DE10355614A1 - Einrichtung und Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine - Google Patents

Einrichtung und Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils (8, 9) entlang einer Antriebsachse (X) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei vorgegebene Antriebsachsensollwerte (x¶soll¶) mittels eines Tiefpassfilters (30) filterbar sind und solchermaßen gefilterte Antriebsachsensollwerte (x¶sollg¶) erzeugbar sind, wobei die Antriebsachsensollwerte (x¶soll¶) mittels eines Verzögerers (12) zeitlich verzögerbar sind und solchermaßen verzögerte Antriebsachsensollwerte (x¶sollv¶) erzeugbar sind, wobei mittels eines Subtrahierers (18) die Differenz (x¶sollDELTA¶) aus gefilterten Antriebsachsensollwerten (x¶sollg¶) und verzögerten Antriebsachsensollwerten (x¶sollv¶) ermittelbar ist, wobei der Tiefpassfilter (30) eine konstante Gruppenlaufzeit (Ð) aufweist. Die Erfindung ermöglicht eine optimierte Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils (8, 9) entlang einer Antriebsachse (X) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine.
  • Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine.
  • Handelsübliche Werkzeug- oder Produktionsmaschinen sind häufig mit sogenannten redundanten Kinematiken ausgestattet. Unter einer redundanten Kinematik wird dabei die Möglichkeit verstanden, mit Hilfe von zwei separaten Antrieben Maschinenteile, die z.B. in Form einer Werkzeugaufnahmevorrichtung oder eines Werkzeugs vorliegen können, entlang einer Antriebsachse zu bewegen.
  • In 1 ist anhand einer schematisch dargestellten Werkzeugmaschine, welche nur eine Antriebsachse X besitzt, das Prinzip einer redundanten Kinematik dargestellt. Mit Hilfe eines ersten Antriebes, der gemäß 1 in Form von zwei Linearmotoren 3 und 4 vorliegt, kann ein Träger 5 entlang der Antriebsachse X bewegt werden. Die Führung der Bewegung wird dabei von zwei Säulen 1 und 2 gewährleistet. An dem Träger 5 ist eine zweite Säule 6, die zur Führung eines zweiten Antriebs, der in Form eines Linearmotors 7 gegeben ist, befestigt. Der zweite Antrieb 7 führt somit ebenfalls eine Bewegung entlang der Antriebsachse X aus. Die Bewegungsrichtung der einzelnen Antriebe ist durch eingezeichnete Pfeile angedeutet. An dem Antrieb 7 sind Maschinenteile angebracht, die in dem Ausführungsbeispiel in Form einer Werkzeugaufnahmevorrichtung 8 und eines Werkzeugs 9 vorliegen. Selbstverständ lich kann die Maschine gemäß 1 noch weitere Antriebsachsen besitzen, die jedoch der Übersichtlichkeit halber und da sie zum Verständnis der Erfindung unwesentlich sind in 1 nicht dargestellt sind.
  • Wenn nun z.B. das Werkzeug 9 entlang der Antriebsachse X auf einen bestimmten Lagesollwert verfahren werden soll, dann stellt sich das Problem, wie die dafür erforderliche Bewegung auf die beiden Antriebe aufgeteilt werden soll. Da der zweite Antrieb nur kleine Massen bewegen muss (Werkzeugaufnahmevorrichtung 8 und Werkzeug 9) ist er in der Lage dynamische Bewegungen entlang der Antriebsachse X auszuführen, während der erste Antrieb in Form der Linearmotoren 3 und 4, bedingt durch zu Bewegenden größeren Massen, nur relativ träge Bewegungen ausführen kann. Es ist deshalb sinnvoll, dynamische d.h. hochfrequente Bewegungsanteile des Maschinenanteils mit Hilfe des zweiten Antriebssystems durchzuführen, während weniger dynamische d.h, niederfrequente Bewegungsanteile mit Hilfe des ersten Antriebs durchgeführt werden. Anstatt der in 1 verwendeten Linearmotoren können selbstverständlich auch andere Arten von Direktantrieben oder indirekte Antriebe verwendet werden.
  • In 2 ist eine handelsübliche Einrichtung zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, dargestellt. Mit Hilfe eines Mittels 10 zur Berechnung von Antriebsachsensollwerten berechnet eine Steuerung 23 der Maschine eine Reihe von Antriebsachsensollwerten xsoll zur Steuerung der Bewegung des Maschinenteils, wobei die Antriebsachsensollwerte xsoll z.B. anhand von Bedienvorgaben eines Anwenders ermittelt werden. Selbstverständlich beinhaltet die Steuerung 23 noch andere Funktionalitäten, die jedoch der Übersichtlichkeit halber und da sie zum Verständnis der Erfindung unwesentlich sind in 2 nicht dargestellt sind.
  • Die ermittelten Antriebsachsensollwerte xsoll werden im folgenden in einen niederfrequenten Anteil und einen hochfrequenten Anteil aufgeteilt. Zur Ermittlung des niederfrequenten Anteils werden die Antriebsachsensollwerte xsoll mit Hilfe eines Tiefpassfilters 11 gefiltert und solchermaßen am Ausgang des Tiefpassfilters 11 gefilterte Antriebsachsensollwerte xsollg, welche den niederfrequenten Anteil der Bewegung beschreiben erzeugt. Zur Ermittlung des hochfrequenten Bewegungsanteils werden die gefilterten Antriebsachsensollwerte xsollg von den Antriebsachsensollwerten xsoll mittels eines Subtrahierers 18 subtrahiert und solchermaßen am Ausgang des Subtrahierers 18 die Differenz xsoll∆ welche den hochfrequenten Bewegungsanteil beschreibt, erzeugt. Die gefilterten Antriebsachsensollwerte xsollg werden als eine erste Sollregeleingangsgröße einer ersten Regelung 19 zugeführt und solchermaßen der ersten Regelung 19 Sollwerte vorgegeben. Die erste Regelung 19 steuert einen Umrichter 24 an, der einen ersten Antrieb 21, der in dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 in Form der Linearmotoren 3 und 4 gegeben ist, speist. Als zu regelnde Istgrößen werden Antriebsachsenistwerte xist1 vom ersten Antrieb 21 erzeugt und zur ersten Regelung 19 zurückgeführt.
  • Entsprechend wird die Differenz xsoll∆ als eine zweite Sollregeleingangsgröße einer zweiten Regelung 20 zugeführt und solchermaßen der zweiten Regelung 20 Sollwerte vorgegeben. Die zweite Regelung 20 steuert einen Umrichter 25 an, der einen zweiten Antrieb 22, der in dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 in Form des Linearmotors 7 gegeben ist, speist. Als zu regelnde Istgrößen werden Antriebsachsenistwerte xist2 vom zweiten Antrieb 22 erzeugt und zur zweiten Regelung 20 zurückgeführt.
  • Der Tiefpassfilter 11 ist bei heutzutage üblichen Einrichtung zur Bewegungsaufteilung gemäß 2 als z.B. Tschebyscheff-Filter, Bessel-Filter, Butherworth-Filter oder als elliptisches Filter realisiert. Diese handelsüblich verwende ten Filtertypen zur Tiefpassfilterung besitzen alle den Nachteil, dass sie keine konstante Gruppenlaufzeit aufweisen, was einen nicht linear mit der Frequenz abfallenden oder ansteigenden Phasengang zur Folge hat. In 6 ist die Verstärkung V und der Phasengang eines solchen beispielhaft angenommenen elliptischen Filters dargestellt. Der nicht lineare Phasengang ist in 6 deutlich zu sehen.
  • Die nicht konstante Gruppenlaufzeit dieser Filter hat zur Folge, dass im Zeitbereich die gefilterten Antriebsachsen-Sollwerte xsollg unterschiedliche zeitliche Verzögerungen gegenüber den Antriebsachsensollwerten xsoll aufweisen. Da heutzutage keine zeitliche Verzögerung der Antriebsachsensollwerten xsoll vor der Subtraktion (Subtrahierer 18) durchgeführt wird, was infolge der unterschiedlichen zeitlichen Verzögerungen der Antriebsachsensollwerte xsoll durch das Filter auch keinen Sinn machen würde, verbleibt nach der Subtraktion in der Differenz xsoll∆ immer noch ein relativ hohe Anteile des niederfrequenten Bewegungsanteils.
  • In 3 ist für einen beispielhaft angenommenen niederfrequenten sinusförmigen Bewegungsvorgang, dem ein höherfrequenter sinusförmiger Bewegungsvorgang überlagert ist, die entsprechenden Signale dargestellt. Die gefilterten Antriebsachsensollwerte xsollg enthalten gegenüber den Antriebsachsensollwerten xsoll nur noch den niederfrequenten Bewegungsanteil. Die Differenz xsoll∆ weist neben dem hochfrequenten Bewegungsanteil noch niederfrequente Bewegungsanteile auf. Die Amplitude der Differenz xsoll∆ wird somit stark vergrößert. In der Praxis bedeutet dies, dass der Verfahrbereich des zweiten Antriebs, der dynamisch ausgelegt ist, unnötig groß ausgelegt werden muss, was hohe Kosten bedingt.
    •
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine optimierte Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Einrichtung zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei vorgegebene Antriebsachsensollwerte mittels eines Tiefpassfilters filterbar sind und solchermaßen gefilterte Antriebsachsensollwerte erzeugbar sind, wobei die gefilterten Antriebsachsensollwerte einer ersten Regelung zur Regelung eines ersten Antriebes der Antriebsachse als erste Sollregeleingangsgröße zuführbar sind, wobei die Antriebsachsensollwerte mittels eines Verzögerers zeitlich verzögerbar sind und solchermaßen verzögerte Antriebsachsensollwerte erzeugbar sind, wobei mittels eines Subtrahierers, die Differenz aus gefilterten Antriebsachsensollwerten und verzögerten Antriebsachsensollwerten ermittelbar ist und die solchermaßen ermittelte Differenz einer zweiten Regelung zur Regelung eines zweiten Antriebes der Antriebsachse als zweite Sollregeleingangsgröße zuführbar ist, wobei der Tiefpassfilter eine konstante Gruppenlaufzeit aufweist.
  • Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei vorgegebene Antriebsachsensollwerte mittels eines Tiefpassfilters gefiltert werden und solchermaßen gefilterte Antriebsachsensollwerte erzeugt werden und einer ersten Regelung zur Regelung eines ersten Antriebes der Antriebsachse als erste Sollregeleingangsgröße zugeführt werden, wobei die Antriebsachsensollwerte zeitlich verzögert werden und die Differenz aus gefilterten Antriebsachsensollwerten und verzögerten Antriebsachsensollwerten ermittelt wird und einer zweiten Regelung zur Regelung eines zweiten Antriebes der Antriebsachse als zweite Sollregeleingangsgröße zuführt wird, wobei als Tiefpassfilter ein Tiefpassfilter mit konstanter Gruppenlaufzeit verwendet wird.
  • Im Rahmen der vorliegenden Erfindung werden unter dem Begriff Werkzeugmaschinen z.B. ein- oder mehrachsige Dreh-, Fräs-, Bohr- oder Schleifmaschinen verstanden. Zu den Werkzeugmaschinen werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung auch noch Bearbeitungszentren, lineare und rotatorische Transfermaschinen, Lasermaschinen oder Wälz- und Verzahnmaschinen gezählt. Allen gemeinsam ist, dass ein Material bearbeitet wird, wobei diese Bearbeitung mehrachsig ausgeführt werden kann. Zu den Produktionsmaschinen werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung z.B. Textil-, Kunststoff-, Holz-, Glas-, Keramik- oder Steinbearbeitungsmaschinen gezählt. Maschinen der Umformtechnik, Verpackungstechnik, Drucktechnik, Fördertechnik, Aufzugstechnik, Transporttechnik sowie Windkrafträder, Hebewerkzeuge, Kräne, Roboter und Fertigungsstraßen gehören ebenfalls im Rahmen der vorliegenden Erfindung zu den Produktionsmaschinen.
  • Durch die quasi ideale Aufteilung der programmierten Bewegung in einen nieder- und einen hochfrequenten Anteil kann die Regelung und Steuerung von redundanten Kinematiken auf sehr einfache Art und Weise realisiert werden. Weiterhin muss der mögliche Verfahrbereich des dynamischen Antriebs nicht überdimensioniert werden, was eine erhebliche Kostenreduzierung ermöglicht.
  • Eine erste vorteilhafte Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Dauer der zeitlichen Verzögerung der Antriebsachsensollwerte xsoll vorzugsweise identisch mit der Gruppenlaufzeit τ ist. Wenn die Dauer der zeitlichen Verzögerung der Antriebsachsensollwerte xsoll identisch mit der Gruppenlaufzeit τ ist, ist eine besonders gute Unterdrückung der niederfrequenten Bewegungsanteile sichergestellt.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass als Tiefpassfilter ein Finite Impulse Response Filter vorgesehen ist. Finite Impulse Response Filter sind in der Technik weit verbreitete Filter, deren Filterkoeffizienten mit Hilfe von gängigen Filterberechnungsprogrammen leicht bestimmt werden können.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Einrichtung integraler Bestandteil einer Steuerung der Werkzeug- oder Produktionsmaschine ist. Da eine handelsübliche Werkzeug- oder Produktionsmaschine ohnehin eine Steuerung besitzt, die in der Regel in Form einer numerischen Steuerung vorliegt, kann die erfindungsgemäße Einrichtung in die Steuerung in Form von Software integriert werden. Zusätzlicher Hardwareaufwand zur Realisierung der Einrichtung kann somit entfallen.
    •
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:
  • 1 eine handelsübliche Werkzeug- oder Produktionsmaschine,
  • 2 eine Einrichtung zur Bewegungsaufteilung gemäß dem Stand der Technik,
  • 3 Signalverläufe von gefilterten Antriebsachsensollwerten, von Antriebsachsensollwerten und von der Differenz bei einer Einrichtung zur Bewegungsaufteilung gemäß dem Stand der Technik.
  • 4 eine erfindungsgemäße Einrichtung zur Bewegungsaufteilung,
  • 5 Signalverläufe von gefilterten Antriebsachsen-Sollwerten, von Antriebsachsensollwerten und von der Differenz bei einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur Bewegungsaufteilung,
  • 6 Betragsfrequenzgang und Phasengang eines elliptischen Filters und
  • 7 Betragsfrequenzgang und Phasenfrequenzgang eines erfindungsgemäßen Filters.
  • In dem Blockschaltbild gemäß 4 ist in Form eines Ausführungsbeispiels eine erfindungsgemäße Einrichtung zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils entlang einer Antriebsachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, dargestellt. Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Bewegungsaufteilung gemäß 4 stimmt mit der handelsüblichen Einrichtung zur Bewegungsaufteilung gemäß 2, bis auf die Verwendung eines andersartigen Tiefpassfilters 30 und eines zusätzlichen zeitlichen Verzögerers 12, sowohl funktionell, wie auch in der Bezeichnung der einzelnen Komponenten, überein, so dass bezüglich der allgemeinen Funktionsweise der Einrichtung und Bezeichnung der Komponenten, auf die in der Beschreibung zu 2 gemachten Ausführungen verwiesen wird.
  • Im Gegensatz zum Tiefpassfilter 11, gemäß 2, ist bei der erfindungsgemäßen Einrichtung gemäß 4, das Tiefpassfilter 30 als ein Filter mit konstanter Gruppenlaufzeit ausgeprägt d.h. für die Gruppenlaufzeit τ des Tiefpassfilters 30 gilt:
    Figure 00080001
    φ: Phase
    ω: Kreisfrequenz (ω = 2πf)
    f: Frequenz
  • Besonders einfach lässt sich ein solcher Tiefpassfilter mit konstanter Gruppenlaufzeit in Form eines sogenannten Finite Impulse Response Filters realisieren. Die Filterung der Antriebsachsensollwerte xsoll durch ein Finite Impulse Response Filters erfolgt gemäß der Beziehung:
    Figure 00080002
    n: Nummer des Abtastwertes
    N: Filterordnung
    a1...aN: Filterkoeffizienten
  • Über die Filterordnung N und die Koeffizienten a1...aN wird der Frequenzgang festgelegt. Ein solches Filter ist dadurch gekennzeichnet, dass es über alle Frequenzen eine konstante Gruppenlaufzeit von
    Figure 00090001
    aufweist, wobei T die Abtastzeit der im Ausführungsbeispiel verwendeten zeitdiskreten Antriebsachsensollwerte xsoll ist. Jede Frequenz wird also durch das erfindungsgemäße Filter mit derselben Laufzeit verzögert, was für die vorliegende Erfindung von besonderer Bedeutung ist, da es sich bei den Bewegungsvorgang in der Regel um ein Frequenzgemisch handelt.
  • Zur Ermittlung des hochfrequenten Bewegungsanteils werden, im Gegensatz zu der Ausführung gemäß 2, erfindungsgemäß die Antriebsachsensollwerte xsoll mit Hilfe eines Verzögerers 12, der eine zeitliche Verzögerung der Antriebsachsensollwerte durchführt, verzögert und solchermaßen am Ausgang des Verzögerers 12, verzögerte Antriebsachsensollwerte xsollv erzeugt. Anschließend werden die gefilterten Antriebsachsensollwerte xsollg von den verzögerten Antriebsachsensollwerten xsollv mittels eines Subtrahierers 18 subtrahiert und solchermaßen am Ausgang des Subtrahierers 18 die Differenz xsoll∆ welche den hochfrequenten Bewegungsanteil beschreibt, erzeugt.
  • Die zeitliche Anpassung der verzögerten Antriebsachsensollwerte xsollv an die gefilterten Antriebsachsensollwerte xsollg mit Hilfe des Verzögerers 12, dessen Verzögerungszeit identisch oder annähernd der Gruppenlaufzeit τ gewählt wird, funktioniert für alle Frequenzen gleich gut.
  • In 7 ist der Betragsfrequenzgang V und der Phasengang eines diskreten Finite Impulse Response Filters beispielhaft dargestellt, wobei dieser eine Filterordnung von N = 40 aufweist mit folgenden Filterkoeffizienten:
    a1 = 0.00348930500945
    a2 = 0.00376099295965
    a3 = 0.00452892751529
    a4 = 0.00578316044301
    a5 = 0.00750053605294
    a6 = 0.00964517847694
    a7 = 0.01216933655896
    a8 = 0.01501456554826
    a9 = 0.01811321493599
    a10 = 0.02139018275496
    a11 = 0.02476488874243
    a12 = 0.02815341218819
    a13 = 0.03147073525612
    a14 = 0.03463302923279
    a15 = 0.03755991962809
    a16 = 0.04017666638225
    a17 = 0.04241619761799
    a18 = 0.04422093935736
    a19 = 0.04554438928788
    a20 = 0.04635238984863
    a21 = 0.04662406440566
    a22 = 0.04635238984863
    a23 = 0.04554438928788
    a24 = 0.04422093935736
    a25 = 0.04241619761799
    a26 = 0.04017666638225
    a27 = 0.03755991962809
    a28 = 0.03463302923279
    a29 = 0.03147073525612
    a30 = 0.02815341218819
    a31 = 0.02476488874243
    a32 = 0.02139018275496
    a33 = 0.01811321493599
    a34 = 0.01501456554826
    a35 = 0.01216933655896
    a36 = 0.00964517847694
    a37 = 0.00750053605294
    a38 = 0.00578316044301
    a39 = 0.00452892751529
    a40 = 0.00376099295965
    a41 = 0.00348930500945
  • Mit Hilfe von handelsüblichen Programmen zur Filterberechnung, wie z.B. „MATLAB" von der Firma „THE MATHWORKS" lassen sich die Filterkoeffizienten anhand von vorgebbaren Eigenschaften des Betragsfrequenzgangs V leicht bestimmen. Infolge der konstanten Gruppenlaufzeit τ besitzt das Finite Impulse Response Filter einen linear steigenden oder fallenden Phasengang.
  • Selbstverständlich ist es auch möglich, anstatt eines Finite Impulse Response Filters, als Tiefpassfilter ein anderer Filtertyp zu verwenden. Dieser muss jedoch eine konstante Gruppenlaufzeit τ aufweisen.
  • In 5 ist das Ergebnis der erfindungsgemäßen Bewegungsaufteilung dargestellt. Es ergibt sich eine nahezu ideale Aufteilung von nieder- und hochfrequenten Anteilen der Bewegung des Maschinenteils. Die Amplitude der Differenz xsoll∆ gemäß 5 ist gegenüber der Amplitude der Differenz xsoll∆ gemäß 3 deutlich reduziert. Für die Berechnung von 5 wurde eine Filterordnung von N = 400 und eine Abtastzeit T von einer Millisekunde zugrunde gelegt.

Claims (6)

  1. Einrichtung zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils (8, 9) entlang einer Antriebsachse (X) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei vorgegebene Antriebsachsensollwerte (xsoll) mittels eines Tiefpassfilters (30) filterbar sind und solchermaßen gefilterte Antriebsachsensollwerte (xsollg) erzeugbar sind, wobei die gefilterten Antriebsachsensollwerte (xsollg) einer ersten Regelung (19) zur Regelung eines ersten Antriebes (21) der Antriebsachse (X) als erste Sollregeleingangsgröße zuführbar sind, wobei die Antriebsachsensollwerte (xsoll) mittels eines Verzögerers (12) zeitlich verzögerbar sind und solchermaßen verzögerte Antriebsachsensollwerte (xsollv) erzeugbar sind, wobei mittels eines Subtrahierers (18), die Differenz (xsoll∆) aus gefilterten Antriebsachsensollwerten (xsollg) und verzögerten Antriebsachsensollwerten (xsollv) ermittelbar ist und die solchermaßen ermittelte Differenz (xsoll∆) einer zweiten Regelung zur Regelung (20) eines zweiten Antriebes (22) der Antriebsachse (X) als zweite Sollregeleingangsgröße zuführbar ist, wobei der Tiefpassfilter (30) eine konstante Gruppenlaufzeit (τ) aufweist.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dauer der zeitlichen Verzögerung der Antriebsachsensollwerte (xsoll) vorzugsweise identisch mit der Gruppenlaufzeit (τ) ist.
  3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Tiefpassfilter (30) ein Finite Impulse Response Filter vorgesehen ist.
  4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung integraler Bestanteil einer Steuerung (23) der Werkzeug- oder Produktionsmaschine ist.
  5. Verfahren zur Bewegungsaufteilung einer Bewegung eines Maschinenteils (8, 9) entlang einer Antriebsachse (X) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei vorgegebene Antriebsachsensollwerte (xsoll) mittels eines Tiefpassfilters (30) gefiltert werden und solchermaßen gefilterte Antriebsachsensollwerte (xsollg) erzeugt werden und einer ersten Regelung (19) zur Regelung eines ersten Antriebes (21) der Antriebsachse (X) als erste Sollregeleingangsgröße zugeführt werden, wobei die Antriebsachsensollwerte (xsoll) zeitlich verzögert werden und die Differenz (xsoll∆) aus gefilterten Antriebsachsensollwerten (xsollg) und verzögerten Antriebsachsensollwerten (xsollv) ermittelt wird und einer zweiten Regelung (20) zur Regelung eines zweiten Antriebes (22) der Antriebsachse (X) als zweite Sollregeleingangsgröße zuführt wird, wobei als Tiefpassfilter (30) ein Tiefpassfilter mit konstanter Gruppenlaufzeit (τ) verwendet wird und die Dauer der zeitlichen Verzögerung der Antriebsachsensollwerte (xsoll) vorzugsweise identisch mit der Gruppenlaufzeit (τ) ist.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Dauer der zeitlichen Verzögerung der Antriebsachsensollwerte (xsoll) vorzugsweise identisch mit der Gruppenlaufzeit (τ) ist.
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