DE19960289A1

DE19960289A1 - Vorrichtung und Verfharen für eine Fehlererfassung bei einem elektrischen Motor

Info

Publication number: DE19960289A1
Application number: DE1999160289
Authority: DE
Inventors: Yoshiyuki Hashimoto
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-12-14
Filing date: 1999-12-14
Publication date: 2000-06-21
Also published as: JP2000184772A

Abstract

Ein elektrischer Motor weist einen Rotor, der entweder einen Permanentmagneten oder eine elektromagnetische Spule enthält, und einen Stator auf, der ebenfalls entweder einen Permanentmagneten oder eine elektromagnetische Spule enthält. Um einen Fehler des Motors zu erfassen, ohne ihn zu drehen, wenn ein Fehler des elektrischen Motors erfaßt werden soll, sind die elektromagnetischen Spulen derart erregt, daß eine erste magnetische Richtung des magnetischen Drehfeldes, welche die gleiche wie die zweite magnetische Richtung des Permanentmagneten aufweist, wenn die elektromagnetische Spule mit der Richtung des Permanentmagneten ausgerichtet ist. Die geforderten Stromwerte zum Erregen der elektromagnetischen Spule werden mit den erfassten Stromwerten verglichen, die den elektromagnetischen Spulen zum Zwecke des Erfassens des Fehlers zugeführt werden.

Description

Hintergrund der Erfindung 1. Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und Verfahren für eine Fehlererfassung bei einem elektrischen Motor zum Erfassen eines Fehlers bzw. eines Ausfalls eines bürstenlosen Motors.

2. Beschreibung des Stands der Technik

Ein bürstenloser Motor wird in einer elektrischen Servolenkungvorrichtung oder dergleichen verwendet. Bei Verwendung in einer elektrischen Servolenkungvor richtung, ist es notwendig, den elektrischen Motor zu diagnostizieren bzw. zu unter suchen, insbesondere Stromsensoren, die wichtig für die Steuerung des elektrischen Motors sind. Um unter anderem die Sensoren zu diagnostizieren, wird vorzugsweise ein elektrischer Strom in einer bzw. einigen Phase bzw. Phasen des bürstenlosen Motors vorgesehen, bevor eine Steuerung für eine Unterstützung der Servolenkung beginnt oder bevor ein Drehmoment in dem bürstenlosen Motor erzeugt wird.

Die veröffentlichte japanische Patentanmeldung Nr. HEI 9-111238 offenbart eine derartige Fehlererfassungsvorrichtung für einen bürstenlosen Motor, welcher einen elektrischen Antriebsstrom für eine vorbestimmte Phase des bürstenlosen Motors vorsieht und den Antriebs- bzw. Ansteuerstrom durch Verwendung von Stromsensoren erfaßt. Dann kann die Vorrichtung den bürstenlosen Motor durch ein Vergleichen des elektrischen Antriebsstrom mit dem erfaßten Strom diagnostizieren.

Wenn jedoch ein derartiger elektrischer Strom vorgesehen wird, um einen Fehler zu diagnostizieren bzw. festzustellen, kann es passieren, daß der Antriebsstrom den elektrischen Motor veranlaßt, sein Drehmoment zu erzeugen. Aufgrund des Drehmoments kann der elektrische Motor zu drehen beginnen.

Kurzfassung der Erfindung

Um einen Fehler eines elektrischen Motors zu erfassen, werden die elektroma gnetischen Spulen in dem Motor so angeregt, daß sie eine erste magnetische Richtung bzw. eine erste Polung eines magnetischen Drehfeldes aufweisen, welches die gleiche wie die zweite magnetische Richtung bzw. zweite Polung eines Permanentmagneten in dem Motor ist, wenn die elektromagnetische Spule mit der Richtung bzw. Polung des Permanentmagneten ausgerichtet wird.

Kurzbeschreibung der Zeichnung

Es zeigt:

Fig. 1 ein schematisches Diagramm eines elektrischen Servolenkungssystems, das eine Ausführungsform eines elektrischen Motors gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet,

Fig. 2 ein schematisches Diagramm einer Ausführungsform eines bürstenlosen Elek tromotors gemäß der vorliegenden Erfindung und seiner Ansteuerschaltung,

Fig. 3 ein Flußdiagramm, das eine Ausführungsform des Verfahrens der vorliegenden Erfindung darstellt, um den Fehler bei einer Ausführungsform eines elektrischen Motors gemäß der vorliegenden Erfindung zu erfassen.

Detaillierte Beschreibung

Im folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Be zugnahme auf die beiliegende Zeichnung beschrieben. Fig. 1 zeigt ein schematisches Diagramm eines elektrischen Servolenkungssystems für ein Fahrzeug, das eine Ausfüh rungsform eines elektrischen Motors gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.

Ein Lenkrad 1 ist an dem oberen Ende einer Lenkwelle 2 befestigt. Ein Ritzel bzw. Zahntriebwerk 3 ist an dem unteren Ende der Lenkwelle 2 befestigt. Das Ritzel 3 steht mit Zähnen mit einer Zahnstange 4 im Eingriff. Ein elektrischer Motor 5 ist koaxial zu der Zahnstange 4 montiert. Ein nicht näher dargestelltes Kugelmutter-Hy draulikgetriebe wird durch den Motor 5 gedreht. Ein Kugelumlauflagerungsmechanis mus und ein Kugelumlaufspindelmechanismus, welche beide nicht in der Figur gezeigt sind, wandeln eine Drehkraft des Motors 5 in eine Antriebskraft für die Zahnstange 4 um.

Ein Drehwinkelsensor 6 erfaßt einen Drehwinkel Θ_r des Motor 5. Der Drehwin kel Θ_r, der durch den Drehwinkelsensor 6 erfaßt worden ist, wird einem Computer 7 der elektrischen Servolenkung zugeführt. Ein Drehmomentsensor 8 erfaßt ein Lenk drehmoment des Lenkrades 1. Das durch den Drehmomentsensor 8 erfaßte Lenk drehmoment wird ebenso dem Computer 7 der elektrischen Servolenkung zugeführt. Ein Geschwindigkeitssensor 9 zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs führt die Geschwindigkeit bzw. ein entsprechendes Signal dem Computer 7 zu. Der Computer 7 sieht ein Ansteuersignal aufgrund des Drehwinkels Θ_r und des Lenkdrehmoments des Lenkrades 1 für den Motor vor.

Fig. 2 zeigt ein schematisches Diagramm einer Ausführungsform eines 3- phasigen bürstenlosen Motors und dessen Steuerschaltung, welche bei dem elektrischen Servolenksystem in Fig. 1 verwendet werden kann. Bei dieser Ausführungsform des Computers 7 der elektrischen Servolenkung sind eine Vollbrückenschaltung 10 und eine Stromsteuervorrichtung bzw. Stromkontroller 12 enthalten.

Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, enthält die Vollbrückenschaltung 10 Schaltelemente 10a, 10b, 10c, 10d, 10e und 10f. Die Stromsteuervorrichtung 12 steuert die Schaltele mente 10a, 10b, 10c, 10d, 10e und 10f um so den Motor 5 anzusteuern. Der 3-phasige bürstenlose Motor 5 weist einen Rotor und eine Vielzahl an Statoren auf. Der in dieser Figur nicht gezeigte Rotor enthält einen Permanentmagneten. Die Statoren enthalten 3- phasige (U-Phase, V-Phase und W-Phase) elektromagnetische Spulen. Die Achsen der elektromagnetischen Spule zielen in Richtung des Drehpunkts des Rotors. Elektrische Stromsensoren 18a, 18b und 18c erfassen den elektrischen Strom, der jeder elektroma gnetischen Spule zugeführt wird. Erfaßte elektrische Stromwerte (i_u, i_v, i_w) der je weiligen Phase der elektromagnetischen Spulen werden der Stromsteuervorrichtung 12 zugeführt.

Die Stromsteuervorrichtung 12 steuert den Motor 5 über eine Vollbrücken schaltung 10, auf der Grundlage eines geforderten elektrischen Stromwertes i_d*, i_q*, eines Drehwinkels Θ eines Drehmangnetfeldes, das jeweils durch die 3-phasigen Elek tromagnete ausgebildet worden ist, und der erfaßten Stromwerte (i_u, i_v, i_w) der jeweiligen Phase der elektromagnetischen Spulen. Der Drehwinkel Θ_r des Drehmagnetfeldes kann wie der Drehwinkel Θ des Motors behandelt werden. Der Drehwinkel Θ_r kann anzeigen, ob die elektromagnetische Spule im wesentlichen mit der Richtung bzw. der Polung des Permanentmagneten des Rotors ausgerichtet ist.

Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm einer Ausführungsform eines Fehlererfassungs programms zum Erfassen eines Fehlers des Stromsensors, der für die Steuerung des Motors 5 verwendet wird. Wie bei Schritt 10 gezeigt, liest der Stromcontroller als erstes den Drehwinkel Θ_r des bürstenlosen 3-Phasenmotors und die erfaßten Stromwerte (i_u, i_v, i_w), die von jeder elektromagnetischen Spule nach Einschalten des in keiner Figur ge zeigten Zündschalters zugeführt werden.

Wie bei Schritt 11 gezeigt, werden als nächstes die erfaßten Stromwerte (i_u, i_v, i_w) in (i_d, i_q) durch das Verwenden einer 3- auf 2-Phasenumwandlung umgewandelt, welche die nachstehende Matrix verwendet:

Die obige Umwandlung wird die d-q-Achsenumwandlung bzw. Koordinaten transformation genannt. Die d-Achse bezieht sich auf eine direkte (beispielsweise eine rotorfeste) Achse. Die q-Achse bezieht sich auf eine dazu um 90° Grad phasenverscho bene Achse (quadrature axis).

Wie es in Schritt 12 gezeigt ist, werden als nächstes Differenzströme berechnet. Genauer gesagt wird ein Differenzstrom zwischen einem geforderten Stromwert i_d* und dem erfaßten Stromwert i_d als Δi_d = i_d*-i_d berechnet und ein Differenzstrom zwischen dem geforderten Stromwert i_q*(= 0) und dem erfaßten Stromwert i_q wird als Δi_q = 0-i_q berechnet. Wenn der elektrische Strom zum Zwecke eines Erfassens eines Fehlers der Stromsensoren 18a, 18b, und 18c jeder elektromagnetischen Spule zugeführt wird, ist es wünschenswert, daß der Rotor nicht gedreht wird. Dazu ist es notwendig, den Strom in der 90 Grad phasenverschobenen Achse zu Null zu machen, und den Strom in der di rekten bzw. nichtphasenverschobenen Achse ungleich Null zu machen, um den Rotor nicht zu drehen. Mit anderen Worten ist es für die Achse des magnetischen Feldes not wendig, daß durch den Permanentmagneten des Rotors ausgebildet wird, sich in die gleiche Richtung wie die Achse eines resultierenden Drehmagnetfeldes zu erstrecken, das durch die elektromagnetischen Spulen ausgebildet wird, welche mit dem Strom ver sorgt werden. Das bedeutet, daß der Strom für die um 90 Grad phasenverschobene Achse notwendigerweise Null ist, da der Strom der phasenverschobenen Achse ein Drehmoment in dem Motor 5 erzeugen kann.

Als nächstes beurteilt Schritt 13, ob der Betrag von |Δi_d| größer als ein vorbe stimmter Schwellenwert ist. Wenn die Antwort bei Schritt 13 JA lautet, dann wird bei Schritt 14 fortgesetzt und ein Zeitgeber für den fehlerfreien Zustand im folgenden Normalzeitgeber, zurückgesetzt, da es möglich ist, daß einige der Strom sensoren 18a, 18b und 18c außer Betrieb sind. Bei Schritt 15 startet ein Zeitgeber für einen fehlerhaften Zustand, im folgenden Fehlerzeitgeber oder abnormaler Zeitgeber, ein Zusammenzählen (count up).

Als nächstes beurteilt Schritt 16, ob der abnormale Zeitgeber für mehr als eine vorbestimmte Zeitdauer zusammengezählt hat, mit anderen Worten, ob ein abnormaler Zustand des Motors 5 für die vorbestimmte Zeitdauer angedauert hat bzw. ob eine vor bestimmte Zeitdauer während eines fehlerhaften Zustands abgelaufen ist. Falls NEIN, geht es mit Schritt 17 weiter. Dann werden bei Schritt 17 V_d und V_q auf der Grundlage der vorgegebenen Integration über Δi_d und Δi_q berechnet.

Dann wird bei Schritt 18 eine 3- zu 2-Phasenumwandlung berechnet, welches die nachstehende Matrix mit V_d, V_q, und (V_u, V_v, V_w) verwendet, und dann bei Schritt 19 ausgegeben.

Dann wird zum Schritt 10 zurückgegangen. Beim wiederholten Ausführen der Schritte 10-19 kann es passieren, daß der Zähler des abnormalen Zeitgebers die vorbe stimmte Zeitdauer erreicht. Das bedeutet, daß die abnormale Bedingung für die vorbe stimmte Zeitdauer angedauert hat bzw. die vorbestimmte Zeitdauer während der abnor malen Bedingung abgelaufen ist, und es wird bei Schritt 16 ein JA festgestellt. An schließend wird bei Schritt 20 die Steuerung des 3-phasigen bürstenlosen Motors auf grund der Feststellung bzw. Beurteilung gestoppt, daß die Stromsensoren abnormal bzw. fehlerhaft sind.

Wenn Schritt 13 feststellt, daß |Δi_d| nicht größer als eine vorbestimmte Zeit dauer ist, ist es möglich, daß die Stromsensoren 18a, 18b und 18c in einem normalen Zustand bzw. fehlerfrei sind. Daher wird der abnormale Zeitgeber bei Schritt 21 zurück gesetzt und der normale Zeitgeber beginnt ein Zusammenzählen bei Schritt 22.

Schritt 23 stellt fest, ob der normale Zustand für eine weitere vorbestimmte Zeit dauer andauert oder nicht, das bedeutet, daß der normale Zeitgeber einen vorbestimmten Wert erreicht hat. Wenn bei Schritt 23 NEIN festgestellt wird, werden Schritte 17-19, Schritte 10-13 und Schritte 21-23 wiederholt. Wenn bei Schritt 23 JA festgestellt wird, scheinen die Stromsensoren normal bzw. fehlerfrei zu sein, so daß der normale Zeitge ber bei Schritt 24 zurückgesetzt wird. Anschließend beginnt der Motor 5 mit seiner ge wöhnlichen Steuerung gesteuert zu werden.

Die gewöhnliche Steuerung führt die Schritte 10-12 und die Schritte 17-19 wie derholt aus. Insbesondere wird bei Schritt 12 der Differenzstrom zwischen dem gefor derten Stromwert i_q* und dem erfaßten Stromwert i_q als Δi_q = i_q*-i_q auf der Grundlage des geforderten Stromwertes i_q* berechnet, der einem Lenkdrehmoment entspricht. Ebenso wird Δi_d = 0-i_d berechnet. Daher kann der 3-phasige bürstenlose Motor 5 ge steuert werden, um sein Drehmoment über den Rotor des Motors 5 zu erzeugen.

Durch ein Verwenden dieses Fehlererfassungsprogramms der dargestellten Aus führungsform, ist es möglich, einen Fehler des Motors 5 zu erfassen, ohne den Motor 5 zu drehen. Durch Verwenden dieses Programms kann nicht nur ein abnormaler bzw. fehlerhafter Zustand der Stromsensoren erfaßt werden, sondern gleichzeitig ebenso an dere Fehler der Vollbrückenschaltung 10 oder irgendeiner Unterbrechung von Strom leitungen.

Die obige Ausführungsform stellt einen 3-phasigen büstenlosen Motor 5 dar, der einen Rotor mit einem Permanentmagneten und Statoren mit elektromagnetischen Spu ren enthält. Jedoch können auch andere Arten von bürstenlosen Motoren dieses Feh lererfassungsprogramm verwenden, beispielsweise solche mit einem Rotor, aus elek tromagnetischen Spulen und einem Stator mit Permanentmagnet.

Das Fehlererfassungsprogramm kann nicht nur ausgeführt werden, wenn der Zündschalter eingeschaltet wird, sondern zu jedem anderen vorbestimmten Zeitpunkt.

Ebenso ist es bevorzugt, anstelle eines konstanten oder fest eingestellten Wertes für den geforderten Stromwert i_d*, diesen mit der Zeit zu ändern. Wenn die Schritte 10- 19 in Fig. 3 wiederholt werden, kann der geforderte Stromwert mit der Zeit variiert werden. Diese Änderung des geforderten Stromwertes kann in einer Fehlersituation wirksam sein, bei der der erfaßte Stromwert fest eingestellt ist, da es die Differenz zwi schen dem geforderten Stromwert und dem erfaßten Strom klarmachen bzw. verdeutli chen kann. Daher kann der Fehler des Motors 5 mit größerer Genauigkeit erfaßt werden.

Diese Ausführungsform zeigt einen 3-phasigen Elektromotor, der in einem elek trischen Servolenksystem des Fahrzeugs verwendet wird. Es kann jedoch auch jedes andere Elektromotorsystem für dieses Fehlererfasssungsprogramm verwendet werden, z. B. ein elektrisches Auto, ein Hybridauto, eine aktive Hinterradsteuerung eines Fahr zeugs und zum Beispiel ein elektrischer Motor, der für ein Klimasystem ausgelegt ist.

Weiterhin ist die vorliegende Erfindung nicht auf einen 3-Phasenmotor be schränkt. Eine andere Anzahl an Phasen für den bürstenlosen Motor ist möglich z. B. ein 2-Phasenmotor oder ein 4-Phasenmotor usw.

Claims

1. Fehlererfassungsvorrichtung für einen elektrischen Motor, der aufweist:
einen Rotor, der entweder einem Permanentmagneten oder eine elektroma gnetische Spule enthält;
einen Stator; der entweder einen anderen Permanentmagneten oder eine elektro magnetische Spule enthält; und
eine Fehlerdetektor, der zum Erfassen eines Fehlers des elektrischen Motors durch ein Erregen der elektromagnetischen Spule derart aufgebaut ist, daß eine erste magnetische Richtung eines magnetischen Drehfeldes die gleiche Richtung auf weist, wie eine zweite magnetische Richtung des Permanentmagneten, wenn die elektrische Spule mit der Richtung des Permanentmagneten ausgerichtet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Motor den Permanentmagneten enthält und der Stator die elektromagnetische Spule enthält; und
die erste magnetische Richtung des Statur die gleiche wie die zweite magnetische Richtung des Rotors aufweist, wenn die elektromagnetische Spule mit der zweiten magnetischen Richtung ausgerichtet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin eine Erregungssteuervorrichtung aufweist, die zum Erregen der elektromagnetischen Spule aufgebaut ist, wenn die erste magnetische Richtung die gleiche Richtung wird wie die zweite magnetische Richtung.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, die weiterhin aufweist:
eine Stromleitung, die an die elektromagnetische Spule angeschlossen ist;
einen Stromsensor, der zum Erfassen eines elektrischen Stroms in der Stromlei tung aufgebaut ist;
eine Steuervorrichtung, die zum Zuführen des Stroms zu der Stromleitung derart aufgebaut ist, daß die Steuervorrichtung die elektromagnetische Spule mit Strom aufgrund eines geforderten Stromwertes versorgt, um die erste magnetische Richtung gleich der zweiten magnetischen Richtung zu machen; und
einen Fehlerdetektor, der zum Erfassen eines Fehlers des elektrischen Motors durch ein Vergleichen des geforderten Stromwertes mit einem Ausgang des Stromsensors nachdem das erste magnetische Feld die gleiche Richtung wie das zweite magnetische Feld aufweist aufgebaut ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, die weiterhin aufweist:
eine Vielzahl von um den Rotor herum angeordneten Statoren, die jeweils eine elektromagnetische Spule enthalten, die in Richtung an der Mitte des Rotors zielt;
eine Steuervorrichtung für das magnetische Drehfeld, die zum Erzeugen des ma gnetischen Drehfeld durch ein Zuführen und ein Unterbrechen der Zuführung von Strom zu den elektromagnetischen Spulen jedes Stators aufgebaut ist; und
ein Fehlerdetektor, der zum Erfassen eines Fehlers des elektrischen Motors durch ein Erregen der Statoren derart aufgebaut ist, daß eine erste magnetische Richtung einer Achse des magnetischen Drehfeldes gleich der zweiten magnetischen Rich tung des Rotors gemacht wird, wenn die zweite magnetische Richtung in Rich tung der Position des Stators zeigt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, die weiterhin einen Drehpositionssensor aufweist, der zum Erfassen der Position des Motors aufgebaut ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5, bei welcher die erste Richtung der kombinierten magnetischen Kraft der Magnetfelder von jeder erregten elektromagnetischen Spule in die gleiche Richtung wie die zweite magnetische Richtung des Motors gebracht wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der geforderte Stromwert mit der Zeit vari iert.

9. Fehlererfassungsverfahren für einen elektrischen Motor mit einem Rotor, welcher entweder einen Permanentmagneten oder eine elektromagnetische Spule, und einen Stator, welcher entweder den anderen Permanentmagneten oder die andere elektrische Spule enthält, das die folgenden Schritte aufweist:
Erregen der elektromagnetischen Spule derart, daß eine erste magnetische Rich tung eines magnetischen Drehfelds, daß durch die elektromagnetische Spule aus gebildet ist, in die gleiche Richtung wie die zweite magnetische Richtung des Permanentmagneten gebracht wird, wenn die elektromagnetische Spule mit der Richtung des Permanentmagneten ausgerichtet ist; und
Erfassen eines Fehlers des elektrischen Motors nach einer Erregung.

10. Fehlererfassungsverfahren nach Anspruch 9 für einen elektrischen Motor mit einem Rotor, der den Permanentmagneten enthält, und einem Stator, der die elek trische Spule enthält, das aufweist:
Erfassen eines Fehlers jeweils zum Zeitpunkt, wenn die elektromagnetische Spule mit der zweiten magnetischen Richtung des Rotors ausgerichtet ist; und
Erregen der elektromagnetischen Spule des Stators derart, daß die erste magne tische Richtung des Stators gleich der zweiten magnetischen Richtung des Stators zu diesem Zeitpunkt gemacht wird.

11. Fehlererfassungsverfahren nach Anspruch 10, das weiterhin aufweist:
Erfassen eines elektrischen Stroms in einer Stromleitung, die an die elektroma gnetische Spule angeschlossen ist;
Berechnen eines geforderten Stromwertes für die elektromagnetische Spule;
Versorgen der elektromagnetischen Spule mit einem Strom aufgrund des gefor derten Stromwertes derart, daß die erste magnetische Richtung die gleiche wie die zweite magnetische Richtung wird; und
Erfassen des Fehlers des elektrischen Motors durch ein Vergleichen des geforder ten Stromwertes mit einem erfaßten Strom.

12. Fehlererfassungsverfahren nach Anspruch 10 für den elektrischen Motor mit einer Vielzahl von um den Rotor herum aufgebauten Statoren, mit elektromagnetischen Spulen für jeden Stator, das aufweist:
Erzeugen eines magnetischen Drehfeldes durch ein Zuführen und einem Unter brechen der Zuführung von Strom zu den elektromagnetischen Spulen jedes Stators; und
Erfassen des Fehlers des elektrischen Motors durch ein Erregen von zumindest einem der Statoren, um so eine erste magnetische Richtung des magnetischen Drehfeldes zu erzeugen, die gleiche Richtung, wie die zweite magnetische Rich tung des Rotors aufweist, wenn die zweite magnetische Richtung in die Richtung der Position irgendeines der Statoren zeigt.

13. Fehlererfassungsverfahren nach Anspruch 12, das weiterhin enthält:
Erfassen einer Drehposition des Rotors; und
Erfassen eines Fehlers des elektrischen Motors durch ein Erregen des Stators der art, daß die erste magnetische Richtung die gleiche Richtung wie die zweite ma gnetische Richtung aufweist, wenn die Drehposition anzeigt, daß die zweite ma gnetische Richtung in Richtung eines der Statoren zeigt.

14. Fehlererfassungsverfahren nach Anspruch 12, das weiterhin aufweist:
Erfassen des Fehlers durch ein Erregen einiger Statoren derart, daß die erste Richtung einer kombinierten magnetischen Kraft der magnetischen Felder von jedem Stator in die gleiche Richtung wie die zweite magnetische Richtung des Rotors gebracht wird.

15. Fehlererfassungsverfahren nach Anspruch 11, das ein zeitliches Variieren des ge forderten Stromwertes aufweist.