DE112021006671T5

DE112021006671T5 - Bremssystem eines sattelsitzfahrzeugs

Info

Publication number: DE112021006671T5
Application number: DE112021006671.4T
Authority: DE
Inventors: Kyosuke INADA; Hiroyuki Kaneta; Tsubasa Nose; Yuta KANBE
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-03-04
Filing date: 2021-12-17
Publication date: 2023-12-07
Also published as: JP7430475B2; JPWO2022185671A1; WO2022185671A1; US20240123955A1

Abstract

Vorgesehen wird ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug, das ein stabiles Verhalten eines Fahrzeugs sicherstellt, wenn ein Bremsbetätigungselement während der automatischen Steuerung betätigt wird. Ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug weist auf: eine Steuervorrichtung (70), die eine automatische Steuerung über einen Bremsfluiddruck ausübt; und ein Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und ein Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) für einen Fahrer, um eine Vorderradbremse (BF) und eine Hinterradbremse (BR) manuell zu betätigen. Wenn eine Betätigungskraft auf wenigstens eines von dem Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und dem Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) ausgeübt wird, während die Vorderradbremse (BF) und die Hinterradbremse (BR) unter einer automatischen Steuerung der Steuervorrichtung (70) sind, falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck geringer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, behält die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung bei, und falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck gleich oder größer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug und im Besonderen auf ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug, das eine automatische Steuerung gemäß Informationen von verschiedenen Sensoren ermöglicht.
HINTERGRUND
Herkömmlicherweise ist in einem Bremssystem, das eine automatische Steuerung gemäß Informationen von verschiedenen Sensoren ermöglicht, eine Gestaltung des Akzeptierens eines Betätigungseingriffs durch ein Bremsbetätigungselement während der automatischen Steuerung bekannt.
Patentliteratur 1 legt ein Bremssystem offen, das wie folgt arbeitet. Während der automatischen Bremssystemsteuerung, wenn ein Bremsbetätigungselement durch eine Betätigungskraft größer als ein vorbestimmter Grenzwert betätigt wird, erzeugt das System einen Bremsfluiddruck kleiner als der, der der Betätigungskraft entspricht.
LISTE DER ZITIERTEN LITERATUR
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2019-156297 A
KURZZUSAMMENFASSUNG
TECHNISCHE PROBLEMSTELLUNG
Wenn hier das System ausgestaltet ist, die automatische Steuerung in Reaktion auf eine Betätigung des Bremsbetätigungselements während der automatischen Bremssystemsteuerung unabhängig von der Größenordnung der Betätigungskraft abzubrechen, verringert eine kleine Betätigungskraft auf das Bremsbetätigungselement die Bremskraft. Dies kann das Verhalten des Fahrzeugs negativ beeinflussen.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug vorzusehen, das das herkömmliche Problem löst und ein stabiles Verhalten des Fahrzeugs beibehält, wenn der Fahrer ein Bremsbetätigungselement während der automatischen Steuerung betätigt.
LÖSUNG FÜR DIE PROBLEMSTELLUNG
Um das Ziel zu erreichen, sieht ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug vor, das aufweist: eine Steuervorrichtung (70), die eine automatische Steuerung über einen Bremsfluiddruck einer Bremse (BF, BR) gemäß verschiedenen Informationen ausübt, und ein Bremsbetätigungselement (50, 60) für einen Fahrer, um die Bremse (BF, BR) manuell zu betätigen. Wenn eine Betätigungskraft auf das Bremsbetätigungselement (50, 60) ausgeübt wird, während die Bremse (BF, BR) unter der automatischen Steuerung ist, falls ein Bremsfluiddruck, der einer Betätigungskraft entspricht, geringer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, behält die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung bei, und falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck gleich oder größer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug vor, das aufweist: eine Steuervorrichtung (70), die eine automatische Steuerung über einen Bremsfluiddruck einer Vorderradbremse (BF) und einen Bremsfluiddruck einer Hinterradbremse (BR) gemäß verschiedenen Informationen ausübt; und ein Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und ein Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) für einen Fahrer, um eine Vorderradbremse (BF) und eine Hinterradbremse (BR) manuell zu betätigen. Falls eine Betätigungskraft auf wenigstens eines von dem Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und dem Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) ausgeübt wird, während die Vorderradbremse (BF) und die Hinterradbremse (BR) unter der automatischen Steuerung stehen, falls ein Bremsfluiddruck, der der Betätigungskraft entspricht, geringer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, behält die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung bei, und falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck gleich oder größer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck.
In einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung, wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung erfüllt ist, während die automatische Steuerung beibehalten wird, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab, während der Bremsfluiddruck allmählich verringert wird.
In einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung verringert die Steuervorrichtung (70) beim Abbrechen der automatischen Steuerung durch das in einer Kurve fahrende Fahrzeug während der automatischen Steuerung den Bremsfluiddruck der Vorderradbremse (BF) langsamer als den Bremsfluiddruck der Hinterradbremse (BR).
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN
Gemäß dem ersten Aspekt weist ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug auf: eine Steuervorrichtung (70), die eine automatische Steuerung über einen Bremsfluiddruck einer Bremse (BF, BR) gemäß verschiedenen Informationen ausübt, und ein Bremsbetätigungselement (50, 60) für einen Fahrer, um die Bremse (BF, BR) manuell zu betätigen. Wenn eine Betätigungskraft auf das Bremsbetätigungselement (50, 60) ausgeübt wird, während die Bremse (BF, BR) unter der automatischen Steuerung ist, falls ein Bremsfluiddruck, der einer Betätigungskraft entspricht, geringer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, behält die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung bei, und falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck gleich oder größer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck. Wenn das System die automatische Steuerung in Reaktion auf eine Betätigung am Bremsbetätigungselement abgebrochen hat, verringert selbst eine kleine Betätigungskraft die Bremskraft, was sich negativ auf das Verhalten des Fahrzeugs auswirken kann. Hier behält das System der vorliegenden Erfindung die automatische Steuerung bei, wenn die Betätigungskraft klein ist, wodurch ein stabiles Verhalten des Fahrzeugs sichergestellt wird. Ebenso stellt das System, wenn die Betätigungskraft groß ist, die Bremskraft gemäß der Betätigungskraft bereit.
Gemäß dem zweiten Aspekt weist ein Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug auf: eine Steuervorrichtung (70), die eine automatische Steuerung über einen Bremsfluiddruck einer Vorderradbremse (BF) und einen Bremsfluiddruck einer Hinterradbremse (BR) gemäß verschiedenen Informationen ausübt; und ein Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und ein Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) für einen Fahrer, um die Vorderradbremse (BF) und die Hinterradbremse (BR) manuell zu betätigen. Wenn eine Betätigungskraft auf wenigstens eines von dem Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und dem Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) ausgeübt wird, während die Vorderradbremse (BF) und die Hinterradbremse (BR) unter der automatischen Steuerung stehen, falls ein Bremsfluiddruck, der einer Betätigungskraft entspricht, geringer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, behält die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung bei, und falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck gleich oder größer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck. Wenn das System die automatische Steuerung in Reaktion auf eine Betätigung am Bremsbetätigungselement abgebrochen hat, verringert selbst eine kleine Betätigungskraft die Bremskraft, was sich negativ auf das Verhalten des Fahrzeugs auswirken kann. Hier behält das System der vorliegenden Erfindung die automatische Steuerung bei, wenn die Betätigungskraft klein ist, wodurch ein stabiles Verhalten des Fahrzeugs sichergestellt wird. Ebenso stellt das System, wenn die Betätigungskraft groß ist, die Bremskraft gemäß der Betätigungskraft bereit.
Gemäß dem dritten Aspekt, wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung erfüllt ist, während die automatische Steuerung beibehalten wird, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab, während der Bremsfluiddruck allmählich verringert wird. Somit wird die Bremskraft durch die Erfüllung einer vorbestimmten Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung nicht verringert, während die automatische Steuerung beibehalten wird. Dies stellt ein stabiles Verhalten des Fahrzeugs sicher.
Gemäß dem vierten Aspekt verringert die Steuervorrichtung (70) beim Abbrechen der automatischen Steuerung durch das in einer Kurve fahrende Fahrzeug während der automatischen Steuerung den Bremsfluiddruck der Vorderradbremse (BF) langsamer als den Bremsfluiddruck der Hinterradbremse (BR). Somit, da der Bremsfluiddruck der Vorderradbremse langsamer verringert wird, wird die Bodenbelastung des Vorderrads beibehalten. Ebenso, da der Bremsfluiddruck der Hinterradbremse schneller verringert wird, wird der Antrieb schneller übertragen. Diese Merkmale erleichtern es dem Fahrer, Spurwechsel und andere Ausweichmanöver durchzuführen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine Seitenansicht von rechts eines Motorrads, auf das ein Bremssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird.
2 ist ein Blockdiagramm der Gestaltung des Bremssystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
3 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 1, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.
4 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements an beiden von der Vorder- und Rückseite schwach sind.
5 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements nur an der Vorderseite stark sind.
6 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements nur an der Rückseite stark sind.
7 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements an beiden von der Vorder- und Rückseite stark sind.
8 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 2, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.
9 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 3, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.
10 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn eine Kurvenbestimmung erfolgt, während das automatische Bremsen ausgeführt wird.
11 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 4, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Im Folgenden wird mit Bezugnahme auf die Zeichnungen eine detaillierte Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargelegt. 1 ist eine Seitenansicht von rechts eines Motorrads 1, auf das ein Bremssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird. Das Motorrad 1 ist ein Sattelsitzfahrzeug, das eine Antriebseinheit P aufweist, die einen Antrieb auf ein Hinterrad WR über eine Antriebskette 14 überträgt. Ein Lenkkopfrohr F1, das an einem vorderen Ende eines Fahrzeugkarosserierahmens F positioniert ist, hält schwingbar einen nicht dargestellten Lenkerschaft. Eine untere Brücke 23 und eine obere Brücke 24, die an der Oberseite und Unterseite des Lenkerschafts befestigt sind, halten ein Paar von rechten und linken Vordergabeln 10
Lenkergriffe 2, die ein Paar von rechten und linken Rückspiegeln 4 halten, sind an der Oberseite der oberen Brücke 24 angebracht. Ein Bremshebel 50, d. h. ein Betätigungselement einer Vorderradbremse, ist an dem rechten von den Lenkgriffen 2 angebracht. An den Vordergabeln 10 sind ein Vorderrad-Bremssattel BF, d. h. eine Vorderradbremse, die eine Bremskraft auf eine Vorderrad-Bremsscheibe 31 ausübt, die synchron mit einem Vorderrad WF rotiert, und ein vorderer Kotflügel 11 angebracht.
An der Rückseite des Lenkkopfrohrs F1 sind ein Paar von den rechten und linken Hauptrahmen F2, die diagonal nach unten hinten verlaufen, und ein unterer Rahmen F5, der nach unten verläuft, angebracht. Der untere Rahmen F5 hält die Antriebseinheit P von unten. Bei den Hauptrahmen F2 sind die hinteren Enden mit einem Schwenkrahmen F3 gekoppelt, der einen Drehzapfen 22 aufweist, der einen Schwingarm 15 schwingbar hält. Beim Schwenkrahmen F3 ist das untere Ende davon mit dem hinteren Ende des unteren Rahmens F5 gekoppelt. Ein Paar von rechten und linken Fußtritten 39 zur Aufnahme der Füße des Fahrers sind am Schwenkrahmen F3 angebracht.
Umgeben und gehalten von den Hauptrahmen F2 und dem unteren Rahmen F5 überträgt die Antriebseinheit P den Antrieb auf das Hinterrad WR über die Antriebskette 14. Ein Unterschutz 12 ist an der unteren vorderen Seite der Antriebseinheit P angebracht. Durch ein Abgasrohr 37, das weiter innen als der Unterschutz 12 verläuft, schickt die Antriebseinheit P Abgas zu einem Auspufftopf 16 an der Rückseite des Fahrzeugs.
Der Schwingarm 15, der vom Drehzapfen 22 schwingbar gehalten wird, hält das Hinterrad WR rotierbar. Der Schwingarm 15 hält einen Hinterrad-Bremssattel BR, d. h. eine Hinterradbremse, die eine Bremskraft auf eine Hinterrad-Bremsscheibe 33 ausübt, die synchron mit dem Hinterrad WR rotiert. An der rechten Seite in der Fahrzeugbreitenrichtung hält der Schwenkrahmen F3 schwenkbar ein Bremspedal 50, d. h. ein Hinterradbremsen-Betätigungselement für den Fahrer, um es mit seinen/ihren rechten Fuß zu betätigen.
Eine Frontverkleidung 7 ist vor dem Lenkkopfrohr F1 angeordnet. Die Frontverkleidung 7 hält einen Frontscheinwerfer 9, eine Windschutzscheibe 6 und ein Paar von rechten und linken vorderen Blinkerleuchten 8. Ein Kraftstofftank 3 ist hinter der Frontverkleidung 7 und über den Hauptrahmen F2 angeordnet. Beim Schwenkrahmen F3 ist das hintere Teil am hinteren Rahmen F4 fixiert, der einen vorderen Sitz 21 für den Fahrer und einen hinteren Sitz 20 für den Beifahrer hält. Beide seitliche Seiten des hinteren Rahmens F4 sind mit einer hinteren Verkleidung 19 verkleidet. An dem hinteren Ende der hinteren Verkleidung 19 ist ein hinterer Kotflügel 38 angebracht. Der hintere Kotflügel 38 hält eine Rückleuchtenvorrichtung 18 und ein Paar von rechten und linken hinteren Blinkerleuchten 17.
Über der Antriebseinheit P ist eine Steuervorrichtung 70 zur Steuerung einer Kraftstoffeinspritzvorrichtung, einer Zündungsvorrichtung, eines Bremssystems und anderen angeordnet. Über dem Fahrzeugkarosserierahmen F ist ein Vorderrad-Bremsaktuator (im Folgenden einfach als Aktuator bezeichnet) 52, der einen Bremsfluiddruck für die Vorderradbremse BF erzeugt, und ein Hinterrad-Bremsaktuator 62, der einen Bremsfluiddruck für die Hinterradbremse BR erzeugt, angeordnet. Ein Vorderrad-Bremsfluiddrucksensor 53 und ein Hinterrad-Bremsfluiddrucksensor 63 zum Erfassen des Bremsfluiddrucks der Vorderradbremse BF und des Bremsfluiddrucks der Hinterradbremse BR sind nahe den Aktuatoren 52, 62 angeordnet. Ein Vorderrad-Bremsbetätigungskraftsensor 51, um eine Betätigungskraft zu erfassen, die am Bremshebel 50 erhalten wird, ist nahe dem Bremshebel 50 angeordnet. Ein Hinterrad-Bremsbetätigungskraftsensor 61, um eine Betätigungskraft zu erfassen, die am Bremspedal 60 erhalten wird, ist nahe dem Bremspedal 60 angeordnet.
Im Vordersitz 21 ist ein Sitzsensor 21 zum Erfassen des sitzenden Zustands des Fahrers angeordnet. An der Seite innerhalb des Unterschutzes 12 ist ein Straßenoberflächensensor 77 zum Erfassen, ob die Straßenoberfläche nass ist, angeordnet.
Eine Frontkamera 80 und ein Frontradar 81 zur Verwendung in einer automatischen Bremssystemsteuerung sind hinter der Windschutzscheibe 6 angeordnet. Das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist wie folgt ausgestaltet. Normalerweise erzeugen die Aktuatoren 52, 62 einen Bremsfluiddruck, der einer Betätigungskraft auf die Bremsbetätigungselemente 50, 60 entspricht. Wenn eine automatische Steuerbedingung erfüllt ist, wie die Annäherung eines Hindernisses, das von der Frontkamera 80 und dem Frontradar 81 erfasst wird, erzeugt die Steuervorrichtung 70 automatisch einen optimalen Bremsfluiddruck, selbst wenn keine Betätigung der Bremsbetätigungselemente 50, 60 vorliegt. Unter der automatischen Bremssystemsteuerung wird die Verteilung vorne/hinten, wie Vorne 7:Hinten 3 oder Vorne 6:Hinten 4 ebenso automatisch gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Fahrzeughaltung, der Straßenoberflächenbedingung und Ähnlichem eingestellt.
2 ist ein Blockdiagramm der Gestaltung des Bremssystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Steuervorrichtung 70 weist eine Betätigungskraft-Vergleichseinheit 71 und eine Bremsfluiddruck-Steuereinheit 72 auf. Die Steuervorrichtung 70 empfängt Informationen von der Frontkamera 80, dem Frontradar 81, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 90, einem Drosselpositionssensor 91, einem Motordrehzahlsensor 92, einem Gangpositionssensor 93, einem Beschleunigungssensor 94 und einem Gyrosensor 95. Der Gyrosensor 95 kann den Rollwinkel, den Neigungswinkel und den Gierwinkel der Fahrzeugkarosserie erfassen.
Die Steuervorrichtung 70 empfängt auch Informationen von einem Vorderrad-Bremsbetätigungskraftsensor 51, der eine Betätigungskraft erfasst, die auf das Vorderrad-Bremsbetätigungselement 50 eingegeben wird, einen Hinterrad-Bremsbetätigungskraftsensor 61, der eine Betätigungskraft erfasst, die auf das Hinterrad-Bremsbetätigungselement 60 eingegeben wird, einen Vorderrad-Bremsfluiddrucksensor 53, der einen Bremsfluiddruck an der Vorderradbremse BF erfasst, und einen Hinterrad-Bremsfluiddrucksensor 63, der einen Bremsfluiddruck an der Hinterradbremse BR erfasst.
Die Bremsfluiddruck-Steuereinheit 72 steuert die Aktuatoren 52, 62 gemäß den Informationen aus verschiedenen Sensoren, sodass die Vorderradbremse BF und Hinterradbremse BR eine Bremskraft ausüben. Um die Betriebsweise der Vorderradbremse BF und der Hinterradbremse BR in Reaktion auf eine Betätigung von wenigstens einem von dem Vorderrad-Bremsbetätigungselement 50 und dem Hinterrad-Bremsbetätigungselement 60 während einer automatischen Bremssystemsteuerung zu bestimmen, vergleicht die Betätigungskraft-Vergleichseinheit 71 den Bremsfluiddruck entsprechend der Ausgabe des Vorderrad-Bremsbetätigungskraftsensors 51 und der Ausgabe des Vorderrad-Bremsfluiddrucksensors 53 miteinander und den Bremsfluiddruck entsprechend der Ausgabe des Hinterrad-Bremsbetätigungskraftsensors 61 und der Ausgabe des Hinterrad-Bremsfluiddrucksensors 63 miteinander.
3 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 1, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird. Das Ablaufdiagramm zeigt die grundlegende Betriebsweise des Bremssystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform. In Schritt S1 wird bestimmt, ob die automatische Bremssystemsteuerung aktiv ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S2 weiter. In Schritt S2 wird bestimmt, ob eine Eingabe auf das Bremsbetätigungselement vorgenommen wird. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S3 weiter. Wenn die Bestimmung in Schritt S2 negativ ist, kehrt die Steuerung zur Bestimmung in Schritt S2 zurück.
In Schritt S3 wird bestimmt, ob die Betätigungskraft durch die automatische Steuerung auf das Bremsbetätigungselement kleiner als der Bremsfluiddruck ist. Im Besonderen wird bestimmt, ob der Bremsfluiddruck, der der Betätigungskraft auf das Bremsbetätigungselement entspricht, kleiner als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung ist. Wenn die Bestimmung in Schritt S3 positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S4 weiter, um die automatische Bremssystemsteuerung beizubehalten. Anders ausgedrückt, wenn eine Eingabe eines Bremsbetätigungselements während der automatischen Steuerung vorliegt, wird die automatische Steuerung priorisiert, wenn die Betätigungskraft gering ist.
Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S3 negativ ist, d. h., wenn die Betätigungskraft des Bremsbetätigungselements gleich oder größer als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung ist, geht die Steuerung zu Schritt S7 weiter. In Schritt S7 wird die automatische Steuerung abgebrochen und auf eine manuelle Steuerung umgeschaltet. In Schritt S8 wird der der Betätigungskraft entsprechende Bremsfluiddruck erzeugt und das Steuerverfahren endet.
Nachdem die automatische Steuerung in Schritt S4 beibehalten wird, geht die Steuerung zu Schritt S5 weiter, um zu bestimmen, ob eine Bedingung zum Abbruch der automatischen Steuerung erfüllt ist. Die Bedingung zum Abbruch der automatischen Steuerung kann Folgendes aufweisen: die Fahrzeuggeschwindigkeit ist gleich oder niedriger als ein vorbestimmter Wert, die Betätigungskraft auf das Bremsbetätigungselement ist gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert, der Drosselbetätigungsumfang und die Geschwindigkeit sind gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert und der Fahrzeugrollwinkel ist gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert. Wenn die Bestimmung in Schritt S5 positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S6 weiter, um die automatische Steuerung auf eine manuelle Steuerung umzuschalten, und das Steuerverfahren endet. Es ist hervorzuheben, dass, wenn die Bestimmung in Schritt S1 negativ ist, das Steuerverfahren wie vorliegend endet.
Wie oben beschrieben, wenn eine Betätigungskraft auf wenigstens eines von dem Vorderrad-Bremsbetätigungselement 50 und dem Hinterrad-Bremsbetätigungselement 60 während der automatischen Bremssystemsteuerung für das Sattelsitzfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung ausgeübt wird, behält das System die automatische Steuerung bei, wenn der der Betätigungskraft entsprechende Bremsfluiddruck kleiner als der von der automatischen Steuerung erzeugte Bremsfluiddruck ist. Andererseits bricht das System die automatische Steuerung ab und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck, wenn der der Betätigungskraft entsprechende Bremsfluiddruck gleich oder größer als der von der automatischen Steuerung erzeugte Bremsfluiddruck ist. Wenn das System die automatische Steuerung in Reaktion auf eine Betätigung am Bremsbetätigungselement abgebrochen hat, verringert selbst eine kleine Betätigungskraft die Bremskraft, was sich negativ auf das Verhalten des Fahrzeugs auswirken kann. Hier behält die vorliegende Ausführungsform die automatische Steuerung bei, wenn die Betätigungskraft klein ist, wodurch ein stabiles Verhalten des Fahrzeugs sichergestellt wird. Ebenso, wenn die Betätigungskraft groß ist, stellt das System die Bremskraft gemäß der Betätigungskraft bereit.
4 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements an beiden von der Vorder- und Rückseite schwach sind. In dem Graphen beginnt das Bremssystem die automatische Steuerung zum Zeitpunkt t1 und die Eingaben des Betätigungselements treten zum Zeitpunkt t2 auf. Wenn die Eingaben des Betätigungselements an beiden von der Vorderseite und der Rückseite schwach sind, behält das System die automatische Steuerung auf der Vorderradseite (Fr) und der Rückradseite (Rr) bei.
5 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements nur an der Vorderseite stark sind. In dem Graphen beginnt das Bremssystem die automatische Steuerung zum Zeitpunkt tio und die Eingaben des Betätigungselements erfolgen zum Zeitpunkt t11. Wenn die Eingaben des Betätigungselements nur an der Vorderradseite stark sind, behält das System die automatische Steuerung an der Rückradseite (Rr) bei und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck an der Vorderradseite (Fr).
6 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements nur an der Rückseite stark sind. In dem Graphen beginnt das Bremssystem die automatische Steuerung zum Zeitpunkt t20 und die Eingaben des Betätigungselements treten zum Zeitpunkt t21 auf. Wenn die Eingaben des Betätigungselements nur an der Vorderradseite stark sind, behält das System die automatische Steuerung an der Vorderradseite (Fr) bei und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck an der Hinterradseite (Rr).
7 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn die Eingaben des Betätigungselements an beiden von der Vorder- und Rückseite stark sind. In dem Graphen beginnt das Bremssystem die automatische Steuerung zum Zeitpunkt t30 und die Eingaben des Betätigungselements erfolgen zum Zeitpunkt t31. Wenn die Eingaben des Betätigungselements an beiden von der Vorderseite und der Rückseite schwach sind, erzeugt das System den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck auf jeder von der Vorderradseite (Fr) und der Rückradseite (Rr).
8 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 2, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird. Das Ablaufdiagramm zeigt die Betriebsweise, wenn nur das Vorderrad-Bremsbetätigungselement 50 während der automatischen Bremssystemsteuerung betätigt wird.
In Schritt S11 wird bestimmt, ob die automatische Bremssystemsteuerung aktiv ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S12 weiter. In Schritt S12 wird bestimmt, ob eine Eingabe auf das Vorderrad-Bremsbetätigungselement 50 vorgenommen wird. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S13 weiter. In Schritt S13 wird bestimmt, ob die Betätigungskraft auf das Vorderrad-Bremsbetätigungselement 50 kleiner als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung ist. Es ist hervorzuheben, dass, wenn die Bestimmung in Schritt S12 negativ ist, die Steuerung zur Bestimmung in Schritt S12 weiter geht.
Wenn die Bestimmung in Schritt S13 positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S14 weiter, um die automatische Steuerung über beide von der Vorderradbremse BF und der Hinterradbremse BR beizubehalten. Im nächsten Schritt S15 wird bestimmt, ob eine Bestimmung zum Abbruch der automatischen Steuerung erfüllt ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S16 weiter.
In Schritt S16 wird bestimmt, ob das Fahrzeug in einer Kurve fährt. Die Bestimmung kann basierend auf dem vom Gyrosensor 95 erfassten Rollwinkel vorgenommen werden. Hier wird bestimmt, dass das Fahrzeug in einer Kurve fährt, wenn der Rollwinkel gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist (zum Beispiel 10°). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug während der automatischen Bremssystemsteuerung in einer Kurve fährt, wird in Betracht gezogen, dass der Fahrer die Fahrzeugkarosserie neigt, um Hindernisse in der Vorwärtsrichtung zu vermeiden.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn das Fahrzeug gerade nach vorne fährt (negative Bestimmung in Schritt S16), wenn eine Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung in Schritt S15 erfüllt ist, geht die Steuerung zu Schritt S17 weiter, um den Bremsfluiddruck der vorderen und hinteren Bremsen allmählich zu verringern. D. h., wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung erfüllt ist, während die automatische Steuerung beibehalten wird, bricht das System die automatische Steuerung ab, während der Bremsfluiddruck allmählich verringert wird. Somit wird die Bremskraft durch die Erfüllung einer vorbestimmten Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung nicht verringert, während die automatische Steuerung beibehalten wird. Dies stellt ein stabiles Verhalten des Fahrzeugs sicher.
Andererseits, wenn das Fahrzeug in einer Kurve fährt (positive Bestimmung in Schritt S16), wenn die Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung in Schritt S15 erfüllt ist, geht die Steuerung zu Schritt S18 weiter, um den Bremsfluiddruck P der vorderen und hinteren Bremsen BF, BR allmählich zu verringern, sodass die Verringerungsrate an der Vorderradseite niedriger ist. D. h., wenn das Fahrzeug in einer Kurve fährt, und eine vorbestimmte Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung erfüllt ist, während die automatische Steuerung beibehalten wird, verringert das System den Bremsfluiddruck der Vorderradbremse BF langsamer als den der Hinterradbremse BR. Somit, da der Bremsfluiddruck P der Vorderradbremse BF langsamer verringert wird, wird die Bodenbelastung des Vorderrads WF beibehalten. Ebenso, da der Bremsfluiddruck P der Hinterradbremse BR schneller verringert wird, wird der Antrieb schneller übertragen. Diese Merkmale erleichtern es dem Fahrer, Spurwechsel und andere Ausweichmanöver durchzuführen. In Schritt S19 wird die automatische Steuerung auf eine manuelle Steuerung umgeschaltet und das Steuerverfahren endet.
Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S13 negativ ist, d. h., wenn die Betätigungskraft des Vorderrad-Bremsbetätigungselements 50 gleich oder größer als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung ist, geht die Steuerung zu Schritt S20 weiter. In Schritt S20 wird die automatische Steuerung über die Vorderradbremse BF auf die manuelle Steuerung umgeschaltet, während die automatische Steuerung über die Hinterradbremse BR beibehalten wird.
Im nächsten Schritt S21 wird bestimmt, ob eine Bestimmung zum Abbruch der automatischen Steuerung erfüllt ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S22 weiter, um den Bremsfluiddruck der Hinterradbremse BR allmählich zu verringern. Die Steuerung geht dann zu Schritt S23 weiter, um die automatische Steuerung auf eine manuelle Steuerung umzuschalten, und das Steuerverfahren endet. Es ist hervorzuheben, dass, wenn die Bestimmung in Schritt S21 negativ ist, geht die Steuerung zu der Bestimmung in Schritt S21 weiter. Ebenso, wenn die Bestimmung in Schritt S11 negativ ist, endet das Steuerverfahren wie vorliegend.
9 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 3, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird. Das Ablaufdiagramm zeigt die Betriebsweise, wenn nur das Hinterrad-Bremsbetätigungselement 60 während der automatischen Bremssystemsteuerung betätigt wird.
In Schritt S30 wird bestimmt, ob dies während der automatischen Bremssystemsteuerung ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S31 weiter. In Schritt S31 wird bestimmt, ob eine Eingabe auf das Vorderrad-Bremsbetätigungselement 60 vorgenommen wird. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S32 weiter. In Schritt S32 wird bestimmt, ob die Betätigungskraft auf das Hinterrad-Bremsbetätigungselement 60 kleiner als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung ist. Wenn die Bestimmung in Schritt S31 negativ ist, kehrt die Steuerung zur Bestimmung in Schritt S31 zurück.
Wenn die Bestimmung in Schritt S32 positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S33 weiter, um die automatische Steuerung über beide von der Vorderradbremse BF und der Hinterradbremse BR beizubehalten. Im nächsten Schritt S34 wird bestimmt, ob eine Bestimmung zum Abbruch der automatischen Steuerung erfüllt ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S35 weiter. Wenn die Bestimmung in Schritt S34 negativ ist, kehrt die Steuerung zur Bestimmung in Schritt S34 zurück.
In Schritt S35 wird bestimmt, ob das Fahrzeug in einer Kurve fährt. In der vorliegenden Ausführungsform, wenn das Fahrzeug gerade nach vorne fährt (negative Bestimmung in Schritt S35), wenn eine Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung in Schritt S34 erfüllt ist, geht die Steuerung zu Schritt S36 weiter, um den Bremsfluiddruck der vorderen und hinteren Bremsen allmählich zu verringern. D. h., wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung erfüllt ist, während die automatische Steuerung beibehalten wird, bricht das System die automatische Steuerung ab, während der Bremsfluiddruck allmählich verringert wird. Somit wird die Bremskraft durch die Erfüllung einer vorbestimmten Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung nicht verringert, während die automatische Steuerung beibehalten wird. Dies stellt ein stabiles Verhalten des Fahrzeugs sicher.
Andererseits, wenn das Fahrzeug in einer Kurve fährt (positive Bestimmung in Schritt S35), geht die Steuerung zu Schritt S37 weiter, um den Bremsfluiddruck der vorderen und hinteren Bremsen allmählich zu verringern, sodass die Verringerungsrate an der Vorderradseite niedriger ist. D. h., wenn das Fahrzeug in einer Kurve fährt und eine vorbestimmte Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung erfüllt ist, während die automatische Steuerung beibehalten wird, verringert das System den Bremsfluiddruck der Vorderradbremse BF langsamer als den der Hinterradbremse BR. Das somit der Bremsfluiddruck P der Vorderradbremse BF langsamer verringert wird, wird die Bodenbelastung des Vorderrads WF beibehalten. Da ebenso der Bremsfluiddruck P der Hinterradbremse BR schneller verringert wird, wird der Antrieb schneller übertragen. Diese Merkmale erleichtern es dem Fahrer Spurwechsel und andere Ausweichmanöver durchzuführen. In Schritt S38 wird die automatische Steuerung auf eine manuelle Steuerung umgeschaltet und das Steuerverfahren endet.
Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S32 negativ ist, d. h., wenn die Betätigungskraft auf dem Hinterrad-Bremsbetätigungselement 60 gleich oder größer als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung ist, geht die Steuerung zu Schritt S39 weiter. In Schritt S39 wird die automatische Steuerung über die Hinterradbremse BR auf die manuelle Steuerung umgeschaltet, während die automatische Steuerung über die Vorderradbremse BF beibehalten wird.
Im nächsten Schritt S40 wird bestimmt, ob eine Bestimmung zum Abbruch der automatischen Steuerung erfüllt ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S41 weiter, um den Bremsfluiddruck der Vorderradbremse BF allmählich zu verringern. Die Steuerung geht zu Schritt S42 weiter, um die automatische Steuerung auf eine manuelle Steuerung umzuschalten, und das Steuerverfahren endet. Wenn die Bestimmung in Schritt S40 negativ ist, kehrt die Steuerung zur Bestimmung in Schritt S40 zurück. Ebenso, wenn die Bestimmung in Schritt S30 negativ ist, endet das Steuerverfahren wie vorliegend.
10 ist ein Übergangsgraph von Bremsfluiddrucken, wenn eine Kurvenbestimmung gemacht wird, während das automatische Bremsen ausgeführt wird. In dem Graphen beginnt das Bremssystem die automatische Steuerung zum Zeitpunkt t40 und eine Kurvenbestimmung erfolgt zum Zeitpunkt t41. Wenn eine Kurvenbestimmung während dem automatischen Bremsen in Betrieb ist, verringert das System allmählich den Bremsfluiddruck P der vorderen und hinteren Bremsen BF, BR, sodass die Verringerungsrate an der Vorderradseite geringer ist. Die vorliegende Ausführungsform verringert den Bremsfluiddruck der Vorderradseite in zwei Stufen, sodass die Bodenbelastungen des Vorderrads in der Anfangsstufe beibehalten wird, bevor der Bremsfluiddruck schnell verringert wird.
11 ist ein Ablaufdiagramm des Verfahrens in der automatischen Bremssteuerung 4, das auf das Bremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform angewendet wird. Das Ablaufdiagramm zeigt die Betätigungsweise, wenn ein Bremsbetätigungselement betätigt ist, während das Fahrzeug in einer Kurve fährt.
In Schritt S50 wird bestimmt, ob die automatische Bremssystemsteuerung aktiv ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S51 weiter. In Schritt S51 wird bestimmt, ob eine Eingabe eines Bremsbetätigungselements gemacht wird. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S52 weiter.
In Schritt S52 wird bestimmt, ob die Betätigungskraft auf das Bremsbetätigungselement kleiner als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S53 weiter. In Schritt S53 wird bestimmt, ob das Fahrzeug in einer Kurve fährt. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S54 weiter, um die automatische Steuerung über die Vorderradbremse BF und die Hinterradbremse BR zu behalten. D. h., wenn das Fahrzeug in eine Kurve fährt, behält das System nicht die automatische Steuerung über die Hinterradbremse BR bei, selbst wenn der der Betätigungskraft entsprechende Bremsfluiddruck geringer ist als der Bremsfluiddruck durch die automatische Steuerung. Somit wird die Bremskraft der Hinterradbremse BR verringert, wenn das Bremsbetätigungselement mit einer schwachen Betätigungskraft betätigt wird, während das Fahrzeug während der automatischen Bremssystemsteuerung in einer Kurve fährt. Diese Merkmale erleichtern es dem Fahrer Spurwechsel und andere Ausweichmanöver durchzuführen.
In Schritt S55 wird bestimmt, ob eine Bestimmung zum Abbruch der automatischen Steuerung erfüllt ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S56 weiter, um die automatische Steuerung auch auf der Vorderradseite auf eine manuelle Steuerung umzuschalten, und das Steuerverfahren endet. Es ist hervorzuheben, dass, wenn die Bestimmung in Schritt S55 negativ ist, die Steuerung zu Schritt S54 zurückkehrt.
Andererseits, wenn die Bestimmung in Schritt S53 negativ ist, d. h., wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug geradeaus fährt, geht die Steuerung zu Schritt S57 weiter, um die automatische Steuerung über die vorderen und hinteren Bremsen BF, BR beizubehalten. In Schritt S58 wird bestimmt, ob eine Bestimmung zum Abbruch der automatischen Steuerung erfüllt ist. Wenn die Bestimmung positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S59 weiter, um die automatische Steuerung über die vorderen und hinteren Bremsen BF, BR auf eine manuelle Steuerung umzuschalten. Es ist hervorzuheben, dass, wenn die Bestimmung in Schritt S58 negativ ist, die Steuerung zu Schritt S57 zurückkehrt. Wenn die Bestimmung in Schritt S52 positiv ist, geht die Steuerung zu Schritt S59 weiter, um von der automatischen Steuerung auf die manuelle Steuerung umzuschalten. Wenn die Bestimmung in Schritt S50 negativ ist, endet das Steuerverfahren wie vorliegend.
Es ist hervorzuheben, dass der Modus des Motorrads, die Gestaltung des Bremssystems, der Modus des Vorderradbremsen-Betätigungselements und der des Hinterradbremsen-Betätigungselements, die Betätigungsweise bei einer Eingabe des Bremsbetätigungselements während dem automatischen Bremsen, die Betätigungsweise, wenn das Fahrzeug während dem automatischen Bremsen beginnt, eine Kurve zu fahren, und die Betätigungsweise, wenn eine Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung während dem automatischen Bremsen erfüllt ist, nicht auf die in der Ausführungsform beschränkt sind und verschiedene Änderungen vorgenommen werden können. Zum Beispiel kann der Beginn der Kurve, wenn das Fahrzeug während dem automatischen Bremsen beginnt in eine Kurve zu fahren, eine Änderung in der Verteilung der vorderen und hinteren Bremse auslösen. Ebenso, wenn eine Drosselbetätigung während dem automatischen Bremsen beginnt, kann der Beginn der Drosselbetätigung eine Änderung in der Verteilung der vorderen und hinteren Bremsen auslösen. Das Bremssystem der vorliegenden Erfindung ist nicht nur auf ein Motorrad anwendbar, sondern auch auf ein Sattelsitzfahrzeug mit drei Rädern und Andere.
Liste der Bezugszeichen

1: Motorrad (Sattelsitzfahrzeug)
50: Bremshebel (Vorderrad-Bremsbetätigungselement)
51: Vorderrad-Bremsbetätigungskraftsensor
52: Vorderrad-Bremsaktuator
53: Vorderrad-Bremsfluiddrucksensor
60: Bremspedal (Hinterrad-Bremsbetätigungselement)
61: Hinterrad-Bremsbetätigungskraftsensor
62: Hinterrad-Bremsaktuator
63: Hinterrad-Bremsfluiddrucksensor
70: Steuervorrichtung
71: Betätigungskraft-Vergleichseinheit
72: Bremsfluiddruck-Steuereinheit
80: Frontkamera
81: Frontradar
95: Gyrosensor
BF: Vorderradbremse
BR: Hinterradbremse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2019156297 A [0004]

Claims

Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug, das aufweist: eine Steuervorrichtung (70), die eine automatische Steuerung über einen Bremsfluiddruck einer Bremse (BF, BR) gemäß verschiedenen Informationen ausübt; und ein Bremsbetätigungselement (50, 60) für einen Fahrer, um die Bremse (BF, BR) automatisch zu betätigen, wobei, wenn eine Betätigungskraft auf das Bremsbetätigungselement (50, 60) ausgeübt wird, während die Bremse (BF, PR) unter der automatischen Steuerung steht, falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck geringer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, behält die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung bei, und falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck gleich oder größer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab, und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck.
Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug, das aufweist: eine Steuervorrichtung (70), die eine automatische Steuerung über einen Bremsfluiddruck einer Vorderradbremse (BF) und einen Bremsfluiddruck einer Hinterradbremse (BR) gemäß verschiedenen Informationen ausübt; und ein Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und ein Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) für einen Fahrer, um die Vorderradbremse (BF) und die Hinterradbremse (BER) manuell zu betätigen, wobei, wenn eine Betätigungskraft auf wenigstens eines von dem Vorderrad-Bremsbetätigungselement (50) und dem Hinterrad-Bremsbetätigungselement (60) ausgeübt wird, während die Vorderradbremse (BF) und die Hinterradbremse (BR) unter automatische Steuerung stehen, falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck geringer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, behält die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung bei, und falls ein der Betätigungskraft entsprechender Bremsfluiddruck gleich oder größer als ein von der automatischen Steuerung erzeugter Bremsfluiddruck ist, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab, und erzeugt den der Betätigungskraft entsprechenden Bremsfluiddruck.
Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Abbrechen der automatischen Steuerung erfüllt ist, während die automatische Steuerung beibehalten wird, bricht die Steuervorrichtung (70) die automatische Steuerung ab, während der Bremsfluiddruck allmählich verringert wird.
Bremssystem für ein Sattelsitzfahrzeug nach Anspruch 3, wobei die Steuervorrichtung (70) während der automatischen Steuerung beim Abbrechen der automatischen Steuerung durch das Fahrzeug, das in einer Kurve fährt, den Bremsfluiddruck der Vorderradbremse (BF) langsamer als den Bremsfluiddruck der Hinterradbremse (BR) verringert.