DE19604123A1 - Multi-part manipulator for three-directional manipulation of component - Google Patents

Abstract

The manipulator (49) has for tilting the component a tilt module consisting of a tilt mast (38) and two parallel axes (43,48) and lockable in any tilted position. The tilt mast (38) is mounted at one end on a linear module to tilt about a tilt axis across the assembly direction and at the other end is connected by a roller axis (43) of a rolling module pointing in the assembly direction in two axes (43) off- set horizontally about 90 degs. The rotary drives can be turned and held in any position. The tilt mast can have between the axis on the linear module side and the rolling axis on the assembly side an internal cable drive which is to rotate about the centre longitudinal axis of the mast in both directions and can be held in any position.

Description

(Begriffsbestimmung: Zur Kenntlichmachung der Drehbewegungen um die drei räumlichen Achsen des Koordinatensystems wird sich in dieser Patentanmeldung auf die Drehbezeichnungen der Luftfahrt bezogen, die da sind:
Drehen um die horizontale Längsachse Z-Achse [des Flugzeuges] wird mit dem Begriff Rollen beschrieben. Das Drehen um die horizontale Querachse X-Achse [des Flugzeuges] wird mit dem Begriff Kippen und das Drehen um die vertikale Achse Y-Achse [des Flugzeuges] wird mit dem Begriff Gieren beschrieben.(Definition of terms: In order to identify the rotary movements around the three spatial axes of the coordinate system, this patent application refers to the rotary designations of aviation, which are:
Rotation about the horizontal longitudinal axis Z-axis [of the aircraft] is described with the term taxi. Turning around the horizontal transverse axis X-axis [of the aircraft] is described as tilting and turning around the vertical axis Y-axis [of the aircraft] is described as yawing.

Als Benennung der Orientierungsrichtung wird die horizontale Längsachse Z-Achse zur Montagefläche hin mit dem Begriff Montagerichtung angewandt.The horizontal longitudinal axis is used to indicate the direction of orientation Z-axis applied to the mounting surface with the term mounting direction.

Zur Kenntlichmachung der Linearbewegungen entlang der drei Achsen des räumlichen Koordinatensystems werden die Linearbewegungen wie folgt beschrieben:
Die Linearbewegung vor und zurück auf der horizontalen Längsachse (Z-Achse) in Montagerichtung wird mit dem Begriff Distanzieren beschrieben. Die Linearbewegung nach rechts und links auf der horizontalen Querachse (X-Achse) quer zur Montagerichtung wird mit dem Begriff Schieben und die Linearbewegung auf und ab entlang der vertikalen Y-Achse mit den Begriffen Heben und Senken beschrieben.In order to identify the linear movements along the three axes of the spatial coordinate system, the linear movements are described as follows:
The linear movement back and forth on the horizontal longitudinal axis (Z axis) in the assembly direction is described with the term distance. The linear movement to the right and left on the horizontal transverse axis (X-axis) transverse to the assembly direction is described with the term pushing and the linear movement up and down along the vertical Y-axis with the terms lifting and lowering.

Um Verwechselungen der Bewegungsrichtungs- und Achslagenangaben vorzubeugen beziehen sich alle folgenden Beschreibungen auf eine neutrale, inaktive Stellung und Lage der einzelnen Module, Modulgruppen bzw. des Manipulators.)
Die Erfindung betrifft einen mehrteiligen Manipulator zum genauen manipulieren eines Bauteils linear entlang und radial um alle drei Achsen des rechtwinkligen räumlichen Koordinatensystems, der vorn an einem fahrbaren Arbeitsgerät lösbar anzubringen ist, mit einem geräteseitigen Anschließteil zum anschließen des Manipulators am Arbeitsgerät und mit einem bauteilseitigen Trageteil mit Halterungen zum Aufnehmen, Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteils, wobei zum genauen linearen Verschieben des Bauteils in beiden Richtungen der drei Achsen des räumlichen Koordinatensystems eine Gruppe von drei Linearmodulen vorgesehen ist, von denen das eine als Schiebemodul daß Bauteil quer zur Montagerichtung entlang der X-Achse nach rechts oder links, das andere als Distanzierungsmodul das Bauteil längs in Montagerichtung entlang der Z-Achse vor und zurück und das weitere als Hebemodul das Bauteil entlang der Y-Achse auf oder ab bewegt, und wobei zum Kippen des Bauteils um die X-Achse mindestens ein, um eine quer zur Montagerichtung orientierte Querachse (X-Achse) zu kippendes und in beliebiger Kipplage zu arretierendes Kippmodul und wobei zum Rollen des Bauteils ein, um eine in Montagerichtung orientierte Längsachse (Z-Achse) im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn zu rollendes und in beliebiger Rollage zu arretierendes Rollmodul vorgesehen ist.In order to prevent confusion of the direction of movement and axis position information, all of the following descriptions refer to a neutral, inactive position and position of the individual modules, module groups or the manipulator.)
The invention relates to a multi-part manipulator for the precise manipulation of a component linearly along and radially around all three axes of the right-angled spatial coordinate system, which can be detachably attached to the front of a mobile working device, with a device-side connecting part for connecting the manipulator to the working device and with a component-side carrying part Brackets for receiving, moving, holding and releasing the component, whereby for the exact linear displacement of the component in both directions of the three axes of the spatial coordinate system, a group of three linear modules is provided, one of which as a sliding module that component transverse to the mounting direction along the X -Axle to the right or left, the other as a spacing module moves the component back and forth along the Z axis in the assembly direction and the other as a lifting module moves the component up or down along the Y axis, and whereby to tilt the component around the X -Axis at least one to tilt a transverse axis (X-axis) oriented transversely to the assembly direction and to lock it in any tilt position, and to roll the component in order to turn a longitudinal axis (Z-axis) oriented in the assembly direction in a clockwise and counterclockwise direction Rolling and rolling module to be locked in any roll position is provided.

Die Montage plattenförmiger und/oder stabförmiger Bauteile ist, wenn diese in ihren räumlichen Abmessungen groß und/oder in ihren Gewichten schwer sind, von mehreren Personen gleichzeitig vorzunehmen, wobei die Bauteile, etwa großflächige Platten bzw. lange Stäbe, Träger bzw. Rahmen und dergleichen in die erforderliche Position zu bringen, dort zu halten und zu befestigen sind. Derartige Arbeiten sind infolge der großen Abmessungen und der hohen Gewichte solcher Bauteile schwierig und ermüdend. Darüber hinaus besteht für die mit diesen Arbeiten befaßten Personen eine beträchtliche Unfallgefährdung und die Gefahr, daß derartige Platten bzw. Stäbe bei der Montagearbeit beschädigt werden könnten.The assembly of plate-shaped and / or rod-shaped components is when these in are large in size and / or heavy in weight, to be carried out by several people at the same time, the components, for example large-area plates or long rods, beams or frames and the like to be brought into the required position, to be held there and to be fastened. Such works are due to the large dimensions and the high Weights of such components are difficult and tiring. There is also a considerable one for the people involved in this work Risk of accident and the risk that such plates or rods at Assembly work could be damaged.

Aus der DE-OS 42 42 667 ist ein mehrteiliges Vorsatzgerät für ein fahrbares Arbeitsgerät bekannt, das vorn am Arbeitsgerät lösbar anzubringen ist. Das Vorsatzgerät hat einen geräteseitigen Anschlußteil zum Anschließen des Vorsatzgerätes am Arbeitsgerät und einen bauseitigen Trageteil mit Halterungen zum Aufnehmen, Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteiles sowie Zwischenteile zwischen dem Anschließteil und dem Trageteil, wobei die Anschließteile miteinander und mit dem Anschließteil sowie dem Trageteil beweglich verbunden sind. Am geräteseitigen Ende des Vorsatzgerätes ist ein Hebemodul angeordnet, daß mit dem Arbeitsgerät zu verbinden und gegenüber dem Arbeitsgerät mittels eines Hebeantriebes in der Höhe (Y-Achse) verstellbar sowie in der gewünschten Höhe festlegbar ist. Außerdem ist vorn an dem Hebemodul ein Schiebemodul nach beiden Seiten (X-Achse) verschieblich gelagert und mittels eines Schiebeantriebes verschiebbar sowie in einer gewünschten Seitenlage arretierbar. An dem Schiebemodul ist ein Distanzierungsmodul vorgesehen der mittels eines Distanzierungsantriebes in Längsrichtung (Z-Achse) zu verlängern oder zu verkürzen und in der gewünschten Position zu halten ist.From DE-OS 42 42 667 is a multi-part attachment for a mobile Known implement that is releasably attached to the front of the implement. The Front attachment has a device-side connection part for connecting the Attachment on the implement and an on-site carrying part  Brackets for picking up, moving, holding and delivering the component and intermediate parts between the connecting part and the support part, the Connection parts with each other and with the connection part and the carrying part are movably connected. At the end of the attachment on the device side is a Lift module arranged to connect to the implement and opposite the implement by means of a lifting drive in height (Y-axis) is adjustable and can be set at the desired height. It is also in front on the lifting module a sliding module on both sides (X-axis) slidably mounted and displaceable by means of a sliding drive as well lockable in a desired side position. There is a on the sliding module Distance module provided by means of a distance drive in Lengthen (Z-axis) to lengthen or shorten and in the desired position is to be held.

Außerdem ist vom an dem Distanzierungsmodul ein Kippmodul kippbeweglich (drehend um die X-Achse) gelagert und mittels eines Kippantriebes zu verkippen und in der gewünschten Kipplage zu arretieren. Zwischen dem Schiebemodul und dem Distanzierungsmodul ist ein Rollmodul (drehend um die Z-Achse) vorgesehen. Außerdem kann zwischen dem Distanzierungsmodul und dem Kippmodul ein Giermodul (drehend um die Y-Achse) angeordnet werden. Das Kippmodul besteht aus einem Kipparm und einem Tragarm, wobei der Kipparm an seinem unteren Ende in einem Kipplager an dem Distanzierungsmodul bzw. an dem Giermodul kippbeweglich gelagert ist und am oberen Ende über ein oberes Kipplager mit dem Tragearm kippbeweglich verbunden ist.In addition, a tilting module can be tilted on the spacing module (rotating around the X axis) and closed by means of a tilt drive tilt and lock in the desired tilt position. Between the Sliding module and the distance module is a rolling module (rotating around the Z axis). You can also choose between the distance module and the tilting module is arranged a yaw module (rotating around the Y axis) will. The tilt module consists of a tilt arm and a support arm, whereby the tilt arm at its lower end in a tilt bearing on the Distance module or on the yaw module is tiltably mounted and can be tilted at the upper end via an upper tilt bearing with the support arm connected is.

An dem Tragearm sind als Halterungen Saugnäpfe, Elektromagnete oder mechanische Halterungen in Form von Klammern oder dergleichen vorgesehen, die auf dem Tragearm in einem bestimmten Muster verteilt bzw. auf einem bestimmten Raster angeordnet sind.Suction cups, electromagnets or. Are attached to the support arm mechanical brackets in the form of clips or the like provided that distributed on the support arm in a certain pattern or are arranged on a certain grid.

In der US-PS 3 598 263 ist ein mehrteiliges Vorsatzgerät für einen Hubstapler beschrieben, wobei auf den Zinken des höhenverstellbaren Schlittens des Hubstaplers eine Plattform vorgesehen ist, auf der eine Gierscheibe (drehend um die Y-Achse) gelagert ist.In US-PS 3 598 263 is a multi-part attachment for a forklift described, being on the prongs of the height-adjustable carriage A platform is provided on the forklift truck, on which a yaw plate (rotating around the Y axis).

Auf der Gierscheibe sind zwei parallel zueinander angeordnete entlang der X-Achse verlaufende untere Führungsschienen vorgesehen, auf denen zwei obere Führungsschienen angeordnet sind, die einen Rahmen tragen. Die unteren Führungsschienen sind an dem kolbenstangenseitigen Ende mittels eines Querbalkens miteinander verbunden. In der Mitte zwischen den zwei unteren Führungsschienen ist ein hydraulisch zu betätigender zweiseitige beaufschlagbarer parallel zu den Führungsschienen gelagerter Zylinder vorgesehen, dessen Kolbenstange an dem Querbalken und dessen Zylinder an dem oberhalb der zwei oberen Führungsschienen angeordneten Schiebeplatte befestigt ist, so daß diese über das Betätigen des Hydraulikzylinders quer zur Montagerichtung nach rechts und links verschoben werden kann.On the yaw plate are two parallel to each other along the X-axis extending lower guide rails are provided on which two  Upper guide rails are arranged, which carry a frame. The lower guide rails are on the piston rod end by means of a crossbar connected to each other. In the middle between the two lower guide rails is a hydraulically operated two-sided Actuatable cylinder mounted parallel to the guide rails provided, the piston rod on the crossbar and the cylinder the sliding plate arranged above the two upper guide rails is attached so that this across the actuation of the hydraulic cylinder Assembly direction can be shifted to the right and left.

An der dem Hubstapler zugewandten oberen Führungsschiene ist ein senkrecht stehendes U-förmiges Profil vorgesehen, an dem übereinander zwei Hydraulikzylinder kippbeweglich um die X-Achse angeschlagen sind. Mit der anderen oberen Führungsschiene sind zwei parallel zueinander angeordnete Führungsprofile verbunden, zwischen denen der untere Hydraulikzylinder fest aufliegend und der obere Hydraulikzylinder seitlich geführt und vertikal gleitend gehalten sind, so daß bei gleichmäßigem ein- oder ausfahren der Hydraulikzylinder eine lineare Bewegung vor und zurück in Montagerichtung sowie bei unterschiedlicher Betätigung der Hydraulikzylinder eine um wenige Winkelgrade erreichbare Kippbewegung in beiden Richtungen um die X-Achse möglich ist.On the upper guide rail facing the forklift is a vertical U-shaped profile is provided, on which two Hydraulic cylinders are hinged about the X axis. With the other upper guide rail are two arranged parallel to each other Guide profiles connected, between which the lower hydraulic cylinder fixed lying on top and the upper hydraulic cylinder guided laterally and sliding vertically are held so that when moving in or out evenly Hydraulic cylinder a linear movement back and forth in the assembly direction and with different actuation of the hydraulic cylinders one by a few Tilting movement achievable in both directions around the X axis is possible.

An den beiden Kolbenstangenenden des Kippantriebes ist über ein Gestänge und ein Drehlager eine Haltevorrichtung angeordnet, an der mehrere Saugnäpfe zum Halten einer Glasscheibe vorgesehen sind. Der Halterahmen ist auf einem Drehbolzen manuell um 360° drehbar und in einem bestimmten Drehwinkel durch zwei Stifte festlegbar, die in einem gegenüberliegenden Rasterkreis zum Einrasten gebracht werden können.At the two piston rod ends of the tilt drive is a linkage and a rotary bearing arranged a holding device on which several Suction cups are provided for holding a glass pane. The holding frame is manually rotatable on a pivot pin through 360 ° and in a certain Angle of rotation can be determined by two pins in an opposite one Grid circle can be brought into engagement.

Die gesamte Einheit ist mittels der Gierscheibe nach beiden Seiten um einen begrenzten Winkel von Hand verdrehbar, wobei der Drehwinkel von den räumlichen Gegebenheiten hinsichtlich der Anordnung dieses Vorsatzgerätes im Hinblick auf den Hubstapler begrenzt ist.The entire unit is one by means of the yaw washer on both sides limited angle rotatable by hand, the angle of rotation of the spatial conditions with regard to the arrangement of this attachment is limited with regard to the forklift.

Das dargestellte Hydraulikaggregat mit Elektroantrieb dient ausschließlich zum Betätigen der drei Hydraulikzylinder die die Linearbewegungen entlang der X- und Z-Achse sowie die minimale Kippbewegung um die X-Achse ermöglichen. Alle anderen möglichen Bewegungen des Bauteiles als Drehbewegungen um die Y- und Z-Achse sind über Muskelkraft auszuführen und über vorgegebene Stiftelöcher und Stifte sowie Klemmvorrichtungen zu sichern.The hydraulic unit with electric drive shown is used only for Actuate the three hydraulic cylinders which move the linear movements along the X and Z axes as well as the minimal tilting movement around the X axis enable. All other possible movements of the component as Rotational movements around the Y and Z axes are to be carried out using muscle strength  and via predetermined pin holes and pins as well as clamping devices to back up.

Da dieses Vorsatzgerät ausschließlich zum Einsatz mit einem Hubstapler vorgesehen ist, gehört die Höhenverstellung entlang der Y-Achse nicht zum Vorsatzgerät sondern ist nur mit dem Hubstapler möglich.As this attachment is only for use with a forklift provided, the height adjustment along the Y axis is not part of the Attachment device is only possible with the forklift.

Desweiteren läst der dargestellte konstruktive und ergonomische Aufbau des Vorsatzgerätes keine genaue Manipulation eines Bauteiles zu.Furthermore, the illustrated constructive and ergonomic structure of the Attachment device no exact manipulation of a component.

Aus der FR-PS 1 316 425 ist ein Vorsatzgerät für einen Hubstapler bekannt, das mittels des Hubstaplereigenen Schlittens am Hubbaum des Hubstaplers in der Höhe verstellbar ist. Der Schlitten ist um seine senkrechte Y-Achse nach beiden Seiten hin um einen bestimmten begrenzten Betrag hydraulisch drehbar. Am vorderen Ende des Schlittens ist ein Anschlußteil mit einem oberen und einem unteren Gelenk vorgesehen, wobei in dem oberen Gelenk ein Hydraulikzylinder und in dem unteren Gelenk eine Lasche kippbeweglich angeordnet ist und wobei der Hydraulikzylinder und die Lasche an ihren jeweiligen anderen Enden gelenkig mit einem gleichen um 180° gewendeten Anschlußteil verbunden sind. Die beiden Anschlußteile, der Hydraulikzylinder und die Lasche bilden ein Gelenkviereck. Am vorderen Ende des vorderen Anschlußteiles ist eine Halteplatte mit Halteeinrichtungen zum halten und tragen eines großflächigen Werkstückes vorgesehen.From FR-PS 1 316 425 an attachment for a lift truck is known, by means of the forklift's own carriage on the lift of the forklift in the height is adjustable. The slide is about its vertical Y axis hydraulic on both sides by a certain limited amount rotatable. At the front end of the slide is a connector with a upper and a lower joint provided, being in the upper joint a hydraulic cylinder and a flap in the lower joint is arranged and wherein the hydraulic cylinder and the tab on their respective other ends articulated with a same one turned by 180 ° Connection part are connected. The two connection parts, the hydraulic cylinder and the tab form a quadrilateral joint. At the front end of the front Connection part is a holding plate with holding devices for holding and provided a large-area workpiece.

Bei entsprechend weitem ausfahren der Kolbenstange ist die an dem vorderen Anschlußteil vorgesehene Halteplatte parallel zur Flurebene und bei ganz eingefahrener Kolbenstange senkrecht zur Flurebene ausgerichtet. In dem Hubschlitten ist zu beiden Seiten der senkrecht stehenden Achse je ein Hydraulikzylinder vorgesehen, die ein geringes drehen nach links und rechts bewirken.If the piston rod extends accordingly, it is on the front one Connection part provided holding plate parallel to the floor level and at all retracted piston rod aligned perpendicular to the floor level. By doing The lifting carriage is on both sides of the vertical axis Hydraulic cylinders are provided that rotate slightly to the left and right cause.

Dieses Vorsatzgerät ist lediglich heb- und senkbar, um einen bestimmten, begrenzten Betrag um eine senkrechte Achse drehbar und um eine horizontale Querachse aus einer Lage parallel zur Flurebene in eine Lage senkrecht zur Flurebene zu kippen.This attachment can only be raised and lowered to a certain limited amount can be rotated around a vertical axis and around a horizontal axis Transverse axis from a position parallel to the corridor plane to a position perpendicular to To tilt the corridor level.

Aus der DE-AS 10 06 794 ist ein Stapelgerät mit einem Fahrwerk bekannt, an dessen vorderem Ende ein Hubmast vorgesehen ist, an dem ein Hubschlitten höhenverstellbar geführt ist. Hierbei gehört der Hubmast zusammen mit dem Hubschlitten unmittelbar zum Stapelgerät, also zum fahrbaren Arbeitsgerat. Ungefähr horizontal am Hubschlitten des Hubmastes ist ein rahmenförmiger Hilfsmast angeordnet, an dem ein mit einem Lastträger ausgerüsteter Schlitten in der Längachse des Hilfsmastes bewegt werden kann. Dabei stellt der Hilfsmast mit dem Schlitten und dem Lastträger ein Vorsatzgerät dar, das als Distanzierungsmodul ausgebildet ist.From DE-AS 10 06 794 a stacking device with a chassis is known a lifting mast is provided on the front end of the lifting carriage is guided adjustable in height. Here the mast belongs together with the  Lift carriage directly to the stacking device, i.e. to the mobile working device. Approximately horizontally on the lifting slide of the mast is a frame-shaped Auxiliary mast arranged on which a carriage equipped with a load carrier can be moved in the longitudinal axis of the auxiliary mast. The Auxiliary mast with the carriage and the load carrier is a front attachment that as Distance module is formed.

In diesem Falle besteht das fahrbare Arbeitsgerät aus dem Fahrwerk, dem Hubmast und dem Hubschlitten, während das Vorsatzgerät aus dem Hilfsmast, dem Schlitten und dem Lastträger besteht. Die Trennung zwischen dem fahrbaren Arbeitsgerät und dem Vorsatzgerät verläuft also zwischen dem Hubschlitten des Hubmastes und dem geräteseitigen Anlenkende des Hilfsmastes. Der Hubmast und dessen Hubschlitten sind feste, nicht abnehmbare Teile des Arbeitsgerätes und gehören somit nicht zum Vorsatzgerät. Sie können dem Zusatzgerät auch nicht zugeordnet werden.In this case, the mobile implement consists of the chassis, the Lifting mast and the lifting carriage, while the attachment from the auxiliary mast, the carriage and the load carrier. The separation between the mobile implement and the front attachment runs between the Lift carriage of the mast and the device-side articulation end of the Auxiliary mast. The mast and its lifting carriage are fixed, not removable parts of the implement and are therefore not part of Front attachment. They cannot be assigned to the additional device either.

Dieses Vorsatzgerät erlaubt lediglich eine Bewegung in Längsrichtung des Hilfsmastes bzw. in Fahrzeuglängsrichtung. Ein Heben des Lastträgers mit diesem Vorsatzgerät ist nicht möglich, vielmehr erfolgt das Heben über den Hubschlitten des Hubmastes, also mittels des fahrbaren Arbeitsgerätes. Mit diesem bekannten Stapelgerät ist es möglich, mit dem Lastenträger Lasten aufzunehmen, diese anzuheben oder abzusenken, entlang dem Hilfsmast zu verschieben, ggf. anschließend mit dem Arbeitsgerät zu verfahren und schließlich wieder abzusetzen.This attachment only allows movement in the longitudinal direction of the Auxiliary mast or in the vehicle's longitudinal direction. A lifting of the load carrier with this attachment is not possible, rather the lifting takes place over the Lifting carriage of the lifting mast, i.e. by means of the mobile working device. With this known stacking device it is possible to carry loads with the load carrier record, raise or lower them, along the auxiliary mast move, if necessary then move with the implement and to finally stop.

Aus dem deutschen Gebrauchsmuster 92 00 663 ist ein Vorsatzgerät für einen fahrbaren Gabelstapler bekannt, wobei das Vorsatzgerät einen Rahmen hat, der mit den Gabeln des Gabelstaplers zu verbinden ist. Außerdem hat das Vorsatzgerät eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen und Abgeben zu transportierender Gegenstände, wobei die Aufnahmeeinrichtung mit dem Rahmen um eine horizontale Achse drehbar verbunden ist. Dabei weist die Aufnahmeeinrichtung Greifelemente zum Halten von plattenförmigen Montageelementen auf. Außerdem ist vorgesehen, daß die horizontale Achse quer zur Fahrtrichtung des Gabelstaplers ausgerichtet ist und daß die Aufnahmeeinrichtung ferner um eine vertikale Achse drehbar ist. Die horizontale Achse und die vertikale Achse können in einem ersten Zwischenstück der Aufnahmeeinrichtung gehalten sein, das um die vertikale Achse drehbar mit dem Rahmen und um die horizontale Achse mit dem Rest der Aufnahmeeinrichtung verbunden ist. Hierdurch ist das Anbringen von Montageplatten beim Bau von Kühlräumen und Kühlhallen zu vereinfachen.From the German utility model 92 00 663 is an attachment for one mobile forklift known, the attachment has a frame, which is to be connected to the forks of the forklift. Besides, that has Attachment device for receiving and dispensing transporting objects, the receiving device with the Frame is rotatably connected about a horizontal axis. The Pick-up device gripping elements for holding plate-shaped Assembly elements. It is also provided that the horizontal axis is aligned transversely to the direction of travel of the forklift and that the Recording device is also rotatable about a vertical axis. The horizontal axis and the vertical axis can be in a first Intermediate piece of the receiving device be held around the vertical Axis rotatable with the frame and about the horizontal axis with the rest  the receiving device is connected. This is the attachment of Simplify mounting plates when building cold rooms and cold stores.

Mit diesem Vorsatzgerät ist es lediglich möglich, Platten aufzunehmen und um drei Achsen zu drehen. Ein genaues Positionieren derartiger Platten ist mit dem Vorsatzgerät nicht möglich, vielmehr ist es zum genauen Positionieren der Platten erforderlich, mit dem das Vorsatzgerät tragenden Gabelstapler die Positionierung der Platten vorzunehmen, also mit dem Gabelstapler genau zu fahren. Hierzu bedarf es eines besonders erfahrenen Gabelstaplerfahrers, der bei solchen Montagearbeiten ständig zugegen sein muß. Es genügt somit nicht, mit dem Gabelstapler lediglich angenähert in die Nähe der Montagestelle zu fahren und die genaue Positionierung mit dem Vorsatzgerät vorzunehmen.With this front attachment it is only possible to take up and around plates to rotate three axes. An exact positioning of such plates is included the attachment is not possible, rather it is for the exact positioning of the Plates required with the forklift carrying the front attachment To position the plates, so exactly with the forklift drive. This requires a particularly experienced forklift driver who must always be present during such assembly work. It is therefore sufficient not, with the forklift just close to the installation site to drive and make the exact positioning with the attachment.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift 25 15 562 ist ein Vorsatzgerät für Gabelstapler mit einem Hubgerüst für vertikale Verschiebung bekannt, das ohne zusätzliche Abstützmaßnahmen arbeitsfähig ist. Diese Anordnung ist so getroffen, daß an dem Gabelträger des Gabelstaplers ein teleskopierbarer, im Winkel verstellbarer Ausleger vorgesehen ist, an dessen Ende eine im Winkel verstellbare Arbeitsbühne angelenkt ist, deren Plattform mit einer hydraulischen, von der jeweiligen Winkelverstellvorrichtung des Auslegers zwangsgesteuerten Kippkorrektur-Vorrichtung in horizontaler Lage gehalten wird. Dabei sind Elemente vorgesehen, die die mechanischen, hydraulischen und elektrischen Antriebsvorrichtungen des Vorsatzgerätes mit den entsprechenden die mechanische, hydraulische oder elektrische Energie liefernden Energiequellen des Gabelstaplers koppeln.From the German Offenlegungsschrift 25 15 562 is an attachment for Forklift with a mast known for vertical displacement that is able to work without additional support measures. This arrangement is so met that on the fork carriage of the forklift a telescopic, in Angle adjustable boom is provided, at the end of an angle adjustable work platform is articulated, the platform with a hydraulic, from the respective angle adjustment device of the boom positively controlled tilt correction device held in a horizontal position becomes. Elements are provided, which are the mechanical, hydraulic and electrical drive devices of the attachment with the corresponding mechanical, hydraulic or electrical energy coupling supplying energy sources of the forklift.

In dem deutschen Gebrauchsmuster 76 35 851 ist eine Vorrichtung zum Aufnehmen eines Körpers, insbesondere einer Platte beschrieben, wobei ein an einem Förderfahrzeug anbringbarer Rahmen vorgesehen ist, der zur Aufnahme eines Antriebsmotors, einer Pneumatikpumpe und eines Hydraulikaggregates ausgebildet ist, und wobei an dem Rahmen eine mittels eines Arbeitszylinders Kippbare Saugplatte mittels eines Gelenkes angelenkt ist.In the German utility model 76 35 851 is a device for Recording a body, in particular a plate described, wherein a on a conveyor vehicle attachable frame is provided which for Inclusion of a drive motor, a pneumatic pump and one Hydraulic unit is formed, and wherein on the frame a means a working cylinder tiltable suction plate articulated by means of a joint is.

Aus dem deutschen Gebrauchsmuster 88 13 516 ist ein Gabelstapler mit in Führungen des Gabelträgers durch einen Antrieb querverschieblichen Gabelzinken und mit einer Zusatzeinrichtung zum Ankuppeln von Behältern oder dergleichen, vorzugsweise zum Aufnehmen von Behältern zur Lagerung gefährlicher Stoffe und Flüssigkeiten bekannt. Diese Anordnung ist so getroffen, daß um den Fußbereich der Gabelzinken kippbare hebelförmige Auflagen vorgesehen sind, die durch einen Antrieb von ihrer an das Hubgerüst des Gabelstaplers angeklappten inaktiven Stellung auf die Gabelzinken absenkbar und formschlüssig mit diesen kuppelbar sind und die an ihren inneren einander zugewandten Seiten oder Bereichen Formstücke und/oder Zapfen oder dergleichen zum formschlüssigen Ankuppeln an die Behälter aufweisen.From German utility model 88 13 516 is a forklift with in Guides of the fork carriage by a drive that can be moved Forks and with an additional device for coupling containers  or the like, preferably for holding containers for storage known dangerous substances and liquids. This arrangement is so met that tiltable lever-shaped around the foot area of the fork tines Conditions are provided by a drive from their to the mast of the forklift in the inactive position on the forks can be lowered and positively coupled with these and their inner facing sides or areas of fittings and / or Pin or the like for positive coupling to the container exhibit.

Gemäß einer aus dem deutschen Gebrauchsmuster 91 07 033 bekannten Befestigungsvorrichtung für ein an einen Gabelstapler anbaubares Vorsatzgerät ist eine Geräteaufnahmeplatte mit einer Zinkenaufnahmeeinrichtung an ihrer Unterkante und im Abstand übereinander angeordneten Klemmbacken oberhalb der Zinkenaufnahmeeinrichtung vorgesehen, von denen mindestens eine Klemmbacke höhenverschiebbar ausgebildet ist. Die höhenverschiebbare Klemmbacke ist auf einem Bolzen angeordnet, dessen aus der Klemmbacke herausragendes Ende eine Öffnung der Geräteaufnahmeplatte durchragt und auf der eine Exzenterscheibe drehbar angeordnet ist, wobei der lichte Durchmesser der Öffnung größer als der Durchmesser des Bolzens ist.According to one known from German utility model 91 07 033 Fastening device for a mountable on a forklift Attachment device is a device mounting plate with a Tine pick-up device on its lower edge and at a distance above one another arranged jaws above the tine receiving device provided, of which at least one jaw is vertically displaceable is trained. The height-adjustable jaw is on a bolt arranged, the end protruding from the jaw an opening protrudes through the device mounting plate and rotates on the one eccentric disc is arranged, the clear diameter of the opening is larger than that The diameter of the bolt is.

Aus der EP 0 311 869 A1 ist ein Manipulator zum Handling von schweren Lasten bekannt, insbesondere von in Schuppenformation lose übereinanderliegenden, zu Wickeln aufgewundenen Druckprodukten, wobei eine Haltevorrichtung an einem freien Ende einer gegenüber der vertikalen um einen Lagewinkel geneigten Drehachse oder eines um einen Winkel geneigten starren Trägerarms, welche an eine Montagevorrichtung befestigt sind, gehalten wird, wobei die Haltevorrichtung relativ zur Montagevorrichtung drehbar oder kippbar ist. Dabei liegt der Lagewinkel zwischen der Drehachse bzw. dem Trägerarm und einer Horizontalebene zwischen 30 und 60°.EP 0 311 869 A1 describes a manipulator for handling heavy items Loads known, especially loose in scale formation superimposed printed products wound into coils, whereby a holding device at a free end one opposite the vertical one an axis of rotation inclined at an angle or one inclined at an angle rigid support arm, which are attached to a mounting device, is held, the holding device relative to the mounting device is rotatable or tiltable. The position angle lies between the axis of rotation or the support arm and a horizontal plane between 30 and 60 °.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen mehrteiligen Manipulator für fahrbare Arbeitsgeräte zu schaffen, mit dem es möglich ist, Bauteile in Form von sperrigen Platten und langen Trägern bzw. Rahmen anzuheben und genau zu positionieren, ohne daß es erforderlich ist, daß diese genaue Positionierung mit dem Arbeitsgerät selbst durchzuführen ist, es vielmehr genügt die Bauteile mittels des Arbeitsgerätes lediglich in die Nähe der Montagestelle zu bringen, wobei mit dem Manipulator alle, in einer Linearmodulgruppe zusammengefasten geradlinigen Bewegungen, nämlich Heben und Senken entlang der Y-Achse, Querverschieben zur Montagerichtung entlang der X-Achse und Längsverschieben in Montagerichtung entlang der Z-Achse sowie die ebenfalls in einer Drehmodulgruppe zusammengefasten Drehbewegungen, die zumindest aus den Drehbewegungen Rollen um eine horizontale längs in Montagerichtung gerichtete Z-Achse und Kippen um eine horizontale quer zur Montagerichtung gerichtete X-Achse zu bilden ist.The invention has for its object a multi-part manipulator for to create mobile work tools with which it is possible to shape components  from bulky panels and long beams or frames and lift exactly to position without requiring that precise positioning is to be carried out with the implement itself, rather the components are sufficient to be brought close to the assembly point using the implement, with the manipulator all in a linear module group straight linear movements, namely lifting and lowering along the Y axis, shifting transversely to the mounting direction along the X axis and longitudinal displacement in the assembly direction along the Z axis as well the rotary movements also merged in a rotary module group, which roll at least from the rotational movements around a horizontal lengthwise Direction of assembly directed Z-axis and tilting about a horizontal across Direction of X-axis is to be formed.

Das Gieren um eine senkrecht zur Flurebene angeordnete Y-Achse in beiden Drehrichtungen ist dabei entweder durch eine interne Gierachse in die Drehmodulgruppe, im Anschluß an das an der Linearmodulgruppe anschließende Kippmodul, zu integrieren, oder in einem eigenen externen Giermodul mit ggf. auch mehr als einer externen Gierachse vorzusehen, wobei die interne Gierachse oder externen Gierachsen in beiden Drehrichtungen insgesamt Gierbewegungen von mindestens 180° ermöglichen sollten.Yawing about a Y axis perpendicular to the floor plane in both The direction of rotation is either through an internal yaw axis in the Rotary module group, following that on the linear module group subsequent tilting module, to integrate, or in its own external To provide yaw module with possibly more than one external yaw axis, whereby the internal yaw axis or external yaw axes in both directions of rotation should allow a total of yaw movements of at least 180 °.

Vorteilhafterweise beinhaltet die Drehmodulgruppe noch eine weitere Kippachse (X-Achse) am z. B. montageseitigen Ende eines aus ergonomischer Sicht sinnvollen Kippmastes, wobei das interne Giermodul zwischen den beiden Kippmodulen des Kippmastes einzufügen ist und um die Mittellängsachse des Kippmastes in beiden Drehrichtungen zu gieren ist und zwar bei zwei vorgesehenen Kippachsen, um insgesamt mehr als 180°.The rotary module group advantageously also contains another Tilt axis (X axis) on the z. B. assembly-side end of one Ergonomic view of sensible tilting mast, with the internal yaw module is to be inserted between the two tilting modules of the tilting mast and around the The central longitudinal axis of the tilting mast is to be yawed in both directions of rotation and with two intended tilt axes, by more than 180 ° in total.

Somit ist, in Verbindung der vorgenannten Bewegungsmöglichkeiten, in Montagerichtung mindestens halbkugelförmig um die Z-Achse herum jede beliebige Positionierung des Bauteiles möglich.Thus, in connection with the aforementioned movement possibilities, Assembly direction at least hemispherical around the Z axis each any positioning of the component possible.

Von besonderer erfindungsgemäßer Bedeutung ist in diesem Zusammenhang, daß die Linearbewegungen des vorgesehenen räumlichen Bewegungsraumes in einer Gruppe zusammengeführt werden, deren Linearmodulanordnung untereinander innerhalb der Gruppe bis auf konstruktive Belange hin beliebig ist und die nicht durch Drehbewegungen zu unterbrechen ist, da ansonsten bei durchgeführten Drehbewegungen von z. B. 90° die zwischen den Linearbewegungen durchgeführt werden, sich zusammengesetzte Linearbewegungen entlang einer Achse aus vorher zwei unterschiedlichen Linearbewegungen entlang zwei Achsen bilden würden, so daß während der Verdrehung der Linearbewegungen eine räumliche Linearbewegung entlang einer räumlichen Achse nicht möglich ist bzw. in einer Bewegungsrichtung eine Linearbewegung doppelt ausgeführt werden kann.Of particular importance in this context is that the linear movements of the intended spatial movement space are brought together in a group, their linear module arrangement with each other within the group, except for constructive matters is and which can not be interrupted by rotary movements, otherwise at performed rotary movements of z. B. 90 ° between the Linear movements are performed, compound  Linear movements along one axis from two different ones previously Would form linear movements along two axes, so that during the Twisting the linear movements along a spatial linear movement a spatial axis is not possible or in a direction of movement Linear movement can be carried out twice.

Die Anordnung der benötigten Drehbewegungen ist bei mehr als zwei unterschiedlichen Drehachsen vorteilhafterweise auch in einer Drehbewegungsgruppe zusammenzufassen, die vorteilhafterweise in Montagerichtung im Anschluß an die Linearbewegungsgruppe anzuordnen ist, aber auch vor der Linearbewegungsgruppe vorgesehen werden kann. Bei nur einer oder zwei benötigten Drehbewegungen ist die Anordnung zu der Linearbewegungsgruppe über den vorgesehenen Einsatzzweck zu bestimmen. Über diese Gruppenbildung, ist zusätzlich sichergestellt, daß nur die mindestens erforderlichen Linear- oder Drehbewegungen zur Bildung eines, in und um alle drei räumlichen Achsen arbeitenden Manipulators einbezogen werden, es somit genügt jede Bewegung nur einmal vorzusehen, sofern nicht aus ergonomisch- oder einsatzzweckbedingten Gründen zusätzliche, oder getrennt arbeitende, gleichachsige Bewegungen benötigt werden.The arrangement of the required rotary movements is more than two different axes of rotation advantageously also in one Summarize rotary motion group, which advantageously in Installation direction is to be arranged in connection to the linear movement group, but can also be provided in front of the linear movement group. At only one or two required rotary movements is the arrangement of the Linear motion group to determine the intended use. This group formation also ensures that only the at least the required linear or rotary movements to form a, in and included manipulator working around all three spatial axes it is therefore sufficient to provide each movement only once, if not for ergonomic or operational reasons additional, or separately working, coaxial movements are required.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Kippmast an seinem unteren Ende in einer Kippachse an einem Linearmodul der Linearmodulgruppe kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert ist und am montageseitigen Ende über eine montageseitige Rollachse mit der linearmodulseitigen Kippachse in zwei horizontalen um 90° versetzten Achsen verbunden ist.This object is achieved in that the tilting mast on its lower end in a tilt axis on a linear module Linear module group is tiltably mounted transversely to the mounting direction and at the assembly end using a roll axis on the assembly side with the Tilt axis on the linear module side in two horizontal axes offset by 90 ° connected is.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß auch dadurch gelöst, daß der Kippmast um einen internen Gierantrieb erweitert wird, der zwischen der Kipp- und der Rollachse des Kippmastes angeordnet ist und um die Mittellängsachse des Kippmastes in beiden Richtungen zu verdrehen sowie in beliebiger Stellung zu halten ist und daß der Kippmast an seinem linearmodulgruppenseitigen Ende um eine Kippachse an einem Linearmodul kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert sowie am montageseitigen Ende des Kippmastes über eine in Montagerichtung nach dem Giermodul anschließenden Rollachse das Bauteil um drei räumliche um 90° versetzte Achsen verbunden ist. This object is also achieved in that the tilting mast is expanded by an internal yaw drive, which is between the tilt and the Roll axis of the tilting mast is arranged and about the central longitudinal axis of the Tilt mast in both directions and in any position hold and that the tilting mast at its linear module group end about a tilt axis on a linear module tiltable across Mounting direction stored and at the mounting end of the tilting mast via a roll axis following the yaw module in the assembly direction the component is connected by three spatial axes offset by 90 °.  

Die gleiche Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in Montagerichtung im Anschluß an die aus drei Linearmodulen bestehende Linearmodulgruppe der Kippmast aus zwei parallel zueinander angeordneten Kippachsen mit in Montagerichtung daran anschließenden Rollachse vorgesehen wird, wobei der Kippmast an seinem linearmodulgruppenseitigen Ende in einem Kipplager an einem Linearmodul kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert ist und am montageseitigen Ende über ein oberes Kipplager mit dem in Montagerichtung daran anschließenden Rollmodul, welches eine um 90° versetzten Drehachse längs in Montagerichtung aufweist, verbunden ist, so daß in diesem Fall am oberen Ende des Kippmastes ein, um zwei jeweils um 90° versetzte horizontale räumliche Achsen drehbare Kipp-/Roll­ modulgruppe gebildet wird.The same object is achieved in that in Assembly direction following the three linear modules Linear module group of the tilting mast consisting of two arranged parallel to each other Tilting axes with roll axis adjoining them in the assembly direction is provided, the tilting mast on its linear module group side End in a tilting bearing on a linear module tiltable across Mounting direction is stored and at the mounting end via an upper Tilting bearing with the roll module connected to it in the assembly direction, which has an axis of rotation offset by 90 ° longitudinally in the assembly direction, is connected, so that in this case at the upper end of the tilting mast two horizontal spatial axes that can be rotated by 90 °, tilt and roll module group is formed.

Zur Lösung der gleichen erfindungsgemäßen Aufgabe kann auch vorgesehen sein, daß die montageseitige Kippachse durch einen internen Gierantrieb, der zwischen der linearmodulgruppenseitigen Kippachse und der Kippachse einer Kipp-/Rollmodulgruppe angeordnet ist, um die Mittellängsachse des Kippmastes in beiden Richtungen zu verdrehen sowie in beliebiger Stellung zu halten ist und daß der Kippmast an seinem linearmodulgruppenseitigen Ende um eine Kippachse an einem Linearmodul kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert sowie am montageseitigen Ende über eine in Montagerichtung anschließende Gier- Kipp- und Rollachse des Gier-/Kipp-/Roll­ moduls in drei räumlich um 90° versetzten Achsen verbunden ist.To solve the same problem according to the invention can also be provided be that the assembly-side tilt axis by an internal yaw drive, the between the tilt axis on the linear module group side and the tilt axis one Tilt / roll module group is arranged around the central longitudinal axis of the Tilt mast in both directions and in any position hold and that the tilting mast at its linear module group end about a tilt axis on a linear module tiltable across Mounting direction stored and at the mounting end via an in Direction of assembly subsequent yaw, tilt and roll axis of the yaw / tilt / roll module is connected in three axially offset axes.

Im Austausch oder zusätzlich zum internen Giermodul ist es erfindungsgemäß Möglich, daß Gieren mit einem externen Giermodul, daß als zusätzliches Modul zwischen das Arbeitsgerät und den Manipulator eingekuppelt werden kann, auszuführen.In exchange or in addition to the internal yaw module, it is according to the invention Possible that yaw with an external yaw module that as an additional Module can be coupled between the implement and the manipulator can perform.

Dieses zusätzliche externe Giermodul kann in seiner unbemannten, in Montagerichtung möglichst schmalbauenden Ausführung über je eine rechts und links des externen Giermodules angeordnete Gierachse oder um eine mittig angeordnete Gierachse um jeweils bis über 90° verdreht werden sowie in einer anderen mit einem Monteur zu bemannenden Ausführung als annähernd zylindrische Arbeitsbühne mit einer Gierachse mittig der annähernden Zylinderform der Bühne und zusätzlich noch mit einer zweiten Gierachse im Bereich der Manipulatorkupplung der Arbeitsbühne ausgestattet sein. Bei dieser zweiten Ausführung des Giermodules als Arbeitsbühne wird die Gierung nach rechts oder links um die mittig der annähernd zylindrischen Arbeitsbühne orientierten Gierachse ausgeführt, sowie in einer erweiterten Ausgestaltung durch eine zweite Gierachse, die vorteilhafterweise im Bereich der Manipulatorkupplung der Arbeitsbühne anzuordnen ist, unterstützt, um Gierkorrekturen durchzuführen die vorteilhafterweise möglichst Nahe am Bauteil auszuführen sind um das seitliche Verschieben während des Gierens, aufgrund des großen Radius bis zur Bühnenmitte, möglichst gering zu halten.This additional external yaw module can in its unmanned, in The direction of installation is as narrow as possible using one on the right and to the left of the external yaw module or around a yaw axis centered yaw axis can be rotated by more than 90 ° and in another version to be manned with a fitter as approximate cylindrical work platform with a yaw axis in the middle of the approximate Cylindrical shape of the stage and additionally with a second yaw axis in the Area of the manipulator coupling of the working platform. At  This second version of the yaw module as a working platform is the yaw to the right or left around the center of the approximately cylindrical work platform oriented yaw axis, as well as in an expanded configuration by a second yaw axis, which advantageously in the area of Manipulator coupling of the work platform is arranged to assist Perform yaw corrections which are advantageously as close as possible to Component to be carried out to shift laterally during yawing, due to the large radius to the middle of the stage, to be kept as small as possible.

Desweiteren ist vorgesehen, daß sich zum Positionieren und Befestigen der Bauteile der Monteur immer in unmittelbarer Nähe des Bauteiles aufhalten sollte, was voraussetzt, daß der Manipulator in Montagerichtung möglichst schmal ausgeführt sein muß da der Monteur ansonsten das vor sich befindliche Bauteil nicht in arbeitsgerechter Weise erreichen kann. Dies gilt insbesondere dann, wenn über Bodenniveau montiert werden soll und das externe Giermodul als Arbeitsbühne ausgelegt ist.Furthermore, it is provided that for positioning and fastening the Always keep components by the fitter in the immediate vicinity of the component should, which presupposes that the manipulator in the assembly direction if possible Otherwise the fitter has to be narrow in front of him component can not be reached in a work-related manner. this applies especially when it is to be installed above floor level and that external yaw module is designed as a working platform.

Auch auf die negative Verlängerung des Hebelarmes zum Arbeitsgerät (insbesondere Gabelstapler) hin mit der daraus resultierenden erhöhten Unfallgefahr durch das größere Kippmoment, nimmt die möglichst schmale und zusätzlich leicht auszuführende Bauweise des erfindungsgemäßen Manipulators entscheidenden Einfluß.Also on the negative extension of the lever arm to the implement (especially forklift trucks) with the resulting increased Risk of accident due to the greater tipping moment, takes the narrowest possible additionally easy to carry out construction of the invention Manipulator decisive influence.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Distanzierbewegung des Manipulators auch ohne Distanziermodul ausgeführt werden. Dies geschied in der Art, daß die Distanzierbewegung über eine gesteuerte, innerhalb der in diesem Fall benötigten Module verkoppelte, in gegenseitiger Abhängigkeit auszuführende, gleichzeitige Bewegung der zwei Kippmodule des Kippmastes sowie des Hebemodules ausgeführt wird, so daß sich bei dieser zusammengesetzten Bewegung der drei vorbenannten Module eine lineare Distanzierbewegung längs der Z-Achse in Montagerichtung ergibt.In a further embodiment of the invention, the distancing movement of the manipulator can also be carried out without a spacer module. This divided in such a way that the distance movement via a controlled, coupled within the modules required in this case, in mutual Dependency, simultaneous movement of the two tilting modules of the Kippmastes and the lifting module is executed, so that this composite movement of the three aforementioned modules a linear Distance movement along the Z axis in the direction of assembly results.

Desweiteren ist dieses Distanzieren in Montagerichtung auch dadurch möglich, daß der Kippmast aus zwei parallel angeordneten, gleichlangen Kippmastteilen besteht, die beim distanzieren mit ihren unteren Drehpunkten an einem Schenkel der an der Linearmodulgruppe sowie mit ihren oberen Drehpunkten an einem Schenkel der am oberen Roll- bzw. Kipp-/Roll-Modul angeschlossen ist, ein Parallelogramm bilden, so daß nur der Höhenausgleich entlang der Y-Achse noch nachgeführt werden muß, um die Distanzierbewegung in Montagerichtung horizontal vor und zurück vollziehen zu können.Furthermore, this distance in the assembly direction is also possible that the tilting mast consists of two parallel, equally long tilting mast parts that exists when distancing with its lower pivot points on one Leg of the on the linear module group and with their upper pivot points  connected to a leg of the upper roll or tilt / roll module is to form a parallelogram so that only the height compensation along the Y-axis must still be tracked in order to achieve the distance movement To be able to carry out the assembly direction horizontally back and forth.

Hierdurch gelangt man zu einem Manipulator der vorstehend genannten Art, der die vorerwähnte Erfindungsaufgabe voll erfüllt. Damit ist sichergestellt, daß ein unhandliches Bauteil in beliebiger Lage im Raum gehalten werden kann, wobei es unerheblich ist, wie bzw. auf welcher schrägen, schiefen, abschüssigen oder unebenen Unterlage das fahrbare Arbeitsgerät steht.This leads to a manipulator of the type mentioned above, that fully fulfills the aforementioned invention task. This ensures that an unwieldy component can be held in any position in the room can, whereby it is irrelevant how or on which inclined, inclined, the mobile implement is standing on a slope or uneven surface.

Als fahrbares Arbeitsgerät kommt beispielsweise ein Gabelstapler in Frage. Bei Verwendung eines Gabelstaplers kann ggf. bei bodennaher Montage auf das Hebemodul und das interne Giermodul verzichtet werden, weil der Gabelstapler selbst in seinem vorderen Bereich bzw. mit seinem Hubmast ein Hebemodul sowie über seinen üblicherweise sehr enden Kurvenradius ein Giermodul darstellt, so daß ein für einen Gabelstapler vorgesehener Manipulator unter Verzicht auf das Hebemodul und das Giermodul lediglich eine Linearmodulgruppe mit einem Schiebemodul und einem Distanzierungsmodul für die beiden verbleibenden räumlichen Koordinatenrichtungen sowie mindestens ein Kippmodul und ein Rollmodul aufweist.For example, a forklift can be considered as a mobile working device. When using a forklift, the installation may be close to the ground the lifting module and the internal yaw module are dispensed with because of the Forklift even in its front area or with its mast Lift module as well as over its usually very ending curve radius Yaw module so that one intended for a forklift Manipulator only without the lifting module and the yaw module a linear module group with a sliding module and a Distance module for the two remaining spatial Coordinate directions and at least one tilting module and one rolling module having.

Im Falle der Verwendung eines Teleskopmaststaplers, Lkw-Ladekrans, Autokrans oder eines Hubgerüstes oder Mastklettergerüstes als fahrbares Arbeitsgerät kann auf ein Hebe- und Giermodul nicht verzichtet werden, so daß ein für einen Teleskopmaststaplers, Lkw-Ladekran, Autokran oder Gerüst vorgesehener Manipulator alle drei geradlinig arbeitenden Module, nämlich das Hebemodul, das Schiebemodul und das Distanzierungsmodul aufweisen muß und wobei er darüber hinaus auch die drei Drehmodule, nämlich das Giermodul, mindestens das an der Linearmodulgruppe angelenkte Kippmodul und das Rollmodul aufweisen muß, damit unabhängig vom Standort des Lkw-Ladekrans bzw. des Autokrans oder der Gerüstarbeitsbühne das von dem an diesem angeordneten Manipulator zu manipulierende Bauteil in beliebiger räumlicher Lage gehalten werden kann. In case of using a telescopic mast truck, truck loading crane, Mobile crane or a mast or mast climbing frame as a mobile one Tool can not be dispensed with a lifting and yaw module, so that one for a telescopic mast truck, truck loading crane, mobile crane or scaffolding intended manipulator all three rectilinear modules, namely that Lifting module, the sliding module and the spacing module must have and in addition he also the three rotary modules, namely that Yaw module, at least the tilt module hinged to the linear module group and must have the rolling module, so regardless of the location of the Truck loading cranes or truck cranes or scaffolding work platforms from there on this arranged manipulator component to be manipulated in any spatial location can be kept.  

Desweiteren ist bei allen anderen üblichen Arbeitsgeräten wie Autokrane, Lkw-Ladekrane, Teleskopmaststapler und ähnlichen Geräten mit um das Arbeitsgerät herum verstellbaren Mast bzw. Masten als Lastaufnahme, an denen der erfindungsgemäße Manipulator anzuschließen ist, zum Ausgleichen der Schrägstellung des manipulatortragenden Mastes ein Nivelliermanipulator vorzusehen, daß den Manipulator bzw. die damit in Verbindung stehenden weiteren Module, wie z. B. das externe Giermodul oder eine unabhängige Arbeitsbühne, üblicherweise über eine Automatik immer in der lotrechten Arbeitslage hält.Furthermore, with all other usual work equipment such as mobile cranes, Truck loading cranes, telescopic mast trucks and similar devices with around that Work equipment around adjustable mast or masts as a load suspension which the manipulator according to the invention is to be connected to compensate the inclination of the manipulator-carrying mast a leveling manipulator to provide that the manipulator or the related other modules, such as B. the external yaw module or an independent Working platform, usually via an automatic system, always in the vertical Work situation holds.

Beim Anschluß an weitaustragende Maste, wie der eines Teleskopmaststaplers oder Autokranes ist vorgesehen, einen Zweiachsen- Kranmanipulator mit einem Nivelliermodul und einer weiteren Linearmodulgruppe mit einem Linearmodul entlang der Z-Achse in Montagerichtung und einem Linearmodul entlang der höhenverstellbaren Y-Achse sowie einem weiteren Giermodul um die vertikale Y-Achse auszustatten, welches zwischen dem Nivelliermodul und der kranmanipulatoreigenen Linearmodulgruppe, einzufügen ist. Durch diesen, den Nivelliermanipulator ergänzenden Kranmanipulator, der im Bereich der Linearmodule über erheblich weitreichendere Verfahrwege verfügen sollte, wird die manipulatorgerechte Bedienung z. B. eines Autokranes möglich, da der Bediener des Autokranes den Mast des Autokranes nur noch in die ungefähre Nähe des Montageortes bewegen muß, bis die genaue Montageposition durch den üblicherweise im externen Gierarbeitsbühnenmodul mitfahrende Monteur zuerst über die zwei linearen und der einen Drehbewegung des Zweiachsen Kranmanipulators und im Anschluß daran über die Bewegungsmöglichkeiten des Manipulators angefahren werden kann.When connecting to far-reaching masts, such as that of a telescopic mast truck or mobile cranes is provided with a two-axis crane manipulator a leveling module and another linear module group with one Linear module along the Z axis in the mounting direction and a linear module along the height-adjustable Y axis and another yaw module equip the vertical Y-axis, which is between the leveling module and the crane manipulator's own linear module group. Through this, the leveling manipulator supplementary crane manipulator, which in the field of Linear modules should have considerably more extensive travels the manipulator-appropriate operation z. B. a mobile crane possible because of Operator of the mobile crane only moves the mast of the mobile crane into the approximate Must move near the mounting location until the exact mounting position the fitter who usually travels in the external yaw platform module first over the two linear and one rotary movement of the two-axis Crane manipulator and then about the movement options of the manipulator can be approached.

Neben der Möglichkeit mit einer Linearmodulgruppe die nötigen Höhen und Abstandsunterschiede am Ende des Autokranmastes auszugleichen, kann dies auch mit einem teleskopierbaren Linearmodul erfolgen, der im Austausch zur Linearmodulgruppe nach dem arbeitsgeräteseitigen, nach dem Nivelliermodul folgenden Giermodul vorgesehen ist und am manipulatorseitigen Ende des teleskopierbaren Linearmodules zum Nivellieren des Manipulators mit einem separaten dritten Nebennivelliermodul ausgestattet ist, daß mit dem arbeitsgeräteseitig am teleskopierbaren Linearmodul vorhandenen zweiten Nivelliermodul in eine gegenseitig abhängige Bewegung eingebunden ist, so daß beide Nivelliermodule zur Zwangsparallelität der zwei zu nivellierenden vertikalen Y-Achsen bewegt werden. In addition to the possibility with a linear module group the necessary heights and Compensating for differences in distance at the end of the truck crane mast can do this also take place with a telescopic linear module, which in exchange for Linear module group after the implement side, after the leveling module following yaw module is provided and at the manipulator end of telescopic linear modules for leveling the manipulator with a separate third sub-leveling module is equipped with the second available on the implement side of the telescopic linear module Leveling module is involved in a mutually dependent movement, so that both leveling modules for forced parallelism of the two to be leveled vertical Y axes.  

Um auch ohne Monteur in gegebenenfalls menschenfeindlicher Umgebung oder aus anderen Gründen heraus den Manipulator einsetzten zu können ist es möglich, diesen mit einer Funkfernsteuerung zu betätigen, bzw. über vorteilhafterweise rechnergestützte Steuerungen zu bedienen, die entweder auch über eine Funkfernsteuerung oder über eine am Manipulator fest installierte, üblicherweise rechnerunterstützte, Steuerung abgefahren werden.To even without a fitter in a potentially hostile environment or for other reasons it is possible to use the manipulator possible to operate this with a radio remote control, or via advantageously to operate computerized controls that either also via a radio remote control or via a manipulator installed, usually computer-aided control can be run.

Neben der Möglichkeit den modularen Manipulator inklusive seiner Nebenaggregate und Monteurwerkzeuge in die Energieversorgung des Arbeitsgerätes einzukuppeln und dadurch mit der benötigten Energie zu versorgen ist vorgesehen, daß ein unabhängiges Energiemodul, welches neben einem Hydraulikaggregat auch mit einem Generator, Kompressor oder Vakuumpumpe ausgestattet sein kann und vorzugsweise über einen Verbrennungsmotor angetrieben wird, im Bedarfsfall diese Aufgabe übernimmt. Dazu kann das Energiemodul über die standardisierten Kupplungen der einzelnen Systemkomponenten an jeder sinnvollen Stelle des modularen Manipulatorsystems eingebunden werden um danach die Energieversorgung der benötigten Module, Nebenaggregate und Monteurwerkzeuge zu übernehmen, so daß eine von anderen Energiequellen unabhängige Montage möglich ist.In addition to the possibility of the modular manipulator including its Auxiliary units and assembly tools in the energy supply of the Engage work equipment and thereby with the required energy It is provided that an independent energy module, which in addition to a hydraulic unit, also with a generator, compressor or Vacuum pump can be equipped and preferably via a Internal combustion engine is driven, takes over this task if necessary. The energy module can do this via the standardized couplings of the individual system components at every sensible point of the modular Manipulator systems are integrated in order to then supply the energy to take over the required modules, auxiliary units and assembly tools, so that an assembly independent of other energy sources is possible.

Sofern bereits das eine oder andere Modul mit Nebenaggregaten zu seinem Antrieb oder ähnlichem ausgestattet sein sollte, kann die Energiezelle z. B. auch nur aus einem mit einem Verbrennungsmotor angetriebenem Hydraulikaggregat bestehen, welches die moduleigenen Nebenaggregate oder ähnliches antreibt. Auch in diesem Anwendungsbeispiel ist es sinnvoll, wenn der Antrieb der Energiezelle über das Arbeitsgerät erfolgen kann.If already one or the other module with ancillary units to his Drive or the like should be equipped, the energy cell z. B. even from one powered by an internal combustion engine Hydraulic unit exist, which the module's own auxiliary units or drives similar. In this application example, too, it makes sense if the energy cell can be driven via the implement.

Die Antriebe der einzelnen Module können mechanische, elektrische, hydraulische oder pneumatische Antriebe oder Antriebe von Hand sein.The drives of the individual modules can be mechanical, electrical, hydraulic or pneumatic drives or drives by hand.

Zweckmäßigerweise kann des weiteren vorgesehen sein, daß an der Aufnahme für Bauteil-Halterungen als Bauteil-Halterungen Vorrichtungen mit Saugnäpfen, Elektromagneten oder mechanischen Halterungen in Form von Klammern oder dergleichen vorgesehen sind, die auf der Bauteil-Halterung in einem bestimmten Muster verteilt bzw. auf einem bestimmen Raster angeordnet sind.Advantageously, it can also be provided that on the Holder for component mounts as component mounts with devices Suction cups, electromagnets or mechanical mounts in the form of Brackets or the like are provided on the component holder in distributed in a certain pattern or on a certain grid are arranged.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand des wahrscheinlich gebräuchlichsten Ausführungsbeispieles, bestehend aus einem Manipulator mit Linearmodul- und nachfolgender Drehmodulgruppe sowie dem externen Giermodul als Arbeitsbühne, des näheren erläutert. Es zeigtIn the following, the invention is probably based on what is probably the most common Embodiment consisting of a manipulator with linear module and subsequent rotary module group and the external yaw module as Work platform, explained in more detail. It shows

Fig. 1 eine Vorderansicht auf den erfindungsgemäß ausgebildeten Manipulator in der inaktiven Stellung, Fig. 1 is a front view of the manipulator according to the invention formed in the inactive position,

Fig. 2 eine Seitenansicht auf den Manipulator in Richtung des Pfeiles II der Fig. 1, Fig. 2 is a side view of the manipulator in the direction of arrow II of FIG. 1,

Fig. 2A eine Vergrößerung der Fig. 2 unterhalb der Linie A-B, Fig. 2A is an enlargement of Fig. 2 below the line AB,

Fig. 2B eine Vergrößerung der Fig. 2 oberhalb der Linie A-B, Fig. 2B is an enlargement of FIG. 2 above the line AB,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den Manipulator in Richtung des Pfeiles III der Fig. 1, Fig. 3 is a plan view of the manipulator in the direction of arrow III of Fig. 1,

Fig. 4 eine Seitenansicht auf den Manipulator beim Aufnehmen eines Bauteiles, Fig. 4 is a side view of the manipulator when picking up a component,

Fig. 5 eine Vorderansicht auf das Giermodul als Arbeitsbühne, Fig. 5 is a front view of the yaw module as a working platform,

Fig. 6 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeiles VI auf Fig. 5, Fig. 6 is a side view in the direction of the arrow VI in Fig. 5,

Fig. 7 eine Draufsicht in Richtung des Pfeiles VII auf Fig. 5, Fig. 7 is a plan view in the direction of arrow VII in Fig. 5,

Fig. 8 eine Vorderansicht auf das Giermodul als Arbeitsbühne mit angekuppeltem Manipulator in inaktiver Stellung, Fig. 8 is a front view of the yaw module as a working platform with hitched manipulator in an inactive position,

Fig. 9 eine Seitenansicht auf Fig. 8 mit der zusätzlichen Darstellung des Nivelliermoduls und dem Energiemodul in Richtung des Pfeiles IX, Fig. 9 is a side view of Fig. 8 with the additional representation of the Nivelliermoduls and the power module in the direction of arrow IX,

Fig. 10 eine Draufsicht auf Fig. 8 mit der zusätzlichen Darstellung des Nivelliermoduls in Richtung des Pfeiles X und Fig. 10 is a plan view of Fig. 8 with the additional representation of the leveling module in the direction of arrow X and

Fig. 11 eine Draufsicht auf das Giermodul als Arbeitsbühne mit angekuppeltem Manipulator in vergierter Stellung. Fig. 11 is a plan view of the yaw module as a work platform with a coupled manipulator in a locked position.

Der in der Zeichnung dargestellte mehrteilige Manipulator ist für ein Arbeitsgerät bestimmt, beispielsweise für einen Hubstapler bzw. einen Autokran oder einen Lkw-Ladekran. Der mehrteilige Manipulator ist am in der Zeichnung im einzelnen nicht dargestellten Arbeitsgerät lösbar anzubringen.The multi-part manipulator shown in the drawing is for a Tool determined, for example for a forklift or Truck crane or a truck loading crane. The multi-part manipulator is in the Drawing detachable to attach detachable work tool not shown.

Wie sich insbesondere aus den Fig. 1, 2 und 2A ergibt, hat der Manipulator ein geräteseitiges Anschließteil, welches aus einem oberen Auflagerbalken 10 und einem unteren Klemmbalken 11 besteht und an einem Anschließteil 12 des in der Zeichnung im einzelnen nicht dargestellten fahrbaren Arbeitsgerätes angeschlossen ist. An dem oberen Balken 10 ist ein beweglicher Lagerbalken 13 parallel zum Auflagerbalken 10 vorgesehen. Desgleichen ist auch unterhalb eines Balkens 14 ein zu diesem parallel angeordneter Lagerbalken 15 vorgesehen, wobei die beiden Balken 10 und 14 zwischen sich eine Platte 16 und die Lagerbalken 13 und 15 zwischen sich eine Platte 16a einschließen.As can be seen in particular from FIGS. 1, 2 and 2A, the manipulator has a device-side connecting part, which consists of an upper support beam 10 and a lower clamping beam 11 and is connected to a connecting part 12 of the mobile working device, not shown in the drawing . On the upper beam 10 , a movable support beam 13 is provided parallel to the support beam 10 . Similarly, it is also provided below a bar 14 a of this parallel-arranged support beam 15, the two beams 10 and 14 enclose between them a plate 16 and the support beam 13 and 15 between them a plate 16 a.

Zum Verschieben des Manipulators quer zur Montagerichtung nach rechts und links wird das in Lagerbalken 13 gehaltene und in Auflagerbalken 10 kämmende Zahnrad 17 in die entsprechende Richtung gedreht.To move the manipulator transversely to the mounting direction to the right and left, the gear 17 held in the bearing bar 13 and meshing in the bearing bar 10 is rotated in the corresponding direction.

An dem Balken 13 ist ein oberes Quergehäuse 18 mit in diesem (18) angeordneten je einer Rechts- und Linksgängigen Spindeln 19 und 19a dargestellt. Desgleichen ist ein unteres Quergehäuse 20 mit zwei darin angeordneten Spindeln 21 und 21a vorgesehen.On the beam 13 , an upper cross housing 18 is shown with in this (18) arranged one right and left-handed spindles 19 and 19 a. Likewise, a lower cross housing 20 is provided with two spindles 21 and 21 a arranged therein.

Wie insbesondere in Fig. 3 dargestellt, ist in dem Quergehäuse 18 die Spindeln 19 und 19a über die gesamte Länge des Quergehäuses 18 gelagert. Bei den Spindeln 19, 19a, 21 und 21a handelt es sich um vier mit Außengewinde 23 versehene Stangen, die über zwei Kettenräder 24 mittels einer nicht dargestellten Kette anzutreiben sind.As shown in particular in FIG. 3, the spindles 19 and 19 a are mounted in the cross housing 18 over the entire length of the cross housing 18 . The spindles 19 , 19 a, 21 and 21 a are four rods with an external thread 23 , which are to be driven via two chain wheels 24 by means of a chain, not shown.

Zwei Distanzierschwingen 25 und 25a sind an ihrem linearmodulseitig vorgesehenen je zwei übereinanderliegenden Lagerpunkten 27 und 27a über darin gehaltene vier Stützrollen 26 und 26a in vier Nuten innerhalb der Lagerbalken 13 und 15 geführt und an ihrem kippmastseitigen Ende an einem Distanzierungsgehäuse 28 und 28a in je zwei übereinanderliegenden Drehlagern 29 und 29a gelagert.Two spacer arms 25 and 25 a are guided on their linear module side provided two superimposed bearing points 27 and 27 a via four supporting rollers 26 and 26 a held therein in four grooves within the bearing beams 13 and 15 and at their tip end on a spacer housing 28 and 28 a stored in two superimposed pivot bearings 29 and 29 a.

Zwei mal zwei Laschen 30 und 30a sind in an den Lagerbalken 13 und 15 angeordneten Lagern 31 und 31a und in an der Distanzierschwinge 25 und 25a in deren mittleren Bereich angeordneten Lagern 32 und 32a gelagert.Two times two tabs 30 and 30 a are mounted in bearings 31 and 31 a arranged on the bearing beams 13 and 15 and in bearings 32 and 32 a arranged on the spacer rocker 25 and 25 a in the central region thereof.

An den Verbindungen 33 und 33a des Distanzierungsgehäuses 28 greifen zwei Hubzylinder 34 und 34a an, die mit dem Hubgehäuse 37, 37 I, 37 II verbunden sind.At the connections 33 and 33 a of the spacer housing 28 attack two lifting cylinders 34 and 34 a, which are connected to the lifting housing 37 , 37 I, 37 II.

Die Verbindung zwischen dem Distanzierungsgehäuse und dem Hubgehäuse erfolgt über zwei vertikale Führungen 35 und 35a, die zwischen dem Distanzierungsgehäuse 28 und dem Hubgehäuse 37, 37 I, 37 II angeordnet sind.The connection between the spacer housing and the lifting housing takes place via two vertical guides 35 and 35 a, which are arranged between the spacing housing 28 and the lifting housing 37 , 37 I, 37 II.

Vorstehend sind die Verhältnisse in Fig. 3 links und rechts der Symmetrieebene 36 weitestgehend symmetrisch und gleich dargestellt. Beim drehen der Spindeln 19, 19a, 21 und 21a durch die Kettenräder 24 bewegen sich die vier Stützrollen 26 und 26a in gleichem Verhältnis aufeinander zu, wodurch sich die Lager 29 und 29a auf den Linien 39 und 39a gleichmäßig in Richtung der Pfeile 40 und 40a in Montagerichtung nach vorn bewegen, weil die parallele Bewegung in Richtung der Pfeile 40 und 40a durch die konstruktive Verbindung der vier Laschen 30 und 30a mit den zwei Distanzierschwingen 25 und 25a vorgegeben ist.The relationships in FIG. 3 on the left and right of the plane of symmetry 36 are shown largely symmetrically and identically above. When turning the spindles 19 , 19 a, 21 and 21 a through the chain wheels 24 , the four support rollers 26 and 26 a move in the same ratio to each other, whereby the bearings 29 and 29 a on the lines 39 and 39 a evenly in the direction the arrows 40 and 40 a move forward in the assembly direction because the parallel movement in the direction of arrows 40 and 40 a is predetermined by the structural connection of the four tabs 30 and 30 a with the two spacer arms 25 and 25 a.

Bei umgekehrter Drehung der Spindeln 19, 19a, 21 und 21a bewegt sich das Distanzierungsgehäuse 28 und 28a wieder zurück, also entgegengesetzt zu den Pfeilen 40 und 40a. Das bedeutet, daß das Distanzierungsgehäuse 28 und 28a mit allen daran angeschlossenen Bauteilen in Richtung des Doppelpfeiles 40b in Montagerichtung vorwärts und rückwärts bewegt werden kann.With reverse rotation of the spindles 19 , 19 a, 21 and 21 a, the spacer housing 28 and 28 a moves back again, that is to say in the opposite direction to the arrows 40 and 40 a. This means that the spacer housing 28 and 28 a with all the components connected to it can be moved forwards and backwards in the direction of the double arrow 40 b in the mounting direction.

Zwischen dem linken Teil 37 I und dem rechten Teil 37 II des Hubgehäuses 37 ist ein Kippmast 38 vorgesehen.A tilting mast 38 is provided between the left part 37 I and the right part 37 II of the lifting housing 37 .

Zum Heben und Senken des Kippmastes 38 sind hydraulische Plungerzylinder 34 und 34a vorgesehen, die am Distanzierungsgehäuse 28 und 28a sowie am Hubgehäuse 37 befestigt sind, mit denen der Manipulator in Richtung des Doppelpfeiles 41 nach oben und unten entlang einer senkrecht auf der Flurebene orientierten senkrechten Achse zu verschieben ist.For lifting and lowering the tilting mast 38 , hydraulic plunger cylinders 34 and 34 a are provided, which are fastened to the spacer housing 28 and 28 a and to the lifting housing 37 , with which the manipulator is oriented in the direction of the double arrow 41 upwards and downwards along a line perpendicular to the floor level vertical axis.

In Fig. 4 ist der Manipulator in aktiver Stellung dargestellt. Die Distanzierschwingen 25, 25a sind nach vorn in Richtung der Pfeile 40, 40a verschoben und tragen vorn den Kippmast 38. Der Kippmast 38 hat an seinem unteren Ende ein Gelenk 48, um das der obere Teil des Kippmastes 38 in Richtung des Doppelpfeiles 50 nach vorn und zurück gekippt werden kann. Am Kippmast 38 ist ein Hubgehäuse 37, 37 I, 37 II mit einem Gelenk 51 angeordnet, an dem der Zylinder 52 eines Schubkolbentriebes 53 kippbeweglich gelagert ist, dessen Kolbenstange 54 in einem Gelenk 55 am Kippmast 38 kippbeweglich gelagert ist, wodurch die Kippbewegung in Richtung des Doppelpfeiles 50 des frei beweglichen Endes des Kippmastes 38 möglich ist.In FIG. 4, the manipulator is shown in an active position. The spacer arms 25 , 25 a are moved forward in the direction of the arrows 40 , 40 a and carry the tilting mast 38 at the front. The tilting mast 38 has at its lower end a joint 48 , around which the upper part of the tilting mast 38 can be tilted back and forth in the direction of the double arrow 50 . On the tilting mast 38 , a lifting housing 37 , 37 I, 37 II is arranged with a joint 51 , on which the cylinder 52 of a thrust piston drive 53 is pivotally mounted, the piston rod 54 of which is pivotably supported in a joint 55 on the tilting mast 38 , as a result of which the tilting movement in the direction of the double arrow 50 of the freely movable end of the tilting mast 38 is possible.

Am oberen Ende des Kippmastes 38 ist ein Kipp-/ Roll-Modul 42 vorgesehen, mit dem zum einen die Anschlußplatte 47 um eine in Montagerichtung orientierte Längsachse im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn, also in beiden Richtungen des Doppelpfeiles 44 zu rollen ist. Außerdem ist die Anschlußplatte 47 des Kipp-/Roll-Modules 42 um eine quer zur Montagerichtung orientierte Querachse 45 oben nach vorn und nach hinten bzw. unten umgekehrt nach hinten und vorn in Richtung des Doppelpfeiles 46 zu kippen. Die Anschlußplatte 47 des Kipp-/Roll-Modules 42 verfügt über ein oder mehrere auswechselbare Werkzeuge 56 mit dem die zu manipulierenden Bauteile 57 aufzunehmen, zu halten, zu bewegen und abzugeben sind. Die Anschlußplatte 47 ist in beiden Richtungen des Doppelpfeiles 44 über einen in Fig. 2B näher dargestellten hydraulischen Rollantrieb nach beiden Seiten hin zu drehen.At the upper end of the tilting mast 38 , a tilting / rolling module 42 is provided with which, on the one hand, the connecting plate 47 can be rolled clockwise and counterclockwise about a longitudinal axis oriented in the mounting direction, that is to say in both directions of the double arrow 44 . In addition, the connecting plate 47 of the tilting / rolling module 42 is to be tilted up and down in the direction of the double arrow 46 about a transverse axis 45 oriented transversely to the mounting direction. The connecting plate 47 of the tilting / rolling module 42 has one or more interchangeable tools 56 with which the components 57 to be manipulated can be picked up, held, moved and dispensed. The connecting plate 47 can be turned in both directions of the double arrow 44 to both sides by means of a hydraulic roller drive shown in more detail in FIG. 2B.

Aus der Darstellung gemäß Fig. 1 ergibt sich, daß der Manipulator auf einer Querachse zu beiden Seiten hin seitlich (22), aus Fig. 3 auf einer in Montagerichtung orientierten Längsachse nach vorn und hinten (40b) und gem. Fig. 1 und 2 entlang einer auf der Flurebene senkrecht angeordneten senkrechten Achse nach oben und unten (41) zu verschieben ist. Außerdem ist der Kippmast 38 mittels des Gelenkes 48 und des Schubkolbentriebes 53 in Montagerichtung nach vorn und wieder zurück (50) zu kippen. Darüberhinaus ist es mit dem Kipp-/ Roll-Modul 42 möglich, das zu manipulierende Bauteil 57 um eine in Montagerichtung orientierte Längsachse zu Rollen und um eine quer zur Montagerichtung und horizontal gerichtete Querachse zu kippen.From the view in Fig. 1 shows that the manipulator and according to a transverse axis to both sides at the side (22) of FIG. 3 on a oriented in the mounting direction forwardly and rearwardly longitudinal axis (40 b). Fig. 1 and 2 along a plane perpendicular to the corridor arranged vertical axis up and down (41) is to be shifted. In addition, the tilting mast 38 can be tilted forwards and backwards ( 50 ) by means of the joint 48 and the push piston drive 53 in the mounting direction. Furthermore, the tilting / rolling module 42 makes it possible to roll the component 57 to be manipulated about a longitudinal axis oriented in the mounting direction and about a transverse axis transverse to the mounting direction and horizontally.

Mit dem in Fig. 1 bis 4 dargestellten Manipulator 49 sind somit sämtliche Linearbewegungen und sämtliche Kreisbewegungen mit Ausnahme des Gierens um die senkrechte Achse möglich.With the manipulator 49 shown in FIGS. 1 to 4, all linear movements and all circular movements are possible with the exception of yawing about the vertical axis.

Wie sich insbesondere aus den Fig. 5, 6 und 7 ergibt, ist ein Giermodul 58 vorgesehen, der in diesem Ausführungsbeispiel gleichzeitig auch als Arbeitsbühne dient. Der Giermodul 58 ist überwiegend kreiszylindrisch ausgebildet. Er hat an seinem geräteseitigen Ende eine Kupplung 59, mit der er am fahrbaren Arbeitsgerät angekuppelt werden kann. Auf dem zylindrischen Bereich des Giermoduls ist eine Manipulatorkupplung 60 vorgesehen, die in ihrem inneren Bereich mehrere Lagergruppen 61 aufweist, welche der Krümmung des zylindrischen Teiles 62 des Giermoduls 58 angepaßt sind und zur radialen Führung und Lagerung der Manipulatorkupplung 60 beim Verdrehen nach rechts und links dienen. Auf der gegenüberliegenden Seite hat das Giermodul 58 eine Kupplung 59 zum ankuppeln an ein entsprechendes Anschließteil 12 des fahrbaren Arbeitsgerätes, an dem der Manipulator 49 durch seinen gleichen Kupplungsaufbau auch ohne den Giermodul 58 gemäß den Fig. 1 bis 3 angekuppelt werden kann.As can be seen in particular from FIGS . 5, 6 and 7, a yaw module 58 is provided which also serves as a working platform in this exemplary embodiment. The yaw module 58 is predominantly circular-cylindrical. It has a coupling 59 at its device end, with which it can be coupled to the mobile working device. On the cylindrical area of the yaw module, a manipulator coupling 60 is provided, which has a plurality of bearing groups 61 in its inner area, which are adapted to the curvature of the cylindrical part 62 of the yaw module 58 and are used for the radial guidance and mounting of the manipulator coupling 60 when turned to the right and left . On the opposite side, the yaw module 58 has a coupling 59 for coupling to a corresponding connecting part 12 of the mobile implement, to which the manipulator 49 can be coupled without the yaw module 58 according to FIGS . 1 to 3 due to its identical coupling structure.

In den Fig. 8, 9 und 10 ist ein Manipulator 65 dargestellt, der aus den in den Fig. 1, 2, 2A, 2B und 3 beschriebenen Teilen und aus den in den Fig. 5, 6 und 7 dargestellten Teilen des Giermoduls 58 sowie in den Fig. 9 zusätzlich mit dem sich selbst ausrichtenden um die horizontale Querachse kippenden Nivelliermanipulator 69 mit einem Autokrane und der Energiezelle 70 zusammengesetzt ist. Somit ist es mit dem in den Fig. 8, 9 und 10 dargestellten Manipulator 65 möglich, alle zu der in Fig. 1 bis 4 dargestellten Linearbewegungen und Kreisbewegungen und zusätzlich zu diesen auch noch die Drehbewegung um die senkrecht auf der Flurebene stehende senkrechte Achse sowie über den in Fig. 9 dargestellte Nivelliermanipulator 69 nochmals zwei Linearmodule (72, 73) mit weitreichenderen Linearbewegungen entlang der Y- und Z-Achse und eine zum Nivelliervorgang benötigte dritte Kippbewegung um die X-Achse sowie noch eine zusätzliche Gierbewegung um die Y-Achse (74) auszuführen. Mit dieser Manipulatorgruppe lassen sich somit alle möglichen dreidimensionalen Bewegungen durchführen, wobei der Manipulator 65 in beliebige Positionen zu verfahren und zu halten ist.In Figs. 8, 9 and 10, a manipulator 65 is shown, which consists of the in Figs. 1, 2, 2A, parts described 2B and 3, and from the results shown in Figs. 5, 6 and 7 parts of the yaw module 58 is assembled, and in the Fig. 9, in addition to aligning itself with the tilting about the horizontal transverse axis Nivelliermanipulator 69 with a truck cranes and the power cell 70. Thus, with the manipulator 65 shown in FIGS. 8, 9 and 10, it is possible to do all of the linear and circular movements shown in FIGS. 1 to 4 and, in addition to these, also the rotary movement about the vertical axis perpendicular to the corridor plane and Via the leveling manipulator 69 shown in FIG. 9 again two linear modules ( 72 , 73 ) with more extensive linear movements along the Y and Z axes and a third tilting movement about the X axis required for the leveling process as well as an additional yaw movement around the Y axis ( 74 ). With this manipulator group, all possible three-dimensional movements can thus be carried out, the manipulator 65 being able to be moved and held in any positions.

In Fig. 11 ist der Manipulator 65 dargestellt, auf dem die Manipulatorkupplung 60 des externen Giermoduls 58 gegenüber der Darstellung gemäß Fig. 7 in Richtung des Pfeiles 64 entgegen dem Uhrzeigersinn um 90° gedreht ist. Das externe Giermodul 58 selbst ist mit dem nicht dargestellten Arbeitsgerät oder dem Nivelliermanipulator 69 oder einem Kranmanipulator fest verbunden, also nicht drehbeweglich. Die Gierbewegung des Manipulators 49 erfolgt auf dem feststehenden zylindrischen Teil 62 des externen Giermoduls 58. Zusätzlich zu dieser Gierbewegung ist ein Korrekturgieren des Manipulators 49 durch gieren um die vertikale Y-Achse 71 der Manipulatorkupplung 60 in begrenztem Maße möglich. FIG. 11 shows the manipulator 65 on which the manipulator coupling 60 of the external yaw module 58 is rotated 90 ° counterclockwise in the direction of the arrow 64 in relation to the illustration according to FIG. 7. The external yaw module 58 itself is firmly connected to the implement (not shown) or the leveling manipulator 69 or a crane manipulator, that is, it cannot be rotated. The yaw movement of the manipulator 49 takes place on the fixed cylindrical part 62 of the external yaw module 58 . In addition to this yaw movement, the manipulator 49 can be corrected to a limited extent by yawing about the vertical Y axis 71 of the manipulator coupling 60 .

BezugszeichenlisteReference list

10 Auflagerbalken
11 Klemmbalken
12 Anschließteil
13 Lagerbalken
14 Balken
15 Lagerbalken
16 Platte
16a Platte
17 Zahnrad
18 Quergehäuse
19 Spindel
19a Spindel
20 Quergehäuse
21 Spindel
21a Spindel
22 Doppelpfeil
23 Gewinde
24 Kettenräder
25 Distanzierschwinge
25a Distanzierschwinge
26 Stützrollen
26a Stützrollen
27 Lagerpunkte
27a Lagerpunkte
28 Distanzierungsgehäuse
28a Distanzierungsgehäuse
29 Lager
29a Lager
30 Laschen
30a Laschen
31 Lager
31a Lager
32 Lager
32a Lager
33 Verbindung
33a Verbindung
34 Hubzylinder
34a Hubzylinder
35 Führung
35a Führung
36 Symmetrieebene
37 Hubgehäuse
37 I linker Teil des Hubgehäuses
37 II rechter Teil des Hubgehäuses
38 Kippmast
39 Linie
39a Linie
40 Pfeil
40a Pfeil
40b Doppelpfeil
41 Doppelpfeil
42 Kipp-/Roll-Modul
43 Längsachse
44 Doppelpfeil
45 Querachse
46 Doppelpfeil
47 Anschlußplatte
48 Gelenk
49 Manipulator (Basisgerät)
50 Doppelpfeil
51 Gelenk
52 Zylinder
53 Schubkolbentrieb
54 Kolbenstange
55 Gelenk
56 Werkzeug
57 Bauteil
58 Giermanipulator (Zubehör) 59 Kupplung
60 Manipulatorkupplung
61 Innenteil
62 Zylindrischer Teil
63 Außenteil
64 Doppelpfeil
65 Manipulatorgruppe
66 Kippmasteigene Gierachse
67 Kippmasteigener Gierantrieb
68 Doppelpfeil
69 Nivelliermanipulator (Zubehör)
70 Energiezelle (Zubehör)
71 Korrekturgierachse (Y-Achse)
72 Linearmodul (Y-Achse)
73 Linearmodul (Z-Achse)
74 Gierachse des Nivelliermoduls 10 support beams
11 clamping bars
12 connecting part
13 bearing beams
14 bars
15 bearing beams
16 plate
16 a plate
17 gear
18 cross housing
19 spindle
19 a spindle
20 cross housings
21 spindle
21 a spindle
22 double arrow
23 threads
24 sprockets
25 spacer arm
25 a spacer arm
26 support rollers
26 a support rollers
27 bearing points
27 a bearing points
28 spacer housing
28 a spacer housing
29 bearings
29 a warehouse
30 tabs
30 a tabs
31 bearings
31 a warehouse
32 bearings
32 a warehouse
33 connection
33 a connection
34 lifting cylinders
34 a lifting cylinder
35 leadership
35 a leadership
36 plane of symmetry
37 lift housing
37 I left part of the lifting housing
37 II right part of the lifting housing
38 tilting mast
39 line
39 a line
40 arrow
40 a arrow
40 b double arrow
41 double arrow
42 Tilt / roll module
43 longitudinal axis
44 double arrow
45 transverse axis
46 double arrow
47 connection plate
48 joint
49 manipulator (basic device)
50 double arrow
51 joint
52 cylinders
53 thrust piston drive
54 piston rod
55 joint
56 tools
57 component
58 Yaw manipulator (accessory) 59 clutch
60 manipulator coupling
61 inner part
62 Cylindrical part
63 outer part
64 double arrow
65 manipulator group
66 Yaw axis with its own masts
67 In-house yaw drive
68 double arrow
69 leveling manipulator (accessory)
70 energy cell (accessory)
71 correction yaw axis (Y axis)
72 linear module (Y-axis)
73 linear module (Z-axis)
74 Yaw axis of the leveling module

Claims (22)

1. Mehrteiliger Manipulator (49) zum genauen Manipulieren eines Bauteils (57) in allen drei Richtungen (22, 40b, 41) des rechtwinkligen räumlichen Koordinatensystems, der vorn an einem fahrbaren Arbeitsgerät lösbar anzubringen ist, mit einem geräteseitigen Anschließteil (12) zum Anschließen des Manipulators (49) am Arbeitsgerät und mit einem bauteilseitigen Werkzeug (56) mit Halterungen zum Aufnehmen, Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteils (57), wobei zum genauen linearen Verschieben des Bauteils in allen drei achsparallelen Richtungen (20, 40b, 41) eine Gruppe von drei Linearmodulen vorgesehen ist, von denen das eine als Schiebemodul, das andere als Distanzierungsmodul und das weitere als Hebemodul ausgebildet ist und das Schiebemodul Bewegungen in Richtung der Querachse nach rechts und nach links (22), das Distanzierungsmodul Bewegungen in Montagerichtung vorwärts und rückwärts (40b) und das Hebemodul Bewegungen auf der senkrechten Achse aufwärts und abwärts (41) ausführt, und wobei zum Kippen des Bauteils (57) ein um eine quer zur Montagerichtung orientierte Querachse (48) zu kippendes und in beliebiger Kipplage zu arretierendes Kippmodul, das aus einem Kippmast (38) und zwei parallelen zueinander angeordneten Achsen (43, 48) besteht, angeordnet ist und wobei zum Rollen des Bauteils (57) zwischen dem Hebe- und Schiebemodul ein um die Längsachse im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn zu rollendes und in beliebiger Rollage zu arretierendes Rollmodul vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippmast (38) an seinem linearmodulseitigen Ende um eine Kippachse (48) an einem Linearmodul kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert ist und am montageseitigen Ende über eine montageseitige längs in Montagerichtung weisende Rollachse (43) eines Rollmodules in zwei horizontal um 90° versetzten Achsen (43, 48) verbunden ist, wobei die Drehantriebe in eine beliebige Lage zu verdrehen und zu halten sind.1. Multi-part manipulator ( 49 ) for precise manipulation of a component ( 57 ) in all three directions ( 22 , 40 b, 41 ) of the right-angled spatial coordinate system, which can be detachably attached to the front of a mobile implement, with a device-side connecting part ( 12 ) Connect the manipulator ( 49 ) to the working device and with a component-side tool ( 56 ) with brackets for receiving, moving, holding and releasing the component ( 57 ), whereby for precise linear displacement of the component in all three axially parallel directions ( 20 , 40 b, 41 ) a group of three linear modules is provided, one of which is designed as a sliding module, the other as a spacing module and the other as a lifting module and the sliding module movements in the direction of the transverse axis to the right and to the left ( 22 ), the spacing module movements in the mounting direction forward and backward ( 40 b) and the lifting module movements on the vertical axis upwards and downwards ( 41 ), and wherein for tilting the component ( 57 ) a tilting module to be tilted about a transverse axis ( 48 ) oriented transversely to the mounting direction and to be locked in any tilting position, which consists of a tilting mast ( 38 ) and two axes arranged parallel to one another ( 43 , 48 ), is arranged and wherein for rolling the component ( 57 ) between the lifting and sliding module a rolling module to be rolled around the longitudinal axis clockwise and counterclockwise and locked in any rolling position is provided, characterized in that the tilting mast ( 38 ) is supported at its end on the linear module side about a tilt axis ( 48 ) on a linear module such that it can be tilted transversely to the mounting direction, and at the mounting side end of a rolling module ( 43 ) of a rolling module, which is oriented longitudinally in the mounting direction, in two axes offset horizontally by 90 ° ( 43 , 48 ) is connected, with the rotary drives being rotated to any position and hal are. 2. Mehrteiliger Manipulator (49) zum genauen Manipulieren eines Bauteils (57) in allen drei Richtungen (22, 40b, 41) des rechtwinkligen räumlichen Koordinatensystems, der vorn an einem fahrbaren Arbeitsgerät lösbar anzubringen ist, mit einem geräteseitigen Anschließteil (12) zum Anschließen des Manipulators (49) am Arbeitsgerät und mit einem bauteilseitigen Werkzeug (56) mit Halterungen zum Aufnehmen, Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteils (57), wobei zum genauen linearen Verschieben des Bauteils in allen drei achsparallelen Richtungen (20, 40b, 41) eine Gruppe von drei Linearmodulen vorgesehen ist, von denen das eine als Schiebemodul, das andere als Distanzierungsmodul und das weitere als Hebemodul ausgebildet ist und das Schiebemodul Bewegungen in Richtung der Querachse nach rechts und nach links (22), das Distanzierungsmodul Bewegungen in Montagerichtung vorwärts und rückwärts (40b) und das Hebemodul Bewegungen auf der senkrechten Achse aufwärts und abwärts (41) ausführt, und wobei zum Kippen des Bauteils (57) ein um eine quer zur Montagerichtung orientierte Querachse (48) zu kippendes und in beliebiger Kipplage zu arretierendes Kippmodul, das aus einem Kippmast (38) und zwei parallelen zueinander angeordneten Achsen (43, 48) besteht, angeordnet ist und wobei zum Rollen des Bauteils (57) zwischen dem Hebe- und Schiebemodul ein um die Längsachse im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn zu rollendes und in beliebiger Rollage zu arretierendes Rollmodul vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippmast (38) zwischen der linearmodulseitigen Kippachse (48) und der montageseitigen Rollachse (43) einen internen Gierantrieb aufweist, der um die Mittellängsachse des Kippmastes (38) in beiden Richtungen zu verdrehen sowie in beliebiger Stellung zu halten ist und daß der Kippmast (38) an seinem linearmodulseitigen Ende um eine Kippachse (48) an einem Linearmodul kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert ist und mit dem in Montagerichtung folgenden internen Gierantrieb und einer daran anschließenden montageseitigen Rollachse ein Kipp-/Gier-Rollmodul bilden, daß in drei um 90° versetzten räumlichen Drehachsen (43, 48 und Gieren) verbunden ist.2. Multi-part manipulator ( 49 ) for precise manipulation of a component ( 57 ) in all three directions ( 22 , 40 b, 41 ) of the right-angled spatial coordinate system, which can be detachably attached to the front of a mobile working device, with a device-side connecting part ( 12 ) Connect the manipulator ( 49 ) to the working device and with a component-side tool ( 56 ) with brackets for receiving, moving, holding and releasing the component ( 57 ), whereby for precise linear displacement of the component in all three axially parallel directions ( 20 , 40 b, 41 ) a group of three linear modules is provided, one of which is designed as a sliding module, the other as a spacing module and the other as a lifting module and the sliding module movements in the direction of the transverse axis to the right and to the left ( 22 ), the spacing module movements in the mounting direction forward and backward ( 40 b) and the lifting module movements on the vertical axis upwards and downwards ( 41 ), and wherein for tilting the component ( 57 ) a tilting module to be tilted about a transverse axis ( 48 ) oriented transversely to the mounting direction and to be locked in any tilting position, which consists of a tilting mast ( 38 ) and two axes arranged parallel to one another ( 43 , 48 ), is arranged and wherein for rolling the component ( 57 ) between the lifting and sliding module a rolling module to be rolled around the longitudinal axis clockwise and counterclockwise and locked in any rolling position is provided, characterized in that the tilting mast ( 38 ) between the tilting axis ( 48 ) on the linear module side and the rolling axis ( 43 ) on the assembly side has an internal yaw drive which can be rotated in both directions about the central longitudinal axis of the tilting mast ( 38 ) and held in any position and that the tilting mast ( 38 ) at its end on the linear module side about a tilt axis ( 48 ) on a linear module which can be tilted transversely to the mounting bracket Attention is stored and form a tilt / yaw roll module with the internal yaw drive following in the assembly direction and an adjoining roll axis on the assembly side, which is connected in three spatial axes of rotation offset by 90 ° ( 43 , 48 and yaw). 3. Mehrteiliger Manipulator (49) zum genauen Manipulieren eines Bauteils (57) in allen drei Richtungen (22, 40b, 41) des rechtwinkligen räumlichen Koordinatensystems, der vorn an einem fahrbaren Arbeitsgerät lösbar anzubringen ist; mit einem geräteseitigen Anschließteil (12) zum Anschließen des Manipulators (49) am Arbeitsgerät und mit einem bauteilseitigen Werkzeug (56) mit Halterungen zum Aufnehmen, Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteils (57), wobei zum genauen linearen Verschieben des Bauteils in allen drei achsparallelen Richtungen (20, 40b, 41) eine Gruppe von drei Linearmodulen vorgesehen ist, von denen das eine als Schiebemodul, das andere als Distanzierungsmodul und das weitere als Hebemodul ausgebildet ist und das Schiebemodul Bewegungen in Richtung der Querachse nach rechts und nach links (22), das Distanzierungsmodul Bewegungen in Montagerichtung vorwärts und rückwärts (40b) und das Hebemodul Bewegungen auf der senkrechten Achse aufwärts und abwärts (41) ausführt, und wobei zum Kippen des Bauteils (57) ein um eine quer zur Montagerichtung orientierte Querachse (48) zu kippendes und in beliebiger Kipplage zu arretierendes Kippmodul, das aus einem Kippmast (38) und zwei parallelen zueinander angeordneten Achsen (43, 48) besteht, angeordnet ist und wobei zum Rollen des Bauteils (57) zwischen dem Hebe- und Schiebemodul ein um die Längsachse im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn zu rollendes und in beliebiger Rollage zu arretierendes Rollmodul vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippmast (38) aus zwei parallelen Kippachsen (45, 48) und einer daran in Montagerichtung folgenden Rollachse (43) gebildet ist wobei die Drehantriebe in eine beliebige Lage zu verdrehen und zu halten sind und daß der Kippmast (38) an seinem unteren Ende um eine Kippachse (48) an einem Linearmodul kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert sowie am montageseitigen Ende mit der montageseitigen Kippachse (45) und einer daran in Montagerichtung anschließenden Rollachse (43), die ein Kipp-/Rollmodul (42) bilden, mit einer parallelen und einer horizontal um 90° versetzten Drehachsen (43, 45) verbunden ist.3. Multi-part manipulator ( 49 ) for precise manipulation of a component ( 57 ) in all three directions ( 22 , 40 b, 41 ) of the right-angled spatial coordinate system, which can be detachably attached to the front of a mobile working device; with a device-side connecting part ( 12 ) for connecting the manipulator ( 49 ) to the working device and with a component-side tool ( 56 ) with brackets for receiving, moving, holding and releasing the component ( 57 ), with the exact linear displacement of the component in all three axially parallel directions ( 20 , 40 b, 41 ) a group of three linear modules is provided, one of which is designed as a sliding module, the other as a spacing module and the other as a lifting module and the sliding module moves in the direction of the transverse axis to the right and to the left ( 22 ), the distancing module executes movements in the assembly direction forwards and backwards ( 40 b) and the lifting module movements on the vertical axis upwards and downwards ( 41 ), and wherein for tilting the component ( 57 ) a transverse axis ( 48. ) Oriented transversely to the installation direction ) to be tilted and locked in any tilting tilting module, which consists of a tilting mast ( 38 ) and two i parallel axes ( 43 , 48 ) are arranged, and a rolling module is provided for rolling the component ( 57 ) between the lifting and sliding module in a clockwise and counterclockwise direction around the longitudinal axis and to be locked in any rolling position , characterized in that the tilting mast ( 38 ) is formed from two parallel tilting axes ( 45 , 48 ) and a rolling axis ( 43 ) following it in the mounting direction, the rotary drives being able to be rotated and held in any position and that the tilting mast ( 38 ) at its lower end about a tilt axis ( 48 ) mounted on a linear module so that it can be tilted transversely to the mounting direction, and at the mounting end with the mounting-side tilt axis ( 45 ) and a roll axis ( 43 ) adjoining it in the mounting direction, which a tilt / roll module ( 42 ) form, with a parallel and a horizontally offset by 90 ° axes of rotation ( 43 , 45 ) is connected. 4. Mehrteiliger Manipulator (49) zum genauen Manipulieren eines Bauteils (57) in allen drei Richtungen (22, 40b, 41) des rechtwinkligen räumlichen Koordinatensystems, der vorn an einem fahrbaren Arbeitsgerät lösbar anzubringen ist, mit einem geräteseitigen Anschließteil (12) zum Anschließen des Manipulators (49) am Arbeitsgerät und mit einem bauteilseitigen Werkzeug (56) mit Halterungen zum Aufnehmen, Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteils (57), wobei zum genauen linearen Verschieben des Bauteils in allen drei achsparallelen Richtungen (20, 40b, 41) eine Gruppe von drei Linearmodulen vorgesehen ist, von denen das eine als Schiebemodul, das andere als Distanzierungsmodul und das weitere als Hebemodul ausgebildet ist und das Schiebemodul Bewegungen in Richtung der Querachse nach rechts und nach links (22), das Distanzierungsmodul Bewegungen in Montagerichtung vorwärts und rückwärts (40b) und das Hebemodul Bewegungen auf der senkrechten Achse aufwärts und abwärts (41) ausführt, und wobei zum Kippen des Bauteils (57) ein um eine quer zur Montagerichtung orientierte Querachse (48) zu kippendes und in beliebiger Kipplage zu arretierendes Kippmodul, das aus einem Kippmast (38) und zwei parallelen zueinander angeordneten Achsen (43, 48) besteht, angeordnet ist und wobei zum Rollen des Bauteils (57) zwischen dem Hebe- und Schiebemodul ein um die Längsachse im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn zu rollendes und in beliebiger Rollage zu arretierendes Rollmodul vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippmast (38) aus einer linearmodulseitigen Kippachse (48) mit daran in Montagerichtung folgender interner Gierachse, montageseitige Kippachse (48) und einer Rollachse (43) gebildet ist, wobei die Drehantriebe in beiden Richtungen zu verdrehen sowie in beliebiger Stellung zu halten sind und der Kippmast (38) an seinem unteren Ende um eine Kippachse (48) an einem Linearmodul kippbeweglich quer zur Montagerichtung gelagert sowie zum montageseitigen Ende hin mit dem internen Gierantrieb und einer daran in Montagerichtung anschließenden Kippachse (45) mit in Montagerichtung folgender Rollachse (43), die ein Gier-/Kipp-/Rollmodul mit drei um 90° versetzten räumlichen Drehachsen (43, 45, und Gieren) bilden, verbunden ist.4. Multi-part manipulator ( 49 ) for precise manipulation of a component ( 57 ) in all three directions ( 22 , 40 b, 41 ) of the right-angled spatial coordinate system, which can be detachably attached to the front of a mobile implement, with a device-side connecting part ( 12 ) Connect the manipulator ( 49 ) to the working device and with a component-side tool ( 56 ) with brackets for receiving, moving, holding and releasing the component ( 57 ), whereby for precise linear displacement of the component in all three axially parallel directions ( 20 , 40 b, 41 ) a group of three linear modules is provided, one of which is designed as a sliding module, the other as a spacing module and the other as a lifting module and the sliding module movements in the direction of the transverse axis to the right and to the left ( 22 ), the spacing module movements in the mounting direction forward and backward ( 40 b) and the lifting module movements on the vertical axis upwards and downwards ( 41 ), and wherein for tilting the component ( 57 ) a tilting module to be tilted about a transverse axis ( 48 ) oriented transversely to the mounting direction and to be locked in any tilting position, which consists of a tilting mast ( 38 ) and two axes arranged parallel to one another ( 43 , 48 ), is arranged and wherein for rolling the component ( 57 ) between the lifting and sliding module a rolling module to be rolled around the longitudinal axis clockwise and counterclockwise and locked in any rolling position is provided, characterized in that the tilting mast ( 38 ) is formed from a tilting axis ( 48 ) on the linear module side with an internal yaw axis, assembly-side tilting axis ( 48 ) and a rolling axis ( 43 ) following it in the assembly direction, the rotary drives being rotatable in both directions and to be held in any position and the tilting mast ( 38 ) can be tilted at its lower end about a tilting axis ( 48 ) on a linear module transversely to the mo mounted in the mounting direction and towards the mounting end with the internal yaw drive and a tilting axis ( 45 ) adjoining it in the mounting direction with a roll axis ( 43 ) following in the mounting direction, which has a yaw / tilt / roll module with three spatial axes of rotation offset by 90 ° ( 43 , 45 , and yaw) is connected. 5. Manipulator (65) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Arbeitsgerät und dem Manipulator (49) ein Giermanipulator (58) vorgesehen ist, der mittels eines Gierantriebes um mindestens eine senkrecht auf der Flurebene stehende Gierachsen in beiden Drehrichtungen zu gieren ist. 5. Manipulator ( 65 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that between the implement and the manipulator ( 49 ) a yaw manipulator ( 58 ) is provided which by means of a yaw drive by at least one yaw axis perpendicular to the corridor plane in both The direction of rotation must be yawed. 6. Manipulator (65) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Giermanipulator (58) zusätzlich als Arbeitsbühne ausgebildet ist.6. Manipulator ( 65 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the yaw manipulator ( 58 ) is additionally designed as a working platform. 7. Manipulator (49) nach einem vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Reihenfolge der einzelnen Linearmodule innerhalb der Linearmodulgruppe vom Anschließteil aus
Schiebemodul, Distanzierungsmodul, Hebemodul
oder
Schiebemodul, Hebemodul, Distanzierungsmodul
oder
Hebemodul, Distanzierungsmodul, Schiebemodul
oder
Hebemodul, Schiebemodul, Distanzierungsmodul
oder
Distanzierungsmodul, Hebemodul, Schiebemodul
oder
Distanzierungsmodul, Schiebemodul, Hebemodul
ist.7. Manipulator ( 49 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the order of the individual linear modules within the linear module group from the connecting part
Sliding module, distance module, lifting module
or
Sliding module, lifting module, spacing module
or
Lifting module, distance module, sliding module
or
Lifting module, sliding module, spacing module
or
Spacer module, lifting module, sliding module
or
Spacer module, sliding module, lifting module
is. 8. Manipulator (49) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Linearmodule die mit je einer anderen der drei räumlichen Linearbewegungen des Koordinatensystems ausgestattet sind, eine Gruppe bilden, ohne daß zwischen den Linearmodulen ein oder mehrere Drehmodule angeordnet sind.8. Manipulator ( 49 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least two linear modules which are each equipped with a different one of the three spatial linear movements of the coordinate system form a group without one or more rotary modules being arranged between the linear modules. 9. Manipulator (49) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Drehmodule die mit je einer anderen der drei räumlichen Rotationsbewegungen des Koordinatensystems ausgestattet sind, eine Gruppe bilden, ohne daß zwischen den Drehmodulen ein oder mehrere Linearmodule angeordnet sind. 9. Manipulator ( 49 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least two rotary modules which are each equipped with a different one of the three spatial rotational movements of the coordinate system form a group without one or more linear modules being arranged between the rotary modules. 10. Manipulator (49) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehmodule so angeordnet sind, daß ein freies Drehen und Halten des Bauteiles (57) um alle drei Achsen des räumlichen Koordinatensystems möglich ist.10. manipulator ( 49 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the rotary modules are arranged so that a free rotation and holding of the component ( 57 ) around all three axes of the spatial coordinate system is possible. 11. Manipulator (49) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehmodule in Montagerichtung vor den Linearmodulen angeordnet sind.11. Manipulator ( 49 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the rotary modules are arranged in front of the linear modules in the mounting direction. 12. Manipulator (49) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die lineare Distanzierbewegung über eine gesteuerte, in gegenseitiger Abhängigkeit gleichzeitig auszuführende, zusammengesetzte Bewegung der zwei Kippmodule (45, 48) des Kippmastes (38) sowie des linearen Hebemodules ausgeführt wird, so daß sich bei dieser zusammengesetzten Bewegung der zwei Kippachsen (45, 48) und der vertikalen Hub- bzw. Senkbewegung des Hebemodules eine lineare horizontale Distanzierbewegung vor und zurück entlang der Z-Achse in Montagerichtung ergibt.12. Manipulator ( 49 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the linear distancing movement is carried out via a controlled, mutually dependent, simultaneous composite movement of the two tilting modules ( 45 , 48 ) of the tilting mast ( 38 ) and of the linear lifting module , so that this combined movement of the two tilting axes ( 45 , 48 ) and the vertical lifting or lowering movement of the lifting module results in a linear horizontal spacing movement back and forth along the Z axis in the mounting direction. 13. Manipulator (49) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Kippmast (38) aus zwei parallel angeordneten, gleichlangen Kippmastteilen besteht, die mit ihren linearmodulseitigen zwei Drehpunkten an einem Schenkel an einem Linearmodul sowie mit ihren montageseitigen Drehpunkten an einem Schenkel am montageseitigen Roll- bzw. Kipp-/Roll- oder anders zusammengesetzten Drehmodulgruppe ein Parallelogramm bilden, so daß zum distanzieren beim auf- und zusammenfahren des Parallelogramms nur der Höhenausgleich entlang der vertikalen Y-Achse nachgeführt werden muß, um die Distanzierbewegung vor und zurück entlang der horizontalen Z-Achse in Montagerichtung zu vollziehen.13. Manipulator ( 49 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the tilting mast ( 38 ) consists of two parallel, equally long tilting mast parts, with their linear module-side two pivot points on one leg on a linear module and with their assembly-side pivot points on one leg form a parallelogram on the assembly-side rolling or tilting / rolling or other rotary module group, so that to level the distance when moving the parallelogram up and down, only the height compensation along the vertical Y-axis has to be adjusted to move the distance back and forth the horizontal Z-axis in the mounting direction. 14. Manipulator (49 oder 65) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionen und Bewegungen des Manipulators über eine Funkfernsteuerung zu betätigen sind. 14. Manipulator ( 49 or 65 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the functions and movements of the manipulator are to be actuated via a radio remote control. 15. Manipulator (49 oder 65) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionen und Bewegungen des Manipulators über eine interne oder externe Steuerung bzw. darin eingegebenes Programm zu betätigen sind.15. Manipulator ( 49 or 65 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the functions and movements of the manipulator can be actuated via an internal or external control or program entered therein. 16. Manipulator (49 oder 65) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Giermanipulator (58) mit einer Gegensprechanlage für die Verständigung zwischen dem Monteur und dem Bediener des fahrbaren Arbeitsgerätes ausgerüstet ist.16. Manipulator ( 49 or 65 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the yaw manipulator ( 58 ) is equipped with an intercom for communication between the fitter and the operator of the mobile implement. 17. Manipulator (49 oder 65) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulator (49 oder 65) angekuppelt an einen Gerüstmanipulator für Arbeitsbühnen von Hubgerüsten einzusetzten ist und damit in Längsrichtung der Arbeitsbühne quer zur Montagefläche hin in jede Lage zu verfahrenden und zu halten ist.17. Manipulator ( 49 or 65 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the manipulator ( 49 or 65 ) coupled to a scaffold manipulator for working platforms of masts is to be used and thus to be moved in the longitudinal direction of the working platform transversely to the mounting surface in any position and to hold. 18. Manipulator (49 oder 65) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem fahrbaren Arbeitsgerät zum Ausgleichen der Schrägstellung des manipulatortragenden Mastes zum Manipulator (49 oder 65) oder Arbeitsbühne hin ein Nivelliermanipulator vorgesehen ist, der den Manipulator (49 oder 65) bzw. die damit in Verbindung stehenden weiteren Module oder Arbeitsbühne, durch verdrehen und halten des Manipulators (49 oder 65 oder deren Module) um eine quer zur Montagerichtung verlaufenden horizontale Querachse über eine der Mastneigung folgenden Nivelliersteuerung immer in der lotrechten Arbeitslage bzw. den Arbeitsbühnenboden horizontal hält.18. Manipulator ( 49 or 65 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a leveling manipulator is provided in a mobile working device to compensate for the inclination of the manipulator-carrying mast to the manipulator ( 49 or 65 ) or working platform, the manipulator ( 49 or 65 ) or the associated additional modules or work platform, by twisting and holding the manipulator ( 49 or 65 or their modules) around a horizontal transverse axis running transversely to the mounting direction via a leveling control that follows the mast inclination, always in the vertical working position or Work platform floor holds horizontally. 19. Manipulator (49 oder 65) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zweiachsen- Kranmanipulator zwischen dem fahrbaren Arbeitsgerät und dem Manipulator (49 oder 65) oder einer Arbeitsbühne vorgesehen ist, der nach der arbeitsgeräteseitigen Kupplung des teleskopierbaren Kranmanipulators in Montagerichtung ein um die horizontale Querachse (X-Achse) kippendes Nivelliermodul mit einem um die vertikale Y-Achse gierenden Giermodul sowie einer Linearmodulgruppe vorsieht, die in Montagerichtung mit einem Linearmodul entlang der horizontalen Z-Achse und einem Linearmodul entlang der vertikalen Y-Achse ausgestattet ist, wobei die einzelnen Module in ihren beiden Bewegungsrichtungen zu verstellen und zu halten sind.19. Manipulator ( 49 or 65 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a two-axis crane manipulator between the mobile implement and the manipulator ( 49 or 65 ) or a work platform is provided, which after the implement-side coupling of the telescopic crane manipulator in the assembly direction a leveling module tilting about the horizontal transverse axis (X-axis) with a yaw module yawing around the vertical Y-axis and a linear module group, which is equipped in the mounting direction with a linear module along the horizontal Z-axis and a linear module along the vertical Y-axis , whereby the individual modules are to be adjusted and held in their two directions of movement. 20. Manipulator (49 oder 65) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein teleskopierbarer Kranmanipulator zwischen dem fahrbaren Arbeitsgerät und dem Manipulator (49 oder 65) oder einer Arbeitsbühne vorgesehen ist, der in Montagerichtung nach der arbeitsgeräteseitigen Kupplung des teleskopierbaren Kranmanipulators in Montagerichtung ein Nivelliermodul um die horizontale Querachse (X-Achse) mit einem daran anschließenden Giermodul um eine vertikale Y-Achse sowie einem daran anschließenden teleskopierbaren Linearmodul mit an den beiden Enden des teleskopierbaren Linearmodules befindlichen Kippachsen aufweist, wobei die Kippachsen um zwei horizontale auf die Längsrichtung des teleskopierbaren Linearmodules bezogene Querachsen zu verdrehen und zu halten sind, wobei die Kippachsen am arbeitsgerätseitigen sowie am montageseitigen Ende mit in Zwangsgegenlauf ausgestatteten horizontal quer zur Längsachse des teleskopierbaren Linearmoduls arbeitenden proportional gegenläufigen Kippmodulen versehen sind, welche die lotrechte Ausrichtung des arbeitsgeräteseitigen Nivelliermodules auf das montageseitige Ende des teleskopierbaren Linearmodules übertragen, woran sich eine zweite montageseitig um die Y-Achse gierender Giermodul anschließt an dem der Manipulator (49 oder 65) oder eine Arbeitsbühne anzukuppeln ist.20. Manipulator ( 49 or 65 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a telescopic crane manipulator between the mobile implement and the manipulator ( 49 or 65 ) or a work platform is provided which in the mounting direction after the implement-side coupling of the telescopic crane manipulator in Installation direction has a leveling module around the horizontal transverse axis (X-axis) with an adjoining yaw module around a vertical Y-axis and an adjoining telescopic linear module with tilting axes located at the two ends of the telescopic linear module, the tilting axes around two horizontal to the longitudinal direction of the telescopic linear module-related transverse axes are to be rotated and held, the tilting axes on the implement side and on the assembly side end with counter-rotating horizontal p to the longitudinal axis of the telescopic linear module working Top modules with opposite directions are provided, which transmit the vertical alignment of the leveling module on the implement side to the mounting end of the telescopic linear module, followed by a second yaw module on the mounting side that yaws around the Y axis, to which the manipulator ( 49 or 65 ) or a work platform is to be coupled. 21. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation der, während des Bewegens des Manipulators entstehenden Schwingungen ein Schwingungsdämpfer in Form eines sich gegen die Schwingung bewegenden Massedämpfers oder eine sich federnd an der Montagefläche abstützenden mechanischen Vorrichtung eingesetzt ist.21. Manipulator according to one of the preceding claims, characterized characterized in that to compensate for that while moving vibrations of the manipulator Vibration damper in the form of an anti-vibration moving mass damper or a spring on the Mounting surface supporting mechanical device is used. 22. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Energieversorgung über eine unabhängige Energiezelle möglich ist, die mit einem Verbrennungsmotor ausgestattet ist, der je nach Aufgabenstellung mindestens ein Hydraulikaggregat, und/oder Generator, und/oder Kompressor und/oder Vakuumpumpe antreibt und das diese Energiezelle über ihre Kupplungsanordnung an jeder sinnvollen Stelle zwischen oder an den einzelnen Manipulatoren und/oder dessen Komponenten anzuschließen ist.22. Manipulator according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the energy supply via an independent Energy cell is possible, which is equipped with an internal combustion engine  is, depending on the task, at least one hydraulic unit, and / or generator, and / or compressor and / or vacuum pump drives and this on this energy cell via its coupling arrangement every sensible point between or at the individual manipulators and / or its components must be connected.