting the torques acting on the axles, different control points of the components are approached and the measured signals of the torque sensors with desired signals, which correspond to a correct arrangement of the components compared.

Description

1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Robotersystem, welches dazu eingerichtet ist, die korrekte Anordnung von Bauteilen vor, während und/oder nach einem Montageprozess, vorzugsweise in einer Fertigungslinie autonom zu überprüfen.The present invention relates to a method and a robot system which is set up to autonomously check the correct arrangement of components before, during and / or after an assembly process, preferably in a production line.

2. Technischer Hintergrund2. Technical background

Roboter, und insbesondere Industrieroboter, werden für verschiedene Arbeitsprozesse in beispielsweise der Montage oder Fertigung im industriellen Umfeld eingesetzt. Ein Industrieroboter ist ein automatisch gesteuerter frei programmierbarer Manipulator, der in drei oder mehr Achsen programmierbar ist. Industrieroboter können dabei beweglich oder an einem festen Ort eingesetzt werden.Robots, and in particular industrial robots, are used for various work processes in, for example, assembly or production in an industrial environment. An industrial robot is an automatically controlled, freely programmable manipulator that can be programmed in three or more axes. Industrial robots can be used mobile or in a fixed location.

Ein Gelenkarmroboter, oder Knickarmroboter, ist ein dreidimensional beweglicher Industrieroboter, welcher aus mehreren Drehgelenken aufgebaut ist. Üblicherweise sind die Drehgelenke mit Armgliedern verbunden, und weiterhin ist jedes Drehgelenk durch eine Gelenkachse ausgezeichnet. Typischerweise weisen Gelenkarmroboter zumindest sechs Gelenke auf. Die Ausstattung mit weiteren Gelenken, bzw. Achsen erhöht die Flexibilität des Roboters. Neben Drehgelenken können auch lineare Achsen zum Einsatz kommen.An articulated robot, or articulated robot, is a three-dimensional mobile industrial robot, which is composed of several hinges. Usually, the hinges are connected to arm members, and further, each hinge is characterized by a hinge axis. Typically, articulated arm robots have at least six joints. Equipping with additional joints or axes increases the flexibility of the robot. In addition to swivel joints, linear axes can also be used.

In größeren Montageanlagen, wie insbesondere in der Automobilindustrie, die aus manuellen und/oder automatischen Stationen bestehen, ist es üblich vor umfangreichen Fügeprozessen die korrekte Bestückung und Einstellung von Betriebsmitteln wie z.B. Montagepaletten und/oder den korrekten Aufbau der vormontierten Baugruppen mit AOI-Systemen (Automatische Optische Inspektion) zu überprüfen.In larger assembly plants, such as in the automotive industry, which consist of manual and / or automatic stations, it is common before extensive joining processes, the correct placement and adjustment of resources such. Check assembly pallets and / or the correct assembly of the pre-assembled assemblies with AOI systems (Automatic Optical Inspection).

AOI-Systeme arbeiten mittels Bildverarbeitungsverfahren, um Fehler, insbesondere Bestückungs- oder Einstellungsfehler von Montagepaletten oder vormontierten Baugruppen, in einem Montageprozess zu ermitteln. Diese Systeme werden in nahezu allen Sparten der industriellen Produktion von Gütern, wie beispielsweise in der Elektronik-, Automobil-, Luft- und Raumfahrtindustrie eingesetzt. Dabei prüft ein Kamerasystem ständig und autonom mittels Bilderkennung die korrekte Bestückung und Einstellung von Betriebsmitteln bzw. den korrekten Aufbau der vormontierten Baugruppe(n) und erkennt so selbstständig Fehler, die beispielsweise eine Bauteilvariante, eine Bauteilposition und/oder die Bauteilanwesenheit betreffen. Nachteilig ist jedoch, dass für die Kameras verdeckt liegende Prüfmerkmale nicht überprüft werden können und erkannte Fehler nicht sofort behoben werden können. Außerdem sind AOI-Systeme relativ teuer.AOI systems operate by means of image processing methods in order to determine errors, in particular assembly errors or setting errors of assembly pallets or preassembled assemblies, in an assembly process. These systems are used in almost all sectors of industrial production of goods, such as in the electronics, automotive, aerospace and related industries. In this case, a camera system constantly and autonomously checks by means of image recognition the correct placement and adjustment of equipment or the correct structure of the preassembled module (s) and recognizes automatically errors that affect, for example, a component variant, a component position and / or the component presence. The disadvantage, however, is that for the cameras concealed inspection features can not be checked and detected errors can not be corrected immediately. In addition, AOI systems are relatively expensive.

Am nachfolgenden Beispiel einer Aggregatemontage eines PKW soll der derzeitige Stand der Technik beschrieben werden. Auf einer Aggregatemontagelinie werden in der Regel verschiedene Fahrzeugvarianten montiert. Zu Beginn des Prozesses werden Montagepaletten mit den verschiedenen Baugruppen wie Vorderachse mit Motor, Hinterachse, Kühler, Gelenkwelle, Abgasanlage, usw., teilweise automatisch, halbautomatisch und/oder manuell bestückt. Des Weiteren werden etwaige Schrauben oder Befestigungsmittel, zum Befestigen der vorgenannten Baugruppen an der Karosserie des Fahrzeugs, in entsprechende Aufnahmen auf den Montagepaletten verbracht. Bevor die vollständig vorbestückte Montagepalette den Bestückungsbereich verlässt und in die eigentliche Aggregatemontagelinie transportiert wird, durchläuft die Montagepalette üblicherweise eine Kontrollstation.In the following example of an assembly assembly of a car, the current state of the art will be described. As a rule, different vehicle variants are mounted on an aggregate assembly line. At the beginning of the process assembly pallets are equipped with the various components such as front axle with engine, rear axle, radiator, propeller shaft, exhaust system, etc., partially automatic, semi-automatic and / or manual. Furthermore, any screws or fasteners for attaching the aforementioned assemblies to the body of the vehicle, spent in corresponding receptacles on the mounting pallets. Before the fully pre-assembled assembly pallet leaves the assembly area and is transported to the actual assembly assembly line, the assembly pallet usually passes through a control station.

In der Kontrollstation wird mit AOI-Systemen unter anderem ein Soll-/Ist Vergleich bzgl. Bauteilvarianten, Bauteilpositionen und Bauteilanwesenheit und, im Allgemeinen, der Bauteilanordnung durchgeführt. Ebenso können bereits vormontierte Baugruppen überprüft werden. Je Fahrzeugvariante werden üblicherweise etwa 50 Merkmale geprüft. Ein AOI System, welches dazu geeignet ist drei unterschiedliche Fahrzeugvarianten zu prüfen, benötigt beispielsweise etwa 40 Kameras und stellt dementsprechend eine hohe Investition dar. Unter dem Begriff Bauteile werden hierin alle Komponenten, Elemente, Baugruppen etc. des Montageprozesses verstanden, wie insbesondere die Produktbauteile aber auch die Werkzeug-, Paletten- oder Lehrenbauteile.In the control station, among other things, a target / actual comparison is carried out with AOI systems with regard to component variants, component positions and component presence and, in general, the component arrangement. Similarly, pre-assembled modules can be checked. Depending on the vehicle variant, about 50 features are usually tested. An AOI system which is suitable for testing three different vehicle variants requires, for example, about 40 cameras and accordingly represents a high investment. The term "components" as used herein refers to all components, elements, assemblies etc. of the assembly process, in particular the product components also the tool, pallet or gauge components.

Dieser verhältnismäßig hohe Aufwand ist deshalb gerechtfertigt, weil im Falle eines nicht erkannten, falsch bestückten Bauteils in der Montagelinie Störungen bzw. Schäden (z.B. Beschädigung der Karosserie, Zerstörung der Fügeeinrichtung) entstehen können. Außerdem kann die Behebung einer solchen Störung in der Montagestation zu hohen Stillstandzeiten führen.This relatively high expense is justified because in the case of an unrecognized, incorrectly assembled component in the assembly line disturbances or damage (for example, damage to the body, destruction of the joining device) may arise. In addition, the removal of such a disturbance in the assembly station can lead to high downtime.

Ferner sind bei einer möglichen Erweiterung der Montageanlage um eine Fahrzeugvariante die Installation weiterer Kameras sowie eine aufwendige Inbetriebnahme zur Erkennung des neuen Fahrzeugtyps erforderlich.Furthermore, in a possible extension of the assembly system to a vehicle variant, the installation of additional cameras and a complex commissioning to detect the new vehicle type is required.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren und ein Robotersystem zur Verfügung zu stellen, das die genannten Nachteile der AOI-Systeme ausräumt bzw. vermindert. Diese und weitere Aufgabe, die in der vorliegenden Beschreibung noch genannt werden bzw. vom Fachmann erkannt werden können,. werden mit dem Verfahren gemäß Anspruch 1 und dem Robotersystem gemäß Anspruch 12 gelöst.The object of the present invention is to provide a method and a robot system which eliminates or reduces the mentioned disadvantages of the AOI systems. These and other objects, which will be mentioned in the present description or recognized by the person skilled in the art can be. are achieved with the method according to claim 1 and the robot system according to claim 12.

Der Anwendungsbereich der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die vorhergehend beschriebene Aggregatemontage beschränkt, sondern erstreckt sich auf die Überprüfung der Anordnung von Bauteilen, sowie auf die Überprüfung von wesentlichen Eigenschaften der Bauteile und auch auf eine Kontrolle des Montagebereichs selbst. The scope of the present invention is not limited to the previously described assembly assembly, but extends to the verification of the arrangement of components, as well as to the review of essential properties of the components and also to a control of the assembly area itself.

3. Ausführliche Beschreibung der Erfindung3. Detailed description of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft die Überprüfung der Anordnung von Bauteilen in einem Montageprozess mittels eines mehrachsigen Gelenkarmroboters dessen Achsen vorzugsweise mit Momentsensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Drehmomente versehen sind. Alternativ kann der Gelenkarmroboter auch mit einem Kraftsensor an seinem Werkzeug oder seinem End- oder Abtriebsflansch versehen sein. Der Begriff Bauteil umfasst im Sinne der Erfindung neben einzelnen Teilen auch aus mehreren Teilen bestehende Baugruppen. The inventive method relates to the verification of the arrangement of components in a mounting process by means of a multi-axis articulated arm robot whose axes are preferably provided with torque sensors for detecting the torques acting on the axes. Alternatively, the articulated arm robot can also be provided with a force sensor on its tool or its end or Abtriebsflansch. The term component includes within the meaning of the invention in addition to individual parts of several parts existing assemblies.

Die Überprüfung der Anordnung von Bauteilen betrifft insbesondere die Kontrolle der Anwesenheit von Bauteile an der für die Bauteile vorherbestimmten Position, die Kontrolle der richtigen Orientierung, die Kontrolle des Fehlens von Bauteilen sowie die Überprüfung der korrekten Bauteilvariante. Desweitern können wie später genauer erläutert, auch kraftabhängige oder momentabhängige bauteilspezifische Eigenschaften des Bauteils, wie beispielsweise das Anzugsdrehmoment von Schrauben oder die Riemenspannung von Riemengetrieben mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens überprüft werden. Das erfindungsgemäße Verfahren weist dabei zumindest die folgenden Schritte auf:
Zunächst wird am Gelenkarmroboter ein taktiles Prüfwerkzeug bereitgestellt. Dabei wird das taktile Prüfwerkzeug vorzugsweise am Werkzeugflansch des Roboters angebracht. Das taktile Prüfwerkzeug weist zumindest einen Tastfinger auf, dessen Werkzeugmittelpunkt (Tool-Center-Point, TCP) über die Achsstellung des Industrieroboters bestimmbar ist.The verification of the arrangement of components relates in particular to the control of the presence of components at the predetermined position for the components, the control of the correct orientation, the control of the absence of components and the verification of the correct component variant. Furthermore, as explained in more detail later, also force-dependent or torque-dependent component-specific properties of the component, such as the tightening torque of screws or the belt tension of belt drives can be checked by means of the method according to the invention. The method according to the invention has at least the following steps:
First, a tactile test tool is provided on the articulated arm robot. In this case, the tactile test tool is preferably attached to the tool flange of the robot. The tactile test tool has at least one sensing finger whose tool center point (Tool Center Point, TCP) can be determined via the axis position of the industrial robot.

Anschließend fährt der Gelenkarmroboter mit dem taktilen Prüfwerkzeug einen vorgegebenen Kontrollpunkt zumindest eines Bauteils an. Der Kontrollpunkt des Bauteils ist typischerweise für die korrekte Anordnung des Bauteils charakteristisch. Im Falle der Überprüfung der Bereitstellung von Schrauben in einem Schraubenmagazin kann beispielsweise der Schraubenkopf der Schraube als Kontrollpunkt dienen. Zur Erkennung, ob das Magazin mit Schrauben korrekter Länge bestückt ist, wird der Tastfinger des Prüfwerkzeugs zur vorgegebenen Soll-Position des Schraubenkopfs geführt. Wenn der Tastfinger in Kontakt mit dem Schraubenkopf kommt, wird auf den Tastfinger eine Kraft ausgeübt, die mit einem geeigneten Kraftsensor detektiert bzw. überwacht werden kann. Die Position des TCP des Tastfingers bei Berührung des Schraubenkopfes gibt schließlich Aufschluss über die Schraubenlänge. Subsequently, the articulated arm robot moves with the tactile test tool to a predetermined control point of at least one component. The control point of the component is typically characteristic of the correct placement of the component. In the case of checking the provision of screws in a screw magazine, for example, the screw head of the screw can serve as a checkpoint. To detect whether the magazine is fitted with screws of correct length, the scanning finger of the test tool is guided to the predetermined desired position of the screw head. When the sensing finger comes in contact with the screw head, a force is exerted on the sensing finger, which can be detected or monitored with a suitable force sensor. The position of the TCP of the tactile finger when touching the screw head finally gives information about the screw length.

Um eine Berührung von taktilem Prüfwerkzeug und Bauteil zu erfassen, wird vorzugweise ein Gelenkarmroboter mit Momentsensoren eingesetzt, wobei die Signale der Momentsensoren der Achsen des Gelenkroboters von einer Steuereinrichtung überwacht und ausgewertet werden. Alternativ ist es auch möglich, die Motorströme der Antriebsmotoren eines Industrieroboters zu messen, um hierüber Rückschlüsse über den Kontakt des Prüfwerkzeugs mit einem Bauteil zu ziehen. Trifft der Tastfinger auf einen Widerstand, wie etwa den Schraubenkopf, wird eine eventbasierte Signaländerung der Signale der Momentsensoren detektiert, welche Signaländerung vorzugsweise steigende oder fallende Flanken des Signals umfasst. Unter einer eventbasierten Signaländerung versteht der Fachmann folgendes:
Aufgrund der Bewegungen der Glieder des Gelenkarmroboters werden von den Momentsensoren der Achsen für die Bewegung typische Momentverläufe gemessen, die beispielsweise durch die auf die Glieder des Roboters wirkende Schwerkraft entstehen. Weichen die Signale eines oder mehrerer Sensoren von dem für die reine Bewegung typischen Signal ab, so kann darauf geschlossen werden, dass eine weitere Kraft oder ein weiteres Moment auf die Glieder des Gelenkarmroboters wirkt. Eine solche Kraft (bzw. Moment) kann beispielsweise von der Berührung des taktilen Prüfwerkzeugs mit einem Bauteil hervorgerufen werden. Die Detektion einer Kraft bzw. eines Moments am Gelenkarmroboter, die nicht von der reinen Bewegung der Glieder des Gelenkarmroboters herrührt, wird als Event bezeichnet. Die resultierende Signaländerung der Momentsensoren ist folglich eventbasiert.In order to detect a touch of tactile test tool and component, preferably an articulated arm robot is used with torque sensors, wherein the signals of the torque sensors of the axes of the articulated robot are monitored and evaluated by a control device. Alternatively, it is also possible to measure the motor currents of the drive motors of an industrial robot to draw conclusions about the contact of the test tool with a component. If the touch finger hits a resistance, such as the screw head, an event-based signal change of the signals of the torque sensors is detected, which signal change preferably comprises rising or falling edges of the signal. Under an event-based signal change the expert understands the following:
Due to the movements of the links of the articulated arm robot, the moment sensors of the axes for the movement measure typical torque profiles that arise, for example, from the force acting on the links of the robot. If the signals of one or more sensors deviate from the signal typical for pure motion, then it can be concluded that another force or another moment is acting on the links of the articulated arm robot. Such a force (or torque) can be caused for example by the contact of the tactile test tool with a component. The detection of a force or a moment on the articulated arm robot, which does not originate from the mere movement of the links of the articulated arm robot, is referred to as an event. The resulting signal change of the torque sensors is consequently event-based.

Diese eventbasierte Signaländerung wird in einem weiteren Verfahrensschritt mit einem Soll-Signal verglichen. Wird ein Kontrollpunkt, wie beispielsweise ein Schraubenkopf, mit dem taktilen Prüfwerkzeug angefahren, so ist bekannt an welcher Position der Kontrollpunkt bei korrekter Anordnung des Bauteils liegt (Soll-Position). Erreicht das taktile Prüfwerkzeug den Kontrollpunkt müsste bei korrekter Anordnung des Bauteils die eventbasierte Signaländerung an dieser bekannten Position eintreten. Das gemessene Signal deckt sich in diesem Fall mit dem Soll-Signal. Ist dies nicht der Fall, kann darauf geschlossen werden, dass das Bauteil nicht korrekt angeordnet ist. Die so ermittelte Ist-Anordnung des überprüften Bauteils wird erfasst. Die Ist-Anordnung kann neben der tatsächlichen Position, Orientierung und Variante des Bauteils auch Informationen über das Fehlen von Bauteilen umfassen, wie es im Folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren genauer erläutert werden wird.This event-based signal change is compared in a further method step with a desired signal. If a control point, such as a screw head, approached with the tactile test tool, it is known at which position the control point with correct arrangement of the component is (target position). If the tactile test tool reaches the checkpoint, the event-based signal change should occur at this known position if the component is arranged correctly. The measured signal coincides in this case with the desired signal. If this is not the case, it can be concluded that the component is not arranged correctly. The thus determined actual arrangement of the checked component is detected. In addition to the actual position, orientation and variant of the component, the actual arrangement can also contain information about the absence of components, as will be explained in more detail below with reference to the figures.

4. Bevorzugte Ausführungsformen4. Preferred embodiments

Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die dargestellten Figuren genauer erläutert. Hierbei zeigt:In the following the invention will be explained in more detail with reference to the illustrated figures. Hereby shows:

1 einen Gelenkarmroboter und eine Montagepalette mit zu prüfenden Bauteilen in einer Seitenansicht; 1 an articulated arm robot and a mounting pallet with components to be tested in a side view;

2 die Elemente von 1 in einer um 90° gedrehten Ansicht; 2 the elements of 1 in a view rotated by 90 °;

3 ein Prüfwerkzeug, welches an einem Gelenk des Gelenkarmroboters montiert ist, gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 3 a test tool mounted on a hinge of the articulated arm robot according to an embodiment of the invention;

4A–D verschiedene Prüfungen der Anordnung und Eigenschaften des Bauteils mittels des Prüfwerkzeugs; 4A -D various tests of the arrangement and properties of the component by means of the test tool;

5 eine Prüfung der Ketten- oder Riemenspannung eines Bauteils; und 5 an examination of the chain or belt tension of a component; and

6 eine Prüfung der Variante eines Bauteils. 6 an examination of the variant of a component.

1 zeigt ein Robotersystem 1 umfassend einen mehrachsigen Gelenkarmroboter 100 dessen Achsen mit Momentsensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Momente versehen sind, und der über eine Verfahreinheit 310 an einem Gestell 300 angebracht ist. Der Gelenkarmroboter 100 weist zumindest ein taktiles Prüfwerkzeug 110 auf und ist Teil einer Kontrollstation eines Montageprozesses einer automatisierten, halbautomatisierten oder manuellen Montagelinie. 1 shows a robot system 1 comprising a multi-axis articulated arm robot 100 whose axes are provided with torque sensors for detecting the moments acting on the axles, and via a track 310 on a rack 300 is appropriate. The articulated arm robot 100 has at least one tactile test tool 110 and is part of a control station of an assembly process of an automated, semi-automated or manual assembly line.

Beispielhaft ist hier eine Montagepalette 210 gezeigt, auf der sich ein Bauteil 200 befindet, im abgebildeten Fall bestehend aus einem Fahrzeugmotor mit zugehörigem Getriebe sowie dem Vorder- und Hinterachsträger eines PKW. Die Montagepalette wird im Rahmen des Montageprozesses mit den darauf befindlichen Bauteilen nach Vorgaben der Montagelinie bewegt. Bevor die Montagepalette in die eigentliche Montagelinie eingeschleust wird, wird in der Kontrollstation das erfindungsgemäße Verfahren zur Überprüfung der korrekten Anordnung und Ausrichtung der Bauteile durchgeführt. Erst nach Bestehen der Prüfung wird die Montagepalette 210 freigegeben. As an example, here is a mounting palette 210 shown on which a component 200 in the case shown, consisting of a vehicle engine with associated gear and the front and rear axle of a car. The assembly pallet is moved as part of the assembly process with the components thereon according to specifications of the assembly line. Before the assembly pallet is introduced into the actual assembly line, the method according to the invention for checking the correct arrangement and alignment of the components is carried out in the control station. Only after passing the exam will the assembly palette become 210 Approved.

2 zeigt die Elemente von 1 in einer um 90° gedrehten Ansicht. Der mehrachsige Gelenkarmroboter 100 umfasst die Achsen A1, A2, A3 und A4 (mögliche weitere Achsen sind nicht dargestellt) der an der Verfahreinheit 310 angebracht ist. Die Verfahreinheit 310 ist dazu eingerichtet den Gelenkarmroboter 100 linear zu verfahren, um so die mechanische Reichweite des Gelenkarmroboters zu erhöhen. Die Verfahreinheit kann aber auch dazu eingerichtet sein, den Roboter in einer gekrümmten Bahn zu führen. Die mechanische Reichweite des Gelenkarmroboters ergibt sich aus der Länge und der Beweglichkeit der Glieder des Gelenkarmroboters und definiert den Bereich, welcher mit dem taktilen Prüfwerkzeug erreicht werden kann. 2 shows the elements of 1 in a 90 ° rotated view. The multi-axis articulated arm robot 100 includes the axes A1, A2, A3 and A4 (possible further axes are not shown) on the track 310 is appropriate. The trajectory 310 is equipped to the articulated arm robot 100 to move linearly so as to increase the mechanical range of the articulated arm robot. The trajectory can also be set up to guide the robot in a curved path. The mechanical range of the articulated arm robot is determined by the length and mobility of the articulated arm robots and defines the range that can be achieved with the tactile test tool.

Die Verfahreinheit ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung eine lineare Verfahreinheit, wie beispielsweise ein linear verfahrbares Portal. Alternativ kann die Verfahreinheit auch eine rotatorische Verfahreinheit sein, wie beispielsweise ein Karussell. Aufgrund der Verwendung eines mit Momentsensoren versehenen Roboters erlaubt die vorliegende Erfindung eine direkte Mensch-Roboter-Kollaboration, d.h. es ist z.B. keine Sicherheitseinrichtung wie ein Schutzzaun notwendig. Das Mensch-Roboter-Kollaboration-Verfahren ist ein Verfahren zur Gewährleistung einer sicheren sowie gleichzeitig effizienten Zusammenarbeit zwischen Arbeiter (Mensch) und Roboter. Die Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) bietet eine Vielzahl von Vorteilen im Vergleich zu rein manuellen oder rein roboterbasierten Systemen. So ist beispielsweise die Zugänglichkeit der Kontrollstation, welche das Robotersystem 1 umfasst für Menschen deutlich verbessert. Dies ist ein weiterer Vorteil gegenüber herkömmlichen AOI-Systemen.The trajectory is according to a preferred embodiment of the invention, a linear moving unit, such as a linearly movable portal. Alternatively, the trajectory may also be a rotational trajectory, such as a carousel. Due to the use of a robot provided with torque sensors, the present invention allows a direct human-robot collaboration, ie, for example, no safety device such as a protective fence is necessary. The human-robot collaboration process is a process for ensuring safe and at the same time efficient collaboration between worker (human) and robot. The human-robot collaboration (MRK) offers a multitude of advantages compared to purely manual or purely robot-based systems. For example, the accessibility of the control station, which is the robot system 1 includes significantly improved for people. This is another advantage over conventional AOI systems.

In 2 ist ein Referenzpunkt 230 für die Montagepalette dargestellt. Dieser Referenzpunkt dient zur Ermittlung der Lage und Position der Montagepalette. Montagepaletten sind alle Hilfsmittel im Montageprozess, die dem Transport und/oder der Aufnahme von Bauteilen dienen. Durch Anfahren des Referenzpunktes der Montagepalette mit dem taktilen Prüfwerkzeug kann eine Transformatormatrix zur Transformation des Montagepaletten-Koordinatensystems in ein roboterspezifisches Koordinatensystem ermittelt werden. Somit ist die Überprüfung der Anordnung von bewegten Bauteilen möglich. Werden beispielsweise Teile einer Fahrzeugkarosserie mittels einer Montagepalette durch eine Montagelinie bewegt, so ist der Referenzpunkt 230, welcher sich auf der Montagepalette befindet der Bezugspunkt für die Ermittlung der Anordnung der Bauteile, auf die sich der spätere Montageprozess stützt.In 2 is a reference point 230 shown for the assembly pallet. This reference point is used to determine the position and position of the assembly pallet. Assembly pallets are all aids in the assembly process, which serve for the transport and / or the admission of components. By approaching the reference point of the assembly pallet with the tactile test tool, a transformer matrix for transforming the assembly pallet coordinate system into a robot-specific coordinate system can be determined. Thus, the verification of the arrangement of moving components is possible. For example, if parts of a vehicle body are moved by an assembly pallet through an assembly line, then the reference point 230 , which is located on the mounting pallet, the reference point for determining the arrangement of the components on which the subsequent assembly process is based.

3 zeigt ein taktiles Prüfwerkzeug 110 und zu prüfende Bauteile 201, 202 sowie einen Kontrollpunkt 220. Das Bauteil 201 ist im abgebildeten Fall ein Werkzeug zur Verschraubung des Bauteils 202. Bei diesem Werkzeug handelt es sich um ein zweiteiliges Werkzeug, wobei das untere Teil die sog. Spindelverlängerung andeutet, an dessen oberem Teil eine Schraubernuss sitzt. Beide Teile können, wie in den 4B und 4D näher erläutert, überprüft werden. Das taktile Prüfwerkzeug ist am Gelenkarmroboter 100, welcher in 3 nur durch das letzte Glied des Gelenkarmroboters 100 dargestellt ist, angebracht. Das Prüfwerkzeug 110 weist zumindest einen Tastfinger und/oder zumindest eine Tastkontur auf, wobei in 3 beispielhaft drei Tastfinger 111, 112, 113 dargestellt sind. Überdies weist das taktile Prüfwerkzeug 110 eine Tastkontur 114 auf, welche zur Ermittlung der Anordnung eines Bauteils dient, wie beispielsweise der Ermittlung der Mittelachse einer Schraube, oder eines Bolzens. Das detaillierte Verfahren zur Ermittlung einer Mittelachse ist unten in Zusammenhang mit 4C beschrieben. Die Tastkontur 114 kann dabei eine geschlossene Kontur, wie beispielsweise ein Ring oder eine offene Kontur, ähnlich eines Gabelschlüssels sein. 3 shows a tactile test tool 110 and components to be tested 201 . 202 as well as a checkpoint 220 , The component 201 is in the case shown a tool for screwing the component 202 , This tool is a two-part tool, the lower part of the so-called. Spindle extension indicates, sitting on the upper part of a Schraubernuss. Both parts can, as in the 4B and 4D be explained in more detail. The tactile test tool is on the articulated arm robot 100 which is in 3 only through the last link of the articulated arm robot 100 is shown attached. The testing tool 110 has at least one touch finger and / or at least one tactile contour, wherein in 3 by way of example three tactile fingers 111 . 112 . 113 are shown. Moreover, the tactile testing tool points 110 a tactile contour 114 on, which serves to determine the arrangement of a component, such as the determination of the central axis of a screw, or a bolt. The detailed method of determining a central axis is described below 4C described. The tactile contour 114 can be a closed contour, such as a ring or an open contour, similar to a fork wrench.

In der gezeigten Ausführungsform ist am Gelenkarmroboter 100 ein zusätzlicher optischer Sensor 400 angebracht, welcher vorzugsweise ein optischer Taster ist. In der dargestellten Ausführungsform ist der optische Sensor 400 am taktilen Prüfwerkzeug 110 angebracht. Optische Taster im Sinne der Erfindung bestehen vorzugsweise aus einem Lichtsender, wie beispielsweise einer Leuchtdiode oder eine Laserdiode, und einem Lichtempfänger, wie beispielsweise einem lichtempfindlichen Widerstand (LDR) oder eine Fotodiode. Der Lichtempfänger wertet die Intensität, die Farbe oder die Laufzeit des vom Lichtsender empfangenen Lichtes aus, wobei das empfangene Licht vorzugsweise reflektiertes Licht ist. Ist am Gelenkarmroboter 100 ein optischer Sensor 400 angebracht, so kann mittels der folgenden Verfahrensschritte auch außerhalb der mechanischen Reichweite des Gelenkarmroboters die Anordnung von Bauteilen überprüft werden. Hierzu wird zunächst ein Kontrollpunkt zur Überprüfung der Anordnung zumindest eines Bauteils angefahren, wobei der Kontrollpunkt nicht auf dem Bauteil liegen muss. Anschließend wird die Entfernung zwischen dem optischen Sensor und dem Bauteil gemessen. Ein Vergleich der gemessenen Entfernung mit einer Soll-Entfernung und eine Auswertung der möglichen Abweichung gibt Aufschluss über die Anordnung des geprüften Bauteils.In the embodiment shown is on the articulated arm robot 100 an additional optical sensor 400 attached, which is preferably an optical button. In the illustrated embodiment, the optical sensor is 400 on the tactile testing tool 110 appropriate. Optical buttons according to the invention preferably consist of a light emitter, such as a light-emitting diode or a laser diode, and a light receiver, such as a photosensitive resistor (LDR) or a photodiode. The light receiver evaluates the intensity, the color or the duration of the light received by the light emitter, wherein the received light is preferably reflected light. Is at the articulated arm robot 100 an optical sensor 400 attached, so the arrangement of components can be checked by means of the following process steps outside the mechanical range of the articulated arm robot. For this purpose, a control point for checking the arrangement of at least one component is first approached, wherein the control point does not have to lie on the component. Subsequently, the distance between the optical sensor and the component is measured. A comparison of the measured distance with a nominal distance and an evaluation of the possible deviation provides information about the arrangement of the tested component.

4A zeigt den Fall eines ersten Bauteils 201, hier eine Schraubenaufnahme eines Werkzeugs, an welchem ein zweites Bauteil 202, hier eine Schraube, angebracht ist. Das zweite Bauteil weist einen ersten Kontrollpunkt 220 auf, welcher zur Überprüfung der korrekten Schraubenlänge dient. Zur Überprüfung ob die Schraube 202 mit korrekter Länge am ersten Bauteil 201 angebracht ist, fährt der Gelenkarmroboter 100 das taktile Prüfwerkzeug 110 mit dem Tastfinger 111 über die theoretische (Soll) Schraubenposition und bewegt sich anschließend nach unten. Erreicht der Tastfinger 111 den Kontrollpunkt 220 wird eine eventbasierte Signaländerung der Signale der Momentsensoren detektiert. Diese eventbasierte Signaländerung wird in einem weiteren Verfahrensschritt z.B. mit einem Soll-Signal verglichen. Deckt sich die ermittelte Anordnung der Schraube mit dem Kontrollpunkt 220, so liegt eine korrekte Schraubenlänge vor. Kommt es zu Abweichungen, kann die fehlbestückte Schraube erkannt werden. 4A shows the case of a first component 201 , Here is a screw receptacle of a tool on which a second component 202 , here a screw, is attached. The second component has a first checkpoint 220 on, which serves to check the correct screw length. To check if the screw 202 with correct length on the first component 201 is attached, moves the articulated arm robot 100 the tactile testing tool 110 with the touch finger 111 over the theoretical (desired) screw position and then moves down. Reached the tactile finger 111 the checkpoint 220 an event-based signal change of the signals of the torque sensors is detected. This event-based signal change is compared in a further method step, for example, with a desired signal. The determined arrangement of the screw coincides with the checkpoint 220 , so there is a correct screw length. If there are deviations, the misfired screw can be detected.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird am Gelenkarmroboter ein Korrekturwerkzeug bereitgestellt, um beispielsweise fehlbestückte Schrauben und/oder fehlende Schrauben nach zu bestücken. Das Nachbestücken und Korrigieren von erkannten Fehlern ist nicht auf Schrauben begrenzt, sondern gilt allgemein für falsche oder fehlende Bauteile. Dazu wird zunächst die Abweichung von Ist-Anordnung und Soll-Anordnung eines Bauteils ermittelt. Die Ist-Anordnung beschreibt dabei die vom taktilen Prüfwerkzeug oder dem optischen Sensor gemessener Anordnung und die Soll-Anordnung ist die korrekte Anordnung des Bauteils. Anschließend wird ein zu korrigierender Fehler in der Anordnung des Bauteils ermittelt und der Fehler mittels des Korrekturwerkzeugs korrigiert.According to a further embodiment of the invention, a correction tool is provided on the articulated arm robot in order, for example, to populate misfired screws and / or missing screws. Retrofitting and correcting detected faults is not limited to screws, but generally applies to incorrect or missing components. For this purpose, first the deviation from the actual arrangement and desired arrangement of a component is determined. The actual arrangement describes the arrangement measured by the tactile test tool or the optical sensor, and the desired arrangement is the correct arrangement of the component. Subsequently, an error to be corrected in the arrangement of the component is determined and the error corrected by means of the correction tool.

Das Korrekturwerkzeug umfasst gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zumindest einen Greifer, der dazu eingerichtet ist fehlende Bauteile bereitzustellen, fehlpositionierte Bauteile korrekt zu positionieren, fehlorientierte Bauteile auszurichten, falsch montierte Bauteile richtig zu montieren und/oder falsche Bauteile auszutauschen. Somit können bereits während des Überprüfens der Anordnung von Bauteilen Fehler behoben werden und somit Kosten und Zeit eingespart werden.The correction tool according to a preferred embodiment of the invention comprises at least one gripper which is adapted to provide missing components, to correctly position misplaced components, to align misoriented components, to correctly assemble incorrectly assembled components and / or to replace wrong components. Thus, errors can already be eliminated during the checking of the arrangement of components and thus costs and time can be saved.

4B illustriert einen Anwendungsfall bei dem das erste Bauteil 201, federnd gelagert ist. Um auch die Federkraft der Lagerung des ersten Bauteils 201 zu überprüfen, wird das taktile Prüfwerkzeug mit dem Tastfinger 111 auf den Kontrollpunkt 221 bewegt. Anschließend wird der Tastfinger weiter bewegt und die Signale der Momentsensoren der Achsen des Gelenkarmroboters ausgewertet. Die auf den Tastfinger 111 wirkende Gegenkraft kann über die Momentsensoren ausgewertet und somit die Federkraft der Lagerung überprüft werden. 4B illustrates an application in which the first component 201 , is spring-mounted. To include the spring force of the storage of the first component 201 check the tactile test tool with the touch finger 111 on the checkpoint 221 emotional. Subsequently, the probe finger is moved further and evaluated the signals of the torque sensors of the axes of the articulated arm robot. The on the tactile finger 111 acting counterforce can be evaluated via the torque sensors and thus the spring force of storage can be checked.

4C zeigt den Fall der Überprüfung der Position des ersten Bauteils 201 mittels der Tastkontur 114 des taktilen Prüfwerkszeugs. Die Tastkontur 114 hat hierbei einen halbkreisförmigen Grundriss. Um die Position des ersten Bauteils 201 zu überprüfen, wird das taktile Prüfwerkzeug 110 mit seiner Tastkontur 114 quer zur Spindelachse bewegt und die eventbasierte Signaländerung beim Kontakt mit Kontrollpunkt 222 detektiert. Wird die Tastkontur 114 dann in einer zweiten Richtung quer zur Spindelachse bewegt und die eventbasierte Signaländerung detektiert, so kann die Mittelachse des geprüften Bauteils bestimmt werden. 4C shows the case of checking the position of the first component 201 by means of the tactile contour 114 of the tactile test equipment. The tactile contour 114 here has a semicircular floor plan. To the position of the first component 201 Checking becomes the tactile testing tool 110 with its tactile contour 114 moved across the spindle axis and the event-based signal change on contact with the control point 222 detected. Will the tactile contour 114 then moved in a second direction transverse to the spindle axis and detects the event-based signal change, so the center axis of the tested component can be determined.

4D zeigt den Fall der Überprüfung eines weiteren kraftabhängigen Prüfmerkmals, nämlich die Überprüfung des festen Sitzes des ersten Bauteils 201. Dazu wird das taktile Prüfwerkzeug mit einem abgewinkelten Prüffinger 112 unter das zu prüfende Bauteil am Kontrollpunkt 223 eingehakt und mit einer definierten Kraft, welche von den Momentsensoren der Achsen des Gelenkarmroboters überprüft wird, nach oben gezogen. Wird keine eventbasierte Signaländerung, wie ein plötzliches Abfallen der Kraft, detektiert, kann daraus geschlossen werden, dass das Bauteil fest sitzt. 4D shows the case of checking another force-dependent test feature, namely the verification of the tight fit of the first component 201 , For this purpose, the tactile test tool with an angled test finger 112 under the component under test at the checkpoint 223 hooked up and pulled up with a defined force, which is checked by the moment sensors of the axes of the articulated arm robot. If no event-based signal change, such as a sudden drop in force, detected, it can be concluded that the component is stuck.

5 zeigt ein Riemen- oder Kettengetriebe 207, welches eine Spanneinrichtung 206 und einen Riemen 205 umfasst. Ein solches Riemengetriebe kann beispielsweise auf einer Montagepalette angebracht sein. Zur Überprüfung der Riemenspannung wird das taktile Prüfwerkzeug 120, welches am Gelenkarmroboter 100 angebracht ist und den Tastfinger 121 aufweist, gegen den Riemen gefahren. Anschließend werden die Kraft und/oder das Moment, welche auf das taktile Prüfwerkzeug wirken, detektiert. Zusätzlich kann noch eine Wegmessung erfolgen. Die gemessene Kraft und/oder das Moment werden mit einer Soll-Kraft und/oder einem Soll-Moment verglichen, die repräsentativ für die gewünschte Riemenspannung ist. Weiter kann mit einem geeigneten Korrekturwerkzeug die Spanneinrichtung 206 durch den Gelenkarmroboter 100 betätigt werden und die Riemenspannung entsprechend eingestellt werden. 5 shows a belt or chain transmission 207 which is a tensioning device 206 and a belt 205 includes. Such a belt transmission may for example be mounted on a mounting pallet. To check the belt tension becomes the tactile test tool 120 , which at the articulated arm robot 100 is attached and the tactile finger 121 has ridden against the belt. Subsequently, the force and / or the moment acting on the tactile test tool are detected. In addition, a distance measurement can be done. The measured force and / or moment are compared to a desired force and / or torque representative of the desired belt tension. Further, with a suitable correction tool, the clamping device 206 through the articulated arm robot 100 be pressed and the belt tension adjusted accordingly.

6 zeigt die Überprüfung einer Variante eines Bauteils mittels des am Gelenkarmroboter 100 angebrachten Prüfwerkzeugs 120, welches einen Tastfinger 121 aufweist. Das Bauteil ist in zwei Varianten gezeigt. Die erste Variante ist mit dem Bezugszeichen 203a gekennzeichnet und weist einen Kontrollpunkt 224a auf. Die zweite Variante ist mit dem Bezugszeichen 203b gekennzeichnet und weist einen Kontrollpunkt 224b auf. Um zu überprüfen, ob die vorhandene Variante des Bauteils der ersten Variante 203a entspricht, wird das taktile Prüfwerkzeug 120 mit seinem Tastfinger 121 zum Kontrollpunkt 224a bewegt und eine eventbasierte Signaländerung beim Kontakt mit dem Bauteil detektiert. Stimmt die Position des Tastfingers 121 zum Zeitpunkt der detektierten eventbasierten Signaländerung mit dem Kontrollpunkt 224a überein, so ist davon auszugehen, dass die erste Variante des Bauteils vorliegt. Wird hingegen ein Fehler detektiert, so kann durch Anfahren des Kontrollpunktes 224b in gleicher Weise ermittelt werden, ob die zweite Variante 203b vorliegt. Der Fachmann erkennt, dass durch die geeignete Wahl von Prüfkriterien und Kontrollpunkten, neben der Bauteilanordnung und bauteilspezifischen, kraftabhängigen und/oder momentabhängigen Prüfmerkmalen auch Varianten von Bauteilen gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren erkannt werden können. 6 shows the verification of a variant of a component by means of the articulated arm robot 100 attached test tool 120 which is a tactile finger 121 having. The component is shown in two variants. The first variant is denoted by the reference numeral 203a and has a checkpoint 224a on. The second variant is denoted by the reference numeral 203b and has a checkpoint 224b on. To check if the existing variant of the component of the first variant 203a corresponds, becomes the tactile testing tool 120 with his touch finger 121 to the checkpoint 224a moves and detects an event-based signal change on contact with the component. Tunes the position of the tactile finger 121 at the time of detected event-based signal change with the checkpoint 224a match, it can be assumed that the first variant of the component is present. If, on the other hand, an error is detected, it is possible to start by approaching the checkpoint 224b be determined in the same way, whether the second variant 203b is present. The person skilled in the art realizes that, in addition to the component arrangement and component-specific, force-dependent and / or torque-dependent test features, variants of components can also be recognized by the method according to the invention by the suitable choice of test criteria and control points.

Die Erfindung umfasst unterschiedliche Abwandlungen der beschriebenen Ausführungsformen, da insbesondere der Roboter in der Zahl und Ausbildung seiner Achsen, und das taktile Prüfwerkzeug in seiner geometrischen Ausbildung, variieren können. Der Roboter kann dabei eine beliebige Zahl und Kombination von rotatorischen und/oder translatorischen Achsen aufweisen. Ebenso kann das Prüfwerkzeug beliebig geformt sein und wird nur durch die Traglast des Gelenkarmroboters limitiert.The invention encompasses various modifications of the described embodiments, since in particular the robot can vary in the number and design of its axes, and the tactile test tool in its geometric configuration. The robot can have any number and combination of rotational and / or translational axes. Likewise, the test tool can be arbitrarily shaped and is limited only by the load of the articulated arm robot.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Robotersystem robot system

100100

Gelenkarmroboter articulated arm

110, 120110, 120

Taktiles Prüfwerkzeug Tactile test tool

111, 112, 113, 121111, 112, 113, 121

Tastfinger sensing finger

114114

Tastkontur Tastkontur

200, 201, 202, 203a, 203b200, 201, 202, 203a, 203b

Bauteile components

205205

Riemen belt

206206

Spanneinrichtung tensioning device

207207

Riemengetriebe belt transmission

210210

Montagepalette mounting pallet

220, 221, 222, 223, 224a, 224b220, 221, 222, 223, 224a, 224b

Kontrollpunkte checkpoints

230230

Referenzpunkt reference point

300300

Gestell frame

310310

Verfahreinheit traversing

400400

Optischer Sensor Optical sensor

A1, A2, A3, A4A1, A2, A3, A4

Achsen axes

Claims (12)

Verfahren zur Überprüfung der Anordnung von Bauteilen (200; 201; 202; 203; 204) in einem Montageprozess mittels eines mehrachsigen Gelenkarmroboters (100), welches Verfahren folgende Schritte aufweist: a) Bereitstellen eines taktilen Prüfwerkzeugs (110; 120) am Gelenkarmroboter (100); b) Anfahren eines Kontrollpunktes (220; 221; 222; 223) zumindest eines Bauteils (200; 201; 202; 203; 204) mit dem taktilen Prüfwerkzeug (110; 120); c) Überwachen der Signale eines oder mehrerer Kraftsensoren, die so eingerichtet sind, um eine auf das Prüfwerkzeug wirkende Kraft zu erfassen; d) Detektieren einer eventbasierten Signaländerung der Signale von Schritt c), welche Signaländerung vorzugsweise steigende oder fallende Flanken des Signals umfasst; e) Vergleich der eventbasierten Signaländerung mit einem Soll-Signal; und f) Basierend auf Schritt e): Erfassung einer Ist-Anordnung des überprüften Bauteils (200; 201; 202; 203; 204).Method for checking the arrangement of components ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ) in an assembly process by means of a multi-axis articulated arm robot ( 100 ), which method comprises the following steps: a) providing a tactile test tool ( 110 ; 120 ) on the articulated arm robot ( 100 ); b) Approaching a checkpoint ( 220 ; 221 ; 222 ; 223 ) at least one component ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ) with the tactile test tool ( 110 ; 120 ); c) monitoring the signals of one or more force sensors arranged to detect a force acting on the test tool; d) detecting an event-based signal change of the signals of step c), which signal change preferably comprises rising or falling edges of the signal; e) comparing the event-based signal change with a desired signal; and f) Based on step e): detection of an actual arrangement of the tested component ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Achsen (A1–An) des mehrachsigen Gelenkarmroboters (100) mit Momentsensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Drehmomente versehen sind, und wobei diese Momentsensoren als Kraftsensoren im Schritt c) verwendet werden. The method of claim 1, wherein the axes (A1-An) of the multi-axis articulated arm robot ( 100 ) are provided with torque sensors for detecting the torques acting on the axes, and wherein these torque sensors are used as force sensors in step c). Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Momentsensoren die einzigen Kraftsensoren sind, mit denen auf das Prüfwerkzeug wirkende Kräfte erfasst bzw. überwacht werden. The method of claim 2, wherein the torque sensors are the only force sensors with which forces acting on the testing tool are detected or monitored. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Signale der Momentsensoren der Achsen (A1–A4) des Gelenkarmroboters (100) hinsichtlich einer auf das taktile Prüfwerkzeug (110; 120) wirkenden Kraft und/oder auf das taktile Prüfwerkzeug (110; 120) wirkenden Moment überwacht werden, wobei die Kraft und/oder das Moment mit einer Soll-Kraft und/oder einem Soll-Moment verglichen werden, und wodurch ein bauteilspezifisches, kraftabhängiges und/oder momentabhängiges Prüfmerkmal überprüft wird.A method according to claim 2 or 3, wherein the signals of the torque sensors of the axes (A1-A4) of the articulated arm robot ( 100 ) with regard to a tactile test tool ( 110 ; 120 ) acting force and / or on the tactile test tool ( 110 ; 120 ) Actual moment to be monitored, wherein the force and / or torque are compared with a desired force and / or a desired torque, and whereby a component-specific, force-dependent and / or torque-dependent inspection feature is checked. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das taktile Prüfwerkzeug (110; 120) zumindest einen Tastfinger (111; 112; 113; 121) und/oder zumindest eine Tastkontur (114) umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the tactile test tool ( 110 ; 120 ) at least one touch finger ( 111 ; 112 ; 113 ; 121 ) and / or at least one tactile contour ( 114 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei am Gelenkarmroboter (100) ein optischer Sensor (400) angebracht ist, und der optische Sensor vorzugsweise ein optischer Taster ist, und das Verfahren zumindest die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Anfahren eines Kontrollpunkts zur Überprüfung der Anordnung zumindest eines Bauteils (200; 201; 202; 203; 204); Messen einer Entfernung zwischen optischem Sensor und einem Bauteil (200; 201; 202; 203; 204); Vergleich der gemessenen Entfernung mit einer Soll-Entfernung; Auswertung der gemessenen Entfernung hinsichtlich der Anordnung des Bauteils (200; 201; 202; 203; 204), wobei das zu prüfende Bauteil auch außerhalb der mechanischen Reichweite des Gelenkarmroboters (100) liegen kann.Method according to one of the preceding claims, wherein at the articulated arm robot ( 100 ) an optical sensor ( 400 ), and the optical sensor is preferably an optical probe, and the method comprises at least the following method steps: approaching a control point for checking the arrangement of at least one component ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ); Measuring a distance between the optical sensor and a component ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ); Comparing the measured distance with a desired distance; Evaluation of the measured distance with regard to the arrangement of the component ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ), whereby the component to be tested also outside the mechanical range of the articulated arm robot ( 100 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren weiter zumindest die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Bereitstellen eines Korrekturwerkzeugs am Gelenkarmroboter (100); Ermittlung der Abweichung zwischen IST-Anordnung und SOLL-Anordnung eines Bauteils (200; 201; 202; 203; 204), oder einer Abweichung in einem kraftabhängigen und/oder momentabhängigen Prüfmerkmal; Erfassen eines zu korrigierenden Fehlers der Anordnung des Bauteils (200; 201; 202; 203; 204) und/oder eines Fehlers eines kraftabhängigen und/oder momentabhängigen Prüfmerkmals; Korrektur des Fehlers mittels des Korrekturwerkzeugs.Method according to one of the preceding claims, wherein the method further comprises at least the following method steps: providing a correction tool on the articulated arm robot ( 100 ); Determination of the deviation between actual arrangement and intended arrangement of a component ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ), or a deviation in a force-dependent and / or torque-dependent inspection feature; Detecting an error to be corrected in the arrangement of the component ( 200 ; 201 ; 202 ; 203 ; 204 ) and / or a fault of a force-dependent and / or torque-dependent test feature; Correction of the error by means of the correction tool. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Korrekturwerkzeugs zumindest einen Greifer umfasst, und der zumindest eine Greifer dazu eingerichtet ist um mindestens einen oder mehrere der folgenden Schritte zu erledigen: fehlende Bauteile bereitzustellen; fehlpositionierte Bauteile korrekt zu positionieren; fehlorientierte Bauteile auszurichten; falsch montierte Bauteile richtig zu montieren; und/oder falsche Bauteile auszutauschen.Method according to one of the preceding claims, wherein the correction tool comprises at least one gripper, and the at least one gripper is adapted to perform at least one or more of the following steps: to provide missing components; Correctly position misplaced components; align misoriented components; correctly mount incorrectly assembled components; and or replace wrong components. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Verfahreinheit (310) bereitgestellt wird, an welcher der Gelenkarmroboter (100) angebracht ist, und welche dazu eingerichtet ist den Gelenkarmroboter (100) zu verfahren, um so die mechanische Reichweite des Gelenkarmroboters zu erhöhen.Method according to one of the preceding claims, wherein a moving part ( 310 ) is provided, on which the articulated arm robot ( 100 ) is mounted, and which is adapted to the articulated arm robot ( 100 ) to increase the mechanical range of the articulated arm robot. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sowohl der Gelenkarmroboter (100) als auch die Verfahreinheit (310) im Mensch-Roboter-Kollaboration-Verfahren betrieben werden und insbesondere der Arbeitsbereich des Roboters nicht von einer Schutzeinrichtung umgeben ist.Method according to one of the preceding claims, wherein both the articulated arm robot ( 100 ) as well as the track unit ( 310 ) are operated in the human-robot collaboration method and in particular the working area of the robot is not surrounded by a protective device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren in einem Montageprozess einer automatisierten, halbautomatisierten oder manuellen Montagelinie angewendet wird, um Montagepaletten und/oder vormontierte Baugruppen zu überprüfen.  Method according to one of the preceding claims, wherein the method is used in an assembly process of an automated, semi-automated or manual assembly line to check assembly pallets and / or pre-assembled assemblies. Robotersystem (1), umfassend einen mehrachsigen Gelenkarmroboter (100), der vorzugsweise an einer Verfahreinheit (310) angebracht ist, welcher Gelenkarmroboter (100) mit zumindest einem taktilen Prüfwerkzeug (110; 120) versehen ist, wobei das Robotersystem (1) dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1–11 auszuführen.Robot system ( 1 ), comprising a multi-axis articulated arm robot ( 100 ), preferably at a trackside unit ( 310 ), which articulated robot ( 100 ) with at least one tactile test tool ( 110 ; 120 ), the robot system ( 1 ) is adapted to carry out a method according to one of claims 1-11.

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