DE19614028C2 - Selbstlenkvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Selbstlenkvorrichtung für eine Landmaschine, mit mindestens einer Erntegutkanten- oder Reihenortungsvorrichtung, deren Ortungssignal als analoger Spannungswert (Sollwert) mit einem von einem Radstellungssensor an einem lenkbaren Rad der Landmaschine aufgenommenen Radwinkelsignal als ein weiterer analoger Spannungswert (Istwert) in einer analogen Regelvorrichtung verglichen wird und bei welcher die Regelvorrichtung in Abhängigkeit von der Differenz zwischen Ist- und Sollwert mindestens ein Lenkhydraulikstellsignal an eine elektrisch gesteuerte Lenkhydraulik mit einem Lenkzylinder abgibt, welcher mit lenkbaren Rädern der Landmaschine lenkend verbunden ist.

Derartige Selbstlenkvorrichtungen sind aus der Praxis seit mehreren Jahren bekannt. Üblicherweise werden solche Vorrichtungen in Feldhäcksler zum Ernten von Mais oder auch in Mähdreschern eingebaut. Mit Hilfe dieser Selbstlenkvor­ richtungen ist es möglich, bei einem Ernteeinsatz automatisch exakt die Spur, z. B. entlang einer Getreidefeldkante oder einer Maisreihe, zu halten. Es hat sich gezeigt, daß z. B. bei herkömmlichen Mähdreschern etwa 60% der Aufmerksamkeit des Fahrers für das Lenken der Maschine beansprucht wurde. Die Lenktätigkeit ist deshalb besonders anstrengend, da das Lenken mit den Hinterrädern eine relativ lange Vorhaltezeit benötigt, bis eine seitliche Lageänderung des Mähdreschers zur Getreidekante auftritt, und danach muß durch ein entsprechendes Gegensteuern wieder die Geradeausfahrt herbeigeführt werden. Das automatische Lenken ermöglicht bei praktisch völliger diesbezüglicher Entlastung des Fahrers dadurch im allgemeinen ein schnelleres Fahren und eine annähernd vollständige Auslastung der Schneidwerksbreite bis auf einen Sicherheitsrestabstand von 10 bis 20 cm.

Die Empfindlichkeit der Regelung und damit das Regelungs­ verhalten der Selbstlenkvorrichtung bzw. das Fahrverhalten der Landmaschine können bei den bekannten Selbstlenkvor­ richtungen üblicherweise durch Veränderung der Verstärkung des Sollwerts, des Istwerts oder auch des Lenkhydraulik- Stellsignals durch Einstellung eines einfachen Potentiometers verändert werden. Damit das Lenksystem auch bei größeren Erntegeschwindigkeiten stabil bleibt, muß die Empfindlichkeit und damit auch der maximal zulässige Radwinkel eingegrenzt werden. Dadurch wird der minimal fahrbare Kurvenradius vorgegeben. Aus diesem Grunde muß, z. B. beim Einfahren in eine neue Maisreihe, sehr exakt eingefahren werden oder aber die automatische Lenkung ausgeschaltet werden und von Hand gelenkt werden. Beim Einstellen der Empfindlichkeit des Systems ist daher immer ein Kompromiß zu suchen zwischen einer ausreichenden Stabilität, auch bei höheren Erntegeschwindigkeiten, und einem möglichst großen maximal zulässigen Radwinkel, damit der minimal fahrbare Kurvenradius nicht zu stark begrenzt wird. Wird beim Ernteeinsatz die Fahrgeschwindigkeit, für welche das Lenksystem eingestellt ist, überschritten, so kann im ungünstigsten Fall die Erntemaschine nicht mehr Spurhalten, d. h. sie kann z. B. der Maisreihe nicht mehr folgen und bricht seitlich aus. Aus diesem Grunde wird in der Praxis von vielen Fahrern die erforderliche Radwinkelbegrenzung bzw. die Empfindlichkeit gar nicht erst justiert, sondern statt dessen ganz auf das automatische Lenksystem verzichtet.

Die US 5 019 983 A betrifft ein automatisches Lenksystem mit hydraulischem Lenkzylinder für eine Landmaschine, das eine Ortungsvorrichtung von Erntegutreihen aufweist. Weiterhin sind zwei Doppler-Radareinheiten vorgesehen, die rechts und links am Fahrzeug montiert sind. Die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen beiden Signalen wird als Ansteuersignal für den Lenkzylinder verwendet.

Weiterhin zeigt die US 5 010 719 A ein automatisches Lenksystem einer Erntemaschine, die über eine Ortungsvorrichtung für Erntegut verfügt. Weiterhin ist auch die Erfassung der Radstellung an den lenkbaren Rädern vorgesehen. Dieses System regelt die Geradeausfahrt entlang einer Erntegutreihe bzw. schaltet die Maschine ab, wenn das Ende einer Erntegutreihe erkannt wird.

Aus der DE-OS 24 12 337 ist es außerdem bekannt, bei einer hydraulischen Servolenkung das Ansteuersignal für den Servordruck in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit derart zu regeln, daß es bei zunehmender Geschwindigkeit reduziert wird, so daß auch ein geringer Servordruck bereitgestellt wird.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Selbstlenkvor­ richtung der eingangs genannten Art zu schaffen, welche bei einfachem und kostengünstigem Aufbau, auch bei höheren Erntegeschwindigkeiten, stabil regelt und bei welcher der maximal zulässigen Radwinkel bei geringen Geschwindigkeiten möglichst groß ist, bzw. eine feste Begrenzung nicht mehr nötig ist.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß ein der Fahrgeschwindigkeit der Landmaschine entsprechendes Geschwindigkeitssignal die Regelvorrichtung derart steuert, daß das Lenkhydraulik-Stellsignal umso kleiner ist, je größer die Geschwindigkeit ist.

Bei der erfindungsgemäßen Selbstlenkvorrichtung wird automatisch immer die der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit angepaßte Regelempfindlichkeit eingestellt. Bei langsamer Fahrt ist ein sehr großer Radwinkel und damit ein kleiner Wendekreis möglich, was das Einfahren in die neue Reihe erheblich erleichtert.

Die Unteransprüche enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Selbstlenkvorrichtung.

Vorzugsweise wird durch das Geschwindigkeitssignal entweder das Ortungssignal umso geringer verstärkt oder das Radwinkelsignal umso stärker verstellt oder das Lenkhydraulik-Stellsignal umso geringer verstärkt, je größer die Fahrgeschwindigkeit ist. Durch den einfachen Einbau einer entsprechenden Verstärkerstufe in die jeweilige Signalleitung oder auch durch eine einfache Veränderung der bisherigen Verstärker braucht die bisher schon vorhandene Selbstlenkvorrichtung nicht weitgehend verändert zu werden, was besonders kostengünstig ist. Zudem können auch schon bereits aufgebaute und im Betrieb befindliche Selbstlenkvor­ richtungen auf einfache Weise nachgerüstet werden. Selbstverständlich ist es auch möglich, anstelle nur eines der Signale auch mehrere Signale gleichzeitig durch entsprechende Verstärkerstufen zu beeinflussen, sofern dies gewünscht ist.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn der Regelvorrichtung ein von dem Bediener wählbares, eine Neutralstellung des Lenkhydraulik-Stellsignals vorgebendes Mittenstellsignal zugeführt wird. Dieses Mittenstellsignal kann selbstverständlich ebenfalls in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitssignal verstärkt werden, sofern dieses gewünscht wird.

Bei einem besonders kostengünstigen Aufbau wird das Geschwindigkeitssignal durch einen Impulsgeber erzeugt und in einen Zähler geführt. Der Zählerstand wird periodisch in ein Register übernommen. Die Ausgänge des Registers beschalten dann entsprechend ein Widerstandsnetzwerk, welches die Verstärkung des zu beeinflussenden Signals bestimmt. Hierzu wird in die Signalleitung des zu beeinflussenden Signals einfach ein handelsübliches Verstärkerbauteil eingesetzt, welches durch entsprechende Arbeitswiderstände beschaltet ist. Einer dieser Arbeitswiderstände ist hierbei als variabler Widerstand durch das genannte Widerstandsnetzwerk ersetzt.

Das Widerstandsnetzwerk ist in der einfachsten kostengünstigsten Version aus einer Serienschaltung von wertmäßig binär gestuften Widerständen gebildet, welche jeweils direkt durch die Registerausgänge angesteuerte elektrische Schaltkontakte überbrückt werden. In diesem Fall erhält man eine lineare Abhängigkeit zwischen Geschwindig­ keit und Verstärkung.

Bei einer weiteren Version sind die Ausgänge des Registers zu einem Umcodierer geführt, dessen Ausgänge mit zunehmendem binär codiertem Geschwindigkeitssignal in zunehmender Anzahl und Folge beschaltet werden. Mit diesen Ausgängen wird dann ein Widerstandsnetzwerk aus einer Serienschaltung von wertmäßig gemäß einer speziellen gewünschten Verstärkungs- Charakteristik gestuften Widerständen angesteuert.

Hierdurch läßt sich z. B. erreichen, daß sehr große Radwinkel nur bei kleinen Geschwindigkeiten zugelassen sind und in den eigentlichen Arbeitsgeschwindigkeitsbereichen die Empfindlichkeit linear mitzunehmender Geschwindigkeit verändert wird.

Selbstverständlich ist es auch möglich, mit einem Einplatinencomputer oder einem PIC-Baustein zunächst die Impulse des Impulsgebers zu zählen und damit ein handelsübliches Digitalpotentiometer anzusteuern. Alternativ ist es auch möglich, die Geschwindigkeitsimpulse mit einem Frequenzspannungswandler umzuwandeln und diese Spannung dann mit einem Decoderbaustein in Stufen umzuwandeln und mit einem Relais entsprechend Widerstände ab- und zuzuschalten. Das Ab- und Zuschalten kann auch mit Analogschaltern erfolgen.

Die Erfindung wird im folgenden, unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen, anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es stellen dar:

Fig. 1 ein Übersichtsbild mit Blockschaltbild eines Mähdreschers mit Selbstlenkvorrichtung,

Fig. 2 ein detaillierteres Blockschaltbild des Normierungsverstärkers, in welchem das Radwinkelsignal entsprechend des ankommenden Geschwindigkeitssignals verstärkt wird, gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 ein Blockschaltbild eines Normierungsverstärkers gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel,

Fig. 4 einen Bildausschnitt eines Maisernters mit einer Ortungsvorrichtung,

Fig. 5 ein Blockschaltbild einer zu der Ausführungsform in Fig. 1 alternativen Proportional-Ventilanordnung zur Umsetzung der Lenkhydraulikstellsignale in die Lenkbewegung.

Fig. 1 zeigt einen Mähdrescher (1) mit einem Mähwerk (MW), welcher an einer Getreidekante (GK) eines Getreidefeldes (GF) unter Einhaltung einer möglichst geringen Abweichung von einer vorgegebenen Getreidekantenseitenlage (GKS) automatisch gesteuert entlangfahren soll. Oberhalb des Mähwerkes (MW) ist eine Ortungsvorrichtung (OV) angeordnet, deren Ortungsstrahl (OST) auf die Getreidekante (GK) orientiert ist, und deren Ortungssignal (OS) einer Regelvorrichtung (ST) zugeführt ist. Weiterhin nimmt die Regelvorrichtung (ST) von den Vorderrädern (VR) ein Geschwindigkeitssignal (VS) auf. Vom Bediener kann der Regelvorrichtung (ST) ein Mittenstellsignal (MSS) vorgegeben werden, welches die Neutralstellung der Selbstlenkvor­ richtung definiert.

Von der Regelvorrichtung (ST) wird der Lenkhydraulikzylinder (LZ) mittels zweier Proportionalventile, von denen eines ein Linkssteuerventil (PVL) und eines Rechtssteuerventil (PVR) ist, angesteuert, deren hydraulische Ausgänge die vorhandene Lenkhydraulik beaufschlagen, die den Einschlag der Hinterräder (HR) bewirkt. An der Lenkvorrichtung wird durch einen Radstellungssensor (RSS) ein Radwinkelsignal (RWS) abgenommen und der Regelvorrichtung (ST) zugeführt. Die Lenkstellventile (PVL, PVR) sind federbelastet selbstsicher ausgeführt, so daß sie bei Stromausfall geschlossen sind. In diesem Zustand wird die Lenkung unmittelbar über die bekannte hydraulische Steuerung vom Lenkrad (R) aus vorgenommen.

Die Ansteuerung des Lenkzylinders (LZ) ist symmetrisch aufgebaut. Die beiden Zylinderbereiche sind jeweils mit einem der beiden Proportionalventile (PVL, PVR) verbunden. Diese weisen jeweils einen Ventilstellungsgeber (VGL, VGR) auf, deren Stellwegsignale (PL, PR) jeweils an einen zugehörigen Regler (10, 20) gegenkoppelnd zurückgeführt sind. Die Regler (10, 20) sind beispielsweise Proportional­ verstärker, denen am anderen Eingang jeweils das Links- bzw. Rechtsstellsignal (SHL, SHR) zugeführt ist und deren Ausgang jeweils, vorzugsweise über eine Stromquelle (IQ1, IQ2), mit dem Stellelektromagneten des zugehörigen Proportionalventils (PVL, PVR) verbunden ist. Diese Elektromagnete arbeiten jeweils gegen eine Rückstellfeder. Stromlos sind die beiden Ventile (PVL, PVR) somit geschlossen, und die unmittelbar wirkende Hydraulik des Lenkrades (R) kann in diesem Sicherheitszustand unbeeiflußt auf den Lenkzylinder (LZ) wirken.

Das Links- bzw. Rechtsstellsignal (SHL, SHR) wird jeweils von einer Regelvorrichtung (ST) erzeugt. In die Regelvor­ richtung (ST) geht als Sollwert das Ortungssignal (OS) als analoger Spannungswert ein. Als Istwert wird in die Regelvorrichtung (ST) das von dem Radstellungssensor (RSS) erzeugte Radwinkelsignal (RWS) ebenfalls als analoger Spannungswert zugeführt. In einem Vergleicherbauelement (V1) werden die beiden analogen Spannungswerte miteinander verglichen und ein entsprechender Ausgangswert erzeugt, der auf den Eingang des einen Reglers (10) direkt und auf den Eingang des anderen Reglers (20) durch einen Inverter (I) invertiert gegeben wird. Das Ortungssignal wird im vorliegenden Fall durch ein von dem Bediener vorgebbares Mittenstellsignal, welches eine Neutralstellung der gesamten Selbstlenkvorrichtung vorgibt, verknüpft.

Zur geschwindigkeitsabhängigen Steuerung wird ein am Vorderrad (VR) abgenommenes Geschwindigkeitssignal (VS) ebenfalls in die Regelvorrichtung (ST) geführt. In einem speziell aufgebauten Normierungverstärker (NV, NV', NV*) der Regelvorrichtung (ST) wird hier das Radwinkelsignal (RWS) in Abhängigkeit vom Geschwindigkeitssignal (VS) verstärkt. Der Normierungsverstärker (NV, NV', NV*) ist hierbei so aufgebaut, daß, je größer die Geschwindigkeit ist, das Radwinkelsignal (RWS) umso stärker verstärkt wird. Dadurch wird die Empfindlichkeit des Regelsystems heraufgesetzt, der maximal zulässige Radwinkel verringert und im Endeffekt, bei gleicher Stärke des Ortungssignals (OS), weniger stark gelenkt.

Das Geschwindigkeitssignal (VS) wird durch einen am Hinterrad der Landmaschine (MD) oder direkt am Schaltgetriebe der Landmaschine (MD) angebauten Impulsgeber, z. B. einen induktiven Spannungsgenerator, erzeugt. Nach einer eventuellen Vorverarbeitung der Signale zur Verbesserung der Signalform wird das Geschwindigkeitssignal (VS) direkt der Normierungsverstärkerschaltung (NV, NV', NV*) zugeführt.

Die Normierungsverstärkerschaltung (NV, NV', NV*) besteht zunächst aus einem Zähler (CT1), welcher die Impulse des Geschwindigkeitssignals (VS) innerhalb einer bestimmten Torzeit zählt und dessen Zählerstand periodisch in ein Register (RG) übernommen wird. Der Zähler (CT1) und das Register (RG) werden hierzu durch ein Taktsignal (TS) angesteuert.

An den Ausgängen (Qa, Qb, Qc, Qd) des Registers (RG) liegt dann die Information über das Geschwindigkeitssignal (VS) in binär codierter Form vor. Mit den Ausgängen (Qa, Qb, Qc, Qd) wird dann ein Widerstandsnetzwerk (RNW) beschaltet. Dieser Spannungsteiler (RNW) bildet einen Arbeitswiderstand eines Verstärkerbauteils (V) zur Verstärkung des Radwinkelsignals (RWS).

Gemäß dem Ausführungsbeispiel in Fig. 2 besteht das Widerstandsnetzwerk (RNW) in der Normierungsverstärker­ schaltung (NV) aus einer Serienschaltung von wertmäßig binär gestuften Widerständen. Diese werden jeweils direkt durch von den Registerausgängen (Qa, Qb, Qc, Qd) angesteuerte elektrische Schaltkontakte (Ka, Kb, Kc, Kd) überbrückt.

Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 werden die Ausgänge (Qa, Qb, Qc, Qd) des Registers (RG) zunächst zu einer Umcodierschaltung (COD) geführt. In der Umcodierschaltung (COD) werden die Ausgangswerte (Qa, Qb, Qc, Qd) des Registers entsprechend der folgenden Verknüpfungsgleichungen in zwölf Ausgangssignale umcodiert, wobei ein "+" für eine "Oder"- und ein "*" für eine "Und"- Verknüpfung stehen:

S1 = Qa+Qb+Qc+Qd
S2 = Qb+Qc+Qd
S3 = (Qa*Qb)+Qc+Qd
S4 = Qc+Qd
S5 = (Qa+Qb)*Qc+Qd
S6 = (Qb*Qc)+Qd
S7 = (Qa*Qb*Qc)+Qd
S8 = Qd
S9 = (Qa+Qb+Qc)*Qd
S10 = (Qb+Qc)*Qd
S11 = (Qa*Qb*Qd)+(Qc*Qd)
S12 = Qc*Qd.

Die Umcodierschaltung (COD) besteht bei einem vorliegenden kostengünstigen Ausführungsbeispiel aus "Und"-4081 und "Oder"-4071 CMOS-Bauelementen, die entsprechend der Gleichungen hintereinander geschaltet wurden. Die zwölf Ausgänge der Umcodierschaltung (COD) steuern jeweils einen analogen Schalter (S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8, S9, S10, S11, S12) an. Die Umcodierung von 4 binären Ausgangssignalen auf 12 Ausgangssignale hat den Vorteil, daß eine differenziertere Abstufung bei der Einstellung der Verstärkung ermöglicht wird. Bei entsprechender Anwahl der Torzeiten des Zählers läßt sich erreichen, daß jeder Schalter genau eine Differenzgeschwindigkeit von einem km/h repräsentiert, so daß jede Geschwindigkeit von einem bis 12 km/h durch die entsprechende Anzahl von hintereinander geschlossenen Schaltern (S1 bis S12) dargestellt wird. Eine derartige Begrenzung bis 12 km/h reicht üblicherweise für eine solche Schaltung aus, da die maximale Erntegeschwindigkeit z. B. eines Maishäckslers zur Zeit 14 km/h beträgt.

Analog den Kontakten (Ka, Kb, Kc, Kd) in der Ausführungsform der Normierungsverstärkerschaltung (NV) gemäß Fig. 2 überbrücken auch hier die Schalter (S1 bis S12) ein Widerstandsnetzwerk (RNW*). Dieses Widerstandsnetzwerk (RKW') besteht aus 12 einzelnen, in Reihe geschalteten Widerständen (R1 bis R12), die wertmäßig gemäß einer gewünschten Verstärkungscharakteristik gestuft sind. Insgesamt wurde die Abstufung so gewählt, daß übergroße Radwinkel nur bei kleinen Geschwindigkeiten zugelassen sind. In den eigentlichen Arbeitsgeschwindigkeiten z. B. beim Maishäcksler zwischen fünf km/h bis 12 km/h wird das Radwinkelsignal (RWS) linear mit zunehmender Geschwindigkeit verringert. Falls in einem größeren Geschwindigkeitsbereich variiert werden soll oder eine noch feinere Abstufung erforderlich ist, so ist es selbstverständlich auch möglich mit einem entsprechend erhöhten Schaltungsaufwand, z. B. breiteren Zählern und Registern, die Anzahl der Stufen beliebig zu erhöhen.

Fig. 4 zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel einer Ortungsvorrichtung (OV) an dem Erntewerk eines Maisernters (1*). Dort sind in bekannter Weise Fühler (RA1, RA2) an den Schneidwerkträgern so angeordnet, daß deren Enden eine Maisreihe (MR) abtasten und an Sensoren (OVM) jeweils bei unsymmetrischer Auslenkung entsprechende Ortungssignale (OV) für eine Rechts- oder Linkskorrektur abgeben.

Fig. 5 zeigt eine alternative Hydrauliklenksteuerung. Die übergeordnete Regelvorrichtung (ST') erzeugt zum einen ein Lenkintensitätssignal (LIS) und zum anderen Rechts-Links- Umsteuersignale (US, US'). Das Intensitätssignal (LIS) wird zunächst in einer Normierungsverstärkerschaltung (NV*) in Abhängigkeit vom Geschwindigkeitssignal (VS) verstärkt. Die Normierungsverstärkerschaltung (NV*) ist hierbei so ausgelegt, daß das Intensitätssignal (LIS) um so geringer verstärkt wird, je höher die Geschwindigkeit ist. Das so modifizierte Intensitätssignal (LIS') beaufschlagt als Sollsignal den untergeordneten Stromregler (30), der ausgangsseitig den rückstellfederbelasteten Stellmagneten des Proportionalventiles (PPV) ansteuert. Der Hydraulikventilausgang (HA) ist parallel zu der Hydraulikrückleitung über ein Dreistellungsumschaltventil (UV) je nach der Ventilstellung rechts- oder links-lenkend diesen ansteuernd mit dem Lenkzylinder (LZ) verbunden. Die sperrende Mittenstellung nimmt das Umschaltventil (UV) durch eine Federrückstellung ein, aus der die Umschaltsignale (US) den Steuerschieber über damit angesteuerte Magnete in die Lenkstellungen verbringen. In der unbestromten Mittenstellung kann die unmittelbare Lenkung am Lenkzylinder (LZ) ungehindert angreifen. Das elektrisch gesteuerte 3- Stellungsventil (UV) ist für Hin- und Rückfluß, also zweikanalig, ausgebildet.

Bei einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel einer Hydrauliklenksteuerung werden für links und rechts getrennt schnellschaltende Magnetventile jeweils direkt von den Ausgangssignalen aus der Regelvorrichtung über einen Transistor angesteuert.

Prinzipiell können die Ausgangssignale der Regelvorrichtung (ST) aber auch auf jede beliebige andere Weise in Lenkbewegungen des Lenkzylinders (LZ) umgesetzt werden.

Claims (6)

1. Selbstlenkvorrichtung für eine Landmaschine (1), mit mindestens einer Erntegutkanten- oder Reihenortungsvorrichtung (OV), deren Ortungssignal (OS) als analoger Spannungswert (Sollwert) mit einem von einem Radstellungssensor (RSS) an einem lenkbaren Rad (HR) der Landmaschine (1) aufgenommenen Radwinkelsignal (RWS) als ein weiterer analoger Spannungswert (Istwert) in einer analogen Regelvorrichtung (ST) verglichen wird und bei welcher die Regelvorrichtung (ST) in Abhängigkeit von der Differenz zwischen Ist- und Sollwert mindestens ein Lenkhydraulikstellsignal (SHL, SHR; LIS) an eine elektrisch gesteuerte Lenkhydraulik (LH) mit einem Lenkzylinder (LZ) abgibt, welcher mit lenkbaren Rädern (HR) der Landmaschine (1) lenkend verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein der Fahrgeschwindigkeit der Landmaschine (1) entsprechendes Geschwindigkeitssignal (VS) die Regelvorrichtung (ST) derart steuert, daß das Lenkhydraulikstellsignal (SHL, SHR, LIS) umso kleiner ist, je größer die Geschwindigkeit ist.

2. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Geschwindigkeitssignal (VS)

• - das Ortungssignal (OS) umso geringer verstärkt wird und/oder
• - das Radwinkelsignal (RWS) umso stärker verstärkt wird und/oder
• - das Lenkhydraulikstellsignal (SHL, SHR; LIS) umso geringer verstärkt wird je größer die Fahrgeschwindigkeit ist.

3. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Geschwindigkeitssignal (VS) durch einen Impulsgeber (IG) erzeugt und in einen Zähler (CT1) geführt ist, dessen Zählerstand periodisch in ein Register (RG) übernommen wird, dessen Ausgänge (Qa, Qb, Qc, Qd) ein Widerstandsnetzwerk (RNW, RNW'), welches die Verstärkung des zu beeinflussenden Signals (OS; RWS; SHL, SHR, LIS; MSS) bestimmt, entsprechend beschalten.

4. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Widerstandsnetzwerk (RNW) aus einer Serienschaltung von wertmäßig binär gestuften Widerständen (Ra, Rb, Rc, Rd) gebildet ist, die jeweils direkt durch von den Registerausgängen (Qa, Qb, Qc, Qd) angesteuerten elektrischen Schaltkontakten (Ka, Kb, Kc, Kd) überbrückt werden.

5. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgänge (Qa, Qb, Qc, Qd) des Registers (RG) zu einem Umcodierer (COD) geführt sind, dessen Ausgänge (S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8, S9, S10, S11, S12) mit zunehmendem binär codiertem Geschwindigkeitssignal (VS) in zunehmender Anzahl und Folge beschaltet werden und mit diesen Ausgängen (S1 bis S12) ein Widerstandsnetzwerk (RNW') aus einer Serienschaltung von wertmäßig gemäß einer gewünschten Verstärkungscharakteristik gestuften Widerständen (R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9, R10, R11, R12) angesteuert ist.

6. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Umcodierer (COD) eine diskret aus einzelnen "Und"- und "Oder"-Bauelementen sowie Analogschaltern aufgebaute Schaltung ist.