DE112019005910T5

DE112019005910T5 - Steuervorrichtung einer elektromagnetischenbremse und steuervorrichtung

Info

Publication number: DE112019005910T5
Application number: DE112019005910.6T
Authority: DE
Inventors: Takao UEMURA; Ryuichi Jimbo; Masakazu MATSUGAMI
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2018-11-28
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2021-09-02
Also published as: JP7014140B2; CN112889212B; WO2020110652A1; US20210399659A1; CN112889212A; JP2020089137A

Abstract

Eine Steuerung einer elektromagnetischen zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse umfasst einen Ausgangsanschluss, der mit elektromagnetischen Bremse verbindbar ist, und einen Bremssteuerabschnitt, der über den Ausgangsanschluss ein an die elektromagnetische Bremse bereitzustellendes Bremssteuersignal ausgibt. Der Bremssteuerabschnitt gibt ein Bremssteuersignal zum Lösen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl und einen Sicherheitsbremsbefehl aus, die beide EIN angeben, und gibt ein Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf zumindest einen des normalen Bremsbefehls oder des Sicherheitsbremsbefehls aus, der AUS angibt. Die Steuerung einer elektromagnetischen Bremse führt sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über die mit dem Ausgangsanschluss verbundene elektromagnetische Bremse durch.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerung einer elektromagnetischen Bremse zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse und eine Steuervorrichtung zum Steuern des Ein-Aus-Zustands der Stromversorgung zu einem Steuerziel.
HINTERGRUND
Ein typischer Servoantrieb kann eine elektromagnetische Bremse gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl und einem normalen Bremsbefehl steuern bzw. regeln.
Ein Sicherheitsbremsbefehl ist ein Ein-Aus-Befehl, der von einer Sicherheitsausgabevorrichtung ausgegeben wird, um die elektromagnetische Bremse zu starten und zu stoppen. Wie in 1 schematisch gezeigt, umfasst der Servoantrieb eine Sicherheitssteuereinheit 50, die eine elektromagnetische Bremse 60 gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl startet und stoppt. Die Sicherheitssteuereinheit 50 umfasst einen Schalterstromkreis 52 zum Ein- und Ausschalten der Stromversorgung einer Sicherheitsbremsenergieversorgung (nicht gezeigt) zu einer elektromagnetischen Bremse 60A und eine Steuerung 51 zum Ein- und Ausschalten des Schalterstromkreises als Antwort auf ein Ein-Aus-Steuersignal. Der Schalterstromkreis 52 umfasst zwei Schalter auf einem Strompfad von der Sicherheitsbremsenergieversorgung (nicht gezeigt) zu der elektromagnetischen Bremse 60A. Insbesondere umfasst der Schalterstromkreis 52 einen Schalter, der die Stromversorgung zu der elektromagnetischen Bremse 60A ausschalten kann, wenn der andere Schalter unterbrochen wird, während die elektromagnetische Bremse 60 betätigt wird. Die Steuerung 51 in der Sicherheitssteuereinheit 50 ermittelt den Zustand der Sicherheitssteuereinheit 50 (des Schalterstromkreises 52 und der Steuerung 51) auf der Grundlage eines Signals, das den Ein- oder Aus-Zustand des Schalterstromkreises 52 angibt. Wenn festgestellt wird, dass sich die Sicherheitssteuereinheit 50 in einem abnormalen Zustand befindet, schaltet die Steuerung 51 die Stromversorgung zu der elektromagnetischen Bremse 60A aus.
Der Servoantrieb umfasst auch einen Schalter 54 zum Ein- und Ausschalten der Stromversorgung von einer normalen Bremsenergieversorgung (nicht gezeigt) zu einer elektromagnetischen Bremse 60B und eine Steuerung 53 zum Ein- und Ausschalten des Schalters 54. Als Antwort auf einen Ein-Aus-Befehl für einen Servomotor (Servo-Ein-/Aus-Befehl in der Figur) gibt die Steuerung 53 beispielsweise einen normalen Bremsbefehl zum Betätigen oder Lösen der elektromagnetischen Bremse 60B aus.
Ein bekanntes Steuersystem für eine elektromagnetische Bremse mit Eigendiagnose ist in der nachfolgenden Literatur beschrieben.
ZITIERLISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: Japanisches Patent Nr. 5885005
ZUSAMMENFASSUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Wie oben beschrieben, umfasst der bekannte Servoantrieb einen Abschnitt zum Steuern der elektromagnetischen Bremse 60A gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl und den anderen Abschnitt zum Steuern der elektromagnetischen Bremse 60B gemäß einem normalen Bremsbefehl. Diese beiden Abschnitte sind völlig unabhängig voneinander. Um eine solche Steuerung über die elektromagnetische Bremse in dem bekannten Servoantrieb von einer Steuerung gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl (nachstehend Sicherheitssteuerung) zu einer Steuerung gemäß einem normalen Bremsbefehl (nachstehend normale Steuerung) oder von einer normalen Steuerung zu einer Sicherheitssteuerung zu ändern, ist die elektromagnetische Bremse erneut anzuschließen bzw. zu verbinden. Die Anordnung, die sowohl die Sicherheitssteuerung als auch die normale Steuerung verwendet, weist viele Verbindungsziele auf und erfordert daher viele Wartungsarbeitsstunden.
Als Antwort auf das obige Problem ist eine Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung auf eine Steuerung einer elektromagnetischen Bremse gerichtet, die sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über eine elektromagnetische Bremse durchführt, die mit einem Ausgangsanschluss verbunden ist.
Eine weitere Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist auf eine Steuervorrichtung gerichtet, die sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über ein Steuerziel durchführt, das mit einem Ausgangsanschluss verbunden ist, für den der Ein-Aus-Zustand der Stromversorgung gesteuert werden soll.
LÖSUNG FÜR DAS PROBLEM
Eine Steuerung einer elektromagnetischen Bremse gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist eine Steuerung zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse. Die Steuerung umfasst einen Ausgangsanschluss, der mit der elektromagnetischen Bremse verbindbar ist, und einen Bremssteuerabschnitt, der über den Ausgangsanschluss ein Bremssteuersignal ausgibt, das an die elektromagnetische Bremse bereitgestellt werden soll. Der Bremssteuerabschnitt gibt ein Bremssteuersignal zum Lösen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl und einen Sicherheitsbremsbefehl aus, die beide EIN angeben, und gibt ein Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf zumindest einen des normalen Bremsbefehls oder des Sicherheitsbremsbefehls aus, der AUS angibt.
Die Steuerung einer elektromagnetischen Bremse mit der obigen Anordnung kann sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über die mit dem Ausgangsanschluss verbundene elektromagnetische Bremse durchführen. Diese Anordnung weist weniger Verbindungsziele auf und erfordert daher weniger Wartungsstunden.
Eine Steuerung einer elektromagnetischen Bremse gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist eine Steuerung zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse. Die Steuerung umfasst einen Ausgangsanschluss, der mit der elektromagnetischen Bremse verbindbar ist, einen Bremskraft-Trennschalter, der eine Energieversorgung für die mit dem Ausgangsanschluss verbundene elektromagnetische Bremse und eine interne Bremsenergieversorgung verbindet und trennt, einen Normalrechner, der als Antwort auf einen normalen Bremsbefehls, der EIN angibt, ein normales Bremssteuersignal ausgibt, um den Bremskraft-Trennschalter derart zu steuern, um eingeschaltet zu sein, und als Antwort auf den normalen Bremsbefehl, der AUS angibt, das normale Bremssteuersignal ausgibt, um den Bremskraft-Trennschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, einen ersten Ausgangsschalter und einen zweiten Ausgangsschalter, die jeweils mit dem Ausgangsanschluss und der internen Bremsenergieversorgung verbunden sind, um einen Strompfad zu bilden, um zu ermöglichen, dass ein Strom von der internen Bremsenergieversorgung zu der elektromagnetischen Bremse als Antwort darauf fließt, dass der erste Ausgangsschalter und der zweite Ausgangsschalter eingeschaltet sind, einen ersten Sicherheitsrechner, der gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl ein erstes Sicherheitsbremssteuersignal ausgibt, um einen Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters zu steuern, und einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter erfasst bzw. detektiert, und einen zweiten Sicherheitsrechner, der gemäß dem Sicherheitsbremsbefehl ein zweites Sicherheitsbremssteuersignal ausgibt, um einen Ein-Aus-Zustand des zweiten Ausgangsschalters zu steuern, und einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter erfasst bzw. detektiert. Als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, arbeitet der erste Sicherheitsrechner in der Steuerung der elektromagnetischen Bremse in einem ersten Sicherheitssteuerungszustand, um den zweiten Ausgangsschalter auf einen Fehler zu überwachen, und tritt beim Erfassen eines Fehlers in dem zweiten Ausgangsschalter in einen ersten Rücksetzzustand ein, in dem der erste Sicherheitsrechner damit fortfährt, das erste Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um den ersten Ausgangsschalter zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis ein vorgegebener Rücksetzvorgang an der Steuerung der elektromagnetischen Bremse durchgeführt wird. Als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, arbeitet der erste Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem zweiten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem ersten normalen Steuerzustand, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den ersten Rücksetzzustand einzutreten. Als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, arbeitet der zweite Sicherheitsrechner in der Steuerung der elektromagnetischen Bremse in einem zweiten Sicherheitssteuerungszustand, um den ersten Ausgangsschalter auf einen Fehler zu überwachen, und tritt beim Erfassen eines Fehlers in dem ersten Ausgangsschalter in einen zweiten Rücksetzzustand ein, in dem der zweite Sicherheitsrechner damit fortfährt, das zweite Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um den zweiten Ausgangsschalter zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis der vorgegebene Rücksetzvorgang durchgeführt wird. Als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, arbeitet der zweite Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem ersten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem zweiten normalen Steuerzustand, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den zweiten Rücksetzzustand einzutreten.
Mit anderen Worten betätigt die Steuerung der elektromagnetischen Bremse mit der obigen Anordnung die elektromagnetische Bremse als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter die Energieversorgung zu der internen Bremsenergieversorgung trennt. Somit kann jeder Sicherheitsrechner mit dem gleichen Aufbau wie ein bekannter Sicherheitsrechner als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl einen Fehler in jedem Ausgangsschalter erfassen und kann in den Rücksetzzustand eintreten, in dem die elektromagnetische Bremse nicht gelöst werden kann. Wenn jedoch der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, arbeitet der erste Sicherheitsrechner in der Steuerung der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf einen in dem zweiten Ausgangsschalter erfassten Fehler in dem ersten normalen Steuerzustand, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den ersten Rücksetzzustand einzutreten. Wenn der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, arbeitet der zweite Sicherheitsrechner in der Steuerung der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf einen in dem ersten Ausgangsschalter erfassten Fehler in dem zweiten normalen Steuerzustand, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den zweiten Rücksetzzustand einzutreten. Die Steuerung der elektromagnetischen Bremse kann somit sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über die mit dem Ausgangsanschluss verbundene elektromagnetische Bremse durchführen.
Jeder Sicherheitsrechner kann ein beliebiges Verfahren verwenden, um zu bestimmen, ob der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein. Beispielsweise können der erste Sicherheitsrechner und der zweite Sicherheitsrechner jeweils auf der Grundlage des normalen Bremssteuersignals bestimmen, ob der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein. Jeder Sicherheitsrechner kann ein beliebiges Verfahren verwenden, um einen Fehler in dem entsprechenden Ausgangsschalter zu erfassen. Beispielsweise kann der erste Sicherheitsrechner einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter unter Verwendung von Informationen erfassen, die von dem zweiten Sicherheitsrechner übertragen werden, und der zweite Sicherheitsrechner kann einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter unter Verwendung von Informationen erfassen, die von dem zweiten Sicherheitsrechner übertragen werden.
Eine Steuervorrichtung gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zum Steuern eines Ein-Aus-Zustands der Stromversorgung zu einem Steuerziel. Die Vorrichtung umfasst einen Ausgangsanschluss, der mit dem Steuerziel verbindbar ist, einen Energietrennschalter, der eine Energieversorgung für das Steuerziel und eine interne Energieversorgung verbindet und trennt, einen Normalrechner, der als Antwort auf eine Eingabe eines normalen Befehls, der eine Anweisung zur Energieversorgung des Steuerziels unter normaler Steuerung enthält bzw. trägt, ein normales Steuersignal ausgibt, um den Energietrennschalter derart zu steuern, um eingeschaltet zu sein, und als Antwort auf eine Eingabe des normalen Befehls, der eine Anweisung zum Stoppen der Energieversorgung des Steuerziels unter der normalen Steuerung enthält, das normale Steuersignal ausgibt, um den Energietrennschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, einen ersten Ausgangsschalter und einen zweiten Ausgangsschalter, die jeweils mit dem Ausgangsanschluss und der internen Energieversorgung verbunden sind, um einen Strompfad zu bilden, um zu ermöglichen, dass ein Strom von der internen Energieversorgung an das Steuerziel als Antwort darauf fließt, dass der erste Ausgangsschalter und der zweite Ausgangsschalter eingeschaltet sind, einen ersten Sicherheitsrechner, der gemäß einem Sicherheitssteuerungsbefehl ein erstes Sicherheitssteuersignal ausgibt, um einen Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters zu steuern, und einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter erfasst, und einen zweiten Sicherheitsrechner, der gemäß dem Sicherheitssteuerungsbefehl ein zweites Sicherheitssteuersignal ausgibt, um einen Ein-Aus-Zustand des zweiten Ausgangsschalters zu steuern, und einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter erfasst. Als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, arbeitet der erste Sicherheitsrechner in einem ersten Sicherheitssteuerungszustand, um den zweiten Ausgangsschalter auf einen vieler zu überwachen, und tritt beim Erfassen eines Fehlers in dem zweiten Ausgangsschalter in einen ersten Rücksetzzustand ein, in dem der erste Sicherheitsrechner fortfährt, um das erste Sicherheitssteuersignal auszugeben, um den ersten Ausgangsschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis ein vorgegebener Rücksetzvorgang an der Steuervorrichtung durchgeführt wird. Als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, arbeitet der erste Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem zweiten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem ersten normalen Steuerzustand, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den ersten Rücksetzzustand einzutreten. Als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, arbeitet der zweite Sicherheitsrechner in einem zweiten Sicherheitssteuerungszustand, um den ersten Ausgangsschalter auf einen Fehler zu überwachen, und tritt beim Erfassen eines Fehlers in dem ersten Ausgangsschalter in einen zweiten Rücksetzzustand ein, in dem der zweite Sicherheitsrechner fortfährt, um das zweite Sicherheitssteuersignal auszugeben, um den zweiten Ausgangsschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis der vorgegebener Rücksetzvorgang durchgeführt wird. Als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, arbeitet der zweite Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem ersten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem zweiten normalen Steuerzustand, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den zweiten Rücksetzzustand einzutreten.
Die Steuervorrichtung kann somit sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über ein mit dem Ausgangsanschluss verbundenes Steuerziel durchführen.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN
Die Steuerung der elektromagnetischen Bremse und die Steuervorrichtung gemäß den obigen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung können sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über eine elektromagnetische Bremse und ein Steuerziel durchführen, die mit einem Ausgangsanschluss verbunden sind.
Figurenliste

1 zeigt ein Diagramm, das eine Steuerung über eine elektromagnetische Bremse beschreibt, die von einem bekannten Servoantrieb durchgeführt wird.
2 zeigt ein schematisches Diagramm einer Steuerung einer elektromagnetischen Bremse gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 zeigt ein schematisches Diagramm einer Steuerung einer elektromagnetischen Bremse gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4A und 4B zeigen Diagramme, die beispielhafte Verwendungen der Steuerung einer elektromagnetischen Bremse gemäß der zweiten Ausführungsform beschreiben.
5 zeigt ein schematisches Diagramm einer Steuerung einer elektromagnetischen Bremse gemäß einer Modifikation der zweiten Ausführungsform.

AUFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform
2 zeigt ein schematisches Diagramm einer Steuerung 10 einer elektromagnetischen Bremse gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Servoantrieb integriert bzw. eingebaut, um eine negativ betätigte elektromagnetische Bremse 60 zu steuern. Wie dargestellt, umfasst die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse eine Sicherheitssteuereinheit 40, einen Schalter 41 und einen Ausgangsanschluss 42.
Der Ausgangsanschluss 42 ist mit der elektromagnetischen Bremse 60 verbindbar, die von der Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse steuerbar ist. Der Schalter 41 (z.B. ein Relais) stellt eine Ausgabe (im Folgenden ein Bremssteuersignal) von der Sicherheitssteuerungseinheit 40 an die elektromagnetische Bremse 60 als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl bereit, der EIN angibt, und stoppt ein Bereitstellen des Bremssteuersignals an die elektromagnetische Bremse 60 als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl, der AUS angibt. Der Bremsbefehl (normaler Bremsbefehl oder Sicherheitsbremsbefehl), der EIN angibt (Hochpegel-Befehlssignal), wie oben oder unten beschrieben, enthält eine Anweisung zum Lösen der elektromagnetischen Bremse 60. Der Bremsbefehl, der AUS angibt (Niedrigpegel-Befehlssignal) enthält eine Anweisung zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse 60.
Die Sicherheitssteuereinheit 40 gibt ein Bremssteuersignal aus, dass ein Ein-Aus-Steuersignal zum Starten oder Stoppen der elektromagnetischen Bremse 60 gemäß dem Sicherheitsbremsbefehl ist. Die Sicherheitssteuerungseinheit 40 hat die gleiche Funktion wie eine bekannte Einheit, die ein Bremssteuersignal gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl ausgibt (z.B. die Sicherheitssteuerungseinheit 50 in 1).
Wie oben beschrieben umfasst die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen die Sicherheitssteuerungseinheit 40 und den Schalter 41 umfassenden Abschnitt (nachstehend ein Bremssteuerabschnitt). Der Bremssteuerabschnitt gibt ein Bremssteuersignal zum Lösen der elektromagnetischen Bremse 60 als Antwort sowohl auf einen normalen Bremsbefehl als auch einen Sicherheitsbremsbefehl aus, die EIN angeben, und gibt ein Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse 60 als Antwort auf zumindest einen aus einem normalen Bremsbefehl oder einem Sicherheitsbremsbefehl aus, der AUS angibt. Die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse ermöglicht, dass ein Bremssteuersignal von dem Bremssteuerabschnitt über den Ausgangsanschluss 42 an die elektromagnetische Bremse 60 bereitgestellt wird.
Die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann somit sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über die mit dem Ausgangsanschluss 42 verbundene elektromagnetische Bremse 60 durchführen. Diese Anordnung weist weniger Verbindungsziele als die bekannte Anordnung für eine Steuerung der elektromagnetischen Bremse auf (1) und erfordert somit weniger Wartungsarbeitsstunden
Zweite Ausführungsform
In der Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der ersten Ausführungsform kann die Selbstdiagnose der Sicherheitssteuerungseinheit 40 eine Fehlfunktion aufweisen, wenn der Schalter 41 unter Verwendung eines normalen Bremsbefehls gesteuert wird. Die Fehlfunktion der Selbstdiagnose bezieht sich auf ein Bestimmen (Feststellen) eines Fehlers in der Selbstdiagnose. Eine Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist über der Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der ersten Ausführungsform modifiziert, um zu verhindern, um eine Fehlfunktion der Selbstdiagnose zu verhindern.
3 zeigt ein schematisches Diagramm einer Steuerung 10 einer elektromagnetischen Bremse gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie dargestellt, umfasst die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen ersten Ausgangsschalter 11, einen zweiten Ausgangsschalter 12, einen ersten Sicherheitsrechner 13, einen zweiten Sicherheitsrechner 14, einen Ausgangsanschluss 15, einen Energietrennschalter 16 und einen Normalrechner 17.
Der Ausgangsanschluss 15 ist mit einer elektromagnetischen Bremse 60 verbindbar, die durch die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse steuerbar ist. Der Energietrennschalter 16 wird ein- und ausgeschaltet, um eine Energieversorgungseinheit 18 und eine interne Bremsenergieversorgung (interne Bremsenergie-Versorgungsleitung) zu verbinden und zu trennen. Die Energieversorgungseinheit 18 dient als eine Energieversorgung für die mit dem Ausgangsanschluss 15 verbundene elektromagnetische Bremse 60. Der Energietrennschalter 16, der erste Ausgangsschalter 11 und der zweite Ausgangsschalter 12 sind typischerweise Relais oder Halbleiterschalter.
Der Normalrechner 17 gibt ein Schaltsteuersignal auf einem Pegel aus, der einem normalen Bremsbefehl zum Steuern des Ein-Aus-Zustands des Energietrennschalters 16 entspricht. Als Antwort auf einen EIN angebenden normalen Bremsbefehl gibt der Normalrechner 17 ein Schaltsteuersignal zum Ausschalten des Energietrennschalters 16 aus. Jeder des normalen Rechners 17, des ersten Sicherheitsrechners 13 und des zweiten Sicherheitsrechners 14 umfasst beispielsweise eine Einheit mit einem Prozessor und Peripherieelementen oder einem Mikrocontroller. Ein normaler Bremsbefehl bewirkt, dass die elektromagnetische Bremse 60 unter einer normalen Steuerung (durch einfaches Steuern des Ein-Aus-Zustands der Stromversorgung) betätigt oder gelöst wird.
Der erste Ausgangsschalter 11 und der zweite Ausgangsschalter 12 werden verwendet, um einen Strom (Energie) von der internen Bremsenergieversorgung an die mit dem Ausgangsanschluss 15 verbundene elektromagnetische Bremse 60 zuzuführen. Der erste Ausgangsschalter 11 und der zweite Ausgangsschalter 12 sind jeweils mit dem Ausgangsanschluss 15 und der internen Bremsenergieversorgung verbunden, um einen Strompfad zu bilden, über den ein Strom von der internen Bremsenergieversorgung zu der elektromagnetischen Bremse 60 als Antwort darauf fließt, dass sowohl der erste Ausgangsschalter 11 als auch der zweite Ausgangsschalter 12 eingeschaltet sind.
Der erste Sicherheitsrechner 13 und der zweite Sicherheitsrechner 14 weisen die nachfolgend beschriebenen Funktionen auf.
Als Antwort auf ein normales Bremsüberwachungssignal mit einem hohen Pegel (Schaltsteuersignal) (oder als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter 16 eingeschaltet ist), gibt der erste Sicherheitsrechner 13 ein erstes Sicherheitsbremssteuersignal mit einem Pegel aus, der einem eingegebenen Sicherheitsbremsbefehl entspricht, um den Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters 11 zu steuern. Als Antwort auf ein normales Bremsüberwachungssignal mit einem hohen Pegel gibt der zweite Sicherheitsrechner 14 ein zweites Sicherheitsbremssteuersignal mit einem Pegel aus, der einem von dem zweiten Sicherheitsrechner 14 übertragenen Sicherheitsbremsbefehl entspricht, um den Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters 11 zu steuern. Der erste und der zweite Sicherheitsrechner 13 und 14 können den ersten und den zweiten Ausgangsschalter 11 und 12 gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl einschalten, wenn durch die Verarbeitung, die als Antwort auf einen eingegebenen Rücksetzbefehl beginnt, bestimmt wird, dass sich jede Komponente in einem normalen Zustand befindet.
Beim Ändern des Pegels eines ersten Sicherheitsbremssteuersignals überträgt der erste Sicherheitsrechner 13 eine Benachrichtigung über den Zustand (Pegel) des ersten Sicherheitsbremssteuersignals an den zweiten Sicherheitsrechner 14. Auf ein Empfangen der Benachrichtigung über den Zustand des ersten Sicherheitsbremssteuersignals vergleicht der zweite Sicherheitsrechner 14 den Zustand des ersten Sicherheitsbremssteuersignals mit dem Zustand eines zweiten Feedbacksignals (zweites FB-Signal), das durch den zweiten Sicherheitsrechner 14 erfasst wird, um zu bestimmen, ob der erste Ausgangsschalter 11 einen Fehler aufweist.
Beim Ändern des Pegels eines zweiten Sicherheitsbremssteuersignals überträgt der zweite Sicherheitsrechner 14 eine Benachrichtigung über den Zustand des zweiten Sicherheitsbremssteuersignals an den ersten Sicherheitsrechner 13. Auf ein Empfangen der Benachrichtigung über den Zustand des zweiten Sicherheitsbremssteuersignals vergleicht der erste Sicherheitsrechner 13 den Zustand des zweiten Sicherheitsbremssteuersignals mit dem Zustand eines ersten Feedbacksignals (erstes FB-Signal), das von dem ersten Sicherheitsrechner 13 erfasst wird, um zu bestimmen, ob der zweite Ausgangsschalter 12 einen Fehler aufweist.
Als Antwort auf einen Fehler, der in dem zweiten Ausgangsschalter 12 bestimmt wird, überträgt der erste Sicherheitsrechner 13 eine Benachrichtigung über den Fehler an den zweiten Sicherheitsrechner 14 und tritt in einen Rücksetzzustand ein, in dem der erste Sicherheitsrechner 13 fortfährt, um das erste Sicherheitsbremssteuersignal zum Steuern des ersten Ausgangsschalters 11 auszugeben, bis durch die Verarbeitung, die als Antwort auf einen eingegebenen Rücksetzbefehl beginnt, bestimmt wird, dass sich jede Komponente in einem normalen Zustand befindet. Der erste Sicherheitsrechner 13 tritt auch in den Rücksetzzustand als Antwort auf eine Benachrichtigung über einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter 11 ein.
In ähnlicher Weise tritt als Antwort auf einen Fehler, der in dem ersten Ausgangsschalter 11 bestimmt wird, oder als Antwort auf eine Benachrichtigung über einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter 11 der zweite Sicherheitsrechner 14 in den Rücksetzzustand ein, in dem der zweite Sicherheitsrechner 14 fortfährt, um das zweite Sicherheitsbremssteuersignal zum Steuern des ersten Ausgangsschalters 11 auszugeben, um ausgeschaltet zu sein, bis durch die Verarbeitung, die als Antwort auf einen eingegebenen Rücksetzbefehl beginnt, bestimmt wird, dass sich jede Komponente in einem normalen Zustand befindet.
Der erste Sicherheitsrechner 13 in der Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse ist ausgelegt (programmiert), um in einem Zustand zu arbeiten, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter 12 als Antwort auf ein normales Bremsüberwachungssignal mit einem niedrigen Pegel (oder als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter 16 ausgeschaltet ist) zu erfassen. In ähnlicher Weise ist der zweite Sicherheitsrechner 14 in der Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse 10 ausgelegt, um in einem Zustand zu arbeiten, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter 11 als Antwort auf ein normales Bremsüberwachungssignal mit niedrigem Pegel zu erfassen.
Mit anderen Worten, im Wesentlichen als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse 60 unter normaler Steuerung, trennt die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse die interne Bremsenergieversorgung von der Energieversorgungseinheit 18 elektrisch, um die elektromagnetische Bremse 60 zu betätigen (trennen bzw. unterbrechen der Stromversorgung zu der elektromagnetischen Bremse 60). Wenn jedoch die interne Bremsenergieversorgung elektrisch von der Energieversorgungseinheit 18 getrennt ist, gibt das zweite Feedbacksignal an, dass der erste Ausgangsschalter 11 ausgeschaltet ist, obwohl das erste Sicherheitsbremssteuersignal angibt, dass der erste Ausgangsschalter 11 eingeschaltet ist, und das erste Feedbacksignal gibt an, dass der erste Ausgangsschalter 11 ausgeschaltet ist, obwohl das zweite Sicherheitsbremssteuersignal angibt, dass der zweite Ausgangsschalter 12 eingeschaltet ist.
Wenn somit die interne Bremsenergieversorgung von der Energieversorgungseinheit 18 elektrisch getrennt ist, treten der erste Sicherheitsrechner 13 und der zweite Sicherheitsrechner 14, deren Fehlererfassungsfunktion aktiviert ist, in den Rücksetzzustand ein und sind nicht in der Lage, eine von dem normalen Bremsbefehl enthaltene Anweisung zu empfangen. Wenn bei dem ersten und dem zweiten Sicherheitsrechner 13 und 14 deren Fehlererfassungsfunktion deaktiviert ist, kann die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse die elektromagnetische Bremse 60 lösen, indem die interne Bremsenergieversorgung erneut mit der Energieversorgungseinheit 18 verbunden wird. Somit weist die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse die oben beschriebene Anordnung auf.
Wie oben beschrieben, kann die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse sowohl eine Sicherheitssteuerung als auch eine normale Steuerung über die mit dem Ausgangsanschluss 15 verbundene elektromagnetische Bremse 60 durchführen. Wie in 4A und 4B gezeigt, kann die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse somit eine beabsichtigte Steuerung über die in einem Servomotor angebrachte elektromagnetische Bremse 60 (4A) und die außerhalb eines Servomotors angebrachte elektromagnetische Bremse 60 (4B) durchführen. Die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse kann auch eine Steuerung über die elektromagnetische Bremse 60 gemäß den Details der Steuerung über den Servomotor ändern.
Änderungen
Die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß den obigen Ausführungsformen kann auf verschiedene Weise modifiziert bzw. geändert werden.
Beispielsweise können der erste Sicherheitsrechner 13 und der zweite Sicherheitsrechner 14 in der Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der zweiten Ausführungsform derart geändert werden, um auf der Grundlage der Spannung der internen Bremsenergieversorgung zu bestimmen, ob der Energietrennschalter 16 eingeschaltet ist. Die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse kann umfassen einen ersten Ausgangsschalter 11, der ein zweites Feedbacksignal mit niedrigem Pegel als Antwort darauf ausgibt, dass der Energietrennschalter 16 eingeschaltet ist, und einen zweiten Ausgangsschalter 12, der ein erstes Feedbacksignal als Antwort darauf ausgibt, dass der Energietrennschalter 16 eingeschaltet ist, um zu ermöglichen, dass der erste Sicherheitsrechner 13 und der zweite Sicherheitsrechner 14 auf der Grundlage dieser Feedbacksignale bestimmen, ob jeder des zweiten Ausgangsschalters 12 und des ersten Ausgangsschalters 11 einen Fehler aufweist.
In einer anderen Modifikation treten der erste Sicherheitsrechner 13 und der zweite Sicherheitsrechner 14, die einen Fehler in dem ersten und dem zweiten Ausgangsschalter 12 und 11 als Antwort auf ein normales Bremsüberwachungssignal mit niedrigen Pegel erfassen, nicht in den Rücksetzzustand ein.
Der Bremssteuerabschnitt (andere Komponenten als der Ausgangsanschluss 15) in der Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der zweiten Ausführungsform können eine Anordnung aufweisen, die sich von der oben beschriebenen Anordnung unterscheidet, und können umfassen eine Diagnosefunktion, um zu bestimmen, ob sich der Bremssteuerabschnitt in dem normalen Zustand befindet, eine Sicherheitssteuerungsfunktion, um ein Bremssteuersignal gemäß dem Sicherheitsbremsbefehl auszugeben, der als Antwort auf die Diagnosefunktion, die bestimmt, dass sich die Bremsteuerung nicht in dem normalen Zustand befindet, ein Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse ausgeben kann, und eine normale Steuerfunktion, um ein Bremssteuersignal gemäß dem normalen Bremsbefehl auszugeben. Beispielsweise kann Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse (3) den Energietrennschalter 16 und den Normalrechner 17 eliminieren und die Energieversorgungseinheit 18 direkt mit der internen Bremsenergieversorgung (erster Ausgangsschalter 11) verbunden haben, um zu ermöglichen, dass der erste Sicherheitsrechner 13 und der zweite Sicherheitsrechner 14 den ersten und den zweiten Ausgangsschalter 11 und 12 gemäß einem normalen Bremsbefehl steuern, ohne einen Fehler in dem ersten und dem zweiten Ausgangsschalter 11 und 12 zu erfassen.
Die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der ersten oder zweiten Ausführungsform kann derart modifiziert sein, N (≥ 2) solche Einheiten mit der obigen Anordnung zu umfassen, die eine Sicherheitssteuerung und eine normale Steuerung über N elektromagnetische Bremsen 60 durchführen können. In einer anderen Modifikation kann die Steuerung 10 der elektromagnetischen Bremse gemäß der zweiten Ausführungsform derart modifiziert werden, um eine Steuerung 10b einer elektromagnetischen Bremse mit der in 5 gezeigte Anordnung zu sein. Insbesondere kann die Steuerung 10b der elektromagnetischen Bremse eine Sicherheitssteuerung und eine normale Steuerung über eine einem Ausgangsanschluss 15 verbundene elektromagnetische Bremse 60 durchführen und einfach eine normale Steuerung über eine mit einem Ausgangsanschluss 25 verbundene elektromagnetische Bremse 60 durchführen. Die Steuerung 10b der elektromagnetischen Bremse umfasst einen dritten Ausgangsschalter 21 zum Ein- und Ausschalten der Stromversorgung von einer Energieversorgungseinheit 28 zu der elektromagnetischen Bremse 60. Ein Normalrechner 17b schaltet den Energietrennschalter 16 gemäß einem normalen Bremsbefehl #1 ein oder aus und schaltet den dritten Ausgangsschalter 21 gemäß einem normalen Bremsbefehl #2 ein oder aus.
Eine Steuervorrichtung mit der oben beschriebenen Technik kann zum Steuern einer Vorrichtung wie einer Werkzeugmaschine außer der elektromagnetischen Bremse 60 realisiert (hergestellt) sein.
Anlage 1
Steuerung (10) einer elektromagnetischen zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse (60), die Steuerung (10) aufweisend:

einen Ausgangsanschluss (42), der mit der elektromagnetischen Bremse (60) verbindbar ist; und
einen Bremssteuerabschnitt (40, 41), der eingerichtet ist, um über den Ausgangsanschluss ein an die elektromagnetische Bremse bereitzustellendes Bremssteuersignal auszugeben, wobei der Bremssteuerabschnitt eingerichtet ist, um ein Bremssteuersignal zum Lösen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl und einen Sicherheitsbremsbefehl, die beide EIN angeben, auszugeben, und um ein Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf zumindest einen des normalen Bremsbefehls oder des Sicherheitsbremsbefehls, der AUS angibt, auszugeben. Anlage 2

Steuerung (10) einer elektromagnetischen Bremse zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse (50), die Steuerung (10) aufweisend:

einen Ausgangsanschluss (15), der mit der elektromagnetischen Bremse verbindbar ist; und
einen Bremskraft-Trennschalter (15), der eingerichtet ist, um eine Energieversorgung für die mit dem Ausgangsanschluss verbundene elektromagnetische Bremse und eine interne Bremsenergieversorgung zu verbinden und zu trennen;
einen Normalrechner (16), der eingerichtet ist, um als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl, der EIN angibt, ein normales Bremssteuersignal auszugeben, um den Bremskraft-Trennschalter (15) derart zu steuern, um eingeschaltet zu sein, und als Antwort auf den normalen Bremsbefehl, der AUS angibt, das normale Bremssteuersignal auszugeben, um den Bremskraft-Trennschalter (15) derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein;
einen ersten Ausgangsschalter (11) und einen zweiten Ausgangsschalter (12), die jeweils mit dem Ausgangsanschluss und der internen Bremsenergieversorgung verbunden sind, um einen Strompfad zu bilden, um zu ermöglichen, dass ein Strom von der internen Bremsenergieversorgung zu der elektromagnetischen Bremse als Antwort darauf fließt, dass der erste Ausgangsschalter (11) und der zweite Ausgangsschalter (12) eingeschaltet sind;
einen ersten Sicherheitsrechner (13), der eingerichtet ist, um gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl ein erstes Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters (11) zu steuern, und einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter (12) zu erfassen; und
einen zweiten Sicherheitsrechner (14), der eingerichtet ist, um gemäß dem Sicherheitsbremsbefehl ein zweites Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des zweiten Ausgangsschalters (12) zu steuern, und einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter (11) zu erfassen,
wobei als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter (13) derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner (13) in einem ersten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den zweiten Ausgangsschalter (12) auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem zweiten Ausgangsschalter (12) in einen ersten Rücksetzzustand eintritt, in dem der erste Sicherheitsrechner (13) damit fortfährt, das erste Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um den ersten Ausgangsschalter (11) zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis ein vorgegebener Rücksetzvorgang an der Steuerung (10) der elektromagnetischen Bremse durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter (16) derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner (13) als Antwort auf einen in dem zweiten Ausgangsschalter (12) erfassten Fehler in einem ersten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter (12) zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den ersten Rücksetzzustand einzutreten, und
als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter (16) derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner (14) in einem zweiten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den ersten Ausgangsschalter (11) auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem ersten Ausgangsschalter (11) in einen zweiten Rücksetzzustand eintritt, in dem der zweite Sicherheitsrechner (14) damit fortfährt, das zweite Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um den zweiten Ausgangsschalter (12) zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis der vorgegebene Rücksetzvorgang durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter (16) derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner (14) als Antwort auf einen in dem ersten Ausgangsschalter (11) erfassten Fehler in einem zweiten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter (11) zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den zweiten Rücksetzzustand einzutreten.

Anlage 3
Steuervorrichtung (10) zum Steuern eines Ein-Aus-Zustands der Stromversorgung zu einem Steuerziel, die Vorrichtung (10) aufweisend:

einen Ausgangsanschluss (15), der mit dem Steuerziel verbindbar ist;
einen Energietrennschalter (15), der eingerichtet ist, um eine Energieversorgung für das Steuerziel und eine interne Energieversorgung zu verbinden und zu trennen;
einen Normalrechner (16), der eingerichtet ist, um als Antwort auf eine Eingabe eines normalen Befehls, der eine Anweisung zur Energieversorgung des Steuerziels unter normaler Steuerung enthält, ein normales Steuersignal auszugeben, um den Energietrennschalter (15) derart zu steuern, um eingeschaltet zu sein, und als Antwort auf eine Eingabe des normalen Befehls, der eine Anweisung zum Stoppen der Energieversorgung des Steuerziels unter der normalen Steuerung enthält, das normale Steuersignal auszugeben, um den Energietrennschalter (15) derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein;
einen ersten Ausgangsschalter (11) und einen zweiten Ausgangsschalter (12), die jeweils mit dem Ausgangsanschluss (15) und der internen Energieversorgung verbunden sind, um einen Strompfad zu bilden, um zu ermöglichen, dass ein Strom von der internen Energieversorgung an das Steuerziel als Antwort darauf fließt, dass der erste Ausgangsschalter (11) und der zweite Ausgangsschalter (12) eingeschaltet sind;
einen ersten Sicherheitsrechner (13), der eingerichtet ist, um gemäß einem Sicherheitssteuerungsbefehl ein erstes Sicherheitssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters (11) zu steuern, und um einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter (12) zu erfassen; und
einen zweiten Sicherheitsrechner (14), der eingerichtet ist, um gemäß dem Sicherheitssteuerungsbefehl ein zweites Sicherheitssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des zweiten Ausgangsschalters (12) zu steuern, und einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter (11) zu erfassen,
wobei als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter (15) derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner (13) in einem ersten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den zweiten Ausgangsschalter (12) auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem zweiten Ausgangsschalter (12) in einen ersten Rücksetzzustand eintritt, in dem der erste Sicherheitsrechner (13) fortfährt, um das erste Sicherheitssteuersignal auszugeben, um den ersten Ausgangsschalter (11) derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis ein vorgegebener Rücksetzvorgang an der Steuervorrichtung durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter (15) derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner (13) als Antwort auf einen in dem zweiten Ausgangsschalter (12) erfassten Fehler in einem ersten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter (12) zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den ersten Rücksetzzustand einzutreten, und
als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter (15) derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner (14) in einem zweiten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den ersten Ausgangsschalter (11) auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem ersten Ausgangsschalter (11) in einen zweiten Rücksetzzustand eintritt, in dem der zweite Sicherheitsrechner (14) fortfährt, um das zweite Sicherheitssteuersignal auszugeben, um den zweiten Ausgangsschalter (12) derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis der vorgegebene Rücksetzvorgang durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter (15) derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner (14) als Antwort auf einen in dem ersten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem zweiten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter (11) zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den zweiten Rücksetzzustand einzutreten.

Bezugszeichenliste

10, 10a: Steuerung der elektromagnetischen Bremse
11: erster Ausgangsschalter
12: zweite Ausgangsschalter
13: erste Sicherheitsrechner
14: zweite Sicherheitsrechner
15, 25, 42: Ausgangsanschluss
16: Energietrennschalter
17, 17b: Normalrechner
18, 28: Energieversorgungseinheit
21: dritter Ausgangsschalter
40: Sicherheitssteuerungseinheit
41: Schalter
60: elektromagnetische Bremse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 5885005 [0006]

Claims

Steuerung einer elektromagnetischen zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse, die Steuerung aufweisend: einen Ausgangsanschluss, der mit elektromagnetischen Bremse verbindbar ist; und einen Bremssteuerabschnitt, der eingerichtet ist, um über den Ausgangsanschluss ein an die elektromagnetische Bremse bereitzustellendes Bremssteuersignal auszugeben, wobei der Bremssteuerabschnitt eingerichtet ist, um ein Bremssteuersignal zum Lösen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl und einen Sicherheitsbremsbefehl, die beide EIN angeben, auszugeben, und um ein Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse als Antwort auf zumindest einen des normalen Bremsbefehls oder des Sicherheitsbremsbefehls, der AUS angibt, auszugeben.
Steuerung einer elektromagnetischen Bremse zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse, die Steuerung aufweisend: einen Ausgangsanschluss, der mit der elektromagnetischen Bremse verbindbar ist; und einen Bremssteuerabschnitt, der eingerichtet ist, um über den Ausgangsanschluss ein an die elektromagnetische Bremse bereitzustellendes Bremssteuersignal auszugeben, um die elektromagnetische Bremse zu steuern, wobei der Bremssteuerabschnitt umfasst einen Diagnoseabschnitt, der eingerichtet ist, um zu bestimmen, ob sich der Bremssteuerabschnitt in einem normalen Zustand befindet, einen Sicherheitssteuerungsabschnitt, der eingerichtet ist, um ein Bremssteuersignal gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl auszugeben, und um als Antwort darauf, dass der Diagnoseabschnitt bestimmt, dass sich der Bremssteuerabschnitt nicht in einem normalen Zustand befindet, ein Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse auszugeben, und einen Normalsteuerungsabschnitt, der eingerichtet ist, um ein Bremssteuersignal gemäß einem normalen Bremsbefehl auszugeben.
Steuerung einer elektromagnetischen Bremse nach Anspruch 2, wobei als Antwort darauf, dass der Diagnoseabschnitt bestimmt, dass sich der Bremssteuerabschnitt nicht in einem normalen Zustand befindet, der Sicherheitssteuerungsabschnitt in dem Bremssteuerungsabschnitt fortfährt, das Bremssteuersignal zum Betätigen der elektromagnetischen Bremse auszugeben, bis ein Rücksetzsignal eingegeben wird.
Steuerung einer elektromagnetischen Bremse zum Steuern einer negativ betätigten elektromagnetischen Bremse, die Steuerung aufweisend: einen Ausgangsanschluss, der mit der elektromagnetischen Bremse verbindbar ist; und einen Bremskraft-Trennschalter, der eingerichtet ist, um eine Energieversorgung für die mit dem Ausgangsanschluss verbundene elektromagnetische Bremse und eine interne Bremsenergieversorgung zu verbinden und zu trennen; einen Normalrechner, der eingerichtet ist, um als Antwort auf einen normalen Bremsbefehl, der EIN angibt, ein normales Bremssteuersignal auszugeben, um den Bremskraft-Trennschalter derart zu steuern, um eingeschaltet zu sein, und als Antwort auf den normalen Bremsbefehl, der AUS angibt, das normale Bremssteuersignal auszugeben, um den Bremskraft-Trennschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein; einen ersten Ausgangsschalter und einen zweiten Ausgangsschalter, die jeweils mit dem Ausgangsanschluss und der internen Bremsenergieversorgung verbunden sind, um einen Strompfad zu bilden, um zu ermöglichen, dass ein Strom von der internen Bremsenergieversorgung zu der elektromagnetischen Bremse als Antwort darauf fließt, dass der erste Ausgangsschalter und der zweite Ausgangsschalter eingeschaltet sind; einen ersten Sicherheitsrechner, der eingerichtet ist, um gemäß einem Sicherheitsbremsbefehl ein erstes Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters zu steuern, und einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter zu erfassen; und einen zweiten Sicherheitsrechner, der eingerichtet ist, um gemäß dem Sicherheitsbremsbefehl ein zweites Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des zweiten Ausgangsschalters zu steuern, und einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter zu erfassen, wobei als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner in einem ersten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den zweiten Ausgangsschalter auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem zweiten Ausgangsschalter in einen ersten Rücksetzzustand eintritt, in dem der erste Sicherheitsrechner damit fortfährt, das erste Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um den ersten Ausgangsschalter zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis ein vorgegebener Rücksetzvorgang an der Steuerung der elektromagnetischen Bremse durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem zweiten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem ersten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den ersten Rücksetzzustand einzutreten, und als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner in einem zweiten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den ersten Ausgangsschalter auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem ersten Ausgangsschalter in einen zweiten Rücksetzzustand eintritt, in dem der zweite Sicherheitsrechner damit fortfährt, das zweite Sicherheitsbremssteuersignal auszugeben, um den zweiten Ausgangsschalter zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis der vorgegebene Rücksetzvorgang durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem ersten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem zweiten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den zweiten Rücksetzzustand einzutreten.
Steuerung einer elektromagnetischen Bremse nach Anspruch 4, wobei der erste Sicherheitsrechner und der zweite Sicherheitsrechner jeweils auf der Grundlage des normalen Bremssteuersignals bestimmen, ob der Bremskraft-Trennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein.
Steuerung einer elektromagnetischen Bremse nach Anspruch 4 oder Anspruch 5, wobei der erste Sicherheitsrechner einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter unter Verwendung von Informationen erfasst, die von dem zweiten Sicherheitsrechner übertragen werden, und der zweite Sicherheitsrechner einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter unter Verwendung von Informationen erfasst, die von dem zweiten Sicherheitsrechner übertragen werden.
Steuervorrichtung zum Steuern eines Ein-Aus-Zustands der Stromversorgung zu einem Steuerziel, die Vorrichtung aufweisend: einen Ausgangsanschluss, der mit dem Steuerziel verbindbar ist; einen Energietrennschalter, der eingerichtet ist, um eine Energieversorgung für das Steuerziel und eine interne Energieversorgung zu verbinden und zu trennen; einen Normalrechner, der eingerichtet ist, um als Antwort auf eine Eingabe eines normalen Befehls, der eine Anweisung zur Energieversorgung des Steuerziels unter normaler Steuerung enthält, ein normales Steuersignal auszugeben, um den Energietrennschalter derart zu steuern, um eingeschaltet zu sein, und als Antwort auf eine Eingabe des normalen Befehls, der eine Anweisung zum Stoppen der Energieversorgung des Steuerziels unter der normalen Steuerung enthält, das normale Steuersignal auszugeben, um den Energietrennschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein; einen ersten Ausgangsschalter und einen zweiten Ausgangsschalter, die jeweils mit dem Ausgangsanschluss und der internen Energieversorgung verbunden sind, um einen Strompfad zu bilden, um zu ermöglichen, dass ein Strom von der internen Energieversorgung an das Steuerziel als Antwort darauf fließt, dass der erste Ausgangsschalter und der zweite Ausgangsschalter eingeschaltet sind; einen ersten Sicherheitsrechner, der eingerichtet ist, um gemäß einem Sicherheitssteuerungsbefehl ein erstes Sicherheitssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des ersten Ausgangsschalters zu steuern, und um einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter zu erfassen; und einen zweiten Sicherheitsrechner, der eingerichtet ist, um gemäß dem Sicherheitssteuerungsbefehl ein zweites Sicherheitssteuersignal auszugeben, um einen Ein-Aus-Zustand des zweiten Ausgangsschalters zu steuern, und einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter zu erfassen, wobei als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner in einem ersten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den zweiten Ausgangsschalter auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem zweiten Ausgangsschalter in einen ersten Rücksetzzustand eintritt, in dem der erste Sicherheitsrechner fortfährt, um das erste Sicherheitssteuersignal auszugeben, um den ersten Ausgangsschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis ein vorgegebener Rücksetzvorgang an der Steuervorrichtung durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der erste Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem zweiten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem ersten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem zweiten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den ersten Rücksetzzustand einzutreten, und als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um eingeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner in einem zweiten Sicherheitssteuerungszustand arbeitet, um den ersten Ausgangsschalter auf einen Fehler zu überwachen, und beim Erfassen eines Fehlers in dem ersten Ausgangsschalter in einen zweiten Rücksetzzustand eintritt, in dem der zweite Sicherheitsrechner fortfährt, um das zweite Sicherheitssteuersignal auszugeben, um den zweiten Ausgangsschalter derart zu steuern, um ausgeschaltet zu sein, bis der vorgegebene Rücksetzvorgang durchgeführt wird, und als Antwort darauf, dass der Energietrennschalter derart gesteuert wird, um ausgeschaltet zu sein, der zweite Sicherheitsrechner als Antwort auf einen in dem ersten Ausgangsschalter erfassten Fehler in einem zweiten normalen Steuerzustand arbeitet, in dem er nicht in der Lage ist, einen Fehler in dem ersten Ausgangsschalter zu erfassen, oder nicht in der Lage ist, in den zweiten Rücksetzzustand einzutreten.