DE19651459C1 - Beladeeinrichtung - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Beladeeinrichtung nach der Gat­ tung des Anspruchs 1. Bekannte Beladeeinrichtungen dieser Art haben eine pneumatisch oder elektromotorisch angetriebe­ ne Überführeinrichtung, die jeweils einen Werkstückträger­ rahmen in einer horizontalen Ebene oberhalb zweier Stapel mit Werkstückträgerrahmen überführt. Dabei ist die Überführ­ einrichtung für den Werkstückträgerrahmen unmittelbar mit einem Elektromotor bzw. einem Pneumatikzylinder verbunden. Zur Erhöhung der Leistung der Beladeeinrichtung ist es er­ forderlich, das Überführen des Werkstückträgerrahmens ober­ halb der beiden Stapel möglichst schnell durchzuführen. Durch die unmittelbare Kopplung des Antriebs der Überfüh­ reinrichtung mit dem Werkstückträgerrahmen ergeben sich da­ durch unerwünscht hohe Beschleunigungen bzw. Verzögerungen des Werkstückträgerrahmens. Dadurch ist nicht sicherge­ stellt, daß auf dem Werkstückträgerrahmen in Aufnahmen be­ findliche Bauteile auf ihrer jeweiligen Position auf dem Werkstückträgerrahmen verbleiben. Eine exakte Positionierung der Bauteile auf ihrem Werkstückträgerrahmen ist jedoch für die korrekte Funktion einer vollautomatisch arbeitenden Be­ ladeeinrichtung zwingend erforderlich. Um ein sanftes Anfah­ ren bzw. Verzögern des Werkstückträgerrahmens beim Überfüh­ ren zu ermöglichen, werden die Elektromotoren bzw. Pneuma­ tikzylinder deshalb mit teilweise aufwendig ausgebildeten elektrischen Regelungen oder Ventilschaltungen versehen.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Beladeeinrichtung mit den kennzeichnen­ den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, daß sie mit­ tels einfacher mechanischer Elemente ein ruckfreies Überfüh­ ren von Werkstückträgerrahmen ermöglicht. Dadurch läßt sich ein relativ einfacher Aufbau der Beladeeinrichtung erzielen.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der erfin­ dungsgemäßen Beladeeinrichtung ergeben sich aus den Unteran­ sprüchen und der Beschreibung.

Der Aufbau der Beladeeinrichtung läßt sich dadurch zusätz­ lich vereinfachen, wenn die Hubeinrichtungen für die Werk­ stückträgerrahmen derart ausgebildet sind, daß sie eine na­ hezu spaltfreie Überführebene für einen Werkstückträgerrah­ men ausbilden. Dadurch läßt sich eine Doppelfunktion der Hubeinrichtungen ohne zusätzliche Bauteile erzielen.

Die Leistung der Beladeeinrichtung läßt sich erhöhen, wenn die beiden Hubeinrichtungen für die Werkstückträgerrahmen Antriebe mit verschieden hohe Hubgeschwindigkeiten aufwei­ sen, die mit Näherungssensoren für die Werkstückträgerrahmen zusammenwirken.

Die Leistung der Beladeeinrichtung läßt sich darüber hinaus durch zwei unterschiedliche Übergabebereiche vergrößern, so daß der Handhabungsroboter auf Werkstücke aus beiden Überga­ bebereichen zugreift.

Ein besonders universeller Aufbau der Beladeeinrichtung wird erzielt, wenn eine Transfereinrichtung von drei Seiten an die Beladeeinrichtung anbaubar ist.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt, und wird in der nachfolgenden Beschreibung nä­ her erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine vereinfachte Drauf­ sicht auf eine Beladeeinrichtung, Fig. 2 eine Vorderansicht der Beladeeinrichtung nach Fig. 1, und Fig. 3 eine verein­ fachte Ansicht in der Ebene III-III der Fig. 2.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Die in der Fig. 1 dargestellte Beladeeinrichtung 10 dient zum Zuführen von Werkstücken 1 zu einer nicht dargestellten Bearbeitungseinrichtung. Die Bearbeitungseinrichtung kann beispielsweise eine Schleif-, Fräs- oder Hohnmaschine, oder eine flexible Fertigungszelle sein. Das Zuführen der Werk­ stücke 1 zu der Bearbeitungseinrichtung erfolgt mittels ei­ ner Transfereinrichtung 11. Die z. B. als Drehteller oder Förderband ausgebildete Transfereinrichtung 11 ist an einer der beiden Seiten 12, 13, oder aber an der Hinterseite 14 der Beladeeinrichtung 10 angeordnet. In der Fig. 1 ist so­ wohl an jeder Seite 12, 13, als auch an der Hinterseite 14 eine Transfereinrichtung 11 angeordnet. In der Regel weist die Beladeeinrichtung 10 jedoch nur eine einzige Trans­ fereinrichtung 11 auf. Um ein Anordnen einer Transferein­ richtung 11 sowohl an eine der Seiten 12, 13, als auch an die Hinterseite 14 der Beladeeinrichtung 10 zu ermöglichen weist das Gestell 16 bzw. die Tischplatte 17 der Beladeein­ richtung 10 entsprechende Aufnahmen, beispielsweise in Form von Nuten auf, so daß die jeweilige Transfereinrichtung 11 modulartig an nahezu beliebiger Stelle an den Seiten 12, 13 bzw. der Hinterseite 14 befestigbar ist. Der jeweilige An­ bauort der Transfereinrichtung 11 liegt jedoch innerhalb ei­ ner mit 18 gekennzeichneten Reichweitenbegrenzung eines Ro­ botergreifarms 19, so daß die Übergabe eines Werkstücks 1 an die Transfereinrichtung 11 innerhalb der Reichweitenbegren­ zung 18 erfolgt. Der heb- und senkbare, sowie drehbeweglich ausgebildete Robotergreifarm 19 ist Bestandteil eines Hand­ habungsroboters 20. Der im wesentlichen oberhalb der Tisch­ platte 17 angeordnete und mit der Beladeeinrichtung 10 ver­ bundene Handhabungsroboter 20 dient zum Überführen der zu bearbeitenden Werkstücke 1 von zwei Übergabebereichen 21, 22 zu der Transfereinrichtung 11. Die beiden Übergabeberei­ che 21, 22 befinden sich nebeneinander im Bereich der Vor­ derseite 24 der Beladeeinrichtung 10 innerhalb von Ausspa­ rungen 25, 26 in der Tischplatte 17. In Deckung mit den Aus­ sparungen 25, 26 ist innerhalb der Beladeeinrichtung 10 je­ weils ein Transportwagen 28, 29 angeordnet, die dort mittels nicht dargestellter, an sich bekannter Einrichtungen posi­ tioniert und fixiert sind.

Die Transportwagen 28, 29 haben jeweils Rollen 31 sowie eine Deichsel 32, so daß sie von Hand aus Richtung der Vordersei­ te 24 in die Beladeeinrichtung 10 einschiebbar sind. Die Transportwagen 28, 29 dienen zum Transport von Werkstückträ­ gerrahmen 35, in denen den Werkstücken 1 angepaßte Aufnah­ men ausgebildet sind. Um jeweils einen Stapel 36, 37 von Werkstückträgerrahmen 35 zu bilden, sind an der Oberseite jedes Werkstückträgerrahmens 35 nicht näher dargestellte Zapfen angeordnet, die mit an der Unterseite jedes Werk­ stückträgerrahmens 35 angeordneten Zentrierhülsen zusammen­ wirken. Der eine Stapel 36 auf dem Transportwagen 28 ist von Werkstückträgerrahmen 35 mit noch zu bearbeitenden Werkstücken 1 gebildet, während der andere Stapel 37 auf dem Trans­ portwagen 29 von Werkstückträgerrahmen 35 ohne Werkstücke 1 gebildet ist.

Um jeweils einen Werkstückträgerrahmen 35 von dem einen Sta­ pel 36 zu entnehmen, und in den oberhalb des Stapels 36 be­ findlichen Übergabebereich 21 zu überführen, bzw. einen Werkstückträgerrahmen 35 von dem Übergabebereich 22 auf den darunter befindlichen Stapel 37 abzusetzen, hat die Belade­ einrichtung 10 eine Hubförderanlage 40. Die Hubförderanla­ ge 40 weist jeweils eine an einer Seite jedes Transportwa­ gens 28, 29 angeordnete, mit dem Gestell 16 der Beladeein­ richtung 10 verbundene Säule 41, 42 auf, so daß sich die beiden Transportwagen 28, 29 zwischen den beiden Säulen 41, 42 befinden. In jeder Säule 41, 42 ist ein auf- und abbeweg­ liches Paar Gabeln 43, 44 bzw. 45, 46 geführt, die sich par­ allel zur Vorderseite 24 bzw. Hinterseite 14 der Beladeein­ richtung 10 erstrecken. Zusätzlich ist der Abstand zwischen den Gabeln 43, 44 bzw. 45. 46 jedes Gabelpaares zwischen zwei Endpositionen veränderbar. In der ersten Endposition zum Anheben, Absenken oder Überschieben eines Werkstückträ­ gerrahmens 35 ist der Abstand der Gabeln 43, 44 bzw. 45, 46 derart, daß sie eine Auflagefläche für einen Werkstückträ­ gerrahmen 35 bilden. Gleichzeitig ist der untere Teil des Werkstückträgerrahmens 35 mit so viel Spiel zwischen den Ga­ beln 43, 44 bzw. 45, 46 angeordnet, daß ein ein Überschieben des Werkstückträgerrahmens 35 vom einen auf das andere Paar Gabeln möglich ist. In der zweiten Endposition sind die Ga­ beln 43, 44 bzw. 45, 46 soweit voneinander beabstandet, daß die Gabeln 43, 44 bzw. 45, 46 an dem Werkstückträgerrahmen 35 vorbeifahren können. Die Anordnung und Ausbildung der beiden jeweils miteinander fluchtenden Gabeln 43, 45 bzw. 44, 46 ist ferner derart, daß diese in der ersten Endpositi­ on eine durchgehende, nahezu spaltfreie, ebene Auflagefläche für einen Werkstückträgerrahmen 35 ausbilden, falls sich al­ le Gabeln 43 bis 46 auf demselben Höhenniveau befinden. Zum Auf- und Abbewegen der Gabeln 43 bis 46 ist jedem Gabel­ paar 43, 44 bzw. 45, 46 jeweils ein Drehstrombremsmotor 47, 48 mit jeweils zwei Wicklungen zugeordnet. Außerdem ist je­ der Drehstrombremsmotor 47, 48 mit zwei induktiv arbeitenden Näherungssensoren 49, 50 gekoppelt, die im Bereich der Ga­ beln 43 bis 46 angeordnet sind. Die Näherungssensoren 49, 50 sind mit einer an der einen Seite 12 am Gestell 16 angeord­ neten Steuereinrichtung 51 der Beladeeinrichtung 10 verbun­ den, die wiederum die beiden Drehstrombremsmotoren 47, 48 ansteuert.

Zum Überführen eines Werkstückträgerrahmens 35 von dem einen Stapel 36 auf den anderen Stapel 37 ist in der Beladeein­ richtung 10 eine Überschiebeeinrichtung 53 integriert. Die Überschiebeeinrichtung 53 hat zwei mit der Unterseite der Tischplatte 17 verbundene, plattenförmige Träger 54, 55 (Fig. 2). Wie aus der Fig. 3 ersichtlich, befinden sich die beiden Träger 54, 55 auf der dem Transportwagen 28, 29 bzw. den Werkstückträgerrahmen 35 abgewandten Hinterseite 14 der Beladeeinrichtung 10. Die beiden Träger 54, 55 weisen einen Abstand voneinander auf, der etwas größer ist als die Breite der beiden nebeneinander in der Beladeeinrichtung 10 angeordneten Transportwagen 28, 29. Zwischen den beiden Trä­ gern 54, 55 sind zwei parallel nebeneinander angeordnete, zylindrische Führungen 56, 57 befestigt. Die beiden Führun­ gen 56, 57 sind von einer Kulisse 58 umfaßt, die auf den Führungen 56, 57 zwischen zwei Endpositionen bewegbar ist. In der einen Endlage ist die Kulisse 58 in etwa mit einem Werkstückträgerrahmen 35 des einen Stapels 36 ausgerichtet, während in der anderen, gestrichelt eingezeichneten Endlage der Kulisse 58 in etwa mit einem Werkstückträgerrahmen 35 des anderen Stapels 37 ausgerichtet ist. Auf der Oberseite der Kulisse 58 ist eine erste, pneumatisch betriebene An­ triebseinheit 60 angeordnet. In der Antriebseinheit 60 ist ein Überschiebehebel 61 drehbar gelagert, dessen Drehung von zwei an den Stirnseiten der Antriebseinheit 60 angeflansch­ ten Ventilblöcken 62, 63 gesteuert ist. In der einen einge­ zeichneten Endlage des Überschiebehebels 61 wirkt ein an dem der Drehachse des Überschiebehebels 61 entgegengesetzten En­ de mit dem Überschiebehebel 61 verbundener Zapfen 64 auf ei­ ne Seitenfläche 65 des Werkstückträgerrahmens 35 ein. In der anderen, ebenfalls gestrichelt dargestellten Endlage des Überschiebehebels 61, in der sich dieser um ca. 90° im Uhr­ zeigersinn gedreht befindet, ist der Überschiebehebel 61 aus dem Bereich der Transportwagen 28, 29 zurückgeschwenkt und befindet sich in Höhe des Trägers 54.

Um die Bewegung der Kulisse 58 zwischen ihren beiden Endla­ gen auf den beiden Führungen 56, 57 zu verwirklichen, ist auf der Unterseite der Kulisse 58 ein Querträger 66 mit ei­ ner durchgehenden Nut 67 befestigt, die sich parallel zu den Trägern 54, 55 erstreckt. In die Nut 67 greift ein Zapfen 68 eines um 180° schwenkbaren Hebels 69 ein. Der Hebel 69 ragt aus der Oberseite einer zweiten, ebenfalls pneumatisch be­ triebenen Antriebseinheit 70. Die Anordnung und Ausbildung der Nut 67 und des Hebels 69 ist derart, daß sich der He­ bel 69 in den beiden Endlagen der Kulisse 58, bei der diese mit den Stapeln 36, 37 ausgerichtet ist, jeweils parallel zu den Führungen 56, 57, das heißt senkrecht zur Nut 67 er­ streckt. Infolgedessen bewegt sich der Hebel 69 bzw. dessen Zapfen 68 beim Verschieben der Kulisse 58 zwischen ihren beiden Endlagen auf einem Halbkreisbogenabschnitt 71.

Bei der im folgenden beschriebenen ersten Arbeitsweise der Beladeeinrichtung 10 wird davon ausgegangen, daß auf den Werkstückträgerrahmen 35 des Stapels 36 zu bearbeitende Werkstücke 1 angeordnet sind, die mittels des Handhabungsro­ boters 20 an die nachgeschaltete Transfereinrichtung 11 übergeben werden sollen. Sind alle Werkstücke 1 von einem Werkstückträgerrahmen 35 des Stapels 36 übergeben, so soll der nunmehr leere Werkstückträgerrahmen 35 auf den zweiten Stapel 37 abgesetzt werden.

Der Betrieb der Beladeeinrichtung 10 beginnt damit, daß der oberste Werkstückträgerrahmen 35 vom Stapel 36 mittels der Hubförderanlage 40 abgehoben, und bis in den ersten Überga­ bebereich 21 angehoben wird. Um dies möglichst schnell zu ermöglichen, ist der zwei Wicklungen aufweisende Drehstrom­ bremsmotor 47 über die Steuereinrichtung 52 mit den Nähe­ rungssensoren 49, 50 derart gekoppelt, daß der Drehstrom­ bremsmotor 47 bei Annäherung bzw. im Bereich eines Werk­ stückträgerrahmens 35 mit der einen Wicklung betrieben wird, die eine langsame Geschwindigkeit der Gabeln 43, 44 zur Fol­ ge hat, wohingegen während der eigentlichen Überführphase zum ersten Übergabebereich 21 die zweite Wicklung des Dreh­ strombremsmotors 47 verwendet wird, die eine hohe Geschwin­ digkeit der Gabeln 43, 44 ermöglicht. Sind alle zu bearbei­ tenden Werkstücke 1 mittels des Handhabungsroboters 20 von dem Werkstückträgerrahmen 35 aus dem ersten Übergabebereich 21 entnommen, so wird der nunmehr leere Werkstückträgerrah­ men 35 in eine Höhe unterhalb des ersten Übergabebereichs 21 abgesenkt, in der sich die Seitenfläche 65 des Werkstückträ­ gerrahmens 35 in Höhe des Zapfens 64 des Überschiebehe­ bels 61 befindet. Weiterhin werden die dem zweiten Stapel 37 zugeordneten Gabeln 45, 46 auf eine Höhe angehoben, in der sie mit den Gabeln 43, 44 ausgerichtet sind. Anschließend oder bereits zuvor wird der Überschiebehebel 61 in der er­ sten Antriebseinheit 60 in seine Endlage geschwenkt, in der dessen Zapfen 64 in Anlagekontakt mit der Seitenfläche 65 des Werkstücksträgerrahmens 35 gelangt. Dann wird der He­ bel 69 in der zweiten Antriebseinheit 70 in seine andere, um 180° verschobene Endlage gedreht, wobei sich der Zapfen 65 des Hebels 69 in der Nut 67 des Querträgers 66 bewegt, und dabei die Kulisse 58, und somit den Werkstückträgerrahmen 35 von den Gabeln 43, 44 auf die Gabeln 45, 46 überschiebt. Durch die Bewegung des Zapfens 68 auf dem Halbkreisbogenab­ schnitt 71 und die Anordnung der Nut 67 erfolgt die Bewegung der Kulisse 58 und des Werkstückträgerrahmens 35 in Form ei­ ner sinusförmigen Linearbewegung. Das bedeutet, daß sowohl das Beschleunigen bzw. Anfahren, als auch das Verzögern bzw. Abstoppen des Werkstückträgerrahmens 35 sehr sanft erfolgt. Ist der Werkstückträgerrahmen 35 vollständig auf die Ga­ beln 45, 46 überschoben, so werden die Kulisse 58 und der Überschiebehebel 61 wieder in ihre Ausgangsposition zurück­ geschwenkt, während der leere Werkstückträgerrahmen 35 mit­ tels des Drehstrombremsmotors 48 auf den Stapel 37 abgesetzt wird. Diese Vorgänge wiederholen sich solange, bis alle Werkstücke 1 auf den Werkstückträgerrahmen 35 des Stapels 36 der Transfereinrichtung 11 übergeben sind, und die leeren Werkstückträgerrahmen 35 auf den Transportwagen 29 abgesetzt sind. Ist dies erfolgt, können die beiden Transportwagen 28, 29 aus der Beladeeinrichtung 10 gezogen werden, und durch einen anderen Transportwagen 28 mit Werkstückträgerrahmen 35 und Werkstücken 1, bzw. einen leeren Transportwagen 29 er­ setzt werden.

Um die Leistung der Beladeeinrichtung 10 zu erhöhen ist es möglich, die zuvor beschriebene erste Arbeitweise der Bela­ deeinrichtung 10 abzuändern. In diesem Fall werden beide Übergabebereiche 21, 22 zum Übergeben von Werkstücken 1 an die Transfereinrichtung 11 ausgenutzt. Die nunmehr angewan­ delte Arbeitsweise sieht vor, daß ein Werkstückträgerrah­ men 35 vom ersten Übergabebereich 21 zwischen der Entnahme zweier Werkstücke 1 von diesem Werkstückträgerrahmen 35 vom ersten Übergabebereich 21 auf den zweiten Übergabebereich 22 überführt wird, so daß ein erstes Werkstück 1 aus dem Be­ reich des ersten Übergabebereichs 21, und das nächste Werk­ stück 1 aus dem Bereich des zweiten Übergabebereichs 22 vom Werkstückträgerrahmen 35 entnommen wird. Dazu ist es in Ab­ wandlung der ersten Arbeitsweise der Beladeeinrichtung 10 erforderlich, daß der betroffene Werkstückträgerrahmen 35, auf dem sich nunmehr noch Werkstücke 1 befinden, nach dem Überschieben auf die Gabeln 45, 46 oberhalb des zweiten Sta­ pels 37 in den zweiten Übergabebereich 22 angehoben wird. Wenn dies geschehen ist, werden nunmehr alle restlichen Werkstücke 1 vom Werkstückträgerrahmen 35 aus dem zweiten Übergabebereich 22 entnommen, und der Transfereinrichtung 11 zugeführt. Während dies erfolgt, wird bereits der nächste mit Werkstücken 1 versehene Werkstückträgerrahmen 35 vom Stapel 36 in den ersten Übergabebereich 21 angehoben. Sind alle Werkstücke 1 von dem im zweiten Übergabebereich 22 be­ findlichen Werkstückträgerrahmen 35 entnommen, so wird das nächste Werkstück 1 vom Werkstückträgerrahmen 35 aus dem er­ sten Übergabebereich 21 entnommen. Dann wird der leere Werk­ stückträgerrahmen 35 aus dem zweiten Übergabebereich 22 auf den Stapel 37 abgesetzt, worauf sich die Vorgänge wie oben beschrieben wiederholen.

Aus der zuletzt beschriebenen Arbeitsweise der Beladeein­ richtung 10 ist offenkundig, daß das Überführen eines mit Werkstücken 1 besetzten Werkstückträgerrahmen 35 zwischen den beiden Übergabebereichen 21, 22 sehr schnell erfolgen muß, wenn keine Stillstandszeiten des Handhabungsroboters 20 auftreten sollen. Diese kurze Überführzeit läßt sich mit den dazu zwangsläufig erforderlichen hohen Beschleunigungen und Verzögerungen des Werkstückträgerrahmens 35 erfindungsgemäß dadurch erzielen, daß das Überführen über die bereits ange­ sprochene sinusförmige Linearbewegung der Kulisse 58 bzw. des Werkstückträgerrahmens 35 erfolgt. Durch die dadurch be­ wirkten sehr sanften bzw. ruckfreien Bewegungen des Werk­ stückträgerrahmens 35 wird es ermöglicht, daß die Werkstücke 1 im Werkstückträgerrahmen 35 stets an ihrer ursprüngli­ chen Position verbleiben, wodurch erst ein automatischer Be­ trieb der Beladeeinrichtung 10 ermöglicht wird.

Dadurch, daß die Hubförderanlage 40 Drehstrombremsmoto­ ren 47, 48 mit zwei Wicklungen aufweist, die eine Schnell- und eine Langsamgeschwindigkeit der Gabeln 43 bis 46 ermög­ lichen, erfolgt auch das Absenken bzw. Anheben des Werk­ stückträgerrahmens 35 beim Überführen eines Werkstückträger­ rahmens 35 von dem ersten Übergabebereich 21 in den zweiten Übergabebereich 22 besonders zeitsparend.

Ergänzend wird erwähnt, daß der Betrieb der Beladeeinrich­ tung 10 auch derart abgeändert werden kann, daß von einer Bearbeitungseinrichtung fertig bearbeitete Werkstücke 1 mit­ tels der Transfereinrichtung 11 und des Handhabungsroboters 20 auf einen leeren Werkstückträgerrahmen 35 abgesetzt wer­ den. Die jeweils vollständig bestückten Werkstückträgerrahmen 35 werden dann auf einem der Transportwagen 28, 29 aufgesta­ pelt. Auch eine Kombination beider Arbeitsweisen der Belade­ einrichtung 10 ist denkbar: So werden beispielweise auf dem Transportwagen 28 zu bearbeitende Werkstücke 1 auf Werk­ stückträgerrahmen 35 zugeführt. Sobald ein Werkstückträger­ rahmen 35 entleert ist, werden auf diesen Werkstückträger­ rahmen 35 fertig bearbeitete Werkstücke 1 abgesetzt. Dieser Werkstückträgerrahmen 35 wird wiederum auf den Transportwa­ gen 29 abgesetzt.

Claims (8)

1. Beladeeinrichtung (10) zum Zuführen von auf stapelbaren Trägerelementen (35) angeordneten Werkstücken (1) zu einer Transfereinrichtung (11), mit einem innerhalb der Beladeein­ richtung (10) angeordneten ersten Stapel (36) mit Trägerele­ menten (35) mit noch zu bearbeitenden Werkstücken (1), mit einer ersten Hubeinrichtung (41, 43, 44) zum Positionieren eines Trägerelements (35) des ersten Stapels (36) in eine erste Übergabeposition (21) für eine Zuführeinrichtung (20) mit einer zweiten Hubeinrichtung (42, 45, 46) zum Bilden ei­ nes zweiten Stapels (37) mit Trägerelementen (35) innerhalb der Beladeeinrichtung (10), und mit einer Überführeinrich­ tung (53) zum Übergeben eines Trägerelements (35) von der ersten Hubeinrichtung (41, 43, 44) auf die zweite Hubein­ richtung (42, 45, 46), dadurch gekennzeichnet, daß die Über­ führeinrichtung (53) ein pneumatisch betriebenes Antriebse­ lement (60) aufweist, in dem ein Hebel (69) schwenkbar gela­ gert ist, dessen vom Antriebselement (60) abgewandtes Ende in eine Nut (67) einer mit einem Trägerelement (35) in Wirk­ verbindung stehenden Kulisse (58) eingreift, so daß die Ku­ lisse (58) eine kreisbogenförmige Bewegungsbahn (71) des He­ bels (69) in eine Linearbewegung umsetzt.

2. Beladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Hebel (69) in den mit den beiden Stapeln (36, 37) ausgerichteten Endlagen der Kulisse (58) jeweils recht­ winklig zur Nut (67) ausgerichtet ist.

3. Beladeeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die beiden Hubeinrichtungen (41, 43, 44; 42, 45, 46) in einer Überschiebeposition für ein Trägerelement (35) von der ersten Hubeinrichtung (41, 43, 44) auf die zweite Hubeinrichtung (42, 45, 46) eine nahezu spaltfreie Auflagefläche für das Trägerelement (35) ausbilden.

4. Beladeeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß die Kulisse (58) mit einem zusätz­ lichen, schwenkbaren Hebel (61) gekoppelt ist, der zum Über­ schieben des Trägerelements (35) von der ersten Hubeinrich­ tung (41, 43, 44) auf die zweite Hubeinrichtung (42, 45, 46) in Kontakt mit dem Trägerrahmen (35) bringbar ist.

5. Beladeeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß die Kulisse (58) in wenigstens ei­ ner Stange (56, 57) geführt ist.

6. Beladeeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß die Hubeinrichtungen (41, 43, 44; 42, 45, 46) Antriebe (47, 48) für unterschiedliche Hubge­ schwindigkeiten haben, und daß die Hubeinrichtungen (41, 43, 44; 42, 45, 46) mit Näherungssensoren (49, 50) gekoppelt sind, die mit einem Trägerelement (35) derart zusammenwir­ ken, daß bei einer Annäherung einer Hubeinrichtung (41, 43, 44; 42, 45, 46) an ein Trägerelement (35) der Antrieb (47, 48) der jeweiligen Hubeinrichtung (41, 43, 44; 42, 45, 46) von einer ersten Hubgeschwindigkeit auf eine im Vergleich zur ersten Hubgeschwindigkeit geringere Hubgeschwindigkeit wechselt.

7. Beladeeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtung ein Handha­ bungsroboter (20) ist, dessen Greifarm (19) zwischen der er­ sten Übergabeposition (21) oberhalb des ersten Stapels (36) und einer zweiten Übergabeposition (22) oberhalb des zweiten Stapels (37) bewegbar ist, und daß die Überführeinrichtung (53) für ein Trägerelement (35) derart ausgebildet ist, daß die Zeit zum Überführen eines Trägerelements (35) von der ersten Übergabeposition (21) in die zweite Übergabeposition (22) geringer ist als die Zeit des Handhabungsroboters (20) zum Überführen eines ersten Werkstücks (1) aus der ersten Übergabeposition (21) zur Transfereinrichtung (11) und zum Übernehmen eines dem ersten Werkstück (1) nachfolgenden zweiten Werkstücks (1) aus der zweiten Übergabeposition (22).

8. Beladeeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß die Beladeeinrichtung (10) derart ausgebildet ist, daß ein Anordnen der Transfereinrichtung (11) von drei Seiten (12, 13, 14) der Beladeeinrichtung (10) möglich ist.