DE1160199B

DE1160199B - Einrichtung zur Messwertbildung an Kreiselgeraeten

Info

Publication number: DE1160199B
Application number: DEB61186A
Authority: DE
Inventors: Horst Senger
Original assignee: Boelkow Entwicklungen KG
Current assignee: Boelkow Entwicklungen KG
Priority date: 1961-02-09
Filing date: 1961-02-09
Publication date: 1963-12-27
Also published as: GB938705A; US3252338A

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Meßwertbildung an Kreiselgeräten. Sie ist insbesondere an Kreiselgeräten mit kardanisch gelagertem Kreisel anwendbar.

Es sind Einrichtungen an Kreiselgeräten bekannt, bei denen die Meßwertbildung mit elektromechanischen Mitteln vorgenommen wird. Diese Einrichtungen weisen Spannungsteiler oder Schalter auf, mit denen der Winkel eines beweglich gelagerten, mechanischen Systems zu einem festen Bezugssystem in eine elektrische Größe umgewandelt wird. Es ist ein erheblicher Nachteil dieser Einrichtungen, daß die an ihren Spannungsteilem, Schaltern, flexiblen Leitungen oder Schleifringen auftretenden Kräfte die Präzessionsauslenkungen des Kreisels beeinträchtigen und damit das Meßergebnis fälschen. Eine weitere Störungsquelle sind die Schleifkontakte der Spannungsteiler oder Schalter, die unter sehr ungünstigen Bedingungen arbeiten müssen. Die Kontaktgabe wird häufig ungenügend, weil der aus Reibungsgründen niedrig gehaltene Kontaktdruck nicht ausreicht, um durch Staub und Oxydation verursachte Verunreinigungen der Kontaktflächen zu beseitigen.

Weiterhin sind Kreiselgeräte bekannt, bei denen die Stellung von zueinander beweglichen Teilen des Kreiselgerätes mit elektronischen Einrichtungen gemessen wird. Diese Einrichtungen enthalten veränderbare Induktivitäten oder Kapazitäten und erfordern einen hohen elektronischen Aufwand. Ferner sind fotoelektrische Anordnungen zur Meßwertbildung bekannt. Diese erfordern einen großen technischen Aufwand, haben einen sehr geringen Wirkungsgrad und sind empfindlich gegen Staub und Oxydation der Reflexionsflächen.

Die erfindungsgemäße Einrichtung unterscheidet sich vom bekannten Stand der Technik durch die Verwendung eines zur Messung mechanischer Größen an sich bekannten Hallgenerators in der Weise, daß der Hallgenerator gehäusefest angeordnet ist und von einem der Auslenkung des beweglichen Kreiselteils proportionalen Anteil eines konstanten magnetischen Kraftflusses durchdrungen wird, wobei der magnetische Kraftfluß gehäusefeste Kreiselteile sowie das bewegliche Kreiselteil umfaßt.

Dadurch, daß der magnetische Kreis bei jeder möglichen Auslenkung seines beweglichen Teiles stets einen konstanten magnetischen Fluß führt, bleibt das bewegliche Teil frei von magnetischen Rückstellkräften, wie es für Meßgeräte hoher Anzeigeempfindlichkeit erforderlich ist.

Die erfindungsgemäße Einrichtung ist auf nahezu alle bekannten Kreiselgeräte anwendbar und zeichnet Einrichtung zur Meßwertbildung
an Kreiselgeräten

Anmelder:

Bölkow-Entwicklungen
Kommanditgesellschaft,
Ottobrunn bei München

Horst Senger, Ottobrunn bei München,
ist als Erfinder genannt worden

sich durch ihren einfachen Aufbau aus. Sie ist beschleunigungsfest und alterungsbeständig. Die Einrichtung arbeitet reibungsfrei, d. h., das Kreiselsystem

so erfährt keinerlei Präzessionsstörungen durch die Meßwertbildung. Der elektronische Teil· der Einrichtung erfordert nur einen sehr geringen Aufwand an Bauelementen.

Mit besonderem Vorteil eignet sich die Erfindung dazu, einen kardanisch gelagerten Kreisel so auszubilden, daß die Auslenkungen der beiden Kardanrahmen gegen ein festes Bezugssystem meßbar sind, wobei nach einer Weiterbildung der Erfindung bei Auslenkung des beweglichen Kreiselteiles um zwei Drehachsen der magnetische Kraftfluß so verläuft, daß zwei diesen Auslenkungen proportionale Kraftflußanteile gebildet werden, die je einen diesen Drehachsen zugeordneten Hallgenerator durchdringen.
Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Einrichtung werden an Hand von Ausführungsbeispielen im folgenden beschrieben und durch die Zeichnung veranschaulicht. Es zeigt

Fig. 1 einen kardanisch gelagerten Kreisel mit einer Einrichtung zur Meßwertbildung in schräger Parallelprojektion,

Fig. 2 eine andere Bauform einer Einrichtung zur Meßwertbildung in schräger Parallelprojektion,

Fig. 3 eine weitere Bauform in schräger Parallelprojektion,

Fig. 4 einen kardanisch gelagerten Kreisel mit einer Einrichtung zur Bildung von Meßwerten in Abhängigkeit von der Stellung zweier Drehachsen in schräger Parallelprojektion,
Fig. 5 die Draufsicht auf eine Anordnung zur Erzeugung eines veränderlichen magnetischen Flusses durch einen kleinflächigen Hallgenerator bei einem konstanten Gesamtfluß,

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Fig. 6 ein Kreiselgerät mit einer Einrichtung zur Meßwertbildung um zwei Drehachsen mit Hallgeneratoren kleiner Abmessungen in schräger Parallelprojektion, teilweise im Schnitt dargestellt,

Fig. 7 einen auf einem Pendelkugellager gelagerten Kreisel, mit einer Einrichtung zur Meßwertbildung mit mehrschichtig angeordneten Hallgeneratoren, in schräger Parallelprojektion, teilweise im Schnitt dargestellt.

In der Fig. 1 ist in einem Ausführungsbeispiel ein kardanisch gelagerter Kreisel 1 dargestellt. Der Antrieb des Kreisels kann beliebiger Art sein. Er kann beispielsweise durch Abziehen einer Schnur erfolgen, die in einer Ringnut 2 um den Kreisel gewickelt ist. Die Kreiselachse 3 ist in dem Rotorträger 4 gelagert, ¹S der mit einer senkrecht zur Kreiselachse gerichteten Achse 5 in dem Kardanrahmen 6 gelagert ist. Die äußere Kardanachse 7 steht senkrecht auf der inneren Kardanachse 5 und senkrecht auf der Kreiselachse 3. Mit ihr ist der Kard'anrahmen 6 am Geräte- ^z° rahmen 8 gelagert. An der Kardanachse 7 sind zwei Arme 13 und 14 aus magnetisch nichtleitendem Material befestigt, welche ringsegmentförmige Anker 11 und 12 tragen, die in radialer Richtung magnetisiert sind und sich reibungsfrei zwischen den koaxial zur ²S Achse 7 hegenden Schenkeln 9 und 10 eines Jochringes 15 U-förmigen Profils bewegen, der starr mit dem Geräterahmen 8 verbunden ist. Gleichen Schenkeln 9 und 10 des Jochringes 15 benachbarte Flächen der Anker 11 und 12 haben unterschiedliche Polaritat. Im Luftspalt zwischen dem Schenkel 9 und den Ankern 11 und 12 sind Hallgeneratoren 16 und 17 an den Schenkeln 9 befestigt. Ein proportional den Auslenkungen des äußeren Kardanrahmens 6 veränderlicher Teil eines konstanten magnetischen Flusses durchflutet die Hallgeneratoren in radialer Richtung zur Achse 7. Die über die Leitungen 22, 23 und 24, 25 mit einem konstanten Erregerstrom gespeisten Hallgeneratoren 16, 17 erzeugen in den Leitungen 18, 19 und 20, 21 den zu messenden Auslenkungen direkt oder umgekehrt proportionale Hallspannungen. Auslenkungen, die über einen größeren Winkel als einen Winkel von 180° erfolgen, kehren wegen der entgegengesetzten Polarität der magnetischen Anker 11 und 12 die Flußrichtung in den Hallgeneratoren 16 und 17 um, wodurch auch die Richtung der Hallspannungen in den Leitungen 18, 19, 20, 21 umgekehrt wird.

Die Anzahl der Hallgeneratoren und die Anzahl der Permanentmagnete sowie deren Ausdehnung in Richtung des Jochumfanges richtet sich nach den zu messenden Auslenkungswinkeln und den nachgeschalteten elektronischen Geräten, welche das Meßergebnis auswerten. Der Jochring 15 kann auch als ein in radialer Richtung magnetisierter Permanentmagnet ausgebildet sein, wobei an die Stelle der magnetischen Anker 11, 12 entsprechend geformte Weicheisenkörper treten.

Die Fig. 2 zeigt eine andere Bauform einer Einrichtung zur Meßwertbildung, die entsprechend der Fig. 1 in ein Kreiselgerät einbaubar ist. Auf einem mit dem Geräterahmen 8 a gehäusefesten Jochring 26 ist ein Hallgenerator 27 befestigt. Ein Magnet 30, der Polschuhe 28, 29 aufweist, sitzt auf der Kardanachse 31. Ein konstanter Erregerstrom wird dem Hallgenerator über die Leitungen 34, 35 zugeführt und die veränderliche Hallspannung an den Leitungen 32, 33 abgenommen.

Die Fig. 3 zeigt eine weitere Bauform in einer der Fig. 2 entsprechenden Darstellung. Auf dem Geräterahmen 8 b sitzt ein gehäusefester Jochring 36, der zwei Polschuhpaare 37 und 38 trägt, deren Achsen aufeinander senkrecht stehen. Zwischen den Berührungsflächen mindestens eines Polschuhpaares 37 und des Weicheisenringes sind Hallgeneratoren 39 angeordnet. In gleicher Weise können Hallgeneratoren oder magnetisch nichtleitendes Material 40 zwischen den entsprechenden Berührungsflächen des anderen Polschuhpaares 38 angeordnet sein. Beispielsweise können die am Polschuhpaar 37 angeordneten Hallgeneratoren die Meßspannungen und am Polschuhpaar 38 angeordnete Hallgeneratoren eine Vorzeichenaussage für diese liefern, die zur Unterscheidung entgegengesetzt gerichteter Auslenkungen erforderlich ist. Ein magnetischer Anker 41 ist drehbar zwischen den Polschuhpaaren 37 und 38 angeordnet und mit der Kardanachse 42 verbunden. Durch den Jochring 36 nach außen geführte Leitungen 44 und 43 dienen zum Abgreifen der Hallspannungen bzw. zur Zuführung eines Erregerstromes.

Die Fig. 4 zeigt ein Kreiselgerät, dessen Kreisellagerung analog dem bereits beschriebenen Gerät (Fig. 1) aufgebaut ist. Zur Vereinfachung der Darstellung wurden die Leitungen der Hallgeneratoren weggelassen. Es hat einen Kreisel 55, einen Rotorträger 56, einen Kardanrahmen 57 und einen Geräterahmen 58. Die Meßwerte werden bei diesem Gerät in Abhängigkeit von den Auslenkungen des Kreisels um beide Kardanachsen gemessen. Ein stabförmiger Magnet 59 trägt an seinen Enden die Weicheisenjoche 60 und 61, die gegen das Kreiselzentrum sphärisch gekrümmte Polschuhe 62 und 63 aufweisen. Die magnetisch leitende Rotorachse 64 ist über den Rotorträger hinaus verlängert und hat an ihren Enden sphärische Anker 65 und 66. Auf den Polschuhen 62 und 63 sind je ein Paar sphärisch gekrümmte Hallgeneratoren 67, 68 und 69, 70 befestigt. Die Hallspannungsachsen der am Polschuh 62 befestigten Hallgeneratoren 67 und 68 verlaufen in senkrechter, die Hallspannungsachsen der am Polschuh 63 befestigten Hallgeneratoren 69 und 70 in waagerechter Richtung. Auslenkungen der Rotorachse 64 in senkrechter Richtung sind auf die in den Hallgeneratoren 67 und 68 erzeugten Hallspannungen ohne Einfluß, während entsprechende Auslenkungen in waagerechter Richtung eine veränderliche Hallspannung erzeugen. Analog erzeugen in den Hallgeneratoren 69 und 70, deren Hallspannungsachsen waagerecht liegen, nur senkrechte Auslenkungen der Rotorachse 64 eine veränderliche Hallspannung. Die in den Hallgeneratoren 67 und 68 erzeugten Hallspannungen sind proportional den Auslenkungen des Kardanrahmens 57. Die in den Hallgeneratoren 69, 70 erzeugten Hallspannungen dagegen sind proportional den Auslenkungen des Rotorträgers 56.

Die Baugröße und das Gewicht des Gerätes lassen sich, falls erforderlich, dadurch verringern, daß eines der Weicheisenjoche weggelassen wird und am verbleibenden Joch die Hallgeneratoren in zwei Schichten übereinander angeordnet werden, wobei die Hallspannungsachsen der in unterschiedlichen Schichten angeordneten Hallgeneratoren aufeinander senkrecht stehen.

In der Fig. 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel in der Draufsicht vereinfacht dargestellt, bei dem ein Hallgenerator 77 mit relativ kleiner Fläche verwen-

det ist. Der magnetische Kreis enthält eine Ankerscheibe 71, die exzentrisch an der Kardanachse 72 befestigt ist. Sie ist von einem konzentrisch angeordneten Jochring 76 umgeben. Der zwischen der Ankerscheibe 71 und dem Jochring 76 liegende Luftspalt 81 behält seine geometrischen Abmessungen für jede mögliche Auslenkung bei, wodurch der magnetische Widerstand des Kreises unverändert bleibt. Auf der gekrümmten Innenfläche 75 des Jochringes 76 ist ein Hallgenerator 77 befestigt, dessen vom magnetischen Fluß durchsetzte Fläche wesentlich kleiner ist als die durchflutete Fläche im Luftspalt 81. In der dargestellten Anordnung steigt die Hallspannung bei einer Drehung der Kreisscheibe 71 im Uhrzeigersinn an und sinkt bei entgegengesetzter Drehrichtung ab, wobei aber der gesamte Fluß in dem über den Magneten 78 und die Joche 79, 80 geschlossenen magnetischen Kreis konstant bleibt.

In der Fig. 6 ist ein Kreiselgerät mit Einrichtungen zur Meßwertbildung um zwei Drehachsen in schräger Parallelprojektion teilweise geschnitten dargestellt. Die Leitungen der Hallgeneratoren wurden zur Vereinfachung der Darstellung weggelassen. Der Kreisel 92 ist im Geräterahmen 95 kardanisch gelagert. Das Kreiselgerät weist in einem magnetischen Kreis eine exzentrische Ankerscheibe 87, einen inneren Jochring 88, einen Arbeitsluftspalt 101 und einen Hallgenerator 89 auf. Diese Einrichtung, die auch in der Fig. 5 vereinfacht dargestellt ist, dient zur Messung der Auslenkungen des Kardanrahmens 96 um die unabhängige Kardanachse 97. Ein weiterer Arbeitsluftspalt 94 dient zur Messung der Auslenkungen des magnetisch leitenden Rotorträgers 98 um seine Achse 99. Am Rotorträger 98 ist ein sphärisch gekrümmter Anker 83 befestigt. Der Krümmungsmittelpunkt des Ankers 83 liegt im Schwerpunkt S des Kreisels 92. Der Anker 83 überstreicht bei zweiachsigen Auslenkungen eine Kugelzone, die von sphärisch gekrümmten äußeren Jochringen 84 α und 84 b umfaßt ist. Bei horizontalen Auslenkungen des Ankers 83 bleiben die Anteile eines magnetischen Flusses, der die Anordnung durchflutet, in den beiden Jochringen

84 a und 84 b konstant. Bei senkrechten Auslenkungen des Ankers 83 dagegen nimmt in einem der Jochringe 84 a und 84 b der magnetische Fluß proportional den Auslenkungen zu, während er im anderen Jochring entsprechend abnimmt. Die Hallgeneratoren 86 a und 86 b sind zwischen Ansätzen 84 c bzw. 84 d der Jochringe 84 a und 84 b und den Schenkeln 85 α bzw. 85 b eines Jochstegs 85 befestigt. Die Hallspannungen der Hallgeneratoren 86 a und 86 b geben die Winkelauslenkungen des Rotorträgers 98 wieder. Zwischen dem Jochsteg 85 und dem Jochsteg 100 ist ein Magnet 90 angeordnet, der einen unveränderlichen magnetischen Gesamtfluß durch die Anordnung treibt. Der vom Nordpol des Magneten 90 austretende magnetische Fluß durchflutet den Jochsteg

85 und seine Schenkel 85 a und 85 b, die beiden Hallgeneratoren 86 a und 86 b, die Ansätze 84 c und 84 a" und die Jochringe 84 a und 84 b. Er tritt durch einen zwischen den Jochringen 84 a und 84 b und dem Anker 83 gebildeten Luftspalt 94 auf das bewegliche System über und wird durch den Körper 82, den Rotorträger 98 und die Achse 99 auf den Kardanring und die exzentrische Ankerscheibe 87 geleitet.

Vom Körper 87 tritt der Fluß auf den Jochring 88 über, wobei ein veränderlicher Anteil des Flusses den Hallgenerator 89 durchflutet. Der Jochring 88 ist über den Jochsteg 100 mit dem Südpol des Magneten 90 verbunden und schließt den magnetischen Kreis. Das Gerät ist vorzugsweise so ausgebildet, daß der Magnet 90 oder ein entsprechender Elektromagnet als letztes Bauteil eingebaut werden kann. Die Jochringe 84 α und 84 b können zu einem Körper, der annähernd die Form einer Hohlkugel aufweist, vereinigt sein, wobei in der Schnittebene magnetisch nichtleitender Werkstoff angeordnet ist. Ein Gegengewicht 91 am Rotorträger 98 kompensiert das Gewicht des Ankers 83.

Der Kardanrahmen 96 ist um seine Achse 97 in beiden Drehrichtungen um beliebige Winkel drehbar, d. h., er kann in beiden Drehrichtungen rotieren. Die Einrichtung zur Meßwertbildung gibt für jede Lage des Kardanrahmens die Meßwerte für die Auslenkungen sowohl des Rotorträgers als auch des Kardanrahmens zu einem ortsfesten Bezugssystem wieder. Mit zwei gleichartig aufgebauten Kreiselgeräten lassen sich beispielsweise alle Bewegungen eines Flugkörpers messen bzw. steuern, einschließlich des Rollens um eine Achse.

In der Fig. 7 ist ein Kreisel 141 dargestellt, der mittels eines Pendelkugellagers 142 um seinen Schwerpunkts allseitig schwenkbar am Ende eines Bolzens 143 gelagert ist. Am Kreisel 141 sitzt ein sich in Richtung der Rotationsachse erstreckender sphärischer Anker 144, 145. Der Bolzen 143 und eine Jochkalotte 146 sind an den beiden Jochstegen 147 und 148 eines Joches 149 montiert.

In der Jochkalotte 146 sind über zwei nebeneinanderliegenden Hallgeneratoren 150, 151 zwei weitere nebeneinanderliegende Hallgeneratoren 152, 153 angeordnet, deren Hallspannungsachsen senkrecht auf den Hallspannungsachsen der ersteren stehen. Der Bolzen 143, der Anker 144,145 oder das Joch 149 sind als Magnet ausgebildet. Die Versorgung der Hallgeneratoren mit einem konstanten Erregerstrom und der Abgriff der Hallspannungen erfolgen über Leitungen, die analog den vorher beschriebenen Beispielen verlegt sein können und in der Zeichnung weggelassen wurden. Bei Auslenkungen des Ankers 144 werden in den vier Hallgeneratoren den Auslenkungen entsprechende Hallspannungen erzeugt.

Claims

PATENTANSPRÜCHE:

1. Einrichtung zur Meßwertbildung an Kreiselgeräten, gekennzeichnet durch die Verwendung eines Hallgenerators in der Weise, daß der Hallgenerator gehäusefest angeordnet ist und von einem der Auslenkung des beweglichen Kreiselteiles proportionalen Anteil eines konstanten magnetischen Kraftflusses durchdrungen wird, wobei der magnetische Kraftfluß gehäusefeste Kreiselteile sowie das bewegliche Kreiselteil umfaßt.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Auslenkung des beweglichen Kreiselteiles um zwei Drehachsen der magnetische Kraftfluß so verläuft, daß zwei diesen Auslenkungen proportionale Kraftflußanteile gebildet werden, die je einen diesen Drehachsen zugeordneten Hallgenerator durchdringen.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 bei einem kardanisch gelagerten Kreisel, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetkreis durch einen ge-

häusefesten U-förmigen Jochring (15) und zwei mit der Kardanachse (7) verbundene, im Jochring umlaufende, ringsegmentförmige Anker (11, 12) gebildet ist, wobei entweder der Jochring oder die Anker radial magnetisiert sind, und daß die Hallgeneratoren (16,17) an der Innenwand des Jochringes (15) angeordnet sind (Fig. 1).

4. Einrichtung nach Anspruch 1 bei einem kardanisch gelagerten Kreisel, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetkreis durch einen gehäusefesten Jochring (26) und einen über dem Jochring angeordneten, mit der Kardanachse (31) verbundenen Magneten (30) mit halbringförmigen Polen (28, 29) gebildet ist und daß der Hallgeneratar (27) auf der dem Magneten (30) zugewandten Fläche des Jochringes (26) angeordnet ist (Fig. 2).

5. Einrichtung nach Anspruch 1 bei einem kardanisch gelagerten Kreisel, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetkreis durch einen gehäusefesten Jochring (36) mit zwei zueinander rechtwinklig stehenden Polschuhpaaren (37, 38) und einen mit der Kardanachse (42) verbundenen permanentmagnetischen Anker (41) gebildet ist und daß die Hallgeneratoren (39) an der Berührungsfläche zwischen Jochring (36) und mindestens einem der Polschuhpaare (37 bzw. 38) angeordnet sind (Fig. 3).

6. Einrichtung nach Anspruch 1 und 2 bei einem kardanisch gelagerten Kreisel, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetkreis durch zwei gehäusefeste, gegenüber dem Kreiselmittelpunkt sphärisch gekrümmte und mit einem Magneten (59) verbundene Polschuhe (62, 63) und auf der verlängerten, magnetisch leitenden Rotorachse (64) angeordnete sphärische Anker (65, 66) gebildet ist und daß die Hallgeneratoren (67 bis 70) auf der Innenfläche der Polschuhe (62, 63) angeordnet sind, wobei die Richtung der Hallspannungsachse auf dem einen Polschuh gegenüber der Richtung auf dem anderen Polschuh um einen rechten Winkel gedreht ist (Fig. 4).

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Hallgeneratoren (67 bis 70) mit zueinander senkrechten Hallspannungsachsen übereinander auf einem Polschuh (62 oder 63) angeordnet sind.

8. Einrichtung nach Anspruch 1 bei einem kardanisch gelagerten Kreisel, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetkreis durch einen gehäusefesten, zur Kardanachse (73) konzentrisehen Jochring (76), eine innerhalb des Jochrings befindliche, mit der Kardanachse verbundene exzentrische Ankerscheibe (71) und einen Magneten (78) mit Jochstegen (79, 80) gebildet ist und daß der Hallgenerator (77) auf der Innenfläche des Jochringes (76) angeordnet ist (Fig. 5).

9. Einrichtung nach Anspruch 1 und 2 bei einem kardanisch gelagerten Kreisel, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetkreis durch zwei gehäusefeste, parallele, zur unabhängigen Kardanachse (97) konzentrische und gegenüber dem Kreiselmittelpunkt sphärisch gekrümmte äußere Jochringe (84 a, 84ö), einen am magnetisch leitenden Rotorträger (98) in Richtung der Rotorachse angeordneten sphärischen Anker (82, 83), die magnetisch leitende abhängige Kardanachse (99), den magnetisch leitenden Kardanring (96), eine mit der magnetisch leitenden unabhängigen Kardanachse (97) verbundene exzentrische Ankerscheibe (87), einen gehäusefesten, die Ankerscheibe (87) umgreifenden, zur Kardanachse (97) konzentrischen inneren Jochring (88) und einen Magneten (90) mit Jochstegen (85,100) gebildet ist und daß zur Messung des Drehwinkels um die abhängige Kardanachse (99) zwei Hallgeneratoren (86 a, 86 b) in Differenzschaltung an der Berührungsfläche zwischen den Schenkeln (85 a, 8Sb) des Jochsteges (85) und den äußeren Jochringen (84 a, 84 b) und zur Messung des Drehwinkels um die unabhängige Kardanachse (97) ein Hallgenerator (89) auf der Innenfläche des inneren Jochringes (88) angeordnet ist (Fig. 6).

10. Einrichtung nach Anspruch 1 und 2 bei einem auf einem Pendelkugellager gelagerten Kreisel, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetkreis durch den das Pendelkugellager (142) tragenden Bolzen (143), einen in Richtung der Rotorachse verlaufenden sphärischen Anker (144, 145), eine Jochkalotte (146) und ein Joch (149) mit Jochstegen (147,148) gebildet ist, wobei entweder der Tragbolzen (143) oder die Jochkalotte (146) oder das Joch (149) als Magnet ausgebildet ist, und daß die Hallgeneratoren in zwei Paaren (150, 151 bzw. 152, 153) mit zueinander senkrechten Hallspannungsachsen auf der Innenfläche der Jochkalotte (146) angeordnet sind (Fig. 7).

In Betracht gezogene Druckschriften: Siemens-Zeitschrift, 1954, S. 376 bis 384; Feinwerktechnik, 1957, S. 375, 376.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen