DE19821441A1

DE19821441A1 - Speed control unit for vehicle

Info

Publication number: DE19821441A1
Application number: DE1998121441
Authority: DE
Inventors: Yoshihide Kiyosawa; Akira Maruyama
Original assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Current assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Priority date: 1997-05-13
Filing date: 1998-05-13
Publication date: 1998-11-19
Anticipated expiration: 2018-05-14
Also published as: JPH10311385A; DE19821441B4; JP3888482B2

Abstract

A speed-control unit (6A) has first (1) and second (2) flexible-type gear wheels, with coaxial first (13) and second (23) shaft generators linked to a rotating shaft (3), all turning together. A first deformable gear wheel (12) with outer teeth is used as a stationary side-gear wheel (10), while a first rigid gear wheel (11) with inner teeth is used as a link gear wheel (20), which is linked with a second rigid gear wheel (21) with inner teeth. The linked gear wheel (20) is linked to a first rotating element (4) which is co- axial with the axle (1a), while a second deformable gear wheel (22) with outer teeth is linked to a second rotary element (5) which is co-axial with the axle (1a).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung, die mit einem Paar von Zahnradeinrich tungen vom flexiblen Eingriffstyp in der Weise ausgerüstet ist, daß die Vorrichtung zwei Ausgänge mit verschiedenen Drehzahlen in Reaktion auf einen einzigen Rotationseingang und einen einzigen Rotationsausgang in Reaktion auf zwei Eingänge mit verschiedenen Drehzahlen erzeugt.The present invention relates to a speed increase or -reducing device with a pair of gear lines of flexible engagement type is equipped in such a way that the Device two outputs with different speeds in response to a single rotation input and a single rotation output generated in response to two inputs at different speeds.

Der Stand der TechnikThe state of the art

Auf dem Gebiet des industriellen Maschinenwesens ist bereits eine Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung der vorgenannten Art verwendet worden, wobei sie mit einem Kraftübertragungsmechanis mus versehen ist, um Ausgänge mit verschiedenen Drehzahlen in Reak tion auf einen einzigen Rotationseingang zu erzeugen. Diese Art einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung ist bei Kraftüber tragungsmechanismen verwendet worden, um einen Drehtisch unter schiedlich zu drehen, so daß eine Vielzahl von Arbeitsvorgängen aus geführt wird, oder um einen gegenläufigen Propeller anzutreiben, so daß elektrische Energie erzeugt wird, und dergleichen mehr.There is already one in the field of industrial mechanical engineering Speed increasing or reducing device of the aforementioned Art has been used with a power transmission mechanism mus is provided to outputs with different speeds in reak tion on a single rotation input. That kind of a Speed increasing or reducing device is at power Carrying mechanisms have been used to hold a turntable rotate differently, so that a variety of operations is led, or to drive a counter-rotating propeller, so that electrical energy is generated, and the like.

Auf der anderen Seite sind von dem Anmelder dieser Erfindung seit vielen Jahren Untersetzungsgetriebe hergestellt und verkauft worden, die als "Zahnradeinrichtungen vom flexiblen Eingriffstyp" bezeichnet wer den. Eine typische Zahnradeinrichtung vom flexiblen Eingriffstyp weist auf: ein ringförmiges starres Zahnrad mit Innenverzahnung, ein ringför miges verformbares Zahnrad mit Außenverzahnung, das innerhalb des starren Zahnrads mit Innenverzahnung angeordnet ist einen Wellengene rator, der innerhalb des verformbaren Zahnrads mit Außenverzahnung befestigt ist, um das verformbare Zahnrad mit Außenverzahnung radial zu verformen, damit es mit dem starren Zahnrad mit Innenverzahnung teilweise in Eingriff kommt und die in Eingriff befindlichen Bereiche umfangsmäßig bewegt werden. Der Wellengenerator weist im allgemei nen eine elliptische Gestalt auf und verformt das verformbare Zahnrad mit Außenverzahnung elliptisch, so daß die an der Hauptachse seiner elliptischen Gestalt angeordneten äußeren Zähne mit den inneren Zähnen des starren Zahnrads mit Innenverzahnung in Eingriff kommen. Der Wellengenerator ist mit einer Antriebsquelle verbunden, z. B. einem elektrischen Motor, und die in Eingriff befindlichen Bereiche zwischen den zwei Zahnrädern werden in Umfangsrichtung bewegt, wenn sich der Wellengenerator dreht.On the other hand, since the applicant of this invention reduction gearboxes have been manufactured and sold for many years referred to as "flexible engagement type gear devices" the. A typical gear mechanism of the flexible engagement type has on: a ring-shaped rigid gear with internal teeth, a ring-shaped Miges deformable gear with external teeth, which within the rigid gear with internal teeth is a shaft genes rator, which is inside the deformable gear with external teeth is attached to the deformable gear with external teeth radially to deform it with the rigid internal gear partially engages and the engaged areas be moved circumferentially. The wave generator generally shows an elliptical shape and deforms the deformable gear with external toothing elliptical, so that on the main axis of its elliptical shape arranged outer teeth with the inner teeth of the rigid gearwheel come into engagement with the internal toothing. Of the Wave generator is connected to a drive source, e.g. B. one electric motor, and the engaged areas between the two gears are moved circumferentially when the Shaft generator rotates.

Das verformbare Zahnrad mit Außenverzahnung weist eine Zähnezahl auf, die von derjenigen des starren Zahnrads mit Innenverzahnung ver schieden ist. In dem Falle, in dem die zwei Zahnräder an zwei Stellen miteinander in Eingriff kommen, ist die Differenz in der Zähnezahl zwischen den Zahnrädern 2n (n = eine positive ganze Zahl) und diese Differenz ist in typischer Weise 2. Dementsprechend wird, wenn sich die in Eingriff befindlichen Bereiche der zwei Zahnräder in Umfangs richtung bewegen, aufgrund der Differenz in der Zahl der Zähne zwi schen diesen Zahnrädern eine relative Drehung zwischen den Zahnrädern erzeugt. Durch Fixieren eines der Zahnräder kann von dem anderen Zahnrad ein Rotationsausgang mit einer erheblich verringerten Drehzahl erhalten werden.The deformable gear with external teeth has a number of teeth which is different from that of the rigid gear with internal teeth. In the case where the two gears mesh with each other at two locations, the difference in the number of teeth between the gears is 2 n (n = a positive integer) and this difference is typically 2 . Accordingly, when the engaging portions of the two gears move in the circumferential direction, a relative rotation between the gears is generated due to the difference in the number of teeth between these gears. By fixing one of the gearwheels, a rotation output with a considerably reduced speed can be obtained from the other gearwheel.

Gemäß Fig. 1 und 1a wird das Untersetzungsverhältnis i der Zahnrad einrichtung vom flexiblen Eingriffstyp dadurch bestimmt, daß unter den folgenden, nämlich dem starren Zahnrad mit Innenverzahnung, dem verformbaren Zahnrad mit Außenverzahnung und dem Wellengenerator, ein jeweiliges Eingangselement und ein jeweiliges stationäres Element gewählt werden. In Fig. 1a stellt R das Drehzahlverhältnis dar und die Plus- und Minussymbole stellen die Drehrichtungen dar, wobei ein Plussymbol bedeutet, daß die Drehrichtungen der Eingangs- und der Ausgangselemente dieselben sind, während ein Minussymbol bedeutet, daß diese Drehrichtungen entgegengesetzt sind.Referring to FIG. 1 and 1a, the reduction ratio i of the gear means from the flexible meshing type determined by be selected from the following, namely the rigid internal gear, the deformable external gear and wave generator, a respective input member and a respective stationary member . In Fig. 1a, R represents the speed ratio and the plus and minus symbols represent the directions of rotation, a plus symbol means that the directions of rotation of the input and output elements are the same, while a minus symbol means that these directions of rotation are opposite.

Im Hinblick auf die Drehzahlreduktionseigenschaften einer Zahnradein richtung vom flexiblen Eingriffstyp liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung zu schaffen, die mit einem Paar von Zahnradeinrich tungen vom flexiblen Eingriffstyp versehen ist, um einen Rotationsaus gang in unterschiedlichen Arten zu erzeugen, z. B. einen Rotationsaus gang mit gleicher Drehzahl und umgekehrter Drehrichtung, einen Rota tionsausgang mit doppelter Drehzahl und der gleichen Drehrichtung, und dergleichen.With regard to the speed reduction properties of a gear The flexible engagement type direction of the present invention is Task based on an improved speed increase or reduction creating device with a pair of Zahnradeinrich lines of flexible engagement type is provided to a Rotationsaus to produce gear in different ways, e.g. B. a rotation gear with the same speed and reverse direction, a Rota tion output with double speed and the same direction of rotation, and the like.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung mit einer ersten Zahnradeinrichtung vom flexiblen Eingriffstyp und einer zweiten Zahnradeinrichtung vom flexiblen Eingriffstyp gelöst, wobei diese Vorrichtung die Gesamtheit der Merkmale gemäß Anspruch 1 aufweist.According to the invention, this object is achieved by increasing the speed or -reducing device with a first gear device from flexible engagement type and a second gear device from flexible type of engagement solved, this device the whole of features according to claim 1.

Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous further refinements of the invention result from the Subclaims.

Die Erfindung wird nunmehr anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert, wobei auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen wird. In diesen zeigen:The invention will now be described with reference to exemplary embodiments explained, reference being made to the accompanying drawings becomes. In these show:

Fig. 1 und 1a eine schematische Veranschaulichung eines Unter setzungsverhältnisses einer Zahnradeinrichtung vom flexiblen Eingriffstyp, wenn die Bedingungen ihrer Bauteile geändert werden; Fig. 1 and 1a is a schematic illustration of a reduction ratio of a gear device flexible meshing type, if the conditions of its components to be changed;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer ersten Ausfüh rungsform einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung gemäß der Erfindung; Fig. 2 is a schematic representation of a first embodiment of a speed increasing or reducing device according to the invention;

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer zweiten Ausfüh rungsform einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung gemäß der Erfindung; Fig. 3 is a schematic representation of a second embodiment of a speed increasing or reducing device according to the invention;

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer dritten Ausfüh rungsform einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung gemäß der Erfindung; Fig. 4 is a schematic representation of a third embodiment of a speed increasing or reducing device according to the invention;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer vierten Ausfüh rungsform einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung gemäß der Erfindung; Fig. 5 is a schematic representation of a fourth embodiment of a speed increasing or reducing device according to the invention;

Fig. 6 eine Schnittansicht eines Ausführungsbeispiels der Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung nach Fig. 4; und FIG. 6 is a sectional view of an embodiment of the speed increasing or reducing device according to FIG. 4; and

Fig. 7 eine Schnittansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels der Drehzahlerhöhungs- und -verringerungsvorrichtung nach Fig. 4. FIG. 7 shows a sectional view of a further exemplary embodiment of the speed increasing and reducing device according to FIG. 4.

Wie aus Fig. 2 bis 5 ersichtlich, weist eine Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung gemäß der Erfindung im wesentlichen eine erste Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp und eine zweite Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp auf, wobei diese beiden Einrichtungen 1 und 2 koaxial angeordnet sind. Die erste Zahnradein richtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp weist auf: ein erstes ringförmiges starres Zahnrad 11 mit Innenverzahnung, ein erstes ringförmiges ver formbares Zahnrad 12 mit Außenverzahnung, welches innerhalb des ersten starren Zahnrads 11 mit Innenverzahnung angeordnet ist, und einen ersten Wellengenerator 13, der innerhalb des ersten verformbaren Zahnrads 12 mit Außenverzahnung befestigt ist, um dieses radial zu verformen, damit es mit dem ersten starren Zahnrad mit Innenverzah nung teilweise in Eingriff kommt, und zum Bewegen der in Eingriff befindlichen Bereiche zwischen den Zahnrädern 11 und 12 in einer Umfangsrichtung. Gleichfalls weist die zweite Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp auf: ein zweites ringförmiges starres Zahnrad 21 mit Innenverzahnung, ein zweites ringförmiges verformbares Zahnrad 22 mit Außenverzahnung, das innerhalb des zweiten starren Zahnrads 21 mit Innenverzahnung angeordnet ist, und einen zweiten Wellengenerator 23, der innerhalb des zweiten verformbaren Zahnrads 22 mit Außenver zahnung befestigt ist, um dieses radial zu verformen, so daß es mit dem zweiten starren Zahnrad mit Innenverzahnung teilweise in Eingriff kommt, und zum Bewegen der in Eingriff befindlichen Bereiche zwischen den Zahnrädern 21 und 22 in einer Umfangsrichtung.As can be seen from FIGS. 2 to 5, a speed increasing or reducing device according to the invention essentially has a first gear device 1 of the flexible engagement type and a second gear device 2 of the flexible engagement type, these two devices 1 and 2 being arranged coaxially. The first gear device 1 of the flexible engagement type has: a first annular rigid gear 11 with internal teeth, a first annular ver deformable gear 12 with external teeth, which is arranged inside the first rigid gear 11 with internal teeth, and a first shaft generator 13 , which is inside of the first deformable gear 12 with external teeth is fixed to radially deform it so that it partially engages with the first rigid gear with internal teeth, and for moving the engaged areas between the gears 11 and 12 in a circumferential direction. Likewise, the second meshing device 2 of the flexible engagement type has: a second annular rigid gear 21 with internal teeth, a second annular deformable gear 22 with external teeth which is arranged inside the second rigid gear 21 with internal teeth, and a second shaft generator 23 which is arranged inside the second deformable gear 22 with external toothing is fixed to radially deform it so that it partially engages with the second rigid internal gear, and for moving the engaged areas between the gears 21 and 22 in a circumferential direction.

Der erste Wellengenerator 13 und der zweite Wellengenerator 23 sind mit einer Rotationswelle 3 verbunden, die entlang einer Vorrichtungsachse 1a koaxial angeordnet ist, um die Wellengeneratoren 13 und 21 gemeinsam miteinander zu drehen.The first wave generator 13 and the second wave generator 23 are connected to a rotary shaft 3 , which is arranged coaxially along a device axis 1 a to rotate the wave generators 13 and 21 together.

Von dem ersten starren Zahnrad 11 mit Innenverzahnung und dem ersten verformbaren Zahnrad 12 mit Außenverzahnung ist das eine als ein stationärseitiges Zahnrad 10 und das andere als ein verbindungsseiti ges Zahnrad 20 gewählt, welches mit dem einen von beiden, d. h. dem zweiten starren Zahnrad 21 mit Innenverzahnung und dem zweiten ver formbaren Zahnrad 22 mit Außenverzahnung, verbunden ist, um sich einstückig zu drehen. Weiterhin ist das verbindungsseitige Zahnrad 20 mit einem ersten Rotationselement 4 verbunden, welches entlang der Vorrichtungsachse 1a koaxial angeordnet ist. Das von dem zweiten starren Zahnrad 21 mit Innenverzahnung und dem zweiten verformbaren Zahnrad 22 mit Außenverzahnung noch verbleibende Zahnrad, das nicht mit dem verbindungsseitigen Zahnrad 20 verbunden ist, ist mit einem zweiten Rotationselement 5 verbunden, das entlang der Vorrichtungs achse 1a koaxial angeordnet ist.Of the first rigid gear 11 with internal teeth and the first deformable gear 12 with external teeth, one is selected as a stationary-side gear 10 and the other as a connection-side gear 20 , which with one of the two, ie the second rigid gear 21 with internal teeth and the second ver deformable gear 22 with external teeth, is connected to rotate in one piece. Furthermore, the connection-side gear 20 is connected to a first rotation element 4 , which is arranged coaxially along the device axis 1 a. The remaining of the second rigid gear 21 with internal teeth and the second deformable gear 22 with external teeth, which is not connected to the connection-side gear 20 , is connected to a second rotary element 5 , which is arranged coaxially along the device axis 1 a.

Ferner ist bzw. sind unter den folgenden, nämlich der Rotationswelle 3, dem ersten Rotationselement 4 und dem zweiten Rotationselement 5, eines bzw. zwei von ihnen als Rotationseingangselement bzw. -elemente gewählt, während die verbleibenden zwei bzw. das verbleibende eine von ihnen als Rotationsausgangselemente bzw. -element gewählt sind bzw. ist.Furthermore, one or two of the following, namely the rotary shaft 3 , the first rotary element 4 and the second rotary element 5 , is selected as the rotary input element or elements, while the remaining two or the remaining one of them is selected as the Rotation output elements or element are selected.

Bei einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 2A, wie in Fig. 2 gezeigt, bildet das erste starre Zahnrad 11 mit Innenverzah nung das stationärseitige Zahnrad 10, während das erste verformbare Zahnrad 12 mit Außenverzahnung das verbindungsseitige Zahnrad 20 bildet, das mit dem zweiten verformbaren Zahnrad 22 mit Außenver zahnung verbunden ist. Schließlich ist das zweite starre Zahnrad 21 mit Innenverzahnung mit dem zweiten Rotationselement 5 verbunden.In a speed increasing or reducing device 2A, as shown in Fig. 2, the first rigid gear 11 with internal toothing forms the stationary-side gear 10 , while the first deformable gear 12 with external toothing forms the connection-side gear 20 , which is deformable with the second Gear 22 is connected to external toothing. Finally, the second rigid gear 21 with internal teeth is connected to the second rotary element 5 .

In diesem Falle, in welchem das Drehzahlverhältnis der ersten Zahnrad einrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp R ist, das Drehzahlverhältnis der zweiten Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp R1 ist, die Drehzahl der Rotationswelle 3 n1 ist, die Drehzahl des ersten verform baren Zahnrads 12 mit Außenverzahnung (nämlich jenes des ersten Rotationselements 4) n2 ist und die Drehzahl des zweiten starren Zahn rads 21 mit Innenverzahnung (nämlich jenes des zweiten Rotationsele ments 5) n3 ist, ist die Drehzahl des ersten Rotationselements 4 bzw. des zweiten Rotationselements 5 wie folgt (wenn n1 = 1):
In this case, in which the speed ratio of the first gear device 1 is of the flexible engagement type R, the speed ratio of the second gear device 2 is of the flexible engagement type R1, the speed of the rotary shaft 3 is n1, the speed of the first deformable gear 12 with external teeth ( namely, that of the first rotary member 4) n2, and the rotational speed of the second rigid toothed wheel 21 with internal toothing (namely, that of the second Rotationsele ments 5) n3 is the rotation speed of the first rotating member 4 and the second rotary element 5 as follows (if n1 = 1):

n2 = -1/R bzw.n2 = -1 / R or

n3 = 1-(1+1/R){R1/(R1+1)}.n3 = 1- (1 + 1 / R) {R1 / (R1 + 1)}.

Um beispielsweise das erste Rotationselement und das zweite Rotations element in entgegengesetzten Richtungen mit einer selben Drehzahl zu drehen, wird n3 = -n2 gesetzt. Dies bedeutet, daß
For example, to rotate the first rotary element and the second rotary element in opposite directions at the same speed, n3 = -n2 is set. This means that

1-(1+1/R){R1/(R1+1)} = 1/R.1- (1 + 1 / R) {R1 / (R1 + 1)} = 1 / R.

Aus dieser Gleichung wird erhalten:
From this equation we get:

R1 = (R-1)/2.R1 = (R-1) / 2.

Wenn R = 160, dann wird R1 = 79,5. If R = 160, then R1 = 79.5.

Ferner ist eine Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 3A, die in Fig. 3 gezeigt ist, so aufgebaut, daß das erste starre Zahnrad 11 mit Innenverzahnung das stationärseitige Zahnrad 10 ist, das erste ver formbare Zahnrad 12 mit Außenverzahnung das verbindungsseitige Zahnrad 20 ist, das mit dem zweiten starren Zahnrad 21 mit Innenver zahnung verbunden ist, und das zweite verformbare Zahnrad 22 mit Außenverzahnung mit dem zweiten Rotationselement 5 verbunden ist.Furthermore, a speed increasing or reducing device 3A, which is shown in FIG. 3, is constructed such that the first rigid gearwheel 11 with internal teeth is the stationary-side gearwheel 10 , the first ver deformable gearwheel 12 with external teeth is the connection-side gearwheel 20 , which is connected to the second rigid gear 21 with internal teeth, and the second deformable gear 22 with external teeth is connected to the second rotary element 5 .

Bei dieser Vorrichtung 3A ist, vorausgesetzt, daß das Drehzahlverhältnis der ersten Zahnradeinrichtung 1 vom Eingriffstyp R ist, das Drehzahl verhältnis der zweiten Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp R1 ist, die Drehzahl des Rotationselements 3 n1 ist, die Drehzahl des ersten verformbaren Zahnrads 12 mit Außenverzahnung (nämlich jenes des ersten Rotationselements 4) n2 ist und die Drehzahl des zweiten verformbaren Zahnrads 22 mit Außenverzahnung (nämlich jenes des zweiten Rotationselements 5) n3 ist, und vorausgesetzt, daß die Drehzahl n1 = 1, die Drehzahl des Rotationselements 4 bzw. die Drehzahl des Rotationselements 5 wie folgt:
In this device 3 A, provided that the speed ratio of the first gear device 1 is of the engagement type R, the speed ratio of the second gear device 2 is of the flexible engagement type R1, the speed of the rotary element 3 is n1, the speed of the first deformable gear 12 with External toothing (namely that of the first rotary element 4 ) is n2 and the speed of the second deformable gear 22 with external toothing (namely that of the second rotary element 5 ) is n3, and provided that the speed n1 = 1, the speed of the rotary element 4 or the Speed of rotation element 5 as follows:

n2 = -1/R bzw.n2 = -1 / R or

n3 = 1-(1+1/R)(1+1/R1).n3 = 1- (1 + 1 / R) (1 + 1 / R1).

Um das erste Rotationselement 4 und das zweite Rotationselement 5 in entgegengesetzten Richtungen mit einer gleichen Drehzahl zu drehen, wird n3 = -n2 gesetzt, was bedeutet, daß
In order to rotate the first rotary element 4 and the second rotary element 5 in opposite directions at the same speed, n3 = -n2 is set, which means that

1-(1+1/R)(1+1/R1) = 1/R.1- (1 + 1 / R) (1 + 1 / R1) = 1 / R.

Aus dieser Gleichung wird die folgende Gleichung erhalten:
The following equation is obtained from this equation:

R1 = -(R+1)/2.R1 = - (R + 1) / 2.

Wenn R = 160, wird R1 -80,5. Vorausgesetzt, daß die Anzahl der Zähne des zweiten starren Zahnrads 21 mit Innenverzahnung Zc ist und diejenige des zweiten verformbaren Zahnrads 22 mit Außenverzahnung Zf ist, wird:
If R = 160, R1 becomes -80.5. Assuming that the number of teeth of the second rigid gear 21 with internal teeth Zc and that of the second deformable gear 22 with external teeth Zf is:

R1 = Zf/(Zc-Zf) = -80,5.R1 = Zf / (Zc-Zf) = -80.5.

Wenn die Differenz in der Anzahl der Zähne zwei ist (Zc = Zf -2), dann wird
If the difference in the number of teeth is two (Zc = Zf -2), then

Zf = 161 und
Zc = 159.Zf = 161 and
Zc = 159.

Auf der anderen Seite wird, um das zweite Rotationselement 5 zweimal so schnell wie das erste Rotationselement 4 in derselben Richtung zu drehen, n3 gleich (2×n2) gesetzt. Dies bedeutet, daß
On the other hand, in order to rotate the second rotating member 5 twice as fast as the first rotating member 4 in the same direction, n3 is set equal to (2 × n2). This means that

-2(1/R) = 1-(1+1/R)(1+1/R1),
-2 (1 / R) = 1- (1 + 1 / R) (1 + 1 / R1),

woraus
from what

R = R-1
R = R-1

erhalten wird. Wenn R = 160, wird R1 161.is obtained. If R = 160, R1 becomes 161.

Eine weitere, in Fig. 4 gezeigte Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung 4A ist in der Weise ausgebildet daß das erste verform bare Zahnrad 12 mit Außenverzahnung das stationärseitige Zahnrad 10 ist, das erste starre Zahnrad 11 mit Innenverzahnung das verbindungs seitige Zahnrad 20 ist, das mit dem zweiten starren Zahnrad 21 mit Innenverzahnung verbunden ist, und das zweite verformbare Zahnrad 22 mit Außenverzahnung mit dem zweiten Rotationselement 5 verbunden ist.Another, in Fig Drehzahlerhöhungs- shown 4 or -verringe approximately device 4A. Is formed in such a manner that the first warp face gear 12, the stationary-side gear 10 is provided with external teeth, the first rigid gear 11 with internal teeth, the connection-side gear 20, which is connected to the second rigid gearwheel 21 with internal teeth, and the second deformable gearwheel 22 with external teeth is connected to the second rotary element 5 .

In diesem Falle kann, vorausgesetzt, daß das Drehzahlverhältnis der ersten Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp R ist, das Dreh zahlverhältnis der zweiten Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffs typ R1 ist, die Drehzahl der Rotationswelle 3 n1 ist, die Drehzahl des ersten starren Zahnrads 11 mit Innenverzahnung (nämlich jenes des ersten Rotationselements 4) n2 ist und die Drehzahl des zweiten ver formbaren Zahnrads 22 mit Außenverzahnung (nämlich jenes des zwei ten Rotationselements 5) n3 ist, und vorausgesetzt, daß die Drehzahl n1 = 1 gesetzt wird, die Drehzahl des ersten Rotationselements bzw. die Drehzahl des zweiten Rotationselements wie folgt definiert werden:
In this case, provided that the speed ratio of the first gear device 1 is of the flexible engagement type R, the speed ratio of the second gear device 2 is of the flexible engagement type R1, the speed of the rotary shaft 3 is n1, the speed of the first rigid gear 11 with Internal toothing (namely that of the first rotary element 4 ) is n2 and the speed of the second ver deformable gear 22 with external toothing (namely that of the second rotary element 5 ) is n3, and provided that the speed n1 = 1 is set, the speed of the first Rotation element or the speed of rotation of the second rotation element can be defined as follows:

n2 = 1-{R/(R+1)} bzw. n2 = 1- {R / (R + 1)} or

n3 = 1-{R/(R+1)}{(R1+1)/R1}.n3 = 1- {R / (R + 1)} {(R1 + 1) / R1}.

Um das erste Rotationselement 4 und das zweite Rotationselement 5 in entgegengesetzten Richtungen mit einer gleichen Drehzahl zu drehen, müssen die folgenden Gleichungen befriedigt werden:
In order to rotate the first rotating element 4 and the second rotating element 5 in opposite directions at the same speed, the following equations must be satisfied:

n3 = -n2
R = R1/2.n3 = -n2
R = R1 / 2.

In diesem Falle wird, wenn R 160 ist, R1 320.In this case, when R is 160, R1 becomes 320.

Weiterhin ist eine Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 5A, die in Fig. 5 gezeigt ist, in der Weise aufgebaut, daß das erste verformbare Zahnrad 12 mit Außenverzahnung das stationärseitige Zahn rad 10 ist, das erste starre Zahnrad 11 mit Innenverzahnung das ver bindungsseitige Zahnrad 20 ist, das mit dem zweiten verformbaren Zahnrad 22 mit Außenverzahnung verbunden ist, und das zweite starre Zahnrad 21 mit Innenverzahnung mit dem zweiten Rotationselement 5 verbunden ist.Furthermore, a speed increasing or reducing device 5A, which is shown in Fig. 5, is constructed in such a way that the first deformable gear 12 with external toothing is the stationary side gear 10 , the first rigid gear 11 with internal toothing is the connection-side gear 20 , which is connected to the second deformable gear wheel 22 with external teeth, and the second rigid gear wheel 21 with internal teeth is connected to the second rotating element 5 .

Vorausgesetzt, daß das Drehzahlverhältnis der ersten Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp R ist, das Drehzahlverhältnis der zweiten Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp R1 ist, die Drehzahl der Rotationswelle 3 n1 ist, die Drehzahl des ersten Zahnrads 11 mit Innenverzahnung (nämlich desjenigen des ersten Rotationselements 4) n2 ist und die Drehzahl des zweiten starren Zahnrads 21 mit Innenverzah nung (nämlich desjenigen des zweiten Rotationselements 5) n3 ist, und vorausgesetzt, daß die Drehzahl n1 gleich 1 gesetzt wird, kann in die sem Falle die Drehzahl des ersten Rotationselements 4 bzw. des zweiten Rotationselements 5 wie folgt definiert werden:
Provided that the speed ratio of the first gear device 1 is of the flexible engagement type R, the speed ratio of the second gear device 2 is of the flexible engagement type R1, the speed of the rotation shaft 3 is n1, the speed of the first gear wheel 11 with internal teeth (namely that of the first rotation element 4 ) is n2 and the speed of the second rigid gearwheel 21 with internal toothing (namely that of the second rotary element 5 ) is n3, and provided that the speed n1 is set to 1, the speed of the first rotary element 4 or of the second rotation element 5 can be defined as follows:

n2 = 1-{R/(R+1)} bzw.n2 = 1- {R / (R + 1)} or

n3 = 1-{R/(R+1)}{R1/(R1+1)}.n3 = 1- {R / (R + 1)} {R1 / (R1 + 1)}.

Um das erste Rotationselement 4 und das zweite Rotationselement 5 in entgegengesetzten Richtungen mit einer gleichen Drehzahl zu drehen, ergibt sich folgendes:
In order to rotate the first rotation element 4 and the second rotation element 5 in opposite directions at the same speed, the following results:

n3 = -n2
R1 = (R+2)/2.n3 = -n2
R1 = (R + 2) / 2.

Wenn R 160 ist, ergibt sich: R1 = -81, und infolgedessen werden Zf = 162 und Zc = 160.When R is 160, R1 = -81, and as a result, Zf = 162 and Zc = 160.

In Fig. 6 ist eine Schnittansicht einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -ver ringerungsvorrichtung 6A mit der gleichen Konstruktion wie diejenige der in Fig. 4 dargestellten Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvor richtung 4A dargestellt. In Fig. 6 sind diejenigen Bereiche der Drehzahl erhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 6A, welche denjenigen ge mäß Fig. 4 entsprechen, mit denselben Bezugsziffern bezeichnet.In Fig. 6 is a sectional view of a Drehzahlerhöhungs- or -ver rings approximately apparatus 6 having the same structure as that of the illustrated Drehzahlerhöhungs- 4 or -verringerungsvor direction in Fig. 4A. In FIG. 6, those areas of the speed increasing or reducing device 6A which correspond to those according to FIG. 4 are designated by the same reference numerals.

Bei der Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 6A werden eine erste Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp und vom Topfform-Typ und eine zweite Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp und vom Topfform-Typ verwendet, wobei das verformbare Zahnrad 12 mit Außenverzahnung bzw. das verformbare Zahnrad 22 mit Außenverzahnung topfförmig ausgebildet ist und einen ringförmigen Körper 12b mit an diesem ausgebildeten äußeren Zähnen 12a bzw. einen ringförmigen Körper 22b mit an diesem ausgebildeten äußeren Zähnen 22a aufweist. An jedem einen Ende der ringförmigen Körper ist jeweils eine kreisringförmige Membran 12c bzw. 22c einstückig ausgebildet, während an dem jeweiligen Zentrum einer jeden Membran 12c bzw. 22c eine scheibenförmige, dicke Nabe 12d bzw. 22d einstückig ausgebildet ist. Bei der Vorrichtung 6A werden ferner Wellengeneratoren 13 und 23 mit einer jeweiligen elliptischen Gestaltung verwendet.In the speed increasing / decreasing device 6A, a first gear device 1 of the flexible engagement type and of the pot shape type and a second gear device 2 of the flexible engagement type and of the pot shape type are used, the deformable gear wheel 12 with external toothing or the deformable gear wheel 22 is cup-shaped with external toothing and has an annular body 12 b with outer teeth 12 a formed thereon or an annular body 22 b with outer teeth 22 a formed thereon. At each end of the annular body, an annular membrane 12 c or 22 c is formed in one piece, while at the respective center of each membrane 12 c or 22 c, a disk-shaped, thick hub 12 d or 22 d is formed in one piece. In the device 6 A, wave generators 13 and 23 with a respective elliptical design are also used.

Bei der ersten Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp ist der erste Wellengenerator 13 mit einer Rotationswelle 3 verbunden, welche sich durch den Topfbodenbereich des ersten verformbaren Zahnrads 12 mit Außenverzahnung erstreckt. In diesem Beispiel ist die Rotationswelle 3 eine Ausgangswelle eines Motors 6.In the first gear device 1 of the flexible engagement type, the first shaft generator 13 is connected to a rotary shaft 3 which extends through the pot bottom region of the first deformable gear wheel 12 with external teeth. In this example, the rotating shaft 3 is an output shaft of a motor 6 .

Die Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 6A weist ein Gehäuse 61 auf, welches im wesentlichen eine ringförmige Gestalt auf weist und an einem Ende mit einer Endwand 62 abgeschlossen ist, wobei an einer Außenseite der Endwand 62 ein Flansch 6a des Motors 6 befestigt ist.The Drehzahlerhöhungs- or -verringerungsvorrichtung 6A includes a housing 61, which has a substantially annular shape and is closed at one end with an end wall 62, wherein at an outer side of the end wall, a flange 6a of the motor 6 fixed 62nd

Innerhalb des ringförmigen Gehäuses 61 ist ein ringförmig ausgebildetes, erstes Rotationselement 4 durch ein Paar von Lagern 63 und 64 an einer inneren Umfangsfläche des Gehäuses 61 in einer mit der Vorrichtungs achse 1a koaxialen Art getragen. Das erste Rotationselement 4 ist an einem Ende mit dem ersten starren Zahnrad 11 mit Innenverzahnung und mit dem zweiten starren Zahnrad 21 mit Innenverzahnung verbun den, während das andere Ende des ersten Rotationselements 4 von einer endseitigen Öffnung des Gehäuses 61 vorsteht.Within the annular housing 61 , an annular first rotation member 4 is supported by a pair of bearings 63 and 64 on an inner peripheral surface of the housing 61 in a manner coaxial with the device axis 1 a. The first rotary element 4 is connected at one end to the first rigid gear 11 with internal teeth and to the second rigid gear 21 with internal teeth, while the other end of the first rotary element 4 protrudes from an end opening of the housing 61 .

Indessen ist innerhalb des ringförmigen, ersten Rotationselements 4 ein zweites Rotationselement 5 durch ein Paar von Lagern 65 und 66 an einer inneren Umfangsfläche des Rotationselements 4 in einer mit der Vorrichtungsachse 1a koaxialen Art getragen. Ein Ende dieses Rotations elements 4 ist mit der Nabe 22d verbunden, welche den Topfboden des zweiten verformbaren Zahnrads 22 mit Außenverzahnung definiert, während das andere Ende des Rotationselements 5 aus einer Endöffnung des ersten Rotationselements 4 vorsteht.Meanwhile, within the annular first rotating member 4, a second rotating member 5 is supported by a pair of bearings 65 and 66 on an inner peripheral surface of the rotating member 4 in a manner coaxial with the device axis 1 a. One end of this rotary element 4 is connected to the hub 22 d, which defines the cup bottom of the second deformable gear 22 with external teeth, while the other end of the rotary element 5 protrudes from an end opening of the first rotary element 4 .

Bei der wie vorstehend erläutert aufgebauten Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 6A werden die erste Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp und die zweite Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp hinsichtlich ihres jeweiligen Drehzahlverhältnisses in der Weise eingestellt, um einen jeweiligen Rotationsausgang von dem ersten Rotationselement 4 und von dem zweiten Rotationselement 5 in einer Art zu erzeugen, daß diese Rotationsausgänge in Bezug auf den von dem Motor 6 herkommenden Rotationseingang eine gleiche oder eine unterschiedliche Drehzahl aufweisen, daß sie die gleiche Drehrich tung aufweisen oder daß sie die gleiche Drehzahl und eine entgegen gesetzte Drehrichtung aufweisen.In the speed increasing device 6A constructed as explained above, the first gear device 1 of the flexible engagement type and the second gear device 2 of the flexible engagement type are adjusted with respect to their respective speed ratio in such a way as to produce a respective rotation output from the first rotation element 4 and from the to produce second rotary element 5 in a manner that these rotary outputs have the same or a different speed in relation to the rotary input coming from the motor 6 , that they have the same direction of rotation, or that they have the same speed and an opposite direction of rotation.

Infolgedessen läßt sich, wenn das erste Rotationselement 4 bzw. das zweite Rotationselement 5 beispielsweise mit einem jeweiligen angetrie benen Element, zum Beispiel einem jeweiligen Drehtisch von einem Paar von koaxial angeordneten Drehtischen, verbunden ist, die er wünschte Art der jeweiligen Drehung der angetriebenen Elemente ver wirklichen. Beispielsweise kann ein äußerer Drehtisch in Bezug auf einen inneren Drehtisch als ein Ganzes oder unterschiedlich und/oder in umgekehrter Richtung gedreht werden.As a result, when the first rotary element 4 or the second rotary element 5 is connected, for example, to a respective driven element, for example a respective rotary table of a pair of coaxially arranged rotary tables, it ver the desired type of the respective rotation of the driven elements real. For example, an outer turntable can be rotated with respect to an inner turntable as a whole or differently and / or in the opposite direction.

Aus Fig. 7 ist eine Schnittansicht einer Drehzahlerhöhungs- bzw. -ver ringerungsvorrichtung 7A ersichtlich, bei welcher dieselbe Konstruktionsweise wie diejenige der Drehzahlerhöhungs- bzw. -ver ringerungsvorrichtung 4A nach Fig. 4 übernommen ist. Infolgedessen sind diejenigen Bereiche in Fig. 7, welche denjenigen in Fig. 4 entspre chen, mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet.From Fig. 7 is a sectional view of a Drehzahlerhöhungs- or -ver rings approximately device 7a can be seen is taken in which the same type of construction as that of the Drehzahlerhöhungs- or -ver rings approximately device 4a according to Fig. 4. As a result, those areas in FIG. 7 which correspond to those in FIG. 4 are designated by the same reference numerals.

Bei der Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringerungsvorrichtung 7A werden eine erste Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp und vom hohlen Typ und eine zweite Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Ein griffstyp und vom hohlen Typ verwendet. Ein verformbares Zahnrad 12A mit Außenverzahnung der ersten Zahnradeinrichtung 1 vom flexib len Eingriffstyp weist eine Zylinderhutgestalt und im übrigen die folgen den Elemente auf: einen ringförmigen Körper 12b mit an diesem ausge bildeten, äußeren Zähnen 12a, eine kreisringförmige Membran 12e, die sich von einem offenen Ende des Körpers radial und nach auswärts erstreckt, und eine kreisringförmige, dicke Nabe 12f, welche an einem äußeren Umfangsrand der Membran einstückig ausgebildet ist. In glei cher Weise weist ein verformbares Zahnrad 22A mit Außenverzahnung der zweiten Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp eine Zylin derhutgestalt und im übrigen die folgenden Elemente auf: einen ringför migen Körper 22b mit an diesem ausgebildeten äußeren Zähnen 22a, eine kreisringförmige Membran 22e, die sich von einem offenen Ende des Körpers radial und nach auswärts erstreckt, und eine kreisringför mige dicke Nabe 22f, welche an einem äußeren Umfangsrand der Mem bran einstückig ausgebildet ist.In the speed increasing device 7A, a first gear device 1 of the flexible engagement type and the hollow type and a second gear device 2 of the flexible engagement type and the hollow type are used. A deformable gear 12 A with external teeth of the first gear device 1 of the flexible len engagement type has a top hat shape and the rest of the following elements: an annular body 12 b with this formed on the outer teeth 12 a, an annular membrane 12 e, the extends radially and outwards from an open end of the body, and an annular, thick hub 12 f, which is integrally formed on an outer peripheral edge of the membrane. In the same manner, a deformable gear 22 A with external teeth of the second gear device 2 of the flexible engagement type has a Zylin derhutgestalt and the rest of the following elements: a ring-shaped body 22 b with outer teeth 22 a formed thereon, an annular membrane 22 e , which extends radially and outwards from an open end of the body, and a circular ring-shaped thick hub 22 f, which is integrally formed on an outer peripheral edge of the membrane.

Die erste Zahnradeinrichtung 1 vom flexiblen Eingriffstyp bzw. die zweite Zahnradeinrichtung 2 vom flexiblen Eingriffstyp weist einen ersten Wellengenerator 13 bzw. einen zweiten Wellengenerator 23 auf, wobei diese Wellengeneratoren jeweils eine elliptische Gestalt aufweisen. Der erste Wellengenerator 13 ist an einer äußeren Umfangsfläche einer Hohlwelle 71 einstückig ausgebildet, die sich entlang einer Vorrichtungs achse 1a erstreckt. Die Hohlwelle 71 weist ein Ende auf, das mit einer Rotationswelle 3 verbunden ist, die eine Ausgangsweile eines Motors 6 ist, der an einem Gehäuse 72 angebracht ist. Diese Rotationswelle 3 erstreckt sich durch einen hohlen Bereich 73 der Vorrichtung. Der zwei te Wellengenerator 23 ist ebenfalls an einer äußeren Umfangsfläche einer Hohlwelle 74 ausgebildet, die sich entlang der Vorrichtungsachse 1a erstreckt. Die Hohlwelle 74 weist ein Ende auf, das mit dem anderen Ende der Rotationswelle 3 verbunden ist, die sich durch den hohlen Bereich 73 der Vorrichtung erstreckt.The first gear device 1 of the flexible engagement type or the second gear device 2 of the flexible engagement type has a first shaft generator 13 or a second shaft generator 23 , these wave generators each having an elliptical shape. The first wave generator 13 is integrally formed on an outer peripheral surface of a hollow shaft 71 which extends along a device axis 1 a. The hollow shaft 71 has one end connected to a rotating shaft 3 which is an output shaft of a motor 6 attached to a housing 72 . This rotation shaft 3 extends through a hollow region 73 of the device. The two-th wave generator 23 is also formed on an outer peripheral surface of a hollow shaft 74 which extends along the device axis 1 a. The hollow shaft 74 has one end connected to the other end of the rotary shaft 3 which extends through the hollow region 73 of the device.

Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die zweite Zahnradeinrichtung 20A vom flexiblen Eingriffstyp in einer Art angeordnet, gemäß der sie der ersten Zahnradeinrichtung 10A vom flexiblen Eingriffstyp gegenüber liegt. Insbesondere ist bei dem zweiten verformbaren Zahnrad 22A mit Außenverzahnung die Nabe 22f an dem Ende der Vorrichtung angeord net, mit welchem ein scheibenförmiges, zweites Rotationselement (Dreh tisch) 5 koaxial in Bezug auf die Vorrichtungsachse 1a verbunden ist. Ein erstes Rotationselement (Drehtisch) 4 ist um das zweite Rotations element 5 herum koaxial angeordnet und weist einen kreisringförmigen Bereich 4a, einen ringförmigen Körper 4b, der an einem inneren Um fangsrand des kreisringförmigen Bereichs 4a ausgebildet ist, und einen kreisringförmigen Flansch 4c auf, der sich von dem anderen Ende des Körpers 4b radial und nach einwärts erstreckt. Der kreisringförmige Flansch 4c ist mit dem ersten starren Zahnrad 11 mit Innenverzahnung und mit dem zweiten starren Zahnrad 21 mit Innenverzahnung verbun den.In this embodiment, the second gear device 20 A of the flexible engagement type is arranged in a manner according to which it is opposite to the first gear device 10 A of the flexible engagement type. In particular, in the second deformable gear 22 A with external toothing, the hub 22 f is arranged at the end of the device, with which a disk-shaped, second rotary element (rotary table) 5 is connected coaxially with respect to the device axis 1 a. A first rotating member (rotation table) 4 is around the second rotary element 5 around coaxially arranged and has a circular annular portion 4a, an annular body 4 b, which is at an inner To catch the edge of the annular portion 4a is formed, and an annular flange 4 c on, which extends from the other end of the body 4 b radially and inwards. The annular flange 4 c is connected to the first rigid gear 11 with internal teeth and with the second rigid gear 21 with internal teeth.

Die gemäß obigem ausgebildete Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung 7A kann ebenfalls ähnliche Wirkungen und Vorteile wie diejenigen erzielen, welche bei der Drehzahlerhöhungs- bzw. -ver ringerungsvorrichtung 6A nach Fig. 6 erhalten werden.The speed increasing device 7A constructed according to the above can also achieve similar effects and advantages to those obtained with the speed increasing device 6A shown in FIG. 6.

Wie oben erläutert, werden bei der Drehzahlerhöhungs- bzw. -verringe rungsvorrichtung gemäß dieser Erfindung die erste Zahnradeinrichtung vom flexiblen Eingriffstyp und die zweite Zahnradeinrichtung vom flexiblen Eingriffstyp hinsichtlich ihres jeweiligen Drehzahlverhältnisses in der Weise eingestellt, um einen jeweiligen Rotationsausgang von dem ersten Rotationselement und von dem zweiten Rotationselement in einer Art zu erzeugen, daß diese Rotationsausgänge eine gleiche oder eine unterschiedliche Drehzahl in Bezug auf den Rotationseingang aufweisen, daß sie die gleiche Drehrichtung aufweisen oder daß sie die gleiche Drehzahl und eine entgegengesetzte Drehrichtung aufweisen. Wenn daher beispielsweise das erste Rotationselement und das zweite Rota tionselement mit einem jeweiligen angetriebenen Element verbunden sind, wobei diese Elemente beispielsweise ein Paar von koaxial angeord neten Drehtischen bilden, dann läßt sich die jeweilige erwünschte Art der Drehung dieser angetriebenen Elemente verwirklichen. Beispielsweise kann ein äußerer Drehtisch in Bezug auf einen inneren Drehtisch als ein Ganzes oder unterschiedlich und/oder in umgekehrter Richtung gedreht werden.As explained above, the speed increases or decreases tion device according to this invention, the first gear device of flexible engagement type and the second gear from flexible intervention type with regard to their respective speed ratio set in such a way to give a respective rotation output from the first rotation element and of the second rotation element in one Way of generating that these rotation outputs a same or a have different speeds in relation to the rotation input, that they have the same direction of rotation or that they are the same Have speed and an opposite direction of rotation. If hence, for example, the first rotation element and the second rota tion element connected to a respective driven element are, these elements, for example, a pair of coaxially arranged neten turntables, then the desired type of Realize rotation of these driven elements. For example an outer turntable can refer to an inner turntable as a Whole or different and / or rotated in the opposite direction will.

Claims

1. Eine Drehzahlerhöhungs- und -verringerungsvorrichtung mit einer ersten Zahnradeinrichtung (1) vom flexiblen Eingriffstyp und mit einer zweiten Zahnradeinrichtung (2) vom flexiblen Eingriffstyp, mit folgenden Merkmalen:
Die erste Zahnradeinrichtung (1) vom flexiblen Eingriffstyp weist auf:
ein erstes ringförmiges starres Zahnrad (11) mit Innenverzahnung, ein erstes ringförmiges verformbares Zahnrad (12) mit Außenverzahnung, das innerhalb des ersten ringförmigen starren Zahnrads (11) mit Innen verzahnung angeordnet ist, einen ersten Wellengenerator (13), der innerhalb des ersten verformbaren Zahnrads (12) mit Außenverzahnung befestigt ist, um dieses radial zu verformen, um mit dem ersten starren Zahnrad (11) mit Innenverzahnung teilweise in Eingriff zu kommen und um die in Eingriff befindlichen Bereiche umfangsmäßig zu bewegen;
die zweite Zahnradeinrichtung (2) vom flexiblen Eingriffstyp weist auf: ein zweites ringförmiges starres Zahnrad (21) mit Innenverzahnung, ein zweites ringförmiges verformbares Zahnrad (22) mit Außenverzahnung, das innerhalb des zweiten ringförmigen starren Zahnrads (21) mit Innen verzahnung angeordnet ist, einen zweiten Wellengenerator (21), der innerhalb des zweiten verformbaren Zahnrads (22) mit Außenverzahnung befestigt ist, um dieses radial zu verformen, um mit dem zweiten starren Zahnrad (21) mit Innenverzahnung teilweise in Eingriff zu kommen und um die in Eingriff befindlichen Bereiche umfangsmäßig zu bewegen;
der erste Wellengenerator (13) und der zweite Wellengenerator (23) sind mit einer Rotationswelle (3) verbunden und mit dieser Rotationswelle (3) einstückig drehbar, wobei die Rotationswelle (3) mit einer Vorrichtungs achse (1a) koaxial angeordnet ist;
von dem ersten starren Zahnrad (11) mit Innenverzahnung und dem ersten verformbaren Zahnrad (12) mit Außenverzahnung ist das eine als ein stationärseitiges Zahnrad (10) und das andere als ein verbindungs seitiges Zahnrad (25) gewählt, welches mit dem einen von beiden, d. h. dem zweiten starren Zahnrad mit Innenverzahnung (21) und dem zweiten verformbaren Zahnrad (22) mit Außenverzahnung, verbunden ist, um sich mit dem entsprechenden Zahnrad (21) bzw. (22) einstückig zu drehen;
das verbindungsseitige Zahnrad (20) ist mit einem ersten Rotationsele ment (4) verbunden, das in Bezug auf die Vorrichtungsachse (1a) koaxi al angeordnet ist, und das eine von den beiden, d. h. dem zweiten starren Zahnrad (21) mit Innenverzahnung und dem zweiten verformbaren Zahnrad (22) mit Außenverzahnung, wobei das betreffende Zahnrad (21) bzw. (22) nicht mit dem verbindungsseitigen Zahnrad (20) verbunden ist, ist mit einem zweiten Rotationselement (5) verbunden, das in Bezug auf die Vorrichtungsachse (1a) koaxial angeordnet ist; und
unter den folgenden, d. h. der Rotationswelle (3), dem ersten Rotations element (4) und dem zweiten Rotationselement (5), ist bzw. sind eines bzw. zwei als Rotationseingangselement bzw. -elemente und die ver bleibenden zwei bzw. das verbleibende eine sind bzw. ist als Rotations ausgangselemente bzw. -element gewählt.1. A speed increasing and reducing device with a first gear device ( 1 ) of the flexible engagement type and with a second gear device ( 2 ) of the flexible engagement type, having the following features:
The first gear device ( 1 ) of the flexible engagement type has:
a first annular rigid gearwheel ( 11 ) with internal teeth, a first annular deformable gearwheel ( 12 ) with external teeth arranged inside the first annular rigid gearwheel ( 11 ) with internal teeth, a first shaft generator ( 13 ) which is deformable within the first External gear ( 12 ) is fixed to radially deform it to partially engage the first rigid internal gear ( 11 ) and to circumferentially move the engaged portions;
the second gear device ( 2 ) of the flexible engagement type has: a second annular rigid gear wheel ( 21 ) with internal teeth, a second annular deformable gear wheel ( 22 ) with external teeth, which is arranged inside the second annular rigid gear wheel ( 21 ) with internal teeth, a second shaft generator ( 21 ) mounted within the second external gear deformable gear ( 22 ) to radially deform it to partially engage the second internal gear rigid gear ( 21 ) and around the engaged areas to move circumferentially;
the first wave generator (13) and the second wave generator (23) are connected to a rotary shaft (3) and with this rotation shaft (3) rotatable integrally with the rotation shaft (3) axis, with a device (1 a) is arranged coaxially;
of the first rigid gearwheel ( 11 ) with internal toothing and the first deformable gearwheel ( 12 ) with external toothing, one is selected as a stationary-side gearwheel ( 10 ) and the other as a connection-side gearwheel ( 25 ) which is connected to one of the two, ie the second rigid gearwheel with internal teeth ( 21 ) and the second deformable gearwheel ( 22 ) with external teeth is connected in order to rotate in one piece with the corresponding gearwheel ( 21 ) or ( 22 );
the connection-side gear ( 20 ) is connected to a first Rotationsele element ( 4 ), which is arranged coaxially with respect to the device axis ( 1 a), and one of the two, ie the second rigid gear ( 21 ) with internal teeth and the second deformable gearwheel ( 22 ) with external toothing, the gearwheel ( 21 ) or ( 22 ) in question not being connected to the gearwheel ( 20 ) on the connection side, is connected to a second rotary element ( 5 ) which is connected with respect to the device axis ( 1 a) is arranged coaxially; and
among the following, ie the rotary shaft ( 3 ), the first rotary element ( 4 ) and the second rotary element ( 5 ), one or two are or are used as rotary input elements and the remaining two or the remaining one are or is selected as a rotational output element or element.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste starre Zahnrad (11) mit Innenverzahnung als das stationärseitige Zahnrad (10) gewählt ist und das erste verformbare Zahnrad (12) mit Außenverzahnung als das verbindungsseitige Zahnrad (20) gewählt ist, welches mit dem zweiten verformbaren Zahnrad (22) mit Außenverzahnung verbunden ist. 2. Device according to claim 1, characterized in that the first rigid gear ( 11 ) with internal toothing is selected as the stationary-side gear ( 10 ) and the first deformable gear ( 12 ) with external teeth as the connection-side gear ( 20 ) is selected, which is connected to the second deformable gear ( 22 ) with external teeth.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste starre Zahnrad (11) mit Innenverzahnung als das stationärseitige Zahnrad (10) gewählt ist und das erste verformbare Zahnrad (12) mit Außenverzahnung als das verbindungsseitige Zahnrad (20) gewählt ist, welches mit dem zweiten starren Zahnrad (21) mit Innenverzahnung verbunden ist.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the first rigid gear ( 11 ) with internal teeth is selected as the stationary-side gear ( 10 ) and the first deformable gear ( 12 ) with external teeth as the connection-side gear ( 20 ) is selected, which is connected to the second rigid gear ( 21 ) with internal teeth.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste verformbare Zahnrad (12) mit Außenverzahnung als das stationärseitige Zahnrad (10) gewählt ist und das erste starre Zahnrad (11) mit Innenverzahnung als das verbindungsseitige Zahnrad (20) ge wählt ist, welches mit dem zweiten starren Zahnrad (21) mit Innenver zahnung verbunden ist.4. The device according to claim 1, characterized in that the first deformable gear ( 12 ) with external teeth is selected as the stationary-side gear ( 10 ) and the first rigid gear ( 11 ) with internal teeth as the connection-side gear ( 20 ) is selected, which is connected to the second rigid gear ( 21 ) with internal teeth.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das erste verformbare Zahnrad (12) mit Außenverzahnung als das stationärseitige Zahnrad (10) gewählt ist und das erste starre Zahnrad (11) mit Innenverzahnung als das verbindungsseitige Zahnrad (20) ge wählt ist, welches mit dem zweiten verformbaren Zahnrad (22) mit Außenverzahnung verbunden ist.5. The device according to claim 1, characterized in that the first deformable gear ( 12 ) with external toothing is selected as the stationary-side gear ( 10 ) and the first rigid gear ( 11 ) with internal teeth as the connection-side gear ( 20 ) is selected, which is connected to the second deformable gear ( 22 ) with external teeth.