DE19622879A1 - Einrichtung zum Erkennen von Hindernissen für ein Fahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Erkennen von Hindernissen für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Bisher wurden Hindernisse in der Umgebung eines Fahrzeuges dadurch automatisch erkannt, daß man Sonareinheiten an dem Fahrzeug anbrachte und von den Sonareinheiten Ultra­ schall abstrahlte. Derartige Einrichtungen zur Erkennung von Hindernissen strahlen Ultraschall einer einzigen Frequenz mit konstanter Periode intermittierend ab und geben einem Fahrer dann davon Kenntnis, daß ein Hindernis vorliegt, wenn die Einrichtung innerhalb einer vorgegebenen Meßzeit eine reflektierte Welle feststellt, wobei die Meßzeit eine vorgegebene Zeit nach der Zeit des Abstrah­ lens des Ultraschalls liegt. Eine derartige Einrichtung zur Erkennung von Hindernissen für Fahrzeuge erzeugt aber oft fehlerhafte Anzeigen, wie wenn ein Hindernis in der Nachbarschaft des Fahrzeuges vorhanden wäre, nämlich dann, wenn die Einrichtung auf eine von einem weit entfernten Hinternis reflektierte Welle anspricht, die innerhalb der Meßzeit des nächsten Meßzyklus erhal­ ten wird.

Um derartigen fehlerhaften Meldungen zu begegnen, ist z. B. in der japanischen Patentveröffentlichung 52-25641 schon eine Einrichtung zur Erkennung von Hindernissen vorgeschlagen worden, die Sendeeinheiten, welche Ultra­ schallimpulse unterschiedlicher Frequenzen abwechselnd abstrahlen, Empfänger, welche die durch ein festzustellen­ des Objekt reflektierten Ultraschallwellen empfangen, und einen Ultraschall-Detektionsschalter aufweist, so daß die Hinderniserkennungseinrichtung dann ein Hinder­ nis meldet, wenn sie reflektierte Empfangssignale, die durch die Ultraschallimpulse mit unterschiedlichen Fre­ quenzen erzeugt wurden, kontinuierlich und abwechselnd erhält.

Die bekannte Einrichtung zum Erkennen von Hindernissen für Fahrzeuge, welche oben beschrieben wurde, stellt aber insofern Probleme, als sie eine Mehrzahl von Oszil­ latorkreisen benötigt, da Ultraschallwellen unterschied­ licher Frequenzen abgestrahlt werden müssen, und als die Sonareinheiten möglicherweise bei einem Punkt erregt werden müssen, der sich vom Resonanzpunkt unterscheidet, wenn ein einziger Typ von Sonareinheiten mit einer Mehr­ zahl unterschiedlicher Frequenzen erregt wird, was dazu führt, daß der Wirkungsgrad für die Ultraschallabstrah­ lung abfällt.

Durch die vorliegende Erfindung sollen die vorgenannten Probleme ausgeräumt werden, indem eine Einrichtung zum Erkennen von Hindernissen von Fahrzeugen geschaffen wird, welche nicht fälschlicherweise ein entferntes Hindernis als ein in der Nachbarschaft des Fahrzeuges befindliches Hindernis anzeigt und bei der das Ausräu­ men dieser Falschmeldungen durch verhältnismäßig ein­ fache Steuerungsmaßnahmen erhalten wird, obwohl die Einrichtung so ausgelegt ist, daß sie Ultraschallwellen einer einzigen Frequenz abstrahlt.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch eine Hinderniserkennungseinrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in Unter­ ansprüchen angegeben.

Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungs­ beispieles unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 ein elektrisches Schaltbild, welches eine Einrichtung zur Erkennung von Hindernissen für Fahrzeuge darstellt;

Fig. 2 eine Aufsicht auf ein Kraftfahrzeug, welches mit der in Fig. 1 gezeigten Hindernis-Erkennungs­ einrichtung versehen ist; und

Fig. 3 ein Zeitdiagramm, anhand dessen charakteristische Eigenschaften des Arbeitens der in Fig. 1 gezeigten Hindernis-Erkennungseinrichtung erläutert werden.

Fig. 1 ist ein elektrisches Schaltbild einer bevorzugten Ausführungsform für eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Erkennen von Hindernissen für Fahrzeuge. Zu der Einrichtung gehören eine Sonareinheit 1 für den rechten hinteren seitlichen Fahrzeugbereich, eine Sonareinheit 2 für den hinteren halbrechten Fahrzeugbereich, eine Sonareinheit 3 für den hinteren halblinken Fahrzeugbereich und eine Sonareinheit 4 für den hinteren linken seitlichen Fahrzeugbereich. Diese Sonareinheiten sind auf einer hinteren Stoßstange 6 eines Fahrzeuges 5 angeordnet, wie aus Fig. 2 ersichtlich. Eine Sonareinheit 7A für den vorderen rechten Fahrzeugbereich und eine Sonareinheit 7B für den vorderen linken Fahrzeugbereich sind auf einer vorderen Stoßstange 7 des Fahrzeuges 5 angeordnet.

Zu der Einrichtung gehört ferner eine Steuerschaltung 12, eine Gleichspannungsquelle 13, ein Zündschalter 14, ein Konstantspannungskreis 15, ein Schalter 16 für Rückwärtsfahren, ein Parkschalter 17, ein Sonarschalter 18, ein Geschwindigkeitsmeßkreis 19, ein Alarmschalter 20, Summer 21 und 22 sowie ein Anzeigekreis 23. Der genaue Aufbau dieser verschiedenen Komponenten wird nachstehend noch genauer beschrieben.

Die Sonareinheit 1 für den rechten seitlichen hinteren Bereich des Fahrzeuges umfaßt einen Eingangsverstärker­ kreis 8, einen Sende/Empfangs-Schaltkreis 9, einen Ultra­ schallwandler 10 und einen Ausgangsverstärkerkreis 11. Die dem halbrechten hinteren Fahrzeugbereich zugeordnete Sonareinheit 2, die dem halblinken hinteren Fahrzeugbereich zugeordnete Sonareinheit 3, die dem linken seitlichen hinteren Fahrzeug zugeordnete Sonareinheit 4, die Sonar­ einheit 7A für den vorderen rechten Fahrzeugbereich und die Sonareinheit 7B für den vorderen linken Fahrzeugbereich haben den gleichen Aufbau wie die Sonareinheit 1, so daß eine Beschreibung des Aufbaus dieser Sonareinheiten hier weggelassen werden kann.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist die Sonareinheit 1 an der rechts gelegenen Ecke der hinteren Stoßstange 6 des Fahrezeuges 5 angebracht und hat einen Überwachungs­ bereich 1a. Die Sonareinheit 2 für den halbrechten hinteren Fahrzeugbereich ist rechts der Mitte der hinteren Stoß­ stange 6 angebracht und hat einen Überwachungsbereich 2a. Die Sonareinheit 3 für den halblinken hinteren Fahrzeug­ bereich ist links der Mitte der hinteren Stoßstange 6 angebracht und hat einen Überwachungsbereich 3a. Die Sonareinheit 4 für den linken seitlichen hinteren Fahr­ zeugbereich ist an der linken Ecke der Stoßstange 6 angebracht und hat einen Überwachungsbereich 4a. Die Sonareinheit 7A für den vorderen rechten Fahrzeugbereich ist an der rechten Ecke der vorderen Stoßstange 7 ange­ bracht und hat einen Überwachungsbereich 7a. Die Sonar­ einheit 7B für den vorderen linken Fahrzeugbereich ist an der linken Ecke der vorderen Stoßstange 7 angebracht und hat einen Überwachungsbereich 7b.

Der Eingangsverstärkerkreis 8 verstärkt ein elektrisches Signal, welches von der Steuerschaltung 12 her erhalten wird, wie später noch genauer beschrieben wird, und gibt dieses verstärkte Signal an den Ultraschallwandler 10 über den Sende/Empfangs-Schaltkreis 9 ab.

Der Ultraschallwandler 10 hat die Funktion eines Laut­ sprechers, welcher das elektrische Signal in mechanische Schwingungen umsetzt und es so als Ultraschall abstrahlt. Ferner hat der Ultraschallwandler 10 die Funktion eines Mikrophones, welches reflektierte Wellen des Ultraschalles empfängt, welcher vorher von dem betrachteten Ultraschall­ wandler 10 oder dem Ultraschallwandler einer anderen Sonareinheit abgestrahlt wurde, und diese empfangenen Wellen in ein elektrisches Signal umsetzt.

Der Ausgangsverstärkerkreis 11 erhält das Überwachungs­ signal, welches vom Ultraschallwandler 10 erhalten wird, über den Sende/Empfangs-Schaltkreis 9, verstärkt dieses Signal und gibt es an die Steuerschaltung 12 ab.

Der Schalter 16 für Rückwärtsfahrt und der Parkschalter 17 stehen im Zustand EIN, wenn ein (nicht dargestellter) Schalthebel des Getriebes in die Stellung für Rückwärts­ fahrt bzw. Parken gestellt ist.

Der Sonarschalter 18 erlaubt dem Fahrer, das Arbeiten der Sonareinheiten 1 bis 7A von Hand und willkürlich zu schalten.

Der Alarmkreis 20 umfaßt den ersten Summer 21, den zweiten Summer 22 und den Anzeigekreis 23. Der Anzeigekreis 23 umfaßt Leuchtdioden 23A bis 23F und Widerstände 23G bis 23L, die jeweils einer der Sonareinheiten 1 bis 7B zuge­ ordnet sind.

Die Steuerschaltung 12 ist durch einen Mikrocomputer gebildet, und hat die Aufgabe, das Arbeiten einer jeden der Sonareinheiten 1 bis 7B in einem vorgegebenen Steuer­ modus zu betreiben, welcher von jedem einer Mehrzahl von Eingangssignalen abhängt, die vom Schalter 16 für Rück­ wärtsfahren, vom Parkschalter 17, vom Sonarschalter 18 und vom Geschwindigkeitsmeßkreis 19 erhalten werden. Das Übernehmen dieser Signale erfolgt über Eingangsklem­ men I₇ bis I₁₀ der Steuerschaltung. Ferner hat der Mikrocomputer die Aufgabe, den Alarmkreis 20 zu betätigen. Dies erfolgt in Abhängigkeit von denjenigen Signalen, die empfangen werden, wenn jede der Sonareinheiten 1 bis 7B die reflektierte Welle empfängt.

Die Steuerschaltung 12 wird nachstehend noch genauer beschrieben.

Die Steuerschaltung 12 hat ein zeitliche Abläufe steuern­ des Element und ein auswertendes oder diskriminierendes Element in Form eines Programmes (nicht gezeigt).

Das zeitsteuernde Element erzeugt drei Abstrahl-Betriebs­ arten: eine erste Abstrahl-Betriebsart, in welcher die rechts außen liegende Sonareinheit 1 und die links der Mitte liegende Sonareinheit 3 synchron Ultraschall ab­ strahlen; eine zweite Abstrahl-Betriebsart, in welcher die links außen gelegene Sonareinheit 4 und die rechts der Mitte liegende Sonareinheit 2 synchron Ultraschall abstrahlen, und eine dritte Abstrahl-Betriebsart, in welcher die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 und die links außen gelegene Sonareinheit 4 synchron wieder­ holt Ultraschall abstrahlen. Dies erfolgt wiederholt und ohne daß sie einander überlappen. Das zeitsteuernde Element erzeugt jede der Abstrahl-Betriebsarten indem es die Zeitspanne, die zwischen einer Abstrahlbetriebsart bis zur nächsten Abstrahlbetriebsart verstreicht, von 20 bis 30 msec variiert.

In dem in Fig. 3 dargestellten Zeitdiagramm erzeugt das zeitsteuernde Element z. B. zu den Zeitpunkten t1 und t13 die zweite Abstrahl-Betriebsart, in welcher die links außen gelegene Sonareinheit 4 und die rechts der Mitte liegende Sonareinheit 2 Ultraschall synchron abstrahlen. Die dritte Abstrahl-Betriebsart, bei welcher die links außen gelegene Sonareinheit 4 und die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 synchron Ultraschall ab­ strahlen, wird zu den Zeitpunkten t5 und t17 eingestellt, und die erste Abstrahl-Betriebsart, in welcher die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 und die links in Mitte liegende Sonareinheit 3 synchron Ultraschall abstrahlen, wird zu den Zeitpunkten t9 und t21 eingestellt.

In diesem Falle wird eine Zeitspanne, die beim Übergang von der zweiten Abstrahl-Betriebsart, die zu den Zeit­ punkten t1 und t13 eingestellt wird, zu der dritten Abstrahlbetriebsart, die zu dem Zeitpunkten t5 und t17 eingestellt wird, verstreicht, jeweils auf 30 msec einge­ stellt.

Eine Zeitspanne, die für den Übergang von der dritten Abstrahl-Betriebsart, die zum Zeitpunkt t5 eingestellt wird, auf die erste Abstrahl-Betriebsart, die zum Zeit­ punkt t9 eingestellt wird, vorgesehen ist, und die beim Übergang von der ersten Abstrahl-Betriebsart, die zum Zeitpunkt t21 eingestellt wird, auf die zweite Abstrahl- Betriebsart des nächsten Zyklus, die zum Zeitpunkt t25 eingestellt wird, verstreicht, wird jeweils auf 25 msec eingestellt.

Schließlich wird eine Zeitspanne, die benötigt wird, um von der ersten Abstrahlbetriebsart, die zum Zeitpunkt t9 eingestellt wird, auf die zweite Abstrahl-Betriebsart, die zum Zeitpunkt t13 eingestellt wird, und von der dritten Abstrahl-Betriebsart, die zum Zeitpunkt t17 eingestellt wird, auf die erste Abstrahlbetriebsart, die zum Zeitpunkt t21 eingestellt wird, überzugehen, wird auf jeweils 20 msec eingestellt.

Die Zeitspanne, die bei der Aufeinanderfolge zwischen irgendwelchen Abstrahl-Betriebsarten verstreicht, wird somit unterschiedlich zwischen 20 bis 30 msec umgeschaltet.

Es sei darauf hingewiesen, daß die vorne rechts ange­ ordnete Sonareinheit 7A synchron mit der links hinten und außen angeordneten Sonareinheit 4 Ultraschall abstrahlt und die vorne links angeordnete Sonareinheit 7B synchron zur rechts außen und hinten liegenden Sonareinheit 1 Ultraschall abstrahlt.

Das auswertende oder diskriminierende Element beendet schließlich die Hinderniserkennung und meldet ein Hindernis dann, wenn die reflektierten Wellen, die zu mehreren Zeiten nacheinander erhalten werden, innerhalb vorgegebe­ ner Meßzeiten oder Meßfenster liegen.

Wie aus dem Zeitdiagramm von Fig. 3 ersichtlich, werden nach einer Abstrahlung von Ultraschall durch die rechts hinten und außen liegende Sonareinheit 1 die Zeitspannen zwischen den Zeitpunkten t6 und t8, t10 und t12, t18 und t20 sowie t22 und t23 als Meßfenster festgelegt. Wird eine reflektierte Welle innerhalb der Meßzeit oder des Meßfensters registriert, so beendet das auswertende oder diskriminierende Element die Auswertung auf das Vorliegen eines Hindernisses noch nicht, meldet ein Hindernis vielmehr erst dann, wenn die reflektierten Wellen nacheinander mehr als dreimal empfangen werden. Auch wenn zu den Zeitpunkten t7 und t19 fälschlich eine reflektierte Welle erhalten wird, die aus von der rechts der Fahrzeugmitte angeordneten Sonareinheit 2 abgestrahltem Ultraschall entstanden ist, so wird kein Vorliegen eines Hindernisses angezeigt, da ein solches Signal nicht nacheinander mehr als dreimal während der Meßfenster der rechts außen liegenden Sonareinheit 1 erhalten wurde.

Auf gleiche Weise werden die Zeitspannen zwischen t2 und t4 sowie t14 und t15 als Meßfenster für die rechts der Fahrzeugmitte angeordnete Sonareinheit 2 vorgegeben, und die Zeitpunkte zwischen t10 und t12 sowie t22 und t23 als Meßfenster für die links der Fahrzeugmitte ange­ ordnete Sonareinheit 3 bestimmt. Die Zeiten zwischen t2 und t4, t6 und t8, t14 und t15 sowie t18 und t20 werden als Meßfenster für die links außen gelegene Sonar­ einheit 4 vorgeschrieben. Wenn nicht reflektierte Wellen nacheinander mehr als dreimal während eines jeden der Meßfenster der rechts der Fahrzeugmitte gelegenen Sonar­ einheit 2, der links der Fahrzeugmitte gelegenen Sonarein­ heit 3 und der links außen gelegenen Sonareinheit 4 erhalten werden, wird kein Vorliegen eines Hindernisses angezeigt.

Das Arbeiten der oben beschriebenen Hinderniserkennungs­ einrichtung wird nachstehend nun noch genauer unter Bezug­ nahme auf das Zeitdiagramm von Fig. 3 beschrieben. Eine horizontale Achse von Fig. 3 ist die Zeitachse, während die vertikale Achse von Fig. 3 Signalwellenformen wiedergibt, welche an einer Anschlußklemme des Ultra­ schallwandlers 10 einer jeden der Sonareinheiten 1 bis 4 gemessen werden.

Die Steuerschaltung 12 steuert jede der Sonareinheiten 1 bis 4 an, wenn die Eingangssignale, die von dem Schalter 16 für Rückwärtsfahren, dem Parkschalter 17, dem Sonar­ schalter 18 und dem Geschwindigkeitsmeßkreis 19 erhalten werden, vorgegebenen Bedingungen genügen. Jeder der Sonareinheiten 1 bis 4 strahlt Ultraschall wiederholt mit einer Periode von 150 msec in den oben beschriebenen drei Betriebsarten ab, nämlich der ersten Abstrahl-Be­ triebsart, der zweiten Abstrahl-Betriebsart und der dritten Abstrahlbetriebsart. Dieses Arbeiten wird kon­ kret durch das in Fig. 3 gezeigte Zeitdiagramm erläu­ tert.

Zum Zeitpunkt t1 strahlen zunächst die links außen ge­ legene Sonareinheit 4 und die rechts der Fahrzeugmitte liegende Sonareinheit 2 Ultraschall in der zweiten Ab­ strahl-Betriebsart ab. Danach werden die Sende/Empfangs- Schaltkreise 9 der links außen gelegenen Sonareinheit 4 und der rechts der Fahrzeugmitte liegenden Sonarein­ heit innerhalb des zwischen t2 und t3 liegenden Meßfensters in den Empfangsmodus geschaltet, wodurch die links außen gelegene Sonareinheit 4 und die rechts der Fahrzeugmitte liegende Sonareinheit 2 in einen Zustand geschaltet werden, in welchem sie reflektierte Wellen empfangen können.

Während dann die links außen gelegene Sonareinheit 4 und die rechts der Fahrzeugmitte liegende Sonareinheit 2 die reflektierten Wellen des Ultraschalles empfangen, der zuvor durch die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 und die links der Fahrzeugmitte liegende Sonarein­ heit 3 abgestrahlt wurden, werden die Ausgangssignale derselben verarbeitet, wobei zugrunde gelegt werden, daß im gegebenen Falle weder die links außen gelegene Sonareinheit 4 noch die rechts der Fahrzeugmitte liegen­ de Sonareinheit 2 die reflektierte Welle erhalten haben, da diese reflektierten Wellen erst nach Ablauf des oben erwähnten Meßfensters erhalten worden sind.

Zum Zeitpunkt t5 werden dann die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 und die links außen gelegene Sonarein­ heit 4 im dritten Abstrahl-Betriebsmodus zur Abstrahlung von Ultraschallwellen angesteuert. Hiernach werden die Sende/Empfangs-Schaltkreise 9 der rechts außen gegelegenen Sonareinheit 1 und der links außen gelegenen Sonareinheit 4 in Empfangsmodus geschaltet, so daß sie in der zwischen den Zeitpunkten t6 und t8 liegenden Meßzeit reflektierte Wellen in gleicher Weise empfangen können.

Zu diesem Zeitpunkt empfängt die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 eine reflektierte Welle, die aus dem Ultraschall hervorgegangen ist, der zuvor durch die rechts der Fahrzeugmitte gelegene Sonareinheit 2 abge­ strahlt wurde. Der Empfangszeitpunkt t7 liegt innerhalb der Meßzeit, und bei der anschließenden Signalverarbeitung wird berücksichtigt, daß nur die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 bei dem geschilderten Fall eine reflektierte Welle erhalten hat.

Anschließend strahlen dann zum Zeitpunkt t9 die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 und die links der Fahrzeug­ mitte gelegene Sonareinheit 3 Ultraschall in der ersten Abstrahl-Betriebsart ab. Darauf wird dann der Sende/ Empfangs-Schaltkreis 9 der rechts außen gelegenen Sonar­ einheit 1 und der links der Fahrzeugmitte gelegenen Sonareinheit 3 in den Empfangsmodus geschaltet, 80 daß diese Sonareinheiten reflektierte Wellen innerhalb des zwischen t10 und t12 liegenden Meßfensters in gleicher Weise empfangen können.

Zu diesem Zeitpunkt erhält beim betrachteten Fall die links der Fahrzeugmitte liegende Sonareinheit 3 zu dem innerhalb des Meßfensters liegenden Zeitpunkt t11 die reflektierte Welle des Ultraschalls, welcher zuvor von der links außen gelegenen Sonareinheit 4 abgestrahlt wurde. Das Empfangssignal wird unter zusätzlicher Be­ rücksichtigung dessen weiterverarbeitet, daß nur die links der Fahrzeugmitte liegende Sonareinheit die re­ flektierte Welle empfangen hat.

In gleicher Weise strahlen die links außen gelegene Sonareinheit 4 und die rechts der Fahrzeugmitte liegende Sonareinheit 2 zum Zeitpunkt t13 in der zweiten Abstrahl­ betriebsart Ultraschall ab. Zum Zeitpunkt t17 strahlen die rechts außen gelegenen Sonareinheit 1 und die links außen gelegene Sonareinheit 4 in der dritten Abstrahl- Betriebsart Ultraschall ab, und zum Zeitpunkt t21 strah­ len die rechts außen gelegene Sonareinheit 1 und links der Fahrzeugmitte liegende Sonareinheit 3 in der ersten Abstrahl-Betriebsart Ultraschall ab.

Also werden die Sende/Empfangs-Schaltkreise 9 jeder der Sonareinheiten 1 bis 4 in den Empfangsmodus ge­ schaltet, das ganze derart, daß sie in jedem der Meß­ fenster, welches zwischen t14 und t15, t18 und t20 sowie t22 und t23 liegt, reflektierte Wellen empfangen können.

Jede der Sonareinheiten 1 bis 4 wird so gesteuert, daß die oben angesprochenen Zeitpunkte t1 bis t25 eine Periode bilden. Obwohl bei dem in Fig. 3 zugrunde gelegten Fall die rechts außen liegende Sonareinheit 1 reflektierte Wellen zu den Zeitpunkten t7 und t19 empfängt und die links der Fahrzeugmitte liegenden Sonareinheit 3 eine reflektierte Welle zum Zeitpunkt t11 empfängt, wird diese Situation trotzdem so angesehen, daß kein Hindernis festgestellt worden ist. Dies deshalb, da diese Sonarein­ heiten die reflektierten Wellen nicht nacheinander nicht mehr als dreimal empfangen haben. Unter den in Fig. 3 dargestellten Verhältnissen wird durch die Steuerschaltung 12 somit der Alarmkreis 20 nicht aktiviert.

Auch wenn die Zeit, die benötigt wird, um von einer Abstrahl-Betriebsart in die nächste Abstrahl-Betriebs­ art überzugehen, sehr kurz im Bereich von 20 bis 30 msec eingestellt wird, so wird gemäß der vorliegenden Erfindung durch die Steuerschaltung 12 nicht fälschlich der Alarmkreis 20 aktiviert, und ein sich dem Fahrzeug näherndes Hindernis kann genau und rasch festgestellt werden.

Wegen des oben beschriebenen Aufbaus einer erfindungs­ gemäßen Hinderniserkennungseinrichtung und ihres oben beschriebenen Arbeitsverhaltens, wird nicht fälschlich ein entferntes Hindernis als ein in der Nähe des Fahr­ zeuges befindliches Hindernis gemeldet, obwohl bei der erfindungsgemäßen Hinderniserkennungseinrichtung nur Ultraschall einer einzigen Frequenz abgestrahlt wird. Das Vermeiden fehlerhafter Meldungen von Hindernissen wird mit einer verhältnismäßig einfachen Aufbau aufwei­ senden Steuerung bewerkstelligt.

Claims (5)

1. Einrichtung zur Erkennung von Hindernissen für ein Fahrzeug, mit mindestens zwei Sonareinheiten (1 bis 4, 7A, 7B), welche an unterschiedlichen trans­ versalen Stellen des Fahrzeuges (5) angebracht sind, und mit einer Steuerschaltung (12), welche die Sonareinheiten (1 bis 4, 7A, 7B) in beabstandeten Sendezeitfenstern zur Ultraschallabgabe ansteuert und an von den Sendezeit­ fenstern verschiedenen Empfangszeitfenstern zur Ultra­ schalldetektion ansteuert, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung (12) mindestens zwei der Sonareinheiten (l bis 4, 7A, 7B) mit unterschiedlichen Sendezeitfenstern und zugeordneten Empfangszeitfenstern ansteuert, wobei innerhalb eines Meßzyklus die Sendezeitfenster und die Empfangszeitfenster mindestens einer (1, 4) der Sonar­ einheiten (1 bis 4, 7A, 7B) nicht äquidistant aufeinander­ folgen, und daß die Steuerschaltung (12) ein Hindernis- Meldesignal nur dann bereitstellt, wenn in mindestens einer der Sonareinheiten (1 bis 4, 7A, 7B) innerhalb einer Meßperiode mehr als einmal innerhalb der zugeordneten Empfangszeitfenster ein durch den abgestrahlten Ultra­ schall erzeugtes Ausgangssignal erhalten wurde.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine (2, 3) der Sonareinheiten (1 bis 4, 7A, 7B) mit innerhalb einer Meßperiode äquidistanten Sendezeitfenstern und Empfangszeitfenstern angesteuert wird.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuerschaltung (12) ein Hindernis- Meldesignal nur dann bereitstellt, wenn innerhalb einer Meßperiode von mindestens zwei Sonareinheiten (1 bis 4, 7A, 7B) eine Mehrzahl aufeinanderfolgender Ausgangs­ signale innerhalb der für sie jeweils vorgegebenen Em­ pfangszeitfenster bereitgestellt wird.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sonareinheiten umfassen:
eine rechts außen gelegene Sonareinheit (1), die an der rechten Seite des Fahrzeuges (5) angeordnet ist, eine links außen liegende Sonareinheit (4), die bei der linken Fahrzeugseite vorgesehen ist, und mittlere Sonareinheiten (2, 3), die beidseits der Fahrzeugmitte angeordnet sind,
wobei diese Sonareinheiten jeweils in die Umgebung des Fahrzeuges (5) Ultraschall abgeben, um aus von in der Nähe des Fahrzeuges befindlichen Hindernissen reflektierten Wellen das Vorliegen von Hindernissen zu erkennen; und
daß die Steuerschaltung (12), welche aus den Ausgangs­ signalen der Sonareinheiten (1 bis 4, 7A, 7B) ein das Vorliegen eines Hindernisses anzeigendes Hindernis-Melde­ signal erzeugt, ein zeitsteuerndes Element und ein auswer­ tendes oder diskriminierendes Element aufweist, wobei das zeitsteuernde Element drei Abstrahl-Betriebsarten einstellt, nämlich eine erste Abstrahl-Betriebsart, in welcher die rechts außen gelegene Sonareinheit (1) und eine der mittigen Sonareinheiten (3) synchron Ultraschall abstrah­ len, eine zweite Abstrahl-Betriebsart, in welcher die links außen gelegene Sonareinheit (4) und die andere der mittigen Sonareinheiten (2) synchron Ultraschall abstrah­ len, und eine dritte Abstrahl-Betriebsart, in welcher die rechts außen gelegene Sonareinheit (1) und die links außen gelegene Sonareinheit (4) synchron Ultraschall ab­ strahlen, wobei dieses Abstrahlen von Ultraschall wieder­ holt und ohne jegliche Überlappung erfolgt, und wobei das auswertende oder diskriminierende Element eine Hinder­ niserkennung dann mit einem ein Vorliegen eines Hinder­ nisses anzeigenden Hindernis-Meldesignal abschließt, wenn reflektierte Wellen nacheinander mehrfach in vor­ gegebenen Meßzeitspannen empfangen werden.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das zeitsteuernde Element der Steuerschaltung (12) so aufgebaut ist, daß es die Zeitspanne, die für den Übergang von einer Abstrahl-Betriebsart zur nächsten Abstrahl-Betriebsart vorgesehen wird, fluktuierend zwischen 20 und 30 msec umschaltet.