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Die Erfindung bezieht sich auf ein
blockiergeschütztes
Fahrzeugbremssystem gemäß dem Oberbegriff
von Patentanspruch 1 .
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Ein gattungsgemäßes blockiergeschütztes Fahrzeugbremssystem
ist aus der
DE 38 36
515 A1 (
US
4 912641 A ) bekannt. Bei diesem herkömmlichen blockiergeschützten Fahrzeugbremssystem wird
eine mit ihrer Saugseite an einen Radbremszylinder angeschlossene
Rückförderpumpe
zur Blockierschutzregelung betrieben, wenn ein Raddrehzahlsensor
Blockiergefahr signalisiert. Ein einem Radbremszylinder vorgeschaltetes
Einlaßventil
wird unter Messung der Zeitdauer gepulst angesteuert, so daß im Radbremszylinder
ein Druckanstieg mit geringem Gradienten erzielbar ist. Die gepulste
Ansteuerung erfolgt nicht, wenn eine Druckabsenkung im Radbremszylinder
gewünscht
ist. Die Rückförderpumpe
wird so lange betrieben, bis die Blockierschutzregelung abgeschlossen
ist.
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Gemäß dem blockiergeschützten Fahrzeugbremssystem
der
DE 34 17 542 C3 wird
die Rückförderpumpe
beim Druckhalten kontinuierlich betrieben und nur stillgesetzt,
wenn entweder die mögliche Dauer
eines Zyklus eines Bremsregelvorgangs überschritten ist oder die Raddrehzahl
zu Null wird und gleichzeitig der Bremsdruck gerade nicht abzubauen ist.
Die Blockierschutzregelung erfolgt durch gepulstes Ansteuern der
Regelventile.
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Bei dem blockiergeschützten Fahrzeugbremssystem
der
DE 40 15 866 A1 werden
die Einlaßventile
nicht gepulst gesteuert. Die Rückförderpumpe
wird in Abhängigkeit
von der Fahrzeugverzögerung
und von dem Durckmittelbedarf eingeschaltet. Sie bleibt bis zur
nächsten
Druckabbauphase oder bis zum Ablauf einer Mindestzeitspanne eingeschaltet.
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Das blockiergeschützte Fahrzeugbremssystem der
DE 44 45 512 A1 zeigt
eine direkte Anbindung der Pumpensaugseite an einen Radbremszylinder.
Es ist lediglich ein Sperrventil als Einlaßventil vorgesehen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein
blockiergeschütztes
Fahrzeugbremssystem gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruchs 1 so weiter zu bilden, daß eine hochgenaue Blockierschutzregelung
möglich
ist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein
blockiergeschütztes
Fahrzeugbremssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
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Erfindungsgemäß wird die Rückförderpumpe still
gesetzt, wenn die Zeitdauer der gepulsten Ansteuerung des Einlaßventils
länger
als eine erste vorbestimmte Zeitdauer ist. Erst nach Ablauf einer
weiteren Zeitdauer wird dann auch die Blockierschutzregelung beendet.
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Erfindungsgemäß kann die Häufigkeit
verringert werden, mit der die Blockierschutzregelung abgeschlossen
wird.
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Erfindungsgemäß wird auch die Häufigkeit verringert,
mit der eine Fahrzeugverzögerung
drastisch abfällt.
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Die erste vorbestimmte Zeitdauer
ist vorzugsweise länger
als die Dauer, die erforderlich ist, um den Bremsflüssigkeitsdruck
in dem Radbremszylinder auf das Niveau eines Blockierdrucks während einer
gewöhnlichen
Blockierschutzregelung anzuheben, d.h. wenn der Blockierdruck kleiner
als der auf den Radbremszylinder aufgebrachte Maximaldruck ist.
Auf diese Weise wird die gepulste Druckanstiegssteuerung auf die
Druckabsenkungssteuerunglung umgeschalten, bevor die Dauer der gepulsten Druckanstiegssteuerung
die erste vorbestimmte Zeitdauer übersteigt. Folglich besteht
kein Bedarf, die Rückförderpumpe
während
der gewöhnlichen
Blockierschutzregelung anzuhalten und somit kann es verhindert werden,
daß der
Druckanstiegsgradient zu flach wird.
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Durch Stillsetzen der Rückförderpumpe kann,
bevor bestimmt wird, daß die
Blockierschutzregelung abzuschließen ist, der Radbremszylinderflüssigkeitsdruck
auf das Niveau eines Hauptzylinderflüssigkeitsdrucks (HZ-Druck)
angehoben werden, bevor die Blockierschutzregelung abgeschlossen
ist. Daher ist es möglich,
die Blockierschutzregelung fortzusetzen, so lange die Räder zum
Blockieren neigen, oder die Blockierschutzregelung abzubrechen,
so lange die Räder
kein Anzeichen eines Blockierens zeigen. Dadurch ist es möglich, die
Notwendigkeit eines derartigen Abschlusses genau zu bestimmen, wenn
der HZ-Druck nahe an dem Blockierdruck ist und wenn der Radblockierdruck
größer als
der auf die Radbremszylinder während
des Betriebs der Rückförderpumpe
aufgebrachte maximale Flüssigkeitsdruck ist.
Dadurch kann die Häufigkeit
verringert werden, mit der die Regelung abgeschlossen wird.
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Zum Erreichen der Verringerung der
Häufigkeit,
mit der eine Fahrzeugverzögerung
drastisch abfällt,
wird vorzugsweise der anfängliche
Wert der Pulsbreite der aktuellen gepulsten Druckanstiegssteuerung
auf einen größeren Wert,
wenn die Zeitdauer der vorangehenden gepulsten Druckanstiegssteuerung
lang ist, und auf einen kleinen Wert gesetzt, wenn die Zeitdauer
kurz ist.
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Wenn der HZ-Druck nahe an dem Blockierdruck
ist, kann der anfängliche
Wert der Pulsbreite immer dann erhöht werden, wenn die gepulste Druckanstiegssteuerung
ausgeführt
wird, so lange die Blockierschutzregelung fortgesetzt wird. In anderen
Worten ausgedrückt,
wird während
der erstmaligen gepulsten Druckanstiegssteuerung der anfängliche
Wert der Pulsbreite auf einen relativ kleinen Wert gesetzt, aber
anschließend
wird der anfängliche
Wert mit dem Anstieg der Anzahl der durchgeführten gepulsten ruckanstiegssteuerungen
angehoben. Folglich kann die Häufigkeit
verringert werden, mit der eine Fahrzeugverzögerung drastisch abfällt.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand
bevorzugter Ausführungsbeispiele
unter Bezugnahme auf die beigefügten
Zeichnungen näher
erläutert.
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1 ist
ein schematisches Diagramm, das ein Ausführungsbeispiel darstellt.
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2 ist
eine Ansicht eines allgemeinen Aufbaus des Ausführungsbeispiels.
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3 ist
ein Blockdiagramm, das die Zusammensetzung des elektronischen Reglers
der 2 darstellt.
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4 ist
ein Flußdiagramm,
das den Inhalt des Hauptprogramms der Blockierschutzregelung gemäß den Ausführungsbeispielen
darstellt.
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5 ist
ein Flußdiagramm,
das das Unterprogramm zum Setzen des Pulszeigerwertes darstellt.
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6 ist
ein Flußdiagramm,
das den Vorgang der Ausgabe des Steuersignals für das elektromagnetische Ventil
zum gepulsten Druckanstieg aus den Ausgaben der Signale des elektromagnetischen Regelventils
darstellt, die in 4 gezeigt
sind.
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7 ist
ein Flußdiagramm,
das den Vorgang der Ausgabe des Motorregelsignals darstellt.
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8 ist
ein Flußdiagramm,
das den Vorgang zum Bestimmen der Notwendigkeit des Abschlusses
der in 4 gezeigten Regelung
darstellt.
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Ein Ausführungsbeispiel eines blockiergeschützten Fahrzeugbremssystem
wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 2 bis 8 erläutert.
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Wie aus 2 zu erkennen ist, wird die auf das Bremspedal 11 aufgebrachte
Bremsbetätigungskraft
durch die Kniehebelverbindung 12 in Unterdruckbauart verdoppelt
und zu dem Tandemhauptzylinder 13 weitergeleitet. Die rechte
vordere Radbremse 14 und die linke hintere Radbremse 15 sind
hydraulisch mit einer der beiden Druckkammern in dem Hauptbremszylinder 13 durch
einen ersten Hauptkanal 16 verbunden. Des weiteren sind
die linke vordere Radbremse 17 und die rechte hintere Radbremse 18 hydraulisch
mit der anderen der beiden Druckkammern in dem Hauptzylinder 13 durch
einen zweiten Hauptkanal 19 verbunden.
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Ein erstes dauernd offenes elektromagnetisches
Ventil (Bremsflüssigkeitsdruckregelventil) 20, das
nur die vordere rechte Radbremse 14 von einer Druckkammer
des Hauptzylinders 13 trennt, und ein zweites dauernd offenes
elektromagnetisches Ventil (Bremsflüssigkeitsdruckregelventil) 21,
das nur die linke hintere Radbremse 15 von der einen Druckkammer
des Hauptzylinders 13 trennt, sind jeweils in der Mitte
des ersten Hauptkanals 16 vorgesehen. In ähnlicher
Weise sind ein drittes dauernd offenes elektromagnetisches Ventil
(Bremsflüssigkeitsdruckregelventil) 22,
das nur die linke vordere Radbremse 17 von der anderen
Druckkammer des Hauptzylinders 13 trennt, und ein viertes
dauernd offenes elektromagnetisches Ventil (Bremsflüssigkeitsdruckregelventil) 23,
das nur die rechte hintere Radbremse 18 von der anderen
Druckkammer des Hauptzylinders 13 trennt, jeweils in der
Mitte des zweiten Hauptkanals 19 vorgesehen.
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Der erste Hauptkanal 16 ist
mit einem ersten Rückstromkanal 24 verbunden,
so daß die
Bremsflüssigkeit
in der rechten vorderen Radbremse 14 und der linken hinteren
Radbremse 15 in eine Stelle des Hauptkanals 16 zurückgeführt werden
kann, die zwischen den elektromagnetischen Ventilen 20, 21 und
dem Hauptzylinder 13 liegt, ohne daß sie durch die elektromagnetischen
Ventile 20 und 21 treten muß. In ähnlicher Weise ist der zweite
Hauptkanal 19 mit einem zweiten Rückstromkanal 25 verbunden,
so daß die
Bremsflüssigkeit
in der linken vorderen Radbremse 17 und der rechten hinteren
Radbremse 18 in eine Stelle des Hauptkanals zurückgeführt werden kann,
die zwischen den elektromagnetischen Ventilen 22, 23 und
dem Hauptzylinder
13 liegt, ohne daß sie durch die elektromagnetischen
Ventile 22 und 23 hindurchtreten muß.
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Der erste Rückstromkanal 24 ist
mit einer ersten Hydraulikpumpe 26 versehen, die eine mit Druck
beaufschlagte Bremsflüssigkeit
von der rechten vorderen Radbremse 14 und der linken hinteren Radbremse 15 zu
dem Hauptzylinder 16 schickt. In ähnlicher Weise ist der zweite
Rückstromkanal 25 mit einer
zweiten Hydraulikpumpe 27 versehen, die eine mit Druck
beaufschlagte Flüssigkeit
von der linken vorderen Radbremse 17 und der rechten hinteren Radbremse 18 zu
dem Hauptzylinder 13 schickt. Diese beiden Hydraulikpumpen 26 und 27 werden
durch einen gemeinsamen Motor 28 angetrieben. Das Bezugszeichen 26A bezeichnet
das Einlaßventil
der Hydraulikpumpe 26 und 26B bezeichnet deren
Auslaßventil.
Das Bezugszeichen 27A bezeichnet das Einlaßventil
der Hydraulikpumpe 27 und 27B bezeichnet deren
Auslaßventil.
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Eine erste Blende oder Drossel 29 ist
zwischen der rechten vorderen Radbremse 14 und dem Einlaßventil 26A in
dem ersten Rückstromkanal 24 vorgesehen,
wobei die erste Drossel 29 so gestaltet ist, daß der Druck
der Bremsflüssigkeit
in der rechten vorderen Radbremse 14 ansprechend auf die
Betätigung
oder die Beendigung der Betätigung
des ersten elektromagnetischen Ventils 20 abgesenkt oder
angehoben wird, während
der Hauptzylinder 13 und die erste hydraulische Pumpe 26 in
Betrieb sind. Desweiteren ist eine zweite Blende oder Drossel 30 zwischen
der linken hinteren Radbremse 15 und dem Einlaßventil 26A in
dem ersten Rückstromkanal 24 vorgesehen,
wobei die zweite Drossel 30 so gestaltet ist, daß der Druck
der Bremsflüssigkeit
in der linken hinteren Radbremse 15 ansprechend auf die
Betätigung
oder die Beendigung der Betätigung
des zweiten elektromagnetischen Ventils 21 abgesenkt oder angehoben
wird, während
der Hauptzylinder 13 und die erste hydraulische Pumpe 26 in
Betrieb sind.
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Eine dritte Blende oder Drossel 31 ist
zwischen der linken vorderen Radbremse 17 und dem Einlaßventil 27A in
dem zweiten Rückstromkanal 25 vorgesehen,
wobei die zweite Drossel 31 so gestaltet ist, daß der Druck
der Bremsflüssigkeit
in der vorderen linken Radbremse 17 ansprechend auf die
Betätigung
oder die Beendigung der Betätigung
des dritten elektromagnetischen Ventils 22 abgesenkt oder angehoben
wird, während
der Hauptzylinder 13 und die zweite hydraulische Pumpe 27 in
Betrieb sind. Desweiteren ist eine vierte Blende oder Drossel 32 zwischen
der rechten hinteren Radbremse 18 und dem Einlaßventil 27A in
dem zweiten Rückstromkanal 25 vorgesehen,
wobei die vierte Drossel 32 so gestaltet ist, daß der Druck
der Bremsflüssigkeit
in der rechten hinteren Radbremse 18 ansprechend auf die Betätigung und
die Beendigung der Betätigung
des vierten elektromagnetischen Ventils 23 abgesenkt oder
angehoben wird, während
der Hauptzylinder 13 und die zweite hydraulische Pumpe 27 in
Betrieb sind.
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Der erste Hauptkanal 16 umfaßt Rückschlagventile 33 und 34,
die parallel zu den elektromagnetischen Ventilen 20 und 21 geschalten
sind, wobei die Rückschlagventile 33 und 34 so
gestaltet sind, daß die
Bremsflüssigkeitsdrücke in der
rechten vorderen Radbremse 14 und der linken hinteren Radbremse 15 auf
das Niveau des Hydraulikdrucks von einer der Druckkammern des Hauptzylinders 13 verringert
werden, wenn der Hydraulikdruck von einer der Druckkammern des Hauptzylinders 13 unter
die Bremsflüssigkeitsdrücke der
rechten vorderen Radbremse 14 und der linken hinteren Radbremse 15 aufgrund
von Ursachen, wie beispielsweise der Beendigung der Betätigung des
Hauptzylinders 13, abgefallen ist. In ähnlicher Weise umfaßt der zweite Hauptkanal 19 Rückschlagventile 35 und 36,
die parallel zu den elektromagnetischen Ventilen 22 und 23 geschalten
sind, wobei die Rückschlagventile 35 und 36 so
gestaltet sind, daß die
Bremsflüssigkeitsdrücke in der
linken vorderen Radbremse 17 und der rechten hinteren Radbremse 18 auf
das Niveau des auf die andere Druckkammer des Hauptzylinders 13 aufgebrachten
Hydraulikdrucks verringert werden, wenn der Hydraulikdruck der anderen
Druckkammer des Hauptzylinders 13 unter die Bremsflüssigkeitsdrücke der
linken vorderen Radbremse 17 und der rechten hinteren Radbremse 18 aufgrund
der Beendigung der Betätigung
des Hauptzylinders 13 oder dergleichen abgefallen sind.
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Wie aus 2 zu erkennen ist, wird, wenn das Bremspedal 11 niedergedrückt wird,
der Hauptzylinder 13 betätigt, wodurch eine der Druckkammern
des Hauptzylinders 13 dazu veranlaßt wird, die Bremsflüssigkeit
der rechten vorderen Radbremse 14 unter einem aufeinanderfolgenden
Hindurchtreten durch den ersten Hauptkanal 16 und das erste
elektromagnetische Ventil 30 und der linken hinteren Radbremse 15 unter
einem aufeinanderfolgendem Hindurchtreten durch den ersten Hauptkanal 16 und das
zweite elektromagnetische Ventil 20 zuzuführen. Ferner
wird die andere Druckkammer des Hauptzylinders 13 dazu
veranlaßt,
die Bremsflüssigkeit
der linken vorderen Radbremse 17 unter einem aufeinanderfolgenden
Hindurchtreten durch den zweiten Hauptkanal 19 und das
dritte elektromagnetische Ventil 22 und der rechten hinteren
Radbremse 18 unter einem aufeinanderfolgenden Hindurchtreten durch
den zweiten Hauptkanal 19 und das vierte elektromagnetische
Ventil 23 zuzuführen.
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Während
des Bremsbetriebs des Fahrzeugs, können die Bremsflüssigkeitsdrücke in der
rechten vorderen Radbremse 14, der linken hinteren Radbremse 15,
der linken vorderen Radbremse 17 und der rechten hinteren
Radbremse 18 abgesenkt oder angehoben werden, indem die
elektromagnetischen Ventile 20 bis 23 betätigt werden
oder die Betätigung beendet
wird, nachdem der Motor 28 gestartet worden ist, um die
Hydraulikpumpen 26 und 27 zu betätigen. Wenn
die Hydraulikpumpe 26 betätigt ist, beginnt sie mit der
Zufuhr von mit Druck beaufschlagter Bremsflüssigkeit von ihrer Einlaßseite zu
ihrer Auslaßseite,
wodurch die Bremsflüssigkeit
in der rechten vorderen Radbremse 14 zum Strömen in den
Einlaß der
Hydraulikpumpe 26 durch die Drossel 29 gebracht
wird, und wodurch die Bremsflüssigkeit
in der linken hinteren Radbremse 15 wird zum Strömen in den
Einlaß der
Hydraulikpumpe 26 durch die Drossel 30 gebracht.
Die aus der rechten vorderen Radbremse 14 und der linken
hinteren Radbremse 15 in den Einlaß der Hydraulikpumpe 26 abströmende Bremsflüssigkeit
wird durch die Hydraulikpumpe 26 in eine Stelle des Hauptkanals 16 zurückgeführt, die
zwischen den elektromagnetischen Ventilen 20, 21 und dem
Hauptzylinder 13 liegt, und sie wird weiter zum Strömen in die
Radbremsen 14 und 15 über die elektromagnetischen
Ventile 20 und 21 gebracht. Die Abmessungen der
Drosseln 29 und 30 sind bestimmt, daß die Mengen
der Bremsflüssigkeit,
die jeweils aus den Drosseln 29 und 30 ausströmen, nachdem
sie von den Radbremsen 14 und 15 zugeführt worden sind,
jeweils kleiner als die Mengen der Bremsflüssigkeit sind, die unter Hindurchtreten
durch die elektromagnetischen Ventile 20 und 21 in
die Radbremsen 14 und 15 strömen. Dadurch kann der Bremsflüssigkeitsdruck
in der Radbremse 14 durch Betätigen des elektromagnetischen
Ventils 20 in Schließstellung nach
dem Start der Hydraulikpumpe 26 verringert werden. Auch
der Bremsflüssigkeitsdruck
in der Radbremse 15 kann durch Betätigung des elektromagnetischen
Ventils 21 in Schließstellung
nach dem Start der Hydraulikpumpe 26 verringert werden.
Selbst wenn die Hydraulikpumpe 26 in Betrieb ist, kann
der Bremsflüssigkeitsdruck
in der Radbremse 14 durch Betätigung des elektromagnetischen
Ventils 20 in Öffnungsstellung
erhöht
werden. Der Bremsflüssigkeitsdruck
in der Radbremse 15 kann durch Betätigung des elektromagnetischen
Ventils 21 in Öffnungsstellung
erhöht
werden. Desweiteren können die
Bremsflüssigkeitsdrücke als
die gepulste Drücke in
den Radbremsen 14 und 15 (mit einem flachen Gradienten)
getrennt voneinander erhöht
werden, indem die elektromagnetischen Ventile 20 und 21 in der
gepulsten Betriebsart betätigt
werden.
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In ähnlicher Weise können die
Bremsflüssigkeitsdrücke in den
Radbremsen 17 und 18 getrennt voneinander durch
Antreiben der elektromagnetischen Ventile zur Betätigung,
zur Beendigung der Betätigung
und zur Betätigung
in einer gepulsten Betriebsart nach dem Start der Hydraulikpumpe
verringert, angehoben oder in einer gepulsten Betriebsart angehoben
werden.
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Die elektromagnetischen Ventile 20 bis 23 und
der Motor 28 sind mit einem elektrischen Regler 37 verbunden
und werden dadurch betrieben. Das rechte vordere Rad FR, das durch
die rechte vordere Radbremse 14 abzubremsen ist, das linke
hintere Rad RL, das durch die linke hintere Radbremse 15 abzubremsen
ist, das linke vordere Rad FL, das durch die linke vordere Radbremse 17 abzubremsen ist,
und das rechte hintere Rad RR, das durch die rechte hintere Radbremse 18 abzubremsen
ist, sind jeweils mit Raddrehzahlsensoren (oder Raddrehzahlerfassungseinrichtungen) 38, 39, 40 und 41 versehen,
die jeweils mit dem elektronischen Regler 37 verbunden
sind.
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Der elektronische Regler weist, wie
in 3 gezeigt ist, einen
Mikrocomputer auf, der eine zentrale Recheneinheit CPU, einen Festwertspeicher ROM,
einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff RAM, einen Zeitgeber, eine
Eingangsschnittstelle und eine Ausgabeschnittstelle aufweist, die
alle miteinander durch einen Bus verbunden sind. Die Ausgabesignale
von dem Stoppschalter 42, der so gestaltet ist, daß er angeschaltet
wird, wenn das Bremspedal 11 niedergedrückt wird, und die Ausgabesignale
der Raddrehzahlsensoren 38 bis 41 werden durch
die Eingabeschnittstelle mittels Verstärkungsschaltungen 43a bis 43e der
CPU eingegeben.
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Desweiteren gibt die Ausgabeschnittstelle ein
Regelsignal an den Motor 28 durch die Antriebsschaltung 44a und
ein Antriebssignal an die elektromagnetischen Ventile 20 bis 23 über die
Antriebsschaltungen 44b-44e ab. In dem Mikrocomputer speichert
das ROM das Programm, das dem in 4 gezeigten
Flußdiagramm
entspricht; die CPU führt das
Programm aus, während
ein (nicht gezeigter) Zündschalter
geschlossen ist; und das RAM speichert vorübergehend die Daten von Variablen,
die zur Ausführung
des Programms notwendig sind.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird bei Schließen des
Zündschalters
die Ausführung
des dem Flußdiagramm
entsprechenden Programms gestartet. Zunächst wird im Schritt 101, der
in 4 gezeigt ist, der
Mikrocomputer zurückgesetzt,
wodurch einige Betriebswerte, eine geschätzte Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit
VSO, die der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, die Raddrehzahlen
VW der einzelnen Räder
(rechtes vorderes Rad FR, linkes vorderes Rad FL, rechtes hinteres
Rad RR und linkes hinteres Rad LR) und dergleichen gelöscht werden. Dann
werden im Schritt 102 die Raddrehzahlen VW der einzelnen Räder ansprechend
auf die Ausgangssignale der Raddrehzahlsensoren 38-41 berechnet und
das Programm geht zu Schritt 103 über, in dem die Beschleunigungen
DVW der einzelnen Räder
auf der Grundlage dieser Raddrehzahlen berechnet werden.
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Dann geht das Programm zu Schritt
104 über,
in dem bestimmt wird, ob die Kennung zur Anzeige, daß die Regelung
jedes Rades im Gange ist, gleich 1 ist (was anzeigt, daß die Blockierschutzregelung
im Gang ist) oder nicht. Wenn die Kennung nicht gleich 1 ist, wird
im Schritt 105 auf der Grundlage der Signale von dem Stoppschalter,
der Raddrehzahl VW, der Radbeschleunigung DVW und der geschätzten Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit
VSO bestimmt, ob die Bedingungen zum Starten der Regelung vorliegen
oder nicht. Wenn die Regelungsstartbedingungen nicht vorliegen,
springt das Programm direkt zu Schritt 108. Wenn jedoch bestimmt
wird, daß Regelungsstartbedingungen
vorliegen, geht das Programm zu Schritt 106 über, in dem die Kennung für die in
Gang gesetzte Regelung auf den Wert 1 gesetzt wird. Das Programm
geht dann zu Schritt 107 über,
in dem die Regelbetriebsart jedes Rades auf der Grundlage der Raddrehzahl
VW, der Radbeschleunigung DVW und der geschätzten Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit
VSO auf eine der Betriebsarten bestehend aus der Druckverringerungsbetriebsart,
der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart und Druckanstiegsbetriebsart
gesetzt wird. Dann geht das Programm zu Schritt 108 über. Wenn
andererseits im Schritt 104 die Kennung für die in Gang gesetzte Regelung
gleich 1 ist, d.h., wenn bestimmt wird, daß die Blockierschutzregelung
in Gang gesetzt ist, erfolgt die noch später zu beschreibende Bestimmung
des Abschlusses der Regelung im Schritt 110. Dann wird bestimmt,
ob die Kennung für
die in Gang gesetzte Regelung gleich 0 ist oder nicht. Wenn die Kennung
gleich 0 ist, geht das Programm zu Schritt 108 über, und wenn die Kennung nicht
gleich 0 ist, geht das Programm zu Schritt 107 über.
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Im Schritt 108 wird der noch nachfolgend
zu beschreibende gepulste Druckanstiegszeiger gesetzt und das Programm
geht zu Schritt 109 über.
Die Vorgänge
in den Schritten 102 bis 111 werden bezüglich der einzelnen Räder ausgeführt. Wenn
im Schritt 109 bestimmt wird, daß die Vorgänge für alle vier Räder abgeschlossen
worden sind, geht das Programm zu Sehritt 112 über, indem die gleichzeitige
Regelung der Räder
RR und RL zur Auswahl geringer Niveaus gesetzt wird. Dann wird im
Schritt 113 das noch nachfolgend zu beschreibende Motorregelsignal
ausgegeben. Im Schritt 114 wird das Regelsignal für das elektromagnetische
Ventil ausgegeben. Im Schritt 115 wird die geschätzte Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit
VSO berechnet, und das Programm kehrt zu Schritt 102 zurück.
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Im Schritt 112 der 4 wird bestimmt, ob jede der im Schritt
107 gesetzten Regelbetriebsarten der Räder RR und RL eine Druckverringerungsbetriebsart,
eine gepulste Druckanstiegsbetriebsart oder eine Druckanstiegsbetriebsart
ist. Wenn jede der Regelbetriebsarten die Druckverringerungsbetriebsart
ist, werden beide als die Druckverringerungsbetriebsart behandelt.
Wenn beide Regelbetriebsarten nicht die Druckverringerungsbetriebsart sind,
und eine der Beiden die gepulste Druckanstiegsbetriebsart ist, werden
jedoch beide als die gepulste Druckanstiegsbetriebsart behandelt.
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Im Schritt 114 wird, wie in 4 gezeigt ist, bezüglich der
Räder FR
und FL das Regelsignal entsprechend der im Schritt 107 gesetzten
Regelbetriebsart (nämlich
das Regelsignal zum ununterbrochenen Unter-Strom-Setzen im Fall
der Druckverringerungsbetriebsart, das Regelsignal zum ununterbrochenen
stromfreien Setzen im Fall der Druckanstiegsbetriebsart und das
Regelsignal zum gepulsten Unter-Strom-Setzen in dem Fall der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart)
dem elektromagnetischen Ventil ausgegeben, das dem zu regelnden
Rad entspricht (beispielsweise dem elektromagnetischen Ventil 20,
wenn das zu regelnde Rad das Rad FR ist). Bezüglich der Räder RR und RL wird das Regelsignal entsprechend
der im Schritt 112 gesetzten Regelbetriebsart (nämlich das Regelsignal zum ununterbrochenen
Unter-Strom-Setzen im Fall der Druckverringerungsbetriebsart, das
Regelsignal zum ununterbrochenen stromfreien Setzen in dem Fall
der Druckanstiegsbetriebsart und das Regelsignal zum gepulsten Unter-Strom-Setzen
im Fall der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart) ausgegeben.
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5 stellt
das Unterprogramm zum Setzen des gepulsten Druckanstiegszeigerwertes
dar, der in dem in 4 gezeigten
Schritt 108 auszuführen
ist. Zunächst
wird im Schritt 201 bestimmt, ob die Kennung für den in Gang gesetzten Vorgang
gleich 1 ist. Wenn die Kennung nicht gleich 1 ist, geht das Programm
zu Schritt 211 über,
in dem der gepulste Druckanstiegszeigerwert PD (n) (gepulster Druckanstieg)
auf einen vorgegebenen Vorgabewert (einen relativ kleinen Wert)
aktualisiert wird. Das Programm geht dann zu dem Hauptprogramm der 4 über. Wenn die Kennung für den in
Gang gesetzten Vorgang gleich 1 ist, geht das Programm zu Schritt
202 über,
in dem bestimmt wird, ob die gewählte
Betriebsart die Druckverringerungsbetriebsart ist oder nicht. Wenn
keine Druckverringerungsbetriebsart vorliegt (wenn die gepulste
Druckanstiegsbetriebsart vorliegt), kehrt das Unterprogramm zu dem
in 4 gezeigten Hauptprogramm
zurück.
Wenn im Schritt 202 die gewählte
Betriebsart die Druckverringerungsbetriebsart ist, geht das Programm
zu Schritt 203 über, in
dem bestimmt wird, ob die Druckverringerungszeit T' größer als
eine zweite Vorgabezeit T2 (beispielsweise 10 ms) ist oder nicht.
Wenn die Druckverringerungszeit nicht größer ist, geht das Programm
zu Schritt 212 über,
in dem die Kennung zum Löschen des
Zählers
auf 0 zurückgesetzt
wird, der die Anzahl der Durchführungen
der gepulsten Druckanstiege zählt.
Dann wird im Schritt 213 die Kennung FSDC zum Abschluß der Berechnung
des gepulsten Druckanstiegszeigerwerts auf 0 zurückgesetzt und das Programm
kehrt zu dem in 4 gezeigten Hauptprogramm
zurück.
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Wenn im Schritt 203 bestimmt wird,
daß die Druckverringerungszeit
T' größer als
die zweite Vorgabezeit T2 ist, geht das Programm zu Schritt 204 über, in
dem die Kennung FDC zum Löschen
des Zählers
auf 1 gesetzt wird, der die Anzahl der Durchführungen der gepulsten Druckanstiege
zählt,
und das Programm geht zu Schritt 205 über, in dem bestimmt wird,
ob die Druckverringerungszeit T' größer als eine erste vorgegebene
Zeit T1 (beispielsweise 20 msek) ist oder nicht. Wenn die Druckverringerungszeit
T' gleich der oder kleiner als die erste Vorgabezeit T1 ist, kehrt
das Programm zu dem in 4 gezeigten
Hauptprogramm zurück.
Wenn jedoch die Druckverringerungszeit T' größer als die erste Vorgabezeit
T1 ist, geht das Programm zu Schritt 206 über, in dem bestimmt wird,
ob die Kennung FSDC zum Abschluß der
Berechnung des gepulsten Druckanstiegszeigerwertes gleich 0 ist
oder nicht. Wenn die Kennung nicht gleich 0 ist, kehrt das Programm
zu dem Hauptprogramm der 4 zurück. Wenn
die Kennung zum Abschluß der
Berechnung des gepulsten Druckanstiegszeigerwertes gleich 0 ist,
geht das Programm zu Schritt 207 über, in dem bestimmt wird, ob
die Berechnung des Zeigerwertes zum ersten Mal erfolgt oder nicht.
Wenn die Berechnung zum ersten Mal erfolgt, wird der gepulste Druckanstiegszeigerwert
PD(n) auf seinen anfänglichen
Wert aktualisiert. Im Schritt 209 wird die Kennung FSDC zum Abschluß der Berechnung
des gepulsten Druckanstiegszeigerwertes auf 1 gesetzt. Im Schritt
210 wird der Zähler DPOC2
auf 0 zurückgesetzt,
der den Zuwachs des gepulsten Druckanstiegszeigerwertes zählt, und
das Programm kehrt zu dem Hauptprogramm der 4 zurück.
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Wenn im Schritt 207 bestimmt wird,
daß die Berechnung
des Zeigerwertes nicht die erstmals durchgeführte Berechnung ist, wird im
Schritt 214 bestimmt, ob die Zählung
des Zählers
DPOC2 größer als
0 ist, der den Zuwachs des gepulsten Druckanstiegszeigerwertes PD(n)
zählt.
Wenn die Zählung größer als
0 ist, geht das Programm zu Schritt 215 über, in dem der Korrekturwert ΔPDN auf der
Grundlage des Zuwachses des Zeigerwertes berechnet wird. Wenn die
Zählung
nicht größer als
0 ist, geht das Programm zu Schritt 219 über, in dem der Korrekturwert ΔPDN auf der
Grundlage der Anzahl der Durchführungen
der vorangehenden gepulsten Druckanstiege (die Anzahl der Durchführungen
der vorangehenden gepulsten Druckanstiege in der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart)
berechnet wird. Dann wird im Schritt 216 der gepulsten Druckanstiegszeigerwert
PD(n) durch Subtraktion des Korrekturwertes ΔPDN von dem Wert PD(n-1) des
vorangehenden Mals erhalten, und der erhaltene Wert wird aktualisiert.
Im Schritt 217 wird bestimmt, ob dieser berechnete Wert PD(n) größer als
der vorbestimmte Maximalwert ist oder nicht. Wenn der Wert größer ist,
wird im Schritt 218 der gepulste Druckanstiegszeigerwert PD(n) auf
den Maximalwert aktualisiert. Dann kehrt das Programm zu dem Hauptprogramm
der 4 über die
Schritte 209 und 210 zurück.
Wenn sich aus Schritt 217 ergibt, daß der berechnete Wert PD(n)
kleiner als der Maximalwert ist, kehrt das Programm zu dem Hauptprogramm
der 4 über die
Schritte 209 und 210 zurück.
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6 stellt
das Unterprogramm zur Ausgabe des Regelsignals für das elektromagnetische Ventil
von den im Schritt 114 auszugebenden Regelsignalen für das elektromagnetische
Ventil dar. Zunächst
wird im Schritt 301 bestimmt, ob die Ausgabe eine erstmals durchgeführte Ausgabe
ist oder nicht. Wenn sie keine erstmals durchgeführte Ausgabe ist, geht das
Programm zu Schritt 304 über.
Wenn die Ausgabe eine erstmals ausgeführte Ausgabe ist, geht das
Programm zu Schritt 302 über,
in dem bestimmt wird, ob die Kennung FDC zum Löschen des Zählers gleich 1 ist oder nicht,
der die Anzahl der Durchführungen
der gepulsten Druckanstiege zählt. Wenn
die Kennung nicht gleich 1 ist, geht das Programm zu Schritt 304 über. Wenn
die Kennung gleich 1 ist, wird im Schritt 303 die Zählung des
gepulsten Druckanstiegshäufigkeitszählers DPOC1
(, der die Häufigkeit
der gepulsten Druckanstiege zählt)
auf 0 zurückgesetzt,
und das Programm geht zu Schritt 304 über. Im Schritt 304 wird der
gepulste Druckanstiegszeigerwert PD(n), der zum Zeitpunkt des vorangegangenen,
in der Druckverringerungsbetriebsart des ausgeführten Vorgangs gesetzt worden
ist, in einem Speicher MPD zur Berechnung des Zuwachses gespeichert,
und im nachfolgenden Schritt 305 wird 1 der Zählung des gepulsten Druckanstiegshäufigkeitszählers DPOC1
hinzugefügt.
Dann wird im Schritt 306 bestimmt, ob die Zählung des gepulsten Druckanstiegsausführungshäufigkeitszählers DPOCl höchstens
3 ist. Wenn wird die Zählung
höchstens
3 ist, geht das Programm zu Schritt 307 über. Wenn die Zählung nicht
höchstens
3 ist, geht das Programm zu Schritt 312 über, in dem bestimmt wird,
ob die Zählung
des gepulsten Druckanstiegsausführungshäufigkeitszählers DPOC1
höchstens
7 ist. Wenn im Schritt 313 die Zählung
des gepulsten Druckanstiegsausführungshäufigkeitszählers DPOC1
höchstens
7 ist, wird der gepulsten Druckanstiegszeigerwert PD(n) um 1 erhöht und jedesmal
auf den angestiegenen Wert aktualisiert. Wenn jedoch im Schritt
314 die Zählung
des gepulsten Druckanstiegsausführungshäufigkeitszählers DPOCl nicht
höchstens
7 ist, wird bestimmt, ob die Zählung
des gepulsten Druckanstiegsausführungshäufigkeitszählers DPOCl höchstens
11 ist. Wenn die Zählung
des gepulsten Druckanstiegsausführungshäufigkeitszählers DPOC1
höchstens
11 ist, wird der gepulste Druckanstiegszeigerwert PD(n) um 2 erhöht und jedesmal
auf den angestiegenen Wert im Schritt 315 aktualisiert. Wenn jedoch
die Zählung
des gepulsten Druckanstiegsausführungshäufigkeitszählers DPOCl größer als
11 ist, wird der gepulste Druckanstiegszeigerwert PD(n) um 3 erhöht und im
Schritt 316 jedesmal auf den angestiegenen Wert aktualisiert. Insbesondere
wird der gepulste Druckanstiegszeigerwert PD(n) solange nicht erhöht, bis
eine dritte Ausgabe eines gepulsten Druckanstiegs erfolgt. Er wird
jedoch um 1 für
jede Ausgabe, die in den Ausgaben zwischen dem vierten Mal und dem
siebten Mal liegt, um 2 für
jede Ausgabe, die in den Ausgaben zwischen dem achten Mal bis elften
Mal liegt, und um 3 für
jede Ausgabe erhöht,
die die Ausgabe zum zwölften
Mal und darüber
ist.
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Im Schritt 307 wird bestimmt, ob
der gepulste Druckanstiegszeigerwert PD(n) größer als der Maximalwert ist.
Wenn er nicht größer ist,
geht das Programm zu Schritt 309 über. Wenn er größer ist,
wird der gepulste Druckanstiegszeigerwert PD(n) auf den Maximalwert
aktualisiert. Im Schritt 309 wird die Zählung des gepulsten Druckzeigerwertzuwachszählers DPOC2
auf den Wert aktualisiert, der durch Hinzufügen der Differenz erhalten
wird, die durch Subtrahieren des Wertes MPD von PD(n) erhalten wird.
Im Schritt 310 wird der Wert des vorangehenden Durchgangs PD(n-1)
auf den berechneten Wert PD(n) des aktuellen Durchgangs aktualisiert.
Im Schritt 311 wird der angestiegene gepulste Druck ausgegeben,
der dem aktuellen Wert PD(n) entspricht, und das Programm kehrt
zu dem Hauptprogramm der 4 zurück.
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7 stellt
das Unterprogramm zur Ausgabe des Motorregelsignals in Schritt 113
dar. Zunächst wird
im Schritt 401 bestimmt, ob die Kennung für den in Gang gesetzten Regelvorgang
bei irgendeinem der vier Räder
gleich 1 ist. Wenn die Kennung gleich 1 ist, geht das Programm zu
Schritt 402 über.
Wenn die Kennung nicht gleich 1 ist, springt das Programm zu Schritt
405. Im Schritt 402 wird bestimmt, ob alle Räder (alle vier Räder) in
der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart geregelt werden. Wenn alle
Räder so
geregelt werden, wird die gepulste Druckanstiegbetriebsartdauer
T um einen Zuwachs erhöht.
Wenn sie nicht so geregelt werden, wird die Dauer T im Schritt 406
auf 0 zurückgesetzt.
Im Schritt 407 kehrt das Programm zu dem Hauptprogramm der 4 zurück, wobei der Motor 28 unter
Strom gesetzt bleibt. Im Schritt 403 wird die Dauer T der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart
gemessen, und das Programm geht zu Schritt 404 über, in dem bestimmt wird,
ob die Dauer T größer als
eine erste Vorgabezeit TA ist. In diesem Fall ist die erste Vorgabezeit
TA länger
(um 500 ms in diesem Fall) gewählt
als die Dauer der gepulsten Druckanstiegsregelung (die Zeit, die
von dem Umschalten in die gepulste Druckanstiegsbetriebsart in das
Umschalten in die Druckverringerungsbetriebsart notwendig ist),
die erforderlich ist, um den Radbremsdruck auf das Niveau des Blockierdrucks
zum Zeitpunkt der gewöhnlichen Blockierschutzregelung
anzuheben (d.h. in dem Fall, in dem der Blockierdruck kleiner als
der maximale Radbremsdruck ist, während die Hydraulikpumpe in Betrieb
ist). Wenn im Schritt 404 die Dauer T der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart
länger
als die erste Vorgabezeit TA ist, wird der Motor 28 im
Schritt 405 stromfrei gesetzt, um den Betrieb der Hydraulikpumpen 26 und 27 anzuhalten,
und das Programm kehrt zu dem Hauptprogramm der 4 zurück.
Wenn andererseits im Schritt 404 die Dauer der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart
gleich der oder kürzer
als die erste Vorgabezeit TA ist, kehrt das Programm von Schritt
407 in das Hauptprogramm der 4 zurück, wobei
der Motor 28 unter Strom gesetzt bleibt. Desweiteren wird
bei der Ausgabe des in 7 gezeigten
Motorregelsignals der Motor 28 unter Strom gesetzt, wenn
irgendeine der Kennungen zu der in Gang gesetzten Regelung der vier
Räder zu
1 geworden ist, während
der Motor 28 stromfrei gesetzt wird, wenn alle Kennungen
zu der in Gang gesetzten Regelung der vier Räder zu 0 geworden sind.
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Wie vorstehend beschrieben ist, werden, wenn
die Dauer T der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart länger als
die erste Vorgabezeit TA ist, der Betrieb der hydraulischen Pumpen 26 und 27 unterbrochen,
so daß die
Bremsflüssigkeitsdrücke von
allen Rädern
auf das Niveau des HZ-Drucks angehoben werden können. Desweiteren ist die erste
Vorgabezeit TA, die als der Schwellwert zur Bestimmung der Zeitgebung
zum Anhalten des Betriebs der Hydraulikpumpen 26 und 27 dient,
länger
als die Dauer der gepulsten Druckanstiegsregelung zur gewöhnlichen
Blockierschutzregelung gesetzt (d.h., wenn der Blockierdruck kleiner
als der maximale Radbremsdruck ist, während die Hydraulikpumpe in
Betrieb ist), so daß verhindert
werden kann, daß der
Druckanstiegsgradient zu steil während
der gewöhnlichen Regelung
wird, ohne daß es
erforderlich ist, den Betrieb der Hydraulikpumpen 26 und 27 anzuhalten.
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8 stellt
das Unterprogramm dar, mit dem bestimmt wird, daß die Regelung im Schritt 110
vorüber
ist. Zunächst
wird im Schritt 501 bestimmt, ob der Stoppschalter 42 (siehe 2 ) angeschaltet ist oder nicht.
Wenn er angeschaltet ist, geht das Programm zu Schritt 502 über. Wenn
er nicht angeschaltet ist, wird im Schritt 504 eine Regelkennung
auf 0 gesetzt (d.h. es wird bestimmt, daß die Blockierschutzregelung
abgeschlossen werden soll), um die Blockierschutzregelung abzuschließen, und
das Programm kehrt zu der Hauptroutine der 4 zurück.
Im Schritt 502 wird bestimmt, ob die geschätzte Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit
VSO, die im Schritt 115 der 4 berechnet
worden ist, größer als
der vorbestimmte untere Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit ist
oder nicht. Wenn er größer ist,
geht das Programm zu Schritt 502 über. Wenn er nicht größer ist,
wird im Schritt 504 die Regelkennung auf 0 gesetzt, um die Blockierschutzregelung
zu schließen
und das Programm kehrt zu dem Hauptprogramm der 4 zurück.
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Im Schritt 503 wird bestimmt, ob
die Dauer T der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart gleich der zweiten
Vorgabezeit TB geworden ist. In diesem Fall wird die zweite Vorgabezeit
TB bestimmt, indem der ersten Vorgabezeit TA die Zeit hinzugefügt wird,
die erforderlich ist, um den maximalen Radbremsdruck während des
Betriebs der Hydraulikpumpe auf das Niveau des HZ-Drucks anzuheben
(beispielsweise 1 s). Wenn im Schritt 503 die Dauer T der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart
gleich der zweiten Vorgabezeit TB geworden ist, geht das Programm
zu Schritt 504 über,
in dem die Regelkennung auf 0 gesetzt wird (d.h. die Blockierschutzregelung
sollte beendet werden), und das Programm kehrt zu dem Hauptprogramm
der 4 zurück. Wenn
im Schritt 503 die Dauer T der gepulsten Druckanstiegsbetriebsart
nicht die zweite Vorgabezeit TB erreicht hat, kehrt das Programm
zu dem Hauptprogramm der 4 zurück, wobei
die Regelung aufrechterhalten bleibt.
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Wie aus den 7 und 8 zu
erkennen ist, kann durch Anhalten des Betriebs der Hydraulikpumpen 26 und 27 vor
dem Abschluß der
Blockierschutzregelung der Radbremsflüssigkeitsdruck auf das Niveau
des Flüssigkeitsdrucks
in dem Hauptzylinder (HZ-Druck) angehoben werden, bevor bestimmt
worden ist, daß der
Abschluß der
Blockierschutzregelung notwendig ist. Folglich wird es möglich, die
Blockierschutzregelung fortzusetzen, so lange die Räder zum
Blockieren neigen, und die Blockierschutzregelung abzubrechen, wenn
die Räder
nicht zum Blockieren neigen. Wenn der HZ-Druck in der Nähe des Blockierdrucks
ist, und der Blockierdruck des Rads größer als der maximale Flüssigkeitsdruck
der Radbremse ist, kann somit nicht nur die Genauigkeit beim Bestimmen
des Abschlusses der Regelung verbessert werden, sondern es kann
auch die Häufigkeit des
Abschlusses der Regelung verringert werden.
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Durch Anhalten des Betriebs der Hydraulikpumpe
vor der Bestimmung, daß der
Abschluß der Blockierschutzregelung
notwendig ist, kann der Flüssigkeitsdruck
der Radbremse auf das Niveau des Flüssigkeitsdrucks des Hauptzylinders
(HZ-Drucks) angehoben
werden, bevor bestimmt wird, daß der Abschluß der Blockierschutzregelung
notwendig ist. Folglich kann die Blockierschutzregelung fortgesetzt werden,
so lange die Räder
zum Blockieren neigen, und abgeschlossen werden, wenn die Räder nicht zum
Blockieren neigen. Wenn der HZ-Druck in der Nähe des Blockierdrucks ist und
der Blockierdruck des Rades größer als
der maximale Flüssigkeitsdruck
der Radbremse ist, während
die Hydraulikpumpe in Betrieb ist, kann somit nicht nur die Genauigkeit bei
der Bestimmung der Notwendigkeit des Abschlusses der Regelung verbessert
werden, sondern es kann auch die Häufigkeit des Abschlusses der
Regelung verringert werden.
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Der anfängliche Wert des gepulsten Druckanstiegs
kann für
die aktuelle gepulste Druckanstiegsregelung erhöht werden, wenn die Zeitspanne
oder -dauer der vorangehenden gepulsten Druckanstiegsregelung größer ist,
und verringert werden, wenn sie geringer ist, so daß, wenn
der HZ-Druck in der Nähe
des Blockierdrucks ist, der anfängliche
Wert des gepulsten Druckanstiegs jedesmal dann erhöht werden
kann, wenn die gepulste Druckanstiegsregelung durchgeführt wird,
so lange die Blockierschutzregelung fortgesetzt wird. Insbesondere
wird bei der erstmaligen gepulsten Druckanstiegsregelung der anfängliche
Wert des gepulsten Druckanstiegs auf einen relativ kleinen Wert
gesetzt, aber bei der zweiten und jeder weiteren Durchführung der
gepulsten Druckanstiegsregelung wird der anfängliche Wert des gepulsten
Druckanstiegs mit der Anzahl der Durchführungen der Regelung erhöht. Die
Häufigkeit
des Abschlusses der Blockierschutzregelung kann verringert werden,
so daß die
lernende Regelung mit längst
möglicher
Dauer fortgesetzt werden kann. Folglich kann die Häufigkeit
verringert werden, mit der die Fahrzeugverzögerung drastisch abfällt.