DE19945853A1 - Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Bodenbearbeitungsgeräts, insbesondere eines Pfluges - Google Patents
Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Bodenbearbeitungsgeräts, insbesondere eines PflugesInfo
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Abstract
Es wird eine Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines an einem Traktor (10) angelenkten Pfluges (11) mit heckseitigem Stützrad (31) vorgeschlagen, bei dem ein Wegsensor (35) am höhenverstellbaren Stützrad (31) eine Nachführung der Stützradposition als Slavefunktion mit der Hubwerkslage als Masterfunktion ermöglicht. Ein im Oberlenker (17) angeordneter, von einem Regelventil (29) ansteuerbarer hydraulischer Oberlenkerzylinder (28) erlaubt in Verbindung mit einem die Stützradlast erfassenden Drucksensor (37) eine Stützradlastregelung, um eine Lastübertragung auf die antreibende Hinterachse des Traktors (10) zu erreichen. Die Probleme der Tiefenführung bei langen Anbau- und Aufsattelpflügen (11) lassen sich damit leichter beherrschen.
Description
Die Erfindung geht aus von einer Einrichtung zur Steuerung
der Arbeitstiefe eines Bodenbearbeitungsgeräts nach der im
Oberbegriff des Anspruchs 1 näher angegebenen Gattung.
Es ist schon eine solche Einrichtung zur Steuerung der
Arbeitstiefe eines Pfluges aus der EP 0 494 516 B1 bekannt,
bei welcher der Pflug mit Hilfe einer elektrohydraulischen
Hubwerks-Regeleinrichtung mit Hubwerkszylinder und
Dreipunktgestänge verstellbar am Traktor angelenkt ist. Der
mehrscharige Pflug weist dabei an seinem Heck ein von einem
Stützradzylinder gegenüber dem Pflugrahmen
höhenverstellbares Stützrad auf, dem ein Lagesensor
zugeordnet ist, dessen Signale einer Steuerelektronik der
Regeleinrichtung zugeführt werden. Der Traktorfahrer kann
den Hubwerkszylinder und den Stützradzylinder unter anderem
in gemeinsamen, vermaschten Regelkreisen betreiben, so daß
eine gesonderte Steuerung bzw. Beobachtung des
Stützradzylinders beim Pflügen entfällt. Obwohl dabei ein
vorteilhaftes Arbeiten ermöglicht wird, treten bei solchen
langen Pflügen mit Stützrad-Regelung gerade bei ungünstigen
Betriebsbedingungen noch Probleme mit der Regelung und mit
der Tiefenführung auf. Ferner gibt die Einrichtung auch
keine Hinweise in Richtung Lastübertragung auf die
Antriebsachse für eine Raddruckverstärkung. Ferner erfolgt
die Verarbeitung der beiden Regelgrößen in den vermaschten
Regelkreisen für das traktorseitige Hubwerk und das
pflugseitige Stützrad in relativ aufwendiger Weise.
Ferner ist aus der DE 15 57 749 A1 eine Einrichtung zur
Steuerung der Arbeitstiefe eines Pfluges bekannt, die mit
einer hydromechanischen Regeleinrichtung am Traktor
arbeitet. Dabei weist die Regeleinrichtung einen im
Oberlenker eines Dreipunktgestänges liegenden
Oberlenkerzylinder auf, der als traktorseitiger
Stellzylinder des Hubwerks arbeitet; dem Stützrad ist ein
hydraulisch ansteuerbarer Stützradzylinder zugeordnet. Bei
dieser Einrichtung wird unter anderem der Lastdruck im
Stützradzylinder als Regelgröße verwendet, so daß die
Regelgröße möglichst störungsfrei ermittelt werden kann.
Eine Steuerelektronik fehlt, so daß ein automatisches und
optimales Arbeiten der Regeleinrichtung kaum erzielbar ist.
Die Regeleinrichtung arbeitet zudem nur mit einer einzigen
Regelgröße, was gerade bei langen Pflügen keine
befriedigende Arbeitsweise ermöglicht.
Ferner ist aus der DE 32 35 818 A1 eine Einrichtung zur
Steuerung der Arbeitstiefe eines Anbaupfluges mit Stützrad
bekannt, der an einem Traktor angelenkt ist. Dabei kann der
Anbaupflug in einer Arbeitsweise mit Lageregelung oder
Schlupfregelung betrieben werden. Die Sensoren für Lage und
Drehzahl sind hier dem Stützrad zugeordnet, das über einen
Stützradzylinder höhenverstellbar am Pflugrahmen angeordnet
ist. Mit dieser Einrichtung, bei der die beiden Regelgrößen
nur abwechselnd wirksam werden, läßt sich bei großen
Anbaupflügen unter schwierigen Arbeitsbedingungen keine
optimale Regelung durchführen; zudem ist hier auch keine
Lastübertragung auf die Triebachse angesprochen, so daß
insgesamt die Einrichtung gerade bei langen Pflügen nicht
befriedigt.
Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Steuerung der
Arbeitstiefe eines an einem Traktor angelenkten
Bodenbearbeitungsgerätes mit den Merkmalen des
Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß mit ihr die
Probleme bei der Regelung und Tiefenführung von langen
Pflügen mit heckseitigem Stützrad leichter beherrschbar
sind. Vor allem kann mit Hilfe des hydraulisch verstellbaren
Oberlenkerzylinders die Arbeitsweise der Einrichtung
verbessert und die Einrichtung selbst vielseitiger
eingesetzt werden. So ermöglicht der Oberlenkerzylinder eine
Stützradlastregelung, bei welcher der Stützradzylinder
entlastet wird und somit eine Lastübertragung auf die
Antriebsachse des Traktors durchführbar ist. Ferner läßt
sich mit der erfindungsgemäßen Einrichtung erreichen, daß
bei Regelvorgängen nach Heben durch ein Sperren des
hydraulischen Oberlenkerzylinders eine bessere dynamische
Lastübertragung erreicht wird. Ferner kann bei der
Einrichtung beim Ausheben des Pfluges der Oberlenkerzylinder
auf kleinste Länge eingezogen werden, wodurch sich die
Bodenfreiheit vergrößert und Verbesserungen beim An- und
Auspflügen erreichen lassen. Neben den Verbesserungen beim
Regeln und bei der Tiefenführung des Pfluges ergeben sich
zudem auch noch Verbesserungen beim Ankoppeln und Einstellen
von Anbaugeräten, beim Arbeiten mit Grubbern und vor allem
für das Feldendemanagement. Die Einrichtung läßt sich
relativ platzsparend und kostengünstig unter Verwendung an
sich vorhandener Bauelemente realisieren. Zudem läßt sich
die Einrichtung vorteilhaft bei Anbaupflügen wie auch bei
Aufsattelpflügen verwenden.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind
vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im
Hauptanspruch angegebenen Einrichtung möglich. Eine
besonders vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich gemäß
Anspruch 4, die eine besonders gleichmäßige Tiefenhaltung
aller Pflugschare ermöglicht, indem der Stützradzylinder
unabhängig von Störeinflüssen simultan mit dem
Hubwerkszylinder verstellt wird. Auch bei einer Arbeitsweise
mit Zugkraftregelung kann die Einrichtung auf Kraftsprünge
so reagieren, daß eine gleichzeitige Heckradregelung
erfolgt: Der Pflug mit Stützrad wird damit parallel zum
Boden geführt, wobei kein Nacheilen und auch kein
Gegenregeln auftritt. Zudem ermöglicht die Einrichtung einen
relativ einfachen Aufbau der Regelstruktur. Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen
Ansprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnung.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung
dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert. Es zeigen Fig. 1 in stark vereinfachter Form
eine Seitenansicht eines Traktors mit angelenktem Anbaupflug
mit der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Steuerung der
Arbeitstiefe des Pfluges und Fig. 2 eine vereinfachte
Darstellung der Regeleinrichtung für die Einrichtung nach
Fig. 1.
Die Fig. 1 zeigt in vereinfachter Form einen Traktor 10 mit
angelenktem Anbaupflug 11 und mit einer Einrichtung 12 zur
Steuerung der Arbeitstiefe des Anbaupfluges 11.
Die Einrichtung 12 umfaßt eine elektrohydraulische Hubwerks-
Regeleinrichtung 13, bei der ein hydraulisch betätigbarer
Hubwerkszylinder 14 über einen Hubarm 15 und eine Hubstange
16 auf ein Dreipunktgestänge aus Oberlenker 17 und
Unterlenker 18 einwirkt. An diesem Dreipunktgestänge 17, 18
ist der Anbaupflug 11 mit seinem Rahmen 19 angelenkt. Die
Lage des Pfluges 11 relativ zum Traktor 10 wird in üblicher
Weise von einem Lagesensor 21 am Hubarm 15 erfaßt, der seine
Signale an einem ersten Eingang 22 einer Steuerelektronik 23
der Regeleinrichtung 13 eingibt. Ferner wird die Zugkraft im
Unterlenker 18 von einem Kraftsensor 24 gemessen, der seine
Signale an einen zweiten Eingang 25 der Steuerelektronik 23
weiterleitet.
Der Hubwerkszylinder 14 ist hydraulisch von einem ersten
Regelventil 26 steuerbar, das elektrohydraulisch ansteuerbar
ist, in eine Hydraulikanlage 27 geschaltet ist und von der
Steuerelektronik 23 angesteuert wird. Ferner ist in den
Oberlenker 17 ein hydraulisch betätigbarer
Oberlenkerzylinder 28 geschaltet, der in entsprechender
Weise von einem zweiten, mit der Steuerelektronik 23 in
Wirkverbindung stehendem Regelventil 29 ansteuerbar ist.
Ferner weist der Pflug 11 an seinem heckseitigen Ende ein
Stützrad 31 auf, das über einen Schwenkhebel 32 verstellbar
am Pflug-Rahmen 19 gelagert ist. Zur Höhenverstellung des
Stützrades 31 dient ein hydraulisch verstellbarer
Stützradzylinder 33, der zwischen Schwenkhebel 32 und Rahmen
19 geschaltet ist und der von einem dritten Regelventil 34
hydraulisch steuerbar ist. Die Regelventile 26, 29 und 34
sind zweckmäßigerweise als Block gemeinsam auf dem Traktor
10 angeordnet und in die Hydraulikanlage 27 geschaltet. Das
dritte Regelventil 34 ist ebenfalls elektrohydraulisch
ansteuerbar und steht zu diesem Zweck mit der
Steuerelektronik 23 in Wirkverbindung. Am Stützradzylinder
33 ist ferner ein Wegsensor 35 angeordnet, der seine
elektrischen Signale über einen dritten Eingang 36 ebenfalls
an die Steuerelektronik 23 meldet. Ferner wird der jeweilige
Lastdruck im Stützradzylinder 35 und somit die Last am
Stützrad 31 selbst von einem elektrohydraulischen
Drucksensor 37 erfaßt, der in die hydraulische Verbindung
zwischen das dritte Regelventil 34 und den Stützradzylinder
33 geschaltet ist. Dieser Drucksensor 37 meldet seine
elektrischen Ausgangssignale ebenfalls an die
Steuerelektronik 23, wozu diese einen vierten Eingang 38
aufweist. Ein zusätzlicher fünfter Eingang 39 an der
Steuerelektronik 23 ist für weitere Sensorsignale
vorgesehen, z. B. für schlupfabhängige Signale. Ferner weist
die Steuerelektronik 23 mehrere Sollwerteingänge 41 auf.
In Fig. 2 ist die Einrichtung 12 nach Fig. 1 in
vereinfachter Form in ihrer Regelstruktur dargestellt.
Daraus ist erkennbar, daß neben einem traktorseitigen
Regelkreis 50 ein stützradseitiger Regelkreis 51 vorliegt,
die miteinander vermascht sind. Der traktorseitige
Regelkreis kann dabei auch als Haupt- bzw. Master-Regelkreis
bezeichnet werden, während der stützradseitige Regelkreis 51
den dazugehörigen Folge- bzw. Slave-Regelkreis bildet. Der
traktorseitige Regelkreis 50 ist dabei mit Sollwerteingang
41, Regler 52, Hubwerk 53 und Mischer 54 dargestellt, dessen
Ausgangswert an einen ersten Summenpunkt 55 gegeben wird.
Der Regler 52 wird dabei im wesentlichen von der
Steuerelektronik 23 sowie den Regelventilen 26 und 29
gebildet. Zum Hubwerk 53 zählen vor allem der
Hubwerkszylinder 14 und der Oberlenkerzylinder 28. Der
Mischer 54 ist in die Steuerelektronik 23 integriert. Vom
Hubwerk 53 wird einerseits eine Kraft F an den Mischer 54
gegeben, die vom Kraftsensor 24 gemessen wird. Ferner gibt
das Hubwerk 53 einen Istwert der Lage L an den Mischer 54,
welcher vom Lagesensor 21 ermittelt wird. Dieser Istwert der
Lage L wird vor dem Mischer 54 abgegriffen und nun als
Sollwert am Eingang 56 für den stützradseitigen Regelkreis
51 verwendet. Dieser stützradseitige Regelkreis 51 ist in
Fig. 2 ebenfalls mit einem Regler 57 und einem Heckhubwerk
58 dargestellt. Dabei wird die Funktion des Reglers 57 im
wesentlichen von der Steuerelektronik 23 und dem dritten
Regelventil 34 übernommen, während zum Heckhubwerk 58 vor
allem der Stützradzylinder 33 zählt. Der am Heckhubwerk 58
angebrachte Wegsensor 35 gibt seine Signale an einen zweiten
Summenpunkt 59, dem der Sollwert des zweiten Regelkreises 51
zugeführt wird. Wie nun Fig. 2 deutlich zeigt, wird nun
ferner die am ersten Summenpunkt 55 im traktorseitigen
Regelkreis 50 ermittelte Regelabweichung ΔW zugleich über
eine Verbindung 61 auf den zweiten Summenpunkt 59
aufgeschaltet. Ferner ist in dem stützradseitigen Regelkreis
51 zum Abgleich von traktorseitigem Hubwerk 53 zum
Heckhubwerk 58 eine Abgleichstelle 62 mit einem Eingang 63
vorgesehen.
Die Wirkungsweise der Einrichtung 12 zur Steuerung der
Arbeitstiefe des Pfluges 11 wird wie folgt erläutert, wobei
die grundsätzliche Funktion solcher Hubwerks-Regelungen als
an sich bekannt vorausgesetzt wird. An den Sollwerteingängen
41 kann durch Eingabe entsprechender Werte die Arbeitsweise
des Pfluges 11 sowie dessen Arbeitstiefe eingestellt werden.
So läßt sich z. B. einstellen, ob der Pflug 11 in
Lageregelung, in Zugkraftregelung, in Mischregelung oder
auch mit einer nicht näher gezeichneten Schlupfbegrenzung
betrieben werden soll. Wie die Fig. 2 dabei näher zeigt,
wird durch die vermaschten Regelkreise 50, 51 die Lage des
Stützrades 31 und damit die Pflügetiefe simultan mit dem
Hubwerkszylinder im traktorseitigen Regelkreis 50 verstellt.
Erreicht wird dies dadurch, daß der Istwert der Lage L aus
dem traktorseitigen Regelkreis 50 als Sollwert für die
Lageregelung des Stützrades 31 verwendet wird. Damit die
Stützradregelung nicht nacheilt, wird die Regelabweichung
aus dem traktorseitigen Regelkreis 50 zusätzlich zu dem
Lageistwert auf den stützradseitigen Regelkreis 51
aufgeschaltet. Dies gilt unabhängig davon, ob nun im
traktorseitigen Regelkreis 50 nach einer Lageregelung oder
einer Zugkraftregelung gearbeitet wird. Diese
Regelabweichung ist vorübergehend, so daß nach Ausregelung
dieser Abweichung die beiden Regelkreise 50 und 51 die
aufeinander abgestimmte, geänderte Lage einnehmen. Durch
einen Abgleich mittels des Eingangs 63 an der Abgleichstelle
62 können beide Regelkreise 50, 51 so aufeinander abgestimmt
werden, daß eine parallele Tiefenveränderung über die ganze
Länge des Pfluges erreicht wird. Auf diese Weise läßt sich
die Position des Stützrades 31 der Lage des traktorseitigen
Hubwerkes nachführen nach Art einer Master-Slave-
Regelstruktur, so daß auch bei ungünstigen
Betriebsbedingungen eine gute Tiefenführung des Pfluges 11
erreicht wird. Dies gilt vor allem auch dann, wenn die
Einrichtung 12 nach Art einer Zugkraftregelung arbeitet, so
daß durch einen Zugkraftsprung ebenfalls eine
Regelabweichung aufgeschaltet wird und somit ein
unerwünschtes Nacheilen oder ein Gegenregeln vermieden wird.
Ferner läßt sich mit der Einrichtung 12 eine
Stützradlastregelung erreichen, bei welchem der heckseitige
Stützradzylinder 33 entlastet und damit Last auf die hintere
Antriebsachse des Traktors 10 übertragen wird. Für diesen
Zweck wird der Oberlenkerzylinder 28 als Stellglied
verwendet und vom zweiten Regelventil 29 gesteuert, wobei
die Last am Stützrad 31 über den hydraulischen Druck vom
Drucksensor 37 ermittelt wird. Über die Steuerelektronik 23
kann nun abhängig von dieser Druckmessung der
Oberlenkerzylinder 28 so gesteuert werden, daß eine
Lastübertragung auf die Antriebsachse des Traktors 10
stattfindet.
Weiterhin ist es beim Betrieb der Einrichtung 12 möglich,
den hydraulischen Oberlenkerzylinder 28 vor allem bei
Regelvorgängen nach Heben zu sperren, wodurch eine bessere
dynamische Lastübertragung erreicht werden kann. Auch beim
Ausheben des Pfluges 11 lassen sich Vorteile erzielen, wobei
der Oberlenkerzylinder 28 auf seine kleinste Länge
eingezogen wird, so daß eine größere Bodenfreiheit erzielbar
ist und sich beim Anpflügen und Auspflügen Verbesserungen
ergeben.
Bei einer Einrichtung 12, die mit langen Anbau- oder
Aufsattelpflügen 11 arbeitet, kann es prinzipbedingt
vorkommen, daß nur relativ wenig Regelvorgänge auftreten. Um
hier eine Verbesserung der dynamischen Lastübertragung im
Lageregelungssystem zu erreichen, kann es vorteilhaft sein,
einen Heben- und Senken-Dither vorzusehen. Realisiert werden
kann dies relativ einfach mit einem in der Steuerelektronik
23 generierten Dither für den Lagesollwert von der
Größenordnung von z. B. 1 cm nach Heben und anschließendem
Senkenvorgang in gleicher Größe mit einer Frequenz von z. B.
1 Hz. Die Impulse für die Lageänderungen können dabei
beginnend mit Heben und anschließendem Senken oder
umgekehrt erfolgen. Auf diese Weise läßt sich eine bessere
Dynamik erreichen.
Selbstverständlich sind an der gezeigten Ausführungsform
Änderungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung
abzuweichen. So kann die Einrichtung 12 ohne weiteres auch
mit einer Schlupfregelung ergänzt werden. Anstelle des
gezeigten Pfluges sind auch andere Bodenbearbeitungsgeräte
möglich, bei denen ähnliche Verhältnisse vorliegen. Ferner
läßt sich die Regelstruktur nach Fig. 2 auch dann
verwenden, wenn bei der Einrichtung 12 nach Fig. 1 auf
einen Oberlenkerzylinder 28 vollständig verzichtet wird.
Auch ist die Einrichtung 12 nicht nur bei dem in Fig. 1
dargestellten Anbaupflug verwendbar, der durch seine Art der
Auslenkung vom Dreipunktgestänge als Ganzes heb- und senkbar
ist, sondern auch bei einem nicht dargestellten
Aufsattelpflug, der in der Regel mit seinem vorderen Ende
nur an den Unterlenkern angelenkt ist und dessen Heben und
Senken mit Hilfe des hydraulisch höhenverstellbaren
Stützrades erfolgt.
Claims (7)
1. Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines
Bodenbearbeitungsgeräts, insbesondere eines Pfluges, das
über ein Hubwerk mit Oberlenker, Unterlenker und
hydraulischem Hubwerkszylinder in der Höhe verstellbar an
einem Traktor angelenkt ist und das ein heckseitig
angeordnetes Stützrad aufweist, dessen Lage zum Rahmen des
Bodenbearbeitungsgeräts mittels eines Stützradzylinders
höhenverstellbar ist, wobei der Hubwerkszylinder und der
Stützradzylinder in eine Hydraulikanlage geschaltet sind, in
der zwei die Zylinder steuernden Regelventile von einer
Steuerelektronik ansteuerbar sind, der neben den Signalen
von einem Lagesensor und einem Kraftsensor im
traktorseitigen Hubwerk auch die Signale eines zweiten, dem
Stützrad zugeordneten Lagesensors sowie Sollwertsignale
eingebbar sind, so daß die Steuerelektronik abhängig von
diesen Signalen beide Zylinder zumindest nach einem
Arbeitsprogramm gemeinsam steuern kann, dadurch
gekennzeichnet, daß in den Oberlenker (17) des Hubwerks (13)
ein hydraulischer Oberlenkerzylinder (28) geschaltet ist,
der von einem dritten, in die Hydraulikanlage geschalteten
Regelventil (34) steuerbar ist, das mit der Steuerelektronik
(23) in Wirkverbindung steht und daß ein die Last am
Stützrad (31) sensierender elektrohydraulischer Drucksensor
(37) angeordnet ist, dessen Signale der Steuerelektronik
(23) zugeführt werden.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
an dem Stützrad (31) ein Drehzahlsensor angeordnet ist,
dessen Signale der Steuerelektronik (23) zugeführt werden.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die Hydraulikanlage (27) mit den
Regelventilen (26, 29, 34) auf dem Traktor (10) angeordnet
ist.
4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit einem
traktorseitigen Hauptregelkreis (50), in den der
Hubwerkszylinder (14) mit den traktorseitigen Sensoren (21,
24) geschaltet sind und mit einem stützradseitigen
Folgeregelkreis (51), in den der Stützradzylinder (33) mit
dem zugeordneten Wegsensor (35) geschaltet sind, wobei beide
Regelkreise (50, 51) miteinander vermascht sind, dadurch
gekennzeichnet, daß dem Folgeregelkreis (51) als Sollwert
(56) das Istwert-Lagesignal (L) des Hauptregelkreises (50)
zugeführt wird und diesem Sollwert (56) zusätzlich die dem
Regler (52) im Hauptregelkreis (50) zugeführte
Regelabweichung (ΔW) als Zusatzgröße über eine Verbindung
(61) aufgeschaltet wird.
5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
zum Abgleich des stützradseitigen Folgeregelkreises (51)
gegenüber dem traktorseitigen Hauptregelkreis (50) am
Sollwerteingang (56) des Folgeregelkreises (51) eine
Abgleichstelle (62) mit Eingang (63) vorgesehen ist.
6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß das Bodenbearbeitungsgerät als
Anbaupflug (11) ausgeführt ist.
7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß das Bodenbearbeitungsgerät (11) als
Aufsattelpflug ausgebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999145853 DE19945853A1 (de) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Bodenbearbeitungsgeräts, insbesondere eines Pfluges |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999145853 DE19945853A1 (de) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Bodenbearbeitungsgeräts, insbesondere eines Pfluges |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19945853A1 true DE19945853A1 (de) | 2001-03-29 |
Family
ID=7923201
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1999145853 Withdrawn DE19945853A1 (de) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Bodenbearbeitungsgeräts, insbesondere eines Pfluges |
Country Status (1)
Country | Link |
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