DE112021001220T5

DE112021001220T5 - Parkassistenzverfahren- und vorrichtung

Info

Publication number: DE112021001220T5
Application number: DE112021001220.7T
Authority: DE
Inventors: Shinji Kitaura
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-02-26
Filing date: 2021-02-26
Publication date: 2023-01-12
Also published as: CN115175837A; WO2021172532A1; JP7318563B2; JP2021133782A

Abstract

Eine Wegerzeugungseinrichtung (52) führt, basierend auf Analyse von Informationen, die durch eine Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe einer Erkennungseinrichtung (51) erhalten werden, eine Bereichsidentifikationsaufgabe zum Identifizieren durch, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um ein Fahrzeug herum ein Anwesenheitsbereich, ein Abwesenheitsbereich, oder ein unbestimmter Bereich ist. Die Hindernisbestimmungsbereiche sind um den Parkweg herum angeordnet. Der Anwesenheitsbereich ist ein Bereich, in dem sich ein Hindernis befindet, der Abwesenheitsbereich ist ein Bereich, in dem sich keine Hindernisse befinden, und der unbestimmte Bereich ist ein Bereich, der so definiert ist, dass eine Bestimmung, ob ein Hindernis in dem Bereich vorhanden ist, schwierig ist. Die Wegerzeugungseinrichtung bestimmt, während dem Bestimmen, dass zumindest zwei der Hindernisbestimmungsbereiche jeweils als der Abwesenheitsbereich und der unbestimmte Bereich identifiziert sind, dass die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den unbestimmten Bereich niedriger als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den Abwesenheitsbereich ist.

Description

Verweis zu in Beziehung stehender Anmeldung
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 26. Februar 2020 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2020-030738 und beansprucht deren Priorität; auf den dortigen Offenbarungsgehalt wird hier vollinhaltlich Bezug genommen.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft Parkassistenzverfahren und -vorrichtungen zum Erzeugen eines Fahrwegs zu einer Zielparklücke und zum Bewirken, dass ein Fahrzeug den Fahrweg verfolgt, wodurch das Zielfahrzeug auf der Zielparklücke geparkt wird.
Stand der Technik
Autonome Parksysteme erzeugen beim Start der autonomen Parkassistenz einen Fahrweg, d.h. einen Parkweg, von einem aktuellen Standort eines Zielfahrzeugs zu einer ausgewählten Zielparklücke gemäß der Lagebeziehung zwischen dem aktuellen Standort des Zielfahrzeugs und der ausgewählten Zielparklücke. Dann bewirken die autonomen Parksysteme, dass das Zielfahrzeug entlang der Parkwegs fährt, um dadurch das Zielfahrzeug automatisch in der ausgewählten Zielparklücke zu parken.
Ein solches autonomes Parksystem überwacht die Umgebung des Zielfahrzeugs durch Verwendung eines oder mehrerer Umgebungsüberwachungssensoren, indem diese bewirken, dass das Zielfahrzeug entlang des Parkwegs fährt, um dadurch zu bestimmen, ob sich zumindest ein Hindernis um das Zielfahrzeug herum befindet. Dann bestimmt das autonome Parksystem eine Zielgeschwindigkeit des Zielfahrzeugs in Übereinstimmung mit der Bestimmung, ob es zumindest ein Hindernis um das Zielfahrzeug herum gibt.
Zum Beispiel offenbart Patentliteratur 1 ein autonomes Parksystem, das eine Obergrenze für die Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs mit einer Verringerung des Abstands zwischen dem Zielfahrzeug und zumindest einem Hindernis um das Zielfahrzeug herum senkt. Dies führt zu einer Reduzierung der Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs, wodurch eine unerwartete Annäherung des Zielfahrzeugs an das zumindest eine Hindernis verhindert werden kann.
Patentliteratur
Patentliteratur 1 Japanischen Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2006-335239
Zusammenfassung
Wenn ein solches autonomes Parksystem startet, um zu bewirken, dass ein Zielfahrzeug entlang einem erzeugten Parkweg fährt, kann es zumindest einen Bereich in der Nähe des erzeugten Parkwegs geben; Bestimmen, ob es zumindest ein Hindernis in dem zumindest einen Bereich gibt, ist aufgrund der Einschränkungen der Überwachungsleistung des einen oder der mehreren Umgebungsüberwachungssensoren schwierig. Der zumindest eine Bereich wird als zumindest ein unbestimmter Bereich bezeichnet.
Es sei ein Fall angenommen, in dem zumindest ein Hindernis in dem zumindest einen unbestimmten Bereich vorhanden ist.
In diesem Fall erkennt das autonome Parksystem das zumindest eine Hindernis, das von dem einen oder den mehreren Umgebungsüberwachungssensoren nicht erfasst wurde, erst nachdem sich das Zielfahrzeug dem zumindest einen Hindernis nähert. Das heißt, obwohl es schwierig ist, das zumindest eine Hindernis durch den einen oder die mehreren Umgebungsüberwachungssensoren in der Lagebeziehung zwischen dem Zielfahrzeug und dem zumindest einen Hindernis zum Start der autonomen Parkassistenz zu erkennen, erkennt das autonome Parkassistenzsystem das zumindest ein Hindernis erst, nachdem sich das Zielfahrzeug, das dazu veranlasst wird, entlang des erzeugten Parkwegs zu fahren, dem zumindest einen Hindernis nähert.
Um die Kollision zwischen dem sich nähernden Zielfahrzeug und dem zumindest einen Hindernis in dieser Situation zu vermeiden, muss das autonome Parksystem eine erste Maßnahme zum Verringern der Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs durchführen, wenn das Zielfahrzeug veranlasst wird, entlang des erzeugten Parkwegs zu fahren, oder eine zweite Maßnahme zum Erhöhen der Verzögerungs- bzw. Abbremsgröße durch Bremsen des Zielfahrzeugs.
Die erste Maßnahme kann leider die Zeit erhöhen, die zum vollständigen Parken des Zielfahrzeugs in der ausgewählten Zielparklücke erforderlich ist.
Die zweite Maßnahme kann leider zu einem starken Bremsen des Zielfahrzeugs führen, was zu einer Verschlechterung des Fahrkomforts des Zielfahrzeugs führt.
Die vorliegende Offenbarung strebt danach, Parkassistenzverfahren und -vorrichtungen bereitzustellen, die jeweils in der Lage sind, sowohl (i) eine Erhöhung der Zeit, die erforderlich ist, um ein Zielfahrzeug vollständig in einer ausgewählten Zielparklücke zu parken, als auch (ii) eine Verschlechterung des Fahrkomforts des Zielfahrzeugs durch starkes Bremsen zu verhindern.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine Parkassistenzvorrichtung zum Bewirken bereit, dass ein Fahrzeug von einem aktuellen Standort zu einer Zielparklücke entlang eines erzeugten Parkweges zum Parken des Fahrzeugs in der Zielparklücke fährt. Die Parkassistenzvorrichtung enthält eine Erkennungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe zum Erkennen zumindest eines dreidimensionalen Objekts in einem Raum um das Fahrzeug herum durchzuführen, und eine Freiraumerkennungsaufgabe zum Erkennen eines Standortes eines ausgewählten freien Raumes auf einem vorgegebenen Parkplatz zum Parken des Fahrzeugs auf dem ausgewählten freien Raum. Die Parkassistenzvorrichtung enthält eine Wegerzeugungseinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Parkwegerzeugungsaufgabe zum Festlegen des ausgewählten freien Raumes als eine Zielparklücke und zum Erzeugen eines Parkwegs von einem aktuellen Standort des Fahrzeugs zu der Zielparklücke durchzuführen, und eine Zielgeschwindigkeitsbestimmungsaufgabe zum Bestimmen einer Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Bewirken, dass das Fahrzeug entlang der Parkweges fährt. Die Parkassistenzvorrichtung enthält eine Wegverfolgungssteuereinrichtung, die konfiguriert ist, um eine Wegverfolgungssteueraufgabe durchzuführen, die bewirkt, dass das Fahrzeug den Parkweg verfolgt, der von der Wegerzeugungseinrichtung erzeugt wird, während bewirkt wird, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs der Zielgeschwindigkeit folgt, um entsprechend das Fahrzeug in der Zielparklücke zu parken.
Die Wegerzeugungseinrichtung ist konfiguriert zum: Durchführen, basierend auf einer Analyse von Informationen, die durch die Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe erhalten werden, einer Bereichsidentifikationsaufgabe zum Identifizieren, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um das Fahrzeug herum ein Anwesenheitsbereich, ein Abwesenheitsbereich oder ein unbestimmter Bereich ist. Die Hindernisbestimmungsbereiche sind um den Parkweg herum angeordnet, der Anwesenheitsbereich ist ein Bereich, in dem sich ein Hindernis befindet, der Abwesenheitsbereich ist ein Bereich, in dem sich keine Hindernisse befinden, und der unbestimmte Bereich ist ein Bereich, der so definiert ist, dass die Bestimmung, ob sich ein Hindernis in dem Bereich befindet, schwierig ist.
Die Wegerzeugungseinrichtung ist konfiguriert zum: Bestimmen, während dem Bestimmen, dass zumindest zwei der Hindernisbestimmungsbereiche jeweils als der Abwesenheitsbereich und der unbestimmte Bereich identifiziert sind, dass die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den unbestimmten Bereich niedriger als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den Abwesenheitsbereich ist.
Die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist konfiguriert, um zu identifizieren, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche, der sich um das Fahrzeug herum befindet, der Anwesenheitsbereich, der Abwesenheitsbereich oder der unbestimmte Bereich ist; die Hindernisbestimmungsbereiche sind um den Parkweg des Fahrzeugs herum angeordnet. Die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt ist konfiguriert, um die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für jeden Hindernisbestimmungsbereich des Fahrzeugs in Übereinstimmung damit zu bestimmen, ob die Zuordnung des entsprechenden Hindernisbestimmungsbereichs der Anwesenheitsbereich, der Abwesenheitsbereich oder der unbestimmte Bereich ist.
Insbesondere ist die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt konfiguriert, um die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für einen beliebigen Hindernisbestimmungsbereich, der als der unbestimmte Bereich identifiziert wird, niedriger zu bestimmen als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für einen anderen Hindernisbestimmungsbereich, der als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird. Dies macht es möglich, einen Fall anzugehen, in dem ein Hindernis in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich vorhanden ist, der als der unbestimmte Bereich identifiziert ist.
Selbst wenn ein Hindernis in jedem Hindernisbestimmungsbereich erfasst wird, wenn das Fahrzeug den Hindernisbestimmungsbereich erreicht, ermöglicht es die Parkassistenzvorrichtung insbesondere, das Fahrzeug an einem Standort zu parken, an dem verhindert wird, dass das geparkte Fahrzeug das Hindernis berührt, ohne dass das Fahrzeug stark gebremst werden muss, weil die Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedrig gehalten wird. Somit wird eine Verschlechterung des Fahrkomforts des Fahrzeugs durch starkes Bremsen verhindert.
Mit anderen Worten bestimmt die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für jeden Hindernisbestimmungsbereich, der als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird, höher als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für einen anderen Hindernisbestimmungsbereich, der als der unbestimmte Bereich identifiziert wird. Dies erhöht die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für einen beliebigen Hindernisbestimmungsbereich, der als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird, in dem keine Hindernisse vorhanden sind, so hoch wie möglich, was es ermöglicht, eine Erhöhung der Zeit zu verhindern, die erforderlich ist, um eine Parkassistenzsteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
Dementsprechend stellt der erste Aspekt der vorliegenden Erfindung die Parkassistenzvorrichtung bereit, die es ermöglicht, sowohl (i) eine Erhöhung der zum Durchführen der Parkassistenzsteuerung erforderlichen Zeit als auch (ii) eine Verschlechterung des Fahrkomforts des Fahrzeugs durch starkes Bremsen zu verhindern.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt ein Parkassistenzverfahren zum Bewirken bereit, dass ein Fahrzeug von einem aktuellen Standort zu einer Zielparklücke entlang eines erzeugten Parkwegs zum Parken des Fahrzeugs in der Zielparklücke fährt. Das Parkassistenzverfahren enthält

(1) Erkennen zumindest eines dreidimensionalen Objekts in einem Raum um das Fahrzeug herum
(2) Erkennen eines Standortes eines ausgewählten freien Raumes auf einem vorgegebenen Parkplatz zum Parken des Fahrzeugs auf dem ausgewählten freien Raum
(3) Durchführen einer Parkwegerzeugungsaufgabe zum (i) Festlegen des ausgewählten freien Raumes als eine Zielparklücke und (ii) zum Erzeugen eines Parkwegs von einem aktuellen Standort des Fahrzeugs zu der Zielparklücke
(4) Bestimmen einer Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Bewirken, dass das Fahrzeug entlang der Parkweges fährt
(5) Durchführen einer Wegverfolgungssteueraufgabe, die bewirkt, dass das Fahrzeug den Parkweg verfolgt, der von der Wegerzeugungseinrichtung erzeugt wird, während bewirkt wird, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs der Zielgeschwindigkeit folgt, um entsprechend das Fahrzeug in der Zielparklücke zu parken

Der Parkwegerzeugungsaufgabe-Durchführschritt enthält:

(I) Durchführen, basierend auf einer Analyse von Informationen, die durch die Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsschritt erhalten werden, einer Bereichsidentifikationsaufgabe zum Identifizieren, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um das Fahrzeug herum ein Anwesenheitsbereich, ein Abwesenheitsbereich oder ein unbestimmter Bereich ist, wobei die Hindernisbestimmungsbereiche um den Parkweg herum angeordnet sind, der Anwesenheitsbereich ein Bereich ist, in dem sich ein Hindernis befindet, der Abwesenheitsbereich ein Bereich ist, in dem sich keine Hindernisse befinden, der unbestimmte Bereich ein Bereich ist, der so definiert ist, dass die Bestimmung, ob sich ein Hindernis in dem Bereich befindet, schwierig ist
(II) Bestimmen, während dem Bestimmen, dass zumindest zwei der Hindernisbestimmungsbereiche jeweils als der Abwesenheitsbereich und der unbestimmte Bereich identifiziert sind, dass die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den unbestimmten Bereich niedriger als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den Abwesenheitsbereich ist.

Wie die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung bestimmt das Parkassistenzverfahren gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, dass die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für einen beliebigen Hindernisbestimmungsbereich, der als der unbestimmte Bereich identifiziert wird, niedriger als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für einen anderen Hindernisbestimmungsbereich ist, der als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird. Dementsprechend stellt der zweite Aspekt der vorliegenden Offenbarung das Parkassistenzverfahren bereit, das es ermöglicht, sowohl (i) eine Erhöhung der zum Durchführen der Parkassistenzsteuerung erforderlichen Zeit als auch (ii) eine Verschlechterung des Fahrkomforts des Fahrzeugs durch starkes Bremsen zu verhindern.
Es sei angermerkt, dass jedes in Klammern gesetzte Bezugszeichen, das einem entsprechenden Element in später beschriebenen Ansprüchen zugeordnet ist, eine Beziehung zwischen dem entsprechenden Element und einer entsprechenden spezifischen Maßnahme darstellt, die in später beschriebenen Ausführungsbeispielen beschrieben wird, und daher sollten die in Klammern verwendeten Bezugszeichen in den Ansprüchen nicht als einschränkend interpretiert werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines autonomen Parksystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel;
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Parkwegs in einer Parkszene darstellt
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Parkwegs und identifizierte Bereiche darstellt;
4 ist ein Graph, der ein Beispiel darstellt, wie eine Zielgeschwindigkeit eines Eigenfahrzeugs bestimmt wird;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Parkassistenzroutine darstellt; und
6A und 6B sind ein gemeinsames Zeitablaufdiagramm, das ein Beispiel darstellt, wie die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs in einem autonomen Parksystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel bestimmt wird.

Ausführliche Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Im Folgenden werden beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung in Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. In den beispielhaften Ausführungsbeispielen werden gleiche Teile zwischen den Ausführungsbeispielen mit gleichen Bezugszeichen beschrieben.
Erstes Ausführungsbeispiel
Im Folgenden wird ein in einem Fahrzeug installiertes autonomes Parksystem 1 beschrieben, auf das ein Parkassistenzverfahren und eine Parkassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel angewendet wurden.
In Bezug auf 1 enthält das autonome Parksystem 1 Umgebungsüberwachungssensoren 3, verschiedene Aktuatoren 4 und eine Parkassistenzvorrichtung 5. Die Parkassistenzvorrichtung 5, die Umgebungsüberwachungssensoren 3 und die verschiedenen Aktuatoren 4 sind direkt und/oder über ein fahrzeuginternes lokales Netzwerk (LAN) miteinander kommunizierbar.
Das autonome Parksystem 1 ist konfiguriert, um basierend auf Vorgängen bzw. Operationen der Komponenten 3, 4 und 5 eine autonome Parkassistenzroutine für das Fahrzeug als ein Beispiel für verschiedene Parkassistenzroutinen des Fahrzeugs durchzuführen.
Die verschiedenen Parkassistenzroutinen enthalten eine Assistenzroutine zum visuellen Anzeigen eines oder mehrerer Parkwege des Fahrzeugs und Angeben bzw. Anzeigen derselben, eine Assistenzroutine zum Durchführen einer Ansage während des Parkens des Fahrzeugs. In dem ersten Ausführungsbeispiel wird die autonome Parkassistenzroutine einfach als Parkassistenzroutine bezeichnet.
Jeder der Umgebungsüberwachungssensoren 3 ist als ein autonomer Überwachungssensor zur Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs, das im Folgenden als Eigenfahrzeug V bezeichnet wird, ausgebildet. Zum Beispiel ist jeder Umgebungsüberwachungssensor 3 konfiguriert, um als ein oder mehrere Erfassungszielobjekte dreidimensionale Objekte zu erfassen, die (i) bewegliche Objekte, wie beispielsweise Fußgänger und andere Fahrzeuge, und (ii) stationäre Objekte enthalten, wie beispielsweise stationäre Strukturen auf Straße.
Zum Beispiel enthält das autonome Parksystem 1 als die Umgebungsüberwachungssensoren 3 Umgebungsüberwachungskameras 31 und Sondenwellensensoren, die zum Beispiel Sonare 32, zumindest ein Millimeterwellenradar 33 und zumindest ein LIDAR (Light Detection and Ranging device; Lichterfassungs- und Entfernungsvorrichtung) 34 enthalten. Jede Umgebungsüberwachungskamera 31 ist konfiguriert, um Bilder einer entsprechenden vorgegebenen Richtungsansicht um das Eigenfahrzeug V herum aufzunehmen. Jeder Sondenwellensensor ist konfiguriert, um während der Parkassistenzroutine Sondenwellen zu einem entsprechenden vorgegebenen Bereich um das Eigenfahrzeug herum zu übertragen.
Jede Umgebungsüberwachungskamera 31 dient als eine Bildaufnahmevorrichtung und nimmt nacheinander ein Bild der entsprechenden Richtungsansicht des Eigenfahrzeugs V auf, und gibt Daten der aufgenommenen Bilder, d.h. aufgenommene Bilddatenelemente, als Erfassungsinformationen an die Parkassistenzvorrichtung 5 aus. Die Umgebungsüberwachungskameras 31 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthalten eine Frontkamera 31a zum Aufnehmen von Bildern, d.h. Frontbilder einer Vorderansicht des Eigenfahrzeugs V, und eine Heckkamera 31b zum Aufnehmen von Bildern, d.h. Heckbildern von einer Rückansicht des Eigenfahrzeugs V. Die Umgebungsüberwachungskameras 31 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthalten auch eine linksseitige Kamera zum Aufnehmen von Bildern, d.h. linke Bildern einer linken Seitenansicht des Eigenfahrzeugs V, und eine rechtsseitige Kamera zum Aufnehmen von Bildern, d.h. rechte Bilder einer rechten Seitenansicht des Eigenfahrzeugs V. Obwohl die Umgebungsüberwachungskameras 31 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel die Frontkamera 31a, die Heckkamera 31b, die linksseitige Kamera 31 c und die rechtsseitige Kamera 31 d gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel aufweisen, können die Umgebungsüberwachungskameras 31 eine oder mehrere verschiedene Arten von Umgebungsüberwachungskameras aufweisen.
Durch die Analyse der von den Umgebungsüberwachungskameras 31 aufgenommenen Bilddatenelemente können dreidimensionale Objekte erfasst werden. Selbst wenn die aufgenommenen Bilddatenelemente analysiert werden, kann es zumindest einen Bereich oder Gebiet um das Eigenfahrzeug V herum geben; es ist aufgrund verschiedener Faktoren schwierig zu bestimmen, ob in dem zumindest einen Bereich zumindest ein Hindernis vorhanden ist. Der zumindest eine Bereich, in dem es schwierig ist zu bestimmen, ob zumindest ein Hindernis vorhanden ist, wird als zumindest ein unbestimmter Bereich oder Gebiet bezeichnet.
Die dreidimensionalen Objekte sind Objekte, die jeweils einen sich dreidimensional ausbreitenden Körper aufweisen, wie beispielsweise dreidimensionale Strukturen, Fußgänger und Fahrräder, die von den Umgebungsüberwachungssensoren 3 wahrnehmbar, d.h. erfassbar sind.
Die Hindernisse, die aus allen dreidimensionalen Objekten ausgewählte dreidimensionale Objekte sind, werden basierend auf der Parkassistenzroutine jeweils zu einem Block für die Bewegung des Eigenfahrzeugs V. Das heißt, einige dreidimensionale Objekte, die ein geringeres Hindernis für die Bewegung des Eigenfahrzeugs V basierend auf der Parkassistenzroutine darstellen, werden von den Hindernissen ausgeschlossen. Wände, die höher als die Höhe des Eigenfahrzeugs V angeordnet sind, oder Stufen, über die das Eigenfahrzeug V gelangt, sind ein Beispiel für diese dreidimensionalen Objekte, die von den Hindernissen ausgeschlossen sind, wobei es Wände gibt, die höher als das Eigenfahrzeug V angeordnet sind.
Jeder Sondenwellensensor ist konfiguriert, um nacheinander eine Messaufgabe durchzuführen

(1) Übertragen bzw. Senden von Sondenwellen an einen vorgegebenen entsprechenden Umgebungsbereich des Eigenfahrzeugs V
(2) Empfangen reflektierter Sondenwellen, d.h. Echos, die aus der Reflexion der Sondenwellen durch dreidimensionale Objekte resultieren
(3) Messen, basierend auf den empfangenen Echos, (i) einer relativen Geschwindigkeit jedes dreidimensionalen Objekts relativ zu dem Eigenfahrzeug V, (ii) eines relativen Abstands jedes dreidimensionalen Objekts relativ zu dem Eigenfahrzeug V und (iii) eines Azimutwinkels jedes dreidimensionalen Objekts in Bezug auf das Eigenfahrzeug V
(4) Übertragen der gemessenen Ergebnisse, welche die relative Geschwindigkeit, den relativen Abstand und den Azimutwinkel jedes dreidimensionalen Objekts enthalten, als Erfassungsinformationen an die Parkassistenzvorrichtung 5

Die Sonare 32 führen die Messaufgabe durch Verwendung von Ultraschallwellen als die Sondenwellen durch und sind an jeweiligen Abschnitten des Eigenfahrzeugs V montiert. Zum Beispiel sind die Sonare 32 an jedem der vorderen und hinteren Stoßfänger des Eigenfahrzeugs V montiert, während diese in einer Breitenrichtung des Eigenfahrzeugs V ausgerichtet sind. Jedes Sonar 32 überträgt an einen vorgegebenen entsprechenden Umgebungsbereich des Eigenfahrzeugs V Ultraschallwellen, um dadurch die Messaufgabe nacheinander bzw. sukzessive durchzuführen.
Das zumindest eine Millimeterwellenradar 33 führt die Messaufgabe durch Verwendung von Millimeterwellen als die Sondenwellen durch. Insbesondere überträgt das zumindest eine Millimeterwellenradar 33 an einen vorgegebenen vorderen Bereich des Eigenfahrzeugs V Millimeterwellen, um dadurch die Messaufgabe innerhalb des vorgegebenen vorderen Bereichs des Eigenfahrzeugs V durchzuführen.
Das zumindest eine LIDAR 34 führt die Messaufgabe durch Verwendung von Laserlichtpulsen als die Sondenwellen durch. Insbesondere überträgt das zumindest eine LIDAR 34 Laserlichtimpulse an einen vorgegebenen vorderen Bereich des Eigenfahrzeugs V, um dadurch die Messaufgabe innerhalb des vorgegebenen vorderen Bereichs des Eigenfahrzeugs V durchzuführen.
Ein objektempfindlicher Bereich jedes Sondenwellensensors wird zuvor basierend auf einer vorgegebenen Erfassungsleistung des entsprechenden Sondenwellensensors bestimmt. Dadurch kann jeder Sondenwellensensor dreidimensionale Objekte erkennen, die sich innerhalb des objektempfindlichen Bereichs des entsprechenden Sondenwellensensors befinden.
Das autonome Parksystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel enthält als die Umgebungsüberwachungssensoren 3 die Umgebungsüberwachungskameras 31, die Sonare 32, das zumindest eine Millimeterwellenradar 33 und das zumindest eine LIDAR 34, müssen aber nicht unbedingt alle Sensoren 31, 32, 33 und 34 enthalten. Insbesondere kann das autonome Parksystem 1 einen der Sensoren 31, 32, 33 und 34 oder eine beliebige Kombination der Sensoren 31, 32, 33 und 34 enthalten, solange das autonome Parksystem 1 die Umgebung des Eigenfahrzeugs V überwachen kann. Wenn nur eine begrenzte Anzahl der Sensoren 31, 32, 33 und 34 für das autonome Parksystem 1 vorgesehen ist, wird ein gesamter objektempfindlicher Bereich des autonomen Parksystems 1 basierend auf den objektempfindlichen Bereichen der begrenzten Anzahl der Sensoren 31, 32, 33 und 34 bestimmt.
Die Parkassistenzvorrichtung 5 bildet eine elektronische Steuereinheit (ECU), die als verschiedene Steuereinheiten zum Implementieren eines Parkassistenzverfahrens in dem autonomen Parksystem 1 dient. Das heißt, die Parkassistenzvorrichtung 5 enthält einen Mikrocomputer, der aus einer CPU, einem ROM, einem RAM, einem I/O und anderen Peripherievorrichtungen besteht. Die Parkassistenzvorrichtung 5 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist konfiguriert, um die Parkassistenzroutine durchzuführen, die

(1) die Erfassungsinformationselemente empfängt, die von den Umgebungsüberwachungssensoren 3 ausgegeben werden
(2) basierend auf den Erfassungsinformationselementen verschiedene Steuervorgänge von einer der Komponenten durchführt, die in dem autonomen Parksystem 1 installiert sind

Zum Beispiel ist die Parkassistenzvorrichtung 5 programmiert, um die Parkassistenzroutine als Reaktion auf eine Parkassistenzanweisung durchzuführen, die von einem nicht dargestellten Parkassistenzschalter als Reaktion auf das Einschalten des Parkassistenzschalters durch den Fahrer eingegeben wird.
Insbesondere wird die Parkassistenzvorrichtung 5 als Reaktion auf die Parkassistenzanweisung programmiert, zum

1. Erkennen eines ausgewählten freien Raumes als einen parkverfügbaren Raum gemäß den Erfassungsinformationselementen
2. Durchführen, basierend auf den Erfassungsinformationselementen, einer Parkwegerzeugungsaufgabe zum Erzeugen eines Parkwegs von einem aktuellen Standort des Eigenfahrzeugs V zu dem ausgewählten freien Raum, der eine Zielparklücke für das Eigenfahrzeug V ist
3. Durchführen einer Verfolgungssteueraufgabe, die bewirkt, dass das Eigenfahrzeug V fährt, während es den erzeugten Parkweg verfolgt

Insbesondere enthält die Parkassistenzvorrichtung 5 als Funktionsmodule zum Durchführen der verschiedenen Steuervorgänge eine Erkennungseinrichtung 51, eine Wegerzeugungseinrichtung 52 und eine Wegverfolgungssteuereinrichtung 53.
Die Erkennungseinrichtung 51 ist konfiguriert, um die Erfassungsinformationselemente zu empfangen und basierend auf den Erfassungsinformationselementen die Umgebung des zu parkenden Eigenfahrzeugs V zu erkennen, genauer gesagt ein oder mehrere dreidimensionale Objekte um das Eigenfahrzeug V herum. Zum Beispiel enthält die Erkennungseinrichtung 51 eine Bilderkennungseinrichtung 51a, eine Raumerkennungseinrichtung 51b und eine Freiraumerkennungseinrichtung 51c.
Die Bilderkennungseinrichtung 51 a enthält eine Dreidimensionales-Objekt-Erkennungseinrichtung 51 aa. Die Dreidimensionales-Objekt-Erkennungseinrichtung 51aa ist konfiguriert, um von den Erfassungsinformationselementen die Bilddatenelemente von den Umgebungsüberwachungskameras 31 zu empfangen und die Bilddatenelemente zu analysieren, um dadurch eine Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe durchzuführen.
Die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erkennt als das eine oder die mehreren Erfassungszielobjekte ein oder mehrere dreidimensionale Objekte, wie beispielsweise bewegliche Objekte und stationäre Objekte, die sich um das Eigenfahrzeug V herum befinden. Wie später beschrieben, dient die Parkassistenzvorrichtung 5 dazu, die Parkwegerzeugungsaufgabe und die Bestimmung, ob ein Hindernis vorhanden ist, in Übereinstimmung mit dem einen oder den mehreren dreidimensionalen Objekten durchzuführen, die als das eine oder die mehreren Erfassungszielobjekte erkannt werden, vorzugsweise in Übereinstimmung mit den Konfigurationen eines oder mehrerer stationärer Objekte, die in dem einen oder den mehreren dreidimensionalen Objekten enthalten sind.
Jedes der von den Umgebungsüberwachungskameras 31 ausgegebenen und in die Bilderkennungseinrichtung 51 aa eingegebenen Bilddatenelemente zeigt visuell eine entsprechende vorgegebene Richtungsansicht um das Eigenfahrzeug V herum. Aus diesem Grund kann die Bilderkennungseinrichtung 51 aa die Bilddatenelemente analysieren, um dadurch eine Erkennung zu ermöglichen, ob zumindest ein dreidimensionales Objekt um das Eigenfahrzeug V herum vorhanden ist.
Die Bilderkennungseinrichtung 51 aa kann bestimmen, ob zumindest ein erkanntes dreidimensionales Objekt ein bewegliches Objekt oder ein stationäres Objekt ist, in Übereinstimmung mit der Konfiguration des zumindest einen erkannten dreidimensionalen Objekts und/oder den optischen Abläufen für das zumindest eine erkannte dreidimensionale Objekt, die in sequentiellen Bilddatenelementen der Bilddatenelemente enthalten ist. Zusätzlich kann die Bilderkennungseinrichtung 51aa einen Standort, d.h. einen relativen Standort, des zumindest einen erkannten dreidimensionalen Objekts relativ zum Eigenfahrzeug V und eine Höhe des zumindest einen erkannten dreidimensionalen Objekts in Übereinstimmung mit der Konfiguration des zumindest einen erkannten dreidimensionalen Objekts und/oder den optischen Abläufen für das zumindest eine erkannte dreidimensionale Objekt messen, die in sequentiellen Bilddatenelementen der Bilddatenelemente enthalten ist.
Die Raumerkennungseinrichtung 51b enthält eine Dreidimensionales-Objekt-Erkennungseinrichtung 51ba. Die Dreidimensionales-Objekt-Erkennungseinrichtung 51ba ist konfiguriert, um die Erfassungsinformationselemente, die von zumindest einem der Vorrichtungen, Sonare 32, zumindest einen Millimeterwellenradar 33 und zumindest einen LIDAR 34, ausgegeben werden, zu empfangen und die Erfassungsinformationselemente zu analysieren, um dadurch eine Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe innerhalb eines Raums um das Eigenfahrzeug V herum durchzuführen.
Die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe, die von der Dreidimensionale-Erkennungseinrichtung 51ba, d.h. der Raumerkennungseinrichtung 51ba, ausgeführt wird, ist im Wesentlichen identisch mit derjenigen, die von der Dreidimensionale-Erkennungseinrichtung 51aa der Bilderkennungseinrichtung 51a ausgeführt wird. Aus diesem Grund ermöglicht das Installieren von zumindest einer der Erkennungseinrichtungen, Bilderkennungseinrichtung 51a und Raumerkennungseinrichtung 51b, in der Parkassistenzvorrichtung 5 das Ausführen der Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe.
Obwohl die Parkassistenzvorrichtung 5 die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe durch Verwendung einer beliebigen der Erkennungseinrichtungen, Bilderkennungseinrichtung 51a und Raumerkennungseinrichtung 51b, ausführen kann, kann die Parkassistenzvorrichtung 5 die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe mit höherer Genauigkeit durch Verwendung sowohl der Bilderkennungseinrichtung 51a als auch der Raumerkennungseinrichtung 51b ausführen. Zum Beispiel kann die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe der Bilderkennungseinrichtung 51a durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe der Raumerkennungseinrichtung 51b ergänzt werden, wodurch es möglich wird, dreidimensionale Objekte mit höherer Genauigkeit zu erkennen.
Die Freiraumerkennungseinrichtung 51c ist konfiguriert, um eine Freiraumerkennungsaufgabe zum Erkennen des Standorts eines ausgewählten freien Raums auf einem vorgegebenen Parkplatz durchzuführen. Freie Räume, d.h. verfügbare Räume auf dem vorgegebenen Parkplatz stellen parkverfügbare Räume dar, von denen jeder ein leerer Raum ist, wo kein anderes Fahrzeug geparkt ist, und haben eine Form und einen Bereich, die ausreichen, damit das Eigenfahrzeug V geparkt werden kann. Auf dem Parkplatz gibt es mehrere parkverfügbare Räume als freie Räume, aber es kann nur ein parkverfügbarer Raum als ein freier Raum vorhanden sein.
Die Freiraumerkennungseinrichtung 51c ist konfiguriert, um die Freiraumerkennungsaufgabe basierend auf einer Analyse erster erkannter Informationen, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe der Bilderkennungseinrichtung 51a erhalten werden, und/oder zweiter erkannter Informationen durchzuführen, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe der Raumerkennungseinrichtung 51b erhalten werden, wodurch ein ausgewählter freier Raum auf dem Parkplatz erkannt wird. Die ersten erkannten Informationen, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe der Bilderkennungseinrichtung 51a erhalten werden, und/oder die zweiten erkannten Informationen, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe der Raumerkennungseinrichtung 51b erhalten werden, werden einfach als erkannte Informationen bezeichnet, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erhalten werden.
Zum Beispiel kann die Freiraumerkennungseinrichtung 51c basierend auf einer Analyse der durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erhaltenen erkannten Informationen die Situation auf dem Parkplatz erkennen, und erkennen, ob andere Fahrzeuge jeweils auf entsprechenden parkverfügbaren Räumen auf dem Parkplatz geparkt sind, um entsprechend zumindest einen freien Raum auf dem Parkplatz zu erkennen.
Die Wegerzeugungseinrichtung 52 ist konfiguriert, um die Parkwegerzeugungsaufgabe und eine Bereichsidentifikationsaufgabe basierend auf einer Analyse (i) der erkannten Informationen, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erhalten werden, und (ii) der erkannten Informationen durchzuführen, die durch die Freiraumerkennungsaufgabe der Freiraumerkennungseinrichtung 51c erhalten werden. Die Bereichsidentifikationsaufgabe ist ausgelegt, um ein Attribut jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um das Eigenfahrzeug V herum und einen Parkweg des Eigenfahrzeugs V zu identifizieren. Das Attribut jeder der Hindernisbestimmungsbereiche stellt Informationen dar, die angeben, ob sich zumindest ein Hindernis in dem entsprechenden der Hindernisbestimmungsbereiche befindet.
Die Wegerzeugungseinrichtung 52 ist auch konfiguriert, um eine Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V während der Fahrt des Eigenfahrzeugs V entlang des dadurch erzeugten Parkwegs zu steuern.
Insbesondere enthält die Wegerzeugungseinrichtung 52 einen Wegcomputer 52a, eine Bereichsbestimmungseinrichtung 52b und eine Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c.
Der Wegcomputer 52a ist konfiguriert, um einen Fahrweg von einem aktuellen Standort des Eigenfahrzeugs V zu dem ausgewählten freien Raum zu berechnen, der von der Freiraumerkennungsaufgabe als eine Zielparklücke für das Eigenfahrzeug V erkannt wird; der Fahrweg ermöglicht es dem Eigenfahrzeug V, das den Fahrweg verfolgt, um ein oder mehrere Hindernisse herum zu navigieren, die von der Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erkannt werden. Der Wegcomputer 52a ist konfiguriert, um den berechneten Fahrweg als einen Parkweg von dem aktuellen Standort des Eigenfahrzeugs V zu der Zielparklücke zu erzeugen.
Wenn es einschränkende Bedingungen für das Erzeugen eines Parkwegs für das Eigenfahrzeug V gibt, ist der Wegcomputer 52a dazu konfiguriert, um einen Parkweg für das Eigenfahrzeug V zu erzeugen, während der Parkweg die einschränkenden Bedingungen erfüllt.
Zum Beispiel kann der Wegcomputer 52a einen Parkweg für das Eigenfahrzeug V erzeugen, um die Anzahl von Lenkbetätigungen eines Lenkrads des Eigenfahrzeugs V in einem vorgegebenen Bereich zu minimieren, was eine der einschränkenden Bedingungen ist. Der Wegcomputer 52a kann einen Parkweg für das Eigenfahrzeug V erzeugen, während der Parkweg die Richtung des Eigenfahrzeugs V beim Einfahren des Eigenfahrzeugs V in die Zielparklücke als eine der einschränkenden Bedingungen erfüllt. Wenn zum Beispiel nur Vorwärtsparken erlaubt ist, bei dem sich das Eigenfahrzeug V in einer Vorwärtsrichtung bewegt, um in eine Zielparklücke auf dem Parkplatz einzufahren, ist das Vorwärtsparken in den einschränkenden Bedingungen enthalten. In ähnlicher Weise, wenn Rückwärtsparken erlaubt ist, bei dem sich das Eigenfahrzeug V in einer Rückwärtsrichtung bewegt, um zuerst in die Zielparklücke auf dem Parkplatz einzufahren, ist das Rückwärtseinparken in den einschränkenden Bedingungen enthalten.
Der Wegcomputer 52a kann konfiguriert sein, um eine beschränkte Parkrichtung in die einschränkenden Bedingungen zu enthalten, beim Bestimmen, dass in zumindest einem der Bilddatenelemente, die von den Umgebungsüberwachungskameras 31 erhalten werden, ein Schild und/oder eine Markierung angezeigt wird, um Informationen über die beschränkte Parkrichtung darzustellen, wie z.B. nur vorwärts einparken" oder „nur rückwärts einparken“.
Wenn ein Einstellschalter zum Ermöglichen, dass ein Benutzer die Parkrichtung des Eigenfahrzeugs V festlegt, in dem Eigenfahrzeug V vorgesehen ist, kann der Wegcomputer 52a konfiguriert sein, um in den einschränkenden Bedingungen die Parkrichtung zu enthalten, die durch die Betätigung des Benutzers des Einstellschalters festgelegt wird.
Im Folgenden wird ein Beispiel beschrieben, bei dem der Wegcomputer 52a einen Parkweg für das Eigenfahrzeug V erzeugt, während der Parkweg die einschränkenden Bedingungen erfüllt.
Der Wegcomputer 52a ist konfiguriert, um einen beliebigen von mehreren freien Räumen, d.h. parkverfügbaren Räumen, als eine Zielparklücke gemäß der Lagebeziehung zwischen dem aktuellen Standort des Eigenfahrzeugs V und dem Standort von jedem der mehreren freien Räume auszuwählen.
2 stellt einen Fall dar, bei dem der Wegcomputer 52a einen parkverfügbaren Raum aus mehreren parkverfügbaren Räumen als eine Zielparklücke Pb als Reaktion auf die Fahrassistenzanweisung auswählt; die Zielparklücke Pb befindet sich vorne links von eines aktuellen Standorts Pa des Eigenfahrzeugs V. An dem aktuellen Standort Pa ist das Eigenfahrzeug V vorne rechts von der Zielparklücke Pb angeordnet, um in 2 nach links geleitet bzw. gelenkt zu werden. Wenn in dieser Situation in 2 das Rückwärtsparken als eine beschränkte Parkrichtung definiert ist, die in den einschränkenden Bedingungen enthalten ist, erzeugt der Wegcomputer 52a einen Parkweg von dem aktuellen Standort Pa des Eigenfahrzeugs V zu der Zielparklücke Pb, während der erzeugte Parkweg das Rückwärtsparken erfüllt, d.h. der erzeugte Parkweg muss einen Weg beinhalten, entlang dem sich das Eigenfahrzeug V in einer Rückwärtsrichtung bewegt, um in die Zielparklücke Pb einzufahren.
Wie das in 2 dargestellte Beispiel erzeugt der Wegcomputer 52a einen Parkweg als gestrichelte Linie in 2. Insbesondere erzeugt der Wegcomputer 52a den als gestrichelte Linie in 2 dargestellten Parkweg, entlang dem das Eigenfahrzeug V gesteuert wird, zum

(1) Bewegen in Vorwärtsrichtung, während nach rechts abgebogen wird (siehe Pfeil A1 in 2)
(2) nachfolgenden Bewegen in die Rückwärtsrichtung, während nach links abgebogen wird (siehe Pfeil A2 in 2)

Dies macht es möglich, den Parkweg zu erzeugen, der das Rückwärtsparken erfüllt, d.h. entlang dem sich das Eigenfahrzeug V in der Rückwärtsrichtung bewegt, um in die Zielparklücke Pb einzufahren.
Zusätzlich ist, wie zuvor beschrieben, der Wegcomputer 52a konfiguriert, um den Parkweg zu berechnen, während der Parkweg es dem Eigenfahrzeug V, das den Parkweg verfolgt, ermöglicht, um ein oder mehrere Hindernisse herum zu navigieren, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erkannt werden. Insbesondere kann der Wegcomputer 52a konfiguriert sein, um den Parkweg zu berechnen, während der Parkweg es dem Eigenfahrzeug V, das gesteuert wird, um den Parkweg zu verfolgen, ermöglicht, um ein oder mehrere stationäre Hindernisse herum zu navigieren, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erkannt werden. Das heißt, wenn das Eigenfahrzeug V gesteuert wird, um den Parkweg zu verfolgen, kann das Eigenfahrzeug V gesteuert werden, um auf die Bewegung eines oder mehrerer beweglicher Hindernisse zu warten, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erkannt werden, bis das Eigenfahrzeug V frei vom Risiko einer Kollision mit dem einen oder mehreren beweglichen Objekten ist. Aus diesem Grund kann der Wegcomputer 52a konfiguriert sein, um den Parkweg zu berechnen, während der Parkweg es dem Eigenfahrzeug V, das gesteuert wird, um den Parkweg zu verfolgen, ermöglicht, um ein oder mehrere stationäre Hindernisse herum zu navigieren, die durch die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe erkannt werden.
Die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b ist konfiguriert, um die Bereichsidentifikationsaufgabe zum Identifizieren durchzuführen, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um das Eigenfahrzeug V herum ein Anwesenheitsbereich, ein Abwesenheitsbereich oder ein unbestimmter Bereich ist; die Hindernisbestimmungsbereiche sind so definiert, um sich um den Parkweg herum zu befinden, der von dem Wegcomputer 52a berechnet wird.
Wenn ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich als Anwesenheitsbereich identifiziert wird, befindet sich zumindest ein Hindernis in dem Hindernisbestimmungsbereich. Wenn ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird, befinden sich keine Hindernisse in dem Hindernisbestimmungsbereich. Wenn ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich als der unbestimmte Bereich identifiziert wird, ist eine Bestimmung, ob es zumindest ein Hindernis in dem Hindernisbestimmungsbereich gibt, schwierig.
Wie zuvor beschrieben, kann die Parkassistenzvorrichtung 5 basierend auf den Erfassungsinformationselementen, die durch die Umgebungsüberwachungssensoren 3 erhalten werden, durchführen

(i) Eine erste Aufgabe des Bestimmens, ob sich zumindest ein dreidimensionales Objekt um das Eigenfahrzeug V selbst und den Einparkweg des Eigenfahrzeugs V herum befindet
(ii) Eine zweite Aufgabe des Bestimmens, ob zumindest ein dreidimensionales Objekt, das durch die erste Aufgabe bestimmt wurde, zumindest ein stationäres Objekt oder zumindest ein bewegliches Objekt ist
(iii) Eine dritte Aufgabe des Messens des relativen Standorts, des relativen Abstands und der Höhe des zumindest einen dreidimensionalen Objekts, die durch die erste Aufgabe bestimmt wurden

Die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass das Attribut eines beliebigen Hindernisbestimmungsbereichs, in dem sich zumindest ein dreidimensionales Objekt befindet, den Anwesenheitsbereichs darstellt.
Im Gegensatz dazu kann die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass, selbst wenn sich zumindest ein dreidimensionales Objekt in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich befindet, das Attribut des Hindernisbestimmungsbereichs den Abwesenheitsbereich darstellt, solange das zumindest eine dreidimensionale Objekt nicht zumindest ein Hindernis ist.
Zum Beispiel kann die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass, selbst wenn sich zumindest ein dreidimensionales Objekt in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich befindet, das Attribut des Hindernisbestimmungsbereichs den Abwesenheitsbereich darstellt, solange das zumindest eine dreidimensionale Objekt entweder ein darüberliegendes Objekt, unter dem das Eigenfahrzeug passieren kann, oder ein darunterliegendes Objekt ist, über dem die Rädern des Eigenfahrzeugs passieren können.
Die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass das Attribut eines beliebigen Hindernisbestimmungsbereichs, in dem sich kein dreidimensionales Objekt befindet, den Abwesenheitsbereich darstellt.
Die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, dass das Attribut eines beliebigen Hindernisbestimmungsbereichs den unbestimmten Bereich darstellt, wenn die Bestimmung, ob es zumindest ein Hindernis in dem Hindernisbestimmungsbereich gibt, schwierig ist.
Das Folgende beschreibt detailliert, was der unbestimmte Bereich ist. Wie zuvor beschrieben, wird jeder Hindernisbestimmungsbereich als der unbestimmte Bereich identifiziert, wenn die Bestimmung, ob sich zumindest ein Hindernis in dem Hindernisbestimmungsbereich befindet, schwierig ist. Das heißt, wenn ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich nicht als der Anwesenheitsbereich oder der Abwesenheitsbereich identifiziert werden kann, wird der Hindernisbestimmungsbereich als der unbestimmte Bereich identifiziert.
Zum Beispiel können die folgenden Faktoren (1) bis (4) bewirken, dass ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich als der unbestimmte Bereich identifiziert wird.
Der Faktor (1) ist, dass jeder beliebige Hindernisbestimmungsbereich außerhalb der objektempfindlichen Bereiche aller Umgebungsüberwachungssensoren 3 liegt 3.
Wenn zum Beispiel die Sondenwellensensoren die Umgebungsüberwachungssensoren 3 bilden, wird der objektempfindliche Bereich jedes Sondenwellensensors vorher basierend auf der vorgegebenen Erfassungsleistung des entsprechenden Sondenwellensensors bestimmt. Aus diesem Grund werden, wenn sich ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich außerhalb der objektempfindlichen Bereiche aller Sondenwellensensoren befindet, keine dreidimensionalen Objekte im Hindernisbestimmungsbereich erfasst, so dass der Hindernisbestimmungsbereich als der unbestimmte Bereich identifiziert wird.
Der Faktor (2) ist, dass, selbst wenn ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich in dem objektempfindlichen Bereich von zumindest einem Umgebungsüberwachungssensor 3 ist, zumindest ein dreidimensionales Objekt ein beliebiges Objekt in dem Hindernisbestimmungsbereich von der Erfassung durch den zumindest einen Umgebungsüberwachungssensor 3 fernhält.
Es sei zum Beispiel angenommen, dass sich ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich in dem objektempfindlichen Bereich von zumindest einem Sonar 32 befindet, das in den Umgebungsüberwachungssensoren 3 enthalten ist; der objektempfindliche Bereich des zumindest einen Sonars 32 ist zum Beispiel als ein vorgegebener horizontaler Winkelbereich von der Mitte des zumindest einen Sonars 32 definiert; der äußerste Rand des horizontalen Winkelbereichs hat einen Abstand von 4 Metern relativ zu dem zumindest einen Sonar 32.
Wenn sich bei dieser Annahme ein dreidimensionales Objekt in dem horizontalen Winkelbereich in einem Abstand von 2 Metern befindet, kann ein beliebiges Objekt, das sich hinter dem dreidimensionalen Objekt in dem horizontalen Winkelbereich befindet, durch das dreidimensionale Objekt blockiert sein, wodurch es schwierig wird, das hinter dem dreidimensionalen Objekt befindliche Objekt zu erfassen. Dies führt dazu, dass der Hindernisbestimmungsbereich als der unbestimmte Bereich identifiziert wird.
Der Faktor (3) ist, dass verschiedene Störungen dazu führen, dass ein beliebiges Objekt in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich nicht von zumindest einem Umgebungsüberwachungssensor 3 erfasst wird. Es sei zum Beispiel angenommen, dass sich ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich in dem objektempfindlichen Bereich von zumindest einem Sondenwellensensor befindet, der in den Umgebungsüberwachungssensoren 3 enthalten ist. Bei dieser Annahme kann eine Störung des zumindest einen Sondenwellensensors mit einem anderen Umgebungsüberwachungssensor 3 oder Sensoren, die an anderen Fahrzeugen montiert sind, dazu führen, dass ein beliebiges dreidimensionales Objekt, das sich in der Umgebung befindet, nicht zuverlässig von dem zumindest einen Sondenwellensensor erfasst wird.
Es sei als ein weiteres Beispiel angenommen, dass sich ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich in dem objektempfindlichen Bereich zumindest eines Umgebungsüberwachungssensors 3 befindet. Bei dieser Annahme kann Schmutz auf dem Erfassungsabschnitt des zumindest einen Umgebungsüberwachungssensors 3 dazu führen, dass ein beliebiges dreidimensionales Objekt, das sich in der Umgebung befindet, nicht zuverlässig von dem zumindest einen Umgebungssensor 3 erfasst wird. Insbesondere kann Schmutz auf dem Erfassungsabschnitt zumindest eines Sondenwellensensor dazu führen, dass der zumindest eine Sondenwellensensor keine Sondenwellen überträgt und/oder empfängt. Schmutz auf dem Erfassungsabschnitt zumindest einer Umgebungsüberwachungskamera 31 kann dazu führen, dass die zumindest eine Umgebungskamera Bilder nicht genau bzw. präzise erfasst. Als weiteres Beispiel sei angenommen, dass sich ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich in dem objektempfindlichen Bereich zumindest einer Umgebungsüberwachungskamera 31 befindet. Bei dieser Annahme kann es für die zumindest eine Umgebungsüberwachungskamera 31 schwierig sein, ein beliebiges dreidimensionales Objekt in dem Hindernisbestimmungsbereich zu erfassen, zum Beispiel aufgrund von

1. Einer Kontrastdifferenz zwischen einem ersten Abschnitt und einem zweiten Abschnitt in dem Hindernisbestimmungsbereich; wobei der erste Abschnitt dem Sonnenlicht ausgesetzt ist und der zweite Abschnitt dem Sonnenlicht nicht ausgesetzt ist
2. Einer Schwierigkeit beim Messen des Abstands zu einem dreidimensionalen Objekt in dem Hindernisbestimmungsbereich basierend nur auf den Bilddatenelementen des dreidimensionalen Objekts, die von der zumindest einen Umgebungsüberwachungskamera 31 erfasst werden.

Der Faktor (4) ist, dass nicht alle Merkmale eines dreidimensionalen Objekts in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich von zumindest einem Umgebungsüberwachungssensor 3 aufgrund seiner Begrenzung der Erfassungsleistung des zumindest einen Umgebungsüberwachungssensors 3 vollständig erfasst werden 3.
Die Begrenzung der Erfassungsleistung zumindest eines Umgebungsüberwachungssensors 3 kann bewirken, dass der zumindest eine Umgebungsüberwachungssensor 3 ein Erfassungsergebnis mit geringer Zuverlässigkeit von dreidimensionalen Objekten in dem Hindernisbestimmungsbereich erhält. Die Nachahmung der Erfassungsleistung zumindest eines Umgebungsüberwachungssensors 3, der das Vorhandensein eines Objekts in dem Hindernisbestimmungsbereich erfassen kann, kann den zumindest einen Umgebungsüberwachungssensor 3 daran hindern, den Standort des Objekts in dem Hindernisbestimmungsbereich zu erfassen.
Es sei zum Beispiel angenommen, dass sich ein beliebiger Hindernisbestimmungsbereich in dem objektempfindlichen Bereich von zumindest einem Sonar 32 befindet, das in den Umgebungsüberwachungssensoren 3 enthalten ist. Bei dieser Annahme kann die Nachahmung der Erfassungsleistung des zumindest einen Sonars 32, welches das Vorhandensein eines dreidimensionalen Objekts in dem Hindernisbestimmungsbereich erfassen kann, das zumindest eine Sonar 32 daran hindern, die Höhe des dreidimensionalen Objekts zu erfassen, was zu einer Schwierigkeit bei der Bestimmung führt, ob das Eigenfahrzeug über das zumindest eine dreidimensionale Objekt fahren kann.
Wenn, wie zuvor beschrieben, zumindest ein Umgebungsüberwachungssensor 3 das Vorhandensein eines dreidimensionalen Objekts in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich erfasst, aber die anderen Merkmale des dreidimensionalen Objekts nicht erfassen kann, kann die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b bestimmen, das der Hindernisbestimmungsbereich der Anwesenheitsbereich ist, kann aber bestimmen, dass der Hindernisbestimmungsbereich der unbestimmte Bereich ist.
Wie zuvor beschrieben, führt die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b die Bereichsidentifikationsaufgabe durch, um zu identifizieren, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um (i) das Eigenfahrzeug V selbst und (ii) den Parkweg des Eigenfahrzeugs V der Anwesenheitsbereich, der Abwesenheitsbereich oder der unbestimmte Bereich ist. Zum Beispiel ist die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b so programmiert, um die Bereichsidentifikationsaufgabe in jedem vorgegebenen Steuerzyklus durchzuführen, wie beispielsweise einem Abtastzyklus jedes Umgebungsüberwachungssensors 3, d.h. alle 100 Millisekunden. Das heißt, das Identifikationsergebnis jedes Hindernisbestimmungsbereichs wird periodisch aktualisiert, wenn sich das Eigenfahrzeug bewegt. Die vorstehenden Faktoren können dazu führen, dass zumindest ein Hindernisbestimmungsbereich auf den unbestimmten Bereich fixiert wird, ohne auf den Anwesenheitsbereich oder den Abwesenheitsbereich aktualisiert zu werden, und das Eigenfahrzeug kann sich gegebenenfalls in den unbestimmten Bereich bewegen.
Wie zuvor beschrieben, kann die vorherige Bereichsidentifikationsaufgabe für jeden von Hindernisbestimmungsbereichen um (i) das Eigenfahrzeug V selbst und (ii) den Parkweg des Eigenfahrzeugs V, der durch den Wegcomputer 52a berechnet wird, durchgeführt werden. Genauer gesagt werden die Hindernisbestimmungsbereiche, die der Bereichsidentifikationsaufgabe unterzogen werden, so bestimmt, um einen Fahrbereich des Eigenfahrzeugs V unter Berücksichtigung der Breite des Eigenfahrzeugs V abdecken.
Zum Beispiel veranschaulicht 3 als einen ersten Hindernisbestimmungsbereich, welcher der Bereichsidentifikationsaufgabe unterzogen wird, einen gesamten erfassbaren Bereich Ra, der eine im Wesentlichen rechteckige Form hat, der Umgebungsüberwachungssensoren 3 des Eigenfahrzeugs V an dem aktuellen Standort Pa. 3 veranschaulicht auch als einen zweiten Hindernisbestimmungsbereich, welcher der Bereichsidentifikationsaufgabe unterzogen wird, einen vorgegebenen Bereich Rb, der um einen vorgegebenen Mittelpunkt eines Parkwegs (siehe die gestrichelte Linie in 3) des Eigenfahrzeugs V herum definiert ist. In 3 wird ein Teil des gesamten erfassbaren Bereichs Ra der Umgebungsüberwachungssensoren 3 des Eigenfahrzeugs V, der sich an der Vorderseite des Eigenfahrzeugs V befindet, als Anwesenheitsbereich identifiziert, und der verbleibende Bereich des gesamten erfassbaren Bereichs Ra der Umgebungsüberwachungssensoren 3 des Eigenfahrzeugs V wird als der Abwesenheitsbereich identifiziert. Außerdem wird der zweite Hindernisbestimmungsbereich Rb, der sich außerhalb des gesamten erfassbaren Bereichs Ra befindet, als der unbestimmte Bereich identifiziert.
Die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c ist konfiguriert, um basierend auf den Ergebnissen der zyklisch durchgeführten Bereichsidentifikationsaufgaben eine Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jeden vorgegebenen Punkt auf dem Parkweg zu bestimmen, um zu bewirken, dass das Eigenfahrzeug V entlang des Parkwegs fährt. Die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c kann eines von verschiedenen Verfahren zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jeden vorgegebenen Punkt auf dem Parkweg auswählen.
Zum Beispiel bestimmt die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel eine obere Grenzgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich des Eigenfahrzeugs V und bestimmt die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jeden vorgegebenen Punkt auf dem Parkweg in Übereinstimmung mit der oberen Grenzgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich des Eigenfahrzeugs V.
Die obere Grenzgeschwindigkeit stellt eine obere Grenze für die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V dar, die für jeden Hindernisbestimmungsbereich des Eigenfahrzeugs V bestimmt wird. Das heißt, die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c kann die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden der Bereiche, Anwesenheitsbereich, Abwesenheitsbereich und unbestimmter Bereich, bestimmen, kann aber für jeden der Anwesenheitsbereiche die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V in Übereinstimmung mit dem Abstand zu zumindest einem Hindernis in dem entsprechenden der Anwesenheitsbereiche einstellen, ohne die obere Grenzgeschwindigkeit zu bestimmen.
Zum Beispiel kann die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden der unbestimmten Bereiche so bestimmen, um niedriger als für jeden der Abwesenheitsbereiche zu sein. Zum Beispiel kann die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c als die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden Abwesenheitsbereich eine bestimmte Geschwindigkeit bestimmen, die ein autonomes Parken des Eigenfahrzeugs V basierend auf der Parkassistenzroutine so unmittelbar wie möglich ermöglicht. Die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c kann als die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden unbestimmten Bereich eine niedrige Geschwindigkeit bestimmen, die ausreicht, damit die Parkassistenzvorrichtung 5 eine plötzliche Erfassung eines Hindernisses adressieren kann. Zum Beispiel wird die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden unbestimmten Bereich auf im Wesentlichen die Hälfte der oberen Grenzgeschwindigkeit für jeden Abwesenheitsbereich festgelegt. Wenn zum Beispiel die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden Abwesenheitsbereich auf 5 Kilometer pro Stunde (km/h) festgelegt ist, wird die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden unbestimmten Bereich auf 2 km/h festgelegt. Wenn als ein weiteres Beispiel die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden Abwesenheitsbereich auf einen Bereich von 2 bis einschließlich 3 km/h festgelegt ist, wird die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden unbestimmten Bereich auf im Wesentlichen 1 km/h festgelegt.
Es sei zum Beispiel angenommen, dass für das Eigenfahrzeug V der in 3 dargestellte Parkweg erzeugt wird. Bei dieser Annahme verfolgt das Eigenfahrzeug V den Parkweg von dem Abwesenheitsbereich zu dem unbestimmten Bereich. Aus diesem Grund bestimmt, wie in 4 dargestellt, die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c die obere Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich und bestimmt danach die obere Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich.
Die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c bestimmt Werte der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V während des Starts der Parkassistenzroutine, d.h. des Fahrtbeginns des Eigenfahrzeugs V, so dass die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V graduell zunimmt, um die obere Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich zu erreichen.
Die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c bestimmt die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V während einer Bereichsübergangszone, welche die Grenze zwischen dem Abwesenheitsbereich und dem unbestimmten Bereich enthält, so dass sich ein Wert der Zielgeschwindigkeit, welcher der oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich entspricht, gleichmäßig bzw. sanft auf einen Wert der Zielgeschwindigkeit entsprechend der oberen Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich ändert.
Zum Beispiel kann die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c konfiguriert sein, um die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, die auf die obere Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich festgelegt ist, graduell herunter auf die obere Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich von einem vorgegebenen Geschwindigkeitsreduktionspunkt vor der Grenze zwischen dem Abwesenheitsbereich und dem unbestimmten Bereich zu dem unbestimmten Bereich zu reduzieren; wobei der vorgegebenen Geschwindigkeitsreduktionspunkt in einem vorgegebenen Abstand von zum Beispiel 1 Meter vor der Grenze dazwischen definiert ist. Der Geschwindigkeitsreduktionspunkt kann als eine Funktion der oberen Grenzgeschwindigkeit für die Abwesenheitsbereiche, der oberen Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich, und eines vorgegebenen Verzögerungs- bzw. Abbremswerts des Eigenfahrzeugs V in Richtung zu jedem unbestimmten Bereich bestimmt werden.
Der Wert der Verzögerung bzw. Abbremsens des Eigenfahrzeugs V in Richtung zu jedem unbestimmten Bereich wird vorzugsweise auf einen Wert festgelegt, der dazu führt, dass sich ein oder mehrere Insassen in dem Eigenfahrzeug V wenig unwohl fühlen, wie z.B. ein Wert im Bereich von 0,01 bis 0,1 G. Wenn das Eigenfahrzeug V einen vorgegebenen Punkt in der Nähe der Zielparklücke Pb erreicht, kann die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c außerdem konfiguriert sein, um die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, die auf die obere Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich festgelegt ist, graduell bis herunter auf null zu reduzieren.
Zum Beispiel werden obere und untere Beschleunigungsgrenzen unter Berücksichtigung des Fahrkomforts des Insassen des Eigenfahrzeugs V bestimmt, und eine Änderung der Zielgeschwindigkeit kann so bestimmt werden, um gleichmäßig innerhalb der oberen und unteren Beschleunigungsgrenzen zu verlaufen.
Eine Änderung in der Umgebung des Eigenfahrzeugs V kann das Unbehagen des Insassen beim autonomen Parken des Eigenfahrzeugs V ändern, dessen Geschwindigkeit sogar konstant ist. Zum Beispiel kann sich das Unbehagen des Insassen beim autonomen Parken des Eigenfahrzeugs V zwischen einem ersten Fall, in dem es keine wandähnlichen dreidimensionalen Objekte um den Parkweg des Eigenfahrzeugs V herum gibt, und einem zweiten Fall ändern, in dem es wandähnliche dreidimensionale Objekte um den Parkweg des Eigenfahrzeugs V herum gibt. Unter diesem Gesichtspunkt kann die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c konfiguriert sein, um die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden der Bereiche, Anwesenheitsbereich, Abwesenheitsbereich und unbestimmter Bereich, in Übereinstimmung mit der Bestimmung zu ändern, ob es ein oder mehrere dreidimensionale Objekte um den Parkplatz des Eigenfahrzeugs V herum gibt, um dementsprechend die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden der Bereiche, Anwesenheitsbereich, Abwesenheitsbereich und unbestimmter Bereich, zu bestimmen, auf

(1) Einen relativ hohen oberen Grenzgeschwindigkeitswert beim Bestimmen, dass es keine dreidimensionalen Objekte um den Parkweg herum gibt
(2) Einen relativ niedriger oberen Grenzgeschwindigkeitswert, der niedriger als der relativ hohe obere Grenzgeschwindigkeitswert ist, wenn bestimmt wird, dass sich zumindest ein dreidimensionales Objekt um den Parkweg herum befindet

Wie zuvor beschrieben, führt die Bereichsbestimmungseinrichtung 52b die Bereichsidentifikationsaufgabe in jedem vorgegebenen Steuerzyklus durch, so dass das Identifikationsergebnis jedes Hindernisbestimmungsbereichs periodisch aktualisiert wird. Aus diesem Grund kann ein Hindernisbestimmungsbereich, der als der unbestimmte Bereich identifiziert wurde, in einen Anwesenheitsbereich oder Abwesenheitsbereich geändert werden, wenn sich das Eigenfahrzeug V bewegt. Das Aktualisieren des aktuellen Attributs eines beliebigen Hindernisbestimmungsbereichs auf ein neues Attribut bewirkt, dass die Zielgeschwindigkeit für den Hindernisbestimmungsbereich aktualisiert wird. Zum Beispiel bewirkt das Aktualisieren des aktuellen Attributs des unbestimmten Bereichs eines beliebigen Hindernisbestimmungsbereichs auf ein neues Attribut des Abwesenheitsbereichs, dass die Zielgeschwindigkeit für den Hindernisbestimmungsbereich basierend auf der oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich aktualisiert wird.
Die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 ist konfiguriert, um eine Bewegungssteuerungsaufgabe zum Steuern (i) der Beschleunigung und Verzögerung des Eigenfahrzeugs V und (ii) des Lenkens des Eigenfahrzeugs V auszuführen, um dadurch eine Wegverfolgungssteueraufgabe durchzuführen. Insbesondere ist die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 konfiguriert, um an die verschiedenen Aktuatoren 4 Steuersignale auszugeben, so dass die verschiedenen Aktuatoren 4 bewirken, dass das Eigenfahrzeug V den Parkweg verfolgt, der von der Wegerzeugungseinrichtung 52 erzeugt wird, während bewirkt wird, dass die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V der Zielgeschwindigkeit folgt, die von der Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c bestimmt wird, um dementsprechend das Eigenfahrzeug V in der Zielparklücke Pb zu parken.
Die Parkassistenzvorrichtung 5 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel besteht aus einer einzigen ECU, und die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 ist in der ECU installiert, aber die Parkassistenzvorrichtung 5 kann aus mehreren ECUs bestehen, und die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 kann durch die mehreren ECUs implementiert sein. Als mehrere ECUs können eine Lenk-ECU zum Durchführen einer Lenksteuerung des Eigenfahrzeugs V und eine Leistungseinheit-Steuer-ECU und eine Brems-ECU zum Durchführen einer Beschleunigungs- und Verzögerungssteuerung des Eigenfahrzeugs V verwendet werden.
Insbesondere ist die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 konfiguriert, um von einem Gaspedalpositionssensor, einem Bremspedalkraftsensor, einem Lenkwinkelsensor, Radgeschwindigkeitssensoren und einem Schaltpositionssensor, die in dem Eigenfahrzeug V installiert sind, Messsignale zu erhalten, die von den jeweiligen Sensoren ausgegeben werden; wobei jedes Messsignal einen aktuellen Zustand einer entsprechenden Komponente des Eigenfahrzeugs V repräsentiert. Die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 ist konfiguriert, um basierend auf den von den jeweiligen Sensoren empfangenen Messsignalen die aktuellen Zustände der jeweiligen Komponenten des Eigenfahrzeugs V zu erfassen und an die verschiedenen Aktuatoren 4 die Steuersignale auszugeben, so dass die verschiedene Aktuatoren 4 bewirken, dass das Eigenfahrzeug V der Wegerzeugungseinrichtung 52 folgt, während bewirkt wird, dass die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V der Zielgeschwindigkeit folgt.
Die verschiedenen Aktuatoren 4 sind verschiedene Fahrsteuervorrichtungen, die zusammenwirkend steuern, wie das Eigenfahrzeug V fährt und wie das Eigenfahrzeug V angehalten wird. Zum Beispiel enthalten die verschiedenen Aktuatoren 4 eine elektronisch gesteuerte Drossel 41, Bremsaktuatoren 42, einen Elektronische-Servolenkung (EPS)- Motor 43 und ein Getriebe 44. Die Steuersignale, die von der Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 ausgegeben werden, steuern die verschiedenen Aktuatoren 4, um dadurch die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs V, den Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs V, das Antriebsdrehmoment für das Eigenfahrzeug V und das Bremsdrehmoment für das Eigenfahrzeug V zu steuern. Dies führt die Parkassistenzroutine durch, die jene Wegverfolgungssteueraufgabe enthält, die bewirkt, dass sich das das Eigenfahrzeug V basierend auf dem Parkweg und der Zielgeschwindigkeit bewegt, um dementsprechend das Eigenfahrzeug V in der Zielparklücke Pb zu parken.
Es gibt eine einfache Maßnahme, um zu bewirken, dass das Eigenfahrzeug V den Parkweg verfolgt, um das Eigenfahrzeug V von dem aktuellen Standort Pa zu der Zielparklücke Pb zu bewegen. Es kann jedoch einen Fall geben, in dem sich ein oder mehrere bewegliche Objekte, wie beispielsweise Fußgänger und/oder andere Fahrzeuge, sich dem bewegenden Eigenfahrzeug V nähern. In diesem Fall kann die Parkassistenzvorrichtung 5 konfiguriert sein, um eine geplante Bewegungstrajektorie bzw. Bahn des Eigenfahrzeugs V basierend auf dem Parkweg und der Breite des Eigenfahrzeugs V zu schätzen und zu bewirken, dass das Eigenfahrzeug V wartet, bis das eine sich nähernde oder mehrere bewegliche Objekte von der geplanten Bewegungstrajektorie des Eigenfahrzeugs V abweichen, wodurch ermöglicht wird, dass eine Kollision des Eigenfahrzeug V mit dem einen oder mehreren beweglichen Objekten verhindert wird.
Es kann einen Fall geben, in dem sich ein stationäres Objekt in einem Hindernisbestimmungsbereich befindet, der als der Abwesenheitsbereich zu der Zeit identifiziert wurde, als der Parkweg zuerst erzeugt wurde. Angesichts einer solchen Situation kann die Parkassistenzvorrichtung 5 konfiguriert sein, um die Dreidimensionales-Objekt-Erkennungseinrichtungen 51aa und 51ba die Dreidimensionale-Erkennungsaufgabe während der Bewegung des Eigenfahrzeugs V entlang des Parkwegs kontinuierlich auszuführen. Dann kann die Parkassistenzvorrichtung 5 konfiguriert sein, um einen neuen Parkweg neu zu erzeugen, wenn bestimmt wird, dass sich ein stationäres Objekt an einem Standort befindet, an dem das Risiko besteht, dass das Eigenfahrzeug V, das sich entlang des erzeugten Parkwegs bewegen wird, mit dem stationären Objekt kollidiert.
Das autonome Parksystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist wie zuvor beschrieben konfiguriert.
Als nächstes wird im Folgenden beschrieben, wie das zuvor konfigurierte autonome Parksystem 1 in Bezug auf das Ablaufdiagramm von 5 funktioniert, das die von der Parkassistenzvorrichtung 5 ausgeführte autonome Assistenzroutine darstellt.
Das heißt, die Parkassistenzvorrichtung 5 ist programmiert, um in jedem Steuerzyklus die Parkassistenzroutine als Reaktion auf die Parkassistenzanweisung durchzuführen, die zum Beispiel von dem nicht dargestellten Parkassistenzschalter als Reaktion auf das Einschalten des Fahrers des Parkassistenzschalters eingegeben wird. Die Vorgänge bzw. Operationen, d.h. Schritte, die in der Parkassistenzroutine enthalten sind, können durch die Funktionsblöcke implementiert werden, die in der Parkassistenzvorrichtung 5 enthalten sind. Die Vorgänge bzw. Operationen, d.h. Schritte, die in der Parkassistenzroutine enthalten sind, dienen als Schritte, die ein Parkassistenzverfahren implementieren.
Zuerst startet die Parkassistenzvorrichtung 5 eine Erkennungsaufgabe in Schritt S100. Das heißt, die Parkassistenzvorrichtung 5 dient als die Erkennungseinrichtung 51 zum Empfangen der von den Umgebungsüberwachungssensoren 3 ausgegebenen Erfassungsinformationselemente und zum Durchführen, basierend auf den empfangenen Erfassungsinformationselementen, der Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe und der Freiraumerkennungsaufgabe, die zuvor in Schritt S100 beschrieben wurde.
Nach Abschluss der Erkennungsaufgabe in Schritt S100 dient die Parkassistenzvorrichtung 5 als die Wegerzeugungseinrichtung 52 zum Durchführen der Parkwegerzeugungsaufgabe zum Erzeugen eines Parkwegs von dem aktuellen Standort Pa des Eigenfahrzeugs V zu dem ausgewählten freien Raum, der die Zielparklücke Pb für das Eigenfahrzeug V in Schritt S110 ist. Wie die Wegerzeugungseinrichtung 52 den Parkweg erzeugt, wurde zuvor beschrieben.
Nach Abschluss der Parkwegerzeugungsaufgabe in Schritt S110 bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 5 in Schritt S120, ob zumindest ein Hindernisbestimmungsbereich, der sich um einen vorgegebenen Fahrverlauf auf dem Parkweg herum befindet, der Abwesenheitsbereich ist; wobei der Fahrverlauf auf dem Parkweg zwischen einem vorgegebenen nächsten Wegpunkt auf dem Parkweg und dem aktuellen Standort Pa des Eigenfahrzeugs V definiert ist. Der vorgegebene nächste Wegpunkt ist ein Wegpunkt auf dem Parkweg, an dem das Eigenfahrzeug V eine vorgegebene Distanz zurücklegen wird, um danach anzukommen.
Nach dem Bestimmen, dass der zumindest eine Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den Fahrverlauf auf dem Parkweg herum befindet, der Abwesenheitsbereich ist (JA in Schritt S120), schreitet die Parkassistenzroutine zu Schritt S130 voran. In Schritt S130 legt die Parkassistenzvorrichtung 5 den zumindest einen Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den Fahrverlauf auf dem Parkweg herum befindet, auf die obere Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich fest. Danach schreitet die Parkassistenzroutine zu Schritt S140 voran.
Andernfalls schreitet die Parkassistenzroutine nach dem Bestimmen, dass sich der zumindest eine Bereich um den Fahrverlauf auf dem Parkweg herum befindet, nicht der Abwesenheitsbereich ist (NEIN in Schritt S120), zu Schritt S150 voran.
In Schritt S150 bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 5, ob der zumindest eine Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den vorgegebenen Fahrverlauf auf dem Parkweg herum befindet, der unbestimmte Bereich ist. Wie zuvor beschrieben, wird der Fahrverlauf auf dem Parkweg zwischen dem vorgegebenen nächsten Wegpunkt auf dem Parkweg und dem aktuellen Standort Pa definiert. Der vorgegebene nächste Wegpunkt ist ein Wegpunkt auf dem Parkweg, an dem das Eigenfahrzeug V die vorgegebene Distanz zurücklegen wird, um danach anzukommen.
Die Bestimmung in Schritt S150 ist im Wesentlichen äquivalent zur Bestimmung, ob der unbestimmte Bereich in dem zumindest einen Hindernisbestimmungsbereich enthalten ist, der sich um den vorgegebenen Fahrverlauf auf dem Parkweg befindet, oder der Bestimmung, ob ein Abstand von dem aktuellen Standort Pa des Eigefahrzeugs V zu dem unbestimmten Bereich, der in dem zumindest einen Hindernisbestimmungsbereich enthalten ist, kleiner oder gleich dem vorgegebenen Abstand ist.
Nach dem Bestimmen, dass der zumindest eine Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den Fahrverlauf auf dem Parkweg herum befindet, der unbestimmte Bereich ist (JA in Schritt S150), schreitet die Parkassistenzroutine zu Schritt S160 voran. In Schritt S160 legt die Parkassistenzvorrichtung 5 den zumindest einen Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den Fahrverlauf herum auf dem Parkweg befindet, auf die obere Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich fest. Danach schreitet die Parkassistenzroutine zu Schritt S140 voran.
Dagegen bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 5 beim Bestimmen, dass der zumindest eine Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den Fahrverlauf herum auf dem Parkweg befindet, nicht der unbestimmte Bereich ist (NEIN in Schritt S150), dass der zumindest eine Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den Fahrverlauf herum auf dem Parkweg befindet, der Anwesenheitsbereich ist. Dann legt die Parkassistenzvorrichtung 5 in Schritt S170 den zumindest einen Hindernisbestimmungsbereich, der sich um den Fahrverlauf herum auf dem Parkweg befindet, auf die obere Grenzgeschwindigkeit für den Anwesenheitsbereich fest. Danach schreitet die Parkassistenzroutine zu Schritt S140 fort.
Wie später beschrieben, wird der Vorgang bzw. Operation in einem der Schritte S130, S160 und S170 wiederholt durchgeführt, bis das Eigenfahrzeug V die Zielparklücke Pb erreicht. Wenn sich das Eigenfahrzeug V aus diesem Grund von einem vorherigen Hindernisbestimmungsbereich zu einem gegenwärtigen Hindernisbestimmungsbereich bewegt, dessen Attribut gegenüber dem Attribut des vorherigen Hindernisbestimmungsbereichs geändert ist, wird die obere Grenzgeschwindigkeit, die für den vorherigen Hindernisbestimmungsbereich festgelegt ist, auf die obere Grenzgeschwindigkeit geändert, die für den gegenwärtigen Hindernisbestimmungsbereich festgelegt ist.
In dieser Situation führt die Parkassistenzvorrichtung 5 in Schritt S140 eine Zielgeschwindigkeitsänderungsaufgabe zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V während des Fahrverlaufs auf dem Parkweg innerhalb der oberen und unteren Beschleunigungsgrenzen durch.
Insbesondere ändert die Zielgeschwindigkeitsänderungsaufgabe in Schritt S140 die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, die auf die obere Grenzgeschwindigkeit für den vorherigen Hindernisbestimmungsbereich festgelegt wurde, gleichmäßig auf die obere Grenzgeschwindigkeit als die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für den gegenwärtigen Hindernisbestimmungsbereich in Schritt S140.
Insbesondere bestimmt die Zielgeschwindigkeitsänderungsaufgabe in Schritt S140, ob der aktuelle Standort Pa des Eigenfahrzeugs V nahe eines vorgegebenen Bereichs, beispielsweise etwa 50 Zentimeter, um die Zielparklücke Pb herum liegt, und steuert beim Bestimmen des aktuellen Standorts Pa des Eigenfahrzeugs V nahe dem vorgegebenen Bereich um die Zielparklücke Pb herum, die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, um es dem Eigenfahrzeug V zu ermöglichen, die Zielparklücke Pb in Schritt S140 anzuhalten.
In ähnlicher Weise bestimmt die Zielgeschwindigkeitsänderungsaufgabe in Schritt S140, ob der aktuelle Standort Pa des Eigenfahrzeugs V nahe eines vorgegebenen Bereichs, beispielsweise etwa 50 Zentimeter, um ein Hindernis herum liegt, und steuert beim Bestimmen des aktuellen Standorts Pa des Eigenfahrzeugs V nahe dem vorgegebenen Bereich um das Hindernis Pb herum, die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, um es dem Eigenfahrzeug V zu ermöglichen, kurz vor dem Hindernis in Schritt S140 anzuhalten.
Dies führt dazu, dass die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, die sich wie in 4 dargestellt ändert, bestimmt wird.
Nach dem Vorgang bzw. Operation in Schritt S140 dient die Parkassistenzvorrichtung 5 als die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 zum Durchführen der Wegverfolgungssteueraufgabe in Schritt S180. Insbesondere dient die Parkassistenzvorrichtung 5 als die Wegverfolgungssteuereinrichtung 53 zum Ausgeben an die verschiedenen Aktuatoren 4 von Steuersignalen, welche die verschiedenen Aktuatoren 4 anweisen, das Eigenfahrzeug V zu veranlassen, dem in Schritt S110 erzeugten Parkweg zu verfolgen, während bewirkt wird, dass die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V der in Schritt S140 bestimmten Zielgeschwindigkeit folgt, um dementsprechend das Eigenfahrzeug V in der Zielparklücke Pb zu parken.
Insbesondere steuern die Steuersignale die verschiedenen Aktuatoren 4, um dadurch die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs V, den Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs V, das Antriebsdrehmoment für das Eigenfahrzeug V und das Bremsdrehmoment für das Eigenfahrzeug V zu steuern. Dies bewirkt, dass sich das Eigenfahrzeug V basierend auf dem Parkweg und der Zielgeschwindigkeit bewegt, um dementsprechend das Eigenfahrzeug V in der Zielparklücke Pb zu parken.
In Schritt S190 bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 5, ob das Eigenfahrzeug V die Zielparklücke Pb erreicht hat. Nach dem Bestimmen, dass das Eigenfahrzeug V die Zielparklücke Pb nicht erreicht hat (NEIN in Schritt S190), kehrt die Parkassistenzroutine zu dem Vorgang in Schritt S110 zurück, so dass die obigen Vorgänge wiederholt werden. Andernfalls wird beim Bestimmen, dass das Eigenfahrzeug V die Zielparklücke Pb erreicht hat (JA in Schritt S190), die Parkassistenzroutine beendet.
Wie zuvor beschrieben, ist das Parkassistenzsystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel konfiguriert, um zu identifizieren, ob das Attribut jeder der Hindernisbestimmungsbereiche, die sich um das Eigenfahrzeug V herum befinden, der Anwesenheitsbereich, der Abwesenheitsbereich oder der unbestimmte Bereich ist; wobei sich die Hindernisbestimmungsbereiche um den Parkweg des Eigenfahrzeugs V herum befinden. Das Parkassistenzsystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist konfiguriert, um die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jeden Hindernisbestimmungsbereich des Eigenfahrzeugs V in Übereinstimmung damit zu bestimmen, ob die Zuordnung bzw. Attribution des entsprechenden Hindernisbestimmungsbereichs der Anwesenheitsbereich, der Abwesenheitsbereich oder der unbestimmte Bereich ist.
Zum Beispiel kann das Parkassistenzsystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für einen beliebigen Hindernisbestimmungsbereich, der als der unbestimmte Bereich identifiziert wird, niedriger als die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für einen anderen Hindernisbestimmungsbereich bestimmen, die als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird. Dies macht es möglich, einen Fall zu adressieren, in dem ein Hindernis in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich vorhanden ist, der als der unbestimmte Bereich identifiziert ist.
Insbesondere ermöglicht, selbst wenn ein Hindernis in einem beliebigen Hindernisbestimmungsbereich erfasst wird, wenn das Eigenfahrzeug V den Hindernisbestimmungsbereich erreicht, das Parkassistenzsystem 1, da die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeug V niedrig gehalten wird, das Parken des Eigenfahrzeugs V an einem Standort, an dem verhindert wird, dass das geparkte Eigenfahrzeug V das Hindernis berührt, ohne dass das Eigenfahrzeug V stark gebremst wird. Dadurch wird eine Verschlechterung des Fahrkomforts des Eigenfahrzeugs V durch starkes Bremsen verhindert.
Mit anderen Worten kann das Parkassistenzsystem 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für einen beliebigen Hindernisbestimmungsbereich, der als Abwesenheitsbereich identifiziert wird, höher als die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für einen anderen Hindernisbestimmungsbereich bestimmen, der als der unbestimmte Bereich identifiziert wird. Dies erhöht die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jeden Hindernisbestimmungsbereich, der als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird, in dem keine Hindernisse vorhanden sind, so hoch wie möglich, was es ermöglicht, eine Erhöhung der Zeit zu verhindern, die erforderlich ist, um eine Parkassistenzsteuerung des Eigenfahrzeugs V durchzuführen.
Dementsprechend stellt das erste Ausführungsbeispiel das Parkassistenzverfahren und -system bereit, die es jeweils ermöglichen, sowohl (i) eine Erhöhung bzw. Verlängerung der zum Durchführen der Parkassistenzsteuerung erforderlichen Zeit als auch (ii) eine Verschlechterung des Fahrkomforts des Eigenfahrzeugs V durch starkes Bremsen zu verhindern.
Zweites Ausführungsbeispiel
Als nächstes beschreibt das Folgende das zweite Ausführungsbeispiel. Das zweite Ausführungsbeispiel unterscheidet sich geringfügig von dem ersten Ausführungsbeispiel in der Bestimmung der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, und daher ist der Rest des zweiten Ausführungsbeispiels im Wesentlichen identisch mit dem des ersten Ausführungsbeispiels. Das Folgende beschreibt daher hauptsächlich die unterschiedlichen Punkte des zweiten Ausführungsbeispiels von dem ersten Ausführungsbeispiel.
Die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c der Parkassistenzvorrichtung 5 des Parkassistenzsystems 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist konfiguriert, um eine Krümmung-Distanz-Korrelationsbeziehung zwischen Werten der Krümmung des Parkwegs und Werten der Fahrdistanz des Eigenfahrzeug V auf dem Parkweg zu erhalten, und die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeug V in Übereinstimmung mit der Krümmung-Distanz-Korrelationsbeziehung und der oberen Grenzgeschwindigkeit für den Hindernisbestimmungsbereich des Eigenfahrzeugs V zu bestimmen.
Es sei zum Beispiel angenommen, dass der in 3 dargestellte Parkweg für das Eigenfahrzeug V erzeugt wird und das Eigenfahrzeug V von dem aktuellen Standort Pa zu der Zielparklücke Pb sequentielle Segmente 1 bis 5 befährt, die den Parkweg bilden; wobei der Startpunkt des Segments 1 dem aktuellen Standort Pa entspricht und der Endpunkt des Segments 5 der Zielparklücke Pb entspricht.
Bei dieser Annahme ist ein Beispiel der Krümmung-Distanz-Korrelationsbeziehung zwischen Werten der Krümmung des Parkwegs und Werten der Fahrdistanz des Eigenfahrzeugs V auf dem Parkweg in 6A gezeigt.
Insbesondere zeigt die Krümmung-Distanz-Korrelationsbeziehung dieses Beispiels, dass

(1) Die Krümmung des Segments 1 des Parkwegs graduell bis zu einer vorgegebenen ersten Referenzkrümmung zunimmt
(2) Die Krümmung des Segments 2 des Parkwegs konstant auf der vorgegebenen ersten Referenzkrümmung ist
(3) Die Krümmung des Segments 3 des Parkwegs graduell von der ersten Referenzkrümmung bis zu einer vorgegebenen zweiten Referenzkrümmung abnimmt
(4) Die Krümmung des Segments 4 des Parkwegs konstant auf der vorgegebenen zweiten Referenzkrümmung ist
(5) Die Krümmung des Segments 5 des Parkwegs konstant auf der vorgegebenen zweiten Referenzkrümmung ist

6A veranschaulicht, dass ein erster Hindernisbestimmungsbereich, der sich um das erste bis dritte Segment herum befindet, als der Abwesenheitsbereich identifiziert wird, und ein zweiter Hindernisbestimmungsbereich, der sich um das vierte und fünfte Segment herum befindet, als der unbestimmte Bereich identifiziert wird.
Der Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist konfiguriert, um die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jedes der Segmente 1 bis 5 in Übereinstimmung mit der Krümmung-Distanz-Korrelationsbeziehung und der oberen Grenzgeschwindigkeit für jeweils den ersten und zweiten Hindernisbestimmungsbereich zu bestimmen.
Insbesondere ist die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel konfiguriert zum

1. Einstellen der oberen Grenzgeschwindigkeit für jedes der Segmente 1 bis 5 in Übereinstimmung mit der Krümmung-Abstand-Korrelationsbeziehung
2. Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jedes der Segmente 1 bis 5 in Übereinstimmung mit der eingestellten oberen Grenzgeschwindigkeit für das entsprechende der Segmente 1 bis 5

Zum Beispiel kann die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c konfiguriert zum

1. Einstellen der oberen Grenzgeschwindigkeit für jedes der Segmente 1 bis 5, um die obere Grenzgeschwindigkeit für jedes der Segmente 1 bis 5 zu verringern, wenn die Krümmung des entsprechenden der Segmente 1 bis 5 zunimmt
2. Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jedes der Segmente 1 bis 5 in Übereinstimmung mit der eingestellten oberen Grenzgeschwindigkeit für das entsprechende der Segmente 1 bis 5, um dadurch die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V für jedes der Segmente 1 bis 5 zu verringern, wenn die Krümmung des entsprechenden der Segmente 1 bis 5 zunimmt

Bei dieser in den 3 und 6A dargestellten Annahme ist die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel konfiguriert, zum

(I) Bestimmen einer obere Grenzgeschwindigkeit für das Segment 1 als identisch mit der oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich, da die Krümmung des Segments 1 kleiner als eine vorgegebene Schwellenkrümmung kleiner als die erste Referenzkrümmung gehalten wird
(II) Bestimmen einer obere Grenzgeschwindigkeit für das Segment 2 als niedriger als die obere Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich, da die Krümmung des Segments 2 größer als die Schwellenkrümmung gehalten wird
(III) Bestimmen einer oberen Grenzgeschwindigkeit für das Segment 3 als identisch mit der oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich, da die Krümmung des Segments 3 abnimmt, um kleiner als die Schwellenkrümmung zu sein
(IV) Bestimmen einer obere Grenzgeschwindigkeit für das Segment 4 als identisch mit der oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich, da die Krümmung des Segments 4 kleiner als die Schwellenkrümmung gehalten wird
(V) Bestimmen einer obere Grenzgeschwindigkeit für das Segment 5 als identisch mit der oberen Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich

Die Zielgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 52c bestimmt die Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V während einer Segmentübergangszone einschließlich der Grenze zwischen jedem benachbarten Paar von Segmenten 1 bis 5 derart, dass ein Wert der Zielgeschwindigkeit, welcher der oberen Grenzgeschwindigkeit für eines jedes benachbarten Paars von Segmenten 1 bis 5 entspricht, sich gleichmäßig auf einen Wert der Zielgeschwindigkeit ändert, welcher der oberen Grenzgeschwindigkeit für das andere des entsprechenden benachbarten Paars von Segmenten 1 bis 5 entspricht.
Wie zuvor beschrieben, ist das Parkassistenzsystem 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel konfiguriert, um bei Bedarf die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich in Übereinstimmung mit der Krümmung eines Segments des Parkwegs zu korrigieren, um den herum sich der entsprechende Hindernisbestimmungsbereich befindet, wodurch die Zielgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich in Übereinstimmung mit der korrigierten oberen Grenzgeschwindigkeit für den entsprechenden Hindernisbestimmungsbereich bestimmt wird.
Diese Konfiguration des zweiten Ausführungsbeispiels erzielt die gleichen günstigen Vorteile wie jene, die in dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben werden.
Abwandlungen
Während hier dargestellte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele oder offenbarten Konfigurationen beschränkt, sondern umfasst verschiedene Abwandlungen und Anpassungen und/oder Änderungen innerhalb des entsprechenden Umfangs der Beschreibungen. Außerdem liegen verschiedene Kombinationen, Ausführungsbeispiele, Kombinationen, denen nur ein Element oder mehrere Elemente hinzugefügt wurden, oder abgewandelte Ausführungsbeispiele, denen nur ein Element oder mehrere Elemente hinzugefügt wurden, innerhalb der Kategorie oder des Umfangs der vorliegenden Offenbarung.
Zum Beispiel verwendet jeweils das erste und zweite Ausführungsbeispiel das vorherige Verfahren zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, das als ein Beispiel aus verschiedenen Verfahren zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V ausgewählt wird, und kann daher ein anderes Verfahren zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V verwenden, das aus den verschiedenen Verfahren zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V ausgewählt wird.
Zum Beispiel verwendet jeweils das erste und zweite Ausführungsbeispiel das vorherige Verfahren zum Bestimmen der oberen Grenzgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich und zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich in Übereinstimmung mit der oberen Grenzgeschwindigkeit für den entsprechenden Hindernisbestimmungsbereich, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt.
Insbesondere können jeweils das erste und zweite Ausführungsbeispiel ein erstes beispielhaftes Verfahren verwenden, das nicht die obere Grenzgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich bestimmt, sondern die Zielgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich in Übereinstimmung mit der Krümmung eines Segments des Parkwegs bestimmt, um den herum sich der entsprechende Hindernisbestimmungsbereich befindet.
Zusätzlich können jeweils das erste und zweite Ausführungsbeispiel ein zweites beispielhaftes Verfahren zum Bestimmen der Zielgeschwindigkeit für jeden Hindernisbestimmungsbereich verwenden, so dass die Zielgeschwindigkeit für den entsprechenden Hindernisbestimmungsbereich desto höher ist, je länger eine Distanz eines nächstgelegenen dreidimensionalen Objekts in dem entsprechenden Hindernisbestimmungsbereich relativ zu einem Segment des Parkwegs ist, um den herum sich der entsprechende Hindernisbestimmungsbereich befindet.
Die in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Parkassistenzverfahren und -vorrichtungen können durch einen dedizierten Computer implementiert werden, der einen Speicher und einen Prozessor enthält, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen durchzuführen, die durch ein oder mehrere Computerprogramme verkörpert sind.
Die in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Parkassistenzverfahren und -vorrichtungen können auch durch einen dedizierten Computer implementiert werden, der einen Prozessor enthält, der aus einer oder mehreren dedizierten Hardware-Logikschaltungen besteht.
Die in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Parkassistenzverfahren und -vorrichtungen können ferner durch zumindest einen dedizierten Computer implementiert werden, der einen Speicher, einen Prozessor, der zum Ausführen einer oder mehrerer Funktionen programmiert ist, die durch ein oder mehrere Computerprogramme verkörpert sind, und eine oder mehrere Hardware-Logikschaltungen enthält.
Die in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Computerprogramme können in einem computerlesbaren, nichtflüchtigen Speichermedium als Anweisungen gespeichert sein, die von einem Computer und/oder einem Prozessor ausführbar sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2020030738 [0001]
JP 2006335239 [0006]

Claims

Parkassistenzvorrichtung zum Bewirken, dass ein Fahrzeug (V) von einem aktuellen Standort (Pa) zu einer Zielparklücke (Pb) entlang eines erzeugten Parkweges zum Parken des Fahrzeugs in der Zielparklücke fährt, mit: einer Erkennungseinrichtung (51), die konfiguriert ist, um durchzuführen: eine Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe zum Erkennen zumindest eines dreidimensionalen Objekts in einem Raum um das Fahrzeug herum; und eine Freiraumerkennungsaufgabe zum Erkennen eines Standortes eines ausgewählten freien Raumes auf einem vorgegebenen Parkplatz zum Parken des Fahrzeugs auf dem ausgewählten freien Raum; einer Wegerzeugungseinrichtung (52), die konfiguriert ist, um durchzuführen: eine Parkwegerzeugungsaufgabe zum Festlegen des ausgewählten freien Raumes als eine Zielparklücke und zum Erzeugen eines Parkwegs von einem aktuellen Standort des Fahrzeugs zu der Zielparklücke; und eine Zielgeschwindigkeitsbestimmungsaufgabe zum Bestimmen einer Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Bewirken, dass das Fahrzeug entlang des Parkweges fährt; und einer Wegverfolgungssteuereinrichtung (53), die konfiguriert ist, um eine Wegverfolgungssteueraufgabe durchzuführen, die bewirkt, dass das Fahrzeug den Parkweg verfolgt, der von der Wegerzeugungseinrichtung erzeugt wird, während bewirkt wird, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs der Zielgeschwindigkeit folgt, um entsprechend das Fahrzeug in der Zielparklücke zu parken, die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, zum: Durchführen, basierend auf einer Analyse von Informationen, die durch die Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe erhalten werden, einer Bereichsidentifikationsaufgabe zum Identifizieren, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um das Fahrzeug herum ein Anwesenheitsbereich, ein Abwesenheitsbereich oder ein unbestimmter Bereich ist, wobei die Hindernisbestimmungsbereiche um den Parkweg herum angeordnet sind, der Anwesenheitsbereich ein Bereich ist, in dem sich ein Hindernis befindet, der Abwesenheitsbereich ein Bereich ist, in dem sich keine Hindernisse befinden, der unbestimmte Bereich ein Bereich ist, der so definiert ist, dass die Bestimmung, ob sich ein Hindernis in dem Bereich befindet, schwierig ist; und Bestimmen, während dem Bestimmen, dass zumindest zwei der Hindernisbestimmungsbereiche jeweils als der Abwesenheitsbereich und der unbestimmte Bereich identifiziert sind, dass die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den unbestimmten Bereich niedriger als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den Abwesenheitsbereich ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei: die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, zum: Durchführen der Bereichsidentifikationsaufgabe, während die Wegverfolgungssteueraufgabe bewirkt, dass das Fahrzeug den Parkweg verfolgt, um entsprechend ein identifiziertes Ergebnis von jedem der Hindernisbestimmungsbereiche zu aktualisieren; und Aktualisieren der Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für jeden der Hindernisbestimmungsbereiche basierend auf dem aktualisierten identifizierten Ergebnis des entsprechenden einen der Hindernisbestimmungsbereiche.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei: die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, zum: Bestimmen einer oberen Grenzgeschwindigkeit für den Anwesenheitsbereich, einer oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich und einer oberen Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich, wobei die obere Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich niedriger als die obere Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich ist, so dass irgendeine der oberen Grenzgeschwindigkeiten für jeden der Hindernisbestimmungsbereiche bestimmt wird; und Bestimmen der Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs, so dass sich ein Wert einer der ersten bis dritten oberen Grenzgeschwindigkeiten, die für einen der Hindernisbestimmungsbereiche bestimmt werden, gleichmäßig zu einem Wert einer der ersten bis dritten oberen Grenzgeschwindigkeiten ändert, die für einen nächsten der Hindernisbestimmungsbereiche bestimmt werden.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei: die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, zum: Bestimmen einer oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich und einer oberen Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich, wobei die obere Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich niedriger als die obere Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich ist; Erhalten einer korrelativen Beziehung zwischen einem Wert einer Krümmung des Parkwegs und Werten einer Fahrtdistanz des Fahrzeugs auf dem Parkweg; Einstellen der oberen Grenzgeschwindigkeit für den Abwesenheitsbereich und der oberen Grenzgeschwindigkeit für den unbestimmten Bereich gemäß der korrelativen Beziehung; und Bestimmen, basierend auf den eingestellten oberen Grenzgeschwindigkeiten für den jeweiligen Abwesenheits- und unbestimmten Bereich, der Zielgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs, um dadurch die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu verringern, wenn die Krümmung zunimmt.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei: die Erkennungseinrichtung konfiguriert ist, zum: Empfangen von Erfassungsinformationselementen, die von einem oder mehreren Umgebungsüberwachungssensoren (3) erhalten werden, die einen vorgegebenen objektempfindlichen Bereich aufweisen; und Durchführen, basierend auf den empfangenen Erfassungsinformationselementen, der Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsaufgabe zum Erkennen des zumindest einen dreidimensionalen Objekts in dem Raum um das Fahrzeug herum; und die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, die Bereichsidentifikationsaufgabe durchzuführen, um dadurch zu identifizieren, dass zumindest ein erster Hindernisbestimmungsbereich, der in den Hindernisbestimmungsbereichen um das Fahrzeug herum enthalten ist, der unbestimmte Bereich ist, beim Bestimmen, dass sich der zumindest eine erste Hindernisbestimmungsbereich außerhalb des vorgegebenen objektempfindlichen Bereich der einen oder der mehreren Umgebungsüberwachungssensoren befindet.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, wobei: die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, um die Bereichsidentifikationsaufgabe durchzuführen, um dadurch zu identifizieren, dass zumindest ein zweiter Hindernisbestimmungsbereich, der in den Hindernisbestimmungsbereichen um das Fahrzeug herum enthalten ist, der unbestimmte Bereich ist, beim Bestimmen, selbst wenn sich der zumindest zweite Hindernisbestimmungsbereich innerhalb des vorgegebenen objektempfindlichen Bereichs des einen oder der mehreren Umgebungsüberwachungssensoren befindet, dass der zumindest zweite Hindernisbestimmungsbereich durch ein dreidimensionales Objekt blockiert ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei: die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, um die Bereichsidentifikationsaufgabe durchzuführen, um dadurch zu identifizieren, dass zumindest ein dritter Hindernisbestimmungsbereich, der in den Hindernisbestimmungsbereichen um das Fahrzeug herum enthalten ist, der unbestimmte Bereich ist, beim Bestimmen, dass Störungen dazu führen, dass ein beliebiges Objekt in dem zumindest einen dritten Hindernisbestimmungsbereich nicht von dem einen oder mehreren Umgebungsüberwachungssensoren erfasst wird.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei: die Wegerzeugungseinrichtung konfiguriert ist, um die Bereichsidentifikationsaufgabe durchzuführen, um dadurch zu identifizieren, dass zumindest ein vierter Hindernisbestimmungsbereich, der in den Hindernisbestimmungsbereichen um das Fahrzeug herum enthalten ist, der unbestimmte Bereich ist, beim Bestimmen, selbst wenn zumindest ein dreidimensionales Objekt in dem zumindest einen vierten Hindernisbestimmungsbereich von dem einen oder mehreren Umgebungsüberwachungssensoren erfasst wird, dass ein Standort des zumindest einen dreidimensionalen Objekts in dem zumindest einen vierten Hindernisbestimmungsbereich nicht von dem einen oder mehreren Umgebungsüberwachungssensoren erfasst wird.
Parkassistenzverfahren zum Bewirken, dass ein Fahrzeug (V) von einem aktuellen Standort (Pa) zu einer Zielparklücke (Pb) entlang eines erzeugten Parkwegs zum Parken des Fahrzeugs in der Zielparklücke fährt, mit: Erkennen zumindest eines dreidimensionalen Objekts in einem Raum um das Fahrzeug herum; Erkennen eines Standortes eines ausgewählten freien Raumes auf einem vorgegebenen Parkplatz zum Parken des Fahrzeugs auf dem ausgewählten freien Raum; Durchführen einer Parkwegerzeugungsaufgabe zum (i) Festlegen des ausgewählten freien Raumes als eine Zielparklücke und (ii) zum Erzeugen eines Parkwegs von einem aktuellen Standort des Fahrzeugs zu der Zielparklücke; Bestimmen einer Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Bewirken, dass das Fahrzeug entlang des Parkweges fährt; und Durchführen einer Wegverfolgungssteueraufgabe, die bewirkt, dass das Fahrzeug den Parkweg verfolgt, der von der Wegerzeugungseinrichtung erzeugt wird, während bewirkt wird, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs der Zielgeschwindigkeit folgt, um entsprechend das Fahrzeug in der Zielparklücke zu parken, wobei der Parkwegerzeugungsaufgabe-Durchführschritt enthält: Durchführen, basierend auf einer Analyse von Informationen, die durch den Dreidimensionales-Objekt-Erkennungsschritt erhalten werden, einer Bereichsidentifikationsaufgabe zum Identifizieren, ob jeder der Hindernisbestimmungsbereiche um das Fahrzeug herum ein Anwesenheitsbereich, ein Abwesenheitsbereich oder ein unbestimmter Bereich ist, wobei die Hindernisbestimmungsbereiche um den Parkweg herum angeordnet sind, der Anwesenheitsbereich ein Bereich ist, in dem sich ein Hindernis befindet, der Abwesenheitsbereich ein Bereich ist, in dem sich keine Hindernisse befinden, der unbestimmte Bereich ein Bereich ist, der so definiert ist, dass die Bestimmung, ob sich ein Hindernis in dem Bereich befindet, schwierig ist; und Bestimmen, während dem Bestimmen, dass zumindest zwei der Hindernisbestimmungsbereiche jeweils als der Abwesenheitsbereich und der unbestimmte Bereich identifiziert sind, dass die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den unbestimmten Bereich niedriger als die Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs für den Abwesenheitsbereich ist.