DE19804409A1 - Verfahren zum Betreiben eines elektromotorischen Antriebs - Google Patents
Verfahren zum Betreiben eines elektromotorischen AntriebsInfo
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Description
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Betreiben
eines elektromotorischen Antriebs nach dem Oberbegriff des
Hauptanspruchs.
Es ist bereits eine Betätigungseinrichtung für Schiebe-Hebe-Dächer
in Kraftfahrzeugen aus der DE 33 48 489 C2 bekannt
mit einem Bedienelement als Sollwertgeber für die Wahl einer
Verstellbewegung eines Schiebe-Hebe-Dach-Deckels. Durch
Betätigung des Bedienelementes wird der Deckel in einer
Schiebebewegung oder einer Schwenkbewegung ausgehend von
einer Nullstellung zu einer Sollposition verstellt. Ein
Mikrocomputer führt einen Sollwert-Istwert-Vergleich durch
und gibt in Abhängigkeit der Regelabweichung der
Ist-Position des Deckels von der an dem Sollwertgeber
eingestellten Soll-Position Steuersignale an eine
Antriebssteuerung. Ein Antrieb als Teil des
Positionsregelkreises verstellt den Deckel.
Weitere Vorrichtungen zum Betreiben eines elektromotorischen
Antriebs sind auf dem Markt bekannt, die Soll- und Istwerte
nacheinander (sequentiell) auslesen.
Darüber hinaus wird in diesen Vorrichtungen jeder durch das
Bedienelement ausgegebener Stellbefehl zuerst zu Ende
geführt und das Schiebe-Hebe-Dach in die entsprechende
Sollposition verfahren, bevor ein gegebenenfalls
zwischenzeitlich erteilter neuer Stellbefehl ausgeführt
werden kann (statischer Übergang).
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß ein
Stellbefehl als Ist-Zustandssignal und mindestens ein
weiteres Ist-Zustandssignal zyklisch, beispielsweise alle 10
Millisekunden, durch einen Mikroprozessor erfaßt und
abhängig von der Kombination der erfaßten Signale eine
Reaktion unverzüglich ausgelesen wird, wobei die Reaktion
vorgibt, ob und wie die möglichen Betätigungen des
Bedienelementes durch den Benutzer zu einer Änderung des
aktuellen Antriebsverhalten des Schiebe-Hebe-Daches führen.
Dieses ermöglicht die gleichzeitige (simultane) Auswertung
von mehreren Ist-Zustandssignalen.
Damit ist als weiterer Vorteil verbunden, daß der Antrieb
des Schiebe-Hebe-Daches unmittelbar (nach einer
Entprellzeit) auf neue Stellbefehle reagiert (dynamischer
Übergang). Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens wird
das Schiebe-Hebe-Dach in kürzest möglicher Zeit auf den
aktuell über einen Stellbefehl vorgegebenen Sollwert
gebracht, sofern diese Reaktion im gegenwärtigen Ist-Zustand
des Schiebe-Hebe-Daches zulässig ist.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen
ergeben sich vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen
der im Hauptanspruch angegebenen Merkmale.
Die Ist-Zustandssignale definieren einen aktuellen Ist
zustand. Die Reaktion wird in Abhängigkeit des Ist-Zustandes
von dem Mikroprozessor aus einem Speicher ausgelesen und
gibt alle Möglichkeiten eines zulässigen oder unzulässigen
Übergangs von dem aktuellen Ist-Zustand in einen weiteren
möglichen Ist-Zustand und/oder die zulässigen oder
unzulässigen Betätigungen des Bedienelementes vor, so daß
der Benutzer eine Änderung des Antriebsverhaltens des
Schiebe-Hebe-Daches auslösen kann oder auch nicht.
Vorteilhaft ist weiterhin, daß für den Fall, daß die direkte
Bewegung auf die neue Sollposition aufgrund des
gegenwärtigen Ist-Zustands nicht erlaubt ist, als Reaktion
verschiedene, nacheinander anzufahrende erlaubte
Sollpositionen vorgegeben werden. Beispielsweise könnte das
Schiebe-Hebe-Dach aus der geöffneten Position erst in die
Schließposition, und dann in die über den Stellbefehl
gewählte Hebelage als Sollposition gebracht werden.
Weiterhin ist von Vorteil, daß die, beispielsweise durch den
Fahrzeughersteller festgelegte, Reaktion codiert in einem
Speicher der signalverarbeitenden Anordnung niedergelegt
wird, beispielsweise in Form einer Funktionsmatrix, bei der
die Bedienungsmöglichkeiten des Bedienelementes (durch den
Benutzer) den möglichen Ist-Zustände bzw. Übergänge von
Ist-Zuständen zugeordnet werden. Damit ist jederzeit die
Information über die festgelegte Reaktion abrufbar.
Es werden drei Reaktionen unterschieden: statische,
dynamische bei stehendem Motor und dynamische bei laufendem
Motor. Vorzugsweise werden die Reaktionen in je einer
Funktionsmatrix im Speicher hinterlegt.
Des weiteren kann als Reaktion auf eine Fehlfunktion der
Ist-Zustandssignale wie zum Beispiel einen fehlerhaften
Stellbefehl (beispielsweise Kurzschluß im Potentiometer des
Bedienelements) oder einen Bedientastenfehler ein
Fehlersignal abgegeben werden. Von Vorteil ist es, daß bei
Auftreten des Fehlersignals keine neue Sollposition
festgelegt und/oder der Antrieb gestoppt wird. Weiterhin
kann bei Auftreten des Fehlersignals das Schiebe-Hebe-Dach
über eine Notfunktion manuell geschlossen werden.
Im Hinblick auf die unterschiedlichen Problemstellungen bei
Schiebe-Hebe-Dächern ist die jeweiligen Zuordnung der
Bedienung zu den erfaßten Ist-Zuständen und der damit
vorgegebenen statischen oder dynamischen Reaktion für die
Funktionsprüfung ein weiterer Vorteil, da die Zuordnung in
Tabellen übersichtlich darstellbar ist.
Weiterhin ist das Verfahren auf mehrere definierte
Eingangsgrößen (Ist-Zustandssignale) aber lediglich eine
Ausgangsgröße (Reaktion) abgestimmt. Damit ergibt sich ein
modularer Aufbau und der Vorteil der Vereinfachung für die
Anpassung an unterschiedliche Schiebe-Hebe-Dächer.
Insbesondere müssen lediglich die erfaßten Ist-Zustände und
die festgelegten Reaktionen dem jeweiligen
Konstruktionsprinzip des Schiebe-Hebe-Daches sowie den
Bedienungsmöglichkeiten des Bedienelementes angepaßt werden.
Schließlich sind die Ist-Zustände derart definiert, daß das
Schiebe-Hebe-Dach sich tatsächlich in jeder Position in
einem definierten Ist-Zustand befindet.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung
dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert. Fig. 1 zeigt ein Schaltbild einer das
erfindungsgemäße Verfahren realisierenden Vorrichtung,
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens,
und Fig. 3 eine Tabelle der anhand der Ist-Zustandssignale
erfaßten und definierten Ist-Zustände.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist in der dargestellten
Vorrichtung gemäß Fig. 1 umgesetzt. Eine elektromotorische
Antriebseinheit 10 mit einem Elektromotor 12 treibt über ein
Getriebe 14 ein Schiebe-Hebe-Dach 16 mit einer
Kulissenführung 17, die über eine lineare Bewegung das
Schieben und das Heben des Schiebe-Hebe-Daches 16
ermöglicht, für ein Kraftfahrzeug an. Der Elektromotor 12
weist eine Motorankerwelle 13 auf, die relativ zum Stator 11
des Elektromotors 12 rotiert.
Eine signalverarbeitende Anordnung 20 steuert und/oder
regelt den Elektromotor 12 nach Maßgabe von Stellbefehlen
23, die von einem Bedienelement 22 vorgegeben werden, über
eine Treiberschaltung 18. Die Treiberschaltung 18 versorgt
den Elektromotor 12 mit Energie und gibt die Geschwindigkeit
des Elektromotors 12 sowie seine Drehrichtung nach Maßgabe
eines von der signalverarbeitenden Anordnung 20
übermittelten Steuersignals 24 vor.
Der Elektromotor 12 weist einen inkrementellen Lagesensor 26
auf einem Magnetrad 28 oder einem Getriebe auf, das auf der
Motorankerwelle 13 des Elektromotors 12 drehfest angeordnet
ist, und zwei Hall-Sensoren 32 und 34, die als
Magnetfeldsensoren in einem Winkel von 90° oder kleiner in
Umfangsrichtung des Magnetrades 28 auf einer
Elektronikplatine 30 angeordnet sind. Beide Hall-Sensoren
32, 34 werden von einer Sensortreiberschaltung 42 über
Leitungen 44, 46 mit Energie versorgt.
Die signalverarbeitende Anordnung 20 beeinflußt die
Sensortreiberschaltung 42 über ein Betriebssignal 48 und
vermag die Hall-Sensoren 32, 34 durch Abschaltung ihrer
Energiezufuhr außer Betrieb und wieder in Betrieb zu setzen.
Der signalverarbeitenden Anordnung 20 sind über eine
Eingangsschnittstelle 39 Sensorsignale 36, 38 der
Hallsensoren 32, 34 sowie Sensorsignale 52, 54 von zwei
Mikroschaltern 56 und 58 zugeführt. Der Mikroschalter 56 ist
betätigt, wenn sich das Schiebe-Hebe-Dach 16 in Hebeposition
befindet. Der Mikroschalter 58 ist betätigt, wenn sich das
Schiebe-Hebe-Dach 16 in der Schließposition befindet.
Die Sensorsignale 36, 38, 52, 54 werden in der
Eingangsschnittstelle 39 aufbereitet und einem
Mikroprozessor 21 mit zugeordnetem Speicher 47 der
signalverarbeitenden Anordnung 20 als Ist-Zustandssignale
zugeführt.
Über eine Eingabeschnittstelle 50 wird der
signalverarbeitenden Anordnung 20 darüber hinaus ein
Stellbefehl 23 zur Sollwertvorgabe als weiteres
Ist-Zustandssignal zugeführt, der beispielsweise über ein
Potentiometer als Bedienelement 22 generiert und in der
Eingabeschnittstelle 50 aufbereitet wird. Das Potentiometer
weist 11 Raststellungen auf, wobei beispielsweise die Raste
Null der geschlossenen Position des Deckels 16 und die
weiteren zehn Rasten Soll-Positionen des Schiebe-Hebe-Daches
16 im Schiebebereich entsprechen.
Das Bedienelement 22 weist darüber hinaus einen Wippschalter
auf, der bezüglich der Tippfunktion (kurzzeitiges Antippen)
und Tastfunktion (Antippen für beispielsweise länger als 400
Millisekunden) in Zug- und Druckrichtung betätigbar ist.
Beispielsweise wird das Schiebe-Hebe-Dach 16 bei
Tippbetätigung in Druckrichtung automatisch in die
Hebeposition angehoben. Potentiometer und Wippschalter sind
beispielsweise derart miteinander verknüpft, daß der
Wippschalter nur bei Raste Null des Potentiometers betätigt
werden kann. Ferner ist eine gleichzeitige Bedienung des
Potentiometers und des Wippschalters durch den Fahrer
möglich, so daß jeweils nur ein Stellbefehl 23 für eine
definierte Sollposition des Schiebe-Hebe-Daches 16 erzeugt
wird.
Fig. 2 beschreibt in vier Schritten S0 bis S3 den Ablauf
des erfindungsgemäßen von der signalverarbeitenden Anordnung
20 zyklisch abzuarbeitenden Verfahrens. Im Schritt S0 wird
das Verfahren gestartet und im Schritt S1 ein Startzustand
des Schiebe-Hebe-Daches 16 erfaßt. In dem weiteren Schritt
S2 werden die Ist-Zustandssignale erfaßt und ausgewertet und
einem im Speicher 47 abgelegten Ist-Zustand gemäß Fig. 3
zugeordnet. Ausgehend von dem ermittelten Ist-Zustand wird
in Schritt S3 eine Reaktion vorgegeben, d. h. der Benutzer
(Fahrer) kann bei entsprechender Betätigung des
Bedienelements 22 eine Änderung des Antriebsverhaltens des
Schiebe-Hebe-Daches 16 auslösen oder auch nicht auslösen und
somit Übergänge von einem Ist-Zustand in einen weiteren
Ist-Zustand (Sollwertvorgabe) durchführen oder nicht
durchführen.
Fig. 3 zeigt mögliche definierte Ist-Zustände für ein
Schiebe-Hebe-Dach 16 auf, die in Abhängigkeit der
Ist-Zustandssignale zugeordnet werden. Die Ist-Zustandssignale
hängen dabei von der Ist-Position des Schiebe-Hebe-Daches 16
und insbesondere von folgenden Faktoren ab:
- 1. das Schaltergebnis der Mikroschalter 56, 58,
- 2. ferner die Einstellung des Bedienelements 22 und der daraus abgeleitete Stellbefehl 23,
- 3. schließlich die durch die inkrementelle Positionsermittlung ermittelte Ist-Position des Schiebe-Hebe-Daches 16.
Die Ist-Zustandssignale werden in der signalverarbeitenden
Anordnung 20 ausgewertet und ergeben gemäß Fig. 3 die
nachfolgend definierten Variablen:
- 1) "B_poserr" ist eine boolesche Variable, die durch die Mikroschalter 56, 58 oder Hallsensoren 32, 34 erfaßt wird und die bei einem normierten Zustand des Schiebe- Hebe-Daches den Wert "false" und bei einer entnormierten Zustand den Wert "true" annimmt. Ein entnormierter Zustand tritt beispielsweise vor der Initialisierung des Schiebe-Hebe-Daches 16, nach einem Watch-Dog-Reset, sowie nach einem Abklemmen der Vorrichtung von der Spannungsversorgung (Klemme 30) des Kraftfahrzeugs oder bei einem manuellen Verstellen des Schiebe-Hebe-Daches 16 auf. Die Normierung findet z. B. bei einem ersten Initialisierungsdurchlauf des Schiebe-Hebe-Daches 16 statt.
- 2) "Zustand_neu" ist eine Variable die ebenfalls durch Abfragen des Schaltzustands der Mikroschalter 56, 58 erhalten wird und eine Information wiedergibt, ob das Schiebe-Hebe-Dach 16 sich in einer Schiebelage oder in einer Hebelage befindet.
- 3) "B_dachzu" ist ebenfalls eine boolesche Variable, die bei geschlossenem Dach 16 den Wert "true" annimmt. Dieses Ist-Zustandssignal wird durch die Mikroschalter 56, 58 erfaßt.
- 4) Schließlich gibt es einen Integer Wert "pos_neu_ind", der die Einstellung des Bedienelements 22 wiedergibt.
Insbesondere ist eine Rasteinstellung, beispielsweise
die Raste Null, des Potentiometers durch den Wert
"Dach_ZU" dargestellt.
Jede realisierbare Kombination der Ist-Zustandssignale bzw.
Variablen (1) bis (4) ergibt einen definierten Ist-Zustand,
der durch eine Variable "lage_zust_neu" (5) wiedergegeben
ist. Diese Variable nimmt beispielsweise die Werte Zustand 1
bis Zustand 10 an, die in der Tabelle gemäß Fig. 3 für eine
Ausgestaltung des Schiebe-Hebe-Daches 16 definiert sind. Die
Anzahl und Definition der Ist-Zustände (5) ist abhängig von
der Konstruktion des Schiebe-Hebe-Daches und des
Bedienelementes 22 und ist daher für anderweitige
Realisierungen beliebig erweiterbar.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird im folgenden anhand
Fig. 2 mit Bezug auf Fig. 1 und 3 beschrieben:
Der Start des Programms wird insbesondere durch die
Betätigung des Zündschlüssels (Klemme 15) durch den Fahrer
des Kraftfahrzeugs ausgelöst oder bei der Initialisierung
des Schiebe-Hebe-Daches 16 (Klemme 30). Damit ist das
Schiebe-Hebe-Dach 16 aktiviert und kann durch den Benutzer
über das Bedienelement 22 betätigt werden.
Der Variable für den Ist-Zustand "lage_zust_neu" (5) wird
ein Startzustand zugeordnet. Während des Startzustands
erfolgt ein Einlesen der Sensorsignale 52, 54, 36, 38 der
Mikroschalter 56, 58 und der Hallsensoren 32, 34. Weiterhin
ist innerhalb einer Entprellzeit keine Reaktion erlaubt.
Der Mikroprozessor 21 erfaßt zyklisch, etwa alle 10
Mikrosekunden, die Ist-Zustandssignale der Sensoren 32, 34,
56, 58 und des Bedienelements 22, wertet diese aus und
ordnet den Ist-Zustandssignalen bzw. Variablen (1) bis (4),
abhängig von der Signalkombination, einen von zehn möglichen
Ist-Zuständen (5) zu.
Der Mikroprozessor 21 liest in Abhängigkeit von dem
Ist-Zustand die dafür im Speicher abgelegte Reaktion aus diesem
aus. Die Reaktion gibt dabei vor, ob und wie bei einer
Verstellung des Potentiometers und/oder einer Zug- oder
Druckbetätigung des Wippschalters der Antrieb 10 des
Schiebe-Hebe-Daches 16 reagiert. Als Reaktion sind alle
zulässigen und unzulässigen Übergänge von dem aktuellen
Ist-Zustand in andere Ist-Zustände sowie die zulässigen und
unzulässigen Bedienmöglichkeiten des Bedienelementes 22
festgelegt. Dabei werden, nachfolgend erläuterte, statische
oder dynamische Reaktionen bei stehendem und bei laufendem
Motor 12 unterschieden.
Beispielsweise befindet sich der Antrieb im Zustand 4 gemäß
Fig. 3, d. h. die Antriebseinheit 10 ist normiert und
befindet sich in einer Schiebelage. Weiterhin ist das
Schiebe-Hebe-Dach 16 geöffnet und das Bedienelement 22 gibt
keinen Stellbefehl 23 "Dach_ZU" aus, d. h. befindet sich
nicht in der Ausgangsstellung.
Die statische Reaktion zu dem Zustand 4 erlaubt nun
folgendes:
- 1. Stellt der Fahrer über das Bedienelement 22 den Stellbefehl 23 "Dach_ZU" ein, wird die geschlossene Schiebe-Hebe-Dachposition als Sollposition angefahren. Dabei nimmt die Variable "pos_neu_ind" (4) den entsprechenden Wert an, der Zustand 4 geht gemäß Fig. 3 nun in Zustand 3 über.
- 2. Stellt der Fahrer über das Potentiometer als Bedienelement 22 eine andere Position der Schiebelage ein, dann wird das Schiebe-Hebe-Dach 16 in diese Position verfahren.
- 3. Betätigt er den Wippschalter als Tastfunktion in Zugrichtung, dann wird die Notfunktion aktiviert und das Schiebe-Hebe-Dach 16 kann manuell durch den Fahrer in seine geschlossene Position verstellt werden.
Alle weiteren Betätigungen des Wippschalters als
Bedienelement 22, z. B. Tippfunktion in Druckrichtung für die
Ansteuerung der Hebelage, sind hierbei nicht erlaubt und
werden daher durch die signalverarbeitende Anordnung 20
nicht ausgeführt. Betätigt der Fahrer das Bedienelement 22
nicht, dann findet ebenfalls keine Verstellung des
Schiebe-Hebe-Daches 16 statt.
Hat der Fahrer das Bedienelement 22 auf den Stellbefehl 23
"Dach_ZU" verstellt (Zustand 3), dann gibt die
signalverarbeitende Anordnung 20 ein Steuersignal 24 an die
Treiberschaltung 18 des Elektromotors 12, um die
geschlossene Schiebe-Hebe -Dachposition als Sollposition
anzufahren (Zustand 1). Während dessen wird eine sogenannte
dynamische Reaktion ausgelesen.
Ist der Elektromotor 12 noch in Ruhe (dynamische Reaktion
bei stehendem Motor), beispielsweise während der
Anlaufverzögerung des Potentiometers (500 Millisekunden)
bewirkt eine weitere Verstellung des Potentiometers in
dieser Zeitspanne, daß eine weitere entsprechende
Schiebe-Hebe-Dachposition als neue Sollposition durch die
signalverarbeitende Anordnung 21 erfaßt und diese,
ungeachtet des ersten Stellbefehls 23, sofort berücksichtigt
wird. Die Notfunktion sowie die Betätigung des Wippschalters
zum Verfahren des Schiebe-Hebe-Daches 16 in seine Hebelage
sind ebenfalls erlaubt.
Nach der Anlaufverzögerung des Potentiometers 22 und bei
laufendem Motor 12 (dynamische Reaktion bei laufendem Motor)
wird das Schiebe-Hebe-Dach 16 gemäß der eingestellten
Sollposition in seine geschlossene Position verfahren. Bei
nochmaliger Verstellung des Potentiometers zu einer weiteren
Sollposition des Schiebe-Hebe-Daches 16 während des
Verstellvorgangs, wird die weitere entsprechende
Schiebe-Hebe-Dachposition als neue Sollposition durch die
signalverarbeitende Anordnung 21 sofort erfaßt und diese,
ungeachtet des ersten Stellbefehls 23, direkt angefahren.
Während dessen ist eine Aktivierung der Notfunktion nicht
mehr erlaubt, da die Notfunktion die Automatikverstellung
des Schiebe-Hebe-Daches 16 nicht unterbrechen soll.
Lediglich der Wippschalter zum Verstellen des Schiebe-Hebe-Daches
16 in eine Hebelage darf betätigt werden. Das
erfindungsgemäße Verfahren wird fortgesetzt mit Schritt S2.
Das Schiebe-Hebe-Dach 16 reagiert daher dynamisch auf neue
Stellbefehle 23, da mit Hilfe des erfindungsgemäßen
Verfahrens das Schiebe-Hebe-Dach 16 in kürzest möglicher
Zeit auf den aktuell über einen Stellbefehl 23 vorgegebenen
Sollwert gebracht wird (dynamischer Übergang).
Falls die direkte Bewegung auf die neue durch den Fahrer
vorgegebene Sollposition aufgrund des gegenwärtigen
Ist-Zustands nicht erlaubt ist (z. B. Zustand 4 in Zustand 8),
werden als Reaktion verschiedene, nacheinander anzufahrende
Sollpositionen vorgegeben. Beispielsweise könnte das
Schiebe-Hebe-Dach 16 erst in die Schließposition, und dann
in die über den Stellbefehl 23 gewählte Sollposition
gebracht werden.
Wie bereits eingangs beschrieben, erfaßt der Mikroprozessor
21 die Ist-Zustandssignale der Sensoren 32, 34, 56, 58 und
des Eingangsmittels 22 und liest die Reaktion aus. Bei einer
Fehlfunktion des Bedienelements 22 oder eines
Bedienungsfehlers treten jedoch fehlerhafte Signale auf, die
durch die Zustandslogik des Mikroprozessors 21 ebenfalls
erkannt werden. Die einem Fehlersignal zugeordnete Reaktion
führt zu keiner Festlegung einer neuen Sollposition für das
Schiebe-Hebe-Dach 16, sondern die bisher gültige
Sollposition wird beibehalten und/oder der Antrieb 10
gestoppt. Weiterhin kann bei Auftreten des Fehlersignals das
Schiebe-Hebe-Dach 16 über die Notfunktion manuell
geschlossen werden.
In einer weiteren Ausgestaltung des Ausführungsbeispiels
wird lediglich ein Mikroschalter 58 verwendet, der
beispielsweise betätigt ist, wenn sich das Schiebe-Hebe-Dach
16 in einem geschlossenen Zustand befindet. Hierbei ist eine
Position des Schiebe-Hebe-Daches 16 durch das Umschalten des
Mikroschalters 58 bei Übergang des Schiebe-Hebe-Daches 16
von dem geschlossenem Zustand in die Schiebelage genau
definiert. Die weiteren Positionen werden durch die
Auswertung der Sensorsignale 36, 38 der Hallsensoren 32, 34
ermittelt und durch den Mikroprozessor 21 in die Variablen
"B_poserr" (1), "Zustand_neu" (2) und "B_dachzu" (3)
geschrieben.
Schließlich kann auf Mikroschalter auch vollständig
verzichtet werden, wenn ein mechanischer Anschlag des
Schiebe-Hebe-Daches 16, z. B. die geöffnete Hebelage, für die
Normierung herangezogen wird (Positionszähler wird
beispielsweise auf Null gesetzt) und die weitere Positions- und
Drehrichtungsbestimmung durch die Hallsensoren 32, 34
erfolgt.
Claims (16)
1. Verfahren zum Betreiben eines elektromotorischen Antriebs
(10), insbesondere zum Verstellen eines Kraftfahr
zeug-Schiebe-Hebe-Daches (16) mittels einer signalverarbeitenden
Anordnung (20), mit einem Mikroprozessor (21), dem ein
Stellbefehl (23) eines Bedienelements (22) für eine
Sollposition des Schiebe-Hebe-Daches (16) als
Ist-Zustandssignal sowie wenigstens ein weiteres
Ist-Zustandssignal wenigstens eines Mittels (26, 32, 34, 56, 58)
zur Erfassung der Ist-Position des Antriebs (10) und/oder
des Schiebe-Hebe-Daches (16) zugeführt ist, und der den
Antrieb (10) zur Bewegung des Schiebe-Hebe-Daches (16) auf
seine Sollposition steuert oder regelt, dadurch
gekennzeichnet, daß durch den Mikroprozessor (21) zyklisch
die wenigstens zwei Ist-Zustandssignale erfaßt und abhängig
von der Signalkombination mindestens eine von mehreren
festgelegten Reaktionen ausgelesen wird, wobei die Reaktion
vorgibt, ob und wie die möglichen Betätigungen des
Bedienelementes (22) über die signalverarbeitende Anordnung
(20) zu einer Änderung des aktuellen Antriebsverhalten
führen.
2. Verfahren nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die festgelegten Reaktionen codiert in einem Speicher
(47) der signalverarbeitenden Anordnung (20) niedergelegt
werden.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß der Mikroprozessor (21) eine
Fehlfunktion bei den Ist-Zustandssignalen erkennt und ein
Fehlersignal abgibt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
bei Abgabe des Fehlersignals keine neue Sollposition
festgelegt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch
gekennzeichnet, daß der Antrieb (10) bei Abgabe des
Fehlersignals gestoppt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß ein Ist-Zustand (5) in
Abhängigkeit der erfaßten Ist-Zustandssignale definiert wird
und die Reaktion in Abhängigkeit des Ist-Zustands (5) von
dem Mikroprozessor (21) aus einem Speicher (47) ausgelesen
wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß als Reaktion mehrere,
nacheinander anzufahrende Sollpositionen in einer Tabelle
oder Funktionsmatrix festgelegt sind.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Ist-Zustandssignale abhängen
von:
- - der Einstellung des Bedienelements (22) und dem daraus abgeleiteten Stellbefehl (23) als Sollwertvorgabe und/oder
- - einem Schaltzustand (52, 54) wenigstens eines in einem Teilbereich des Bewegungsbereichs des Schiebe-Hebe-Daches (16) betätigten Mikroschalters (56, 58) zum Erfassen der Ist-Position (26) des Schiebe-Hebe-Daches (16) und/oder
- - den Sensorsignalen (36, 38) eines am Antrieb (10) und/oder am Schiebe-Hebe-Dach (16) angeordneten Mittels zum Erfassen der Ist-Position (26) des Schiebe-Hebe-Daches (16).
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
als Mittel (26) zum Erfassen der Ist-Position ein Zähler
verwendet wird, der abhängig von der, insbesondere durch
wenigstens einen Hallsensor (32, 34) mit zugeordnetem
Magnetpolrad (28) ermittelten Umdrehungszahl und der
Drehrichtung der Motorankerwelle (13) des Antriebs (10)
inkrementiert und dekrementiert wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß durch eine aus
Ist-Zustandssignalen gebildete Variable (1) angegeben wird, ob
das Schiebe-Hebe-Dach (16) normiert oder entnormiert in
Bezug zu einer Referenzposition ist.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß durch eine der aus
Ist-Zustandssignalen gebildeten Variablen (2) angegeben wird, ob
sich das Schiebe-Hebe-Dach (16) in einer Schiebeposition
oder in einer Hebeposition befindet.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß durch eine der aus
Ist-Zustandssignalen gebildeten Variablen (3) angegeben wird, ob
das Schiebe-Hebe-Dach (16) geschlossen oder geöffnet ist.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß durch eine der aus
Ist-Zustandssignalen gebildeten Variablen (4) die Einstellung
des Bedienelements (22), insbesondere eines Potentiometers
oder Wippschalters, angegeben wird.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Teilbereich, in dem der
wenigstens eine Mikroschalter (56, 58) betätigt ist, als
Übergangsbereich zwischen der Schiebe- und der Hebelage des
Schiebe-Hebe-Daches (16) und/oder eine Endlage des
Schiebe-Hebe-Daches (16) gewertet wird.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die zyklische Erfassung der
Ist-Zustandssignale durch den Mikroprozessor (21) nach einer
vorgebbaren Wartezeit zur Entprellung der elektrischen
Eingänge (39) erfolgt.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß als Bedienelement (22)
wenigstens ein Potentiometer mit Rastpositionen und/oder
wenigstens ein Wippschalter verwendet wird.
Priority Applications (8)
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---|---|---|---|
DE19804409A DE19804409A1 (de) | 1997-05-22 | 1998-02-05 | Verfahren zum Betreiben eines elektromotorischen Antriebs |
KR1019997008889A KR20010005815A (ko) | 1997-05-22 | 1998-05-04 | 전동 액추에이터 작동 방법 |
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EP98933439A EP0983158B1 (de) | 1997-05-22 | 1998-05-04 | Verfahren zum betreiben eines elektromotorischen antriebs |
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DE102014205842B4 (de) | 2014-03-28 | 2020-07-09 | Siemens Healthcare Gmbh | Bewegungseinrichtung zur Bewegung eines Objekts, Patientenliege sowie Verfahren zum Betrieb einer Bewegungseinrichtung |
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