DE202007019032U1 - Device for manual joining or manual machining of workpieces - Google Patents

Abstract

Mobile, von Hand umsetzbare Vorrichtung zum manuellen Fügen von Werkstücken, umfassend mindestens einen Antrieb (16, 16') und einen mobilen, auf einem zu fügenden Werkstück (9) aufsetzbaren Träger (3), insbesondere Wagen oder Schlitten, der mittels des mindestens einen Antriebs (16, 16') relativ zu dem Werkstück (9) bewegbar ist und der ein über mindestens ein Schlauchpaket (15) mit Energie, Material und/oder Gas, insbesondere Schutzgas, versorgtes Fügewerkzeug (1), insbesondere einen Schweißbrenner, trägt, gekennzeichnet durch mindestens ein Zugmittel (4), das ein Befestigungselement (6, 6a) aufweist und mittels demselben an dem Werkstück (9) oder einer Hilfskonstruktion lösbar befestigbar ist, wobei der Träger (3) mit mindestens einer das Zugmittel (4) führenden Führungseinrichtung (17) versehen ist, die eine Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel (4) am Träger (3) definiert, wobei die Austritts- oder Eintrittsstelle zwischen einem Arbeitspunkt (10) des Werkzeuges (1) und einem Befestigungspunkt des Zugmittels (4) angeordnet ist und im wesentlichen in der Flucht einer Geraden...Mobile, manually implementable device for the manual joining of workpieces, comprising at least one drive (16, 16 ') and a mobile, on a workpiece to be joined (9) attachable support (3), in particular carriage or carriage, by means of at least one Drive (16, 16 ') relative to the workpiece (9) is movable and a via at least one hose package (15) with energy, material and / or gas, in particular inert gas, supplied joining tool (1), in particular a welding torch carries characterized by at least one traction means (4), which has a fastening element (6, 6a) and by means of which on the workpiece (9) or an auxiliary structure is detachably fastened, wherein the carrier (3) with at least one guide means guiding the traction means (4) (17) is provided, which defines an exit or entry point for the traction means (4) on the carrier (3), wherein the exit or entry point between an operating point (10) of We rkzeuges (1) and an attachment point of the traction means (4) is arranged and substantially in the alignment of a straight line ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Teilautomatisieren von Fertigungs- oder Bearbeitungsverfahren, bei denen vorwiegend manuell bedienbare Arbeitsgeräte zum Einsatz kommen, beispielsweise beim manuellen Fügen oder Trennen, insbesondere beim Lichtbogenschweißen oder Kleben. Genauer gesagt betrifft die Erfindung eine mobile, von Hand umsetzbare Vorrichtung zum manuellen Fügen oder manuellen Bearbeiten von Werkstücken, mit einem mobilen, auf einem zu fügenden oder zu bearbeitenden Werkstück aufsetzbaren Träger, insbesondere Wagen oder Schlitten, der ein Werkzeug, insbesondere einen Schweißbrenner trägt, und mindestens einen Antrieb, mittels dem der Träger relativ zu dem Werkstück bewegbar ist.The The invention relates to a device for partially automating production or machining processes where mainly manually operated Working tools are used, for example, the manual Joining or cutting, especially during arc welding or sticking. More specifically, the invention relates to a mobile, manually implementable device for manual joining or manual machining of workpieces, with a mobile, on a workpiece to be joined or machined attachable carriers, in particular carriages or carriages, who wears a tool, in particular a welding torch, and at least one drive, by means of which the carrier relative to the workpiece is movable.

Für die Fügetechnik mittels Energiestrahl bietet der Stand der Technik bereits eine Vielzahl von Vorrichtungen und Verfahren, sowohl für den handgeführten, als auch für den automatisierten Betrieb. Beim automatisierten Betrieb ermöglichen Führungsmaschinen, meist Industrieroboter, insbesondere in Verbindung mit Nahtführungssystemen, qualitativ hochwertige und reproduzierbare Fügeergebnisse. Dagegen ist es beim handgeführten Betrieb sehr vom Geschick der ausführenden Person abhängig, ob und in welchem Maße die geforderte Qualität erzielt wird. Bei Einzelstücken oder kleinen Serien sowie schlecht automatisierbaren Fügeaufgaben lohnt der Einsatz von geeigneter Automatisierungstechnik in der Regel nicht.For the joining technique by means of an energy beam offers the stand technology already has a variety of devices and methods, both for the hand-held, as well as for the automated operation. Enable in automated operation Guiding machines, mostly industrial robots, in particular in conjunction with seam guiding systems, high quality and reproducible joining results. In contrast, it is at hand-held operation very much of the skill of the executive Person dependent, whether and to what extent the required Quality is achieved. For single pieces or small series and poorly automated joining tasks worth the use of suitable automation technology in the Usually not.

Zur Verbesserung der Qualität oder auch zur Vereinfachung bzw. Erleichterung für den Schweißer sind eine Reihe von Vorrichtungen und Verfahren entwickelt worden, die den manuellen Fügeprozess unterstützen oder ersetzen können. Häufig werden verfahrbare Vorrichtungen, so genannte Schweißwagen benutzt. Diese laufen häufig entlang von ortfesten Schienen oder entlang von parallel zu der Fügestelle temporär montierten Schienen bzw. entlang von Bauteilkanten, sofern diese parallel zum Fügestoß verlaufen. Bekannt sind sogenannte Schweißtraktoren, die einen Schweißbrenner halten. Diese Traktoren stellen eine bestimmte Positionierung des Schweißbrenners zum Fügestoß sowie eine definierte Schweißgeschwindigkeit sicher. Zur Verminderung des Schlupfes zwischen einer Antriebsrolle und dem Werkstück werden beispielsweise Rollenpaare, die eine zu schweißende aufrecht stehende Platte berühren, gegeneinander verspannt (vgl. DE 692 15 578 T2 ) oder zusätzliche Magneteinrichtungen zur Erhöhung des Anpressdruckes verwendet (vgl. DE 697 03 288 T2 ). Neben selbstfahrenden und zwangsgeführten Vorrichtungen sind auch handlenkbare Fügevorrichtungen bekannt. Eine solche aus der DE 1 207 188 bekannte Vorrichtung besteht aus einem selbstfahrenden Wagen, der mittels einer Einrichtung manuell gelenkt werden kann. Diese bekannten Vorrichtungen sind jedoch relativ groß, schwer und/oder häufig nicht genügend flexibel einsetzbar.In order to improve the quality or also to simplify or facilitate the welder, a number of devices and methods have been developed that can support or replace the manual joining process. Often movable devices, so-called welding cars are used. These often run along stationary rails or along rails that are temporarily mounted parallel to the joint or along component edges, provided that they run parallel to the joint. Known are so-called welding tractors that hold a welding torch. These tractors ensure a certain positioning of the welding torch to the joint and a defined welding speed. To reduce the slip between a drive roller and the workpiece, for example, pairs of rollers touching a standing upright plate to be welded are braced against each other (cf. DE 692 15 578 T2 ) or additional magnetic means used to increase the contact pressure (see. DE 697 03 288 T2 ). In addition to self-propelled and forcibly guided devices hand-deflectable joining devices are known. Such from the DE 1 207 188 known device consists of a self-propelled carriage, which can be manually controlled by means of a device. However, these known devices are relatively large, heavy and / or often not sufficiently flexible.

Im Zusammenhang mit einem Laserstrahl als Energiestrahl offenbart die DE 101 26 032 C1 eine Vorrichtung, bei der die Abstützung einer handführbaren Bearbeitungsoptik über den Zusatzwerkstoff realisiert und die Vorschubgeschwindigkeit infolge kraftschlüssiger Kopplung von Zusatzwerkstoff und Bauteil durch die Fördergeschwindigkeit des Zusatzwerkstoffes bewirkt wird. Der Schlupf zwischen Draht und Bauteil kann Abweichungen in der Vorschubgeschwindigkeit bewirken. Für Fügeverfahren ohne Kontakt des Zusatzwerkstoffes mit dem Bauteil ist diese Vorrichtung nicht geeignet.In the context of a laser beam as an energy beam reveals the DE 101 26 032 C1 a device in which realizes the support of a hand-operable processing optics on the filler material and the feed rate is caused by non-positive coupling of filler material and component by the conveying speed of the filler material. The slip between the wire and the component can cause deviations in the feed rate. For joining method without contact of the filler material with the component, this device is not suitable.

Schon seit vielen Jahren ist es bekannt, den Brenner von Schneidmaschinen auf einem in der Maschine laufenden Wagen anzubringen, der durch Seilzug gefahren wird. So ist beispielsweise aus der im Jahre 1929 veröffentlichten DE 484 497 eine Brennschneidmaschine bekannt, deren Brenner von einem durch Seilzug bewegten Wagen gefahren wird, wobei der Wagen mit einer lösbaren Seilklemme versehen ist, so dass man ihn nach Wahl an ein laufendes Zugglied in Form eines endlosen Bandes an- und wieder davon abklemmen kann. Die bekannte Brennschneidmaschine weist dabei einen geradlinigen Träger auf, der einem ersten Wagen als Laufbahn dient, die einen ebenfalls geradlinigen Querträger trägt, auf dem ein zweiter Wagen läuft, wobei der zweite Wagen mit einem an einer Schablone anliegenden Führungsstift sowie mit dem Brenner versehen ist. Diese Brennschneidmaschine ist eine stationäre Vorrichtung, die ein hohes Gewicht besitzt.For many years it has been known to mount the burner of cutting machines on a running machine in the car, which is driven by cable. For example, from the 1929 published DE 484 497 a flame cutting machine known, the burner is driven by a moving by cable car, the car is provided with a detachable cable clamp so that you can choose it on a running tension member in the form of an endless belt and disconnect it again. The known flame cutting machine in this case has a rectilinear support, which serves as a raceway for a first carriage, which carries a likewise rectilinear cross member on which a second carriage runs, the second carriage being provided with a guide pin resting against a template and with the burner. This flame cutting machine is a stationary device that has a high weight.

Die DE 202 14 894 U1 offenbart eine Führungseinrichtung für einen Schweißroboter zum Verschweißen einer an vorhandenen Befestigungspunkten eines Behälters vorgehängten Innenverkleidung aus Kunststofffolien. Die Führungseinrichtung besteht aus einem festlegbaren Führungsgestell zur Führung des Schweißroboters, wobei das Führungsgestell an einem Traggestell befestigt ist und nach dem Lösen der Befestigung seitlich, quer zur Längsachse bewegbar ausgebildet ist. Die Bewegung des Schweißroboters erfolgt entweder über eine Seilwinde entlang des Führungsgestells oder es wird ein Antrieb mit Antriebsmitteln verwendet, der über eine Steuerungseinrichtung aktivierbar ist. Die Antriebsmittel bestehen beispielsweise aus einer Zahnstangenführung und einem Antriebsrad, wobei die Zahnstangenführung dem Führungsgestell zugeordnet ist, während der eigentliche Antrieb mit dem Antriebsrad direkt dem Schweißroboter zugeordnet ist.The DE 202 14 894 U1 discloses a guide device for a welding robot for welding a plastic inner lining which has been hung from existing attachment points of a container. The guide device consists of a fixable guide frame for guiding the welding robot, wherein the guide frame is attached to a support frame and after releasing the attachment laterally, is designed to be movable transversely to the longitudinal axis. The movement of the welding robot is either via a winch along the guide frame or it is a drive with drive means used, which can be activated via a control device. The drive means consist for example of a rack guide and a drive wheel, wherein the rack guide is associated with the guide frame, while the actual drive is associated with the drive wheel directly to the welding robot.

Hinsichtlich des Klebens und Abdichtens von Werkstücken sind sowohl manuelle, als auch vollautomatisierte Vorrichtungen bekannt, mit denen Kleb- bzw. Dichtstoff aufgebracht wird. Bei den vollautomatisierten Vorrichtungen erfolgt sowohl die Dosierung der Klebstoffmenge, als auch die Positionierung der Auftragseinrichtung reproduzierbar durch eine geeignete Automationstechnik. Bei den manuellen Vorrichtungen zum Kleben bzw. Abdichten von Werkstücken wird dagegen von Hand positioniert und dosiert oder bei einer Teilautomatisierung die Menge bzw. der Volumenstrom mittels z. B. Dosierpumpen gesteuert. Geometrische Parameter wie Position, Raupenbreite und Klebstoffmengen sowie Abstand und Größe von Klebepunkten sind jedoch bei manuellem Auftragen sehr vom handwerklichen Geschick der ausführenden Person abhängig.With regard to the bonding and sealing of workpieces, both manual and fully automated devices are known, with which adhesive or sealant is applied. In the case of the fully automated devices, both the metering of the amount of adhesive and the positioning of the application device are reproducible by means of a suitable automation technology. In the manual devices for bonding or sealing of workpieces, however, is positioned and metered by hand or at a partial automation, the amount or the volume flow by means of z. B. metering pumps controlled. However, geometric parameters such as position, bead width and adhesive quantities, as well as the distance and size of adhesive dots, are very dependent on the skilled craftsmanship of the person performing the job when applying them manually.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache und leicht handhabbare Vorrichtung zum manuellen Fügen oder manuellen Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere für das Lichtbogenschweißen oder Kleben zu schaffen, mit der sich eine vom Geschick und der Tagesform der ausführenden Person weitgehend unabhängige und möglichst gleichmäßige Füge- bzw. Bearbeitungsqualität erzielen lässt.Of the present invention is based on the object, a simple and easy-to-handle device for manual joining or manual machining of workpieces, in particular for arc welding or gluing, with the one of the skill and the day form of the executive Person largely independent and as even as possible Joining or processing quality can be achieved.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.Solved This object is achieved by a device with the characteristics of Claim 1.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst im Wesentlichen einen mobilen, auf einem zu fügenden oder zu bearbeitenden Werkstück aufsetzbaren Träger, insbesondere Wagen oder Schlitten, der ein Werkzeug, insbesondere einen Schweißbrenner trägt, mindestens einen Antrieb, mittels dem der Träger relativ zu dem Werkstück bewegbar ist, und mindestens ein Zugmittel, das ein Befestigungselement aufweist und mittels demselben an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion lösbar befestigbar ist, wobei der Antrieb mit einer Rolle zum Aufwickeln des Zugmittels versehen ist oder mittels eines Rades auf dem Zugmittel abrollt, und wobei der Träger abgestützt auf dem Werkstück in mindestens einer Richtung relativ zum Werkstück durch das Zugmittel bewegbar und durch einen Handgriff in mindestens einem ungebundenen Freiheitsgrad führbar ist.The Device according to the invention essentially comprises a mobile, on a to be joined or edited Workpiece-mounted carrier, in particular car or carriage carrying a tool, in particular a welding torch, at least one drive, by means of which the carrier relative to the workpiece is movable, and at least one traction means, having a fastener and by means of the same on the Workpiece or auxiliary structure solvable fastened, the drive with a roll for winding the traction means is provided or by means of a wheel on the traction means unrolls, and wherein the carrier is supported on the Workpiece in at least one direction relative to the workpiece movable by the traction means and by a handle in at least an unbounded degree of freedom is feasible.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht es, das Werkzeug, bei dem es sich beispielsweise um einen Schweißbrenner, eine Fräse, eine Klebepistole oder dergleichen handelt, mit einer bestimmten Vorschubgeschwindigkeit relativ zum Werkzeug automatisch zu bewegen und Ungenauigkeiten durch Geschwindigkeitsschwankungen, wie sie bei herkömmlichen manuell geführten Füge- oder Bearbeitungsvorrichtungen üblicherweise auftreten, auszuschließen. Durch den automatisierten Vorschub wird der Schweißer bzw. die die Bearbeitung des Werkstückes ausführende Person entlastet. Die Unterstützung des Handschweißens bzw. manuellen Bearbeitens erfolgt in der Zugrichtung des Antriebes. Der Abstand und/oder die Orientierung des Werkzeuges in Bezug auf das Werkstück lässt sich dabei durch Festlegung des Werkzeuges an dem mobilen Träger entsprechend den jeweiligen Erfordernissen genau definieren. Das Werkzeug bleibt dabei handgeführt, wobei die Vorrichtung eine Bewegung des mobilen Trägers mit dem daran angebrachten Werkzeug in mindestens zwei quer zueinander verlaufenden Richtungen relativ zu dem Werkstück gestattet. Die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt somit erheblich mehr Freiheitsgrade als beispielsweise die aus der DE 692 15 578 T2 bekannte Schweißvorrichtung, deren Rollenpaar an einer von einer Bodenplatte aufrecht abstehenden, zu schweißenden Platte (Rippe) des Werkstücks geführt sind.The device according to the invention makes it possible to automatically move the tool, which is, for example, a welding torch, a milling cutter, a glue gun or the like, at a certain feed rate relative to the tool and inaccuracies due to speed fluctuations, as in conventional manually guided joining. or processing devices usually occur to exclude. The automated feed relieves the welder or the person performing the machining of the workpiece. The support of manual welding or manual processing takes place in the pulling direction of the drive. The distance and / or the orientation of the tool with respect to the workpiece can be precisely defined by fixing the tool to the mobile support according to the respective requirements. The tool remains hand-held, wherein the device allows movement of the mobile carrier with the attached tool in at least two transverse directions relative to the workpiece. The inventive device thus has considerably more degrees of freedom than, for example, those from the DE 692 15 578 T2 known welding device, the pair of rollers are guided on one of a bottom plate upright projecting, to be welded plate (rib) of the workpiece.

Der Antrieb des Trägers wirkt kraft- oder formschlüssig. Er kann im Werkzeug oder in einer Versorgungsvorrichtung integriert oder separat in einem eigenen Gehäuse untergebracht sein.Of the Drive of the carrier acts positively or positively. It can be integrated in the tool or in a supply device or be housed separately in a separate housing.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich vorteilhaft insbesondere zum manuellen Lichtbogenschweißen von einzelnen, individuellen Werkstücken oder kleinen Werkstückserien verwenden. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung lässt sich eine verbesserte Produktqualität manuell gefügter bzw. bearbeiteter Werkstücke sowie eine Entlastung der ausführenden Person erzielen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung trägt zum Erhalt von Arbeitsplätzen bei, da bei ihrer Anwendung das manuelle Fügen bzw. Bearbeiten der Werkstücke grundsätzlich erhalten bleibt; sie begrenzt bzw. verringert den Investitionsaufwand und ermöglicht trotzdem eine hohe Qualität bei gleichzeitig hoher Flexibilität der Produktionsmittel. Die Vorrichtung ist mobil, relativ leicht und einfach von Hand umsetzbar.The Device according to the invention can be advantageous in particular for manual arc welding of individual, individual workpieces or small workpiece series use. With the device according to the invention can be an improved product quality manually joined or machined workpieces and a To achieve relief of the person performing. The inventive Device helps to maintain jobs in, as in their application manual joining or editing the workpieces are basically preserved; she limits or reduces capital expenditure and allows nevertheless a high quality with at the same time high flexibility the means of production. The device is mobile, relatively light and easy to implement by hand.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dem Werkzeug zweckmäßigerweise mindestens eine Versorgungsvorrichtung zur Versorgung mit Energie, Material und/oder Gas, insbesondere Schutzgas zugeordnet. Die mit dem Werkzeug verbundene Versorgungsvorrichtung ist dabei vorzugsweise räumlich getrennt von dem Träger ausgebildet. Das Gewicht des Trägers bzw. das auf diesem lastende Gewicht ist somit relativ gering, was günstig für die Handhabbarkeit des Werkzeugs ist. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist der mit dem Zugmittel verbundene Antrieb in der räumlich abgesetzten Versorgungsvorrichtung integriert. In diesem Fall sind der Träger und das Werkzeug weder mit dem Gewicht der Versorgungsvorrichtung noch mit dem Gewicht des Antriebes belastet. Die aus Träger und Werkzeug gebildete Baueinheit lässt sich in diesem Fall relativ kompakt ausführen, was wiederum günstig für die Handhabbarkeit des Werkzeugs ist.In a preferred embodiment of the invention Device is the tool expediently at least one supply device for supplying energy, Material and / or gas, in particular inert gas assigned. With The supply device connected to the tool is preferably spatially separated from the carrier. The weight of the wearer or the load on this weight is thus relatively low, which is favorable for the Handling of the tool is. In a particularly preferred embodiment is the connected to the traction drive in the spatially remote supply device integrated. In this case are the carrier and the tool neither with the weight of the supply device still burdened with the weight of the drive. The from carrier and tool formed unit can be in this Case relatively compact perform, which in turn favorable for the handling of the tool.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass der Träger mit mindestens einer das Zugmittel führenden Führungseinrichtung versehen ist, die eine Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel am Träger definiert, wobei die Austritts- oder Eintrittsstelle zwischen einem Arbeitspunkt (Wirkpunkt) des Werkzeuges und einem Befestigungspunkt des Zugmittels angeordnet ist und im wesentlichen in der Flucht einer Geraden liegt, die den Arbeitspunkt des Werkzeuges und den Befestigungspunkt des Zugmittels verbindet. Das Zugmittel tritt dabei vorzugsweise in der Nähe des Arbeitspunktes (Wirkpunktes) des Werkzeuges aus der Führungsvorrichtung aus. Beispielsweise ist die Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel nicht weiter als 50 mm, vorzugsweise nicht weiter als 30 mm von dem Arbeitspunkt des Werkzeuges beabstandet. Hierdurch wird erreicht, dass die Orientierung des Werkzeuges während der Bewegung des Trägers möglichst wenig durch resultierende Kräfte beeinflusst wird.Another preferred embodiment of Device according to the invention is that the carrier is provided with at least one guide means guiding the traction means, which defines an exit or entry point for the traction means on the carrier, wherein the exit or entry point between an operating point (point of action) of the tool and an attachment point of the traction means is arranged and is substantially in alignment with a straight line connecting the working point of the tool and the attachment point of the traction means. The traction means occurs preferably in the vicinity of the operating point (point of action) of the tool from the guide device. For example, the exit or entry point for the traction means is not more than 50 mm, preferably not more than 30 mm away from the working point of the tool. This ensures that the orientation of the tool during the movement of the carrier is influenced as little as possible by resulting forces.

In weiterer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass der Träger Stützelemente und/oder Ausrichtelemente für das Werkzeug aufweist, die höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar sind. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine optimale Einstellung eines Abstandes des Werkzeuges zum Werkstück bzw. zum Arbeitspunkt (Wirkpunkt) des Werkzeuges bzw. eine optimale Einstellung der Neigung (Orientierung) des Werkzeuges zum Werkstück.In further embodiment of the device according to the invention is provided that the carrier support elements and / or alignment elements for the tool, which height, length and / or tilt angle adjustable are. This embodiment allows optimal adjustment a distance of the tool to the workpiece or to the operating point (Point of action) of the tool or an optimal adjustment of the inclination (Orientation) of the tool to the workpiece.

Die Stützelemente sorgen für die korrekte Position und Orientierung des Werkzeuges zum Werkstück, insbesondere des Arbeitspunktes des Werkzeuges, entsprechend des angewandten Fertigungsverfahrens in einem oder mehreren mechanischen Freiheitsgraden. Alle nicht festgelegten Freiheitsgrade müssen durch den Bediener von Hand geführt werden. Die Stützelemente können sich zur Bearbeitung gleitend oder rollend über das Werkstück bewegen.The Support elements ensure the correct position and orientation of the tool to the workpiece, in particular the working point of the tool, according to the applied Manufacturing process in one or more mechanical degrees of freedom. All undefined degrees of freedom must be determined by the Be guided by hand. The support elements may be slipping or rolling over for editing move the workpiece.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine programmierbare Steuerung auf, mittels der die vom Antrieb bewirkte Vorschubgeschwindigkeit, die Position und/oder Kraft des Trägers und/oder eine Energie-, Material- und/oder Gasversorgung des Werkzeuges variabel, insbesondere in Abhängigkeit von Positionen des Trägers entlang seines Weges relativ zum Werkstück steuer- oder regelbar ist. Diese Ausgestaltung ermöglicht beispielsweise die teilautomatisierte Herstellung sogenannter Steppschweißnähte. Die Länge der unterbrochenen Schweißnähte (Schweißnahtabschnitte) und die Länge der schweißnahtfreien Abschnitte kann dabei durch entsprechende Programmierung der Steuerung vorgegeben werden. Die programmierbare Steuerung steuert dann die Drehzahl des Antriebes und damit die Vorschubgeschwindigkeit des Trägers sowie Schweißpausen einer in der Versorgungseinrichtung integrierten Schweißstromquelle.In a further advantageous embodiment, the inventive Device on a programmable controller, by means of which drive speed, position and / or Force of the wearer and / or an energy, material and / or Gas supply of the tool variable, in particular depending relative to positions of the carrier along its path can be controlled or regulated to the workpiece. This embodiment allows, for example, semi-automated production so-called stitched seams. The length the interrupted welds (weld seam sections) and the length of the weld-free sections can be specified by appropriate programming of the controller become. The programmable controller then controls the speed of the drive and thus the feed rate of the carrier as well as welding breaks one in the supply device integrated welding power source.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht in mindestens einem Spannzugmittel zur Erzeugung einer Gegenzugkraft in Bezug auf das mindestens eine Zugmittel, wobei das mindestens eine Spannzugmittel mindestens ein Befestigungselement aufweist und mittels diesem an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar ist. Durch Hinzufügen des Spannzugmittels ist es möglich, die auf das Zugmittel einwirkende Zugkraft weitgehend konstant zu halten. Das mindestens eine Spannzugmittel ist dabei vorzugsweise mit mindestens einem Spannantrieb gekoppelt, der bei einer durch den Antrieb hervorgerufenen Bewegung des Trägers relativ zum Werkstück das am Werkstück befestigte Spannzugmittel spannend abwickelt oder mittels eines Rades auf dem am Werkstück befestigten Spannzugmittel abrollt und dabei das Spannzugmittel spannt. Dadurch wird die Genauigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei der Einhaltung einer vorgegebenen Vorschubgeschwindigkeit und einer vorgegebenen Bewegungsbahn weiter verbessert und unabhängiger von der bedienenden Person, da Einflüsse durch die ausgeübte Handkraft verringert werden. Anstelle des Spannantriebes kann in der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch eine integrierte oder externe Federvorspannung Verwendung finden.A further advantageous embodiment of the invention Device consists in at least one tensioning means for generating a counterforce with respect to the at least one traction means, wherein the at least one tensioning means at least one fastening element and by means of this on the workpiece or a Auxiliary construction attached or releasably attachable. By Adding the tensioning agent it is possible the tensile force acting on the traction means largely constant hold. The at least one tensioning means is preferably coupled with at least one tensioning drive, the at the drive caused movement of the carrier relative to the workpiece the tensioning means attached to the workpiece exciting unwinds or by means of a wheel on the workpiece unrolled tensioning means rolls while the Spannzugmittel stressed. As a result, the accuracy of the invention Device while maintaining a predetermined feed rate and a given trajectory further improved and more independent from the serving person, since influences exerted by the Hand power can be reduced. Instead of the tensioning drive can in the device according to the invention also an integrated or External spring preload find use.

Für eine kostengünstige Herstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der dem mindestens einen Zugmittel zugeordnete Antrieb und der dem mindestens einen Spannzugmittel zugeordnete Spannantrieb vorzugsweise baugleich ausgeführt. Eine Vereinheitlichung der Antriebe ergibt in der Regel Kostenvorteile bei der Herstellung bzw. Preisvorteile beim Einkauf der Antriebe.For a cost-effective production of the invention Device are associated with the at least one traction means Drive and the at least one Spannzugmittel associated tensioning drive preferably designed identical. A unification the drives usually results in cost advantages in the production or price advantages when purchasing the drives.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass der dem mindestens einen Zugmittel zugeordnete Antrieb und der dem mindestens einen Spannzugmittel zugeordnete Spannantrieb jeweils wechselweise reversibel betreibbar sind. Damit kann das Werkzeug vor- und zurückgefahren werden.To a further advantageous embodiment of the invention Device is provided that the the at least one traction means associated drive and the at least one tensioning means assigned clamping drive each alternately reversible operable are. This allows the tool to be moved back and forth.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die erfindungsgemäße Vorrichtung mindestens zwei Zugmittel auf, die jeweils mindestens ein Befestigungselement aufweisen und mittels diesem an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar sind, wobei jedem der Zugmittel ein eigener Antrieb zugeordnet ist, und wobei die Zugmittel quer zueinander verlaufend an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar sind. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine Bewegung des Werkzeuges in einer Bearbeitungs-ebene in beliebigen Vorschubrichtungen. Vorzugsweise ist den mindestens zwei Zugmitteln dabei je ein Spannzugmittel zur Erzeugung einer Gegenzugkraft zugeordnet, wobei jedes der Spannzugmittel mit mindestens einem Spannantrieb gekoppelt ist, so dass das Werkzeug in einer Bearbeitungsebene in beliebigen Vorschubrichtungen auch vor- und zurückgefahren werden kann.In a further advantageous embodiment, the device according to the invention has at least two traction means, each having at least one fastener and attached by this to the workpiece or an auxiliary structure or releasably fastened, each of the traction means is assigned its own drive, and wherein the traction means transversely extending to each other attached to the workpiece or an auxiliary structure or releasably fastened. This embodiment allows a movement of the tool in a Bear processing level in any feed direction. Preferably, the at least two traction means each associated with a tensioning means for generating a Gegenzugkraft, each of the tensioning means is coupled to at least one tensioning drive, so that the tool in a working plane in any feed directions can also be moved back and forth.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer mehrere Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen in schematischer Darstellung:following the invention is based on a plurality of embodiments illustrative drawing explained in more detail. Show it in a schematic representation:

1 den Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Teilautomatisierung manueller Bearbeitungsverfahren, bei denen eine Bearbeitung eines Werkstücks mit einem Werkzeug in einer Bewegungsrichtung (Bewegungskoordinate) erfolgt; 1 the structure of a device according to the invention for the partial automation of manual processing methods, in which a machining of a workpiece with a tool in a direction of movement (motion coordinate) takes place;

2 den Aufbau einer weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Teilautomatisierung manueller Schweißarbeiten, bei denen eine Bearbeitung mit einem Schweißbrenner im Wesentlichen in einer Bewegungsrichtung (Bewegungskoordinate) erfolgt; 2 the construction of a further device according to the invention for the partial automation of manual welding work, in which a machining with a welding torch essentially takes place in a movement direction (movement coordinate);

2a eine Teilansicht des Schweißbrenners und eines von zwei Werkstückteilen gebildeten Kehlstoßes in Richtung z der 2; 2a a partial view of the welding torch and a Kehlstoßes formed by two workpiece parts in the direction of z 2 ;

3 den Aufbau der Vorrichtung entsprechend 1 mit einem zusätzlichen Spannantrieb; und 3 the structure of the device accordingly 1 with an additional tensioning drive; and

4 den schematischen Aufbau der Vorrichtung entsprechend 3 mit zwei quer zueinander angeordneten Zugmitteln und diesen zugeordneten Spannantrieben zur Bearbeitung in einer Ebene mit zwei Freiheitsgraden, in Draufsicht. 4 the schematic structure of the device accordingly 3 with two traction means arranged transversely to one another and tensioning drives associated therewith for processing in a plane with two degrees of freedom, in plan view.

1 zeigt schematisch den allgemeinen Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Teilautomatisierung manueller Füge- oder Bearbeitungsverfahren. Die Vorrichtung besteht im Wesentlichen aus einem Werkzeug 1, je nach Verfahren aus einer optionalen, dem Werkzeug zugeordneten Versorgungsvorrichtung 2, einem das Werkzeug haltenden Träger 3, einem Zugmittel 4 und einem Antrieb 16, mittels dem der Träger relativ zu einem zu fügenden bzw. zu bearbeitenden Werkstück 9 bewegbar ist. 1 shows schematically the general structure of the device according to the invention for the partial automation of manual joining or machining processes. The device consists essentially of a tool 1 depending on the method of an optional, the tool associated supply device 2 a carrier holding the tool 3 , a traction device 4 and a drive 16 by means of which the carrier is relative to a workpiece to be joined or machined 9 is movable.

Beim dem Werkzeug 1 handelt es sich zum Beispiel um einen Schweißbrenner, einen Lötkolben, einen Schneidkopf, eine Klebepistole, eine Dichtmassen-Auftragsvorrichtung, einen Bohrer, eine Fräse oder dergleichen. An dem Werkzeug 1 ist ein Handgriff 7 ausgebildet, der der manuellen Führung des Werkzeuges 1 dient. Der Träger 3 ist durch den Handgriff 7 in mindestens einem, gegebenenfalls in mehreren ungebundenen Freiheitsgraden führbar. Der Handgriff 7 ist mit einem oder mehreren Bedienelementen versehen, um das Werkzeug 1 und/oder die Versorgungs-vorrichtung 2 manuell zu bedienen und die bestimmungsgemäße Funktion auszuführen.When the tool 1 For example, it may be a welding torch, a soldering iron, a cutting head, a glue gun, a sealant applicator, a drill, a mill, or the like. On the tool 1 is a handle 7 trained, the manual guidance of the tool 1 serves. The carrier 3 is through the handle 7 in at least one, possibly in several unbound degrees of freedom feasible. The handle 7 is provided with one or more controls to the tool 1 and / or the supply device 2 to operate manually and perform the intended function.

Die optionale Versorgungsvorrichtung 2 ist räumlich getrennt von dem verfahr- bzw. verschiebbaren Träger 3 angeordnet und über eine Medienversorgungsleitung 15 mit dem Werkzeug 1 verbunden. Die Versorgungsvorrichtung 2 für einen Handschweißbrenner würde beispielsweise eine Schweißstromquelle, eine Schweißdraht- oder Zudrahtfördervorrichtung und eine Vorrichtung zur Bereitstellung von Schutzgas umfassen. Im Falle einer Klebepistole als Werkzeug 1 würde die Versorgungsvorrichtung 2 dagegen zum Beispiel eine Dosierpumpe und einen Klebstoffvorratsbehälter, ggf. mit einer Misch- und/oder Temperiereinrichtung umfassen.The optional supply device 2 is spatially separated from the movable or displaceable carrier 3 arranged and via a media supply line 15 with the tool 1 connected. The supply device 2 for a manual welding torch, for example, a welding power source, a welding wire or wire feeding device, and a device for providing inert gas would be included. In the case of a glue gun as a tool 1 would the supply device 2 By contrast, for example, comprise a metering pump and an adhesive reservoir, possibly with a mixing and / or tempering.

Das Zugmittel 4 besteht im einfachsten Fall aus einem Seil, vorzugsweise einem Drahtseil. Alternativ kann das Zugmittel 4 auch aus einer Kette oder einem Zahnriemen bestehen. Das Zugmittel 4 ist an einem Ende mit einem Befestigungselement 6 versehen und mittels diesem an dem Werkstück 9 lösbar befestigt. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Befestigungselement 6 in Form eines Hakens ausgebildet. Alternativ kann das Befestigungselement 6 aber beispielsweise auch aus einer Öse, einer Klammer, einer Schraubzwinge oder einem Magneten gebildet sein. Mittels einer Öse kann das Zugmittel 4 beispielsweise an einem an dem Werkstück 9 ausgebildeten stiftförmigen Vorsprung (nicht gezeigt) befestigt werden.The traction device 4 in the simplest case consists of a rope, preferably a wire rope. Alternatively, the traction means 4 also consist of a chain or a toothed belt. The traction device 4 is at one end with a fastener 6 provided and by means of this on the workpiece 9 releasably secured. In the illustrated embodiment, the fastener 6 formed in the form of a hook. Alternatively, the fastener 6 but also be formed, for example, an eyelet, a clamp, a screw clamp or a magnet. By means of an eyelet, the traction means 4 for example, on one on the workpiece 9 trained pin-shaped projection (not shown) are attached.

Das Werkzeug 1 ist über eine Halterung 8 mit dem mobilen Träger 3 verbunden. Der Träger 3 ist mit Stützelementen 5 versehen, über die er auf dem Werkstück 9 aufliegt. Die Stützelemente 5 weisen an ihrer das Werkstück 9 berührenden Oberfläche Gleitflächen auf. Alternativ können die Stützelemente 5 auch mit Rollen, insbesondere mit Lenkrollen oder Kugelrollen ausgestattet sein. Die Halterung 8 ist vorzugsweise als höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbares Ausrichtelement ausgeführt, um den Abstand und/oder die Orientierung des Werkzeuges 1 relativ zu dem zu bearbeitenden Werkstück 9 den jeweiligen Anforderungen entsprechend einstellen zu können. Ebenso können auch die Stützelemente 5 höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar sein.The tool 1 is over a bracket 8th with the mobile carrier 3 connected. The carrier 3 is with support elements 5 over which he is on the workpiece 9 rests. The support elements 5 indicate the workpiece to her 9 touching surface sliding surfaces on. Alternatively, the support elements 5 be equipped with rollers, especially with castors or ball rollers. The holder 8th is preferably designed as height, length and / or tilt angle adjustable alignment to the distance and / or orientation of the tool 1 relative to the workpiece to be machined 9 to be able to adjust according to the respective requirements. Likewise, the support elements 5 be height, length and / or tilt angle adjustable.

Der Antrieb 16 ist an dem Träger 3 montiert. Alternativ kann der Antrieb 16 aber auch im Werkzeug 1 integriert sein. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist der Antrieb 16 eine motorisch angetriebene Wickelrolle 16.1 auf, an der das Zugmittel 4 befestigt ist. Bei Einschalten des Antriebes 16 wird das Zugmittel 4 auf der Wickelrolle 16.1 aufgerollt, wodurch der Träger 3 mit dem daran gehaltenen Werkzeug 1 relativ zum Werkstück 9 bewegt wird. Die Vorschubrichtung des Trägers 3 bzw. Werkzeuges 1 ist in 1 durch den Pfeil 11 gekennzeichnet.The drive 16 is on the carrier 3 assembled. Alternatively, the drive 16 but also in the tool 1 be integrated. In the illustrated embodiment, the drive 16 a motor-driven winding roll 16.1 on, on which the traction means 4 is attached. When switching on the drive 16 becomes the traction device 4 on the winding roll 16.1 rolled up, causing the wearer 3 with the held on it Tool 1 relative to the workpiece 9 is moved. The feed direction of the carrier 3 or tool 1 is in 1 through the arrow 11 characterized.

Anstelle einer Wickelrolle 16.1 kann der Antrieb 16 auch eine Seilrolle oder ein Rad, beispielsweise ein Kettenzahnrad aufweisen, das auf einem Zugmittel 4 in Form eines Seiles bzw. einer Kette abrollt. In diesem Fall wäre das Zugmittel 4 vorzugsweise an beiden Enden mit einem Befestigungselement 6 versehen und würde zusätzlich mindestens ein Spannelement, beispielsweise eine Schraubenfeder aufweisen. Die Wickelrolle 16.1, die Seilrolle oder das Kettenzahnrad sind in Bezug auf das Werkzeug 1 so an dem Träger 3 angeordnet, dass der Arbeitspunkt 10 des Werkzeuges 1 im wesentlichen in der Flucht einer von dem auf Zug belasteten Zugmittel 4 definierten Geraden liegt.Instead of a winding roll 16.1 can the drive 16 Also, a pulley or a wheel, for example a sprocket having on a traction means 4 rolls in the form of a rope or a chain. In this case, the traction means would be 4 preferably at both ends with a fastener 6 provided and would additionally have at least one clamping element, such as a coil spring. The winding roll 16.1 , the pulley or the sprocket are in relation to the tool 1 so on the carrier 3 arranged that the working point 10 of the tool 1 essentially in the flight of one of the loaded on train traction 4 defined straight line lies.

2 zeigt den Aufbau und das Funktionsprinzip der erfindungsgemäßen Vorrichtung am Beispiel des Metall-Inertgas- bzw. Metall-Aktivgas-Schweißens. Das Werkzeug ist in diesem Fall ein Brenner 12 für das MIG/MAG-Handschweißen. Die Versorgungsvorrichtung 2 besteht aus einer Schweißstromquelle, gegebenenfalls mit Kühleinrichtung, einem Drahtförderer und einer Einrichtung zur Bereitstellung von Schutzgas und ist über eine Medienversorgungsleitung in Form eines Schlauchpakets 15 mit dem Brenner 12 verbunden. Brenner 12, Schweißstromquelle, Drahtförderer und Schutzgaseinrichtung können in ihrem Grundaufbau Geräten herkömmlicher Art entsprechen. Ferner weist die Vorrichtung eine Elektronik 18 auf, deren Aufgabe es ist, je nach Anwendungsfall die Funktionen des Antriebes 16 und der Versorgungsvorrichtung 2 zu verknüpfen. Beispielsweise kann die Elektronik 18 die Steuerung und/oder Synchronisation des Antriebes 16 und der Versorgungsvorrichtung 2 bewirken und zum Beispiel Parameter wie den Schweißstrom in Abhängigkeit von der Prozessgeschwindigkeit vorgeben bzw. regeln oder eine Zeitverzögerung zwischen dem Start des Schweißprozesses und der Vorschubbewegung bewirken. Die Elektronik 18 kann in der Versorgungsvorrichtung 2 und/oder dem verschiebbaren Träger 3 integriert sein. Die Elektronik 18 ist bei einfachen Abläufen oder einer weiteren übergeordneten Steuerung nicht notwendig. 2 shows the structure and the operating principle of the device according to the invention using the example of metal inert gas or metal-active gas welding. The tool is in this case a burner 12 for MIG / MAG manual welding. The supply device 2 consists of a welding power source, optionally with cooling device, a wire conveyor and a device for providing protective gas and is connected via a media supply line in the form of a hose package 15 with the burner 12 connected. burner 12 , Welding power source, wire conveyor and inert gas device may correspond in their basic structure conventional equipment. Furthermore, the device has an electronics 18 whose task it is, depending on the application, the functions of the drive 16 and the supply device 2 to link. For example, the electronics 18 the control and / or synchronization of the drive 16 and the supply device 2 cause and, for example, parameters such as the welding current depending on the process speed or regulate or cause a time delay between the start of the welding process and the feed motion. The Electronic 18 can in the supply device 2 and / or the displaceable carrier 3 be integrated. The Electronic 18 is not necessary for simple processes or another higher-level control.

Der mobile Träger 3 ist bei dieser Ausführungsform mit einem Seil als Zugmittel 4 versehen. Das hat den Vorteil, dass das Zugmittel 4 leicht aufwickelbar und innerhalb einer axial druckfesten Hülle als Seilführungseinrichtung 17 nach dem Prinzip des Bowdenzuges über mehrere Meter Entfernung transportierbar ist. Dadurch kann der Antrieb 16 des verschiebbaren Trägers 3 von den manuell zu bewegenden Teilen örtlich abgesetzt werden. Lediglich ein Ende der Seilführungseinrichtung 17 ist mit den das Werkstück 9 berührenden Stützelementen 5 verbunden. Der Brenner 12 ist an dem Träger 3, oder zumindest Teilen davon, befestigt.The mobile carrier 3 is in this embodiment with a rope as traction means 4 Mistake. This has the advantage that the traction means 4 easily wound up and within an axially pressure-resistant shell as a cable guide device 17 according to the principle of the Bowden cable over several meters distance is transportable. This allows the drive 16 of the sliding carrier 3 be localized by the manually moving parts. Only one end of the rope guide device 17 is with the the workpiece 9 touching support elements 5 connected. The burner 12 is on the carrier 3 , or at least parts of it, attached.

Das Seil als Zugmittel 4 tritt in der Nähe des Arbeitspunktes 10 des Brenners 12 aus der Seilführungseinrichtung 17, vorzugsweise genau in der Flucht zwischen Befestigungselement 6 und Arbeitspunkt 10 aus, um möglichst die aus der Vorschubbewegung resultierenden Kräfte gering zu halten.The rope as a traction device 4 occurs near the working point 10 of the burner 12 from the rope guide device 17 , preferably exactly in alignment between fastener 6 and operating point 10 to minimize as possible the forces resulting from the feed movement.

Der Antrieb 16 des Trägers 3 ist in diesem Ausführungsbeispiel separat in einem eigenen Gehäuse untergebracht; damit ist ein Nachrüsten bestehender Handschweißgeräte möglich. Alternativ dazu kann der Antrieb 16 auch in der Versorgungsvorrichtung 2 integriert sein. Letzteres bietet den Vorteil, dass die Seilführungseinrichtung 17 im Schlauchpaket 15 untergebracht werden könnte, was eine vereinfachte Handhabung ermöglichen würde.The drive 16 of the carrier 3 is housed separately in a separate housing in this embodiment; This makes it possible to retrofit existing manual welding equipment. Alternatively, the drive 16 also in the supply device 2 be integrated. The latter offers the advantage that the cable guide device 17 in the hose package 15 could be accommodated, which would allow for simplified handling.

Die Stützelemente 5 bilden eine Art Positioniergestell. Sie sind vorzugsweise höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar ausgebildet. Die Stützelemente 5 sind in diesem Ausführungsbeispiel so gestaltet, dass der Abstand des Werkzeuges 1 zum Werkstück (Bauteil) 9, sowie der Lateral- und der Einstellwinkel des Werkzeuges 1 zum Werkstück vorgegeben sind. Der Benutzer muss lediglich die grobe Führung und die Prozessbeobachtung übernehmen. Die Vorgabe der Orientierung und Positionierung dient dabei der Vermeidung von Fehlpositionierungen. Die Seilführungseinrichtung 17 ist teilweise in das Positioniergestell 5 integriert. Die Geschwindigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Vorschubrichtung 11 wird durch den Antrieb 16 vorgegeben, der einstellbar oder aber auch geregelt ausgeführt sein kann.The support elements 5 form a kind of positioning frame. They are preferably formed height, length and / or tilt angle adjustable. The support elements 5 are designed in this embodiment, that the distance of the tool 1 to the workpiece (component) 9 , as well as the lateral and the insertion angle of the tool 1 are given to the workpiece. The user only has to take over rough guidance and process observation. The specification of the orientation and positioning serves to avoid incorrect positioning. The cable guide device 17 is partially in the positioning frame 5 integrated. The speed of the device according to the invention in the feed direction 11 is by the drive 16 predetermined, which can be adjustable or regulated.

Für die Durchführung einer Schweißung wird das Zugmittel 4 entlang oder weitestgehend parallel zum Fügestoß 13 gespannt oder ausgelegt und der Brenner 12 am Anfang der herzustellenden Schweißnaht 14 positioniert. Zudem wird das Zugmittel 4 am Werkstück 9 oder gegebenenfalls an Hilfskonstruktionen mittels dem Befestigungselement 6 so befestigt, dass das Aufwickeln des Zugmittels 4 durch den Antrieb 16 relativ zum Brenner 12 eine definierte Bewegung oder Positionierung zwischen Werkstück 9 und Arbeitspunkt 10 in der Vorschubrichtung 11 bewirkt.For the implementation of a weld, the traction means 4 along or largely parallel to the joint 13 cocked or laid out and the burner 12 at the beginning of the weld to be produced 14 positioned. In addition, the traction means 4 on the workpiece 9 or optionally to auxiliary structures by means of the fastening element 6 so fastened that the winding up of the traction means 4 through the drive 16 relative to the burner 12 a defined movement or positioning between the workpiece 9 and operating point 10 in the feed direction 11 causes.

Bei Beginn des Schweißprozesses wird synchron oder mit einer Verzögerung zum Schweißprozess der Antrieb 16 eingeschaltet. Die Vorschubgeschwindigkeit wird somit nicht vom Schweißer, sondern durch die eingestellte Geschwindigkeit des Antriebes 16 bestimmt und dadurch eine Fehlerquelle beim Schweißvorgang vermieden. Der Antrieb 16 bzw. die von ihm aufgebrachte Zugkraft bewirkt ein Entlanggleiten oder Entlangrollen der Stützelemente 5 des Trägers 3 auf dem Werkstück 9 mit weitgehend exakt eingehaltener Positionierung und Orientierung des Arbeitspunktes 10 des Werkzeuges 12 relativ zum Fügestoß 13. Die aus dem Eigengewicht der Vorrichtung und aus der Handkraft des Schweißers resultierende Reibkraft muss durch den Antrieb 16 überwunden werden. Dabei spannt sich das Zugmittel 4, so dass es sowohl als Maßverkörperung als auch zur Kraftübertragung genutzt werden kann. Auf diese Weise ist eine Vorschubgeschwindigkeitsregelung in Kombination mit einer Positionierung des Arbeitspunktes 10 möglich. Die Positionierung in Vorschubrichtung 11 wird durch den Träger 3 bewirkt. In den anderen Richtungen erfolgt die Positionierung und Orientierung durch die Stützelemente 5. Falls nicht schon die Schwerkraft dafür sorgt, ist durch den Schweißer die Vorrichtung an den Fügestoß 13 zu drücken. Der Vorschub erfolgt automatisch. Sowohl durchgehende Schweißnähte 14 als auch Stepp-Nähte sind möglich. Die Länge der Schweißungen und der Schweißpausen können durch die Ausführung der Elektronik 18 als entsprechend programmierbare Steuerung des Antriebes 16 und der Schweißstromquelle vorgegeben und dadurch teilautomatisiert werden. Auch andere Prozessparameter wie z. B. Schweißstrom oder Vorschubgeschwindigkeit können in Abhängigkeit vom Weg entlang des Fügestoßes 13 geregelt oder eingestellt werden. Mit Prozessende oder mit geeignetem positiven oder negativen zeitlichen Offset (Versatz) wird der Antrieb 16 des Trägers 3 abgeschaltet. Für die nächste Naht muss das Zugmittel 4 manuell ausgezogen oder motorisch herausgefahren, das Zugmittel 4 erneut befestigt und die Vorrichtung erneut am Nahtanfang positioniert werden.At the beginning of the welding process, the drive is synchronized or with a delay to the welding process 16 switched on. The feed rate is therefore not the welder, but by the set speed of the drive 16 determines and thereby avoided a source of error in the welding process. The drive 16 or the tensile force applied by it causes a sliding along or along the support elements 5 of the carrier 3 on the workpiece 9 with largely exactly maintained positioning and orientation of the operating point 10 of the tool 12 relative to the joint 13 , The resulting from the weight of the device and the hand of the welder frictional force must by the drive 16 be overcome. Here, the traction device spans 4 so that it can be used both as a material measure and for power transmission. In this way, a feed rate control in combination with a positioning of the operating point 10 possible. The positioning in the feed direction 11 is by the carrier 3 causes. In the other directions, the positioning and orientation is done by the support elements 5 , If gravity does not already provide it, the device is at the joint by the welder 13 to press. The feed takes place automatically. Both continuous welds 14 as well as quilting seams are possible. The length of the welds and the welding breaks may be due to the design of the electronics 18 as appropriately programmable control of the drive 16 and the welding power source predetermined and thereby partially automated. Other process parameters such. B. Welding current or feed rate can depend on the path along the joint 13 be regulated or adjusted. At the end of the process or with a suitable positive or negative time offset (offset), the drive becomes 16 of the carrier 3 off. For the next seam, the traction means 4 pulled out manually or moved out by motor, the traction means 4 reattached and the device repositioned at the beginning of the seam.

3 zeigt den Aufbau der Vorrichtung nach 1 mit zusätzlichem Spannantrieb 16a und Spannzugmittel 4a. Durch Hinzufügen dieser zusätzlichen Komponenten ist es möglich, durch eine Kraftregelung. des Spannantriebs 16a die wirksame Kraft auf dem Zugmittel 4 konstant zu halten. Dadurch wird die Genauigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei der Einhaltung von Geschwindigkeit und Position weiter verbessert und unabhängiger vom Bediener, da Einflüsse durch die Handkraft verringert werden. Zudem wird der Bediener bei dieser Variante weiter entlastet, da der Gegenzug für das Zugmittel 4 nun nicht durch ihn sondern durch das Spannzugmittel 4a bzw. den Spannantrieb 16a aufgebracht wird. Prinzipiell ist es damit möglich, den Füge- bzw. Bearbeitungsprozess in erhöhtem Maße zu automatisieren, da die manuelle Führung zumindest abschnittsweise entfallen kann. Beide Antriebe 16, 16a können dabei baugleich ausgeführt werden. Für eine Vorwärts-/Rückwärtsbearbeitung muss lediglich die Funktion von Antrieb 16 und Spannantrieb 16a getauscht werden. Damit kann das Werkzeug 1 vor- und zurückgefahren werden. Vorzugsweise sind dazu am Handgriff 7 entsprechende Bedienelemente angebracht. Die Antriebe 16, 16a bzw. die von ihnen angetriebenen Rollen sind so angeordnet, dass die Zugmittel 4 und 4a – bei entsprechender Anordnung der Befestigungselemente 6, 6a – miteinander fluchten. 3 shows the structure of the device 1 with additional tensioning drive 16a and tensioning means 4a , By adding these additional components it is possible through a force control. of the tension drive 16a the effective force on the traction device 4 to keep constant. As a result, the accuracy of the device according to the invention in maintaining speed and position is further improved and more independent of the operator, since influences are reduced by the manual force. In addition, the operator is further relieved in this variant, since the return for the traction means 4 not by him but by the Spannzugmittel 4a or the tension drive 16a is applied. In principle, it is thus possible to automate the joining or machining process to an increased extent, since the manual guidance can be omitted at least in sections. Both drives 16 . 16a can be made identical. For a forward / backward processing only the function of drive 16 and tension drive 16a it will be exchanged. This allows the tool 1 be moved back and forth. Preferably, this is on the handle 7 appropriate controls attached. The drives 16 . 16a or the rollers driven by them are arranged so that the traction means 4 and 4a - With appropriate arrangement of the fasteners 6 . 6a - aligned with each other.

Anstelle des Spannantriebs 16a kann auch eine integrierte oder externe Federvorspannung verwendet werden. Weiterhin kann das Zugmittel 4 vom Antrieb 16 direkt zum Spannantrieb 16a oder einem alternativen Federmechanismus gefördert werden, um von dort ausgehend als Spannzugmittel 4a mittels des Befestigungselements 6a am Werkstück 9 befestigt zu sein. Auf diese Weise kann auf das Zwischenspeichern des Zugmittels 4 auf einer Rolle verzichtet werden. Der alternative Federmechanismus kann dabei auch in dem Befestigungselement 6a oder in einer externen Vorrichtung untergebracht sein.Instead of the tension drive 16a An integrated or external spring preload can also be used. Furthermore, the traction means 4 from the drive 16 directly to the tension drive 16a or an alternative spring mechanism be promoted from there starting as Spannzugmittel 4a by means of the fastening element 6a on the workpiece 9 to be attached. In this way, it is possible to temporarily store the traction means 4 to be dispensed with on a roll. The alternative spring mechanism can also be in the fastener 6a or housed in an external device.

4 zeigt den Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bearbeitung in einer Ebene mit zwei Freiheitsgraden und zwei Spannantrieben 16a, 16a' in Draufsicht. Dazu sind vom Prinzip her zwei Zugmittel 4 und zwei Antriebe 16, 16' vorgesehen, wobei die Zugmittel 4 in einem Winkel zueinander und in möglichst einer zur Bearbeitungsebene parallelen Richtung angeordnet sind. Der Winkel ist vorzugsweise ein 90° Winkel, da sich dabei die Zugkräfte zwischen den gekreuzten Antriebssystemen am günstigsten verteilen. Mit Hilfe der Antriebe 16, 16' sowie der Spannantriebe 16a, 16a' lassen sich in der Bearbeitungsebene beliebige Vorschubrichtungen 11 erzeugen. Wahlweise können die Befestigungselemente 6, 6a ortsfest am Werkstück 9 oder an externen Vorrichtungen befestigt oder z. B. entlang von Werkstückkanten oder externen Rollschienen beweglich angeordnet sein. Die Anordnung der Befestigungselemente 6, 6a ist hinsichtlich der Bewegung oder Positionierung in Form einer Koordinatentransformation zu berücksichtigen. Alternativ können die beiden Spannzugmittel 4a auch zu einem einzigen Spannzugmittel zusammengefasst werden. 4 shows the structure of a device according to the invention for processing in a plane with two degrees of freedom and two clamping drives 16a . 16a ' in plan view. These are in principle two traction means 4 and two drives 16 . 16 ' provided, wherein the traction means 4 are arranged at an angle to each other and as possible in a direction parallel to the working plane direction. The angle is preferably a 90 ° angle, since the tensile forces are best distributed between the crossed drive systems. With the help of the drives 16 . 16 ' as well as the clamping drives 16a . 16a ' can be in the working plane arbitrary feed directions 11 produce. Optionally, the fasteners 6 . 6a stationary on the workpiece 9 or attached to external devices or z. B. be movably arranged along workpiece edges or external rails. The arrangement of fasteners 6 . 6a is to be considered in terms of motion or positioning in the form of a coordinate transformation. Alternatively, the two Spannzugmittel 4a also be combined into a single Spannzugmittel.

Bei dieser Ausführungsform kann je nach Anordnung des Arbeitspunktes 10 in Bezug auf den Träger 3 nahezu die vollständige polygonale Fläche, die durch die jeweilige Anordnung der Befestigungselemente 6 und 6a bestimmt ist, bearbeitet werden, ohne dass die Befestigungselemente 6, 6a umgesetzt werden müssen. Eine umsetzfreie Bearbeitung des Werkstücks 9 erfordert allerdings die richtige Wahl der Befestigungsorte für die Befestigungselemente 6, 6a unter Berücksichtigung der Anordnung des Arbeitspunktes 10 des Werkzeuges 1 bezüglich des Trägers 3. Auch bei dieser Ausführungsform ist es möglich, analog zu 2 die Antriebe 16 und 16a örtlich abzusetzen oder in die Versorgungsvorrichtung 2 zu integrieren. In jedem Fall sind die Stützelemente 5 der Arbeitsaufgabe anzupassen. Wird die Vorrichtung nach 4 mit einem Schweißbrenner als Werkzeug 1 ausgestattet, ist beispielsweise eine flächige Auftragsschweißung teilautomatisierbar. Wird die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einer geeigneten Steuerung ausgestattet, ist diese Arbeitsaufgabe sogar vollautomatisierbar.In this embodiment, depending on the arrangement of the operating point 10 in relation to the carrier 3 almost the complete polygonal area, due to the particular arrangement of fasteners 6 and 6a is intended to be worked without the fasteners 6 . 6a have to be implemented. A conversion-free machining of the workpiece 9 however, requires the right choice of mounting locations for the fasteners 6 . 6a taking into account the arrangement of the operating point 10 of the tool 1 concerning the vehicle 3 , Also in this embodiment, it is possible, analogous to 2 the drives 16 and 16a locally or in the supply device 2 to integrate. In any case, the support elements 5 to adapt to the work task. Will the Device after 4 with a welding torch as a tool 1 equipped, for example, a flat surfacing partially automated. If the device according to the invention is equipped with a suitable controller, this task can even be fully automated.

Die anhand der 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsbeispiele machen die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich. Zu nennen sind insbesondere die Entlastung der das Werkzeug 1 manuell führenden Person durch den das Werkzeug haltenden Träger 3 und den zugeordneten Antrieb 16. Die Entlastung ist insbesondere bei Arbeiten in Zwangslagen von Vorteil. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich durch ein geringes Eigengewicht gegenüber herkömmlichen Rollwagenlösungen aus; dies gilt insbesondere, wenn der Antrieb 16 des Trägers 3 getrennt von Werkzeug 1 und Träger 3 angeordnet, beispielsweise in einer flexibel positionierbaren Versorgungsvorrichtung 2 integriert ist. Die erfindungsgemäße Teilautomatisierung ermöglicht hochwertige Schweißungen unabhängig von den handwerklichen Fertigkeiten des Schweißers. Die erfindungsgemäße Vorrichtung bietet eine einfache Prozess-Steuerung und Synchronisation von Antrieb 16, Brenner 12 und Versorgungsvorrichtung 2, insbesondere bei Integration des Antriebs 16 in die Versorgungsvorrichtung 2. Durch den einfachen Aufbau der Vorrichtung ist ein flexibler Einsatz bei verschiedenen Bearbeitungsaufgaben möglich.The basis of the 1 to 4 described embodiments make clear the advantages of the device according to the invention. Particularly noteworthy are the relief of the tool 1 Manually leading person through the tool holding the carrier 3 and the associated drive 16 , Relief is particularly advantageous when working in predicaments. The inventive device is characterized by a low weight compared to conventional trolley solutions; This is especially true when the drive 16 of the carrier 3 separated from tool 1 and carriers 3 arranged, for example in a flexibly positionable supply device 2 is integrated. The partial automation according to the invention enables high-quality welding regardless of the skilled craftsman's skills. The device according to the invention offers a simple process control and synchronization of drive 16 , Burner 12 and supply device 2 , Especially with integration of the drive 16 into the supply device 2 , Due to the simple structure of the device, a flexible use in various processing tasks is possible.

Die Ausführung der Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen und in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr sind eine Vielzahl von Varianten möglich, die auch bei grundsätzlich abweichender Gestaltung von der in den Ansprüchen angegebenen Erfindung Gebrauch machen. Je nach Ausführungsform können zusätzliche Komponenten wie verschiedenartige Halterungen, Stütz-, Ausricht- und Bedienelemente für das Werkzeug 1 und/oder die Versorgungsvorrichtung 2 vorgesehen werden.The embodiment of the invention is not limited to the embodiments described above and shown schematically in the drawing. Rather, a variety of variants are possible, which make use even with fundamentally different design of the invention specified in the claims. Depending on the embodiment, additional components such as various brackets, support, Ausricht- and controls for the tool 1 and / or the supply device 2 be provided.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich bei einer Vielzahl bislang manuell ausgeführter Füge- und Bearbeitungsverfahren anwenden. Beispielsweise beim manuellen Klebstoff- oder Dichtmittelauftragen, Löten, Bolzenschweißen, Bohren von Lochreihen, Trennschneiden usw.. Dabei ist es unerheblich, welches manuelle Verfahren unterstützt werden soll, sofern in mindestens einer Richtung ein Abstand oder eine Geschwindigkeit eingestellt oder geregelt werden soll. Gegebenenfalls können zusätzlich in Abhängigkeit von Abstand oder Geschwindigkeit andere Prozessgrößen gezielt beeinflusst werden.The inventive device can be at a variety of previously performed manually joining and Apply processing methods. For example, with manual adhesive or sealant application, soldering, stud welding, Drilling rows of holes, cutting edges, etc. It does not matter which one manual procedure should be supported, provided that at least one direction set a distance or a speed or should be regulated. Optionally, in addition depending on distance or speed others Process variables are specifically influenced.

Der dem Zugmittel 4, 4a zugeordnete Antrieb 16, 16' kann auch an dem jeweiligen Befestigungselement 6, 6' angeordnet oder in diesem selbst integriert sein.The traction device 4 . 4a assigned drive 16 . 16 ' can also on the respective fastener 6 . 6 ' be arranged or integrated in this itself.

Hervorzuheben ist, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung auch im automatisierten Betrieb Anwendung finden kann. Ferner ist hervorzuheben, dass das Zugmittel 4 bzw. die Zugmittel 4 und gegebenenfalls Spannzugmittel 4a über die Befestigungselemente 6 bzw. 6a nicht an dem jeweiligen zu bearbeitenden Werkstück befestigt werden müssen, sondern ebenso auch zumindest teilweise an Hilfskonstruktionen, beispielsweise an einem das Werkstück tragenden Rahmen oder dergleichen befestigt werden können.It should be emphasized that the device according to the invention can also be used in automated operation. It should also be emphasized that the traction means 4 or the traction means 4 and optionally tensioning means 4a over the fasteners 6 respectively. 6a not need to be attached to the respective workpiece to be machined, but also at least partially to auxiliary structures, for example, on a workpiece supporting frame or the like can be attached.

11

Werkzeug (Arbeitsmittel)Tool (Working medium)

22

Versorgungsvorrichtungsupply device

33

Trägercarrier

44

Zugmittel (Seil, Kette oder Zahnriemen)traction means (Rope, chain or timing belt)

4a4a

SpannzugmittelSpannzugmittel

55

Stützelementsupport element

66

Befestigungselementfastener

6a6a

Befestigungselementfastener

77

Handgriffhandle

88th

Halterungbracket

99

Werkstück (Bauteil)workpiece (Part)

1010

Arbeitspunkt (Wirkpunkt) des Werkzeugesworking (Point of action) of the tool

1111

Vorschubrichtungfeed direction

1212

Werkzeug (Brenner)Tool (Burner)

1313

FügestoßAdd shock

1414

SchweißnahtWeld

1515

Medienversorgungsleitung (Schlauchpaket)Media supply line (Hose package)

1616

Antriebdrive

16'16 '

Antriebdrive

16a16a

Spannantriebtensioning drive

16a'16a '

Spannantriebtensioning drive

16.116.1

Rolle (Wickelrolle/Seilrolle/Zahnrolle)role (Winding roller / pulley / sprocket)

1717

SeilführungseinrichtungCable guiding device

1818

Elektronik (Steuerung)electronics (Control)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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• - DE 69703288 T2 [0003] - DE 69703288 T2 [0003]
• - DE 1207188 [0003] - DE 1207188 [0003]
• - DE 10126032 C1 [0004] - DE 10126032 C1 [0004]
• - DE 484497 [0005] - DE 484497 [0005]
• - DE 20214894 U1 [0006] - DE 20214894 U1 [0006]

Claims (20)

Mobile, von Hand umsetzbare Vorrichtung zum manuellen Fügen von Werkstücken, umfassend mindestens einen Antrieb (16, 16') und einen mobilen, auf einem zu fügenden Werkstück (9) aufsetzbaren Träger (3), insbesondere Wagen oder Schlitten, der mittels des mindestens einen Antriebs (16, 16') relativ zu dem Werkstück (9) bewegbar ist und der ein über mindestens ein Schlauchpaket (15) mit Energie, Material und/oder Gas, insbesondere Schutzgas, versorgtes Fügewerkzeug (1), insbesondere einen Schweißbrenner, trägt, gekennzeichnet durch mindestens ein Zugmittel (4), das ein Befestigungselement (6, 6a) aufweist und mittels demselben an dem Werkstück (9) oder einer Hilfskonstruktion lösbar befestigbar ist, wobei der Träger (3) mit mindestens einer das Zugmittel (4) führenden Führungseinrichtung (17) versehen ist, die eine Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel (4) am Träger (3) definiert, wobei die Austritts- oder Eintrittsstelle zwischen einem Arbeitspunkt (10) des Werkzeuges (1) und einem Befestigungspunkt des Zugmittels (4) angeordnet ist und im wesentlichen in der Flucht einer Geraden liegt, die den Arbeitspunkt (10) des Werkzeuges (1) und den Befestigungspunkt des Zugmittels verbindet, und der Antrieb (16, 16') mit einer Rolle (16.1) zum Aufwickeln des Zugmittels (4) versehen ist oder mittels eines Rades auf dem Zugmittel abrollt, wobei der Träger (3) abgestützt auf dem Werkstück (9) in mindestens einer Richtung relativ zum Werkstück (9) durch das Zugmittel (4) bewegbar und durch einen Handgriff (7) in mindestens einem ungebundenen Freiheitsgrad führbar ist und Stützelemente (5) aufweist, die der Führung des Werkzeugs (1) längs der Fügestoß (13) dienen, wobei wenigstens ein Zugmittel (4) und das mindestens eine Schlauchpaket (15) zumindest abschnittsweise parallel verlaufen.Mobile, manually implementable device for the manual joining of workpieces, comprising at least one drive ( 16 . 16 ' ) and a mobile, on a workpiece to be joined ( 9 ) mountable carrier ( 3 ), in particular carriage or carriage, which by means of the at least one drive ( 16 . 16 ' ) relative to the workpiece ( 9 ) is movable and the one via at least one hose package ( 15 ) supplied with energy, material and / or gas, in particular inert gas, supplied joining tool ( 1 ), in particular a welding torch, carries, characterized by at least one traction means ( 4 ), which is a fastener ( 6 . 6a ) and by means of the same on the workpiece ( 9 ) or an auxiliary structure is releasably attachable, wherein the carrier ( 3 ) with at least one of the traction means ( 4 ) leading management institution ( 17 ), which has an exit or entry point for the traction means ( 4 ) on the carrier ( 3 ), wherein the exit or entry point between an operating point ( 10 ) of the tool ( 1 ) and an attachment point of the traction means ( 4 ) and is substantially in alignment with a straight line that the working point ( 10 ) of the tool ( 1 ) and the attachment point of the traction means, and the drive ( 16 . 16 ' ) with a roll ( 16.1 ) for winding the traction means ( 4 ) or by means of a wheel rolls on the traction means, wherein the carrier ( 3 ) supported on the workpiece ( 9 ) in at least one direction relative to the workpiece ( 9 ) by the traction means ( 4 ) and by a handle ( 7 ) is feasible in at least one unbounded degree of freedom and support elements ( 5 ), which guides the tool ( 1 ) along the joint ( 13 ), wherein at least one traction means ( 4 ) and the at least one hose package ( 15 ) at least partially parallel. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Zugmittel (4) in das mindestens eine Schlauchpaket (15) integriert ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that at least one traction means ( 4 ) into the at least one hose package ( 15 ) is integrated. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützelemente (5) höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar sind.Device according to claim 1 and 2, characterized in that the support elements ( 5 ) height, length and / or tilt angle are adjustable. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass dem Werkzeug (1) mindestens eine Versorgungsvorrichtung (2) zur Versorgung mit Energie, Material und/oder Gas, insbesondere Schutzgas, zugeordnet ist, wobei die Versorgungsvorrichtung (2) räumlich getrennt von dem Träger (3) ausgebildet ist.Apparatus according to claim 1 to 3, characterized in that the tool ( 1 ) at least one supply device ( 2 ) is assigned to the supply of energy, material and / or gas, in particular inert gas, wherein the supply device ( 2 ) spatially separated from the carrier ( 3 ) is trained. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (16, 16') in der Versorgungs-Vorrichtung (2) integriert ist.Apparatus according to claim 1 to 4, characterized in that the drive ( 16 . 16 ' ) in the supply device ( 2 ) is integrated. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel (4) nicht weiter als 50 mm, Vorzugsweise nicht weiter als 30 mm von dem Arbeitspunkt (10) des Werkzeuges (1) beabstandet ist.Apparatus according to claim 1 to 5, characterized in that the exit or entry point for the traction means ( 4 ) not more than 50 mm, preferably not more than 30 mm from the working point ( 10 ) of the tool ( 1 ) is spaced. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Zugmittel (4) aus mindestens einem Seil, insbesondere einem Drahtseil besteht.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the at least one traction means ( 4 ) consists of at least one rope, in particular a wire rope. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Werkzeug (1) mindestens ein Handgriff (7) ausgebildet ist, der mit einem oder mehreren Bedienelementen versehen ist.Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that on the tool ( 1 ) at least one handle ( 7 ) is formed, which is provided with one or more controls. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Befestigungselement (6, 6a) aus einem Haken, einer Öse, einer Klammer, einer Schraubzwinge oder einem Magneten gebildet ist.Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the at least one fastening element ( 6 . 6a ) is formed from a hook, an eyelet, a clamp, a screw clamp or a magnet. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (3) mindestens ein Ausrichtelement (8) zum Ausrichten des Werkzeuges (1) aufweist.Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the carrier ( 3 ) at least one alignment element ( 8th ) for aligning the tool ( 1 ) having. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Ausrichtelement (8) höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar ist.Apparatus according to claim 10, characterized in that the at least one alignment element ( 8th ) height, length and / or tilt angle is adjustable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, gekennzeichnet durch eine programmierbare Steuerung, mittels der die vom Antrieb (16, 16') bewirkte Vorschubgeschwindigkeit, die Position und/oder Kraft des Trägers (3) und/oder eine Energie-, Material- und/oder Gasversorgung des Werkzeuges (1) variabel, insbesondere in Abhängigkeit von Positionen des Trägers (3) entlang seines Weges relativ zum Werkstück (9) steuer- oder regelbar ist.Device according to one of claims 1 to 11, characterized by a programmable controller, by means of which the drive ( 16 . 16 ' ) feed rate, the position and / or force of the carrier ( 3 ) and / or an energy, material and / or gas supply of the tool ( 1 ) variable, in particular depending on positions of the carrier ( 3 ) along its path relative to the workpiece ( 9 ) is controllable or controllable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch mindestens ein Spannzugmittel (4a) zur Erzeugung einer Gegenzugkraft in Bezug auf das mindestens eine Zugmittel (4), wobei das mindestens eine Spannzugmittel (4a) mindestens ein Befestigungselement (6a) aufweist und mittels diesem an dem Werkstück (9) oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar ist.Device according to one of claims 1 to 12, characterized by at least one tensioning means ( 4a ) for generating a counterforce with respect to the at least one traction means ( 4 ), wherein the at least one tensioning means ( 4a ) at least one fastening element ( 6a ) and by means of this on the workpiece ( 9 ) or an auxiliary construction attached or releasably attachable. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Spannzugmittel (4a) mit mindestens einem Spannantrieb (16a, 16a') gekoppelt ist, der bei einer durch den Antrieb (16, 16') hervorgerufenen Bewe gung des Trägers (3) relativ zum Werkstück (9) das am Werkstück befestigbare Spannzugmittel (4a) spannend abwickelt oder mittels eines Rades auf dem am Werkstück befestigten Spannzugmittel (4a) abrollt und dabei das Spannzugmittel (4a) spannt.Apparatus according to claim 13, characterized in that the at least one tensioning means ( 4a ) with at least one tensioning drive ( 16a . 16a ' ), which is at a by the drive ( 16 . 16 ' ) movement of the carrier ( 3 ) relative to the workpiece ( 9 ) the tensioning means attachable to the workpiece ( 4a ) unwinding or by means of a wheel on the tensioning means attached to the workpiece ( 4a ) unrolls while the Tensioning means ( 4a ) tense. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der dem mindestens einen Zugmittel (4) zugeordnete Antrieb (16) und der dem mindestens einen Spannzugmittel (4a) zugeordnete Spannantrieb (16a) baugleich ausgeführt sind.Apparatus according to claim 14, characterized in that the at least one traction means ( 4 ) associated drive ( 16 ) and the at least one tensioning means ( 4a ) associated tension drive ( 16a ) are executed identical. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der dem mindestens einen Zugmittel (4) zugeordnete Antrieb (16) und der dem mindestens einen Spannzugmittel (4a) zugeordnete Spannantrieb (16a) jeweils wechselweise reversibel betreibbar sind.Apparatus according to claim 14 or 15, characterized in that the at least one traction means ( 4 ) associated drive ( 16 ) and the at least one tensioning means ( 4a ) associated tension drive ( 16a ) are each alternately reversible operable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, gekennzeichnet durch mindestens zwei Zugmittel (4), die jeweils mindestens ein Befestigungselement (6) aufweisen und mittels diesem an dem Werkstück (9) oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar sind, wobei jedem der Zugmittel (4) ein eigener Antrieb (16, 16') zugeordnet ist, und wobei die Zugmittel (4) quer zueinander verlaufend an dem Werkstück (9) lösbar befestigbar sind.Device according to one of claims 1 to 16, characterized by at least two traction means ( 4 ), each having at least one fastening element ( 6 ) and by means of this on the workpiece ( 9 ) or an auxiliary structure are attached or detachably fastened, each of the traction means ( 4 ) a separate drive ( 16 . 16 ' ), and wherein the traction means ( 4 ) transverse to each other on the workpiece ( 9 ) are releasably attachable. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass den mindestens zwei Zugmitteln (4) mindestens ein Spannzugmittel (4a) zur Erzeugung einer Gegenzugkraft zugeordnet ist, wobei das mindestens eine Spannzugmittel (4a) mit mindestens einem Spannantrieb (16a, 16a') gekoppelt ist.Apparatus according to claim 17, characterized in that the at least two traction means ( 4 ) at least one tensioning means ( 4a ) is assigned to generate a counter-pull force, wherein the at least one tensioning means ( 4a ) with at least one tensioning drive ( 16a . 16a ' ) is coupled. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (16, 16') in der Vorrichtung oder im Träger (3) selbst integriert ist.Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the drive ( 16 . 16 ' ) in the device or in the carrier ( 3 ) itself is integrated. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (16, 16') an dem Befestigungselement (6, 6') angeordnet oder in diesem (6, 6') selbst integriert ist.Device according to one of claims 1 to 19, characterized in that the drive ( 16 . 16 ' ) on the fastening element ( 6 . 6 ' ) or in this ( 6 . 6 ' ) itself is integrated.