DE19626949A1 - Verfahren zur Erzeugung eines Ausgangssignals - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung eines Ausgangssignals aus zwei
voneinander unabhängig erzeugten Signalen eines Fahrpedalgebers in einem
Kraftfahrzeug.
Fahrpedalgeber gehören zu den besonders sicherheitskritischen Einrichtungen in
einem Kraftfahrzeug. Sofern Fahrpedalgeber elektrische oder elektronische Signale
zur Darstellung der Fahrpedalstellung erzeugen, weisen sie daher häufig zwei
Sensoren auf, die voneinander unabhängige Sensorsignale abgeben, mit deren Hilfe
die korrekte Funktion des Fahrpedalgebers überprüft werden kann. Von den beiden
Sensorsignalen kann zum Beispiel eines direkt zur Motorsteuerung, speziell zur
Ansteuerung einer elektrisch betätigten Drosselklappe, herangezogen werden (im
folgenden als dominantes Signal bezeichnet), während das andere Signal (im
folgenden als redundantes Sensorsignal bezeichnet) zur Überprüfung des
dominanten Sensorsignales herangezogen wird. Weichen diese beiden
Sensorsignale voneinander ab, so wird dieses als fehlerhafte Funktion des
Fahrpedalgebers erkannt.
Nachteilig bei diesem Verfahren ist, daß, bedingt durch die unvermeidbaren
Toleranzen der beiden Sensorsignale, eine bestimmte Abweichung erlaubt sein
muß. Innerhalb dieses Toleranzfensters kann sich das dominante Signal ändern,
ohne daß ein Fehler erkannt wird.
Hierzu ein Beispiel (welches später noch anhand der Fig. 2 ausführlicher
dargestellt wird): Das Toleranzfenster für das dominante Sensorsignal sei ± 4%
bezogen auf das redundante Sensorsignal, konstante Fahrt oder Stillstand des
Fahrzeugs, das dominante Signal ist fehlerhaft und verändert sich um 40% pro
Sekunde. Bis das Toleranzfenster durchschritten ist, können bis zu 200 ms
vergehen, in denen sich das dominante Sensorsignal um 8% in positiver Richtung
verändert. Eine solche Änderung des dominanten Sensorsignals kann schon eine
recht heftige Reaktion des Fahrzeugs bedeuten.
Dabei stellt entweder die Fahrzeugreaktion selbst eine Gefahr dar, oder der Fahrer
des Fahrzeugs wird so irritiert (plötzliches Aufheulen des Motors), daß die Gefahr
einer Fehlreaktion vom Fahrer ausgeht.
Solche heftigen Fahrzeugreaktionen können zwar durch eine zeitverzögernde
Filterung der Sensorsignale gedämpft werden, wobei aber nachteilig ist, daß eine
solche Filterung die Dynamik der Fahrzeugreaktionen bei Beschleunigungen und
Verzögerungen auch im Normalbetrieb negativ beeinflußt.
Legt man also bei der Auslegung der Filterwirkung den Schwerpunkt auf die
Sicherheit, so wird das Fahrzeug dem Fahrer als besonders träge und schwerfällig
erscheinen; läßt man dagegen die volle Fahrzeugdynamik zu, so ist die
Fahrzeugreaktion im Fehlerfall für den Fahrer irritierend und damit gefährlich.
Es ist daher die Aufgabe der Erfindung ein Verfahren zur Verarbeitung von zwei
Sensorsignalen zu schaffen, bei der einerseits ein Fehler eines der Signale gut
beherrschbar bleibt, bei der andererseits aber die volle Dynamik des
Motorsteuerungssystems erhalten bleibt.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Hauptanspruches 1
angegebenen Verfahrensschritte gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren generiert also aus den beiden Sensorsignalen ein
Ausgangssignal, das den Fahrerwunsch repräsentiert, und zwar so, daß bei
fehlerfreiem Betrieb die volle Dynamik des Systems erhalten bleibt. Falls jedoch eine
unterschiedliche Veränderung der beiden Sensorsignale auftritt, so wird die
Änderungsgeschwindigkeit des Ausgangssignales so weit begrenzte daß es zu
keiner übermäßigen Reaktion des Fahrzeugs kommt und die Fehlerfolgen damit
beherrschbar bleiben.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist als Software-Lösung sehr einfach in ein
Steuergerät integrierbar und läßt sich in einem recht kurzen und einfachen
Programmtext darstellen.
Besonders vorteilhaft ist an dieser Lösung, daß der Fahrpedalgeber beliebige
Signalarten (analoge, digitale, pulsweitenmodulierte etc.), evtl. auch
unterschiedliche, für das dominante und das redundante Sensorsignal erzeugen
kann, wobei unabhängig davon die Signale nach Wandlung in digitale Signale
mittels eines Mikroprozessors auf die erfindungsgemäße Weise verarbeitbar sind.
Zusätzliche Hardware (wie z. B. Filtereinrichtungen) werden zur Ausführung des
erfindungsgemäßen Verfahrens vorteilhafterweise nicht benötigt.
Aus den beschriebenen Gründen ist die Anwendung des erfindungsgemäßen
Verfahrens im Zusammenhang mit den Sensorsignalen eines Fahrpedalgebers zur
Generierung eines Ausgangssignals für eine elektrisch betätigte Drosselklappe in
einem Kraftfahrzeug besonders vorteilhaft.
Selbstverständlich sind aber auch andere vorteilhafte Anwendungen an vergleichbar
sicherheitskritischen Einrichtungen denkbar, beispielsweise zur Auswertung von
Signalen vom Rückmeldepotentiometer einer elektrisch betätigten Drosselklappe.
Im folgenden soll ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens
anhand der Zeichnung dargestellt werden.
Es zeigen:
Fig. 1 einen Programmablaufplan einer Realisierung des erfindungsgemäßen
Verfahrens. Hierin zeigt Fig. 1a den Deklarationsteil, Fig. 1b den
Anweisungsteil des dargestellten Programms,
Fig. 2 ein Diagramm zur Darstellung des der Erfindung zugrunde liegenden
Problems,
Fig. 3 den Verlauf des Ausgangssignals in Abhängigkeit der Sensorsignale
nach dem erfindungsgemäßen Verfahren.
Anhand der Fig. 2 sei das der Erfindung zugrunde liegende Problem nochmals
näher erläutert. Dargestellt sind die Sensorsignale eines Fahrpedalgebers mit zwei
Sensoren (zum Beispiel einem Doppelpotentiometer). Die Sensorsignale sind hier in
beliebigen, nicht näher zu bezeichnenden Einheiten (da diese von der Art der
verwendeten Sensoren abhängen) gegen eine Zeitachse aufgetragen.
Eines dieser Signale (hier bezeichnet als das dominante Signal) wird von einem
nicht dargestellten Motorsteuergerät zur Steuerung der Stellung einer elektrisch
betätigten Drosselklappe herangezogen, durch das zweite Sensorsignal (hier als
redundantes Signal bezeichnet) ermittelt das Motorsteuergerät durch Vergleich mit
dem dominanten Signal, ob das dominante Signal korrekt (oder zumindest plausibel)
oder fehlerhaft ist.
Das hier dargestellte dominante Signal sei als fehlerhaft angenommen, d. h. ab
einem bestimmten Zeitpunkt steigt das dominante Signal (z. B. durch einen
Kontaktfehler am Potentiometer) plötzlich stark an; in diesem Beispiel um etwa 40%
pro Sekunde.
Da keine zwei Sensoren eine genau gleiche Kennlinie aufweisen, muß dem
dominanten Signal beim Vergleich mit dem redundanten Signal ein gewisser
Toleranzbereich zugeordnet werden. Im dargestellten Beispiel darf das dominante
Signal um ± 4% vom redundanten Signal abweichen, ohne daß dies vom
Motorsteuergerät als fehlerhaft bewertet würde. Dies bedeutet, daß wenn das
dominante Signal sich am unteren Toleranzbereich bewegt (- 4%), es sich um 8%
erhöhen muß, bis es den oberen Toleranzbereich (+ 4%) überschreitet und ein
Fehler erkannt wird.
Bei der angenommen Signaländerungsgeschwindigkeit (40% pro Sekunde) erfolgt
diese Änderung in ca. 200 ms, was eine recht heftige Fahrzeugreaktion ergibt, die
entweder direkt oder über eine Schreckreaktion des Fahrers zu einer Gefährdung
der Fahrzeuginsassen führen kann.
Ein gleichartiges Diagramm zeigt die Fig. 3, wobei aber hier das Ausgangssignal
zur Motorsteuerung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren gebildet wird.
Ändern sich hier das dominante und das redundante Signal gleichmäßig (wie z. B.
im konstanten Bereich vor "Eintritt des Fehlers"), so folgt das Ausgangssignal dem
dominanten Signal. Hierdurch wird erreicht, daß die Dynamik der Motorsteuerung
voll erhalten ist, da das Ausgangssignal auch einem sich schnell ändernden
dominanten Signal folgt, so lange das redundante Signal diese Änderung ebenfalls
mitmacht.
Findet dagegen eine plötzliche Änderung nur eines Signales statt, so wird die
Änderungsgeschwindigkeit des Ausgangssignales auf einen unkritischen Wert
begrenzt (siehe Diagramm im Bereich nach "Eintritt des Fehlers").
Auch wenn der Fehler hier ebenfalls erst nach Überschreiten des oberen
Toleranzbereiches (+ 4%), d. h. nach etwa 200 ms, entdeckt wird, wird jedoch die
Änderungsgeschwindigkeit des Ausgangssignals praktisch sofort mit dem Eintritt des
Fehlers auf einen unkritischen Wert begrenzt. Wie bereits erwähnt, ist hierbei
besonders vorteilhaft, daß keine Begrenzung erfolgt, so lange kein Fehler
aufgetreten ist, was dieses Verfahren von üblichen Verfahren oder Einrichtungen zur
Signalfilterung unterscheidet.
Wie das erfindungsgemäße Verfahren als Teil eines Motorsteuerungsprogrammes
realisiert werden kann, zeigt die Fig. 1. Das Verfahren ist hier in der Syntax der
Programmiersprache C dargestellt. Die Verwendung dieser Programmiersprache zur
Kodierung ist selbstverständlich nicht zwingend, kann aber durchaus vorteilhaft sein,
da C-Programme sehr effizient und schnell in der Ausführung sind.
Zur übersichtlichen Darstellung ist das Programm in zwei Teile aufgeteilt worden:
Fig. 1a zeigt den Deklarationsteil, Fig. 1b den Anweisungsteil des Programms.
Fig. 1a zeigt den Deklarationsteil, Fig. 1b den Anweisungsteil des Programms.
Im Programmtext der Fig. 1a wird im Programmabschnitt (1) die Konstante
(delta_max) definiert, durch welche die maximale Änderungsgeschwindigkeit des
Ausgangssignals (APU_value) im Fehlerfall vorgegeben wird.
Im nächsten Abschnitt (2) erfolgt die Deklaration der Variablen für die Werte
verschiedener Sensorsignale (dominant_value redundant_value,
last_redundant_value) und dem Ausgangssignal (APU_value) als vorzeichenlose
ganze Zahl (unsigned int) bzw. zweier Differenzenvariablen (dominant_difference,
redundant_difference) als ganzzahliger Wert mit Vorzeichen. Die Verwendung von
ganzzahligen Werten liegt hier nahe, da die Sensorsignale als digitalisierte Werte
vorliegen.
Im Programmabschnitt (3) werden zwei dieser Variablen (APU_value,
last_redundant_value) mit einem Anfangswert initialisiert. Dem Ausgangswert
(APU_value) wird hierbei der aktuelle Wert des dominanten Sensorsignales
(dominant_value) zugewiesen; die Variable last_redundant_value wird auf den Wert
des redundanten Sensorsignales (redundant_value) gesetzt. Diese Initialisierung
erfolgt bei dem Einschalten bzw. Zurücksetzen (Reset) des Motorsteuergerätes.
Der Ausführungsteil, dargestellt in der Fig. 1 b, wird vom Motorsteuergerät zyklisch
ausgeführt, und zwar als Prozedur in einem möglicherweise umfangreicheren
Motorsteuerungsprogramm.
Bei jedem Aufruf werden dabei folgende Verfahrensschritte ausgeführt:
- - es wird die Differenz (dominant_difference) zwischen dem Wert eines ersten (dominanten) Sensorsignals (dominant_value) und dem Wert des Ausgangssignals (APU_value) sowie die Differenz (redundant_difference) zwischen dem aktuellen Wert (redundant_value) und dem vorausgegangenen Wert (las_redundant_value) eines zweiten (redundanten) Sensorsignals gebildet (a),
- - die Vorzeichen dieser Differenzen (redundant_difference, dominant_difference) werden miteinander verglichen (b),
- - sind die Vorzeichen dieser Differenzen (redundant_difference, dominant_difference) gleich, so wird ein neuer Ausgangswert (APU_value) berechnet, indem die betragsmäßig kleinere Differenz zu dem vorausgegangenen Ausgangswert (APU_value) addiert wird (c),
- - das dominante Sensorsignal (dominant_value) wird mit dem Ausgangssignal (APU_value) verglichen (d1, d2),
- - besteht eine Differenz zwischen dem dominanten Sensorsignal (dominant_value) und dem Ausgangssignal (APU_value), so wird das Ausgangssignal (APU_value) mit einer begrenzten Änderungsgeschwindigkeit (delta_max) an den Wert des dominanten Sensorsignals angeglichen (e1, e2).
Die Auswirkungen des beschriebenen Fehlers wird durch diesen Algorithmus so weit
reduziert, daß eine gefährliche Situation nicht entstehen kann.
Claims (5)
1. Verfahren zur Erzeugung eines Ausgangssignals (APU_value) aus zwei
voneinander unabhängig erzeugten Signalen (dominant_value,
redundant_value) eines Fahrpedalgebers in einem Kraftfahrzeug, dadurch
gekennzeichnet, daß folgende Verfahrensschritte zyklisch ausgeführt werden:
- - es wird die Differenz (dominant_difference) zwischen dem Wert eines ersten (dominanten) Sensorsignals (dominant_value) und dem Wert des Ausgangssignals (APU_value) sowie die Differenz (redundant_difference) zwischen dem aktuellen Wert (redundant_value) und dem vorausgegangenen Wert (last_redundant_value) eines zweiten (redundanten) Sensorsignals gebildet (a),
- - die Vorzeichen dieser Differenzen (redundant_difference, dominant_difference) werden miteinander verglichen (b),
- - sind die Vorzeichen dieser Differenzen (redundant_difference, dominant_difference) gleich, so wird ein neuer Ausgangswert (APU_value) berechnet, indem die betragsmäßig kleinere Differenz zu dem vorausgegangenen Ausgangswert (APU_value) addiert wird (c),
- - das dominante Sensorsignal (dominant_value) wird mit dem Ausgangssignal (APU_value) verglichen (d1, d2),
- - besteht eine Differenz zwischen dem dominanten Sensorsignal (dominant_value) und dem Ausgangssignal (APU_value), so wird das Ausgangssignal (APU_value) mit einer begrenzten Änderungsgeschwindigkeit (delta_max) an den Wert des dominanten Sensorsignals angeglichen (e1, e2).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Angleichung des
Ausgangssignales (APU_value) an den Wert des dominanten Sensorsignales
(dominant_value) mit einer begrenzten Änderungsgeschwindigkeit durch
Addition oder Subtraktion eines konstanten Wertes (delta_max) vom
Ausgangssignal (APU_value) erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrpedalgeber
sowohl das dominante Sensorsignal als auch das redundante Sensorsignal als
analoges, digitales oder moduliertes, insbesondere als pulsweitenmoduliertes,
Signal, erzeugt und daß diese Signale zur Verarbeitung durch einen
Mikroprozessor in digitale Signale gewandelt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal
(APU_value) die Stellung einer elektrisch betätigten Drosselklappe bestimmt.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorsignale
anstatt von einem Fahrpedalgeber von einem Rückmeldepotentiometer an einer
elektrisch betätigten Drosselklappe erzeugt werden.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1996126949 DE19626949C2 (de) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | Verfahren zur Erzeugung eines Ausgangssignals eines Fahrpedalgebers |
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DE1996126949 DE19626949C2 (de) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | Verfahren zur Erzeugung eines Ausgangssignals eines Fahrpedalgebers |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE19626949A1 true DE19626949A1 (de) | 1998-01-15 |
DE19626949C2 DE19626949C2 (de) | 2001-05-31 |
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ID=7798915
Family Applications (1)
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DE1996126949 Expired - Fee Related DE19626949C2 (de) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | Verfahren zur Erzeugung eines Ausgangssignals eines Fahrpedalgebers |
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DE (1) | DE19626949C2 (de) |
Cited By (1)
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- 1996-07-04 DE DE1996126949 patent/DE19626949C2/de not_active Expired - Fee Related
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