DE19711979A1 - Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten - Google Patents
Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen AggregatenInfo
- Publication number
- DE19711979A1 DE19711979A1 DE19711979A DE19711979A DE19711979A1 DE 19711979 A1 DE19711979 A1 DE 19711979A1 DE 19711979 A DE19711979 A DE 19711979A DE 19711979 A DE19711979 A DE 19711979A DE 19711979 A1 DE19711979 A1 DE 19711979A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- current
- motor
- adjustment
- force
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 31
- 230000008569 process Effects 0.000 title description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 9
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 8
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000000418 atomic force spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 230000009885 systemic effect Effects 0.000 description 1
- 238000001926 trapping method Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 238000003079 width control Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
- H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/665—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for vertically-sliding wings
- E05F15/689—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for vertically-sliding wings specially adapted for vehicle windows
- E05F15/695—Control circuits therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Window Of Vehicle (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung und Rege
lung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten, insbesonde
re von Fensterhebern, Schiebedächern oder dergleichen in Kraftfahrzeu
gen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 30 43 118 A1 ist ein Verfahren zur elektronischen
Betätigung und Überwachung des Öffnungs- bzw. Schließzyklus von
elektrisch betätigbaren Aggregaten, wie Fensterheber und elektrischen
Schiebedächern in Kraftfahrzeugen bekannt, bei dem der beim Öffnen
des Aggregates zurückgelegte Weg elektronisch erfaßt und beim
Schließen des Aggregates der erfaßte Öffnungsweg mit dem zurückge
legten Schließweg elektronisch verglichen wird. Der Öffnungs- und
Schließweg des Aggregates wird hierzu in drei Bereiche aufgeteilt, von
denen der erste Bereich von halb geöffnet bis völlig geöffnet, der
zweite Bereich von halb geöffnet bis nahezu völlig geschlossen und der
dritte Bereich von nahezu völlig geschlossen bis völlig geschlossen
verläuft.
Im ersten und dritten Bereich wird der das völlig geöffnete und völlig
geschlossene Aggregat wiedergebende Blockierzustand erfaßt und das
Stellorgan des Aggregats abgeschaltet, während im zweiten Bereich die
Drehzahl des Stellantriebes des Aggregats erfaßt und bei einer Vermin
derung der Drehzahl der Stellantrieb abgeschaltet wird.
Bei diesem bekannten Verfahren zur Schaffung eines sogenannten
"Einklemmschutzes" ist der Stellantrieb in seiner Leistung so auszule
gen, daß über den gesamten Verstellbereich die durch die Art des
Aggregates und durch äußere Einflüsse bedingten mechanischen Wider
stände überwunden werden. Aus diesem Grunde ist der Stellantrieb in
seiner Leistungsabgabe deutlich größer ausgelegt als es für den größ
ten Teil des Verstellbereiches erforderlich ist. Dies wiederum hat zur
Folge, daß von dem zu verstellenden Aggregateteil ein im Verstellbe
reich befindliches Körperteil mit einer sehr hohen Kraft eingeklemmt
wird.
Ein weiterer Nachteil des bekannten Verfahrens besteht darin, daß im
dritten Bereich, das heißt beim Einfahren der Fensterscheibe oder des
Schiebedaches in den Dichtungsbereich zum völligen Schließen des
Fensters bzw. Schiebedaches lediglich der Blockierzustand, nicht aber
ein Einklemmzustand erfaßt wird.
Aus der DE 195 07 137 A1 ist ein Verfahren zur Überwachung und
Steuerung des Öffnungs- und Schließvorgangs von in Kraftfahrzeugen
vorhandenen elektrisch betriebenen Aggregaten bekannt, bei dem die
Leistung des Stellmotors so gesteuert wird, daß die Verstellgeschwin
digkeit des Stellorgans über dessen Verstellweg in Abhängigkeit von
vorgegebenen Positionen des Aggregates einstellbar ist. Auf diese
Weise soll die von dem zu verstellenden Aggregateteil im Einklemmfall
ausgeübte Kraft über kritische Bereiche des Verstellweges auf ein
Minimum begrenzt werden, indem der kritische Verstellbereich langsa
mer und damit feinfühlig durchfahren wird.
Dieses Verfahren ermöglicht zwar einen "Softeinlauf" in den Dichtungs
bereich, das heißt eine geringe Verstellgeschwindigkeit des zu verstel
lenden Aggregateteils im Bereich des Dichtungseinlaufes, um damit
auch länderspezifische Bedingungen hinsichtlich eines wirksamen
Einklemmschutzes zu erfüllen, jedoch ist es trotz des langsamen Ein
laufs des zu verstellenden Aggregates in den Dichtungsbereich insbe
sondere bei rahmenlosen Türen, Türen mit außenliegenden Scheiben
und Cabriolet-Türen schwierig bis unmöglich, einen normierten 4 mm-Rundstab
zur Ermittlung der Wirksamkeit eines Einklemmschutzes zu
erkennen und sicher von Einflüssen der Verschiebekräfte im Dichtungs
bereich zu unterscheiden. Darüber hinaus führt das bekannte Verfahren
zu Fehlauslösungen des Einklemmschutzes mit anschließendem Rever
sieren des zu verstellenden Aggregates beim Einlauf in die Dichtung.
Außerdem wird die Schließzeit der Fensterscheibe erhöht.
Aus der DE 35 32 078 C2 ist ein Steuerverfahren für den Antrieb
von Fenstern oder Türen mit einem Elektromotor bekannt, bei dem der
Antriebsstrom während der Schließbewegung gemessen und die
Stromänderung in konstanten Zeitintervallen durch Setzen eines Stro
mänderungs-Grenzwertes überprüft wird. Hierzu wird innerhalb einer
konstanten Periode ein minimaler Strom wert vorgegeben, dem ein
festgelegter Betrag hinzuaddiert und die Summe als Referenzwert zum
Erkennen einer abnormen Motorlast eingestellt oder gesetzt wird. Wird
dieser Grenzwert überschritten, wird die Schließbewegung auf eine
Öffnungsbewegung umgeschaltet.
Nachteilig bei diesem bekannten Steuerverfahren ist es, daß ebenfalls
vorübergehende Störungen bei einer Schließbewegung, die auf äußere
Einflüsse oder vorübergehende Schwergängigkeiten des Systems
zurückzuführen sind, ohne daß ein Einklemmfall vorliegt, weitestgehend
nicht erkannt werden und zu einer Öffnungsbewegung führen, obwohl
die Schließbewegung fortgesetzt werden könnte.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs
genannten Gattung zu schaffen, bei dem über den gesamten Verstell
bereich der Stelleinrichtung ein auch härtesten Sicherheitsanforderun
gen genügender Einklemmschutz gewährleistet ist und ein fehlerhaftes
Reversieren oder Anhalten der Stelleinrichtung aufgrund äußerer Ein
flüsse oder variabler Widerstände im Verstellbereich möglichst ausge
schlossen wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des An
spruchs 1 gelöst.
Die erfindungsgemäße Lösung gewährleistet über den gesamten Ver
stellbereich der Stelleinrichtung einen auch schärfsten Sicherheitsanfor
derungen genügenden Einklemmschutz und stellt gleichzeitig sicher,
daß die Stelleinrichtung das elektrisch betriebene Aggregat unabhängig
von äußeren Einflüssen und unterschiedlichen Widerständen im Ver
stellbereich nach Maßgabe der Bedienungsperson öffnet bzw. schließt.
Die weitestgehende Eliminierung äußerer Einflüsse sowie unterschiedli
cher Widerstände im Verstellbereich gewährleistet, daß auch bei einem
Stillstand des elektrisch betriebenen Aggregates trotz eines vorgegebe
nen Schließimpulses ein geregelter Schließvorgang über ein vorgegebe
nes Zeitintervall erfolgt, wobei in diesem zusätzlichen Zeitintervall aber
der vorgegebene Maximalwert der Verstellkraft nicht überschritten
wird, bis entweder eine Weiterbewegung des elektrisch betriebenen
Aggregates erfolgt oder bei fortdauerndem Stillstand des elektrisch
betriebenen Aggregats die Antriebseinrichtung abgeschaltet wird.
Zur Verstellkraft des elektrisch betriebenen Aggregats proportionale
Parameter sind beispielsweise der von der Antriebseinrichtung des
elektrisch betriebenen Aggregats aufgenommene Strom oder das von
der Antriebseinrichtung abgegebene Drehmoment. Mit der Dynamik der
Stelleinrichtung des elektrisch betriebenen Aggregats korrelierte Para
meter sind beispielsweise die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung
der Verstelleinrichtung bzw. des Aggregats.
Die Überschußkraftbegrenzung kann auf einen Teilbereich des Verstell
weg es begrenzt werden, da beispielsweise beim Öffnen des elektrisch
betriebenen Aggregats und in dem an den ganz geöffneten Zustand des
Aggregats angrenzenden Bereich ein Einklemmen auch größerer Körper
teile nicht zu berücksichtigen ist.
Aus der US 5,410,229 ist eine Schaltungsanordnung zur Steuerung
der Geschwindigkeit eines Elektromotors bekannt, bei der der Motor bei
Erreichen eines vorgegebenen Gegendrehmoments angehalten wird. Zu
diesem Zweck wird der Motorstrom in Pulsbreitenmodulation in Abhän
gigkeit von der erfaßten Drehzahl des Elektromotors und einem vorge
gebenen maximalen Drehmoment gesteuert.
Bei dieser elektronischen Kupplung wird jedoch der Motorstrom ständig
unterbrochen, wenn das vorgegebene maximale Drehmoment erreicht
wird, so daß bei einer Anwendung für elektrisch betriebene Aggregate
in Kraftfahrzeugen beispielsweise eine Schließbewegung unterbrochen
würde, wenn aufgrund äußerer Einflüsse das Gegendrehmoment einen
entsprechenden Wert erreichen würde, so daß beispielsweise eine
Fensterscheibe nicht vollständig geschlossen werden könnte. Anderer
seits würde bei einem entsprechend hohen Wert des zulässigen Gegen
drehmoments eine unzulässige Einklemmkraft auf ein im Verstellbereich
des elektrisch betriebenen Aggregats befindliches Körperteil einwirken,
so daß die bekannte Steuerschaltung für den vorliegenden Anwen
dungsfall ungeeignet wäre.
Vorzugsweise wird der der Verstellkraft proportionale Parameter auf
einen von der Verstellposition abhängigen Grenzwert (Hüllkurve b)
geregelt, der der maximal zulässigen Überschußkraft an der jeweiligen
Verstellposition entspricht.
Die Grenzwertregelung des Parameters erfolgt innerhalb der vorgege
benen Zeitspanne solange, bis entweder der Parameter den vorgegebe
nen Grenzwert wieder unterschreitet oder die Stelleinrichtung oder die
Antriebseinrichtung zum Stillstand gekommen sind. Die positionsabhän
gige Regelung der Überschußkraft berücksichtigt dabei die normale zum
Verstellen des Aggregats benötigte Verstellkraft, so daß bei entspre
chender Begrenzung der Überschußkraft auch im ungünstigsten Fall ein
Einklemmzustand stets im ungefährlichen Bereich bleibt.
Vorzugsweise wird die Unterbrechung des an die Antriebseinrichtung
abgegebenen Stromes und/oder die Drehrichtungsumkehr der Antriebs
einrichtung um ein Zeitintervall Δt0 verzögert und die Antriebseinrich
tung gibt während der Zeitdauer der Verzögerung ein konstantes Dreh
moment an die Stelleinrichtung ab.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung
ist dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzwert des Parameters um
einen vorgegebenen Betrag erhöht wird, wenn die Stelleinrichtung oder
die Antriebseinrichtung zum Stillstand gekommen sind und innerhalb
der vorgegebenen Zeitspanne ein Steuerimpuls von einer Bedienungsein
richtung abgegeben wird, der das Schließen des elektrisch betriebenen
Aggregates bewirkt.
Diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung sieht eine Erhö
hung der Antriebsleistung für den Fall vor, daß während der Zeitdauer
der Grenzwertregelung innerhalb des vorgegebenen Zeitintervalls ein
erhöhter Sollwert vorgegeben wird, wenn die Bedienungsperson trotz
eines Stillstands des elektrisch betriebenen Aggregats einen die
Schließbewegung steuernden Schaltimpuls bewirkt, das heißt ein
Schließen des elektrisch betriebenen Aggregats herbeiführen will.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung ist
dadurch gekennzeichnet, daß der Parameter dem einem Elektromotor
als Antriebseinrichtung zugeführten Strom entspricht, so daß die Strom
aufnahme des Elektromotors auf einen Wert begrenzt wird, der einer
maximalen resultierenden Überschußkraft entspricht.
Die Begrenzung der Stromaufnahme des Elektromotors auf einen Wert,
der einer maximalen resultierenden Überschußkraft entspricht, kann
dadurch erfolgen, daß der Maximalwert des an den Elektromotor abge
gebenen Stroms auf einen der maximalen resultierenden Überschuß
kraft entsprechenden Wert oder bei einer Pulsbreitenmodulation des an
den Elektromotor abgegebenen Stroms der Spitzenwert, der arithmeti
sche Mittelwert oder quadratische Mittelwert (Effektivwert) des Stroms
auf einen der maximalen resultierenden Überschußkraft entsprechenden
Wert eingestellt oder der Maximalwert, der arithmetische Mittelwert
oder der quadratische Mittelwert des Stromes in Abhängigkeit von der
Stellung der Stelleinrichtung vorgegeben wird.
Die Begrenzung der Stromaufnahme des Elektromotors auf einen der
maximalen resultierenden Überschußkraft entsprechenden Wert stellt
sicher, daß die Stelleinrichtung die gewünschte Verstellbewegung im
Verstellbereich auch bei variierenden Gegenkräften durchführt, ohne
daß die über die notwendige Verstellkraft hinausgehende Kraft eine
Gefahr für im Verstellbereich befindliche Körperteile im Einklemmfall
darstellen könnte.
Aus der US 5,268,623 ist eine Schaltungsanordnung zur Steuerung
eines Gleichstrommotors mit einer Strombegrenzungseinrichtung
bekannt, die den Gleichstrommotor mit Stromblöcken mit variierendem
Pulsdauer/Pulspausen-Verhältnis ansteuert und im Falle einer Blockie
rung des Gleichstrommotors das Pulsdauer/Pulspausen-Verhältnis
soweit verringert, daß der Motor nicht überhitzt werden bzw. beim
Anlauf des Gleichstrommotors der Anlaufstrom keine zu hohen Werte
annehmen kann.
Bei diesem bekannten Steuerverfahren wird zwar bei blockiertem
Gleichstrommotor die Stromzufuhr zum Motor nicht unterbrochen,
jedoch wird der arithmetische Mittelwert des dem Gleichstrommotor in
Pulsbreitenmodulation zugeführten Stromes stets auf einen für den
Gleichstrommotor ungefährlichen Wert reduziert, wenn ein Blockierzu
stand auftritt, das heißt jedes als Blockierzustand erkanntes Gegen
drehmoment führt zu einer Absenkung des Motordrehmoments auf
einen festgelegten Wert, so daß auf den vorliegenden Anwendungsfall
bezogen ein als Blockierzustand erkanntes Einfahren einer Fensterschei
be in den Dichtungsbereich bei erhöhtem Widerstand kein vollständiges
Schließen der Fensterscheibe zur Folge hätte.
Demgegenüber gewährleistet das erfindungsgemäße Verfahren die
Durchführung der gewünschten Verstellbewegung in Abhängigkeit von
unterschiedlichen, auf dem Verstellweg auftretenden Widerständen
bzw. Gegendrehmomenten, da stets eine Überschußkraft sichergestellt
ist, die die für die Verstellbewegung erforderliche Kraft um ein vorgege
benes Maß übersteigt. Der Betrag der Überschußkraft kann dabei über
den gesamten Verstellweg konstant bleiben, wenn die für die Verstell
bewegung erforderliche Antriebskraft den Verstellwiderständen über
den Verstellweg angepaßt ist. Diese Überschußkraft ist so bemessen,
daß sie an jedem Ort des Verstellweges auch schärfsten Einklemm
schutzbedingungen genügt, so daß selbst in kritischen Bereichen
sowohl die Vollendung der gewünschten Verstellbewegung als auch ein
wirksamer Einklemmschutz gewährleistet sind.
Die Verstellkraft und/oder die Überschußkraft kann nach einem Merk
mal des erfindungsgemäßen Verfahrens in Abhängigkeit von der Motor
spannung und/oder der Motordrehzahl und/oder der Motortemperatur
bzw. der Umgebungstemperatur vorgegeben werden. Das Erfassen
dieser Werte ermöglicht die Berücksichtigung äußerer bzw. systemim
manenter Einflüsse bei der Durchführung einer Verstellbewegung unter
Berücksichtigung sowohl des Einklemmschutzes als auch einer sicheren
Durchführung der Verstellbewegung.
Vorzugsweise wird der Elektromotor auf einem Prüfstand hinsichtlich
wenigstens eines charakteristischen Merkmals (z. B. Anstieg der Motor
kennlinie) klassifiziert und das wenigstens eine charakteristische Merk
mal zur Berechnung einer die Überschußkraft begrenzenden Hüllkurve
verwendet.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, daß die Motorkennlinie des
Elektromotors über den Verstellweg der Stelleinrichtung aufgenommen
und gespeichert wird, daß ein der maximalen resultierenden Überschuß
kraft entsprechender Betrag des Stromes zu dem dem jeweiligen Motor
drehmoment entsprechenden Motorstrom der Motorkennlinie addiert
wird und daß der an den Elektromotor abgegebene Strom über den
mindestens einen Teilbereich des Verstellweges auf diesen resultieren
den Maximalwert des Stromes begrenzt wird.
Die Begrenzung des maximalen Motordrehmoments und damit die
Begrenzung der maximalen Überschußkraft des elektrisch betriebenen
Aggregats kann nach diesen Verfahrensmerkmalen durch eine positi
onsabhängige Festlegung des Maximalwerts der Stromzufuhr zum
Elektromotor erfolgen, was in einem definierten "Meßhub" ermittelt
wird. Zu diesem Zweck wird die Normalkurve für die Stromaufnahme
über die Durchführung einer vollständigen Verstellbewegung in einem
Normierungslauf ermittelt und der jeweilige Maximalwert der Stromauf
nahme bzw. Stromzufuhr zum Elektromotor unter Berücksichtigung der
begrenzten Überschußkraft durch eine Hüllkurve festgelegt, die unter
Einbeziehung der verschiedenen Einflußgrößen berechnet wird.
Zu diesen Einflußgrößen gehören beispielsweise die Spannung, die
Drehzahl, der Vorwiderstand, die Motor- und Umgebungstemperatur
sowie die spezifische Motorkennlinie,die jedem Elektromotor eigen ist
und erheblichen Schwankungen unterliegen kann. Diese Motorkennlinie
kann gegebenenfalls an einem Motorenprüfstand in der Fertigung
individuell ermittelt werden, so daß die Festlegung des maximalen
Motorstroms mit einer hinreichenden, einen wirksamen Einklemmschutz
berücksichtigenden, begrenzten Überschußkraft individuell an den
jeweiligen Elektromotor angepaßt werden kann.
Die resultierende oder maximale Überschußkraft kann wahlweise auch
adaptiv an die unterschiedlichen Widerstände im Verstellbereich über
die Lebensdauer angepaßt werden, in dem beispielsweise die Stromauf
nahme des Elektromotors über den Verstellbereich erfaßt und als
Wertepaar mit der jeweiligen Position der Verstelleinrichtung gespei
chert wird. Auf diese Weise können Schwergängigkeitsstellen im
Hubbereich und/oder Schwergängigkeiten im Bereich eines Dichtungs
einlaufs erfaßt und damit adaptiv die für die Verstellbewegung erforder
liche Verstellkraft bzw. die resultierende Überschußkraft festgelegt
werden.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung
ist dadurch gekennzeichnet, daß die die Überschußkraft begrenzende
Hüllkurve hochgesetzt wird, wenn sich die Geschwindigkeit des elek
trisch betriebenen Aggregats nach dem Erreichen des vorgegebenen
Grenzwertes durch den Parameter nicht verringert bzw. die negative
Beschleunigung einen Grenzwert nicht überschreitet. Dabei kann die
Hochsetzung der Hüllkurve um einen vorgegebenen Betrag oder solange
erfolgen, bis die Geschwindigkeit des elektrisch betriebenen Aggregats
einen bestimmten Wert erreicht hat.
Diese weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung soll
berücksichtigen, daß aufgrund äußerer Einflüsse oder systembedingter
Widerstände im Verstellbereich zwar der der Verstellkraft proportionale
Parameter den vorgegebenen Grenzwert erreicht, die Geschwindigkeit
des elektrisch betriebenen Aggregats aber nicht vermindert wird bzw.
die durch die Widerstände bewirkte Abbremsung des Systems nicht
über einen bestimmten Betrag hinausgeht, zu einem Heraufsetzen des
Grenzwertes führt, um diese durch äußere Einflüsse oder zusätzliche
Widerstände im Verstellbereich bewirkten Schwergängigkeiten zu
berücksichtigen.
Eine weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung ist dadurch
gekennzeichnet, daß bei Erreichen des vorgegebenen Maximalwertes,
des arithmetischen Mittelwertes oder des Effektivwertes des vom
Elektromotor aufgenommenen Stromes der an den Elektromotor abge
gebene Strom unterbrochen und/oder die Drehrichtung des Elektromo
tors umgekehrt wird.
Erreicht nach diesem Merkmal des erfindungsgemäßen Verfahrens der
Motorstrom den festgelegten oder berechneten Maximalwert, wird der
Motorstrom begrenzt und konstant gehalten. Diese Ausgestaltung der
erfindungsgemäßen Lösung erweist sich immer dann als sinnvoll, wenn
eine sichere Unterscheidung zwischen Schwergängigkeitsstellen,
beispielsweise beim Dichtungseinlauf, und einem Einklemmzustand
nicht möglich ist. Da die Überschußkraft bei begrenztem und konstant
gehaltenem Strom aber stets kleiner als ein vorgegebener Grenzwert
ist, kann auch für den ungünstigen Fall eines Einklemmzustandes keine
Gefährdung des eingeklemmten Körperteils auftreten.
Nach einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens
kann nach Erreichen des festgelegten oder berechneten Maximalwertes
des Motorstroms ein sofortiges oder zeitverzögertes Reversieren der
Verstelleinrichtung erfolgen, wobei insbesondere das zeitverzögerte
Reversieren dazu dient, dynamische Störungen, die beispielsweise
infolge kurzzeitiger, negativer Beschleunigungen durch Schlaglöcher
oder kurzzeitige Störungen bei einer Hubbewegung des elektrisch
betriebenen Aggregats auftreten, auszublenden.
Vorzugsweise wird während der Verzögerung vom Verstellmotor ein
konstantes Drehmoment an die Verstelleinrichtung abgegeben.
Nach einem weiteren Merkmal des erfindungsgemäßen Verfahrens
kann der Anstieg des Motordrehmoments verzögert werden, so daß die
Überschußkraft des elektrisch betriebenen Aggregats nur langsam
ansteigt. Eine damit verbundene Begrenzung des Motorstromanstiegs
(di/dt) kann vorzugsweise durch ein entsprechendes Schaltelement, wie
einem getakteten Halbleiter, einem steuerbaren Widerstand oder der
gleichen, realisiert werden.
Eine Pulsbreitensteuerung des Motorstroms mittels eines Halbleiter
schalters ermöglicht eine Anpassung des festgelegten oder berechne
ten Maximalwertes des Motorstromes über den gesamten Verstellbe
reich des elektrisch betriebenen Aggregats in kürzestmöglicher Zeit und
damit in kleinen Positionsänderungsschritten. Eine derartige Schal
tungsanordnung gewährleistet zudem einen einfachen Aufbau bzw.
eine einfache Programmierung der Steuerelektronik unter Berücksichti
gung verschiedenster Einflußfaktoren, die zusätzlich erfaßt bzw. im
Rahmen einer adaptiven Steuerung berücksichtigt werden können.
Da der Halbleiterschalter vom gleichen Strom durchflossen wird wie der
Stellmotor, kann auch ein einfacher Übertemperaturschutz für den
Verstellmotor realisiert werden, zumal viele bekannte Leistungs-Halblei
terschalter die eigene Betriebstemperatur erfassen, um eine thermische
Zerstörung des Halbleiterschalters auszuschließen. Bei Verwendung
eines Halbleiterschalters ohne Temperaturerfassung kann dieser bei
spielsweise mit einem temperaturabhängigen Widerstand oder derglei
chen thermisch gekoppelt werden, um bei Erreichen einer kritischen
Temperatur den Halbleiterschalter abzuschalten und die weitere Strom
zufuhr zum Verstellmotor damit zu unterbrechen.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles soll
der der Erfindung zugrundeliegende Gedanke näher erläutert werden. Es
zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung verschiedener Verstellbereiche
bei einem Fensterhebersystem;
Fig. 2 eine grafische Darstellung von zwei verschiedenen Motor
kennlinien;
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Schaltungsanordnung
zur Steuerung eines Fensterhebersystems;
Fig. 4 eine schematische Darstellung des Motorstroms bzw.
Motor-Drehmoments in Abhängigkeit vom Verstellweg eines
Fensterhebersystems;
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung des Motorstroms bzw.
Motor-Drehmoments über dem Verstellweg und über der
Verstellzeit mit darin eingetragener Grenzwertregelung;
Fig. 6 eine schematische Darstellung der Grenzwertregelung im
Falle eines "harten Einklemmens";
Fig. 7 eine schematische Darstellung der Grenzwertregelung im
Falle eines "weichen Einklemmens" oder einer Schwer
gängigkeit im Verstellbereich und
Fig. 8 eine schematische Darstellung der Grenzwertregelung im
Falle eines vorübergehenden äußeren Einflusses.
Die in Fig. 1 dargestellten Verstellbereiche, die von einer Fenster
scheibe beim Öffnen und Schließen der Fensterscheibe in der Tür eines
Kraftfahrzeugs durchfahren werden, können grundsätzlich in drei
Bereiche unterteilt werden:
In einen Bereich A, der von der vollständig geöffneten Fensterscheibe bis zu einer etwa zu einem Drittel geschlossenen Fensterscheibe reicht, einen Bereich B, der sich von der zu einem Drittel geschlossenen Fensterscheibe bis kurz vor ein Einfahren der Fensterscheibe in die Fensterdichtung erstreckt, sowie einen Bereich C, der sich über den Dichtungsbereich erstreckt. Für einen Einklemmschutz sind grundsätz lich die Bereiche B und C beim Schließen der Fensterscheibe relevant, während im Bereich A aufgrund des großen Abstandes zwischen der Oberkante der Fensterscheibe und dem Türrahmen ein Einklemmen auch größerer Körperteile ausgeschlossen werden kann. Grundsätzlich kann aber auch der Bereich A in die Überwachung und Steuerung für einen Einklemmschutz einbezogen werden.
In einen Bereich A, der von der vollständig geöffneten Fensterscheibe bis zu einer etwa zu einem Drittel geschlossenen Fensterscheibe reicht, einen Bereich B, der sich von der zu einem Drittel geschlossenen Fensterscheibe bis kurz vor ein Einfahren der Fensterscheibe in die Fensterdichtung erstreckt, sowie einen Bereich C, der sich über den Dichtungsbereich erstreckt. Für einen Einklemmschutz sind grundsätz lich die Bereiche B und C beim Schließen der Fensterscheibe relevant, während im Bereich A aufgrund des großen Abstandes zwischen der Oberkante der Fensterscheibe und dem Türrahmen ein Einklemmen auch größerer Körperteile ausgeschlossen werden kann. Grundsätzlich kann aber auch der Bereich A in die Überwachung und Steuerung für einen Einklemmschutz einbezogen werden.
Während im Teilbereich B sichergestellt sein muß, daß bei einem
Einklemmzustand die auf den eingeklemmten Gegenstand oder das
eingeklemmte Körperteil einwirkende Kraft einen bestimmten, vorgege
benen Betrag nicht überschreiten darf und das Anheben und Absenken
der Fensterscheibe gegen Bewegungswiderstände des Fensterhebersy
stems und gegebenenfalls äußere Einflüsse gewährleistet sein muß,
gelten im Teilbereich C besondere Bedingungen, da hier aufgrund
erhöhten Widerstandes infolge der Dichtung einerseits ein sicheres
Schließen der Fensterscheibe gewährleistet sein muß und andererseits
aus Sicherheitsgründen ein 4 mm-Stab erkannt und sicher von den
Einflüssen der Verschiebekräfte im Dichtungsbereich unterschieden
werden muß.
Bei der Festlegung der erforderlichen Verstellkräfte zum Öffnen und
Schließen beispielsweise eines Fensterhebersystems ist neben äußeren
Einflüssen, wie Umgebungstemperatur, Widerstände beim Durchfahren
des Verstellweges, Temperatur des Verstellmotors usw., vor allem die
Motorkennlinie des Verstellmotors von Bedeutung, dessen Kennlinie
erheblichen Exemplarstreuungen unterliegt.
Fig. 2 zeigt an einem schematischen Beispiel die Motorkennlinie
zweier unterschiedlicher Elektromotoren, die zum Erreichen eines
übereinstimmenden Motor-Drehmoments M unterschiedliche Motor
ströme aufnehmen. Für ein positionsabhängiges "normales" Drehmo
ment M1 benötigt der eine Elektromotor mit der Motorkennlinie MK1
einen positionsabhängigen "normalen" Hubstrom (gegebenenfalls durch
die Einflußgrößengewichtet) von I1, während ein anderer Elektromotor
mit der Motorkennlinie MK2 einen positionsabhängigen Hubstrom I1*
benötigt.
Bei einem maximal zulässigen Drehmoment M2 benötigt der eine
Elektromotor mit der Motorkennlinie MK1 einen maximal zulässigen
Strom von I2, während der andere Elektromotor mit der Motorkennli
nie MK2 einen maximal zulässigen Strom von I2* aufnimmt. Abhängig
von der jeweiligen Motorkennlinie des verwendeten Elektromotors wird
nach dem Gegenstand der vorliegenden Erfindung die Überschußkraft,
die sich aus der Differenz zwischen dem maximal zulässigen Drehmo
ment und dem positionsabhängigen, normalen Drehmoment ergibt, auf
einen vorgegebenen Wert reduziert, der an keiner Stelle des Verstellwe
ges überschritten werden darf.
Beim Erreichen des eingestellten oder berechneten maximalen Strom
wertes, der dem jeweils maximal zulässigen Drehmoment bzw. der
maximal zulässigen Verstellkraft entspricht, wird die Stromaufnahme
des Elektromotors durch ein entsprechendes Schaltelement begrenzt,
wodurch das maximale Motordrehmoment und damit die maximale
Überschußkraft des in diesem Ausführungsbeispiel dargestellten Fen
sterhebersystems begrenzt wird.
Fig. 3 zeigt in einem Blockschaltbild eine Schaltungsanordnung zur
Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem Fensterhe
ber-Verstellsystem als elektrisch betriebenes Aggregat zum Verstellen
einer Fensterscheibe 1 mittel seiner Stelleinrichtung 2 im Öffnungsbe
reich einer Kraftfahrzeugtür 3. Die Stelleinrichtung 2 wird von einem
Elektromotor 4 in der einen oder anderen Bewegungsrichtung angetrie
ben und zu diesem Zweck über eine Schalteinrichtung 5 aus einer
Spannungsquelle 6 gespeist, wobei im dargestellten Ausführungsbei
spiel durch Umpolen der Spannungsquelle 6 durch die Schalteinrich
tung 5 beispielsweise durch Anordnung von Halbleiter-Bauelementen in
Brückenschaltung und entsprechende Ansteuerung der in einem Rück
zweig liegenden Halbleiterelemente die Stromrichtung durch den Elektro
motor 4 geändert werden kann.
Die Schalteinrichtung 5 kann aus beliebigen Halbleiter-Schaltelemen
ten, wie Transistoren (MOSFETs), Thyristoren sowie aus steuerbaren
Widerständen bestehen. Die Ansteuerung der Schalteinrichtung 5
erfolgt durch eine Steuer-und Regelelektronik 7, die vorzugsweise aus
einem Mikroprozessor besteht, der mit einem Speicher mit wahlfreiem
Zugriff 8 verbunden ist. Der Mikroprozessor ist zusätzlich mit einem
Bedienungselement 9 sowie gegebenenfalls mit einer Sensoreinrich
tung 10 verbunden, die mit Teilen des Verstellsystems verbundene
bzw. sonstige äußere Einflüsse erfassende Sensoren umfaßt, und kann
gegebenenfalls die Versorgungsspannung erfassen und überwachen.
Die Steuer- und Regelelektronik 7 steuert die Schalteinrichtung 5 in
der Weise an, daß der Motorstrom in der einen oder anderen Flußrich
tung pulsweitenmoduliert wird, so daß der arithmetische Mittelwert
bzw. der quadratische Mittelwert (Effektivwert) des Motorstromes
stufenlos variiert werden kann.
Die von der Steuer- und Regelelektronik 7 an die Schalteinrichtung 5
abgegebenen Steuersignale steuern den Motorstrom in der Weise, daß
in den Teilbereichen B und C gemäß Fig. 1 sowie gegebenenfalls im
Teilbereich A der zum Verstellen der Stelleinrichtung 2 erforderlichen,
im allgemeinen Hubweg-abhängigen Verstellkraft eine Überschußkraft
aufgeprägt wird, deren Größe durch die Steuer- und Regelelektronik 7
begrenzt wird. Ohne die Überschußkraft, der in Fig. 4 der Überschuß
strom bzw. das Überschußdrehmoment des Elektromotors 4 als Diffe
renz der Kurven a und b entspricht, würde der Elektromotor 4 auf die
Stelleinrichtung 2 gerade noch eine solche Kraft ausüben, daß die
Stelleinrichtung 2 eine Hubbewegung über einen vorgebbaren Verstell
bereich ausführt.
Die Verstellkraft berücksichtigt wahlweise die über den Verstellbereich
auftretenden Gegenkräfte oder einen Teil der Gegenkräfte, während die
Überschußkraft eine Kraftreserve zur Überwindung eines Teils oder
zusätzlicher Gegenkräfte enthält, deren Gesamtbetrag begrenzt wird.
Dabei kann die Überschußkraft eine unterschiedliche Begrenzung in den
verschiedenen Teilbereichen eines Gesamt-Verstellweges aufweisen,
das heißt im Teilbereich C kann beispielsweise die Überschußkraft auf
einen betragsmäßighöheren Wert begrenzt werden als im
Teilbereich B, um die zusätzlichen, von äußeren Einflüssen abhängigen
Widerstandswerte im Dichtungsbereich zu überwinden und ein sicheres
Einfahren der Fensterscheibe in den Dichtungsbereich zu gewährleisten.
Die Bestimmung der Verstellkraftkurve kann rechnerisch, empirisch
oder vorzugsweise mittels eines Probelaufs erfolgen. Dabei kann der
Probelauf beispielsweise auf dem Montageband vor einem Einbau der
Fahrzeugtür in ein Kraftfahrzeug durchgeführt werden. Der Probelauf
berücksichtigt individuelle Streuungen der Antriebsmotoren sowie der
beweglichen Teile des elektrisch betriebenen Aggregats und der bei
einer Hubbewegung auftretenden Widerstandskräfte.
Eine in Fig. 4 schematisch dargestellte Meßkurve, die den vom
Verstellmotor aufgenommenen Strom bzw. das abgegebene Drehmo
ment über der Hubposition darstellt, zeigt bei der Hubposition s1 den
Start der Fensterscheibe am unteren Anschlag, bei der Hubposition s2
den Beginn des Einlaufs in die obere Fensterdichtung und bei der
Hubposition s3 den Anschlag der Fensterscheibe am oberen Türrah
men.
Anhand der über einen Fensterheberhub durch einen Normierungslauf
ermittelten Normalkurve a für die Stromaufnahme des Elektromotors
wird der jeweilige Maximalwert der zulässigen Überschußkraft durch
eine Hüllkurve festgelegt, die unter Einbeziehung verschiedener Einfluß
größen berechnet wird. Zu diesen Einflußgrößen zählen die Nenndreh
zahl des Elektromotors, die Betriebsspannung, der dem Elektromotor
vorgeschaltete Vorwiderstand, die Motor- und Umgebungstemperatur
sowie die vorstehend erwähnte Motorkennlinie. Diese Hüllkurve be
grenzt die Überschußkraft über den gesamten Fensterheberhub bzw.
über einen vorgegebenen Teilbereich auf beispielsweise weniger als
100 Newton.
Erreicht im Betrieb der Strom des Elektromotors bei einer Hubbewe
gung der Fensterscheibe den festgelegten oder berechneten Maximal
wert des der Überschußkraft entsprechenden Stromwertes, wird der
Strom begrenzt und konstant gehalten. Dies wird beispielsweise durch
eine entsprechende Ansteuerung der Schalteinrichtung bei einer Puls
weitenmodulation durch ein konstantes Pulsdauer/Pulspausen-Verhält
nis erzielt. Befindet sich bei einer Hubbewegung die Fensterscheibe
komplett in der oberen Dichtung, kann unabhängig davon, ob der der
maximalen Überschußkraft entsprechende Strom im Dichtungsbereich
bereits erreicht und begrenzt wurde, die volle .Überschußkraft auf die
Fensterscheibe durch Abgabe des maximal zulässigen Stromes entspre
chend der Kurve b gemäß Fig. 4 erzielt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren gestattet es auf einfache Weise, die
resultierende (maximale) Überschußkraft im Fensterheberbetrieb adap
tiv an Schwergängigkeitsstellen und/oder Schwergängigkeiten im
Dichtungseinlauf anzupassen. Hierzu wird der Strom in Abhängigkeit
von der Hubposition bei jeder Betätigung des Fensterhebersystems
aufgezeichnet und beispielsweise bei einer vorgegebenen Anzahl von
Stromwerten, die der maximalen Überschußkraft in der betreffenden
Hubposition entsprechen, der der normalen Verstellkraft entsprechende
Stromwert angehoben. In gleicher Weise kann beispielsweise bei sich
im Betrieb verringernden Reibwerten das von der Hubposition abhängi
ge Maß der Überschußkraft durch entsprechende Reduzierung des
positionsabhängigen Überschußstromes adaptiv vermindert werden.
Fig. 5 zeigt in schematischer Darstellung den Verlauf des Motorstro
mes bzw. Motor-Drehmomentes in Abhängigkeit von einem Verstell
weg s bzw. der Verstellzeit t mit einer darin zur besseren Erkennbarkeit
und zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens in vergrößer
tem Maßstab hervorgehobenen Grenzwertregelung. Diese Grenzwertre
gelung erfolgt über eine Wegstrecke Δs über ein Verstellzeitintervall Δt1
und kann beispielsweise durch einen dynamischen Einfluß, wie ein
Schlagloch, eine Querrille, eine geringfügige Schwergängigkeit im
Verstellbereich oder dergleichen hervorgerufen werden. In dem vorgege
benen Zeitintervall Δt1, der beginnt, wenn der Motorstrom 1 zum ersten
Mal den durch die Hüllkurve b vorgegebenen Grenzwert erreicht und
dessen Dauer fest vorgegeben ist, wird der Motorstrombeispielsweise
in Pulsbreitenmodulation auf einen konstanten, durch die Hüllkurve b
vorgegebenen Maximalwert geregelt, das heißt in diesem Grenzwert-Regel
bereich wird bei Vorliegen eines vorübergehenden dynamischen
Gegenmoments das elektrisch betriebene Aggregat mit verminderter
Geschwindigkeit bewegt.
Nach Ablauf dieses Zeitintervalls Δt1 wird von dem System die Ent
scheidung getroffen, ob die Schließbewegung reversiert bzw. der
Antrieb angehalten werden soll oder nicht, das heißt die Entscheidung
über ein Wirksamwerden eines Abschaltkriteriums bis zum Reversieren
bzw. Anhalten des Systems wird zeitverzögert, beispielsweise nach
Ablauf von 200 ms, getroffen. In diesem Zeitintervall wird der Motor
strom derart gepulst, daß der vorgegebene Maximalwert nicht über
schritten wird, so daß auch bei Auftreten eines tatsächlichen Ein
klemmfalls keine unzulässig hohen Kräfte auftreten können.
Das in Fig. 5 schematisch dargestellte Regelverfahren soll nachfol
gend anhand von drei Fallunterscheidungen näher erläutert werden.
Fig. 6 zeigt in einer schematischen Darstellung des Motorstromes
bzw. Motordrehmomentes über dem Verstellweg (Fig. 6a) sowie über
der Verstellzeit (Fig. 6b) den Fall eines "harten Einklemmens", das
heißt das Einklemmen eines Gegenstandes oder eines Körperteils mit
sofortigem Stillstand des elektrisch betriebenen Aggregats. In diesem
Fall beträgt die nach dem Erreichen des vorgegebenen Grenzwertes des
Motorstroms, der dem Maximalwert der Überschußkraft entspricht,
zurückgelegte Wegstrecke Δs = 0, das heißt die Motorstromregelung
auf den vorgegebenen Grenzwert durch Pulsbreitenmodulation führt zu
keiner weiteren Verstellung des elektrisch betriebenen Aggregats,
obwohl die Regelung über den Zeitintervall Δt0 weiterhin erfolgt. Nach
diesem Zeitintervall Δt0 von beispielsweise 0,5 Sekunden wird die
Antriebseinrichtung abgeschaltet und gegebenenfalls zusätzlich rever
siert, wenn sich das elektrisch betriebene Aggregat im Sicherheitsbe
reich befindet.
Für den in Fig. 7 dargestellten Fall des "weichen Einklemmens" oder
Vorliegens einer Schwergängigkeit im Verstellbereich wird eine Puls
breitenmodulation auf den vorgegebenen Grenzwert vorgenommen,
wenn der Motorstrom diesen durch die Hüllkurve vorgegebenen Grenz
wert, der der maximalen Überschußkraft entspricht, erreicht hat. Diese
über eine Zeitspanne Δt1 erfolgende Grenzwertregelung führt zu einer
verminderten Geschwindigkeit des elektrisch betriebenen Aggregats,
das in diesem Intervall die Verstellstrecke Δs zurücklegt. Erst wenn
nach dem Zeitintervall Δt1 das elektrisch betriebene Aggregat zum
vollständigen Stillstand kommt oder seine Geschwindigkeit unter einen
festgelegten Grenzwert abfällt, wird das Abschaltkriterium initiiert, das
heißt nach dem Zeitintervall Δt1 wird eine Grenzwertregelung über den
vorgegebenen Zeitraum Δt0 vorgenommen.
Fig. 8 zeigt den in Fig. 5 schematisch- dargestellten Fall eines
äußeren dynamischen Einflusses, wie er beispielsweise durch ein
Schlagloch, eine Querrille oder eine kleine Schwergängigkeit im Ver
stellbereich auftreten kann, in vergrößertem Maßstab.
In diesem Fall wird bei fortlaufender Verstellung des elektrisch betriebe
nen Aggregats eine Pulsbreitenmodulation des Motorstroms durchge
führt, nachdem dieser den vorgegebenen Grenzwert erreicht hat. Da
trotz Erreichens des Grenzwertes bzw. der die maximale Überschuß
kraft repräsentierenden Hüllkurve kein Stillstand des elektrisch betriebe
nen Aggregats erfolgt bzw. wieder eine vorgegebene Grenzgeschwin
digkeit nicht unterschritten wird, wird auch das Abschaltkriterium nicht
initiiert.
Bei Erreichen eines der maximalen Überschußkraft entsprechenden
Stromwertes wird der der resultierenden Überschußkraft entsprechende
Stromwert weitestgehend konstant gehalten und nach einer festgeleg
ten Zeitspanne Δt0 die Antriebseinrichtung zeitverzögert abgeschaltet
oder reversiert.
Wird der der maximalen Überschußkraft entsprechende Stromwert
erreicht, wird im Unterschied zu bekannten Einklemmschutzverfahren
nicht davon ausgegangen, daß es sich um einen Einklemmfall handelt.
Statt dessen wird die Verstellkraft bzw. die Überschußkraft vorzugswei
se nach Maßgabe einer Hüllkurve begrenzt und ein der Verstellkraft
proportionaler Parameter wie beispielsweise der von der Antriebsein
richtung des elektrisch betriebenen Aggregats aufgenommene Strom
oder das von der Antriebseinrichtung abgegebene Drehmoment auf
einen dem vorgegebenen Grenzwert der Verstell- oder Überschußkraft
geregelt. In dieser Regelungsphase wird ein mit der Dynamik der Stel
leinrichtung des elektrisch betriebenen Aggregats korrelierter Parameter
wie die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung der Verstelleinrichtung
bzw. des Aggregats überwacht und abhängig von dem Verhalten des
Aggregats beispielsweise die weitere Schließ- oder Hubbewegung
fortgesetzt, die Antriebseinrichtung stillgesetzt oder reversiert. Ein
Reversieren wird beispielsweise in einem Verstellbereich durchgeführt,
bei dem die Scheibenöffnung, z. B. größer als 4 mm ist. Von einem
Reversieren des Motors kann abgesehen und statt dessen ein Motorstop
mit reduziertem Moment vorgesehen werden, wenn beispielsweise die
Scheibenöffnung, z. B. weniger als 4 mm beträgt oder die Fensterschei
be den Bereich des unteren Anschlages erreicht hat.
Grundsätzlich kann auf ein Reversieren verzichtet werden, wenn insbe
sondere eine sichere Unterscheidung zwischen einem Dichtungseinlauf
und einem Einklemmfall nicht getroffen werden kann, da nach der
Erfindung die auf ein eingeklemmtes Körperteil oder einen Gegenstand
einwirkende Einklemmkraft stets kleiner als die zu einer Verletzung
führende Kraft ist.
Das insbesondere zeitverzögerte Reversieren ermöglicht es, dynamische
Störungen, die beispielsweise durch kurzzeitige negative Beschleuni
gungen beim Überfahren von Schlaglöchern oder durch kurzzeitige
Störungen im Fensterheberhub auftreten können, auszublenden. Wäh
rend der Verzögerung wird die Schalteinrichtung von der Steuerelektro
nik so angesteuert, daß der Elektromotor ein konstantes Drehmoment
an die Stelleinrichtung, das heißt die Fensterhebermechanik abgibt.
In manchen Anwendungsfällen ist es sinnvoll, den Anstieg des
Motor-Drehmoments zu begrenzen, um beispielsweise ein hartes Einklemmen
zu verhindern. Durch eine Begrenzung des Anstiegs des Motor-Drehmo
ments steigt die vorgegebene resultierende Überschußkraft des Fen
sterhebers sehr langsam an. Dies kann beispielsweise durch eine
Begrenzung des Stromanstiegs (di/dt) realisiert werden.
Mit der erfindungsgemäßen Lösung können auch schärfste Einklemm
schutzbedingungen bezüglich einer hohen Federrate des Meßwertauf
nehmers (z. B. mit 65 N/mm) sicher eingehalten werden. Weiterhin
gewährleistet die erfindungsgemäße Lösung eine bessere Funktionalität
bei einem Softstop (vor dem unteren Anschlag) und bei einem Sanftein
lauf (Dichtungseinlauf mit reduzierter Überschußkraft).
Die Hüllkurve wird beispielsweise in Abhängigkeit von der Betriebs
spannung, der Lage der Motorkennlinie im Streufeld, der aktuellen
Motorgeschwindigkeit (Motorstrom), der Motorspannung und der
Motor- und Umgebungstemperatur angepaßt bzw. berechnet. Außerdem
werden Veränderungen der Verschiebekräfte über die Lebensdauer
berücksichtigt und die Hüllkurve ständig adaptiv angepaßt.
Im Betrieb bekommt der Verstellmotor nur soviel Strom, daß er nicht
mehr leisten kann als durch die Hüllkurve b vorgegeben wird. Dadurch
wird es möglich, in dem Bereich des Dichtungsverlaufs auf eine Rever
sierfunktion zu verzichten, da aufgrund der Überschußkraftbegrenzung
beim Einklemmen eines dünnen Gegenstandes (z. B. eines Fingers) eine
akute Gefährdung nicht auftreten kann. Damit ist nicht mehr notwen
dig, zwischen einem Einklemmfall oder einer Schwergängigkeit des
Systems zu unterscheiden.
Claims (16)
1. Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der
Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten, insbesondere
von Fensterhebern, Schiebedächern oder dergleichen in Kraft
fahrzeugen, mit einer Stelleinrichtung,die mit einer Antriebsein
richtung verbunden ist, und mit einer Steuer- und Regelelektronik
zur Auswertung von Meßsignalen und zur Erzeugung von Steuer
befehlen,
dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest in einem Teilbereich des Verstellweges die Ver
stellkraft auf einen vom Verstellweg abhängigen Grenzwert
(Hüllkurve b) begrenzt wird und daß ein der Verstellkraft des
elektrisch betriebenen Aggregates (1) proportionaler Parameter
(I, M) bei Erreichen dieses Grenzwertes auf einen diesem Grenz
wert etwa entsprechenden Wert geregelt wird, und daß während
der Regelungsphase ein mit der Dynamik der Stelleinrichtung (2)
korrelierter Parameter überwacht, in der Steuer- und Regelelek
tronik bewertet und daraus das weitere Steuerungs- und Rege
lungsverhalten generiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der der Verstellkraft proportionale Parameter (I, M) auf einen von
der Verstellposition abhängigen Grenzwert (Hüllkurve b) geregelt
wird, der der maximal zulässigen Überschußkraft (die Kraft, die
die zum Verstellen der Stelleinrichtung (2) benötigte Kraft über
steigt) an der jeweiligen Verstellposition entspricht.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Regelung des Parameters (I, M) auf den Grenzwert
innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne (Δt0, Δt1) solange
erfolgt, bis der Parameter den vorgegebenen Grenzwert wieder
unterschreitet.
4. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung des Parame
ters (I, M) auf den Grenzwert solange erfolgt, bis die Stelleinrich
tung (2) oder die Antriebseinrichtung (4) zum Stillstand gekom
men sind.
5. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterbrechung des an
die Antriebseinrichtung (4) abgegebenen Stromes und/oder die
Drehrichtungsumkehr der Antriebseinrichtung (4) um ein Zeitin
tervall (Δt0) verzögert wird und der Antriebsmotor (4) während
der Zeitdauer der Verzögerung ein konstantes Drehmoment an
die Stelleinrichtung (2) abgibt.
6. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzwert des Para
meters (I, M) um einen vorgegebenen Betrag erhöht wird, wenn
die Stelleinrichtung (2) oder die Antriebseinrichtung (4) zum
Stillstand gekommen sind und innerhalb der vorgegebenen
Zeitspanne (Δt0) ein Steuerimpuls von einer Bedienungseinrich
tung abgegeben wird, der das Schließen des elektrisch betriebe
nen Aggregates (1) bewirkt.
7. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Parameter dem einem
Elektromotor (4) als Antriebseinrichtung zugeführten Strom (I)
entspricht.
8. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest im Regelbe
reich eine Pulsbreitenmodulation des an den Elektromotor (4)
abgegebenen Stroms erfolgt, und daß der Maximalwert, der
arithmetische Mittelwert oder der quadratische Mittelwert (Effek
tivwert) des Stroms, auf einen vom Verstellweg abhängigen, der
maximal zulässigen, resultierenden Überschußkraft entsprechen
den Grenzwert geregelt wird.
9. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Verstellweg
abhängige Maximalwert, der arithmetische Mittelwert oder der
Effektivwert des Stromes (I) in Abhängigkeit von der Motorspan
nung und/oder der Motordrehzahl und/oder der Motortemperatur
und/oder der Umgebungstemperatur vorgegeben wird.
10. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (4) in
einem Prüfstand hinsichtlich wenigstens eines charakteristi
schen Merkmals (z. B. Anstieg der Motorkennlinie) klassifiziert
wird und daß das wenigstens eine charakteristische Merkmal zur
Berechnung der vom Verstellweg abhängigen Grenzwerte, die
die Überschußkraft begrenzende Hüllkurve (b) bilden, verwen
det wird.
11. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß den Verstellpositionen
über den Verstellweg Parameter der Motorkennlinie des Elektro
motors (4) zugeordnet und in der Steuer- und Regelelektronik
gespeichert werden, und daß darauf basierend die die Über
schußkraft begrenzende Hüllkurve (b) berechnet wird.
12. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein der maximalen
resultierenden Überschußkraft entsprechender Betrag des
Stromes (I) zu dem dem jeweiligen Motordrehmoment entspre
chenden Motorstrom der Motorkennlinie addiert wird und daß
der an den Elektromotor (4) abgegebene Strom über den minde
stens einen Teilbereich des Verstellweges auf diesen resultie
renden Maximalwert des Stromes begrenzt wird.
13. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die die Überschußkraft
begrenzende Hüllkurve (b) hochgesetzt wird, wenn sich die
Geschwindigkeit des elektrisch betriebenen Aggregats (1) nach
dem Erreichen des vorgegebenen Grenzwertes durch den
Parameter (I, M) nicht verringert bzw. die negative Beschleuni
gung einen Grenzwert nicht überschreitet.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß
die Hochsetzung der Hüllkurve (b) um einen vorgegebenen
Betrag erfolgt.
15. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß
die Hochsetzung der Hüllkurve (b) solange erfolgt, bis die
Geschwindigkeit des elektrisch betriebenen Aggregats (1) einen
bestimmten Wert erreicht hat.
16. Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Anstieg der Strom
aufnahme (di/dt) des Elektromotors (4) verzögert und/oder
begrenzt wird.
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19711979A DE19711979A1 (de) | 1997-03-12 | 1997-03-12 | Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten |
BR9808321-0A BR9808321A (pt) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Processo para o controle e regulagem elétrica do movimento de agregados operados eletricamente |
JP53909498A JP3664316B2 (ja) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | 電動アセンブリの動作を電気的に制御及び調節するための方法 |
DE59801864T DE59801864D1 (de) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Verfahren zur elektrischen steuerung und regelung der bewegung von elektrisch betriebenen aggregaten |
ES98924007T ES2167079T3 (es) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Procedimiento para el control y regulacion electricos del movimiento de unidades accionadas electricamente. |
US09/367,398 US6236176B1 (en) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Method for electronic control and adjustment of the movement of electrically actuated units |
PCT/DE1998/000757 WO1998040945A1 (de) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Verfahren zur elektrischen steuerung und regelung der bewegung von elektrisch betriebenen aggregaten |
EP98924007A EP0966782B1 (de) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Verfahren zur elektrischen steuerung und regelung der bewegung von elektrisch betriebenen aggregaten |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19711979A DE19711979A1 (de) | 1997-03-12 | 1997-03-12 | Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19711979A1 true DE19711979A1 (de) | 1998-10-08 |
Family
ID=7824225
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19711979A Ceased DE19711979A1 (de) | 1997-03-12 | 1997-03-12 | Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten |
DE59801864T Expired - Lifetime DE59801864D1 (de) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Verfahren zur elektrischen steuerung und regelung der bewegung von elektrisch betriebenen aggregaten |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE59801864T Expired - Lifetime DE59801864D1 (de) | 1997-03-12 | 1998-03-10 | Verfahren zur elektrischen steuerung und regelung der bewegung von elektrisch betriebenen aggregaten |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6236176B1 (de) |
EP (1) | EP0966782B1 (de) |
JP (1) | JP3664316B2 (de) |
BR (1) | BR9808321A (de) |
DE (2) | DE19711979A1 (de) |
ES (1) | ES2167079T3 (de) |
WO (1) | WO1998040945A1 (de) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1030427A2 (de) * | 1999-02-18 | 2000-08-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Einklemmschutzsystem |
DE19908658A1 (de) * | 1999-02-27 | 2000-08-31 | Bosch Gmbh Robert | Schließvorrichtung mit Sicherheitsfunktion |
EP0978403A3 (de) * | 1998-08-01 | 2000-10-04 | WEBASTO KAROSSERIESYSTEME GmbH | Fahrzeugdach |
DE10018193A1 (de) * | 2000-04-12 | 2001-10-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Regelverfahren |
DE10028445A1 (de) * | 2000-06-14 | 2001-12-20 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Steuerung der Verstellbewegung eines mittels eines Elektromotors bewegten Teils einer Schließvorrichtung in einem Fahrzeug |
DE10117935A1 (de) * | 2001-04-10 | 2002-10-17 | Valeo Sicherheitssysteme Gmbh | Verfahren zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
DE10122922A1 (de) * | 2001-05-11 | 2002-11-14 | Mgp Instr Gmbh | Verfahren und Filtereinrichtung zur Fluktuatiuonsunterdrückung bei Meßdaten |
DE10251095A1 (de) * | 2002-11-05 | 2004-05-19 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Ansteuern einer elektrischen Maschine und Ansteuersystem hierzu |
DE202004006758U1 (de) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Brose Fahrzeugteile | Verstelleinrichtung, elektronisch gesteuerter Fensterheber und Kinematik eines bahngesteuerten Fensterhebers eines Kfzs |
DE202004010211U1 (de) * | 2004-06-30 | 2005-08-18 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Steuerungsvorrichtung zur Steuerung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeuges |
US7282884B2 (en) | 2003-05-19 | 2007-10-16 | Julius Blum Gmbh | Procedure for driving a moveable part of an item of furniture |
DE102006059446A1 (de) * | 2006-12-15 | 2008-06-26 | Siemens Ag | Verfahren und Einrichtung zum Erfassen des Vorliegens eines mechanischen Spiels |
DE102009035321A1 (de) * | 2009-07-30 | 2011-03-03 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung eines motorisch verschwenkbaren Karosserieteils |
DE102013211377A1 (de) | 2013-06-18 | 2014-12-18 | Magna Car Top Systems Gmbh | Verdeckantrieb |
DE102015119152A1 (de) * | 2015-11-06 | 2017-05-11 | Stefan Schröder | Prozessüberwachung |
DE102018116285A1 (de) * | 2018-07-05 | 2020-01-09 | Kiekert Ag | Schloss mit Zuzieheinrichtung für ein Kraftfahrzeug |
DE102019214086A1 (de) * | 2019-09-16 | 2021-03-18 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb einer elektromotorischen Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs |
DE102021202079A1 (de) | 2021-03-04 | 2022-04-21 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zum Steuern einer einen Elektromotor aufweisenden Verstellvorrichtung für eine Fahrzeugtür und Verstellvorrichtung |
DE102004045068B4 (de) | 2003-11-28 | 2022-09-01 | Smc K.K. | Steuervorrichtung für elektrische Stellglieder |
DE102021210346A1 (de) | 2021-09-17 | 2023-03-23 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb eines elektromotorischen Verstellantriebs eines Kraftfahrzeugs |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4567194B2 (ja) * | 1998-09-22 | 2010-10-20 | ブローゼ・ファールツォイクタイレ・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニ・コマンディットゲゼルシャフト・コーブルク | 自動車の電気的に作動される集合体の動きを電気的に制御及び調節するための方法及び装置 |
DE19901855A1 (de) * | 1999-01-19 | 2000-07-20 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Verstellantriebs in einem Kraftfahrzeug |
DE10028038A1 (de) * | 2000-06-06 | 2001-12-13 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Bestimmen der Position eines durch die Antriebswelle eines Gleichstrommotors angetriebenen Elements |
DE10034014B4 (de) * | 2000-07-13 | 2006-12-28 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Antriebseinheit |
DE10065355C2 (de) * | 2000-12-27 | 2002-11-21 | Gkn Automotive Gmbh | Elektromechanische Drehmomentregelung-Eleminierung Anschlaggeräusch |
DE10147225A1 (de) | 2001-09-14 | 2003-04-10 | Brose Fahrzeugteile | Antriebseinheit mit einem Elektromotor für Verstelleinrichtungen in Kraftfahrzeugen |
US6794837B1 (en) | 2002-05-31 | 2004-09-21 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with start-up transient detection and compensation |
US6678601B2 (en) | 2002-05-31 | 2004-01-13 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with rough road condition detection and compensation |
US6788016B2 (en) | 2002-05-31 | 2004-09-07 | Valeo Electrical Systems, Inc. | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with endzone ramp detection and compensation |
FR2899923B1 (fr) * | 2006-04-14 | 2009-02-06 | Somfy Sas | Procede de commande et installation de store commandee par ce procede |
US7362068B2 (en) * | 2003-07-23 | 2008-04-22 | Asmo Co., Ltd. | Closing member control system |
DE102004018611A1 (de) * | 2004-04-16 | 2005-11-03 | Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag | Verfahren zum Steuern eines elektrisch angetriebenen Fensters für ein Kraftfahrzeug |
DE102005030600A1 (de) * | 2005-06-30 | 2007-01-11 | Siemens Ag | Einklemmschutzerkennung auf Prinzip von Vergleich des Duty Cicle einer PWM Regelung |
DE102005060859A1 (de) * | 2005-12-20 | 2007-06-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung eines Elektromotors |
CN101070744A (zh) * | 2007-06-13 | 2007-11-14 | 文元洪 | 汽车电动车窗控制装置 |
DE102007062721A1 (de) * | 2007-12-27 | 2009-07-02 | Robert Bosch Gmbh | Motorkenngrößen-Detektor und Verfahren zum Bereitstellen eines Drehzahl-Detektionssignals und/oder eines Drehmoment-Detektionssignals |
US8080961B2 (en) * | 2008-08-07 | 2011-12-20 | Miller Timothy S | Systems and methods for adjusting vehicle window position |
US20100043173A1 (en) * | 2008-08-20 | 2010-02-25 | Geoffrey Barr | Adjustable upstop for frameless automotive door |
US20100043295A1 (en) * | 2008-08-20 | 2010-02-25 | Geoffrey Barr | Automatic cable tensioner for cable drive window regulators |
US8453383B2 (en) * | 2008-08-20 | 2013-06-04 | Inteva Products, Llc | Adjustable glass clamp for cable drive window regulators |
DE102010055650A1 (de) | 2010-12-22 | 2012-06-28 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt | Verfahren und Einrichtung zum Steuern einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs |
US9033394B2 (en) * | 2012-08-09 | 2015-05-19 | Ford Global Technologies, Llc | Two stage glass position for frameless vehicles |
DE102014221246A1 (de) | 2014-10-20 | 2016-04-21 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt | Verfahren zur Steuerung der Verstellung eines Fahrzeug-Verstellelements und Verstelleinrichtung |
EP3437970B1 (de) * | 2016-03-30 | 2020-11-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Windschutzscheibensteuerungsvorrichtung |
US10487557B2 (en) * | 2017-03-17 | 2019-11-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Measurement systems and methods for vehicle window assemblies |
DE102018205342A1 (de) | 2018-04-10 | 2019-10-10 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb eines Einklemmschutzes |
US20200300019A1 (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | Pony.ai, Inc. | Window wind-up control |
CN113294088A (zh) * | 2021-05-19 | 2021-08-24 | 西门子工厂自动化工程有限公司 | 反扭矩释放方法及装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3346366A1 (de) * | 1983-12-22 | 1985-07-04 | Helmut Hund KG, 6330 Wetzlar | Sicherheitsschaltung fuer elektromotorisch angetriebene fensterheber fuer automobile und aehnliche fahrzeuge |
DE3514223A1 (de) * | 1985-04-19 | 1986-10-23 | Hülsbeck & Fürst GmbH & Co KG, 5620 Velbert | Verfahren und vorrichtung zum abschalten oder umsteuern eines motors fuer den antrieb eines bewegbaren oeffnungsverschlusses wie fensterscheibe, schiebedach od.dgl., insbesondere an einem kraftfahrzeug |
DE3303590C2 (de) * | 1983-02-03 | 1989-06-29 | Kuester & Co Gmbh, 6332 Ehringshausen, De | |
DE4316898A1 (de) * | 1992-05-23 | 1993-12-02 | Koito Mfg Co Ltd | Sicherheitsvorrichtung und Antriebsverfahren für ein mechanisch betätigtes Fenster |
DE19511581A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Ohi Seisakusho Co Ltd | Antriebssteuerungsvorrichtung für ein Öffnungs/Schließelement |
DE4411300A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Vdo Schindling | Verfahren zur Erkennung der Endstellung eines elektromotorisch angetriebenen Fensterhebers und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE19517958A1 (de) * | 1994-05-17 | 1995-11-30 | Alps Electric Co Ltd | Motorantriebsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3034118C2 (de) | 1980-09-11 | 1983-12-29 | Fa. Leopold Kostal, 5880 Lüdenscheid | Verfahren zur elektronischen Überwachung des Öffnungs- und Schließvorganges von elektrisch betriebenen Aggregaten |
DE3043118A1 (de) | 1980-11-11 | 1982-06-09 | Dr.-Ing. Bodo 5810 Witten Eickmann | Fussgaengerueberweg u.ae. ueberbrueckungen von strassen, bahnen, kanaelen etc., aus fertigbauteilen und in schnellbauweise |
JPS5945515A (ja) | 1982-09-09 | 1984-03-14 | Hitachi Ltd | モ−トルの位置制御方法 |
DE3301071A1 (de) | 1983-01-14 | 1984-07-19 | Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag, 7000 Stuttgart | Vorrichtung zum absenken und anheben einer fensterscheibe einer kraftfahrzeugtuer |
JPS6139873A (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-26 | Alps Electric Co Ltd | パワーウインド装置 |
DE3532078A1 (de) * | 1984-09-13 | 1986-04-17 | Aisin Seiki K.K., Kariya, Aichi | Motorsteuerungsverfahren und vorrichtung dafuer |
US5268623A (en) | 1985-03-05 | 1993-12-07 | Papst Licensing Gmbh | D.c. motor with a current-limiting arrangement |
JP2524715B2 (ja) | 1986-10-17 | 1996-08-14 | 武藤工業株式会社 | 数値制御装置の位置決め方法 |
DE3641888C1 (de) | 1986-12-08 | 1988-01-21 | Maho Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Lageregelung fuer motorisch bewegte Bauteile von NC- und CNC-Werkzeugmaschinen |
JPH0833763B2 (ja) | 1988-03-01 | 1996-03-29 | 義昭 垣野 | 数値制御装置 |
JP2972893B2 (ja) | 1989-03-22 | 1999-11-08 | ベバストジャパン株式会社 | サンルーフの開閉制御装置 |
US5170108A (en) | 1991-01-31 | 1992-12-08 | Daylighting, Inc. | Motion control method and apparatus for motorized window blinds and and the like |
GB2257799B (en) | 1991-05-21 | 1995-03-08 | Asahi Optical Co Ltd | Power zoom lens and camera system having same |
JPH05254347A (ja) | 1992-03-11 | 1993-10-05 | Mitsuba Electric Mfg Co Ltd | 動作異常表示方法 |
US5334876A (en) * | 1992-04-22 | 1994-08-02 | Nartron Corporation | Power window or panel controller |
DE4214998C2 (de) * | 1992-05-06 | 1995-06-29 | Prettl Rolf | Torantrieb und Verfahren zum Betreiben eines Torantriebes |
US5410229A (en) | 1992-07-31 | 1995-04-25 | Black & Decker Inc. | Motor speed control circuit with electronic clutch |
AU6401994A (en) | 1993-03-12 | 1994-09-26 | Prospects Corporation | Automatic venting system for a vehicle |
DE4491981T1 (de) | 1993-03-31 | 1996-08-22 | Komatsu Mfg Co Ltd | Verfahren zur automatischen Steuerung des Öffnens und Schließens des Fensters der Fahrerkabine eines Arbeitsfahrzeugs sowie eine Vorrichtung zur praktischen Anwendung des Verfahrens |
DE4339365C1 (de) | 1993-11-18 | 1995-05-11 | Reinshagen Kabelwerk Gmbh | Verfahren zur Überwachung von beweglichen Elementen |
ES2123972T3 (es) | 1994-03-30 | 1999-01-16 | Kuester & Co Gmbh | Elevalunas de cable de traccion. |
US5483135A (en) | 1994-06-06 | 1996-01-09 | Ford Motor Company | Adaptive system and method for controlling vehicle window operation |
JPH0893323A (ja) | 1994-09-29 | 1996-04-09 | Oi Seisakusho Co Ltd | 開閉体の駆動制御装置 |
DE19507137C2 (de) | 1995-03-01 | 2000-10-26 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zur Überwachung und Steuerung des Öffnungs- und Schließvorgangs von elektrisch betriebenen Aggregaten |
DE29515515U1 (de) | 1995-09-28 | 1996-10-31 | Siemens AG, 80333 München | Getriebemotor-Stellantrieb, insbesondere Fensterheber- bzw. Schiebedachantrieb für ein Kraftfahrzeug |
DE19615581B4 (de) | 1996-04-19 | 2013-03-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Schutz von mechanischen und durch einen Elektromotor angetriebenen Komponentenin Fahrzeugen vor Beschädigung |
-
1997
- 1997-03-12 DE DE19711979A patent/DE19711979A1/de not_active Ceased
-
1998
- 1998-03-10 EP EP98924007A patent/EP0966782B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-10 DE DE59801864T patent/DE59801864D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-10 US US09/367,398 patent/US6236176B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-10 ES ES98924007T patent/ES2167079T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-10 WO PCT/DE1998/000757 patent/WO1998040945A1/de active IP Right Grant
- 1998-03-10 BR BR9808321-0A patent/BR9808321A/pt not_active IP Right Cessation
- 1998-03-10 JP JP53909498A patent/JP3664316B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3303590C2 (de) * | 1983-02-03 | 1989-06-29 | Kuester & Co Gmbh, 6332 Ehringshausen, De | |
DE3346366A1 (de) * | 1983-12-22 | 1985-07-04 | Helmut Hund KG, 6330 Wetzlar | Sicherheitsschaltung fuer elektromotorisch angetriebene fensterheber fuer automobile und aehnliche fahrzeuge |
DE3514223A1 (de) * | 1985-04-19 | 1986-10-23 | Hülsbeck & Fürst GmbH & Co KG, 5620 Velbert | Verfahren und vorrichtung zum abschalten oder umsteuern eines motors fuer den antrieb eines bewegbaren oeffnungsverschlusses wie fensterscheibe, schiebedach od.dgl., insbesondere an einem kraftfahrzeug |
DE4316898A1 (de) * | 1992-05-23 | 1993-12-02 | Koito Mfg Co Ltd | Sicherheitsvorrichtung und Antriebsverfahren für ein mechanisch betätigtes Fenster |
DE19511581A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Ohi Seisakusho Co Ltd | Antriebssteuerungsvorrichtung für ein Öffnungs/Schließelement |
DE4411300A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Vdo Schindling | Verfahren zur Erkennung der Endstellung eines elektromotorisch angetriebenen Fensterhebers und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE19517958A1 (de) * | 1994-05-17 | 1995-11-30 | Alps Electric Co Ltd | Motorantriebsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
4-126629 A.,M-1296,Aug. 17,1992,Vol.16,No.384 * |
JP Patents Abstracts of Japan: 5-254347 A.,M-1539,Jan. 11,1994,Vol.18,No. 13 * |
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0978403A3 (de) * | 1998-08-01 | 2000-10-04 | WEBASTO KAROSSERIESYSTEME GmbH | Fahrzeugdach |
EP1030427B1 (de) * | 1999-02-18 | 2004-05-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Einklemmschutzsystem |
DE19906705A1 (de) * | 1999-02-18 | 2000-08-24 | Bayerische Motoren Werke Ag | Einklemmschutzsystem |
DE19906705B4 (de) * | 1999-02-18 | 2008-09-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Einklemmschutzsystem |
EP1030427A2 (de) * | 1999-02-18 | 2000-08-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Einklemmschutzsystem |
US6335602B1 (en) | 1999-02-18 | 2002-01-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Squeeze protection system |
DE19908658A1 (de) * | 1999-02-27 | 2000-08-31 | Bosch Gmbh Robert | Schließvorrichtung mit Sicherheitsfunktion |
US6456027B1 (en) | 1999-02-27 | 2002-09-24 | Robert Bosch Gmbh | Closing device with a safety function |
DE10018193A1 (de) * | 2000-04-12 | 2001-10-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Regelverfahren |
US6541934B1 (en) | 2000-04-12 | 2003-04-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Electric drive control |
DE10028445A1 (de) * | 2000-06-14 | 2001-12-20 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Steuerung der Verstellbewegung eines mittels eines Elektromotors bewegten Teils einer Schließvorrichtung in einem Fahrzeug |
DE10028445B4 (de) * | 2000-06-14 | 2009-07-16 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Steuerung der Verstellbewegung eines mittels eines Elektromotors bewegten Teils einer Schließvorrichtung in einem Fahrzeug |
DE10117935A1 (de) * | 2001-04-10 | 2002-10-17 | Valeo Sicherheitssysteme Gmbh | Verfahren zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
DE10122922A1 (de) * | 2001-05-11 | 2002-11-14 | Mgp Instr Gmbh | Verfahren und Filtereinrichtung zur Fluktuatiuonsunterdrückung bei Meßdaten |
DE10251095A1 (de) * | 2002-11-05 | 2004-05-19 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Ansteuern einer elektrischen Maschine und Ansteuersystem hierzu |
US7282884B2 (en) | 2003-05-19 | 2007-10-16 | Julius Blum Gmbh | Procedure for driving a moveable part of an item of furniture |
DE202004006758U1 (de) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Brose Fahrzeugteile | Verstelleinrichtung, elektronisch gesteuerter Fensterheber und Kinematik eines bahngesteuerten Fensterhebers eines Kfzs |
DE102004045068B4 (de) | 2003-11-28 | 2022-09-01 | Smc K.K. | Steuervorrichtung für elektrische Stellglieder |
DE202004010211U1 (de) * | 2004-06-30 | 2005-08-18 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Steuerungsvorrichtung zur Steuerung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeuges |
US7741800B2 (en) | 2004-06-30 | 2010-06-22 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft | Control apparatus and method for controlling an adjusting device in a motor vehicle |
DE102006059446A1 (de) * | 2006-12-15 | 2008-06-26 | Siemens Ag | Verfahren und Einrichtung zum Erfassen des Vorliegens eines mechanischen Spiels |
DE102009035321A1 (de) * | 2009-07-30 | 2011-03-03 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung eines motorisch verschwenkbaren Karosserieteils |
DE102009035321A8 (de) * | 2009-07-30 | 2011-06-01 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung eines motorisch verschwenkbaren Karosserieteils |
DE102013211377A1 (de) | 2013-06-18 | 2014-12-18 | Magna Car Top Systems Gmbh | Verdeckantrieb |
DE102013211377B4 (de) * | 2013-06-18 | 2018-09-20 | Magna Car Top Systems Gmbh | Verdeckantrieb |
DE102015119152A1 (de) * | 2015-11-06 | 2017-05-11 | Stefan Schröder | Prozessüberwachung |
DE102015119152B4 (de) | 2015-11-06 | 2024-03-28 | Stefan Schröder | Verfahren zur Prozessüberwachung |
DE102018116285A1 (de) * | 2018-07-05 | 2020-01-09 | Kiekert Ag | Schloss mit Zuzieheinrichtung für ein Kraftfahrzeug |
DE102019214086A1 (de) * | 2019-09-16 | 2021-03-18 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb einer elektromotorischen Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs |
DE102021202079A1 (de) | 2021-03-04 | 2022-04-21 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zum Steuern einer einen Elektromotor aufweisenden Verstellvorrichtung für eine Fahrzeugtür und Verstellvorrichtung |
DE102021210346A1 (de) | 2021-09-17 | 2023-03-23 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb eines elektromotorischen Verstellantriebs eines Kraftfahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1998040945A1 (de) | 1998-09-17 |
JP3664316B2 (ja) | 2005-06-22 |
ES2167079T3 (es) | 2002-05-01 |
US6236176B1 (en) | 2001-05-22 |
BR9808321A (pt) | 2000-05-16 |
JP2001518278A (ja) | 2001-10-09 |
EP0966782B1 (de) | 2001-10-24 |
EP0966782A1 (de) | 1999-12-29 |
DE59801864D1 (de) | 2001-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19711979A1 (de) | Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten | |
EP0730791B1 (de) | Verfahren zur regelung einer durch einen antriebsmotor angetriebenen automatischen tür | |
DE19632139C1 (de) | Verfahren zur Steuerung der Bewegung einer Fensterscheibe einer Kraftfahrzeugtür | |
EP1075723B1 (de) | Schliessvorrichtung mit sicherheitsfunktion | |
DE3346366C2 (de) | Sicherheitsschaltung für elektromotorisch angetriebene Fensterheber für Automobile oder ähnliche Fahrzeuge | |
DE4339365C1 (de) | Verfahren zur Überwachung von beweglichen Elementen | |
EP0815631B1 (de) | Verfahren zur überwachung und steuerung des öffnungs- und schliessvorgangs von elektrisch betriebenen aggregaten | |
DE19758796B4 (de) | Verfahren zur Steuerung und Regelung der Verstellbewegung eines translatorisch verstellbaren Bauteils in Fahrzeugen | |
DE102008039146B4 (de) | Steuergerät für eine Schließtafel | |
EP0910883B1 (de) | Verfahren zur steuerung des schliessvorgangs von schliessvorrichtungen mit mindestens einem elektromotorisch bewegten teil | |
DE19632910C1 (de) | Verfahren zum berührungslosen Anfahren der unteren Anschlagsposition einer fremdkraftbetätigten Fensterscheibe eines Kraftfahrzeugs | |
DE202004000266U1 (de) | Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugfensterhebers | |
DE102009014808A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern eines eine Ansprechverzögerung aufweisenden Steuerelements einer Antriebseinrichtung | |
WO2002006615A2 (de) | Verfahren zum betrieb einer elektrischen antriebseinheit | |
EP1964229B1 (de) | VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINKLEMMSCHUTZ FÜR EIN MOTORBETRIEBENES SCHLIEßSYSTEM | |
DE102012011117A1 (de) | Verstellsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Verstellen eines verstellbaren Elements für ein Fahrzeug | |
EP2999838A1 (de) | EINKLEMMSCHUTZ FÜR EINE SCHEIBE IN EINER FAHRZEUGTÜR MIT SCHLIEßHILFE | |
DE102004011015A1 (de) | Verfahren zum Überwachen der Verstellbewegung eines von einer Antriebseinrichtung angetriebenen Bauteils | |
DE102009035449B3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur zeitgesteuerten Einklemmerkennung | |
DE102010034794B3 (de) | Verfahren und Fensterhebereinrichtung zum Bewegen einer Fensterscheibe eines Kraftwagens | |
EP0825698A2 (de) | Verfahren zur Überwachung und Steuerung des Öffnungs- und Schliessvorgangs von elektrisch betriebenen Aggregaten | |
DE19700828B4 (de) | Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage | |
EP3361621A1 (de) | Bremsvorrichtung | |
DE10082533B4 (de) | Verfahren zur Einstellung einer Ist-Geschwindigkeit der Hubbewegung einer Fensterscheibe | |
DE102011122022A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines elektromotorischen Stellantriebs und Stellantrieb |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8172 | Supplementary division/partition in: |
Ref document number: 19758882 Country of ref document: DE Kind code of ref document: P |
|
Q171 | Divided out to: |
Ref document number: 19758882 Country of ref document: DE Kind code of ref document: P |
|
8131 | Rejection |