DE202005002315U1

DE202005002315U1 - Vorrichtung zum Be- und/oder Entladen eines Laderaums mit Schüttgut, insbesondere zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes eines Schiffes mit Kohle, Erz o.dgl.

Info

Publication number: DE202005002315U1
Application number: DE200520002315
Authority: DE
Original assignee: ISAM AG
Current assignee: ISAM AG, DE
Priority date: 2005-02-11
Filing date: 2005-02-11
Publication date: 2005-06-16
Anticipated expiration: 2015-02-12
Also published as: EP1851157A2; WO2006084739A3; WO2006084739A2; EP1958915B8; EP1958915A3; EP1958915A2; EP1958915B1

Abstract

Vorrichtung (1, 1a) zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes (2) mit Schüttgut (3), insbesondere zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes (2) eines Schiffes (4) mit Kohle, Erz oder dgl., wobei mindestens ein Greifer (5) zur Aufnahme bzw. zur Abgabe des zu transportierenden Schüttgutes (3) vorgesehen ist, wobei die Position des Greifers (5) relativ zum zu transportierenden Schüttgut (3) steuerbar ist, nämlich die Position des Greifers (5) zumindest in vertikaler und/oder horizontaler Richtung veränderbar ist, wobei der Greifer (5) mit mindestens einem Seilelement (6) verbunden ist und wobei die Bewegungen des Greifers (5) in vertikaler und/oder horizontaler Richtung und/oder die Bewegungen zur Aufnahme und/oder zur Abgabe des Schüttgutes (3) mit Hilfe eines vorgesehenen Steuersystems (14) steuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Greifers (5) sensorisch erfassbar ist, so dass eine Pendelbewegung und/oder Pendelauslenkung des Greifers (5) ermittelbar und durch eine entsprechende Ansteuerung im wesentlichen kompensierbar und/oder verringerbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft zunächst eine Vorrichtung zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes mit Schüttgut, insbesondere zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes eines Schiffes mit Kohle, Erz oder dergleichen, wobei mindestens ein Greifer zur Aufnahme bzw. zur Abgabe des zu transportierenden Schüttgutes vorgesehen ist, wobei die Position des Greifers relativ zum transportierenden Schüttgut steuerbar ist, nämlich die Position des Greifers zumindest in vertikaler und/oder horizontaler Richtung veränderbar ist, wobei der Greifer mit mindestens einem Seilelement verbunden ist und wobei die Bewegungen des Greifers in vertikaler und/oder horizontaler Richtung und/oder die Bewegungen zur Aufnahme und/oder zur Abgabe des Schüttgutes mit Hilfe eines vorgesehenen Steuersystems steuerbar sind.
Die im Stand der Technik bekannten Vorrichtungen zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes eines Schiffes, wobei in dem Laderaum Schüttgut gelagert wird bzw. dem Laderaum Schüttgut, vzw. Kohle, Erz oder dgl. entnommen wird, sind vzw. als sogenannte „Entladebrücken" ausgeführt und in den entsprechenden Häfen vorgesehen. Das Schüttgut, insbesondere die verschiedenen Erz- und/oder Kohlesorten werden mit den Seeschiffen angeliefert. Das Löschen der Laderäume der Schiffe erfolgt vzw. mit den zuvor genannten Entladebrücken.
Derartige Entladebrücken weisen zumeist jeweils einen wasserseitigen und jeweils einen landseitigen im wesentlichen horizontal verlaufenden Ausleger auf, die auf zwei im wesentlichen vertikal verlaufenden Stützpfeilern angeordnet sind. Die Stützpfeiler, die ein Fahrwerk aufweisen, sind parallel zur Kaimauer und damit auch parallel zu dem an der Kaimauer liegenden Schiff bewegbar. Entlang der Ausleger ist eine Art verfahrbarer Schlitten, genannt „Katze" bewegbar angeordnet. Im wesentlichen im Bereich unterhalb des Schlittens ist mit Hilfe von Seilelementen ein Greifer angeordnet, der in vertikaler Richtung, nämlich auf und ab bewegt werden kann, um insbesondere durch die Ladeluke eines Schiffes in den Laderaum des Schiffes herabgelassen zu werden, um hier das Schüttgut aufzunehmen bzw. zu ergreifen. Hiernach wird der Greifer in vertikaler Richtung durch die Ladeluke wieder nach oben gezogen und dann im wesentlichen mit Hilfe des auf dem Ausleger verfahrbaren Schlittens von der Wasserseite auf die Landseite gefahren, wo das Schüttgut auf einer Halde oder auf einem Förderband abgelegt wird.
Der Greifer weist vzw. ein separates Schließwerk auf, das auch vzw. über entsprechende zusätzliche Seilelemente gesteuert wird. Uber den Schlitten, also die „Katze" erfolgt im wesentlichen eine Entkopplung der horizontalen und der vertikalen Ansteuerung des Greifers. Die Seilelemente werden vzw. über entsprechende Seiltrommeln und diese vzw. über Gleichstrommotoren angetrieben. Auch der Schlitten wird vzw. über angeordnete Seilelemente bzw. Seiltrommeln entlang der Ausleger gezogen und weist vzw. ein mit dem Ausleger in Kontakt stehendes Fahrwerk bzw. Fahrrollen auf. Gesteuert wird die Position des Schlittens (in Richtung des Auslegers) und des Greifers (also der spezifische Höhenabstand – Heben/Senken) durch die Erfassung der Winkelpositionen der entsprechenden Seiltrommeln. Da das Schließwerk des Greifers ebenfalls über separate Seilelemente gesteuert wird, kann eine Kraftmessung einerseits an den Halteseilen des Greifers sowie an dessen Schließseilen erfolgen. Die Kraftmessung an den Seilelementen wird vzw. über sensorische Lastdosen ermittelt. Hierdurch ist insbesondere auch das Gewicht des sich im Greifer befindenden Schüttgutes ermittelbar.
Die Steuerung des Greifers in vertikaler Richtung (Heben/Senken) erfolgt im wesentlichen daher über die Ansteuerung der entsprechenden Halteseiltrommel des Greifers. Die Ansteuerung des Schließwerkes des Greifers (Öffnen/Schließen) erfolgt im wesentlichen daher über die Ansteuerung der entsprechenden Schließseiltrommel. Die Steuerung des Greifers in horizontaler Richtung erfolgt über eine Bewegung/Verschiebung des Schlittens von rechts nach links entlang des entsprechenden Auslegers sowie über einen entsprechenden Fahrwerksantrieb der Stützpfeiler in Richtung parallel zur Kaimauer. Damit ist der Greifer im wesentlichen „dreidimensional" bewegbar bzw. steuerbar. Vzw. erfolgt die Steuerung des Greifers manuell über einen Steuerstand, der an der Entladebrücke angeordnet ist. Die Praxis hat gezeigt, dass während des Be triebs, insbesondere beim Entladen des Laderaums des Schiffes eine Pendelauslenkung des Greifers sehr problematisch sein kann. Hierzu darf folgendes ausgeführt werden:
Der Beladezustand des Laderaums des Schiffes unterhalb der „Ladeluke" – im folgenden „Luke" genannt – ist bei Beginn der Entladung im allgemeinen sehr beliebig. Beim Entladen wird im allgemeinen eine ebene Oberfläche der Ladung im Lukenbereich angestrebt, von der dann gleichmäßig das Schüttgut mit dem Greifer abgegriffen wird. Ein wesentlicher Bereich des Laderaumes befindet sich im allgemeinen nicht direkt unterhalb der Luke und ist daher für den abgelassenen Greifer nicht direkt zugänglich. Es wird aber versucht die Fläche der Öffnung zum Laderaum, also die Fläche der Luke vollständig auszunutzen. Der Greifer wird daher nah an die Lukenränder heranbewegt, in Ausnahmefällen wird er unter Ausnutzung einer Pendelbewegung auch in den Randbereichen des Laderaums abgesetzt, die ansonsten nicht ohne weiteres erreichbar wären. Es besteht aber immer eine große Kollisionsgefahr des Greifers mit den Lukenrändern, insbesondere bei einer Pendelbewegung. Das Beladen eines Laderaums eines Schiffes mit einem Greifer ist unproblematischer, da hier eine geringere Kollisionsgefahr des Greifers mit den Lukenrändern besteht und das Schüttgut im wesentlichen immer von oben mittig durch die Luke in den Laderaum abgegeben werden kann und sich hierdurch dann im wesentlichen gleichmäßig im Laderaum verteilt.
Hingegen muss insbesondere beim Entladen des Laderaumes – nach einer gewissen Zeit des Entladevorganges – zumeist bisher ein sogenannter Radlader auf dem Boden des Laderaums abgesetzt werden, der aus den seitlichen Bereichen des Laderaums das Schüttgut in den Bereich unterhalb der Luke schiebt, wo es dann vom Greifer aufgenommen werden kann. Aber auch Pendelbewegungen oberhalb der Luke können zu Beschädigungen am Schiff, insbesondere in den Niedergängen oder an den Schiffsaufbauten führen. Zusätzlich kann der Greifer, insbesondere durch eine Schräglage des Greifers im Schüttgut, zu einer Torsionsschwingung angeregt werden.
Bei der im Stand der Technik bekannten Vorrichtung sind mehrere Punkte problematisch. Einerseits kommt es zu Pendelbewegungen des Greifers, insbesondere beim Entladevorgang, was im wesentlichen daran liegt, dass der Greifer aufgrund der Ladungsverteilung des Schüttgutes im Laderaum nicht punktgenau unter dem Schlitten abgesetzt werden kann bzw. beim Absetzen entsprechend entlang einer Böschung „verrutscht", so dass der mit Schüttgut beladene Greifer bei seiner Aufwärtsbewegung dann in eine Pendelbewegung übergeht. Aufgrund der Pendelbewegung des Greifers kann es zu Kollisionen mit den Lukenrändern kommen, so dass diese beschädigt werden. Weiterhin ist problematisch, dass beim Entladevorgang im Bereich der Ladung überkritische Böschungswinkel auftreten können, wobei hier das Material unkontrolliert abrutschen kann und die Gefahr besteht, dass der Greifer verschüttet wird. Ein verschütteter Greifer ist eine gravierende Betriebsstörung, die längere Stillstände zur Folge hat. Insbesondere bei Pendelbewegungen des Greifers, der hierbei auf kritische Böschungen aufprallt, können derartige Verschüttungen des Greifers und daher Betriebsstörungen eintreten. Da das Entladen der Seeschiffe eine zeitkritische Aufgabe ist und hier lange Liegezeiten der Schiffe hohe Kosten verursachen, kann eine Betriebsstörung hier – im Endeffekt – sehr kostenintensiv sein. Hieraus ergibt sich, dass die bisher im Stand der Technik bekannte Vorrichtung bzw. die bisherige bekannte Steuerung des Greifers noch nicht optimal ausgebildet ist.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die eingangs genannte Vorrichtung derart auszugestalten und weiterzubilden, dass der Be- und/oder Entladevorgang eines Laderaumes mit Schüttgut vereinfacht ist, insbesondere die damit verbundenen Kosten und möglicherweise damit einhergehenden Betriebsstörungen erheblich vermindert sind.
Die zuvor aufgezeigte Aufgabe ist dadurch gelöst, dass die Position des Greifers sensorisch erfassbar ist, so dass eine Pendelbewegung und/oder eine Pendelauslenkung des Greifers ermittelbar und durch eine entsprechende Ansteuerung die Pendelauslenkung im wesentlichen kompensierbar und/oder verringerbar ist.
Dadurch, dass die Position des Greifers nunmehr vzw. kontinuierlich sensorisch erfasst wird, kann eine Pendelbewegung, insbesondere direkt bei deren Beginn ermittelt werden und eine mit Hilfe eines Steuersystems ausgeführte entsprechende automatische umgehende Ansteuerung der die Bewegung des Greifer beeinflussenden Aktuatoren bzw. Komponenten erfolgen, so dass die Pendelauslenkung bzw. die störende Pendelbewegung des Greifers entsprechend kompensiert, zumindest aber verringert werden kann. Dadurch sind die eingangs genannten Nachteile vermieden. Insbesondere ist die Kollisionsgefahr des Greifers mit den Lukenrändern oder den Schiffsaufbauten vermieden. Weiterhin ist die Gefahr des Verschüttens des Greifers minimiert, so dass auch die bisher bekannten Betriebsstörungen und die damit einhergehenden hohen Kosten vermieden sind. Insbesondere kann der Greifer nun auch punktgenau abgesetzt werden. Dadurch, dass mit Hilfe eines Sensorsystems die Pendelbewegung des Greifers erfasst wird und dadurch dass durch eine entsprechende automatische Ansteuerung der aktuellen Bewegungen des Greifers die Pendelauslenkung/Pendelbewegung verringert bzw. kompensiert wird, sind die eingangs genannten Nachteile vermieden und entscheidende Vorteile erzielt.
Es gibt nun unterschiedliche Möglichkeiten die Erfindung in vorteilhafter Art und Weise auszugestalten und weiterzubilden. Hierfür darf zunächst auf die dem Schutzanspruch 1 nachgeordneten Schutzansprüche verwiesen werden. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele, erläutert anhand der nachfolgenden Zeichnung. In der Zeichnung zeigt:
1 den Entlade- bzw. Beladevorgang des Laderaumes eines Schiffes in schematischer Darstellung von der Seite,
2 die erfindungsgemäße Vorrichtung in schematischer Darstellung von der Seite dargestellt mit den wesentlichen Komponenten des Steuersystems, und
3 einen am Ausleger angeordneten bzw. verfahrbaren Schlitten in schematischer Darstellung von der Seite in einer bestimmten Ausführungsform mit den wesentlichen hier wirkenden Seilkräften.
Die 1 bis 3 zeigen – zumindest teilweise – eine Vorrichtung 1 zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes 2 mit Schüttgut 3.
In 1 sind zunächst – ganz allgemein – die wesentlichen mechanischen Bestandteile der Vorrichtung 1 dargestellt. Gut zu erkennen ist hier die vzw. als Entladebrücke 1a ausgebildete Vorrichtung 1 zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes 2 eines Schiffes 4 mit Schüttgut 3. Vzw. dient die Vorrichtung 1 zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes 2 eines Schiffes mit Kohle, Erz oder dgl. Die Vorrichtung 1 weist einen Greifer 5 zur Aufnahme bzw. zur Abgabe des zu transportierenden Schüttgutes 3 auf. Die Position des Greifers 5 relativ zum transportierenden Schüttgut 3 ist steuerbar, wobei die Position des Greifers 5 zunächst in vertikaler Richtung gemäß dem Pfeil A veränderbar ist, nämlich der Greifer 5 einerseits heruntergelassen, andererseits hochgezogen werden kann. Hierzu ist der Greifer 5 mit mindestens einem Seilelement 6 verbunden, das hier schematisch angedeutet ist. Unter dem Begriff „Seilelement" werden auch bspw. kettenartige Elemente oder dgl. verstanden, die nicht starr sind und eine Pendelbewegung des Greifers 5 erlauben.
Gut zu erkennen ist, dass die hier als Entladebrücke 1a ausgeführte Vorrichtung 1 einen – ersten – wasserseitigen Ausleger 7 und einen – zweiten – landseitigen Ausleger 8 aufweist. Die Ausleger 7 und 8 verlaufen im wesentlichen horizontal und sind auf vertikal angeordneten Stützpfeilern 9 angeordnet.
Uber einen in der 1 nicht dargestellten, in der 2 angedeuteten und in der 3 dargestellten Schlitten 10 (auch als „Katze" bezeichenbar) ist der Greifer 5 im wesentlichen in horizontaler Richtung entlang der Ausleger 7 und 8 bewegbar. Das hier dargestellte Seilelement 6 läuft vzw. über eine an dem Schlitten 10 angeordnete Umlenkrolle 11 (vgl. 3). Vzw. wird auch der Schlitten 10 über hier in der 1 nicht dargestellte weitere Seilelemente entlang der Ausleger 7 und 8 bewegt. Mit der Bewegung des Schlittens 10 ist daher auch der Greifer 5 – an dem Seilelement 6 hängend – entlang der Ausleger 7 und 8 entsprechend bewegbar. Dadurch, dass die Stützpfeiler 9 ein separates Fahrwerk 12 aufweisen, ist die gesamte als Entladebrücke 1a ausgebildete Vor richtung 1 im wesentlichen parallel zur Kaimauer 13 bewegbar und damit ebenfalls auch der Greifer 5. Denkbar ist, dass die Vorrichtung 1 nicht nur die Laderäume 2 mobiler Fahrzeuge (LKW's, Schiffe etc.) be- oder entlädt, sondern bspw. auch auf festem Untergrund stehende durch Wandungen begrenzte Laderäume 2 („Lagerräume").
Um die Bewegungen des Greifers 5 zu steuern, ist nun ein in der 1 nicht dargestelltes, aber aus der 2 ersichtliches Steuersystem 14 vorgesehen. Die Aufnahme und/oder Abgabe des Schüttgutes 3 durch den Greifer 5 wird mit Hilfe eines separaten hier nicht näher dargestellten Schließwerkes des Greifers 5 realisiert, das wiederum vzw. über separate hier nicht im einzelnen dargestellte Seilelemente betätigt wird.
Mit Hilfe der in 1 bspw. in 2 dargestellten Vorrichtung 1 wird nun das Schüttgut 3 aus dem Laderaum 2 entladen, wobei der Greifer 5 in den Laderaum 2 des Schiffes 4 durch die entsprechende Luke 15 herabgelassen wird, hier das zu transportierende Schüttgut 3 im geöffneten Zustand des Greifers ergriffen wird, der Greifer 5 dann mit Hilfe seines Schließwerkes betätigt, nämlich geschlossen wird und dann über einen entsprechenden Seiltrommelantrieb der Greifer 5 wieder durch die Luke 15 nach oben gezogen wird. Vzw. hiernach wird dann der Schlitten 10 entsprechend bewegt, nämlich entlang der Ausleger 7 bzw. 8 bis zu dem Punkt, wo das Schüttgut 3 dann abgeladen werden soll. Zugleich kann die gesamte Vorrichtung 1 entland der Kaimauer 13 mit Hilfe des Fahrwerks 12 ebenfalls bewegt werden. Im Ergebnis ist damit der Greifer 5 in alle in 1 bzw. 2 dargestellten Richtungen, also in X-, Y- und Z-Richtung entsprechend bewegbar, so dass das zu transportierende Schüttgut 3 dann über einen Trichter 16 auf die Förderbänder 17 bzw. 18 (dargestellt durch Pfeil B) abgegeben werden kann oder auch auf einer Halde 19 (dargestellt durch den Pfeil C) aufgeschüttet wird bzw. von der Halde entnommen werden kann. Dies ist abhängig vom jeweiligen Anwendungsfall.
Für die Bewegung/Steuerung des Greifers 5 in den einzelnen Richtungen, also in X-, Y- und Z-Richtung weist die Vorrichtung 1 die entsprechenden hier nicht im einzelnen dargestellten Komponenten/Aktuatoren auf, also eine entspre chend angetriebene Seiltrommel zur Bewegung des Greifers 5 in Y-Richtung, eine entsprechende Seilsteuerung, vzw. angetriebene Seiltrommeln zur Bewegung des Schlittens 10 und damit auch des Greifers 5 in X-Richtung entlang der Ausleger 7 bzw. 8 sowie für die Bewegung des Greifers 5 entlang der Kaimauer 13 in Z-Richtung das Fahrwerk 12.
Insbesondere über den Schlitten 10 erfolgt zunächst eine Entkopplung der horizontalen (zumindest in X-Richtung) und vertikalen (in Y-Richtung) Steuerung des Greifers 5. Die entsprechenden hier nicht dargestellten Seiltrommeln werden vzw. über Gleichstrommotoren angetrieben. Unter dem Begriff „Schlitten" wird ein vzw. entlang des Auslegers 7 bzw. 8 bewegbares Element verstanden. Es ist denkbar, dass der Schlitten 10 mit Hilfe eines Schienensystems entlang der Anleger 7 und 8 geführt wird oder aber vzw. die in 3 dargestellten Fahrrollen aufweist.
Die eingangs genannten Nachteile sind nun dadurch vermieden, dass die Position des Greifers 5 sensorisch erfassbar ist, so dass eine Pendelbewegung bzw. Pendelauslenkung des Greifers 5 ermittelbar und durch eine entsprechende Ansteuerung die Pendelauslenkung im wesentlichen kompensierbar und/oder verringerbar ist. Vzw. wird also nun die aktuelle Position des Greifers 5 vzw. kontinuierlich sensorisch erfasst, so dass eine aktuelle Pendelbewegung und/oder Pendelauslenkung des Greifers 5 ermittelt wird und dann durch eine entsprechende automatische Ansteuerung der einzelnen Komponenten zur Steuerung des Greifers 5 diese Pendelbewegung bzw. die Pendelauslenkung im wesentlichen kompensiert und/oder verringert wird. Dadurch können nun Kollisionen des Greifers mit dem Lukenrand der Luke 15 und auch mit den Schiffsaufbauten eines Schiffes 4 vermieden werden. Auch das Absetzen des Greifers 5 im Bereich des Laderaumes 2 ist nun optimiert, insbesondere stößt der Greifer 5 hier nicht gegen kritische Böschungen des Schüttgutes 3, so dass ein Verschütten des Greifers 5 vermieden ist und kostenintensive Betriebsstörungen verhindert sind. Im einzelnen darf nunmehr folgendes ausgeführt werden:
2 zeigt nun im wesentlichen die erfindungsgemäß ausgebildete Vorrichtung 1, die vzw. als Entladebrücke 1a ausgebildet ist. Gut zu erkennen ist hier der erste Ausleger 7, die Stützpfeiler 9 eine Steuerkanzel 20, das Schiff 4, der Laderaum 2, die Luke 15 sowie der Greifer 5, der am Seilelement 6 hängt und mit dem Schlitten 10 verbunden ist. Der Schlitten 10 ist entlang des ersten Auslegers 7 im wesentlichen horizontal verschiebbar, wie durch die nicht näher bezeichneten Pfeile angedeutet, wobei über das hier nicht im einzelnen dargestellte Fahrwerk 12 die Vorrichtung 1 entlang der Kaimauer 13 bewegbar ist.
Gut ersichtlich ist weiterhin das hier schematisch dargestellte Steuersystem 14 zur entsprechenden Steuerung des Greifers 5. Auch dargestellt ist das Koordinatensystem, dass die Bewegungsrichtungen des Greifers 5 in X-, Y- und Z-Richtung darstellen soll, wobei die einzelnen Bewegungen, nämlich in Y-Richtung über einen entsprechenden Seilantrieb des Seilelementes 6, in X-Richtung über den Schlitten 10 und in Z-Richtung über die mit Hilfe des Fahrwerkes 12 motorisch bewegbare Vorrichtung 1 entlang der Kaimauer 13 realisiert werden. Nicht im einzelnen dargestellt ist hier das Schließwerk des Greifers 5, das ebenfalls über hier nicht dargestellte separate Seilelemente ansteuerbar ist, so dass die Öffnungs- und Schließbewegungen des Greifers 5 ebenfalls mit Hilfe des Steuersystems 14 realisierbar sind.
Zur Erfassung der vzw. aktuellen Position des Greifers 5 in allen seinen Pendelachsen ist nun – als bevorzugte erste Ausführungsform – ein Trägheitsnavigationssystem 21 vorgesehen. Ein Trägheitsnavigationssystem 21 ist auch bei schlechten Sichtverhältnissen zur Ermittlung der Position des Greifers 5 vorteilhaft, da schlechte Sichtverhältnisse auf die Ermittlung der Position des Greifers 5 hier keinen Einfluss haben. Dieses Trägheitsnavigationssystem 21 ist an dem Greifer 5 entsprechend vzw. in einer Box direkt angeordnet. Das Trägheitsnavigationssystem 21 weist entsprechende Sensoren zur Ermittlung der aktuellen translatorischen und/oder rotatorischen Beschleunigungen des Greifers 5 auf. Die vom Trägheitsnavigationssystem 21 ermittelten Daten werden umgehend an das Steuersystem 14 vzw. per Funk übermittelt.
Das Steuersystem 14 weist vzw. eine dargestellte Auswerteeinheit 14a und/oder eine Recheneinheit 14b sowie vzw, eine Speichereinheit 14c auf. Es werden nun die vom Trägheitsnavigationssystem 21 übermittelten Daten ausgewertet und damit die aktuelle Position des Greifers 5 ermittelt bzw. auch eine – mögliche – aktuelle Pendelauslenkung und/oder Pendelbewegung des Greifers 5 ermittelt bzw. seine Bewegungsbahn berechnet.
Ermittelt das Trägheitsnavigationssystem 21 bzw. die Auswerteeinheit des Steuersystems 14a eine Pendelbewegung des Greifers 5 so kann die Pendelbewegung bzw. die Bewegungsbahn des Greifers 5 dann über die Auswerte- und/oder Recheneinheit 14a, 14b des Steuersystems 14 berechnet werden. Das Steuersystem 14 bzw. die Recheneinheit 14b berechnet dann die kinematischen „Gegenmaßnahmen" und gibt die Steuerbefehle an die einzelnen Aktuatoren zur Steuerung der Komponenten wie nämlich die Bewegung des Schlittens 10, des Fahrwerkes 12 und/oder die spezifische Höhe des Greifers 5. Über den vom Steuersystem 14 realisierten kinematischen Eingriff wird automatisch nun die Pendelbewegung/Pendelauslenkung des Greifers 5 vzw. vollständig kompensiert, zumindest aber verringert. Hierzu steuert das Steuersystem 14 dann die Aktuatoren, also die Seiltrommeln für den Schlitten 10, den Motor für das Fahrwerk 12 und/oder auch die Seiltrommel zur Einstellung der aktuellen Höhe des Greifers 5 automatisch an.
Durch die direkte Einwirkung des Steuersystems 14 nach der erfassten Pendelbewegung des Greifers 5 kann nun mit Hilfe der Auswerte- bzw. Recheneinheit 14a/14b des Steuersystems 14 und mit Hilfe eines in der Speichereinheit 14c gespeicherten Computerprogramms, das die entsprechenden physikalischen Einwirkungen sowie die tatsächlich vorgegebenen spezifischen Geometrien und Kräfte berücksichtigt, die Pendelbewegung des Greifers 5 vzw. ausgeglichen werden. Uber eine Kraftmessung am Seilelement 6 wird zusätzlich auch das Gewicht des sich im Greifer 5 befindenden Schüttgutes 3 bestimmt und an das Steuersystem 14 übermittelt, wie vzw. auch die aktuelle Höhe des Greifers 5 (über die eingestellte Seillänge des Seilelementes 6), so dass dem Steuersystem 14 alle wesentlichen Parameter für die entsprechende Berechnung und Ausführung der kinematischen Gegenmaßnahmen zur Kompensation der Pendelbewegung vorliegen bzw. über entsprechende Sensoren zugeführt werden oder bekannt sind (bspw. Leergewicht des Greifers 5, Gewicht des Seilelementes 6/Meter etc.).
Eine andere – weitere – Möglichkeit zur sensorischen Erfassung der Position des Greifers 5 ist hier zwar nicht in der 2 dargestellt, soll aber im folgenden näher erläutert werden: Es ist denkbar, dass im Bereich des Schlittens 10 vzw. am Schlitten 10 an seiner Unterseite ein Bilderfassungssystem zur direkten Messung der jeweiligen Pendelposition des Greifers 5 vorgesehen ist. Vzw. weist das Bilderfassungssystem zwei Kameras auf, die parallel zueinander ausgerichtet und synchron betreibbar sind. Die aktuelle Position des Greifers 5, vzw. die Pendelauslenkung des Greifers 5 quer und parallel zur Bewegungsrichtung des Schlittens 10, also die Pendelauslenkung des Greifers 5 in X- und Z-Richtung sowie auch der Torsionswinkel des Greifers ist mit Hilfe der stereographischen Auswertung der Kamerabilder ermittelbar, wobei die entsprechenden Daten wiederum an das Steuersystem 14 übermittelt werden können. Wenn ein entsprechend hier beschriebenes Bilderfassungssystem zur Bestimmung der Position des Greifers 5 benutzt wird, ist es vorteilhaft, wenn im Bereich des Schlittens 10 zusätzlich Beleuchtungselemente zum Ausleuchten des Pendelbereiches des Greifers 5 vorgesehen sind und der Greifer 5 entsprechende Reflektoren aufweist. Auch hier lassen sich nun – wie oben beschrieben – die Pendelbewegungen parallel und quer (X- und Z-Richtung) zur Bewegungsrichtung des Schlittens 10 vzw. durch eine entsprechende automatische Ansteuerung des Schlittens 10 bzw. des Fahrwerkes 12 ausgleichen. Die entsprechenden Berechnungen erfolgen wieder mit Hilfe des Steuersystems 14.
Eine andere Möglichkeit zur sensorischen Erfassung der Position des Greifers 5 kann vzw. dadurch realisiert werden, dass an dem Greifer 5 ein aktives Leuchtelement, vzw. ein Strahler, insbesondere eine Infrarotlampe oder dgl. angeordnet ist. Es ist dann ein hierzu korrespondierendes optisches System, vzw. am Ausleger 7 vorgesehen, so dass die Position des Greifers 5 jederzeit ermittelbar ist. Da das optische System die Position des aktiven Leuchtelementes erfassen kann, ist diese Ausführungsform besonders dann von Vorteil, wenn schlechte Sichtverhältnisse gegeben sind, insbesondere Nebel, Schnee oder dgl. die Sicht beeinträchtigen oder auch eine entsprechende „Staubwolkenbildung" beim Entladevorgang aufgrund eines entsprechenden spezifischen Schüttgutes 3 entsteht. Mit Hilfe eines derartigen optischen Systems und eines aktiven Leuchtelementes kann dann die aktuelle Position des Greifers 5 erfasst und kontinu ierlich überwacht werden sowie eine Pendelauslenkung des Greifers 5 mit Hilfe des Steuersystems 14 verringert bzw. kompensiert werden.
Bei einer anderen Alternative ist denkbar, dass der Greifer 5 einen Funksender, insbesondere einen Radio- und/oder Mikrowellensender aufweist, so dass die Position des Greifers 5 wiederum durch ein entsprechend vorgesehenes Ortungssystem jederzeit erfasst werden kann. Auch diese Alternative eignet sich vzw. bei schlechten Sichtverhältnissen – wie oben erläutert -, um nach Auswertung der Daten mit Hilfe des Steuersystems 14 eine Pendelauslenkung des Greifers 5 zu verringern oder zu kompensieren.
Eine weitere Möglichkeit einer sensorischen Erfassung der Position des Greifers 5 ist in 3 dargestellt. 3 zeigt den Schlitten 10, die Umlenkrolle 11 für das Seilelement 6 zum Heben und Senken des Greifers 5 sowie die Seilelemente 22 und 23 (Führungsseile) zum Bewegen des Schlittens 10 entlang des Auslegers 7. Bei einer hier dargestellten Pendelauslenkung des Greifers 5, dargestellt durch den Winkel φ, entsteht im Bereich des Schlittens 10 eine entsprechende resultierende Kraft F_Res. Die horizontale Komponente dieser Kraft ist F_horizontal, wobei die Seillast des Seilelementes 6 hier mit F_last angegeben ist. Die horizontale Komponente der resultierenden Kraft F_Res, also der horizontale Anteil F_horizontal muss von den Führungsseilen des Schlittens 10 aufgebracht werden. Für den Fall, dass der Schlitten 10 unbeschleunigt ist gilt: F_horizontal = F_See – F_Land. Da die Seillast des Seilelementes 6 F_Last. bereits gemessen worden ist und dem Steuersystem 14 zur Verfügung steht, werden nunmehr zusätzlich die entsprechenden Kräfte an den Seilelementen 22 und 23 des Schlittens 10 vzw. mit Kraftdosen ermittelt. In dem in 3 dargestellten Fall ist eine Messung der Pendelauslenkung des Greifers 5 nun zumindest in Bewegungsrichtung des Schlittens 10 (X-Richtung) möglich, insbesondere weil ja auch die Seillänge des Seilelementes 6 bzw. der jeweilige Drehwinkel der Seiltrommel und damit die spezifische Höhe des Greifers 5 bekannt ist. Um auch eine Auslenkung in Richtung der Kaimauer 13, also in Z-Richtung messen zu können sowie mögliche Torsionswinkel des Greifers 5 messen zu können, kann das Lager der Umlenkrolle 11 mit einem Momentensensor ausgerüstet werden.
Bei dem dann in 3 dargestellten Anwendungsfall kann auch mit der entsprechenden Kraftmessung der Seilelemente 6, 22 bzw. 23 bzw. der entsprechenden Momentmessung an der Umlenkrolle 11 auf eine entsprechende Pendelauslenkung und/oder Pendelbewegung des Greifers 5 rückgeschlossen, nämlich mit Hilfe einer Auswerteeinheit/Recheneinheit 14a, 14b des Steuersystems 14 diese berechnet werden. Die am Schlitten 10 angreifenden Seilkräfte werden über Kraftsensoren ermittelt, wobei zusätzlich vzw. an den hier erforderlichen Umlenkrollen der Seilelemente Momentsensoren angeordnet sind, so dass die Pendelauslenkung des Greifers 5 im Ergebnis mit Hilfe der ermittelten Werte und der Auswerteeinheit/Recheneinheit 14a, 14b des Steuersystems 14 ermittelt werden kann. Über das im Steuersystem 14 abgespeicherte entsprechende Programm, kann dann mit Hilfe der Steuerbefehle bzw. Ansteuerung der einzelnen Aktuatoren, wie oben beschrieben, wiederum die Pendelauslenkung des Greifers 5 kompensiert bzw. verringert werden, nämlich über eine entsprechende automatische Ansteuerung des Schlittens 10, des Fahrwerks 12 und/oder der Veränderung der Höhe des Greifers 5.
Weiterhin kann die Vorrichtung 1 in vorteilhafter Weise nun zusätzlich so ausgebildet sein, so dass nämlich auch noch die genaue Position des Schiffes 2 und/oder der Luke 15 bzw. der Lukenränder ebenfalls noch sensorisch erfassbar ist. Dies wird vzw. über ein weiteres Bilderfassungssystem, vzw. über einen Laserscanner 24 realisiert, der insbesondere als 3D-Laserscanner ausgebildet ist.
Im bevorzugten Fall ist der Laserscanner 24 an dem ersten Ausleger 7 über dem Bereich der Luke 15 angeordnet. Vzw. ist mit Hilfe des Laserscanner 24 dann die genaue Position des Schiffes 2 und der Luke 15 sensorisch erfassbar. Dies hat zunächst den Vorteil, dass ein „Notstop" durchgeführt werden kann, wenn nämlich die Auswerteeinheit 14a des Steuersystem 14 ermittelt, dass eine aktuelle Pendelbewegung des Greifers 5 im weiteren Betrieb zu einer Kollision mit dem Lukenrand der Luke 15 oder mit einem Schiffsaufbau des Schiffes 4 führen würde. Die Auswerteeinheit 14a bzw. Recheneinheit 14b ermittelt dies aus den vom Laserscanner 14 bzw. von der sensorischen Erfassung der Position des Greifers 5 übermittelten Daten.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird zusätzlich mit dem Laserscanner 24 die aktuelle Verteilung der Ladung, also des Schüttgutes 3 innerhalb des Laderaumes 2 gescannt. Dies hat den Vorteil, dass der Böschungswinkel des im Laderaum 2 lagernden Schüttgutes 3 ermittelbar ist und auch wieder im Zusammenhang mit der ermittelten Pendelauslenkung des Greifers 5 bzw. deren Kompensation eine Kollision des Greifers 5 mit einer Böschung des Schüttgutes 3 vermieden werden kann, so dass ein Verschütten des Greifers 5 vermieden ist.
Mit den hier dargestellten Komponenten des Steuersystems 14 ist nun ein automatisches Verfahren zur Verringerung und/oder Kompensierung der Pendelauslenkung des Greifers 5 realisierbar. Hierzu wird die Position des Greifers 5 vzw. kontinuierlich sensorisch erfasst, so dass eine Pendelbewegung des Greifers 5 ermittelt wird und dann durch eine automatische Ansteuerung des Greifers 5 bzw. der einzelnen Aktuatoren (Schlitten 10, Fahrwerk 12 etc.) diese Pendelbewegung im wesentlichen kompensiert und/oder verringert wird. Hierzu wird vzw. die aktuelle Bewegung des Schlittens 10 entsprechend gesteuert, die diese auf den Greifer 5 über das Seilelement 6 im wesentlichen parallel zur jeweiligen Bewegungsrichtung des Schlittens 10 überträgt (X-Richtung). Zusätzlich kann aber auch über das Fahrwerk 12 der Vorrichtung 1 ein Kompensationsausgleich in Z-Richtung erfolgen, also das Fahrwerk 12 über das Steuersystem 14 entsprechend zur Kompensation der Pendelbewegung des Greifers 5 angesteuert werden. Schließlich ist denkbar, dass die aktuelle spezifische Höhe des Greifers 5 (in Y-Richtung) verändert wird, insbesondere auch die aktuelle Ladung des Greifers 5 mit Schüttgut 3 über eine entsprechende Kraftmessung am Seilelement 6 ermittelt wird und über eine entsprechende aktuelle Höhenverstellung des Greifers 5 die Pendelbewegung verringert bzw. kompensiert wird. Hierzu werden die einzelnen Kompenenten über das Steuersystem 14 angesteuert.
Für die sensorische Erfassung der aktuellen Position des Greifers 5 sind mehrere Möglichkeiten denkbar. Zum einen kann ein Trägheitsnavigationssystem 21 vorgesehen werden, dass die translatorischen und/oder rotatorischen Beschleunigungen des Greifers 5 mit Hilfe der Sensoren des Trägheitsnavigationssystem 21 ermittelt, wobei die ermittelten Daten an das Steuersystem 14 übertragen werden. Hier werden mit Hilfe einer Auswerteeinheit 14a diese Daten ausgewertet und die aktuelle Position des Greifers 5 bzw. dessen Bewegungsbahn berechnet, so das basierend hierauf dann über die entsprechende Ansteuerung des Fahrwerks 12, des Schlittens 10 und/oder der Höhe des Greifers 5 dann die Kompensation oder Verringerung der Pendelbewegung erfolgen kann.
Eine weitere Möglichkeit zur Erfassung der aktuellen Position des Greifers 5 ist über ein Bilderfassungssystems mit zwei parallel zueinander und synchron ausgerichteten Kameras. Auch die hier ermittelten Daten können stereographisch ausgewertet werden und werden dem Steuersystem 14 zur Verfügung gestellt, so dass über die Auswerteeinheit 14a bzw. Recheneinheit 14b hier wieder die Pendelauslenkung des Greifers 5 ermittelt werden kann und die kinematischen Gegenmaßnahmen ergriffen werden können.
Schließlich können die am Schlitten 10 angreifenden Seilkräfte, über entsprechende Kraftsensoren ermittelt werden, so dass die Pendelauslenkung des Greifers 5 zumindest in der Bewegungsrichtung des Schlittens 10 ermittelt werden kann. Zusätzlich können durch an den Umlenkrollen 11 der Seilelemente 6 des Schlittens 10 angeordnete Sensoren auch die Drehmomente gemessen werden.
Zwar ist auch denkbar, dass die Ladungsverteilung des Schüttgutes 3 innerhalb des Laderaumes durch das Herablassen des Greifers 5 an unterschiedlichen Stellen innerhalb des Bereiches der Luke 15 taktil ermittelt und in der Speichereinheit 14c des Steuersystems 14 abgespeichert wird, vzw. wird aber zur Ermittlung der Verteilung des Schüttgutes 3 ein entsprechender Laserscanner 24 eingesetzt.
Über das Zusammenwirken der verschiedenen Komponenten werden entscheidende Vorteile erzielt, insbesondere die Betriebskosten verringert und Kollisionen des Greifers vermieden. Insbesondere sind auch bevorzugte Alternativen und Möglichkeiten beschrieben, bei schlechten Sichtverhältnissen, also bei Nebel, Schnee, Regen sowie einer „Staubwolkenbildung" (bei dem Entladen spezifischen Schüttgutes 3), die aktuelle Position des Greifers 5 jederzeit zu ermitteln, so dass vzw. der Entladevorgang auch durch schlechte Sichtverhältnisse nicht beeinträchtigt ist, wodurch entscheidende Kosteneinsparungen bei den Betriebskosten realisierbar sind.

1: Vorrichtung
1a: Entladebrücke
2: Laderaum
3: Schüttgut
4: Schiff
5: Greifer
6: Seilelement
7: erster Ausleger
8: zweiter Ausleger
9: Stützpfeiler
10: Schlitten
11: Umlenkrolle
12: Fahrwerk
13: Kaimauer
14: Steuersystem
14a: Auswerteeinheit
14b: Recheneinheit
14c: Speichereinheit
15: Luke
16: Trichter
17: Förderband
18: Förderband
19: Halde
20: Steuerkanzel
21: Trägheitsnavigationssystem
22: Seilelemente
23: Seilelemente
24: Laserscanner
A: Pfeil
B: Pfeil
C: Pfeil

Claims

Vorrichtung (1, 1a) zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes (2) mit Schüttgut (3), insbesondere zum Be- und/oder Entladen eines Laderaumes (2) eines Schiffes (4) mit Kohle, Erz oder dgl., wobei mindestens ein Greifer (5) zur Aufnahme bzw. zur Abgabe des zu transportierenden Schüttgutes (3) vorgesehen ist, wobei die Position des Greifers (5) relativ zum zu transportierenden Schüttgut (3) steuerbar ist, nämlich die Position des Greifers (5) zumindest in vertikaler und/oder horizontaler Richtung veränderbar ist, wobei der Greifer (5) mit mindestens einem Seilelement (6) verbunden ist und wobei die Bewegungen des Greifers (5) in vertikaler und/oder horizontaler Richtung und/oder die Bewegungen zur Aufnahme und/oder zur Abgabe des Schüttgutes (3) mit Hilfe eines vorgesehenen Steuersystems (14) steuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Greifers (5) sensorisch erfassbar ist, so dass eine Pendelbewegung und/oder Pendelauslenkung des Greifers (5) ermittelbar und durch eine entsprechende Ansteuerung im wesentlichen kompensierbar und/oder verringerbar ist.
Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1, 1a) mindestens einen Ausleger (7, 8) aufweist und entlang des Auslegers (7) ein Schlitten (10) bewegbar angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (10) und der Greifer (5) über das Seilelement (6) verbunden ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausleger (7, 8) im wesentlichen horizontal angeordnet ist und mindestens ein im wesentlichen vertikal angeordneter Stützpfeiler (9) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stützpfeiler (9) auf einem Untergrund bewegbar angeordnet ist und im wesentlichen in eine um 90 Grad zur Bewegungsrichtung des Schlittens (10) versetzte Richtung bewegbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) als Entladebrücke (1a) ausgeführt ist und/oder eine Steuerkanzel (20) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungen des Greifers (5), nämlich die im wesentlichen in vertikaler Richtung verlaufende Bewegungen des Greifers (5) und die Öffnungs- und Schließbewegung des Greifers (5) über Seilelemente steuerbar sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (10) und der bzw. die Stützpfeiler (9) ein Fahrwerk (12) aufweisen.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlitten (10) mit Seilelementen antreibbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Position des Greifers (5) in allen Pendelachsen ein Trägheitsnavigationssystem (21) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägheitsnavigationssystem (21) an dem Greifer (5) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägheitsnavigationssystem (21) Sensoren zur Ermittlung der translatorischen und/oder rotatorischen Beschleunigun gen des Greifers (5) aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Trägheitsnavigationssystem (21) ermittelten Daten an das Steuersystem (14) übermittelbar sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (14) eine Auswerteeinheit (14a) und/oder Recheneinheit (14b) zur Auswertung der vom Trägheitsnavigationssystem (21) übermittelten Daten und zur Bestimmung der Position des Greifers (5) aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Schlittens (10) mindestens ein Bilderfassungssystem und/oder ein optisches System zur direkten Messung der jeweiligen Pendelposition des Greifers (5) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungssystem zwei Kameras aufweist, die parallel zueinander ausgerichtet und synchron betreibbar sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Position des Greifers (5), nämlich die Pendelauslenkung des Greifers (5) quer und parallel (X- und Z-Richtung) zur Bewegungsrichtung des Schlittens 10 und/oder der Torsionswinkel des Greifers (5) mit Hilfe der stereographischen Auswertung der Kamerabilder ermittelbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Schlittens (10) zusätzlich Beleuchtungselemente zum Ausleuchten des Pendelbereiches des Greifers (5) vorgesehen sind und/oder der Greifer (5) Reflektoren aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass der Greifer (5) ein aktives Leuchtelement aufweist, so dass die Position des Greifers (5) durch das optische System jederzeit ermittelbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (5) einen Funksender aufweist, so dass die Position des Greifers (5) durch ein entsprechendes Ortungssystem erfassbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die am Schlitten (10) angreifenden Seilkräfte über Kraftsensoren ermittelbar sind und hieraus die Pendelauslenkung des Greifers (5) in den Bewegungsrichtungen des Schlittens (X-Richtung) ermittelbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Pendelauslenkung des Greifers die Umlenkrolle (11) des Seilelementes (6) des Schlittens (10) mit einem Momentensensor ausgeführt ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Laderaum (2) in einem Schiff (4) ausgebildet ist und über eine Luke (15) für den Greifer (5) zugänglich ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die genaue Position des Schiffes (4) und/oder der Luke (15) sensorisch erfassbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladungsverteilung des Schüttgutes (3) innerhalb des Laderaumes (2) durch das Herablassen des Greifers (5) an unterschiedlichen Stellen innerhalb des Lukenbereiches taktil ermittelbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bilderfassungssystem mindestens einen Laserscanner (24) aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (24) als 3D-Laserscanner ausgebildet ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Verteilung des Schüttgutes (3) innerhalb des Laderaumes (2) ermittelbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Böschungswinkel des im Laderaum (2) lagernden Schüttgutes (3) ermittelbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten des Trägheitsnavigationssystemes (21) und/oder die Daten der Seillasten der Seilelemente (6, 22 und 23) und/oder die Daten des Bilderfassungssystems und/oder die Daten des optischen Systems (Positionserfassung des Greifers (5) über aktives Leuchtelement) und/oder die Daten des Ortungssystems (Positionserfassung des Greifers (5) über Funksender) an das Steuersystem (14) übermittelbar ist, dass hieraus die Pendelbewegung bzw. die Pendelauslegung des Greifers (5) mit Hilfe der Auswerteeinheit (14a) ermittelbar ist, dass dann über die Recheneinheit (14a) des Steuersystems (14) die kinematischen Abläufe berechenbar und vom Steuersystem (14) die entsprechenden Steuerbefehle zur Kompensation und/oder Verringerung der Pendelauslenkung des Greifers (5) ermittelbar sind und dass der Schlitten (10), das Fahrwerk (12) und/oder die Höhe des Greifers (5) automatisch entsprechend ansteuerbar, nämlich entsprechend bewegbar bzw. verstellbar sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass mit Hilfe eines Laserscanners (24) die aktuelle Verteilung des Schüttgutes (3) im Laderaum (2) ermittelbar ist, dass die vom Laserscanner (24) ermittelten Daten an das Steuersystem (14) übertragbar sind, dass durch die Auswerte- und/oder Recheneinheit (14a bzw. 14b) die Böschungswinkel des Schüttgutes (3) berechenbar und in Abhängigkeit des jeweiligen spezifischen Schüttgutes (3) und der hierfür in der Speichereinheit (14c) abgespeicherten Parameter kritische Böschungswinkel des Schüttgutes (3) erfassbar sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe des Laserscanners (24) der Umgebungsbereich des Schiffes (2) und der Luke (15) ermittelbar ist und dass bei kritischen Pendelbewegungen und/oder Pendelauslenkungen des Greifer (5) im automatischen Betrieb ein „Notstop" realisierbar ist.