DE1763009A1 - Buerstenloser Gleichstrommotor - Google Patents

Description

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« Dr.-Ing. HANS RVSCHICE

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M 2372

Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma, Osaka, Japan

Bürstenloser G-leichstrommotor

Die Erfindung betrifft Gleichstrommotoren, insbesondere solche mit permanent magnetisiertem Rotor und einem gewickelten Stator.

Ein Gleichstrommotor mit einem Kommutator hat viele Vorteile, wie einen großen veränderlichen Geschwindigkeitsbereich .ader eine hohe Ausgangsleistung trotz seiner kleinen Kapazität, er hat jedoch auch einige bekannte recht eile, wie z.B. die Lieferung eines elektronischen stoßweisen Rauschens oder eine unzureichende Lebensdauer.

Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist ein Gleichstrommotor ohne Bürsten, der die obigen Nachteile uberv.indet, und weiterhin ein Gleichstrommotor mit einer Vorrichtung, welche die Eingangsleistunr; steuert, um die Drehgeschwindigkeit ohne irgendeine unerwünschte Verlustleistung konstant zu heIten.

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Gemäß der vorliegenden Erfindung besteht ein Gleichstrommotor aus einem permanent magnetisierten Rotor, der starr mit einer Ausgangswelle verbunden ist, einem gewickelten Stator mit einer Anzahl von Wicklungen, denen jeweils eine Erregungsschaltung zugeordnet ist, die von einem torgesteuerten Schaltelement gesteuert wird, aus einem Energie wandler, der ein Triggersignal an das torgesteuerte Schaltelement liefert, und aus einer Scheibe, die von der Ausgangswelle synchron mit dem Rotor gedreht wird, wobei die Scheibe eine Energiezuführung zu jedem der Energie- wand ler steuert, die in Beziehung zu der Scheibe so gekoppelt sind, daß fur jede Stellung des Rotors eine der Statorwicklungen von dem torgesteuerten Schaltelement erregt ist, welches durch das Triggersignal vom Energiewandler getriggert ist, um ein die Rotordrehung bewirkendes Feld zu erzeugen.

Weiterhin besteht dieser Gleichstrommotor aus eirem torgesteuerten HiIfβschaItelement, welches die Stromflußzeit des genannten torgesteuerten Sehaltelementes begrenzt und die sich ergebende Drehgeschwindigkeit des Rotors einstellt.

Der hierin verwendete Ausdruck "torgesteuertes Schaltelement¹¹ bezieht sich auf ein Mehrschicht-Halbleiterelement mit einer steuernden Elektrode, welche den Stromfluß durch das Element steuert, z.B. einen Thyristor oder

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einen "bidirektionalen Thyristor, und der Ausdruck "Energiewandler" kennzeichnet ein Element zur Umwandlung von Energie der einen Art, z.B. magnetischer Energie, in elektrische Energie. Demrech kann in der einen Ausführungsform der Erfindung der Energiewandler ein Hochfrequenziibertrager sein, der Primär- und Sekundärwicklungen aufweist, wobei die Primärwicklung durch Hochfrequenzstrom erregt wird, sovde ein Magnetkern mit einem Luftspalt "besitzt, wobei in diesem Fall die genannte Scheibe aus magnetischem Material hergestellt werden kann und so geformt ist, daß sie die magnetische Reluktanz des Kernes steuert und damit die Kopplung zwischen einer Primär- und einer Sekundärwicklung.

Eine Ausführungsform der Erfindung wird jetzt als Beispiel unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen

Fig. 1 ein Schaltbild der Verbindungen des Gleichstrommotors gemäß der Erfindung ist,

Fig. 2 die Anordnung von Rotor, Wicklungen, Scheibe und Energiewandlern zeigt.

Fig. 3 zeigt eine Ausfuhrungsform einer Verzögerungsschaltung.

Fig. 4 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung.

Fig. 5 zeigt die Stellungsbeziehungen zwischen Rotor, Wicklungen, Scheibe und Energiewandlern für die Schaltung gemäß Fig. 4-.

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In den Figuren 1 und 2 wird ein Gleichstrommotor gezeigt, der einen permenant magnetisierten Eotor 1 enthält, welcher starr an einer Ausgangswelle 2 befestigt ist, sowie einen gewickelten Stator 3 mit drei Wicklungen 4, 5 und 6 aufweist. Energiewandler 7,.... 12 sind um die halbkreisförmige Scheibe 13 herum angeordnet und mit dieser gekoppelt, wobei die Scheibe in einer bestimmten Stellungsbeziehung mit dem Rotor an der Welle befestigt ist, wie es Fig. 2 zeigt.

Der elektrische Ausgang der Wandler 7,....12 wird an die Steuerelektroden der torgesteuerten Schaltelemente 14,....19 über die Differenzierschaltungen 19,....24 geliefert, die eingefügt sind, um die Auegangssignale der Wandler in ImpulSBignale zu formen und eine sichere Triggerung der torgesteuerten Schaltelemente zu der Zeit zu erzielen, wenn die Wandler jeweils gerade mit der Scheibe gekoppelt sind.

Gleichzeitig werden die Ausgangssignale von den Wandlern über die Differenzierschaltungen in einer Summierschaltung 25 und 26 addiert und an die Torelektroden der torgesteuerten Hilfsschaltelemente 29 und 30 über die Verzb'gerungsBchaltungen 27 und 28 geliefert. Hin· normalerweise verwendete logische Schaltung, die sogenannte ODER-Schaltung ist für diese Summierung erhältlich.

Die torgesteuerten Hilfeschaltelemente 29 und 30

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sind mit den elektrischen Versorgungsklemmen 31 und 32 über die Widerstände 33 und 34 verbunden.

Die torgesteuerten Schaltelemente 14, ...19 sind in drei Paare aufgeteilt, z.B. 14 mit 17, 15 bis 18 und 16 mit 19, und die zwei Elemente in jedem Paar liegen in Reihe und sind mit den elektrischen Versorgungsklemmen verbunden, wobei die Statorwicklungen 4, 5 und 6 an jedem der Verbindungspunkte der paarweise in Reihe liegenden Schaltelemente liegen.

Elektrische Kapazitäten 35, 36 und 37 werden zum Abschalten der torgesteuerten Schaltelemente 14,....19 verwendet und liegen zu jeder der Statorwicklungen 4, 5 und 6 parallel.

Elektrische Kapazitäten 38,....43 dienen ebenfalls zur Abschaltung der torgesteuerten Schaltelemente, wobei die Kapazitäten 38, 39 und 40 mit dem Verbindungspunkt des torgesteuerten Hilfsschaltelementes 29 und des Widerstand« 33 und mit jedem Verbindungspunkt der paarweisen torgesteuerten Schaltelemente 14,t*»*19 verbunden sind, während die Kapazitäten 41, 42 und 43 am Verbindungspunkt des Schaltelementes 30 mit dem Widerstand 34 und an jedem Verbindungspunkt der paarweisen torgesteuerten Schaltelemente 14,...19.liegen. Der durch die Widerstände 33 und 34 fließende elektrische Strom sollte nioht groß sein im Vergleich mit dem Strom in den Wicklungen, so daß die Verluetleistungen in den Widerständen sehr gering sind. 109840/0U8

Di· Drehgeschwindigkeit oder die Phase wird bestimmt und In ein elektrisches Ausgangssignal verwandelt durch den desehwindigkeits- oder Phasendetektor 4-4, und dieses lusgangssignal wird mit dem Bezugsausgangssignal des Bezugssignalgenerators 45 verglichen und an die Verzögerungsschaltung angelegt, um die Verzögerungszeit einzustellen.

In dieser AusfUhrungsform 1st die Scheibe 13» die ■ich synchron mit dem Rotor 1 dreht, an der Welle 2 so befestigt, daft immer awei der Energiewandler mit der Scheibe gekoppelt sind, und wie die Fig· 2 zeigt sind immer einer der Energiewandler 7, 8 und 9 und einer der Energiewandler 10, 11 und 12 mit der Scheibe 13 gekoppelt.

Wenn sieh der Rotor z.B. in der Fig. 2 in der gezeigten Stellung befindet, sind die Energiewandler 7 und alt der Seheibe 13 gekoppelt, und dann werden die elektrischen Ausgangssignale dieser Wandler ah die Torelektroden der torgesteuerten Sehaltelemente 14 und 16 aber die Differenzierschaltungen 19 und 23 angelegt, wobei die Schaltelemente 14 und 18 hauptsächlich die Wicklung 4 erregen und ein Feld erzeugen, welches den Rotor 1 im Uhrzeigersinn dreht, wie es der Pfeil in Fig. 2 anzeigt.

Wenn sieh der Rotor um etwa 60° gedreht hat, dann ist der Snerglewafidler 12 jetzt neu mit der Scheibe gekoppelt, und das AusgangBsignal vom Wandler 12 wird an das torgesteuerte Schaltelement 19 Über die Differenzierechal-

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tur-g 14 angelegt und erregt in der Hauptsache die Wicklung 6 in entgegengesetzter Richtung, welches ein solches Feld erzeugt, das den Rotor wieder dreht.

In ähnlicher Weise werden für jede Drehung des Rotors um etwa 60° eine andere Kombination der Energiewandler ur.d die sich ergebenden torsionsgesteuerten Schaltelemente erregt, so daß sich der Rotor kontinuierlich dreht.

Die zu den Wicklungen 4, 5 und 6 parallel liegenden Kapazitäten 35, 36 und 37 bewirken, daß die torgesteuerten Schaltelemente so abgeschaltet werden, daß, wenn z.B das Schaltelement 16 eingeschaltet ist, die Spannung über der Kapazität 36 an das torgesteuerte Schaltelement 15 in umgekehrter Richtung angelegt ttlrd und dieses dadurch sperrt.

Wenn der Geschwindigkeits- oder Phasendetektor ein G-esohwindigkeitsdetektor ist, wird die Drehgeschwindigkeit des Rotors 1 ermittelt und vom Oeschwindigkeitsdetektor 44 in ein elektrisches Ausgangssignal umgewandelt. Dieses Ausgangssignal wird mit dem Ausgangssignal des Bezugsignalgenerators 45 verglichen. Das Abweichungssignal, d.h. das Signal, welches der Differenz dieser beiden Ausgangssignale proportional ist, wird vom Verstärker 46 verstärkt und auf die Verzögerungsschaltungen 27 und 28 gegeben, und es steuert die Verzögerungszeit der Verzögerungsschaltungen proportional zur Größe des Abweichungasignals. Wenn jedoch die sich ergebende Verzögerungszeit bis zu dem Zeitpunkt

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des folgenden Ausgangssignals von diesen fand lern (Ib er die Differenzler- und Summierschaltung anwächst, wird die Verzögerungsschaltung sofort vom neukommenden Ausgangssignal selbst zurückgesetzt, d.h. diese Verzögerungsschaltung gibt lamer eine Verzögerungswirkung bis zum kommenden Ausgangssignal von den Wandlern.

Wenn die Drehgeschwindigkeit zu groß ist oder die Phase des Rotors zu sehr voreilt, setzt das Ausgangssignal vom Verstärker 46 die Verzögerungszeit der Verzögerungesohaltungen 27 und 28 herab. Dann werden die torgesteuerten Hilfsschaltelemente 29 und 50 eingeschaltet, und eine umgekehrte Spannung wird Über die Kapazitäten 38...43 an die torgesteuerten Schaltelemente 14···.19 angelegt, und dann werden diese Schaltelemente kurze Zeit nachdem sie eingeschaltet wurden abgeschaltet.

Dementsprechend wird die Zeit, in welcher die Statorwicklungen erregt sind, verkürzt, und dadurch werden das Drehmoment und die sich ergebende Geschwindigkeit herabgesetzt oder die Phase verzögert.

In der entgegengesetzten Weise wird die Verzögerung»· seit vergrößert, und dementsprechend erhöhen sich das erhaltene Drehmoment und die Geschwindigkeit oder die Phase eilt vor, doch wenn die Verzögerungeneit da« Zeltintervall bis ium kommenden Auegangseignal von der Differenzierschaltung eur Vereögerungeeohaltung übereohreitet, werden

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die torgeeteuerten Hilfsschaltelemente niemale eingeschaltet und die Wicklungen Bind voll erregt.

Wie es in der oben beschriebenen Ausführungsform gemäß dieser Erfindung gezeigt ist, wird das Drehmoment leioht durch. Einstellung der Verzögerungszeit der Verzögerungssohaltung proportional zur Differenz der Auegangssignale vom Detektor und dem Bezugs Signalgenerator gemäß der Zeit gesteuert, in welcher die Stat or wie !düngen erregt Bind·

Deshalb werden die Drehgeschwindigkeit oder die w Phase leioht automatisch auf einer bestimmten Geschwindigkeit oder Phase durch Einstellung des Systems gehalten, bei dem der Detektor und der Beeugssignalgenerator ein Ausgangssignal entsprechend der tatsächlichen Geschwindigkeit oder der Phase des Rotors baw. ein Ausgangssignal entsprechend der vorgewählten Geschwindigkeit oder Phase abgeben.

Zwei Kombinationen einer Verzögerungsschaltung und eines torgeeteuerten Hilfsschaltelementes, z.B. 27 mit 29 und 23 mit 50, werden in Fig. 1 gezeigt, doch kann eine m Steuerung von Geschwindigkeit oder Phase durch eine einzig· Kombination und Weglassung der anderen erzielt werden.

Die Schaltung gemäß Fig. 3 ist eine Ausfuhrungeform der VerzÖgerungBBohaltungen 27 und 28. Das Ausgangssignal vom Verstärker 46 gelangt auf die Eingangsklemmen 51 und 52 und lädt den Kondensator 49 mit einer Zβitkonstanten, die von de« Widerstands- und dem Kapazitätswert des Widerstandes 50 und der Kapazität 49 abhängt.

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Da die Spannung Über der Kapazität 49 an die Emitterelektrode des Halbleiterelementes 47 gelangt, wird die Spannung am Emitter dee Blementes 47 linear erhöht. Das Halbleiterelement ist ein sogenannter Flächentransistor und wird dann plötalioh leitend und gibt ein impulsförmiges Auagangseignal über dem fiderstand 57 eu dem Zeitpunkt ab, wo die Spannung am Jtoitter die Surohbruchspannung erreicht· Dieses ImpulsauBgangssignal triggert das torgesteuerte Hilfsschaltelement, lÄhrend dessen Ausgang mit der torelektrode dee lilfsschaltelementes aber die Klemmen 59 und 54 verbunden ist.

Wenn da« Ausgangssignal vom Verstärker 46 groß ist, wird die lapasität 49 früh aufgeladen und der Transistor 47 gibt dementsprechend froh das Triggersignal, und er gibt es später, wenn das Vervtärkerauegangesignal klein ist, gerade in entgegengesetzter Weise. \ Der Ausgang der Summierechaltung 25 oder 26 liegt

ι an der Hemme 55 und wird auf die Basis des Transistors 48 : gegeben, welcher duroh das Ausgangssignal der Summierechaltung durohgeschaltet wird und die Kapazität 49 entlädt, ';; selbst wenn das Triggereuegangeaignal noch nicht erschienen

Normalerweise verwendete Tachometer gener at or en und leohselstromgeneratoren können als öeschwindiglceitB- und Phasendetektor verwendet werden· Sin Otleiohspannungsgene-

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rator und Oszillator können als Bezugssignalgenerator verwendet werden. Darüber hinaus kann die Phase des Rotors durch Überwachung und Formung der Wellenform der Spannung a-n VerbindiTgspunkt jeder Wicklung ermittelt werden.

Der oben beschriebene Bfotor kann auf viele Arten abgeändert werden. Z.B. kann ein Geschwindigkeitssteuersystem mit offener Schleife verwendet werden, bei welchem ein unabhängiges Steuersignal an die Verzögerungsschaltung angelegt werden kann» um die Verzögerungszeit der Schaltung und die Erregungszeit der Wicklungen einzustellen. Die Geschwindigkeits- oder Phasensteuerung des Rotors wird dadurch erreicht, daß nicht nur alle torgesteuerten Schaltelemente 14.e<e19 gesteuert werden, sondern auch die eine Gruppe der torgesteuerten Schaltelemente 14» 15, 16 oder die Gruppe 17, 18, 19. Die Erregungezeit des torgeeteuerten Sehaltelementes kann gesteuert werden durch das Einfügen von sechs Verzögerungsschaltungen zwischen die Differenzierschaltungen 19....24 und die Torelektroden der Schaltelemente 14...19, wobei die VerzögerungsBchaltungen 27 und 28 in Fig. 1 weggelaseen werden. Bei dieser Abänderimg muß die Verzögerungszeit herabgesetzt werden, um das Drehmoment und die sich ergebende Geschwindigkeit des Motors zu erhöhen oder um die Phase des Rotors voreilen zu lassen.

Andere Formen von Energiewandlern können verwendet

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werden. 2.B. können der Hoohfregueiuiübertrager und die Magnetische Scheibe durch eina fotoelektrisch· Ζ·11· mit angeordneter Lichtquelle ersettt werden, vocal In ditetm Fall dlt Scheibe «it elnea Sehllte versehen wird, welcher das auf JaAt Ztllt von tintr «ugeordnetan Liohtquelle falltndt Mäht ettutrt.

ftittrhln kann to nähr oder weniger Statorwlcklungan gabtη, al· in dar Ztiohnung gezeigt werden, wobei die Anzahl dar fandltr und dia fora dar Scheibe dementepreohend angepaflt werden mUaeen.

In dar obigan lugführungaform warden bidirektionale Thyrietoren al· torgeeteuerte Sohaltelemente gemäfl Flg. 1 re r wendet.

Dia iohaltung der Fig. 4 lat eine andere Auefuhrungafore dlaaar Erfindung," we lohβ Thyristoren ala torga-•tauarta Schaltelementa rerwendet.

Fig· 5 saigt die gaganealtige Anordnung von Rotor, Wicklungen, Scheibe und Inergiewandlern far die Schaltung dar Flg. 4.

DIa Wicklungen 60, 61 und 62 werden nacheinander erregt und bewirken die kontinuierliche Drehung das Rotors 58 über dia torgeateuertan Sohaltelemente 68, 69 und 70, welche durch Triggersignale von den mit der Scheibe 64 gekoppelten fandlern 65, 66 und 67 Über die Differenzierschal· tungan 71» 72 und 73 eingeschaltet werden·

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Die torgesteuerten Schaltelementβ 68, 69 und 70 werden durch Kapazitäten 74» 75 und 76 und auch von einem torgesteuerten Hilfseehaltelement 77» einem Widerstand und den Kapazitäten 79, 80 und 81 auf eine der AusfUhrungsform gemäß Fig. 1 und Pig· 2 ähnliche Weise abgeschaltet.

Darüber hinaus wird eine automatische Geschwindigkeits- oder Phasensteuemng durch den Geschwindigkeits- oder Phasendetektor 85, den Bezugesignalgenerator 86, den Verstärker 84, die Verzögerungssohaltung 83 und die Summierschaltung 82 in ziemlich ähnlicher Weise wie in der AusfUhrungsform der Figuren 1 und 2 erreicht.

Bin Gleichstrommotor der oben beschriebenen Art hat eine sehr sichere und zuverlässige Eommutatorwirkung, die allein aus elektronischen Bauelementen aufgebaut ist, und er ist anwendbar für automatische Steuersysteme und industrielle Verwendungen.

Mn großer Vorteil des Motors dieser Art liegt darin, daß die Eingangsleistung leicht gesteuert wird ohne jegliche Verlustleistung durch Steuerung der Erregungszeit der Schaltelemente, so daß er daduroh für jedes Hochleistungs-Gleichstrommotor-Steuersystem verwendbar wird.

- Patentansprüche 109840/0U8

Claims (1)

1. M 2372 -14-

   iatintansprllche :

   Gleichstrommotor mit einem Rotor, der permanent magnetisiert ist, einer Ausgangewelle, an der der Rotor starr befestigt ist, einem gewickelten Stator, einer Anzahl von Wicklungen, die auf den Stator aufgebracht sind, gekennzeichnet durch eine Erregungsscheltung, die durch torgesteuerte Schaltelemente gesteuert wird, eine Anzahl von Energie wandlern, eine Scheibe, die synchron mit dem lotor und der Steuervorrichtung gedreht werden kann, wobei die Steuervorrichtung die Erregungszeit der Statorwicklur.-gen steuert und die Scheibe die SignalzufUhrung zu jedem der Energie wandler und den torgesteuerten Schaltelementen steuert, welche in Beziehung zu der Scheibe so gekoppelt sind, daß in jeder Stellung des Rotors eine der Statorwicklungen erregt ist, um ein den Rotor drehendes Feld zu bewirken.

   2. Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß torgesteuerte Hilfeschaltelemente das Abschalten der torgesteuerten Schaltelemente steuern.

   3. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die torgesteuerten Schaltelemer -te und die torgesteuerten Hilfsschaltelemente bidirektionale Thyristoren sind.

   4. Gleichstrommotor nach Anspruch 1 und 3,dadurch

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   gekennzelehnet, daß die Erregungssohaltung eine Arueahl ron Paaren in Reihe geschalteter bidirektionaler Thyristoren umfaßt, wobei die Statorwioklungen alt dem Verbindungepunkt der paarweise verbundenen bidirektionalen Thyristoren verbunden sind und Kapazitäten parallel bu den Wicklungen liegen, um die bidirektionalen Thyristoren absu-Bchalten.

   5. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der bidirektionale Hilfethyristor und ein in Reihe liegender Widerstand parallel zur Erregungsschaltung liegen und Kap ex i tat en Mit den Verbindungspunkt des bidirektionalen Hilfethyristors und des Wideretandes sowie mit den Verbindungspunkten der bidirektionalen Thyristoren und Wicklungen verbunden sind, um die bidirektionalen Thyristoren abzuschalten.

   6. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die torgesteuerten Schaltelemente und die torgesteuerten Hilfsschaltelemente Thyristoren sind*

   7· Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Brregungsschaltung eine Anzahl von Kombinationen eines Thyristors und einer der Statorwicklungen in Reihe aufweist sowie Kapazitäten enthält, die jeden Verbindungspunkt der Thyristoren und der Stat or wicklungen verbinden.

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   Θ. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 2 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Hilfethyristor und •in Widerstand in Reihe parallel zu der Erregungssehaltung liegen und Kapazitäten mit dem Verbindungspunkt der Hilfsthyristoren und der Widerstände sowie mit den Verbindungspunkten der Thyristoren und Wicklungen verbunden sind, um die Thyristoren abzuschalten.

   9· Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgänge der Wandler an die torgesteuerten Schaltelemente über Differenzierschaltungen angelegt werden, in welchen die AusgangsUgnale in eine Impulsform geformt werden·

   10· Oleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Triggersignale von den Wandlern für die torgesteuerten Schaltelemente auch an die torgesteuerten Hilfsschaltelemente angelegt werden.

   11. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Triggersignale in einer Summierschaltung addiert werden und an die torgesteuerten Hilfsschaltelemente angelegt werden.

   12. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Triggersignale in einer Summierschaltung addiert, in einer Verzögerungsschaltung verzögert und an die torgesteuerten HiIfeschaltelemente angelegt werden.

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   13· Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Triggersignale in einer Summierschaltung addiert und an die torgesteuerten Hilfssohalt elemente angelegt werden, während die Triggersignale an die torgesteuerten Schaltelemente liber Verzögerungsschaltungen angelegt werden.

   14. Gleichstrommotor nach dtn Ansprüchen 1, 11,

   12 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Summiersehaltungen in der Steuereinrichtung sogenannte logische ODER-Schaltungen sind.

   15. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 12 und 13» dadurch gekennzeichnet, daß in einer Steuereinrichtung das Drehmoment des Rotors durch Steuerung der Verzögerungszeit der Verzögerungsschaltung gesteuert wird.

   16. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 12 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Steuereinrichtung die Verzögerungszeit der Verzögerungssohaltung und die daraus sich ergebende Drehgeschwindigkeit des Rotors in Abhängigkeit von der Differenz des ermittelten Ausgangssignals eines Gesohwindigkeitsdetektors, welcher an der Welle befestigt ist, und des Ausgangesignals eines Bezugssignalgenerators, welches der vorgewählten Geschwindigkeit entspricht, so gesteuert wird, daß die Verzögerungszeit vergrößert oder verkleinert wird, wenn die Drehgesohwin-

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   digkeit des Rotors niedriger oder höher iet ala die vorgewählte Geschwindigkeit.

   17. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 13 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Steuereinrichtung die Verzögerungszeit der Verzögerungsscheltung und die sich ergebende Drehgeschwindigkeit des Rotors in Abhängigkeit von der Differenz des ermittelten Ausgangssignal 8 des Geschwindigkeitsdetektors und des Ausgangssignals des Bezugssignalgenerators so gesteuert wird, daß -.ie Verzögerungszeit vergrößert oder verkleinert wird, wenn die Drehgeschwindigkeit des Rotors höher bzw. niedriger als die vorgewählte Geschwindigkeit ist.

   18. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 12 und 15, gekennzeichnet durch das in einer Steuereinrichtung die Verzögerungszeit der Verzögerungsschaltung und die sich ergebende Drehphase des Rotors in Abhängigkeit von der Differenz des ermittelten Auegangssignals des an der Welle befestigten Phasendetektors und des Ausgangssignals des Bezugssignalgenerators, welches der vorgewählten Phase entspricht, so gesteuert wird, daß die Verzögerungszeit vergrößert oder verkleinert wird, wenn die Drehphase des Rotors gegenüber der vorgewählten Phase nach- oder voreilt·

   19. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 13 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Steuereinrich-

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   tung die Verzögerungszeit der Verzögerungsschaltung und die sich ergebende Drehphase des Rotors in Abhängigkeit von der Differenz des ermittelten Ausgangssignals des Phasendetektors und des Ausgangssignals des Bezugssignalgenerators so gesteuert wird, daß die Verzögerungszeit vergrößert oder verkleinert wird, wenn die Drehphase des Rotors der vorgewählten Phase entsprechend vor- oder nacheilt.

   20. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1, 18 und 19, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Steuereinrichtung die Drehphase des Rotors durch Überwachung und Formung der Wellenform der Spannung am Verbindungspunkt der Statorwicklunger. ermittelt wird.

   21. Gleichstrommotor nach den Ansprüchen 1 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Steuereinrichtung die Verzögerungsschaltung aus einer elektrischen Kapazität mit einem Widerstand für eine Aufladeschaltung, einem Flächentransistor, der durch eine über der Kapazität stehende Spannung in den Durchbruch gebracht wird, und aus einem die Kapazität entladenden Transistor besteht.

   22. Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Energiewandler Hochfrequenzübertrager mit Primär- und Sekundärwicklung sind, wobei die Primärwicl'lung von einem Hochfrequenzstrom erregt wird, und daß sie einen Magnetkern mit einem Luftspalt enthalten und die

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   Bohelbe aus einem magnetischen Material hergestellt und eo geformt ist, daS ei· die Reluktanz dee Kernes und die sloh daraus ergebende Kopplung von Primär- und Sekundärwioklung steuert.

   23. Gleichstrommotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, defl die Energiewandler fotoelektrisohe Zellen sind und die Soheibe einen Schlitz auf«eist, welcher das auf jede Zelle von einer zugehörigen Lichtquelle auffallende Lieht steuert·

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