DE19626802A1 - Stapelgreifer - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Stapelgreifer nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Derartige Stapelgreifer sind bekannt und dienen dazu, Stapel von Druckprodukten mit Hilfe eines Roboterarms zu palettie­ ren. Hierbei ist der Stapelgreifer am Ende eines Roboterarms angebracht und übernimmt den Stapel von einer Zuführvorrich­ tung, um den Stapel anschließend auf einer Palette abzu­ legen.

Bei den Stapelgreifern der eingangs genannten Art ist unterhalb der Stapelauflage ein Fallschacht angeordnet, der in etwa die Höhe eines kompletten Stapels aufweist. Durch diesen dünnwandigen Fallschacht lassen sich zwar die einzelnen Stapel mit sehr geringem gegenseitigen Abstand auf der Palette ablegen. Da jedoch die Stapelauflage um eine horizontale Achse verschwenkt wird, um den Stapel freizu­ geben und da der Stapel dann innerhalb des Fallschachtes relativ weit fällt, ist ein ordnungsgemäßes Ablegen des Stapels nicht immer möglich, ohne die ordnungsgemäße Form des Stapels zu zerstören.

Es ist deshalb das der vorliegenden Erfindung zugrundelie­ gende Problem (Aufgabe), einen Stapelgreifer der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß die Produktstapel absolut formstabil palettiert werden können.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1 und insbesondere dadurch, daß die Stapelauflage im Bereich des unteren Endes der Führung angeordnet ist und daß die Stapelauflage durch eine Horizontalbewegung aus dem und in den Stapelaufnahmeraum bewegbar ist.

Durch die erfindungsgemäße Lösung fällt der Stapel innerhalb des Stapelgreifers überhaupt nicht mehr um einen bestimmten Weg, da die Stapelauflage im Bereich des unteren Endes der Führung angeordnet ist. Da die Stapelauflage durch eine Horizontalbewegung aus dem Stapelaufnahmeraum bewegbar ist, läßt sich diese unter dem Stapel "wegziehen", wobei der Stapel noch von der Führung allseitig gehalten wird. Somit gleitet die Unterseite des Stapels lediglich von der Füh­ rung, führt jedoch keine Fallbewegung durch.

Der erfindungsgemäße Stapelgreifer baut sehr kompakt, da die Höhe des Stapelgreifers in etwa der maximalen Stapelhöhe entspricht. Außerdem ist der Betrieb des erfindungsgemäßen Stapelgreifers sehr geräuscharm, da keine Klappen oder Finger vorhanden sind, die mit sehr hoher Geschwindigkeit gegen einen Anschlag geklappt werden müßten, um einen Fallweg freizugeben.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in der Beschreibung, den Zeichnungen und den Unteransprüchen beschrieben.

So kann die Stapelauflage als Auflageelement zumindest einen Stellzylinder, vorzugsweise einen Teleskopzylinder aufwei­ sen. Durch Verwendung eines derartigen Zylinders läßt sich die Stapelauflage aus dem Stapelaufnahmeraum vollständig entfernen, ohne daß diese dann weit in den Raum hineinsteht. Dies ist deshalb von besonderem Vorteil, da der Arbeitsbe­ reich des Roboters stets möglichst klein gehalten werden soll. Durch Verwendung eines Teleskopzylinders kann jedoch verhindert werden, daß bei geöffneter Stapelauflage Teile von der Außenseite des Stapelgreifers vorstehen, so daß der Arbeitsbereich des Roboters so klein wie möglich beibehalten werden kann.

Nach einer weiteren Ausbildung der Erfindung weist die Stapelauflage zumindest ein flexibles Auflageband auf. Durch diese Ausführungsform ist erstmals eine bandartige Auflage in einem Stapelgreifer geschaffen, die sich von der Unter­ seite des Stapels "abrollen" läßt, ohne daß eine Relativbe­ wegung zwischen der Stapelauflage und dem untersten Produkt des Stapels stattfindet. Hierdurch läßt sich die Stapelauf­ lage ohne jede Reibung aus dem Stapelaufnahmeraum entfernen, wodurch der Stapel absolut formstabil bleibt. Die Stapelauf­ lage kann als Auflageelement auch eine Schubkette aufweisen. Eine derartige Schubkette ist aus einzelnen Gliedern zusam­ mengesetzt und läßt sich aus der Geradenform in nur einer Richtung krümmen. Wird eine solche Schubkette als Auflage­ element eingesetzt, so kann der Stapel auf einer solchen Schubkette oder mehreren Schubketten abgelegt werden. Beim Herausbewegen der Schubketten aus dem Stapelaufnahmeraum wird diese um jeweils eine Umlenkrolle mit horizontaler Achse umgelenkt und außerhalb des Stapelaufnahmeraums verti­ kal nach oben bewegt. Hierdurch läßt sich, wie auch bei einem Stellzylinder, die Stapelauflage unter dem Stapel weg­ ziehen, so daß dieser von der Auflage gleitet, jedoch nicht fällt.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Auflageband um eine Umlenkrolle geführt ist, wobei das obere Trum des Auflage­ bandes zwischen der Umlenkrolle und einem Haltepunkt außer­ halb des Stapelaufnahmeraumes gespannt ist. Gleichzeitig ist das untere Trum des Auflagebandes zum Herausbewegen der Stapelauflage aus dem Stapelaufnahmeraum herausziehbar. Bei dieser Ausführungsform wird das Auflageband aus dem Stapel­ aufnahmeraum entfernt, indem das freie Ende des unteren Trums aus dem Stapelaufnahmeraum gezogen wird. Hierdurch verschiebt sich die verschiebbare Umlenkrolle und rollt das obere Trum des Auflagebandes von der Unterseite des Stapels ab, wobei jedoch keine Relativbewegung zwischen dem Auflage­ band und der Stapelunterseite stattfindet. Besonders vorteil­ haft ist es, wenn das freie Ende des unteren Trums an einem vorzugsweise kolbenstangenlosen Hubzylinder befestigt ist, der parallel zu der Führung verfahrbar ist. Diese Ausfüh­ rungsform sorgt für einen kompakten Aufbau, da der kolben­ stangenlose Hubzylinder parallel zu einer Schiene der Führung verlaufen kann und somit ebenfalls nicht weit in den Raum vorsteht. Gleichzeitig kann die Führungsschiene als Befestigung für den Hubzylinder verwendet werden.

Eine besonders vorteilhafte Ausbildung der Erfindung ist dann gegeben, wenn der Haltepunkt des oberen Trums des Auflagebandes bei Herausziehen des unteren Trums um einen vorbestimmten Weg entgegen der Bewegungsrichtung der Stapel­ auflage verschiebbar ist. Beim Entfernen der Stapelauflage, d. h. des von dem Auflageband umgebenen Stellzylinders führt der Stapel zwar keine Fallbewegung durch. Jedoch ergibt sich an der Unterseite des Stapels ein gewisser Höhenversatz, wenn die Stapelauflage aus dem Stapelaufnahmeraum herausge­ zogen wird. Dieser Höhenversatz führt dazu, daß sich an derjenigen Seite des Stapels, von der sich die Stapelauf­ nahme wegbewegt, ein gewisser Versatz auftritt, d. h. die Produkte liegen dort mit ihren Kanten nicht exakt überein­ ander. Durch die oben beschriebene Ausführungsform kann jedoch das obere Trum des Auflagebandes bei Herausziehen des unteren Trums um einen vorbestimmten Weg, nämlich um den Versatz, entgegen der Bewegungsrichtung der Stapelauflage verschoben werden, wodurch sich der untere Stapelbereich, der nicht ganz fluchtend ausgerichtet ist, zusammen mit dem oberen Trum entgegen der Bewegungsrichtung der Stapelauflage verschiebt. Hierdurch wird der untere Stapelbereich wieder ordnungsgemäß so ausgerichtet, daß die Außenkanten des Stapels vertikale Flächen bilden. Die verschiebbare Befesti­ gung des Haltepunktes des oberen Trums läßt sich beispiels­ weise durch eine gefederte Befestigung des Haltepunktes erzielen. Der Haltepunkt kann jedoch auch gesteuert zu einem bestimmten Zeitpunkt um den vorbestimmten Weg verschoben werden, wobei sich der Zeitpunkt so wählen läßt, daß der entstehende Versatz optimal kompensiert wird, beispielsweise etwa in der Mitte der Auszugsbewegung der Stapelauflage.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Auflageband um eine Umlenkrolle geführt ist, die am freien Ende des Stellzylin­ ders angeordnet ist. In diesem Fall liegt der Stapel zwar auf dem Stellzylinder auf, berührt jedoch nur das dazwischen­ liegende Auflageband. Bei Zurückziehen des Stellzylinders rollt das Auflageband dann von der Unterseite des Stapels reibungsfrei ab. Das Gewicht des Stapels wird jedoch stets von dem Stellzylinder getragen.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist innerhalb des Stapelaufnahmeraums zumindest ein Niederhalter vorgesehen, der gegen die Oberseite des Stapels anstellbar ist. Hierdurch wird dafür gesorgt, daß bei der (sehr schnel­ len) Bewegung des Roboterarms keine Verformung des Stapels auftritt und daß sich keine Produkte, beispielsweise Einzel­ blätter, von der Oberseite des Stapels lösen. Insbesondere wenn die allseitige Führung nicht geschlossen ist, sondern beispielsweise durch Eckschienen gebildet ist, verbleibt zwischen diesen Eckschienen ein Luftraum, der unter Umstän­ den die zu oberst liegenden Produkte bei einer schnellen Bewegung aufwirbelt. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn der Niederhalter innerhalb des gesamten Stapelaufnah­ meraumes vertikal verstellbar ist, da dann auch bei vari­ ierender Stapelhöhe oder bei Stapeln, die aus nur wenigen Produkten bestehen, ein Niederhalten möglich ist. Auch ist es vorteilhaft, wenn der Niederhalter, von oben gesehen, über der Stapelauflage angeordnet ist. In diesem Fall ver­ läuft die Kraft, die der Niederhalter ausübt, genau senk­ recht zu der Stapelauflage, so daß sich der Stapel nicht durchbiegt sondern zwischen dem Niederhalter und der Stapel­ auflage eingespannt ist.

Durch den innerhalb des Stapelaufnahmeraumes vertikal ver­ fahrbaren Niederhalter ergibt sich eine besonders vorteilhaf­ te Verfahrensweise, da in diesem Fall der Niederhalter auch dann noch auf den abgelegten Stapel drücken kann, wenn der Stapelgreifer bereits angehoben wird. Der Niederhalter wird also gegenläufig zur Stapelgreiferbewegung nach unten gefah­ ren und übt so lange einen Druck auf den Stapel aus, bis der Niederhalter seinen unteren Endanschlag erreicht hat. Hier­ durch wird der Stapel als kompaktes Paket zusammengehalten, bis der Stapelgreifer vollständig von dem Stapel nach oben abgehoben ist. Eine etwaige Reibung zwischen den Produkten und der Führung wirkt sich somit nicht negativ auf die Stapelausrichtung aus. Auch hat ein eventueller Luftzug, der durch das Hochfahren des Stapelgreifers verursacht wird, keinen Einfluß auf die Ausrichtung des Stapels.

Nach einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann ein Signalgeber vorgesehen sein, der am unteren Endpunkt des Niederhalters angeordnet ist. Durch einen solchen Signal­ geber läßt sich durch den Niederhalter, der beim Abheben des Stapelgreifers seinen unteren Endpunkt erreicht hat, ein Signal erzeugen, das beispielsweise unter Zuhilfenahme der Robotersteuerung einen Höhenmeßwert erzeugt. Somit läßt sich nach jedem Ablegen des Stapels die genaue Stapelhöhe ermitteln, indem aus der Robotersteuerung der jeweilige Höhenwert ausgelesen wird, wenn der Signalgeber anspricht. Dies stellt, verglichen zu Ultraschallsensoren o. dgl., eine wesentlich zuverlässigere Lösung dar. Auch lassen sich die einzelnen ermittelten Höhenmeßwerte für eine Lage mitteln, wobei dieser Mittelwert zum Ansteuern für die darauffolgende Stapellage herangezogen wird. Vorzugsweise sind zwei Nieder­ halter vorgesehen, die jeweils mit einem Signalgeber zusam­ menwirken. Hierdurch läßt sich durch Mittelwertbildung eine gute Höhenmessung erzielen.

Schließlich kann die Führung des Stapelaufnahmeraumes mit fluchtenden Aussparungen versehen sein, die das Entfernen einer Zuführvorrichtung aus dem Stapelaufnahmeraum ermögli­ chen. Hierdurch lassen sich auch Produkte mit sehr kleinem Format von dem Stapelgreifer transportieren, da die allsei­ tige Führung an das Produkt angestellt werden kann und trotzdem ein Entfernen der Zuführrichtung aus dem Stapel­ aufnahmeraum möglich ist.

Nachfolgend wird die Erfindung rein beispielhaft anhand einer vorteilhaften Ausführungsform und unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.

Die Figur zeigt eine perspektivische Ansicht eines Stapel­ greifers gemäß der Erfindung.

Der erfindungsgemäße Stapelgreifer besteht aus einem Ober­ teil 10, an dessen Oberseite ein Kreisflansch 12 angebracht ist, um den Stapelgreifer an einem Roboterarm zu befestigen. An dem Oberteil 10 sind insgesamt vier Führungen 14, 16, 18, 20 angebracht, die den Stapel allseitig führen. Die Führun­ gen sind jeweils als im Querschnitt L-förmige Schienen aus­ gebildet, die sich vertikal von dem Oberteil 10 erstrecken und die den Stapel an seinen vier Ecken führen. Hierdurch wird einerseits eine gute Führung erzielt, andererseits die Reibung zwischen Stapel und Führung verringert. Die Führungs­ schienen 14, 16, 18, 20, die einen nach unten offenen Stapel­ aufnahmeraum 22 bilden, sind in dem Oberteil 10 jeweils parallel verschiebbar befestigt, so daß einerseits eine Formatverstellung erfolgen kann und andererseits der Stapel­ aufnahmeraum zum Einführen eines Stapels erweitert und nach Einführen eines Stapels verringert werden kann. Die Verschie­ bung der Führungsschienen erfolgt dabei durch Parallel­ führungen, die nicht näher gezeigt sind.

Am unteren Ende der Führungsschienen befindet sich eine Stapelauflage 24, 26, auf welcher der (nicht dargestellte) Stapel mit seiner gesamten Länge bzw. Breite eben aufliegt. Die ebene Auflage des Stapels ist dabei wichtig, da bei einer beispielsweise gekrümmten Lagerung des Stapels innerhalb des Stapelgreifers keine formstabile Entladung des Stapels möglich ist.

Die Hauptbestandteile der Auflagen 24 und 26 sind jeweils Teleskopzylinder 28, 30, an deren vorderem Ende mittels einer Halterung eine Umlenkrolle 32, 34 befestigt ist, die um eine horizontale und zum Teleskopzylinder senkrecht verlaufende Achse drehbar ist. Die Teleskopzylinder 28, 30 sind dabei so angeordnet, daß sich die an ihrem vorderen Ende befestigten Umlenkrollen 32, 34 außerhalb des Stapel­ aufnahmeraumes 22 befinden, wenn die Zylinder vollständig eingefahren sind. Zwar ist in der Figur jeweils nur ein Teleskopzylinder 28, 30 zu erkennen, jedoch sind in der Praxis jeweils zwei parallel nebeneinander liegende Teles­ kopzylinder vorgesehen, an deren vorderen Ende jeweils eine Führungsrolle 32, 34 befestigt ist.

Die Stapelauflagen 24, 26 weisen neben den Teleskopzylindern 28, 30 als weiteres Auflageelement ein flexibles Auflageband 36, 38 auf, das jeweils um eine Umlenkrolle 32, 34 geführt ist. Das freie Ende des jeweiligen oberen Trums ist dabei an einem Haltepunkt außerhalb des Stapelaufnahmeraumes 22 befestigt. Das untere Trum 37, 39 der Auflagebänder ist an der Unterseite der Teleskopzylinder 28, 30 aus dem Stapel­ aufnahmeraum 22 herausgeführt und um zwei weitere Umlenk­ rollen 40, 42 bzw. 44, 46 geführt. Das freie Ende des unteren Trums ist schließlich an einer Halterung 48, 50 ortsfest fixiert.

Die Umlenkrollen 40, 44 sind jeweils ortsfest an den zugehörigen Führungen 18, 20 gelagert. Die Umlenkrollen 42, 46 sind jedoch an einem kolbenstangenlosen Zylinder 52, 54 befestigt, der parallel zu den zugehörigen Führungsschienen 18, 20 verläuft und an diesen befestigt ist. Durch eine vertikale Aufwärtsbewegung der Schlitten 51, 53 wird somit das untere Trum 37, 39 der Auflagebänder 36, 38 aus dem Stapelaufnahmeraum 22 entfernt, sofern gleichzeitig die Teleskopzylinder 28, 30 (beispielsweise durch Entlüften) eingefahren werden. Gleichzeitig rollt das obere Trum der Auflagebänder 36, 38 von der Unterseite des Stapels ab, d. h. der Stapel gleitet innerhalb des Stapelaufnahmeraums von den Auflagen 24 und 26. Wenn sich die Schlitten 51, 53 an ihrem oberen Endpunkt befinden, sind die Teleskopzylinder 28, 30 vollständig eingefahren und sowohl die Auflagebänder 36, 38 wie auch die Umlenkrollen 32, 34 befinden sich außerhalb des Stapelaufnahmeraumes. Die Stapelauflagen 24 und 26 sind dann unter dem Stapel herausgezogen worden, d. h. der Stapel liegt eben auf seiner Unterlage auf.

An den Führungsschienen 18 und 20 ist ferner jeweils ein Niederhalter 56, 58 angeordnet, der stabförmig ausgebildet und so nach außen gebogen ist, daß die Anlage möglichst nahe an den Rändern des Stapels erfolgt. Hierdurch wird ein seitliches Auffächern des Stapels verhindert. Jeder Nieder­ halter ist dabei an einem Schlitten 60 befestigt, der mittels eines Linearzylinders innerhalb des Stapelaufnahme­ raumes 22 parallel zu der jeweiligen Führungsschiene 18, 20 auf und ab verfahren werden kann.

Am unteren Ende jeder Führungsschiene 14, 16, 18 und 20 ist jeweils eine Aussparung 62 vorgesehen, wobei jeweils zwei Aussparungen miteinander fluchten. Diese Aussparungen ermög­ lichen es, daß eine Vorrichtung, die den Stapel zuführt, auch dann aus dem Stapelgreifer herausgezogen werden kann, wenn ein sehr kleines Format eingestellt ist. Bei größeren Formaten können die Aussparungen auch verschlossen werden, damit diese nicht stören.

Nachfolgend wird die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Stapelgreifers beschrieben.

Um einen Stapel auf einer Palette an der gewünschten Posi­ tion abladen zu können, wird der an einem (nicht dargestell­ ten) Roboterarm befestigte Stapelgreifer in dem Bereich einer Zuführvorrichtung geschwenkt, die den Stapel (z. B. mit einem oberseitigen und einem unterseitigen Greifer) "heran­ reicht". Der erfindungsgemäße Stapelgreifer wird dabei so vor der Zuführvorrichtung plaziert, daß der herangereichte Stapel quer zu den Stapelauflagen 24, 26 in den Stapelauf­ nahmeraum 22 eingeführt werden kann. Da die Führungsschienen 14, 16 und 18, 20 so ausreichend beabstandet sind, daß der Stapel zwischen diesen hindurchgeführt werden kann, läßt sich der Stapel berührungslos in den Stapelaufnahmeraum hineinführen. Nach Stillstand der Zuführvorrichtung werden die Führungen 14, 16, 18 und 20 angestellt, so daß diese den Stapel allseitig umgeben und berühren. Hierauf kann die Zuführvorrichtung aus dem Stapelgreifer herausgezogen werden, so daß der Stapel mit seiner Unterseite auf den Auflagen 24 und 26 zu liegen kommt. In Abhängigkeit von der der Geschwindigkeit des Roboters kann jedoch der Stapel­ greifer auch von oben auf den herangereichten Stapel abgesenkt werden.

Nach Verschwenken des Roboterarms an die gewünschte Stelle auf der Palette wird der Stapelgreifer mit einem geringen Abstand zu der Auflagefläche positioniert, damit zwischen dem sich bewegenden unteren Trum der Auflagebänder 36, 38 und der Auflagefläche keine Berührung stattfindet. An­ schließend werden die Teleskopzylinder 28 und 30 entlüftet und gleichzeitig werden die Hubzylinder 52, 54 synchron betätigt, so daß sich die Schlitten 51 und 53 nach oben bewegen. Durch diese Bewegung wird das untere Trum 37, 39 der Auflagebänder 36, 38 an der Unterseite der Stellzylinder 28, 30 aus dem Stapelaufnahmeraum herausgezogen, wobei sich gleichzeitig die Stellzylinder 28 und 30 verkürzen. Bei diesem Vorgang wird das obere Trum der Auflagebänder von der Unterseite des Stapels abgerollt, so daß der Stapel von den Auflagen 24 und 26 gleitet, jedoch nicht fällt.

Ungefähr in der Mitte des Hubes der Teleskopzylinder 28 und 30 wird der jeweilige Haltepunkt des oberen Trums der Auf­ lagebänder um einen vorbestimmten Weg entgegen der Einzugs­ richtung der Teleskopzylinder 28, 30 bewegt. Hierdurch bewegen sich die untersten Produkte des Stapels gegen die Schienen 14, 16, die in diesem Fall als Anschläge dienen, wodurch die korrekte Ausrichtung des Stapels sichergestellt ist.

Nach Ende der Aufwärtsbewegung der Hubzylinder 52, 54 bzw. der Rückzugsbewegung der Teleskopzylinder 28, 30 ist jedes Auflageband 36, 38 aus dem Stapelaufnahmeraum 22 entfernt und der Stapel liegt auf seiner Unterlage ordnungsgemäß ausgerichtet auf. Hierauf wird der Stapelgreifer nach oben angehoben, während die Niederhalter gegenläufig nach unten bewegt werden und noch auf die Oberseite des Stapels drüc­ ken. Wenn die Niederhalter 56, 58 ihre untere Endstellung erreicht haben, betätigen diese einen Signalgeber und der Höhenpositionswert wird aus der Robotersteuerung ausgelesen.

Unmittelbar danach hebt der Stapelgreifer vollständig von dem Stapel ab und wird in Richtung der Übergabevorrichtung bewegt, so daß der Zyklus von neuem beginnen kann.

Sofern eine unterschiedliche Formatverstellung erforderlich ist, werden die Führungsschienen 14, 16, 18 und 20 entspre­ chend verstellt. Werden beispielsweise Produktstapel geför­ dert, die eine geringere Breite besitzen, so werden die Führungsschienen 14, 16 und 18, 20 aufeinander zu bewegt und in dieser Stellung arretiert. Um den Maximalhub der Teles­ kopzylinder 28 und 30 bei unterschiedlichen Formaten ent­ sprechend zu begrenzen, kann jeder Schlitten 51, 53 mittels eines Handhebels 64, 66 an einer zugehörigen Führungsstange 68, 70 verstellt werden, so daß das Auflageband 36, 38 gespannt ist.

Claims (13)

1. Stapelgreifer, insbesondere für ungebundene Druckpro­ dukte, mit

• - einem nach unten offenen Stapelaufnahmeraum (22)
• - einer Führung (14, 16, 18, 20), an allen vier Seiten des Stapelaufnahmeraumes, und
• - einer Stapelauflage (24, 26), auf welcher der Stapel eben und im wesentlichen mit seiner gesamten Länge und/oder Breite aufliegt,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - die Stapelauflage (24, 26) im Bereich des unteren Endes der Führung (14, 16, 18, 20) angeordnet ist, und
• - die Stapelauflage (24, 26) durch eine Horizontalbewe­ gung aus dem und in den Stapelaufnahmeraum (22) bewegbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß die Stapelauflage (24, 26) als Auflageelement zumin­ dest einen Stellzylinder, vorzugsweise einen Teleskop­ zylinder (28, 30) aufweist.

3. Vorrichtung nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet daß die Stapelauflage (24, 26) als Auflageelement zumin­ dest ein flexibles Auflageband (36, 38) oder eine Schub­ kette aufweist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet daß das Auflageband (36, 38) um eine verschiebbare Um­ lenkrolle (32, 34) geführt ist, und daß zum Herausbewe­ gen der Stapelauflage (24, 26) das untere Trum (37, 39) aus dem Stapelaufnahmeraum (22) herausziehbar ist, wäh­ rend das obere Trum zwischen der Umlenkrolle (32, 34) und einem Haltepunkt außerhalb des Stapelaufnahmeraumes (22) gespannt ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet daß das freie Ende des unteren Trums (37, 39) an einem vorzugsweise kolbenstangenlosen Hubzylinder (52, 54) befestigt ist, der parallel zu der Führung (18, 20) verfahrbar ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltepunkt des oberen Trums bei Herausziehen des unteren Trums (37, 39) um einen vorbestimmten Weg entge­ gen der Bewegungsrichtung der Stapelauflage (24, 26) verschiebbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 3 oder 4-6, dadurch gekennzeichnet daß das Auflageband (36, 38) um eine Umlenkrolle (32, 34) geführt ist, die am freien Ende des Stellzylinders (28, 30) angeordnet ist.

8. Vorrichtung nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Stapelaufnahmeraumes (22) zumindest ein Niederhalter (56, 58) vorgesehen ist, der gegen die Oberseite des Stapels anstellbar ist und der vorzugswei­ se innerhalb des gesamten Stapelaufnahmeraumes (22) vertikal verstellbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet daß ein Signalgeber vorgesehen ist, der am unteren Endpunkt des Niederhalters (56, 58) angeordnet ist.

10. Vorrichtung nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet daß die Führung (14, 16, 18, 20) mit fluchtenden Ausspa­ rungen (62) versehen ist, die das Entfernen einer Zuführ­ vorrichtung aus dem Stapelaufnahmeraum (22) ermöglichen.

11. Verfahren zum Palettieren mit einem Stapelgreifer nach einem der Ansprüche 8-10, dadurch gekennzeichnet daß der Niederhalter (56, 58) nach unten verschoben wird, während der Stapelgreifer nach oben angehoben wird, so daß ein Druck auf die Oberseite des Stapels ausgeübt wird, vorzugsweise bis der Niederhalter (56, 58) seinen unteren Endpunkt erreicht hat.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet daß der Niederhalter (56, 58) an seinem unteren Endpunkt einen Signalgeber auslöst, der vorzugsweise mittels der Robotersteuerung einen Höhenmeßwert erzeugt.