DE19755551A1 - Flexibles Gießsystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Gießanlage mit einer Trans­ porteinrichtung für die Gießformen, insbesondere Kokil­ len, zu den einzelnen Arbeitsstationen sowie ein Ver­ fahren zum Gießen von Metallen.

Aus der Druckschrift DE 195 35 884 A1 ist bereits eine Kokillengießanlage mit einer als Drehtisch eines Karus­ sels ausgebildeten Transporteinrichtung bekannt, an der die Kokillen direkt befestigt sind und taktweise einer Gießmaschine zugeführt werden.

Nachteilig an dieser bekannten Gießanlage ist insbeson­ dere, daß bei einem Austausch der Gießform, Reparaturen an Arbeitsstationen etc. die gesamte Anlage außer Be­ trieb genommen werden muß. Die Anlage ist daher bei­ spielsweise für relativ kleine Gußstückzahlen wenig ge­ eignet, da bei den erforderlichen Umrüstungen die ge­ samte Anlage stillgelegt werden muß.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine flexible Gießanlage sowie ein Verfahren zum entsprechend flexi­ blen Gießen von Metallen vorzuschlagen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Anlage nach dem Anspruch 1 oder 2 und einem Verfahren nach dem Anspruch 15 oder 16 gelöst.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den An­ sprüchen 3 bis 14 sowie 17 und 19 angegeben.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß mit der vorgeschlagenen Ein­ richtung sowohl Schwermetalle als auch Leichtmetalle im Schwerkraftguß oder Niederdruckguß in Kokillen oder auch in Sandformen gegossen werden können. Hierbei kön­ nen für die verschiedenen Gußstücke in den einzelnen Schmelzöfen die entsprechenden Legierungen bereitgehal­ ten werden. Dadurch, daß eine oder mehrere Gießformen mit Führungs- und Spannelementen als eigenständige Gießeinheit ausgebildet oder mit einem mobilen Manipu­ lator verbunden sind, wobei die Gießeinheit oder der Manipulator jeweils von einem Steuersystem den für ei­ nen optimalen Arbeitsablauf des individuellen Gußstücks erforderlichen Arbeitsstationen zugeführt wird, kann in äußerst kostengünstiger Weise eine Vielzahl von Guß­ stücken zur gleichen Zeit erzeugt werden, wobei die Einrichtung kontinuierlich betrieben werden kann, da während des Betriebs sowohl an den Manipulatoren Gieß­ formen oder eigenständige Gießeinheiten ausgewechselt als auch Arbeitsstationen umgerüstet oder ausgewechselt werden können.

Die erforderlichen Gießformbewegungen können von dem Manipulator oder bei der Gießeinheit nach dem Ankoppeln von der jeweiligen Arbeitsstation ausgeführt werden.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können die Gießeinheiten oder Manipulatoren zweckmäßig von Trans­ portmodulen und Schwenkmodulen den einzelnen Arbeits­ stationen, Puffer und Schleusen aufgrund einer Spurfüh­ rung zugeleitet werden. Alternativ können die Manipula­ toren oder Gießeinheiten aber auch jeweils eine autono­ me mobile Einheit bilden, die auf dem Werkhallenboden über Räder und einer sensorgesteuerten Lenkeinrichtung von einer Steuerung den ablaufbedingten Arbeitsstatio­ nen zugeleitet wird.

Zweckmäßig kann auch von der Steuerung des Manipulators die jeweils angefahrene Arbeitsstation unmittelbar ge­ steuert werden, wobei die Steuerung des Manipulators entsprechend dem erforderlichen Arbeitsablauf zur Er­ zeugung des durch die Gießform vorgegebenen individuel­ len Gußstücks programmierbar ist. Vorteilhaft ist we­ nigstens eine der Arbeitsstationen als Ladestation für einen im Manipulator angeordneten Energiespeicher aus­ gebildet.

Durch die Anordnung von als Verzweigungs-, Zusammen­ führ-, Schiebe- oder Schwenkmodule gebildeten Aus- und Einschleusstrecken können Reparaturen, Wartung und Um­ rüstungen der Gießeinrichtung durchgeführt werden, ohne die Arbeit des Gesamtsystems zu stören. Durch Tandem- Fahrweise oder den Einsatz von Parallelstrecken, Puf­ fern und/oder mehreren Arbeitsstationen für den glei­ chen Arbeitsvorgang wie z. B. Gießöfen, Kühl- und Heiz­ einrichtungen, Sprüheinrichtungen usw. kann die Durch­ laufzeit erheblich verkürzt werden, wobei auch bei ei­ nem Ausfall, einem Nachfüllen oder sonstigen Störungen bei einem der mehrfach vorhandenen Arbeitsstationen das Gesamtsystem weiterbetrieben werden kann.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeich­ nung dargestellt und wird im folgenden näher beschrie­ ben. Es zeigt

Fig. 1 eine Kokillengießanlage für Messing­ gußstücke in schematischer Darstellung in Draufsicht;

Fig. 2 ein Transportmodul der Kokillengießan­ lage mit einem Manipulator mit geöff­ neter Kokille in Seitenansicht;

Fig. 3 den in Fig. 2 gezeigten Manipulator mit der im Schließvorgang befindlichen Kokille;

Fig. 4 ein Schwenkmodul der Kokillengießanla­ ge mit Manipulator und geöffneter Ko­ kille in Seitenansicht;

Fig. 5 in Reihe angeordnete Transportmodule der Kokillengießanlage in Perspektiv­ ansicht ohne Manipulator.

Fig. 6 ein Drehschiebemodul, das alternativ für ein Schwenkmodul einsetzbar ist, in Draufsicht.

Die in der Zeichnung dargestellte Anlage ist zur Her­ stellung von Gußkörpern für Wasserleitungsarmaturen aus Messing vorgesehen und ist, wie es insbesondere aus Fig. 1 zu entnehmen ist, von karreeförmig angeordneten Arbeitsstationen 5 gebildet. Zwischen den Arbeitssta­ tionen 5 sind an bestimmten Stellen Puffer 6 für einen flüssigen Arbeitsablauf angeordnet, wobei an den Eck­ punkten jeweils eine Schwenkeinrichtung zur Rich­ tungsänderung vorgesehen ist. Oberhalb der Arbeitssta­ tionen 5 und den Puffern 6 des Gießsystems sind Trans­ portmodule 3, wie es insbesondere aus Fig. 5 zu entneh­ men ist, in Reihe angeordnet. Hierbei sind je Trans­ portmodul 3 zwei parallel geführte Schienen 31 angeord­ net, zwischen denen zwei Transportbänder 33 auf Rollen angeordnet sind. Die Transportbänder 33 sind jeweils von einem Motor 32 über einen Treibriemen 320 antreib­ bar. An jedem Transportmodul 3 ist eine elektrisch lös­ bare Anschlagausbildung 34 und ein elektrischer End­ schalter 35 angeordnet. Auf dem Transportmodul 3 können Manipulatoren 2, wie es beispielsweise aus Fig. 2 er­ sichtlich ist, verfahren werden. Der Manipulator 2 ist hierbei mit Rollen 20 spurgeführt auf den Schienen 31 angeordnet. Zum Verfahren des Manipulators 2 greifen hierbei mit Reibschluß die beiden Transportbänder 33 an der Unterfläche des Manipulators 2 an, so daß der Mani­ pulator 2 jeweils bis zur Anschlagausbildung 34 auf dem Transportmodul 3 verfahren werden kann, wobei der End­ schalter 35 den Motor 32 steuert. Soll der Manipulator 2 von einem ersten Transportmodul 3 zu einem zweiten Transportmodul 3 verfahren werden, so wird die An­ schlagausbildung 34 am ersten Transportmodul 3 gelöst und der Manipulator 2 mit Hilfe der Transportbänder 33 zum zweiten Transportmodul 3 an die dort ebenfalls vor­ handene Anschlagausbildung 34 herangefahren. Hierdurch ist eine beliebige lineare Verfahrung eines oder mehre­ rer Manipulatoren 2 auf den in Reihen angeordneten Transportmodulen 3 ermöglicht. An den vier Eckpunkten des Karrees ist außerdem jeweils ein Schwenkmodul 4 an­ geordnet, wie es insbesondere aus Fig. 1 ersichtlich ist. Auf dem Schwenkmodul 4 sind ebenfalls jeweils zwei parallel angeordnete Schienen 31 sowie zwei parallel auf Rollen angeordnete Transportbänder 33, die über ei­ nen Treibriemen 320 von einem Motor 32 angetrieben sind, vorgesehen. Der senkrecht angeordnete Ständer des Schwenkmoduls 4 ist hierbei jedoch nicht starr, sondern in Richtung von Pfeilen 42 um etwa 90° schwenkbar ange­ ordnet (Fig. 4). Hierdurch kann das Schwenkmodul 4 an die in gerader Linie angeordneten Transportmodule 3 im Bereich der Eckpunkte herangeschwenkt werden. Der je­ weils auf dem Schwenkmodul 4 geparkte Manipulator 2 kann somit durch den Schwenkvorgang in seiner Richtung um z. B. 90° gedreht werden.

An dem jeweiligen Manipulator 2 können Einfach- oder Mehrfachkokillen oder auch mehrere Einzelkokillen ange­ ordnet werden, wobei an einem Kokillenträger 11 beide Formhälften 1a, 1b einer Gießform 1 fliegend aufgehängt sind. Der Manipulator 2 kann bei Bedarf alle üblichen erforderlichen Bewegungen ausführen. In der Regel ist es jedoch ausreichend, wenn der Manipulator folgende Bewegungen in Verbindung mit der Gießform 1 ausführen kann:

• - Schwenken von 0° bis 90°, horizonta­ le/vertikale Trennebene
• - Kokillenhälften je von 0° bis 90° schwenken
• - Ausstoßfunktion
• - Kernzugfunktion.

Weitere Bewegungen des Manipulators 2 können von den Transportmodulen 3 und Schwenkmodulen 4 erzeugt werden. Außerdem können Zusatzbewegungen an den einzelnen Ar­ beitsstationen 5 ausgeführt werden. Die Bewegungen des Kokillenträgers 11 erfolgen hydraulisch. Ein Druckspei­ cher ist hierbei im Manipulator 2 vorgesehen, der an besonderen Ladestationen auf- bzw. nachgeladen wird. Die einzelnen Manipulatoren 2 verfügen über eine dezen­ trale elektrische Manipulatorsteuerung mit Batteriepuf­ fer, die alle Funktionen des jeweiligen Manipulators 2 und der Transport- und Schwenkmodule 3, 4 steuert, wobei die Steuerung derart programmierbar ist, daß ein für die individuelle Gießform erforderlicher Verfahrensab­ lauf sichergestellt ist. Daneben kann aber auch jeder­ zeit von Hand am Manipulator 2 oder drahtlos in die Ma­ nipulatorsteuerung eingegriffen werden. Hierbei kann an den einzelnen Arbeitsstationen 5 das jeweils gerade ab­ laufende Arbeitsprogramm und die einzelnen Programm­ schritte über einen Bildschirm oder Farb- und/oder Lichtsymbole angezeigt werden. Darüber hinaus kann auch eine Videoüberwachung an den einzelnen Arbeitsstationen vorgesehen werden. Auch kann ein Störungsanzeige- und Fehlerdiagnosesystem zur Anzeige von Fehlerorten und Fehlerursachen vorgesehen werden, so daß eine schnelle Fehlerbehebung und eine hohe Verfügbarkeit des Systems gewährleistet ist.

Die Herstellung eines Gußkörpers erfolgt anhand der in Fig. 1 gezeigten Anlage in folgender Weise:
Am Schwenkmodul 4 am Ortspunkt 9.3 ist ein Manipulator 2 mit einer Gießform 1 bestückt und soll über eine Schleuse 41 in das Karree der Gießanlage eingeschleust werden.

Zunächst wird das Schwenkmodul 4 am Ortspunkt 9.1 um 90° verschwenkt und danach das am Ortspunkt 9.3 befind­ liche Schwenkmodul 4 in das Karree eingeschwenkt, und der Manipulator 2 vom Transportband 33 zur Arbeitssta­ tion 5 "Sprühen" am Ortspunkt 10.1 verfahren. Danach wird das Schwenkmodul 4 am Ortspunkt 9.3 wieder in sei­ ne Ausgangslage zurückgeschwenkt. Nach dem "Sprühen" wird über die Steuerung der Manipulator 2 zum Ortspunkt 11.1 bewegt, wo eine Temperierung der Gießform 1 ge­ startet wird. Die Temperierung erfolgt weiter am Ortspunkt 11.2. Danach gelangt der Manipulator 2 zum Ortspunkt 12.1, wo der Manipulator mit Energie nachge­ laden wird.

Nunmehr wird das Schwenkmodul 4 am Ortspunkt 9.4 um 90° verschwenkt zur Übernahme des Manipulators 2, der an­ schließend um 90° gedreht die Ortspunkte 1.3 und 1.2 anfährt zur weiteren Energienachladung und zum Einlegen von Sandkernen. Danach verfährt der Manipulator 2 an den Ortspunkt 1.1, wo bei Bedarf entsprechende Stahl­ kerne in die Gießform 1 eingesetzt werden können. Gleichzeitig dreht das Schwenkmodul 4 am Ortspunkt 9.5 um 90° zurück, so daß nach Aufnahme der Stahlkerne der Manipulator 2 wiederum eine Richtungsänderung um 90° erfährt und am Ortspunkt 2.1 die Gießform 1 ausgeblasen und geschlossen wird. Danach verfährt der Manipulator 2 zum Ortspunkt 13.1 zu einem Puffer 6. Von hier aus ge­ langt der Manipulator 2 zum Ortspunkt 4.1, wo die Gieß­ form 1 mit Messingschmelze aufgefüllt wird. Danach ge­ langt der Manipulator 2 zum Ortspunkt 13.2 zu einer Pufferposition, wonach anschließend der Manipulator 2 den Ortspunkt 4.2, ein weiterer Gießofen, durchfährt und am Ortspunkt 6.1 die Stahlkerne aus der Form gezo­ gen werden. Anschließend erfolgt mit dem Schwenkmodul 4 eine Richtungsänderung um 90° zum Ortspunkt 5.1, von wo aus der Manipulator zum Ortspunkt 7.1 gelangt, wo der Gußkörper nach dem Öffnen aus der Gießform 1 ausgesto­ ßen wird. Sodann verfährt der Manipulator 2 zum Ortspunkt 13.3 auf eine Pufferposition. Danach verfährt der Manipulator 2 auf den Ortspunkt 8.1, wo die Gieß­ form einer Hochdruckwäsche unterzogen wird. Hierbei wird am Ortspunkt 9.1 das Schwenkmodul 4 zurückge­ schwenkt, so daß der Manipulator 2 für einen neuen Ar­ beitszyklus bereitsteht. Sind dagegen genügend Gußkör­ per abgegossen, so wird alternativ am Ortspunkt 9.2 das Schwenkmodul 4 in das Gießkarree eingebracht und der Manipulator 2 mit der Gießform über die Schleuse 41 herausgeführt.

An den Ortspunkten 9.4, 9.6 und 9.7 sind weitere Schwenkmodule 4 angeordnet, an denen Manipulatoren 2 und/oder Gießformen 1 repariert oder geladen werden können.

In dem vorstehend dargestellten Gießprozeß ist ledig­ lich der Ablauf für einen Manipulator 2 dargestellt. Selbstverständlich können mehrere Manipulatoren 2 hin­ tereinander im Karree der Gießanlage umlaufen. Hierbei können sowohl verschiedene Teile gleichzeitig herge­ stellt werden als auch verschiedene Gießverfahren und Gießformen (Sandguß) zur Anwendung kommen.

Alternativ zu dem Schwenkmodul 4 kann auch ein Dreh­ schiebemodul 40, wie es in Fig. 6 der Zeichnung darge­ stellt ist, in das Karree der Gießanlage angeordnet werden. Das Drehschiebemodul 40 besteht aus einer dreh­ baren und radial verschiebbaren Säule, auf der Schienen 31 und antreibbare Transportelemente zur Führung des Manipulators 2 befestigt sind.

In der in Fig. 6 dargestellten Position des Drehschie­ bemoduls 40 werden zwei in Reihe geschaltete Transport­ module 3 miteinander verbunden, so daß die Manipulato­ ren 2 entsprechend verfahrbar sind. Soll dagegen ein Manipulator 2 auf das in der linken Bildhälfte der Fig. 6 angegebene Transportmodul 3 gebracht werden, so wird der Manipulator 2 zunächst auf das Drehschiebemodul 40 gefahren. Hiernach wird das Drehschiebemodul 40 um die Strecke A verschoben und anschließend um den Winkel B von 90° gedreht. Sodann wird das Drehschiebemodul 40 um eine weitere Strecke C verschoben, so daß das Dreh­ schiebemodul 40 an das linke Transportmodul 3 ange­ schlossen ist. Der Manipulator 2 ist nunmehr auf das linke Transportmodul 3 fahrbar.

Eine Umlenkung eines Manipulators 2 auf das rechte Transportmodul 3 erfolgt, wie vorbeschrieben, in ähnli­ cher Weise. Lediglich anstatt einer Verschiebung auf der Strecke C erfolgt hierbei eine Rückführung bis zum Anschluß an das rechte Transportmodul 3.

Anstatt eines Manipulators 2, an dem die Gießform 1 be­ festigt wird, kann auch die Gießform mit den zugehöri­ gen Führungs- und Spannelementen eine eigenständige Gießeinheit bilden. Die Gießeinheit kann hierbei von den Transportmodulen 3, Schwenkmodulen 4 und/oder Dreh­ schiebemodulen 40 der jeweiligen erforderlichen Ar­ beitsstation 5 zugeführt werden. Die Gießformbewegungen werden hierbei vorteilhaft von der jeweiligen Arbeits­ station 5 ausgeführt. Die jeweils verwendete Gießform ist hierbei über eine Codierung identifizierbar.

In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Arbeitsstationen 5 zu einem Karree angeordnet. Selbstverständlich können die Arbeitsstationen auch in einer anderen Formatierung, wie beispielsweise als Vieleck etc., angeordnet werden.

Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel läuft der Gießprozeß über ein Karree im Kreislauf ab, wobei die Transportmodule 3 und die Schwenkmodule 4 aufgeständert sind, und die Manipulatoren 2 oberhalb der einzelnen Arbeitsstationen 5 verfahren werden. Al­ ternativ können auch die Manipulatoren mit der Gießform eine autonome mobile Einheit bilden, die auf dem Werk­ hallenboden mit Rädern und einer Lenkeinrichtung die einzelnen Arbeitsstationen entsprechend einem eingege­ benen Programm für den Gießprozeß für die jeweils indi­ viduelle Gießform anfahren. Eingriffe in das Ablaufpro­ gramm erfolgen hierbei zweckmäßig drahtlos von einer Leitzentrale.

Claims (19)

1. Gießanlage mit einer Transporteinrichtung für die Gießformen, insbesondere Kokillen, zu den einzelnen Arbeitsstationen, dadurch gekennzeichnet, daß je­ weils wenigstens eine Gießform (1) an einem Manipu­ lator (2) angeordnet ist, wobei die Manipulatoren (2) jeweils einen Einzelantrieb aufweisen und von wenigstens einem Steuersystem zu den einzelnen Ar­ beitsstationen (5) flexibel fahrbar sind.

2. Gießanlage mit einer Transporteinrichtung für die Gießformen, insbesondere Kokillen, zu den einzelnen Arbeitsstationen, dadurch gekennzeichnet, daß je­ weils wenigstens eine Gießform als eigenständige Gießeinheit ausgelegt ist, wobei die Gießeinheiten jeweils einen Einzelantrieb aufweisen und von we­ nigstens einem Steuersystem zu den einzelnen Ar­ beitsstationen flexibel fahrbar sind.

3. Gießanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gießeinheit jeweils mit Führungs- und Span­ nelementen versehen ist, so daß ein Ankoppeln an der jeweiligen Arbeitsstation ermöglicht ist, wobei die jeweilige Arbeitsstation die erforderliche Gießformbewegung ausführt.

4. Gießanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Manipulatoren (2) oder Gießein­ heiten auf einzelnen in Reihe geschalteten Trans­ portmodulen (3) oberhalb der Arbeitsstationen (5) angeordnet sind, wobei jedes Transportmodul (3) mit einem Antrieb für das Verfahren der Manipulatoren (2) oder Gießeinheit versehen ist.

5. Gießanlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportmodule (3) in einem Karree ange­ ordnet sind, so daß ein Kreislauf der Manipulatoren (2) oder Gießeinheiten ermöglicht ist, wobei an den Eckpunkten des Karrees jeweils ein Schwenkmodul (4) oder Drehschiebemodul (40) angeordnet ist, mit dem die Fahrrichtung änderbar ist.

6. Gießanlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß außerhalb des Karrees wenigstens an einem Eck­ punkt ein weiteres äußeres Schwenkmodul (4) oder auf dem Karree ein Drehschiebemodul (40) als Schleuse (41) ausgebildet ist, mit dem Manipulato­ ren (2) oder Gießeinheiten in das Karree einge­ schleust oder herausgeschleust werden.

7. Gießanlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß an der Außenseite des als Schleuse (41) wirken­ den Schwenkmoduls (4) oder Drehschiebemoduls (40) weitere Schwenkmodule (4) oder Drehschiebemodule (40) vorgeschaltet sind, an denen die Manipulatoren (2) oder Gießeinheiten gewartet, repariert und/oder mit Kokillen be- oder entladen werden.

8. Gießanlage nach einem der Ansprüche 4 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß das Transportmodul (3) und das Schwenkmodul (4) zur Führung eines Manipu­ lators (2) Führungselemente, vorzugsweise Schienen (31), tragen und antreibbare Transportelemente, vorzugsweise Transportbänder (33), für das Verfah­ ren sowie eine lösbare Anschlagausbildung (34) und ein Endschalter (35) für die Manipulatoren (2) vor­ gesehen ist.

9. Gießanlage nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitssta­ tionen (5) austauschbar angeordnet sind.

10. Gießanlage nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Manipulato­ ren (2) und/oder die Module (3, 4, 40) sowie die Ar­ beitsstationen (5) zentral von einer elektrischen und/oder elektronischen Einrichtung gesteuert sind.

11. Gießanlage nach Anspruch 1, 2 oder 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jeweils ein Manipulator (2) oder eine Gießeinheit auf einer autonomen mobilen Ein­ heit angeordnet ist, wobei die Einheit mit Rädern und einer Lenkeinrichtung, vorzugsweise einer sen­ sorgesteuerten Lenkeinrichtung, versehen ist, die mit der Steuerung gekoppelt ist.

12. Gießanlage nach wenigstens einem der Ansprüche 1 oder 4 bis 9 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils der Manipulator (2) eine separat program­ mierbare Steuer- und Lenkeinrichtung hat, von der auch die jeweils angefahrene Arbeitsstation (5) steuerbar ist.

13. Gießanlage nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils der Manipulator (2) oder die eigenständige Gießeinheit mit der erforderlichen Energie für wenigstens ei­ nen Verfahrvorgang gepuffert und wenigstens eine Arbeitsstation (5) zur Energienachladung vorgese­ hen ist.

14. Gießanlage nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 10 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kreuzung oder Verzweigung von Reihen von Trans­ portmodulen (3) mehrere Schwenkmodule (4) oder Drehschiebermodule (40) vorgesehen sind.

15. Verfahren zum Gießen von Metallteilen, dadurch ge­ kennzeichnet, daß

• - eine oder mehrere Gießformen (1) mit einem Manipulator (2) verbunden wer­ den;
• - der Manipulator (2) gesteuert einzelne Arbeitsstationen (5) anfährt;
• - die Steuerung individuell für den er­ forderlichen Arbeitsablauf der jeweils verbundenen Gießform (1) oder Gießfor­ men programmiert wird.

16. Verfahren zum Gießen von Metallteilen, dadurch ge­ kennzeichnet, daß

• - eine Gießeinheit aus der Gießform mit den erforderlichen Führungs- und Spannelementen gebildet wird;
• - die Gießeinheit gesteuert einzelnen Arbeits­ stationen zugeführt wird;
• - die Gießformbewegungen der Gießeinheit von der jeweiligen Arbeitsstation ausgeführt wird;
• - die Steuerung individuell für den erforder­ lichen Arbeitsablauf der jeweils vorhandenen Gießform oder Gießformen programmiert wird.

17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Manipulator (2) oder die Gießeinheit mit Eigen- oder Fremdantrieb spurge­ führt den einzelnen Arbeitsstationen (5) zugefah­ ren wird.

18. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Manipulator oder die Gießeinheit von einer autonomen mobilen Einheit den einzelnen Arbeitsstationen zugefahren wird.

19. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß über eine Co­ dierung die jeweils verbundene Gießform (1) oder Gießformen identifiziert werden.