DE19607823C1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb

Info

Publication number
DE19607823C1
DE19607823C1 DE19607823A DE19607823A DE19607823C1 DE 19607823 C1 DE19607823 C1 DE 19607823C1 DE 19607823 A DE19607823 A DE 19607823A DE 19607823 A DE19607823 A DE 19607823A DE 19607823 C1 DE19607823 C1 DE 19607823C1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
brake
accelerator pedal
regenerative
pedal
braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE19607823A
Other languages
English (en)
Inventor
Thomas Isella
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19607823A priority Critical patent/DE19607823C1/de
Priority to SE9702006A priority patent/SE509838C2/sv
Priority to GB9713452A priority patent/GB2326919B/en
Priority to JP9170364A priority patent/JPH1134855A/ja
Priority to US08/902,780 priority patent/US6076899A/en
Application granted granted Critical
Publication of DE19607823C1 publication Critical patent/DE19607823C1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
    • B60T11/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic
    • B60T11/103—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic in combination with other control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/58—Combined or convertible systems
    • B60T13/585—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders
    • B60T13/586—Combined or convertible systems comprising friction brakes and retarders the retarders being of the electric type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/30—Engine braking emulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
Aus der WO-A 93/01959 ist eine Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit elektrischem Antrieb bekannt, bei welcher zur Abbremsung des Fahrzeugs eine konventionelle Reibungsbremse und eine regenerative Bremse über den oder die Antriebsmotoren des Fahrzeugs eingesetzt werden. Dabei wird bei Betätigen des Bremspedals der Bremskraftanteil der regenerativen elektrischen Bremse und der der herkömmlichen Reibungsbremse derart bestimmt, daß die Energierückgewinnung über die regenerative Bremse optimal ist. Ferner wird abhängig von der Rücknahmerate des Gaspedals in die elektro- regenerative Bremse eingegriffen, um die aus herkömmlichen Fahrzeugen bekannte Schleppmomentenwirkung bei Rücknahme des Gaspedals zu simulieren.
Aus dem US-Patent 5,433,512 ist ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb bekannt, die sowohl eine Reibungsbremse als auch eine regenerative Bremse über den wenigstens einen Antriebsmotor des Fahrzeugs umfaßt. Auch hier wird die Bremswirkung der regenerativen Bremse und die der Reibungs­ bremse abhängig von der Bremspedalbetätigung eingestellt, so daß auch bei dieser bekannten Vorgehensweise eine aufwendige Mehrgrößenbetrachtung notwendig ist.
Da bei der bekannten Lösung während eines Bremsvorgangs sowohl in die Reibungs- als auch in die elektro-regenerative Bremse eingegriffen wird, sind aufwendige Maßnahmen notwendig, mit deren Hilfe während eines Bremsvorgangs die Eingriffe in diese beiden Bremsenarten koordiniert und die gegenseitige Beeinflussung berücksichtigt werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Steuerung einer Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb mit Reibungs- und elektro-regenerativen Bremse zu vereinfachen, ohne daß eine wesentliche Verschlechterung der Energierückgewinnung beim Abbremsen des Fahrzeugs auftritt.
Dies wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Lösung gibt eine Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb an, die ohne aufwendige Maßnahmen in bezug auf die Steuerung der elektro-regenerativen und der herkömmlichen Reibungsbremse auskommt. Insbesondere wird eine aufwendige und schwierige Mehrgrößenregelung vermieden und die beiden geregelten Bremsanlagen im Fahrzeug (Reibungsbremse, elektrische Bremse) weitgehend ohne gegenseitige Störung betrieben.
Ferner ist vorteilhaft, daß entweder elektrisch oder konventionell gebremst wird. Daher treten keine Schwierigkeiten mit dem Volumenhaushalt der konventionellen Reibungsbremse (hydraulisch) auf, da kein Druckmittelvolumen verschoben werden muß, um einem bestimmten Pedalweg des Bremspedals eine bestimmte Verzögerung zuzuordnen. Die von der elektro-regenerativen Bremse erzeugte Verzögerung wird über das Fahrpedal erzeugt, die von der Reibungsbremse erzeugte über das Bremspedal.
Besonders vorteilhaft ist, daß der Fahrer die Möglichkeit hat, mit dem Fahrpedal seinen Bremswunsch einzustellen, wobei die elektrische Bremse als Basisbremse dient. Erst wenn die damit erzielte Verzögerung nicht ausreicht, muß der Fahrer die konventionelle Reibungsbremse benutzen.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Dabei zeigt
Fig. 1 ein Übersichtsschaltbild einer Steuereinheit für eine Bremsanlage eines Fahrzeugs mit elektrischem Antrieb, während in
Fig. 2 die erfindungsgemäße Lösung in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel als Rechenprogramm eines Mikrocomputers dargestellt ist.
Fig. 3 schließlich zeigt die erfindungsgemäße Lösung anhand von Zeitdiagrammen.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Fig. 1 zeigt eine Steuereinrichtung 10 für eine Bremsanlage eines Fahrzeugs mit elektrischem Antrieb. Der Steuereinheit 10 werden von einer Meßeinrichtung 12 zur Erfassung der Fahrpedalstellung eine Eingangsleitung 14, von Meßeinrichtungen 16 bis 18, die weitere Betriebsgrößen der Antriebseinheit und/oder des Fahrzeugs, wie Drehzahl, Radgeschwindigkeiten, etc., erfassen, Eingangsleitungen 20 bis 22, und von einer Meßeinrichtung 24 zur Erfassung der Bremspedalbetätigung eine Eingangsleitung 26 zugeführt. Über eine Ausgangsleitung 28 steuert die Steuereinrichtung 10 den oder die elektrischen Antriebsmotoren 30 zumindest für den Bremsbetrieb, in einem Ausführungsbeispiel auch im Antriebsfall. Ferner ist eine konventionelle Reibungsbremsanlage 32 für die Radbremsen 34, 36, 38 und 40 des Fahrzeugs vorgesehen, die über eine elektrische, hydraulische oder pneumatische Wirkverbindung 42 vom Bremspedal 24 betätigt wird.
Grundgedanke der erfindungsgemäßen Lösung ist die Aufteilung der Bremsensteuerung auf zwei verschiedene Pedale. Die Steuerung der elektrischen regenerativen Bremse erfolgt dabei durch das Fahrpedal, indem durch eine entsprechende Pedalstellungssensierung und eine Auswerteschaltung die Art der durch den Fahrer ausgelösten Leistungsrücknahme sensiert wird. Wird beispielsweise das Fahrpedal mit hoher Geschwindigkeit oder Beschleunigung zurückgenommen, wird in der Auswerteschaltung ein entsprechend hoher Verzögerungswunsch erkannt und über die elektrische Bremse eingestellt. Ist die Fahrpedalrücknahme hingegen nur sehr langsam erfolgt, wird in der Auswerteschaltung eine nur geringe oder gar keine Verzögerung eingestellt. Nimmt der Fahrer das Fahrpedal sehr schnell zurück und betätigt kurz darauf das Bremspedal, so wird davon ausgegangen, daß eine Gefahrensituation vorliegt. In diesem Fall wird über die elektrische Bremse keine Verzögerung oder nur eine sehr geringe Verzögerung eingestellt oder die Verzögerung der elektrischen Bremse wird langsam zurückgenommen. Bei Betätigen des Bremspedals wird durch die elektrische Bremse keine zusätzliche Verzögerung eingestellt. Die elektrische Bremse wirkt demnach als Basisbremse, vergleichbar zur Motorbremse bei schweren Nutzfahrzeugen. In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel kann anstelle des Fahrpedals zur Auslösung der elektrischen Bremse ein zusätzlicher Schalter vorgesehen sein. Bei Betätigung des Bremspedals bleibt die elektrische Bremse so lange aktiv, bis sie durch einen Antiblockierregler abgeschaltet oder auf einen vorgegebenen Wert gesteuert wird. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel stellt die Reibungsbremse eine hydraulische Bremsanlage mit einem konventionellen Antiblockiersystem dar. Das Antiblockiersystem übernimmt die Schlupfüberwachung der Räder und erteilt der elektrischen Bremse den Befehl, die von ihr erzeugte Bremswirkung abzuschalten oder auf einen bestimmten Wert zu steuern. Dieser Übergang erfolgt vorzugsweise zum ruckfreien Übergang ohne Verzögerungssprung über eine zeitliche Rampenfunktion. Eine entsprechende Steuerung der elektrischen Bremse erfolgt in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel auch dann, wenn der Fahrer das Bremspedal betätigt. Durch die Einstellung der Bremswirkung der elektrischen Bremse auf einen vorgegebenen Wert kann eine gewünschte Bremskraftverteilung bei Bremsbetätigung vorgegeben werden.
Die erfindungsgemäße Lösung wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel als Programm eines Mikrocomputers der Steuereinheit 10 realisiert. Ein bevorzugtes Beispiel für ein derartiges Programm ist anhand des Flußdiagramms in Fig. 2 geschildert. Der dort dargestellte Programmteil wird zu vorgegebenen Zeitpunkten, beispielsweise in Zeitintervallen von 10 bis 100 msec, gestartet.
In einem ersten Schritt 100 werden die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Lösung notwendigen Betriebsgrößen eingelesen. Diese sind zumindest eine die Bremspedalbetätigung repräsentierende Größe (Status eines Bremspedalschalters, Ausmaß der Bremspedalbetätigung, etc.), eine die Stellung des Gaspedals repräsentierende Größe, eine den Status des Antiblockierreglers (aktiv oder nicht aktiv) repräsentierende Größe und gegebenenfalls eine die Drehzahl des oder der Antriebsmotoren und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierende Größe. Im darauffolgenden Abfrageschritt 102 wird der Status des Antiblockierreglers überprüft. Ist er aktiv, so wird gemäß Schritt 104 die regenerative Bremse abgeschaltet oder deren Bremswirkung auf einen bestimmten Wert gesteuert und gemäß Schritt 106 die Antiblockierregelung in bekannter Weise durchgeführt. Danach wird der Programmteil beendet und zu gegebener Zeit wiederholt. Befindet sich der Antiblockierregler nicht im Eingriff, so wird im Abfrageschritt 108 überprüft, ob das Bremspedal betätigt ist. Ist das Bremspedal betätigt und führt der Fahrer eine Abbremsung des Fahrzeugs über die konventionelle Reibungsbremse durch, so wird gemäß Schritt 110 das eingestellte Bremsmoment der regenerativen Bremse nicht verändert. Darüber hinaus kann in vorteilhaften Ausführungsbeispielen die Bremskraftverteilung der konventionellen Reibungsbremse durch entsprechende Drucksteuerung dieses Bremsmoment, welches von der regenerativen Bremse aufgebracht wird und in der Regel nur auf die Antriebsachse wirkt, berücksichtigen. In anderen vorteilhaften Ausführungsbeispielen wird das Bremsmoment der elektrischen Bremse auf einen vorgegeben Wert eingestellt und auf diese eine vorgegebene Bremskraftverteilung eingehalten. Nach Schritt 110 wird der Programmteil beendet.
Wurde im Schritt 108 festgestellt, daß kein Bremsvorgang durch Bremspedalbetätigung vorliegt, wird im Schritt 102 die Änderung der Fahrpedalstellung, d. h. die Geschwindigkeit der Fahrpedalstellungsänderung durch Differentiation des Fahrpedalstellungssignals oder durch Vergleich des Fahrpedalstellungssignals in zwei Programmdurchläufen ermittelt. Daraufhin wird im Schritt 114 ermittelt, ob der Fahrer das Fahrpedal zurückgenommen hat. Ist dies der Fall, so wird diese Rücknahme des Fahrpedals gemäß der erfindungsgemäßen Lösung als Bremswunsch interpretiert.
Daher wird gemäß Schritt 116 das von der regenerativen Bremse einzustellende Bremsmoment aus einem Kennfeld, einer Kennlinie oder einer Tabelle, abhängig von der Rücknahmegeschwindigkeit des Fahrpedals durch den Fahrer bestimmt. Darüber hinaus können zur Bestimmung des einzustellenden Bremsmoments der regenerativen Bremse weitere Betriebsgrößen, beispielsweise die Absolutstellung des Fahrpedals nach dessen Rücknahme, die Drehzahl des oder der Antriebsmotoren und/oder die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt werden. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ergeben sich die folgenden Abhängigkeiten des einzustellenden Bremsmoments von den Betriebsgrößen. Eine geringe Rücknahmegeschwindigkeit des Fahrpedals führt zu einer geringen Bremswirkung durch die regenerative Bremse. Mit zunehmender Rücknahmegeschwindigkeit wird das einzustellende Bremsmoment erhöht. Wird das Fahrpedal sehr schnell zurückgenommen und anschließend das Bremspedal betätigt, so wird keine oder nur eine sehr kleine Bremswirkung über die regenerative Bremse eingestellt. Eine weitere Verbesserung besteht darin, daß die letztgenannte Abhängigkeit nur dann vorhanden ist, wenn eine sehr schnelle Rücknahme bis zum losgelassenen Fahrpedal erkannt wird. Ferner ist in der Regel im bevorzugten Ausführungsbeispiel vorgesehen, daß die Bremswirkung mit kleiner werdender Absolutstellung des Fahrpedals nach der Rücknahme (bei gleicher Geschwindigkeit) größer wird. Ferner kann in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, daß je größer die Fahrgeschwindigkeit und je größer die Drehzahl des Antriebsmotors ist, desto größer das von der regenerativen Bremse eingestellte Bremsmoment wird. Das gemäß Schritt 106 ermittelte Bremsmoment wird dann durch entsprechende Vorgabe des Steuerstroms für den oder die Antriebsmotoren eingestellt und gemäß Schritt 118 ein Flag auf den Wert 1 gesetzt. Danach wird der Programmteil beendet und zu gegebener Zeit wiederholt.
Hat Schritt 114 ergeben, daß keine Rücknahme des Fahrpedals erfolgt ist, so wird gemäß Schritt 120 überprüft, ob das Fahrpedal betätigt wurde im Sinne einer Leistungszunahme. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt 122 überprüft, ob das Flag den Wert 1 aufweist. Ist dies der Fall, wird gemäß Schritt 116 das Bremsmoment gemäß den vorliegenden Werten bezüglich Rücknahmegeschwindigkeit und gegebenenfalls Fahrpedalstellung, Motordrehzahl und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt und mit Schritt 118 fortgefahren. Weist das Flag gemäß Schritt 122 den Wert 0 auf oder hat Schritt 120 ergeben, daß das Fahrpedal im Sinne einer Leistungszunahme des Antriebsmotors betätigt wurde, so wird im Schritt 124 die Bremswirkung der regenerativen Bremse, sofern eine eingestellt ist, aufgehoben und das Flag auf den Wert Null gesetzt. Die Antriebsleistung des Fahrzeugs wird dann auf der Basis des Fahrerwunsches durch entsprechende Steuerung des oder der Antriebsmotoren eingestellt. Nach Schritt 124 wird der Programmteil beendet und zu gegebener Zeit wiederholt.
Die erfindungsgemäße Lösung ist in Fig. 3 anhand von Zeitdiagrammen verdeutlicht. Dabei ist in Fig. 3a ein beispielhafter zeitlicher Verlauf der Fahrpedalstellung, in Fig. 3b der Zeitverlauf der Bremspedalbetätigung und in Fig. 3c der zeitliche Verlauf des von der regenerativen Bremse eingestellten Bremsmoments M dargestellt.
Zunächst betätigt der Fahrer das Fahrpedal, so daß das Fahrzeug mit einer bestimmten Geschwindigkeit sich bewegt. Zu einem Zeitpunkt T1 nimmt der Fahrer das Fahrpedal mit einer geringen Rücknahmegeschwindigkeit auf einen kleineren Wert zurück. Dies bedeutet, daß zum Zeitpunkt T1 ein kleines Bremsmoment M1 durch die regenerative Bremse erzeugt wird, welches sich bis zum Zeitpunkt T2 gegebenenfalls entsprechend der weiteren Betriebsgrößen verändert. Die Fahrpedalstellung bleibe in diesem Zeitraum unverändert. Zum Zeitpunkt T2 nimmt der Fahrer das Fahrpedal mit einer größeren Rücknahmegeschwindigkeit vollständig zurück. Dies bedeutet, daß zum Zeitpunkt T2 von der regenerativen Bremse zusätzlich Bremsmoment (M2) aufgebaut wird. Das Fahrzeug bremst infolge der Rücknahme des Fahrpedals ab. Zum Zeitpunkt T3 betätige der Fahrer das Bremspedal und damit die konventionelle Reibungsbremse. Dies führt dazu, daß der Anteil des regenerativen Bremsmoments ab dem Zeitpunkt T3 konstant bleibt. Zum Zeitpunkt T4 löst der Fahrer das Bremspedal, so daß zu diesem Zeitpunkt der im Zeitraum zwischen T2 und T3 berechnete Bremsmomentenverlauf wieder eingeleitet wird. Allerdings betätigt der Fahrer zum Zeitpunkt T5 das Fahrpedal wieder, um das Fahrzeug zu beschleunigen. Dies führt dazu, daß ab dem Zeitpunkt T5 von der regenerativen Bremse kein Bremsmoment mehr aufgebaut wird. Zum Zeitpunkt T6 nimmt der Fahrer das Fahrpedal schlagartig zurück. Zum Zeitpunkt T7 betätigt der Fahrer das Bremspedal, so daß ein sehr geringes Bremsmoment durch die regenerative Bremse erzeugt wird.
Es zeigt sich, daß die regenerative Bremse des Fahrzeugs als Basisbremse dient und abhängig vom Verhalten der Fahrpedalbetätigung durch den Fahrer gesteuert wird. Die Bremspedalbetätigung führt zu keiner weiteren Beeinflussung der regenerativen Bremse. Entsprechend sind die beiden Bremsregelungen im wesentlichen unabhängig voneinander, so daß gegenseitige Störungen bei der Auslegung der Regelungen nicht beachtet werden müssen.
Die Einstellung einer Bremswirkung durch die elektro- regenerativen Bremse erfolgt durch Regelung oder Steuerung des von der Bremse ausgebrachten Bremsmoments, der Bremskraft, des Ansteuerstromes, etc.

Claims (8)

1. Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb, die sowohl eine Reibungsbremsanla­ ge als auch die Möglichkeit einer regenerativen Abbremsung über den wenigstens einen Antriebsmotor des Fahrzeugs um­ faßt,
  • - wobei die Rücknahme des Fahrpedals erfaßt wird,
  • - wobei die Bremspedalbetätigung erfaßt wird,
  • - wobei die Bremswirkung, die von der regenerativen Bremse aufgebracht wird, abhängig von der Rücknahme des Fahrpedals und unabhängig vom Ausmaß der Bremspedalbetätigung einge­ stellt wird, und
  • - wobei die Bremswirkung der Reibungsbremsanlage abhängig von der Bremspedalbetätigung und unabhängig von der Rücknah­ me des Fahrpedals eingestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die regenerative Bremse abhängig von der Rücknahmegeschwin­ digkeit des Fahrpedals gesteuert wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die regenerative Bremse ein Bremsmoment erzeugt, welches mit steigender Rücknahmege­ schwindigkeit des Fahrpedals größer wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß bei sehr schneller Rücknahme des Fahrpedals und anschließender Bremspedalbetätigung von der regenerativen Bremse keine Bremswirkung aufgebaut wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die regenerative Bremse ferner ab­ hängig vom Zustand eines Antiblockierreglers, der Drehzahl des wenigstens einen Antriebsmotors, der Stellung des Fahr­ pedals und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit gesteuert wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß das die Ansteuerung der regenera­ tiven Bremse unverändert bleibt oder eine vorgegebene Brems­ wirkung eingestellt wird, wenn das Bremspedal betätigt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die regenerative Bremse abgeschal­ tet wird, wenn das Bremspedal betätigt wird.
8. Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb, die sowohl eine Reibungsbremse als auch eine regenerative Bremse über den wenigstens einen An­ triebsmotor des Fahrzeugs umfaßt, mit wenigstens einer Steu­ ereinheit, die abhängig von der Fahrpedalbetätigung die re­ generative Bremse steuert, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit die regenerative Bremse abhängig von der Rück­ nahme des Fahrpedals und unabhängig vom Ausmaß einer Brems­ pedalbetätigung steuert.
DE19607823A 1996-03-01 1996-03-01 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb Expired - Lifetime DE19607823C1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19607823A DE19607823C1 (de) 1996-03-01 1996-03-01 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb
SE9702006A SE509838C2 (sv) 1996-03-01 1997-05-28 Förfarande och anordning för styrning av bromsanläggningen i fordon med elektrisk drivning
GB9713452A GB2326919B (en) 1996-03-01 1997-06-25 Process and device for controlling the braking system of an electrically driven vehicle
JP9170364A JPH1134855A (ja) 1996-03-01 1997-06-26 電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および装置
US08/902,780 US6076899A (en) 1996-03-01 1997-07-30 Method and apparatus for controlling the brake system of electric drive vehicles

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19607823A DE19607823C1 (de) 1996-03-01 1996-03-01 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb
SE9702006A SE509838C2 (sv) 1996-03-01 1997-05-28 Förfarande och anordning för styrning av bromsanläggningen i fordon med elektrisk drivning
GB9713452A GB2326919B (en) 1996-03-01 1997-06-25 Process and device for controlling the braking system of an electrically driven vehicle
JP9170364A JPH1134855A (ja) 1996-03-01 1997-06-26 電気駆動装置を備えた車両のブレーキ装置の制御方法および装置
US08/902,780 US6076899A (en) 1996-03-01 1997-07-30 Method and apparatus for controlling the brake system of electric drive vehicles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19607823C1 true DE19607823C1 (de) 1997-08-21

Family

ID=27512496

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19607823A Expired - Lifetime DE19607823C1 (de) 1996-03-01 1996-03-01 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6076899A (de)
JP (1) JPH1134855A (de)
DE (1) DE19607823C1 (de)
GB (1) GB2326919B (de)
SE (1) SE509838C2 (de)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999046139A1 (de) * 1998-03-12 1999-09-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zum statischen oder dynamischen ermitteln von sollwerten für bremskräfte oder bremsmomente
DE102005002265A1 (de) * 2005-01-18 2006-08-03 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Steuern eines Antriebssystems in einem Kraftfahrzeug
DE102008010278A1 (de) * 2008-02-21 2009-08-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines Kraftfahrzeugs
DE102010041997A1 (de) * 2010-10-05 2012-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Generators in einem Rekuperationssystem eines Kraftfahrzeuges
FR2969711A1 (fr) * 2010-12-23 2012-06-29 Bosch Gmbh Robert Procede de gestion d'un vehicule automobile
WO2013029966A1 (de) * 2011-08-29 2013-03-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur steuerung einer verzögerungsanordnung eines kraftfahrzeugs
DE102011085901A1 (de) * 2011-11-08 2013-05-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung einer durch eine Betriebsbremse und eine elektrische Generatorbremse gebildeten Bremseinrichtung eines Fahrzeugs
CN104417509A (zh) * 2013-09-10 2015-03-18 谢成刚 一种机动车组合式踏板及组合方法
DE102013221979A1 (de) * 2013-10-29 2015-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verzögern eines Kraftfahrzeugs mit Elektroantrieb
US10406923B2 (en) * 2015-09-25 2019-09-10 Farada & Future Inc. GPS assist in regenerative braking
DE102021126804A1 (de) 2021-10-15 2023-04-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Bremsregelungssystems, Bremsregelungssystem, Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium
DE102004025830B4 (de) 2004-05-24 2024-06-20 Volkswagen Ag Verfahren zum Betrieb eines Hybridfahrzeugs

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6364434B1 (en) * 1999-04-01 2002-04-02 Daimlerchrysler Corporation Intelligent coast-down algorithm for electric vehicle
US6488344B2 (en) 2001-05-03 2002-12-03 Ford Motor Company Distribution of torque when driven wheels slip during regenerative braking
JP4134706B2 (ja) * 2002-12-10 2008-08-20 日産自動車株式会社 車両用制動装置
FR2863992B1 (fr) * 2003-12-23 2007-03-23 Giat Ind Sa Commande de freinage d'un vehicule electrique avec recuperation d'energie
US8066339B2 (en) 2004-03-09 2011-11-29 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for controlling regenerative braking
US9630508B2 (en) 2004-03-09 2017-04-25 Ford Global Technologies, Llc System and method for controlling regenerative braking in a vehicle
US7311163B2 (en) * 2004-11-16 2007-12-25 Eaton Corporation Regeneration and brake management system
FR2883241B1 (fr) * 2005-03-15 2007-06-08 Renault Sas Procede de gestion d'information de freinage
JP4002279B2 (ja) * 2005-06-27 2007-10-31 本田技研工業株式会社 車両のトラクション制御装置
US20070138863A1 (en) * 2005-11-01 2007-06-21 Warren Clark Modular Pedal Box Assembly
US8027773B2 (en) * 2007-08-10 2011-09-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and systems for automated control of vehicle braking
US20090160633A1 (en) * 2007-12-21 2009-06-25 Textron Inc. Brake light system for utility vehicle
US20100025167A1 (en) * 2008-07-31 2010-02-04 Caterpillar Inc. Braking system for an off-highway machine involving electric retarding integrated with service brakes
US8281908B2 (en) 2008-08-29 2012-10-09 Caterpillar Inc. Brake cooling fluid diverter for an off-highway machine
US7996163B2 (en) * 2008-09-15 2011-08-09 Caterpillar Inc. Method and apparatus for detecting a short circuit in a DC link
US9063202B2 (en) * 2008-09-15 2015-06-23 Caterpillar Inc. Method and apparatus for detecting phase current imbalance in a power generator
US7918296B2 (en) * 2008-09-15 2011-04-05 Caterpillar Inc. Cooling system for an electric drive machine and method
US8410739B2 (en) * 2008-09-15 2013-04-02 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining the operating condition of generator rotating diodes
US7795825B2 (en) 2008-09-15 2010-09-14 Caterpillar Inc Over-voltage and under-voltage management for electric drive system
US20100065356A1 (en) * 2008-09-15 2010-03-18 Caterpillar Inc. Electric powertrain for off-highway trucks
US7956762B2 (en) * 2008-09-15 2011-06-07 Caterpillar Inc. Method and apparatus for power generation failure diagnostics
US8140206B2 (en) 2008-09-15 2012-03-20 Caterpillar Inc. Engine load management for traction vehicles
US8054016B2 (en) 2008-09-15 2011-11-08 Caterpillar Inc. Retarding energy calculator for an electric drive machine
US8324846B2 (en) * 2008-09-15 2012-12-04 Caterpillar Inc. Electric drive retarding system and method
US8253357B2 (en) * 2008-09-15 2012-08-28 Caterpillar Inc. Load demand and power generation balancing in direct series electric drive system
US8060287B2 (en) * 2008-11-14 2011-11-15 International Truck Intellectual Property Company, Llc Service brake control system for optimized regenerative braking of medium or heavy trucks
DE102009004023B4 (de) * 2009-01-08 2018-07-12 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zum Steuern eines Start-Stop-Betriebs eines Fahrzeugs mit Hybridantrieb und ein entsprechendes Fahrzeug
DE102010027348A1 (de) * 2010-02-16 2011-08-18 Magna Steyr Fahrzeugtechnik Ag & Co Kg Verfahren und Steuerung/Regelung zum Abbremsen eines Fahrzeuges sowie Fahrzeug
US8626368B2 (en) 2010-09-07 2014-01-07 Caterpillar Inc. Electric drive power response management system and method
US20120138375A1 (en) * 2010-12-03 2012-06-07 Vectrix International Limited Regenerative braking system for an electric vehicle and method of use
DE102011078436A1 (de) * 2011-06-30 2013-01-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Steuern einer Rekuperationsvorrichtung eines Fahrzeugs
US9676280B2 (en) * 2015-06-09 2017-06-13 Caterpillar Inc. Braking management in a dual braking system
DE102017205942A1 (de) * 2017-04-06 2018-10-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Antriebsvorrichtung mit einer Kupplungseinrichtung, Antriebssystem mit dieser Antriebsvorrichtung und Verfahren zum Betrieb des Antriebsystems
US11396306B2 (en) * 2020-05-26 2022-07-26 GM Global Technology Operations LLC Driver alert systems and control logic with powertrain potential energy indications in electric-drive vehicles

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1993001959A1 (de) * 1991-07-24 1993-02-04 Itt Automotive Europe Gmbh Bremsanlage für kraftfahrzeuge mit elektrischem antrieb
US5433512A (en) * 1992-11-13 1995-07-18 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Braking system for electric vehicle

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE352574B (de) * 1968-09-28 1973-01-08 Teves Gmbh Alfred
US5450324A (en) * 1993-01-07 1995-09-12 Ford Motor Company Electric vehicle regenerative antiskid braking and traction control system
JP2796039B2 (ja) * 1993-05-14 1998-09-10 株式会社日立製作所 電気自動車の制動装置
GB9320661D0 (en) * 1993-10-07 1993-11-24 Lucas Ind Public Limited Electric vehicle having abs

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1993001959A1 (de) * 1991-07-24 1993-02-04 Itt Automotive Europe Gmbh Bremsanlage für kraftfahrzeuge mit elektrischem antrieb
US5433512A (en) * 1992-11-13 1995-07-18 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Braking system for electric vehicle

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999046139A1 (de) * 1998-03-12 1999-09-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zum statischen oder dynamischen ermitteln von sollwerten für bremskräfte oder bremsmomente
DE102004025830B4 (de) 2004-05-24 2024-06-20 Volkswagen Ag Verfahren zum Betrieb eines Hybridfahrzeugs
DE102005002265A1 (de) * 2005-01-18 2006-08-03 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Steuern eines Antriebssystems in einem Kraftfahrzeug
DE102005002265B4 (de) * 2005-01-18 2016-05-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Steuern eines Antriebssystems in einem Kraftfahrzeug
DE102008010278A1 (de) * 2008-02-21 2009-08-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines Kraftfahrzeugs
DE102008010278B4 (de) 2008-02-21 2023-09-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsung eines Kraftfahrzeugs
DE102010041997A1 (de) * 2010-10-05 2012-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Generators in einem Rekuperationssystem eines Kraftfahrzeuges
FR2969711A1 (fr) * 2010-12-23 2012-06-29 Bosch Gmbh Robert Procede de gestion d'un vehicule automobile
US9260089B2 (en) 2011-08-29 2016-02-16 Robert Bosch Gmbh Method for controlling a deceleration arrangement of a motor vehicle
WO2013029966A1 (de) * 2011-08-29 2013-03-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur steuerung einer verzögerungsanordnung eines kraftfahrzeugs
DE102011085901A1 (de) * 2011-11-08 2013-05-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung einer durch eine Betriebsbremse und eine elektrische Generatorbremse gebildeten Bremseinrichtung eines Fahrzeugs
CN104417509A (zh) * 2013-09-10 2015-03-18 谢成刚 一种机动车组合式踏板及组合方法
DE102013221979A1 (de) * 2013-10-29 2015-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verzögern eines Kraftfahrzeugs mit Elektroantrieb
US10406923B2 (en) * 2015-09-25 2019-09-10 Farada & Future Inc. GPS assist in regenerative braking
DE102021126804A1 (de) 2021-10-15 2023-04-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Bremsregelungssystems, Bremsregelungssystem, Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium

Also Published As

Publication number Publication date
JPH1134855A (ja) 1999-02-09
GB9713452D0 (en) 1997-08-27
SE9702006L (sv) 1998-11-29
SE509838C2 (sv) 1999-03-15
GB2326919A (en) 1999-01-06
US6076899A (en) 2000-06-20
SE9702006D0 (sv) 1997-05-28
GB2326919B (en) 1999-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19607823C1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb
DE19517708B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs
EP1129000B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur sicherstellung des stillstandes eines fahrzeugs
EP2250055B2 (de) Steuerung einer elektrisch betätigbaren feststellbremse bei ausfall eines geschwindigkeitssignals
EP0836567B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung der bremskraft an wenigstens einem rad eines fahrzeuges
DE19753971A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
EP1424254A2 (de) Verfahren zur Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs
DE19607788A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Annäherung eines Fahrzeugs an ein Hindernis
EP1016572A2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger bzw. Auflieger bestehenden Fahrzeuggespannes
DE602004000867T2 (de) Einrichtung und Verfahren für die Bedienung einer elektrischen Parkbremse
EP3625094B1 (de) Verfahren zur schätzung der erreichbaren gesamtbremskräfte zur automatisierten verzögerung eines nutzfahrzeugs, bremsanlage sowie nutzfahrzeug damit
DE19724092A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugmasse
DE102018200180A1 (de) Verfahren zur Ermittlung des Reibwerts zwischen einem Fahrzeugrad und der Fahrbahn
EP3947064B1 (de) Verfahren zum verzögern eines kraftfahrzeugs bei einer notbremsung mit einem elektromotor eines elektroantriebs des kraftfahrzeugs und einem bremsmoment einer betriebsbremsanlage des kraftfahrzeugs, sowie kraftfahrzeug
EP0952060B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen bzw. Ändern des Lüftspiels zwischen Bremsbelägen und Reibflächen von Fahrzeugbremsen
EP1045783A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum begrenzen einer rückrollgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges
EP1050444A2 (de) Vorrichtung zur Bremslichtansteuerung
DE19615805A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE60203503T2 (de) Verfahren zur Steuerung einer Bremsvorrichtung eines Anhängers und Bremsvorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens
DE19940080A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Warnen eines nachfolgenden Fahrzeugs beim Bremsen
DE10332207A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems und Bremssystem für ein Fahrzeug
DE19633834B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeuges
EP1156952B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur regelung des radschlupfes nach einer schleudererkennung
DE4034847C2 (de) Fahrzeug-Bremsanlage
DE102017211995A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs, sowie Steuer- und/oder Regeleinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
8100 Publication of the examined application without publication of unexamined application
D1 Grant (no unexamined application published) patent law 81
8364 No opposition during term of opposition
R084 Declaration of willingness to licence
R071 Expiry of right