DE19506204A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von n Achsen einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Werkzeugschleifmaschine - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von n Achsen einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer WerkzeugschleifmaschineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von n
Achsen einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer
Werkzeugschleifmaschine, gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs
des Anspruchs 1, sowie eine derartige Vorrichtung.
Bei Werkzeugschleifmaschinen, durch die zur Herstellung eines
Werkzeugs in ein Werkstück definierte Konturen eingebracht
werden sollen, tritt das Problem auf, daß eine das Werkstück
zum Bearbeitungswerkzeug der Schleifmaschine hin führende
Vorschubbewegung in einer X-Richtung mit einer Drehbewegung
des Werkstücks um eine A-Achse koordiniert werden muß. Bei als
Handmaschinen ausgebildeten Schleifmaschinen wird dies dadurch
realisiert, daß eine mechanische Zwangskopplung zwischen der
X- und der A-Achse vorgesehen ist. Es wäre prinzipiell auch
denkbar, daß diese beiden Bewegungen unabhängig voneinander
vom Bedienungspersonal manuell gesteuert werden, das heißt,
daß das Bedienungspersonal gleichzeitig über zwei separate
Regler die Verschiebebewegung in X-Richtung und die Drehung um
die A-Achse, also eine zweidimensionale Bewegung,
kontrollieren könnte. Eine derartige manuelle Steuerung der
beiden Achsen der Schleifmaschine würde es zwar ermöglichen -
wenn auch mit großen Schwierigkeiten - in Abhängigkeit von der
Geschicklichkeit und Erfahrung des Bedienungspersonals
beliebige Bahnzusammenhänge zu realisieren. Der hierbei
auftretende Nachteil würde jedoch in der sehr niedrigen
Bearbeitungsgeschwindigkeit liegen, welche zwar für die
Herstellung von an und für sich teuren Einzelwerkzeugen
akzeptabel, jedoch für deren Serienfertigung aufgrund der
hierfür benötigten langen Zeitdauer unwirtschaftlich wäre.
Desweiteren ist es bekannt, die Steuerung der beiden Achsen
der Werkzeug-Schleifmaschine über eine CNC-Steuerung
durchzuführen, indem in eine entsprechende CNC-
Steuervorrichtung die erforderliche Anzahl von Stützpunkten
der vom Bearbeitungswerkzeug zu durchlaufenden
Äquidistantenbahn eingegeben wird. Mittels eines Interpolators
werden - ausgehend von vorgegebenen geometrischen (z. B. die zu
erzielende Kontur) und technologischen (z. B. die
Verfahrgeschwindigkeit) Informationen - für jedes Paar von
Stützpunkten ein Satz von Zielpunkten errechnet, wobei jeder
Zielpunkt den Endpunkt der im nächsten Regelungsintervall
vorzunehmenden Bewegung repräsentiert. Der betreffende
Zielpunkt wird dann mit der vorgegebenen
Verfahrgeschwindigkeit angefahren. Eine derartige
Vorgangsweise besitzt den Nachteil, daß hierzu - insbesondere
bei komplexeren Konturen - eine komplizierte und daher
zeitaufwendige Programmierung der CNC-Steuerung erforderlich
ist, welche für die Herstellung von Einzelwerkzeugen zu
aufwendig und daher unwirtschaftlich ist. Außerdem erlaubt es
der vollautomatische Ablauf der bekannten CNC-Steuerungen dem
Bedienungspersonal nicht während des Bearbeitungsablaufes,
eventuell korrigierend auf die Bearbeitungsgeschwindigkeit
einzugreifen.
Zur Vermeidung dieses Nachteiles sieht eine bekannte
Werkzeugschleifmaschine der Anmelderin vor, die Funktionsweise
der Handmaschine und einer CNC-gesteuerten Schleifmaschine zu
kombinieren und verwendet hierzu eine Steuerung, bei der die
Distanz der Achsbewegung in der X-Achsrichtung über ein
elektronisches Handrad vom Bedienungspersonal manuell
gesteuert werden kann, wobei die Verfahrgeschwindigkeit
wiederum fest vorgegeben ist. Die Drehbewegung der A-Achse
wird über eine Folgesteuerung mit der Verschiebebewegung der
X-Achse verknüpft, so daß zum Beispiel zur Herstellung eines
spiralgenuteten Werkzeugs zuerst der Bahnzusammenhang zwischen
der Vorschubbewegung der X-Achse und der Drehbewegung der A-
Achse einprogrammiert wird. Danach wird die Achsbewegung des
Werkstücks in Richtung der X-Achse relativ zum
Bearbeitungswerkzeug der Schleifmaschine vom
Bedienungspersonal über das elektronische Handrad gesteuert.
Die Folgesteuerung errechnet aus der aktuellen X-Position, die
Drehbewegung der A-Achse, die erforderlich ist, um die
gewünschte Spiralbahn des Bearbeitungswerkzeugs auf dem
Werkstück zu realisieren. Eine derartige Verfahrensweise
erlaubt zwar, daß das Bedienungspersonal in gewissen Grenzen
Einfluß auf den Schleifvorgang nehmen kann. Sie kann jedoch
u. a. nicht das Auftreten von die Qualität des zu erzeugenden
Werkzeugs beeinflussenden, steuerungs- und systembedingten
Schleppfehlern verhindern.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren
und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart
weiterzubilden, daß zumindest eine extern beeinflußbare
Steuerung eines zweidimensionalen Bahnzusammenhangs mittels
eines einzigen Bedienungsorgans ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gelöst, bei dem
erfindungsgemäß vorgesehen ist, daß der von den n Achsen zu
realisierende Bahnzusammenhang in Form einer Bahnfunktion
gespeichert ist, die als Funktion eines maximal (n-1)-
dimensionalen Bahnparameters festgelegt ist, daß mit der
Steuereinrichtung maximal (n-1) extern betätigbare
Steuerorgane steuerungsfunktionell verbunden sind, deren
Ausgangssignale der Steuereinrichtung zugeführt werden, daß
die Steuereinrichtung die Ausgangssignale der maximal (n-1)
Steuerorgane als externe Vorgabe des maximal (n-1)-
dimensionalen Bahnparameters interpretiert, aus der
gespeicherten Bahnfunktion die zu dem extern vorgegebenen
Bahnparameter korrelierten Achsparameter der n Achsen
bestimmt, und die zu den derart bestimmten Achsparametern
korrelierten Stellsignale für die Stelleinrichtungen der
n Achsen erzeugt.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird in vorteilhafter Art
und Weise eine extern beeinflußbare Steuerung für eine
Werkzeugmaschine, insbesondere eine Werkzeugschleifmaschine,
realisiert, die in vorteilhafter Weise es dem
Bedienungspersonal u. a. ermöglicht, durch entsprechende
Steuerungsbewegungen an einem einzigen Steuerungsorgan in
einen durch eine einparametrige Bahnfunktion vorgegebenen
zweidimensionalen Bahnzusammenhang modifizierend einzugreifen.
In erfinderischer Art und Weise werden somit durch ein
einziges Steuerungsorgan gleichzeitig ein zweidimensionaler
Bahnzusammenhang der X- und der A-Achse einer
Werkzeugschleifmaschine gesteuert, wobei betont werden muß,
daß diese zweidimensionale Verfahrbewegung nicht eine Punkt-
zu-Punkt-Bewegung von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt ohne
definierten Bahnzusammenhang darstellt, sondern vielmehr in
vorteilhafter Art und Weise eine exakte Bewegung entlang einer
definierten Bahnkurve repräsentiert. Es ist daher mit dem
erfindungsgemäßen Werkzeugmaschinen-Steuerungverfahren in
besonders einfacher Art und Weise möglich, auch bei
komplizierten Bahnzusammenhängen eine exakte
Steuerungsmöglichkeit für das Bedienungspersonal zu
realisieren.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der
Unteransprüche.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind dem
Ausführungsbeispiel zu entnehmen, das im folgenden anhand der
Figuren beschrieben wird. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Werkzeug
schleifmaschine,
und
Fig. 2 ein schematisches Flußdiagramm der Steuerung der
Werkzeugschleifmaschine.
Die in Fig. 1 dargestellte Werkzeugschleifmaschine 1 zur
Bearbeitung eines Werkstücks 2 weist einen Maschinenständer 10
auf, der vorzugsweise im Grundriß T-förmig ausgebildet ist und
sich aus einem T-Querschenkel 10a und einem T-Mittelschenkel
10b zusammensetzt. Auf dem T-Querschenkel 10a ist ein
Schleifspindelführungsbett 11 angeordnet, auf dem eine
Spindeleinheit 12 verschiebbar ist. Auf dem T-Mittelschenkel
10b ist ein Werkstückspindelführungsbett 21 angeordnet, auf
dem eine Werkstückspindeleinheit 22 verschiebbar ist.
Die Schleifspindeleinheit 12 umfaßt eine Grundplatte 13, auf
der eine Schwenkscheibe 14 schwenkbar gelagert ist. Die
Schwenkplatte 14 trägt eine fest mit ihr verbundene vertikale
Säule 15. Diese weist einen Vertikalschlitten 16 auf, der
mittels eines Einstellorgans 17 höhenverstellbar ist. An dem
Vertikalschlitten 16 ist eine von einem Antriebsmotor 18
angetriebene Schleifspindel 19 mit einem Bearbeitungswerkzeug
20 schwenkbar gelagert.
Die Werkstückspindeleinheit 22 umfaßt eine Grundplatte 23, die
auf dem Werkstückspindelführungsbett 21 verschiebbar geführt
ist. Auf der Grundplatte 23 ist eine Schwenkplatte 24
angeordnet, die einen Schlitten 25 trägt, der in einer X-
Richtung verschiebbar ist. Auf dem Schlitten 25 ist über eine
Drehplatte 26 ein Führungsbett 27 angeordnet, auf dem über
einen weiteren Schlitten 27a und eine weitere Verschiebe-
und/oder Dreheinheit 27b ein Werkstückspindelgehäuse 28 einer
Werkstückspindel 29 verschiebbar ist, wobei die das Werkstück
2 aufnehmende Werkstückspindel 29 um eine Achse A von einer
Antriebseinrichtung 30 drehbar ist.
Die Werkzeugschleifmaschine 1 weist desweiteren ein schwenkbar
ausgebildetes Steuerpult 31 auf, auf dem neben einer
Anzeigeeinheit 32 und Tastaturblöcken 33 ein elektronisches
Handrad 40 angeordnet ist, welches als Steuerorgan einer in
Fig. 1 nicht dargestellten Steuereinrichtung zur Steuerung der
Verschiebbewegung des Schlittens 25 in X-Richtung und der
Drehbewegung der Werkstückspindel 29 um die A-Achse dient.
Die in Fig. 2 schematisch dargestellte Steuerung der
Werkzeugmaschine 1 erfolgt nun wie nachstehend für den
einfachsten Fall der simultanen Steuerung zweier Achsen X und
A über ein einziges elektronisches Handrad 40 beschrieben:
Die vom Bedienungspersonal durch ein Drehen des Bedienungsorgans 41 des elektronischen Handrads 40 vorgenommene Steuerbewegung wird über einen mit dem Bedienungsorgan 41 drehfest verbundenen Drehgeber 42 des elektronischen Handrads 40 in ein den jeweiligen Drehwinkel charakterisierendes Ausgangssignal H umgesetzt, das kontinuierlich, quasi-kontinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten zu einem Eingang 52 einer Steuereinheit 51 der Steuereinrichtung 50 geleitet wird.
Die vom Bedienungspersonal durch ein Drehen des Bedienungsorgans 41 des elektronischen Handrads 40 vorgenommene Steuerbewegung wird über einen mit dem Bedienungsorgan 41 drehfest verbundenen Drehgeber 42 des elektronischen Handrads 40 in ein den jeweiligen Drehwinkel charakterisierendes Ausgangssignal H umgesetzt, das kontinuierlich, quasi-kontinuierlich oder zu diskreten Zeitpunkten zu einem Eingang 52 einer Steuereinheit 51 der Steuereinrichtung 50 geleitet wird.
Das Ausgangssignal H des elektronischen Handrads 40 wird einer
Bewertungseinheit 53 zugeführt, die aus dem Ausgangssignal H
einen Bahnparameter S berechnet, der einen definierten Punkt
auf einer in einer Auswerteeinheit 56 (s. u.) der
Steuereinrichtung 50 gespeicherten Bahnkurve 57a, 57b, die den
von den beiden Achsen X und A zu durchlaufenden
Bahnzusammenhang charakterisiert, repräsentiert. Aus der
zeitlichen Änderung des Ausgangssignals H bzw. des damit
korrelierten Bahnparameters S wird von der Bewertungseinheit
53 ein weiterer Parameter S′ berechnet, der eine definierte
Bahngeschwindigkeit auf der Bahnkurve 57a, 57b repräsentiert:
Der Bahnparameter S charakterisiert somit den vom
Bedienungspersonal vorgegebenen aktuellen Endpunkt der
vorzunehmenden Verschiebebewegung des Schlittens 25 in
Richtung der X-Achse bzw. der vornehmenden Drehbewegung der
Werkstückspindel 29 um die A-Achse. Die zeitliche Ableitung
des Bahnparameters S, also die Bahnparametergeschwindigkeit
S′, charakterisiert die vom Bedienungspersonal vorgegebene,
die aktuelle Verschiebe- bzw. Drehgeschwindigkeit enthaltene
Bahngeschwindigkeit, mit der der durch den Parameter S
festgelegte Bahnpunkt auf der vorgegebenen Bahnkurve 57a, 57b
von der aktuellen Ist-Position des Schlittens 25 und der
Werkstückspindel 29 aus angefahren werden soll.
Das am Ausgang 53′ der Bewertungseinheit 53 auftretende, die
Parameter S und/oder S′ repräsentierende Signal wird zu einem
Eingang 54′ einer optimal vorsehbaren Filter- und/oder
Begrenzereinheit 54 geleitet. Diese Filter- und/oder
Begrenzereinheit 54 dient zur Anpassung der vom elektronischen
Handrad 40 vorgegebenen Regelparameter S, S′ an die maschinen-
oder werkstückseitig vorgegebenen Parameter, insbesondere an
die Parameter der der Steuereinrichtung 50 nachgeschalteten
Stelleinrichtungen 60a, 60b, welche die Verschiebbewegung des
Schlittens 25 in der Richtung der X-Achse bzw. die
Drehbewegung der Spindel 29 um die A-Achse bewirken. Dieser
Anpassungsvorgang an die geometrischen und/oder
technologischen Informationen des Bearbeitungsvorgangs soll
nachfolgend schematisch beispielhafterweise an Hand des Falles
erläutert werden, der auftritt, wenn das elektronische Handrad
40 sehr rasch um einen großen Drehwinkel gedreht wird: Aus den
obigen Ausführungen ist ersichtlich, daß eine derartige
Regelungsvorgabe durch das Bedienungspersonal zu einem durch
den Bahnparameter S charakterisierten Bahnpunkt führt, welcher
relativ weit vom Startpunkt, also von der aktuellen Ist-
Position, entfernt ist. Die rasche Drehung des elektronischen
Handrads 40 bewirkt andererseits auch eine große Änderung des
Parameters S innerhalb einer kurzen Zeitspanne und somit eine
hohe Bahnparametergeschwindigkeit S′ als Regelungsvorgabe.
Um nun zu gewährleisten, daß der durch das elektronische
Handrad 40 vorgegebene S- bzw. S′-Parameter nicht außerhalb
des werkstück- und/oder maschinenseitig vorgegebenen
Verschiebe- bzw. Drehbereichs liegt, und/oder daß eine
Geschwindigkeit S′ vorgegeben wird, die über der
Maximalgeschwindigkeit Smax liegt, die von den zur Erziehung
einer zweidimensionalen Bahnkurve zusammenwirkenden
Stelleinrichtungen 60a und 60b erzielbar ist, ist nun
vorteilhafterweise vorgesehen, daß die Filter- und/oder
Begrenzereinheit 54 zumindest den vom Bedienungspersonal
vorgegebenen Wert für den Bahnparameter S daraufhin überprüft,
ob er innerhalb der durch die beiden Grenzwerte Smin und Smax
der vorgegebenen Bandbreite liegt. In entsprechender Art und
Weise wird durch die Filter- und/oder Begrenzereinheit 54
optional überprüft, ob die vom elektronischen Handrad 40
vorgegebene Geschwindigkeit S′ innerhalb des durch die beiden
Geschwindigkeitsgrenzwerte S′min und S′max festgelegten
Intervalls liegt. Desweiteren ist vorzugsweise noch
vorgesehen, daß in der Filter- und/oder Begrenzereinheit 54
überprüft wird, ob die durch den zeitlichen Verlauf der
Drehbewegung des elektronischen Handrads 40 vorgegebene
Änderung der Geschwindigkeit S′, also die entsprechende
Beschleunigung B, innerhalb werksstück und/oder
maschinenseitig vorgegebener, definierter Grenzwerte Bmin und
Bmax liegt. Als weiteres Filterungs- bzw. Begrenzungskriterium
kann noch vorgesehen sein, daß die Filter- und/oder
Begrenzereinheit 54 die zeitliche Änderung der vom
Bedienungspersonal über das elektronische Handrad 40
vorgegebenen Beschleunigungswerte B, also der Ruck B′, erfaßt
und daraufhin überprüft wird, ob er innerhalb vorgegebener
Grenzwerte B′min und B′max liegt.
Treffen die in die Regelung miteinbezogenen der vorstehend
genannten Kriterien zu, so wird das am Eingang 54′ anliegende
Ausgangssignal der Bewertungseinheiten 53 im wesentlichen
unverändert über den Ausgang 55 zu der Auswerkeinheit 56
geleitet.
Wird jedoch einer der vorstehend genannten in die Regelung
miteinbezogenen Grenzwerte unter- oder überschritten, so wird
eine Filter- und/oder Begrenzungsfunktion durchgeführt, welche
gewährleistet, daß die an die Stelleinrichtungen 60a bzw. 60b
abgegebene Steueranweisung XS bzw. XA innerhalb der
Systemparameter, insbesondere der Dynamikparameter der
Stelleinrichtungen 60a, 60b, liegt. Hierdurch wird in
vorteilhafter Art und Weise gewährleistet, daß der zu
durchlaufende Bahnzusammenhang mit hinreichend hoher Präzision
eingehalten wird. Vorzugsweise ist hierbei vorgesehen, daß
eine Vorwärtsintegration der Größen B′, B, S′ und S erfolgt,
wo jeweils die vorgegebenen Werkstück- und/oder
Maschinenparameter als Randbedingungen in die Integration
eingehen. Vorzugsweise erfolgt die von den Filter- und
Begrenzereinheiten 54 ausgeführte Filter- und/oder
Begrenzerfunktion dabei derart, daß die Verschiebe- bzw.
Drehbewegung des Schlittens 25 bzw. der Spindel 29 mit der X-
bzw. A-Komponente der XS′ bzw. AS′ der Bahngeschwindigkeit S′
möglichst nahe an den Vorgaben bleibt, die das
Bedienungspersonal über das elektronische Handrad 40 vorgibt,
daß also diese Bewegungen mit vorzugsweise hoher
Bahngeschwindigkeit zeitoptimal ausgeführt und derart ein
störender Schleppfehler, insbesondere ein störendes Nachlaufen
der Achsbewegungen hinter den Handradbewegungen vermieden
wird. Ggf. kann zu einer weiteren Verbesserung der Anpassung
an die Bedienervorgaben vorgesehen sein, daß das am Ausgang
55′ auftretende Signal zum Eingang 54′ zurückgeleitet und
derart eine rekursive Filterung und/oder Begrenzung realisiert
wird.
Die in entsprechender Weise zur Anpassung der vom
elektronischen Handrad 40 vorgegebenen Dynamik an die
Werkstück- und/oder Maschinenparameter gefilterten und ggf.
begrenzten Funktionswerte des Bahnparameters S und/oder der
Bahngeschindigkeit S′ werden zu einem Eingang 56 einer
Auswerteeinheit 56 geleitet, in der - wie in Fig. 2 durch die
beiden Bahndiagramme 57a, 57b schematisch angedeutet ist - die
Bahnfunktion, welche den vom Werkstück 2 zu durchlaufenden
Bahnzusammenhang repräsentiert, als Funktion des
Bahnparameters S (vorzugsweise achsenweise) abgespeichert ist.
Aus diesem in der Auswerteeinheit 56 abgespeicherten
Bahnzusammenhang wird für den übergebenen Wert des
Bahnparameters S der dazugehörige Wert XB für die X-Achse und
AB für die A-Achse berechnet, die dann als neue Sollwerte XS,
AS für die Verschiebung des Schlittens 25 bzw. der Spindel 29
mit der X- bzw. A-Komponente XS′ bzw. AS′ der
Bahngeschwindigkeit S′ in Richtung der X- bzw. A-Achse an die
beiden Stelleinrichtungen 60a, 60b weitergegeben werden, die
ihrerseits den in Fig. 2 nur schematisch dargestellten
Schlitten 25 bzw. die Spindel 29 antreiben.
Das elektronische Handrad 40 dient beim beschriebenen
Ausführungsbeispiel nicht nur zur Beeinflussung der
Achsbewegungen in der X- und um die A-Achse durch das
Bedienungspersonal. Vielmehr kann das elektronische Handrad 40
als multifunktionales Steuerorgan ausgebildet sein, durch
dessen Betätigung statische oder dynamische Randbedingungen
des Steuerungsablaufs eingegeben oder verändert werden können.
Ein Vorteil dieser Funktionsweise besteht zum Beispiel darin,
daß hierdurch in besonders einfacher Art und Weise für jede
Achse X, A die Endpunkte der Verschiebe- bzw. Drehbewegung dem
jeweiligen Einsatzzweck entsprechend eingegeben werden können.
Als praktische Anwendung hierbei soll nur das Setzen und
Aufheben der Schleiflänge angeführt werden. Diese Möglichkeit
der zweckorientierten Veränderung der Endpunkte des
Schleifbereichs der einzelnen Achsen besitzt den Vorteil, daß
die Werkzeugschleifmaschine hierdurch besonders flexibel und
ohne größere Umrüstarbeiten für unterschiedlichste Werkstücke
einsetzbar ist.
Es ist aber in vorteilhafter Art und Weise auch während des
Bearbeitungsvorganges ein Zustellen der Achsen, also eine
dynamische Nullpunktverschiebung möglich.
Es aber selbstverständlich auch möglich, daß der beschriebenen
Steuerung diese Information nicht über das elektronische
Handrad 40, sondern über am Bedienungspult 30 vorgesehene
Funktionstasten 33 zugeführt wird.
Die beschriebene Steuerung erlaubt nicht nur einen in
besonders vorteilhafter Art und Weise vom Bedienungspersonal
modifizierbaren Ablauf des Bearbeitungsvorgangs. Vielmehr ist
es auch durch die beschriebene Steuerungseinrichtung 50
möglich, ein simultanes Teach-in-Verfahren für zwei
(allgemein: n) Achsen zur Festlegung von Stützpunkten für
einen CNC-Ablauf durchzuführen. Hierbei wird vom
Bedienungspersonal durch eine entsprechende Drehung des als
externes Steuerungsorgan für die Steuereinrichtung 50
fungierenden elektronischen Handrads 40 ein durch einen
bestimmten Bahnparameter S charakterisierter Punkt auf der
Bahnkurve angefahren, wobei betont werden muß, daß diese
Bewegung auf der Bahnkurve verläuft, also keine Punkt-zu-
punkt-Bewegung zwischen zwei vorgegebenen Punkten mit
undefinierten Bahnzusammenhang darstellt. Die
Steuereinrichtung 50 speichert die aus der Drehung des
elektronischen Handrads 40 resultierenden Parameter S und/oder
S′ für jedes Teach-in-Intervall, so daß nach der Durchführung
dieses Einlernprozesses ein den entsprechenden Werkstück- oder
Maschinenparametern angepaßter Funktionsablauf automatisch
durchgeführt werden kann.
In der obigen Beschreibung des Verfahrens der Vorrichtung
wurde vom einfachsten Fall von nur zwei Achsen ausgegangen,
die simultan durch ein einziges elektronisches Handrad 40
gesteuert werden sollen. Es ist dem Fachmann aber aus obiger
Beschreibung leicht ersichtlich, daß dieses beschriebene
Verfahren unter Einsatz einer entsprechend modifizierten
Vorrichtung auch für mehr als zwei Achsen durchführbar ist,
wobei Verfahrbewertung der n Achsen entweder durch ein
einziges elektronisches Handrad 40 oder von bis zu maximal
(n-1) Steuerorganen beeinflußt werden können.
Abschließend ist noch aufzuführen, daß zur Eingabe der die
Bahnfunktion festlegenden Stützpunkte ein Meßtaster verwendet
werden kann. Hierbei wird eine Bewegung in der X-Achse
durchgeführt, wobei das Inkrement in der X-Achse als erste
Koordinate eines einen Stützpunkt festlegenden
zweidimensionalen Koordinatenpaares abgespeichert wird. Die
zweite Koordinat ergibt sich aus der Stellung der A-Achse und
dem Wert, um den der Meßfühler korrigiert werden muß, um seine
Abweichung von einem vorgegebenen Wert möglichst minimal zu
halten. Diese Vorgehensweise wird für eine Mehrzahl oder eine
Vielzahl von ausgewählten Punkten entlang des auszutastenden
Bahnzusammenhangs durchgeführt, wodurch eine entsprechende
Anzahl von Stützpunkten gewonnen wird, die mit der gewünschten
Präzision den zu realisierenden Bahnzusammenhang
repräsentieren. Auf diese Art und Weise ist es besonders
einfach möglich, eine den Bahnzusammenhang charakterisierende
Bahnfunktion in der Steuereinrichtung 50 abzuspeichern.
Claims (26)
1. Verfahren zur Steuerung von n Achsen einer
Werkzeugmaschine, insbesondere einer
Werkzeugschleifmaschine, bei dem ein Bahnzusammenhang der
n Achsen (X, A) in einer Steuereinrichtung (50)
gespeichert wird, und bei dem die Steuereinrichtung (50)
Stellsignale (XS, AS) erzeugt, die Stelleinrichtungen
(60a, 60b) zugeführt werden, durch die die n Achsen (X,
A) verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der von
den n Achsen (X, A) zu realisierende Bahnzusammenhang in
Form einer Bahnfunktion (57a, 57b) in der
Steuereinrichtung (50) gespeichert ist, die als Funktion
eines maximal (n-1)-dimensionalen Bahnparameters (S)
festgelegt ist, daß mit der Steuerungseinrichtung (50)
maximal (n-1) extern betätigbare Steuerorgane (40)
steuerungsfunktionell verbunden sind, deren
Ausgangssignale (H) der Steuereinrichtung (50) zugeführt
werden, daß die Steuereinrichtung die Ausgangssignale (H)
der maximal (n-1) Steuerorgane (40) als externe Vorgabe
des maximal (n-1)-dimensionalen Bahnparameters (S)
interpretiert, aus der gespeicherten Bahnfunktion (57,
57b) die zu dem extern vorgegebenen Bahnparameter (S)
korrelierten Achsparameter (XB, AB) bestimmt, und die zu
diesen Achsparametern (XB; AB) korrelierte Stellsignale
(XS, AS) für die Stelleinrichtungen (60a, 60b) der n
Achsen erzeugt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
ein eindimensionaler Bahnparameter (S) zur Festlegung der
Bahnfunktion (57a, 57b) der n Achsen verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Ausgangssignale (H) der extern betätigbaren
Steuerorgane (40) einer Bewertungseinheit (53) zugeführt
werden, und daß die Bewertungseinheit (53) aus dem
Ausgangssignal (H) des oder der extern betätigbaren
Steuerorgane (40) den Bahnparameter (S) bestimmt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
die Bewertungseinheit (53) aus der zeitlichen Änderung
des Ausgangssignales (H) des oder der Steuerorgane (40)
eine Bahnparametergeschwindigkeit (S′) berechnen.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale (S, S′) der
Bewertungseinheit (53) einer Auswerteeinheit (56)
zugeführt werden, in der die Bahnfunktion abgespeichert
ist, und daß die Auswerteeinheit (56) die zu dem
übergebenen Bahnparameter (S) korrelierten Achswerte (XB,
AB) berechnet.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
die Ausgangssignale der Bewertungseinheit (53) einer
zwischen dieser (53) und der Auswerteeinheit (56)
angeordneten Filter- und/oder Begrenzereinheit (54)
zugeführt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
die Filter- und/oder Begrenzereinheit (54) den von den
maximal (n-1) extern betätigbaren Steuerorganen (40) der
Steuerungseinrichtung (50) vorgegebenen Bahnparameter (S)
zumindest dahingehend überprüft, ob der extern
vorgegebene Bahnparameter (S) innerhalb von werkstück
und/oder maschinenseitig vorgegebenen statischen und/oder
dynamischen Grenzwerten für diesen Bahnparameter (S)
liegt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Filter- und/oder Begrenzereinheit
(54) den extern vorgegebenen Bahnparameter (S) zumindest
dahingehend überprüft, ob die eine
Bahnparametergeschwindigkeit (S′) repräsentierende
zeitliche Ableitung innerhalb von werkstück- und/oder
maschinenseitig vorgegebenen statischen und/oder
dynamischen Grenzwerten liegt.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß die Filter- und/oder Begrenzereinheit
(54) die aus dem extern vorgegebenen Bahnparameter (S)
abgeleitete Bahnparametergeschwindigkeit (S′) zumindest
dahingehend überprüft, ob die eine
Bahnparameterbeschleunigung (B) repräsentierende
zeitliche Änderung der Bahnparametergeschwindigkeit (S′)
innerhalb von werkstück- und/oder maschinenseitig
vorgegebener statischer und/oder dynamischer Grenzwerten
liegt.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Filter- und/oder Begrenzereinheit
(54) die zeitliche Änderung der
Bahnparameterbeschleunigung (B) zumindest dahingehend
überprüft, ob ihre einen Ruck repräsentierende zeitliche
Ableitung innerhalb vorgegebener Grenzwerte liegt.
11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß bei mindestens einer außerhalb der
maschinen- oder werkstückseitig vorgegebenen statischen
und/oder dynamischen Grenzwerte liegende Kenngröße des
externen Regelungsprozesses eine Filterung und/oder
Begrenzung des extern vorgegebenen Bahnparameters (S)
und/oder einer von diesem (S) abgeleiteten Kenngröße des
externen Regelungsprozesses durchgeführt wird.
12. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß das am Ausgang (55) der Filter
und/oder Begrenzereinheit (54) auftretende Signal (S, S′)
zu einem Eingang (54′) dieser Filter- und/oder
Begrenzereinheit (54) durchgeführt wird.
13. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß durch eine Betätigung von maximal
(n-1) Steuerungsorgane (40) der Steuerungseinrichtung
(50) ein teach-in-Verfahren für n Achsen (X, A)
durchführbar ist.
14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß mindestens ein Steuerungsorgan (40)
als multifunktionales Steuerungsorgan ausgebildet ist.
15. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß als Steuerungsorgan ein
elektronisches Handrad (40) verwendet wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß
ein Drehgeber (42) zur Umsetzung der Ausgangssignale (H)
des elektronischen Handrads (40) verwendet wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß
die Drehbewegung eines Betätigungselements (41) des
elektronischen Handrads (40) durch einen Drehgeber (42)
in das Ausgangssignal (H) umgesetzt wird.
18. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß durch mindestens ein Steuerungsorgan
(40) ein Setzen und/oder Aufheben der Schleiflänge
durchführbar ist.
19. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß durch mindestens ein Steuerungsorgan
(40) ein Zustellen mindestens einer Achse (X, A) während
des Bearbeitungsvorgangs durchführbar ist.
20. Vorrichtung zur Steuerung von n Achsen einer
Werkzeugmaschine, insbesondere einer
Werkzeugschleifmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß die
Steuereinrichtung (50) eine Steuerungseinheit (51)
aufweist, mit der maximal (n-1) extern betätigbare
Steuerungsorgane (40) steuerungsfunktionell verbunden
sind, die ein Ausgangssignal (H) erzeugen,
daß das Ausgangssignal (H) des oder der extern
betätigbaren Steuerungsorgane (40) mindestens einer
Bewertungseinheit (54) zuleitbar ist, die aus dem
Ausgangssignal (H) den maximal (n-1)-dimensionalen
Bahnparameter (S) und/oder die eine
Bahnparametergeschwindigkeit (S′) repräsentierende
zeitliche Änderung des Bahnparameters (S) ableitet, und
daß der mindestens einen Bewertungseinheit (54) eine
Auswerteeinheit (56) nachgeschaltet ist, in der die nach
dem Bahnparameter (S) parameterisierte Bahnfunktion (57a,
57b) abspeicherbar ist.
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß
mit der Steuerungseinheit (51) ein einziges
Steuerungsorgan (40) steuerungsfunktionell verbunden ist.
22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch
gekennzeichnet, daß mindestens ein Steuerungsorgan als
elektronisches Handrad (40) ausgebildet ist.
23. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der mindestens einen
Bewertungseinheit (54) und der Auswerteeinheit (56) eine
Filter- und/oder Begrenzereinheit (56) geschaltet ist.
24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch
gekennzeichnet, daß durch eine Betätigung von maximal (n-
1) Steuerungsorganen (40) der Steuerungseinrichtung (50)
ein teach-in-Verfahren für n Achsen durchführbar ist.
25. Werkzeugmaschine gekennzeichnet durch eine Vorrichtung
nach mindestens einem der Ansprüche 20 bis 24.
26. Werkzeugmaschine nach Anspruch 25, dadurch
gekennzeichnet, daß die Werkzeugmaschine (1) eine
Werkzeugschleifmaschine zur Bearbeitung eines Werkstücks
(2) ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1995106204 DE19506204A1 (de) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von n Achsen einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Werkzeugschleifmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1995106204 DE19506204A1 (de) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von n Achsen einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Werkzeugschleifmaschine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19506204A1 true DE19506204A1 (de) | 1996-09-05 |
Family
ID=7754777
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1995106204 Withdrawn DE19506204A1 (de) | 1995-02-23 | 1995-02-23 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von n Achsen einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Werkzeugschleifmaschine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19506204A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1018677A1 (de) * | 1999-01-05 | 2000-07-12 | Walter Ag | Virtuelles Teach-In-System |
WO2006117104A1 (de) * | 2005-04-29 | 2006-11-09 | Vollmer Werke Maschinenfabrik Gmbh | Vorrichtung zum bearbeiten von mit schneidzähnen versehenen plattenförmigen oder zylindrischen werkstücken |
-
1995
- 1995-02-23 DE DE1995106204 patent/DE19506204A1/de not_active Withdrawn
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
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Roese, Helmuth * |
Wiederstein, Gerd-Walter: "Schnell und genau - Eine digitale lineare Bahnregelung". In "Elektrotechnik, 65, H. 21, Nov. 1983, S. 24-27 * |
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EP1018677A1 (de) * | 1999-01-05 | 2000-07-12 | Walter Ag | Virtuelles Teach-In-System |
US6290571B1 (en) | 1999-01-05 | 2001-09-18 | Walter Ag | Virtual teach-in system |
WO2006117104A1 (de) * | 2005-04-29 | 2006-11-09 | Vollmer Werke Maschinenfabrik Gmbh | Vorrichtung zum bearbeiten von mit schneidzähnen versehenen plattenförmigen oder zylindrischen werkstücken |
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