DE1473931C3 - Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten Koordinatensystem - Google Patents
Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten KoordinatensystemInfo
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Description
rsprünge je eines maschinenfesten Bezugskoordinatenstems
E1H1Z bzw. E2H2Z, wobei die beiden Koordiitensysteme
zwangläufig zur Parallelität und zur sten Distanzierung in der gemeinsamen Z-Achse auf
nen bekannten Distanzwert lz starr verbunden sind,
j ist vorgesehen, daß der Verkantungswinkel ζ
vischen den maschinenfesten Koordinatensysteen S1H1Z, E2H2Z und zugeordneten raumfesten
oordinatensystemen X1 Y1 Z bzw. X2 Y2 Z fortwäh-
;nd ermittelt wird und daher stets bekannt ist. Mit A t die räumlich definierte Zentralachse eines extrem
igen Lichtbündels bezeichnet, zu welcher die Z-Achse er Tunnelbohrmaschine also deren Hauptachse und
auptbewegungsrichtung, einigermaßen, aber nicht ;nau, gleichgerichtet ist.
Die momentane Lage und Orientierung der Maschine, . h. die Lage der Punkte O1, O2 und die Orientierung
;r Maschinenachse O1 O2 kann durch fortwährende
rmittlung der Schnittpunkte der Ebenen E1H1 bzw.
.,H2 mit der Achse A des Lichtbündels bzw. der
-oordinatenwertpaare I1,1]1 und I2, η2 dieser Schnittlinkte
genau definiert werden. Voraussetzung zur .chnischen Realisierung dieses Prinzipes ist es, daß
ι der Maschine G Strahlungsempfänger S1, S2 be-
:stigt und je in zugeordneten gerätefesten Quer-Koordiatenrichtungen E1, H1 bzw. E2, H2 verschiebbar sind
nd daß es möglich ist, zu erfühlen, ob die Zentren 5O1,
O2 der beiden Empfänger genau in der Lichtündelachse
A liegen. Unter diesen Umständen defiieren die Koordinatenpaare I1, ηλ bzw. |?, η2 genau
ie Positionen der Empfängerzentren SO1, SO2 gegenber
der Maschine G. Sofern weiterhin noch der /inkel γ jederzeit bekannt ist, um welchen die ma-
:hinenfesten Koordinatenrichtungen E1, H1 bzw.
'.,, H2 gegenüber den räumlich festen, d. h. z. B. auf
as Lot bezogenen Koordinatenrichtungen X1 Y1 bzw.
'2, Y2 verdreht ist, lassen sich die Lagen der beiden
laschinenfesten Punkte O1 und O2 in einem räumlich
;sten Koordinatensystem, gegeben durch die Lichtündelachse A als Z-Achse und die horizontalen bzw.
ertikalen Richtungen X, Y nach folgenden Beziehunen
genau definieren:
χ = ξ cos φ — η sin φ,
y — ξ sin φ + η cos φ.
Aus den so errechneten Wertepaaren X1J1 und
»y2 lassen sich gemäß nachfolgender Beziehung die
lomponenten λ, tx des Winkels zwischen der Achse Z,
!. h. der Geraden c, O2 und der Lichtbündelachse A
λ der YZ- bzw. A'Z-Ebene errechnen.
= k(y2-yi),
i = k (x2-X1),
Unter der Voraussetzung, daß die vier Sollwerte x2S,
.., tg«s, tg/„ welche die Lage des einen Bezugspunk-
:s O2 und die beiden Richtungswinkel χ. λ definieren,
ckannt sind, lassen sich jeweils durch Vergleich jedes stwertes mit dem zugehörigen Sollwert die Lage- bzw.
)ricntierungsfehler/;c, ffh /cc, fl ermitteln, die einer
:rvomotorischen Korrektur der betreffenden Istwerte der einer Handkorrckturdurch eine Bedienungsperson
ugrundi; liegen können.
Gemäß F i g. 2, die den Grundriß eines zu bohrenden Stollens oder Tunnels zeigt, ist eine Tunnelbohrmaschine
G schematisch dargestellt, für deren momentane Lage der Punkt Oz vorn und für dessen Orientierung
der Punkt O1 bzw. der Richtungswinkel«
maßgebend ist. Sofern die F i g. 2 als Aufriß betrachtet wird, ist an Stelle des Horizontwinkels λ der Höhenrichtwinkel
X, wie in Fig. 1, einzutragen. Zur Festlegung der räumlichen Lage des raumfesten Koordinatensystems,
auf welches die für jede Lage des Maschinenpunktes O2 längs der Tunnel-Mittelachse voraus
berechenbaren Sollwertquadrupel x2S, y2s, tg«s,
tg/5 bezogen sind, wird an einer Stelle am Ende des
gebohrten Tunnelabschnittes ein Lichtstrahler L S,
z. B. ein Laser, zur Erzeugung eines extrem engen Lichtbündels vorzugsweise unter dem Tunnelscheitel
fest montiert und so gerichtet, daß der erzeugte Lichtstrahl, dessen Achse mit A bezeichnet ist, über eine
längere Tunnelstrecke als Bezugslinie brauchbar ist.
Die Sollwertquadrupel für die Bestimmung der Lage und Orientierung der Tunnelbohrmaschine G werden
für jede Distanz von dem Lichtstrahler LS ermittelt und beispielsweise dem Bohrmaschinenführer in
tabellarischer Form übergeben. Dieser kann, wie später an Hand von F i g. 8 erläutert werden wird,
an seinem Instrumentarium jederzeit die Lagefehlerkomponenten/a; /y und die Orientierungsfehler /cc
/X ablesen und entsprechende Maßnahmen zur Verminderung dieser Fehler treffen. Es ist leicht ersichtlich,
daß auf diese Weise die Bohrmaschine dauernd im Arbeitsbetrieb gehalten werden kann, solange die Lage
des Lichtbündels noch paßt und dessen Intensität noch ausreicht. Im allgemeinen wird das bei Stollenbauten
etwa für eine Bohrstrecke von etwa 100 m, also mindestens für mehrere Arbeitstage ausreichen.
Unter Bezugnahme auf die F i g. 3, 4, 5 und 6 werden die Ausbildung und Wirkungsweise der Strahlungsempfänger,
die servomotorischen Verstellantriebe für die Empfänger sowie die zugehörigen Schaltungsmittel
besprochen.
Auf der Tunnelbohrmaschine G, (s. F i g. 4) sind zwei Trägerplatten I1 und I2 in vorbestimmter Orientierung
und in vorbestimmter Distanz lz fest montiert. Jede dieser Platten bildet den Träger eines Empfängers
S1 bzw. S2 und dessen servomotorischer Verstellantriebe.
Auf Schlittenführungen 10 dieser Trägerplatten sind Zwischenplatten I2 bzw. I1 in Richtung quer
zur Zeichenebene, d. h. in der Koordinatenrichtung E verschiebbar. Zu diesem Zweck sei an der Trägerplatte
I1 bzw. I2 ein Servomotor SM befestigt, dessen
Abtriebszahnrad 11 in eine Zahnstange 21 an der Unterseite der Zwischenplatte I1 bzw. 22 eingreift. In Führungen
22 der Zwischenplatte 21 bzw. 2. ist ein Empfängergehäuse
3i bzw. 32 in der vertikalen Koordinatenrichtung//
verschiebbar, zu welchem Zweck an der Zwischenplatte I1 bzw. 2, ebenfalls ein Servomotor SM
befestigt ist, dessen Abtriebszahnrad 23 in eine Zahnstange 33 am Empfängergehäuse 3, bzw. 32 eingreift.
Im Empfängergehäuse 3, ist eine Bildoptik 30 montiert, deren optische Achse mit a2 bezeichnet ist. In
gleicher Weise ist in dem nur teilweise gezeichneten Empfängergehäuse 3j der Grundplatte I1 die optische
Achse mit W1 bezeichnet. Über der Bildoptik 30 ist, um
die optische Achse drehbar, eine Blendenscheibe 31 gelagert, die in F i g. 3 in Ansicht von oben gezeigt
ist. Sie wird von einem im Empfängergehäuse 3, bzw. 3^ fest montierten Synchronmotor 34 über ein Zahnrad
35 angetrieben. Die Blendenscheibe 31 enthält
einen offenen 90°-Sektor 310 und trägt zwei zueinander
um 90° verstellte Radumfangsstreifen 3Ix, 31,,, die
sich je über ISO Bogengrade erstrecken. Eine Lampe 36 wirkt mit zwei Fotozellen 36T, 36y derart zusammen,
daß diese Fotozellen bei der Drehung der Blendenscheibe elektrische Referenzsignale rx bzw. ry erzeugen,
deren zeitlicher Verlauf in Abhängigkeit von den in F i g. 3 eingetragenen Winkelstellungen in F i g. 5
eingezeichnet ist. Über der Blendenscheibe 31 ist, unter 45° geneigt, ein Spiegel 372 eingebaut, der dazu
bestimmt ist. das Lichtbündel, dessen Achse mit A bezeichnet ist. in Richtung der optischen Achse a2 des
Empfängers umzulenken. Das vorgelagerte Empfängergehäuse 3X ist mit einem halbdurchlässigen Spiegel 3T1
ausgerüstet, so daß dort nur ein Teil des Lichtes abgelenkt wird.
Das nach unten gespiegelte Lichtbündel wird von der Empfängeroptik 30 auf die Fotozelle 38 gesammel'.
in welcher ein Fotostrom Z erzeugt wird. Für vier mögliche Lagen der Bündelachse A3, A2, A1, A0 in bezug auf
die Blendenscheibe 31 sind die entsprechenden Zeitdiagramme der Fotoströme Z3, Z2, Z1, Z0 am Ausgang der
Fotozelle 38 in F i g. 5 dargestellt. Man sieht daraus, daß bei zentraler Lage der Lichtbündelachse A der
Fotostrom Z0 unverändert bleibt und bei der dargestellten
Verschiebung des Lichtbündels in der Richtung E aus dem Blendenzentrum schrittweise in die
Form /3 übergeht. Eine Verschiebung des Lichtbündels
in der //-Richtung ergäbe dieselben Stromdiagramme, aber mit 90° Phasenverschiebung. Es ist aus
F i g. 5 leicht ersichtlich, daß der zeitliche Mittelwert 7 des Fotostromes Z in allen Lagen unverändert
bleibt. Gemäß F i g. 4 wird der gebildete Fotostrom Z in einem Regelverstärker RV in bekannter Weise auf
konstanten Pegel verstärkt und anschließend in einem Diskriminator D, der in F i g. 6 dargestellt ist, zur
Bildung der Gleichspannungssignale Δ ξ und Δη ausgewertet.
Dieser Diskriminator D umfaßt gemäß F i g. 6 einen Eingangsübertrager Ue, Dioden Di,
Transistorpaare Ty1, Tr5 bzw. T-Y1, Tx2 sowie gegengekoppelte
Endverstärker EV und Widerstände, bzw. Kapazitäten C in einer leichtverständlichen und an
sich bekannten Schaltung. Diese Signale werden gemäß F i g. 4 in Verstärkern Vq bzw. Ff verstärkt und als
Steuerspannungen ιιη, ■/; den genannten Servomotoren
SM zugeführt, so daß diese das Empfängergehäuse 3j bzw. 32 so bewegen, daß das Zentrum der
Blendenscheibe 31 stets auf die Achse A des Lichtbündels wandert. Es ist in F i g. 4 auch gezeigt," wie
durch Umstellung von Umschaltkontakten UK auch eine Hand\'erstellung der optischen Achse a» in eine
vorgewollte Position erreicht werden kann. Es sei hier noch bemerkt, daß mit Vorteil ein Lichtbündel verwendet
wird, das mit einer Frequenz von beispielsweise 1000 Hz gechoppt wird, weil auf diese Weise Streulicht
keinen Einfluß ausübt und zur Auswertung Wechselstromschaltungen verwendbar sind.
Tn F i g. 7 ist dargestellt, wie die sich servomotorisch
einstellenden, jeweiligen Drehstellungen der beiden Servomotorwellen in beiden Empfängern mittels
mechanischelektrischer Wandler Wa in elektrische Wechselstromsignale umgewandelt werden. Mit Hilfe
bekannter Sinus-Kosinusrechner oder Resolvern KT. deren gemeinsame Verstellwelle W<p in Funktion des
früher definierten Winkels γ verdreht wird, werden diese Werte nach bekannten trigonometrischen Gesetzen
umgeformt. Beispielsweise kann ein Pendel P zur Einstellung der 1AeIIe Wψ auf den Neigungswinkel
ψ verwendet werden. So entstehen an den Ausgängen der Resolver KT die Istwertpaare .Y1, V1 bzw.
.Y2, V2.
Ein induktives Pick-off Οφ bekannter Bau- und Wirkungsweise.
dessen Rotor von der Welle W ψ verdreht wird, kann zur Fernanzeige des momentanen Wertes
des Neigungswinkels ψ der Bohrmaschine gegen die Horizontale X verwendet werden. Von Einstellwellen Ws
aus können jederzeit die momentan gültigen Sollwertquadrupel
.Y25, y2S, tg.x5, tg/s eingestellt werden, die in
Wandlern Wa in entsprechende Wechselstromsignale umgewandelt werden. Unter Verwendung von Differentialübertragern
D U und Demodulatoren DEM lassen sich in der Schaltung nach F i g. 7 die momentanen
Einstell- bzw. Orientierungsfehler
Λ = | ,Vo Artg, | tgÄS; |
Λ = | ■y τι | tgAs |
/« = | /C(A2 -Y1J | |
/λ = | &(j2 — V1) — | |
als fernanzeigbare Gleichstromsignale ermitteln.
Endlich zeigt noch F i g. 8 ein Beispiel eines Instrumentenbrettes
im Überwachungsraum der Bohrmaschine.
Patentansprüche:
1. Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten Koordinatensystem,
dessen Längsachse annähernd in einer vorgegebenen Hauptbewegungsrichtung der Bohrmaschine
liegt und durch ein extrem enges Strahlungsbündel eines hinter der Bohrmaschine, vorzugsweise
an der Tunneldecke, befestigten Lichtstrahlers, z. B. eines Lasers, gebildet wird, und bei
der das enge Strahlungsbündel durch einen Strahlungsempfänger erfühlbar ist, der an der Tunnelbohrmaschine
angeordnet ist und im Betrieb servomotorisch zentrisch zum Strahlungsbündel gehalten
wird, dadurch gekennzeichnet, daß an der Bohrmscchine (C) in Längsrichtung (Z)
hintereinander und in bekanntem Abstand (Z2)
zwei Strahlungsempfänger (S1, S2) angeordnet sind,
die je in zwei zueinander paarweise parallelen maschinenfesten Koordinatenrichtungen (E1, H1;
E2, H2) servomotorisch zur Selbstzentrierung in die
Lichtbündelachse (A) verstellbar sind, daß der jeweilige Verkantungswinkel (φ) zwischen den maschinenfesten
Koordinatenrichtungen (E1, 2, H1, g)
und entsprechenden Querkoordinatenrichtungen (X1, 2; Y1, 2) des raumfesten Koordinatensystems
(A X Y) mit Hilfe einer an sich bekannten Verkantungs-Kontrollvorrichtung
(P, Qy) fortwährend ermittelt wird, und daß die jederzeit mit Hilfe von
Meßvorrichtungen (W ) ermittelten Koordinatenwerte (ξχ, I]1; ξ.,, vl2) der Zentren (SO1, SO2) der
beiden Strahlungsempfänger (S1, S2) relativ zu
ihren maschinenfesten Ausgangslagen (O1, O2) über
Koordinaten-Transformatoren (KT) in Abhängigkeit vom Verkantungswinkel (γ) in Istlagewerte
(.Y1, )\; .Y2, y2), welche die momentane Orientierung
der Bohrmaschine in bezug auf das raumfeste Koordinatensystem (.V, Y, A) delinieren, tranformiert
werden.
2. Einrichtung nach Anspruch !,dadurchgekennzeichnet,
daß jeder Strahlungsempfänger (Si, S2)
eine motorisch zur Rotation um die optische Achse (a2) eines Abbildungssystems (30) angetriebene
Blende (31) mit einem offenen Sektor (310) sowie in der Bildebene des Abbildungssystems eine Fotozelle
(38) umfaßt, aus deren in Abhängigkeit von der Relativlage der optischen Systemachse (a2) zur
Lichtbündelachse (A) moduliertem Fotostrom (/) unter Benützung von nur von der Blendenrotation
abhängigen Referenzsignalen (rx, ry) in einer Fehlerdetektorschaltung
(D) zwei Fehlerspannungen (ϋξ, Ιίη) zur Steuerung der Servomotoren (SM)
gewonnen werden, die zur Selbstzentrierung des
betreffenden Strahlungsempfängers in die Lichtbündelachse (A) dienen (F i g. 3, 4).
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet
durch Mittel zur Eingabe von Soll-Lagen (x*s, J>2s) und Sollorientierungen (tg«3, tgAs) der
Bohrmaschine in programmierter Abhängigkeit von der jeweiligen Distanz zum Lichtstrahler (LS)
und durch Mittel (DEM) zur Anzeige bestehender Lage- und Orientierungsfehler (Jx, fy, fix, /λ) der
Bohrmaschine (F i g. 7, 8).
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen 009 550/23
Claims (3)
1. Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Längsachse annähernd in einer vorgegebenen Haupt-Tunnelbohrmaschine
in einem raumfesten Ko- 5 bewegungsrichtung der Bohrmaschine liegt und durch ordinatensystem, dessen Längsachse annähernd ein enges Strahlungsbündel eines hinter der Bohrin
einer vorgegebenen Hauptbewegungsrichtung maschine, vorzugsweise an der Tunneldecke, beder
Bohrmaschine liegt und durch ein enges festigten Lichtstrahlers, z.B. eines Lasers, gebildet
Strahlungsbündel eines hinter der Bohrmaschine, wird, und bei der an der Bohrmaschine in Längsvorzugsweise
an der Tunneldecke, befestigten io richtung hintereinander und in bekanntem Abstand
Lichtstrahlers, z. B. eines Lasers, gebildet wird, zwei Strahlungsempfänger zum Erfühlen des engen
und bei der an der Bohrmaschine in Längsrich- Strahlenbündels angeordnet sind.
tung hintereinander und in bekanntem Abstand Eine Einrichtung dieser Art ist aus der FR-PS
zwei Strahlungsempfänger zum Erfühlen des en- 13 67 722 bekanntgeworden. Durch die Verwendung
gen Strahlenbündels angeordnet sind, dadurch 15 von zwei mit einem festen Abstand hintereinander an
gekennzeichnet, daß dieStrahlungsempfän- der Bohrmaschine angeordneten Auffangschirmen,
ger (S1, S2) in je zwei zueinander paarweise par- die je mit einer Zentrierungsmarke versehen sind,
allelen maschinenfesten Koordinatenrichtungen kann die Bedienungsperson optisch und qualitativ
(E1, H1, Ξo, H2) servomotorisch zur Selbstzentrie- den normalen Ort und die normale Orientierung der
rung in die Lichtbündelachse (A) verstellbar sind, 20 Bohrmaschine relativ zu dem Strahlungsbündel überdaß
der jeweilige Verkantungswinkel (φ) zwischen prüfen. Sich auf den Empfangsschirmen abzeichden
maschinenfesten Koordinatenrichtungen (E1, 2, nende Orts- und/oder Orientierungsänderungen der
H1, 2) und entsprechenden Querkoordinatenrich- Bohrmaschine aus der Normallage sind durch enttungen
(X1, 2; Y1, 2) des raumfesten Koordinaten- sprechende Gegensteuermaßnahmen aufzufangen,
systems (A X Y) mit Hilfe einer an sich bekann- 25 Nachteilig bei dieser bekannten Einrichtung ist, daß
ten Verkantungs-Kontrollvorrichtung (P, Q φ) . die Orts- und Orientierungsfehler nicht quantitativ
fortwährend ermittelt wird, und daß die jederzeit erfaßt werden, und insbesondere besteht der wesentmit
Hilfe von Meß vorrichtungen (W) ermittelten liehe Nachteil, daß die Richtung des Lichtstrahl-Koordinatenwerte
(ξν Jj1; ξ2, ?)„) der Zentren bündeis immer genau mit der Arbeitsrichtung der
(SO1, SO2) der beiden Strahlungsempfänger (S1, 30 Maschine übereinstimmen muß und eine Änderung
S2) relativ zu ihren maschinenfesten Ausgangs- der Arbeitsrichtung eine entsprechende Umorientielagen
(O1, O2) über Koordinaten-Transformato- rung der Strahlrichtung bedingt,
ren (KT) in Abhängigkeit vom Verkantungswin- Aus der OE-PS 2 30 925 ist eine Einrichtung
ren (KT) in Abhängigkeit vom Verkantungswin- Aus der OE-PS 2 30 925 ist eine Einrichtung
kel (φ) in Istlagewerte (X1, V1; x,, y2), welche die zum Nivellieren von Eisenbahngleisen bekanntgemomentane
Orientierung der Bohrmaschine in 35 worden, bei der fortwährend die Isthöhenlage des hebezug
auf das raumfeste Koorinatensystem (X, weglichen Nivelliergerätes in einem Bezugskoordi-
Y, A) definieren, transformiert werden. natensystem festgestellt wird, dessen Längsachse an-
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- nähernd in einer vorgegebenen Hauptbewegungszeichnet,
daß jeder Strahlungsempfänger (S1, S2) richtung des Gerätes liegt. Bei dieser bekannten Eineine
motorisch zur Rotation um die optische Achse 40 richtung wird die Längskoordinatenachse durch ein
(a2) eines Abbildungssystems (30) angetriebene enges Lichtbündel gebildet und ist am beweglichen
Blende (31) mit einem offenen Sektor (310) sowie Gerät ein Empfänger für das Lichtbündel servomotoin
der Bildebene des Abbildungssystems eine Foto- risch in Höhenrichtung verstellbar, welche Richtung
zelle (38) umfaßt, aus deren in Abhängigkeit von zwangläufig stets mindestens angenähert parallel zu
der Relativlage der optischen Systemachse (a2) zur 45 der in einer vertikalen Ebene verlaufenden Querachse
Lichtbündelachse (A) moduliertem Fotostrom (/) des Bezugs-Koordinatensystems orientiert bleibt. Daunter
Benützung von nur von der Blendenrotation bei ist der Empfänger derart ausgebildet und wirkt mit
abhängigen Referenzsignalen (rx, ry) in einer Feh- seinem servomotorischen Verstellantrieb derart zulerdetektorschaltung
(D) zwei Fehlerspannungen sammen, daß sein Zentrum dauernd annähernd in
(ϋξ, ϋη) zur Steuerung der Servomotoren (SM) 50 Höhe der Lichtstrahlbündelachse gehalten wird,
gewonnen werden, die zur Selbstzentrierung des Auch ist es bej Streckenvortriebsmaschinen bereits betreffenden Strahlungsempfängers in die Licht- bekannt, die Achse eines Lichtbündels als Bezugsgebündelachse (A) dienen (F i g. 3, 4). rade für Richtarbeiten und Vermessungen zu ver-
gewonnen werden, die zur Selbstzentrierung des Auch ist es bej Streckenvortriebsmaschinen bereits betreffenden Strahlungsempfängers in die Licht- bekannt, die Achse eines Lichtbündels als Bezugsgebündelachse (A) dienen (F i g. 3, 4). rade für Richtarbeiten und Vermessungen zu ver-
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekenn- wenden.
zeichnet durch Mittel zur Eingabe von Soll-Lagen 55 Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei
(*2ä> ^2«) und Sollorientierungen (tg«,, tgA„) der einer Einrichtung der eingangs genannten Art den
Bohrmaschine in programmierter Abhängigkeit jeweiligen Ort und die Orientierung der Bohrmaschine
von der jeweiligen Distanz zum Lichtstrahler (LS) im raumfesten Koordinatensystem jederzeit selbsttätig
und durch Mittel (DEM) zur Anzeige bestehender zu ermitteln und einen dauernden Arbeitsbetrieb
Lage- und Orientierungsfehler (Jx, fy, fot, /λ) der 60 auch bei von der Richtung des Strahlenbündels abBohrmaschine
(F i g. 7, 8). weichender Arbeitsrichtung der Maschine zu ermöglichen. Dieses Problem stellt sich bei einer Gleisbaumaschine
gemäß OE-PS 2 30 925 weniger, da die Trasse für ein Eisenbahngleis im Freien mit anderen,
65 einfacheren und konventionellen Mitteln legbar ist,
da die Bezugspunkte vor der bereits erstellten Trasse zugänglich sind.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CH830965A CH496854A (de) | 1965-06-15 | 1965-06-15 | Einrichtung zur Ermittlung der Istlage einer Tunnelbohrmaschine in einem raumfesten Koordinatensystem |
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