DE112017005447T5

DE112017005447T5 - Objekterfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112017005447T5
Application number: DE112017005447.8T
Authority: DE
Inventors: Yu MAEDA; Hirohiko Yanagawa; Mitsuyasu Matsuura
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-10-27
Filing date: 2017-10-10
Publication date: 2019-07-11
Also published as: US20190276030A1; JP6649865B2; CN109891262A; CN109891262B; JP2018072105A; WO2018079252A1; US11014566B2

Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung mit einem Abstandsmessensor (10), der einen Abstand zu einem Objekt misst, das sich in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs (50) befindet, durch Übertragen von Abtastwellen in den Umgebungsbereich des Fahrzeugs und Empfangen von Reflexionswellen der Abtastwellen; und mit einem Bildbezugsabschnitt vorgesehen, der an das Fahrzeug angepasst ist und mit einer Fahrzeugkamera (20) vorgesehen ist, die Bilder in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt, wobei der Bildbezugsabschnitt ein Bild bezieht, das von der Kamera aufgenommen wird. Die Vorrichtung umfasst einen Bestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob ein vorgegebenes Objekt, das schwierig durch die Reflexionswellen des Abstandsmessensors zu erfassen ist, in dem Objektbild enthalten ist, und einen Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt, der eine Empfindlichkeit der Objekterfassung durch den Abstandsmessensor erhöht, und eine Fahrzeugsteuerung, die relativ zu dem vorgegebenen Objekt als ein Zielobjekt ausgeführt wird.

Description

Verweis auf Anmeldung
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 27. Oktober 2016 eingereichten japanischen Anmeldung mit der Nr. 2016-210555 ; auf den dortigen Offenbarungsgehalt wird hier vollinhaltlich Bezug genommen.
Technische Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt erfasst, das in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs, in dem die Vorrichtung montiert ist, vorhanden ist.
Stand der Technik
Herkömmlicherweise erfasst ein Abstandsmessensor, zum Beispiel ein Ultraschallsensor, der in einem Fahrzeug montiert ist, Objekte, zum Beispiel vorausfahrende Fahrzeuge und Fußgänger, die in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs vorhanden sind. Ein System führt eine Fahrzeugsteuerung aus, zum Beispiel eine Betätigung einer Bremsvorrichtung basierend auf Erfassungsergebnissen des Objekts.
Zum Beispiel überträgt ein Ultraschallwellensensor Abtastwellen und empfängt Reflexionswellen, die den Abtastwellen entsprechen. Ein Objekt wird durch Beziehen eines Abstands zu dem Objekt basierend auf den Reflexionswellen erfasst. In diesem Fall ist, sobald das Objekt erfasst wird, zum Beispiel ein Erfassungsschwellenwert für eine Reflexionsintensität der Reflexionswellen, und durch Steuern der Erfassungsempfindlichkeit des Objekts auf diese Weise wird eine geeignete Objekterfassung durchgeführt (zum Beispiel Patentliteratur 1).
Quellenangabe
Patentliteratur
Internationale Veröffentlichung 2011-145141A
Zusammenfassung der Erfindung
Wenn jedoch tatsächlich ein Abstandsmessensor zur Erfassung von Objekten verwendet wird, kann die Erfassung von Reflexionswellen abhängig von der Art des erfassten Objekts schwierig sein. Infolgedessen kann die Fahrzeugsteuerung basierend auf den Erfassungsergebnissen des Objekts beeinflusst werden.
Zum Beispiel sind Reifenstopper in einem Parkabschnitt, eine Kettenabsperrung, die einen Raum unterteilt, ein Seil und ein Fahrrad, Zielerfassungsobjekte der Fahrzeugsteuerung, jedoch haben diese Objekte eine geringe Reflexionsintensität der Reflexionswellen, und es ist daher schwierig, diese Objekte von der Ausgabe eines Ultraschallwellensensors zu erfassen. Folglich wird keine Fahrzeugsteuerung relative zu diesen Objekten durchgeführt, und verschiedene Nachteile können auftreten.
Um die zuvor beschriebenen Probleme zu lösen, zielt die vorliegende Offenbarung darauf ab, eine Objekterfassungsvorrichtung bereitzustellen, die in geeigneter Weise Objekte erfassen kann, die für die Fahrzeugsteuerung relevant sind.
Die vorliegende Offenbarung ist eine Objekterfassungsvorrichtung. Die Objekterfassungsvorrichtung weist auf:

einen Abstandsmessensor (10), der einen Abstand zu einem Objekt misst, das sich in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs (50) befindet, durch Übertragen von Abtastwellen in den Umgebungsbereich des Fahrzeugs und Empfangen von Reflexionswellen der Abtastwellen, und
einen Bildbezugsabschnitt, der an das Fahrzeug angepasst ist und mit einer Fahrzeugkamera (20) vorgesehen ist, die eine Onboard-Kamera ist, die Bilder in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs aufnimmt, wobei der Bildbezugsabschnitt ein Bild bezieht, das von der Kamera aufgenommen wird.

Die Objekterfassungsvorrichtung weist des Weiteren auf:

einen Bestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob ein vorgegebenes Objekt in einem Objektbild enthalten ist, basierend auf dem aufgenommenen Bild, wobei das vorgegebene Objekt ein Objekt ist, bei dem die Objekterfassung durch die Reflexionswellen des Abstandsmessensors schwierig durchzuführen ist,
eine Empfindlichkeitssteuerungseinrichtung, die eine Empfindlichkeit des Abstandsmessensors der Objekterfassung erhöht, wenn das vorgegebene Objekt in dem Objektbild enthalten ist, und
eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung, die eine Fahrzeugsteuerung durchführt, bei der das vorgegebene Objekt ein Zielobjekt ist.

Wenn zum Beispiel die Empfindlichkeit der Objekterfassung hoch ist, werden auch Objekte, die nicht zur Fahrzeugsteuerung verwendet werden, leicht erfasst, und dies kann zu unnötigen Vorgängen führen, wenn die Fahrunterstützung ausgeführt wird. Dagegen können, wenn die Empfindlichkeit der Erfassung von Objekten nicht hoch ist, Situationen auftreten, in denen Objekte, die wünschenswerterweise erfasst werden, nicht während der Fahrzeugsteuerung erfasst werden.
In der Konfiguration gemäß der vorliegenden Offenbarung wird bestimmt, ob ein vorgegebenes Objekt in dem Objektbild enthalten ist, wenn das vorgegebene Objekt ein Objekt ist, das schwierig aus den Reflexionswellen der Abstandsmessung zu erfassen ist. Das Objektbild wird basierend auf dem aufgenommenen Bild der Kamera, die eine Fahrzeugkamera ist, erkannt. Das vorgegebene Objekt wird als Zielobjekt erkannt und die Fahrzeugsteuerung wird basierend auf einer Ausgabe des Abstandsmessensors ausgeführt.
In diesem Fall wird das vorgegebene Objekt basierend auf dem aufgenommenen Bild und durch Erhöhen der Empfindlichkeit der Objekterfassung bestimmt. Infolgedessen kann das vorgegebene Objekt auf der Basis der Ausgabe des Abstandsmessensors erfasst werden. Das heißt, während ein Objekt durch Verwendung des aufgenommenen Bildes der Fahrzeugkamera erkannt wird, können Objekte, die schwierig zu erfassen sind, erfasst werden, indem die Objekterfassung basierend auf der Ausgabe des Abstandsmessensors ausgeführt wird. Des Weiteren kann die Fahrzeugsteuerung relativ zu einem Objekt angemessen durchgeführt werden.
Figurenliste
Der Zweck der zuvor beschriebenen Offenbarung und andere Zwecke zusätzlich zu deren Merkmalen und Vorteilen werden mit der im Folgenden in Bezug auf die Zeichnungen beschriebenen Beschreibung klarer.
In den Zeichnungen;

1 zeigt eine Gesamtkonfiguration eines Objekterfassungssystems für ein Fahrzeug;
2 ist eine erläuternde Ansicht eines Fahrrads, das basierend auf einem aufgenommenen Bild erkannt wird;
3 ist ein Diagramm, das eine Szenerie beschreibt, in der sich das Fahrzeug einer unmittelbaren Umgebung eines Fahrrads nähert;
4 ist ein Diagramm, das einen Zustand einer Empfindlichkeitssteuerung einer Objekterfassung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Objekterfassungsprozess des ersten Ausführungsbeispiels zeigt;
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Empfindlichkeitssteuerprozess eines ersten Ausführungsbeispiels zeigt;
7 ist ein Diagramm, das eine zeitliche Änderung der Empfindlichkeitssteuerung der Objekterfassung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
8 ist ein Diagramm, das beispielhaft einen Modus darstellt, in dem ein Schwellenwert für einen Wellenhöhenwert von Reflexionswellen verringert wird;
9 ist ein Graph, der ein Verhältnis zwischen einem vorgegebenen Bereich und einer Standardabweichung zeigt, die eine Verteilung von Eckpunkten eines vorgegebenen Objekts zeigt; und
10 ist ein Graph, der ein Verhältnis zwischen einem Abstand zu dem vorgegebenen Objekt und eines Schwellenwerts des Wellenhöhenwerts zeigt.

Ausführungsbeispiele der Offenbarung
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung in Bezug auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. Ein Objekterfassungssystem, das in einem Fahrzeug montiert ist, wird für ein erstes Ausführungsbeispiel beschrieben. In diesem System erfasst eine Objekterfassungsvorrichtung (im Folgenden als ECU bezeichnet) als eine Hauptkomponente Objekte, die in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs vorhanden sind, in dem das System montiert ist. Die Objekte umfassen zum Beispiel andere Fahrzeuge und verschiedene Strukturen und Hindernisse auf einer Straße.
Zunächst wird eine Gesamtkonfiguration des Objekterfassungssystems für ein Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel durch Verwendung der 1 beschrieben. Ein Fahrzeug 50 umfasst einen Ultraschallwellensensor 10 als einen Abstandsmessensor, eine Fahrzeugkamera 20, die eine Umgebung des Fahrzeugs abbildet, einen Geschwindigkeitssensor 23 und eine ECU 30 (elektronische Steuerungseinheit).
Bei jedem vorgegebenen Steuerzyklus überträgt der Ultraschallwellensensor 10 Ultraschallwellen als Abtastwellen und empfängt Reflexionswellen, die von einem Objekt reflektiert werden. Der Ultraschallwellensensor 10 gibt Abstandsmessinformationen an die ECU 30 basierend auf den Reflexionswellen aus.
In dem ersten Ausführungsbeispiel sind vier Sensoren an einem vorderen Teil und einem Stoßfänger eines hinteren Teils des Fahrzeugs 50 montiert und mit einem vorgegebenen Abstand zwischen jedem Sensor in einer Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet. Zum Beispiel sind jeweils ein erster Sensor 11 und ein zweiter Sensor 12 symmetrisch zu einer Mittellinie 51 in einer unmittelbaren Umgebung der Mittellinie 51 in der Fahrzeugbreitenrichtung positioniert, und zwei Ecksensoren 13 und 14 sind an einer rechten Ecke und linken Ecke montiert. In gleicher Weise sind zwei Mittelsensoren 15 und 16 und zwei Ecksensoren 17 und 18 an dem hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs 50 montiert. Diese Sensoren sind zusammen als der Ultraschallwellensensor 10 vorgesehen.
Die Fahrzeugkamera 20 ist zum Beispiel eine CCD-Kamera, ein CMOS-Bildsensor oder eine Infrarotkamera. In dem ersten Ausführungsbeispiel sind eine Frontkamera 21 und eine Heckkamera 22 als Kamera 20 vorgesehen. Die Frontkamera 21 und die Heckkamera 22 sind jeweils in einer vorgegebenen Höhe in der Mitte der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 50 montiert (zum Beispiel nahe einem oberen Ende einer Frontscheibe und nahe einem oberen Ende einer Heckscheibe). Die Kameras 21 und 22 nehmen Bilder aus einer Vogelperspektive von Bereichen auf, die sich in einem vorgegebenen Winkelbereich erweitern, in Richtung zu einem vorderen Fahrzeugbereich und einem hinteren Fahrzeugbereich. Die von den Kameras 21 und 22 abgebildeten Vogelperspektiven-Bilder werden in die ECU 30 eingegeben. Es sei angemerkt, dass die Kameras 21 und 22 eine einäugige Kamera oder eine Stereokamera sein können.
Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 erfasst eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 50 basierend auf einer Drehzahl der Radwelle. Ein Erfassungsergebnis des Geschwindigkeitssensors 23 wird in die ECU 30 eingegeben.
Die ECU 30 ist als ein Computer konfiguriert, der mit einer CPU und jeder Art von Speicher als eine Hauptkomponente ausgestattet ist. Die ECU 30 erfasst Objekte basierend auf den Abstandsmessinformationen, die von dem Ultraschallwellensensor 10 ausgegeben werden. Das heißt, ein Abstand zu einem Objekt wird basierend auf einer reflektierten Intensität von Reflexionswellen erfasst. Die Fahrzeugsteuerung wird basierend zu dem Abstand ausgeführt, der relativ zu dem Objekt bezogen wird. Die Fahrzeugsteuerung umfasst eine Warnvorrichtung, die einen Anwender, zum Beispiel einen Fahrer, über ein vorhandenes Objekt benachrichtigt, und eine Bremsvorrichtung, die zum Beispiel als Sicherheitsvorrichtung arbeitet. Es sei angemerkt, dass die Reflexionsintensität der Reflexionswellen basierend auf einem Wellenhöhenwert oder einer Amplitude berechnet wird, wenn der Ultraschallwellensensor 10 die Reflexionswellen empfängt.
Übrigens wird der Abstand zu dem Objekt durch den Ultraschallwellensensor 10 gemessen, der Wellen als Abtastwellen überträgt, und Wellen empfängt, die von dem Objekt reflektiert werden. An diesem Punkt, wenn eine Oberfläche der Reflexionswellen der Abtastwellen, die von dem Objekt reflektiert werden, groß ist, ist die Reflexionsintensität hoch, verglichen dazu, wenn die Oberfläche klein ist. Wenn des Weiteren die Reflexionsfläche eine ebene Fläche ist, erhöht sich die Reflexionsintensität im Vergleich zu einer Reflexionsfläche, die eine gerillte Fläche aufweist. Dagegen neigen Objekte, die an Positionen vorhanden sind, die niedriger als eine montierte Position des Ultraschallwellensensors 10 (Objekte in der Nähe der Bodenoberfläche) sind, dazu, eine geringe Reflexionsintensität aufzuweisen. Das Level der Reflexionsintensität wird zum Beispiel auch vom Material des Objekts beeinflusst.
Aus der zuvor beschriebenen Tendenz der Reflexionsintensität von Objekten werden verschiedene Objekte erschwert erfasst. Zum Beispiel werden Objekte, wie zum Beispiel Reifenstopper, die in einem Parkabschnitt montiert sind, ein Bordstein, eine Kettenabsperrung, die einen Raum unterteilt, ein Seil, ein Fahrrad und ein Einkaufswagen, erschwert durch die Objekterfassung basierend auf der Ausgabe der Ultraschallwellensensor 10 erfasst.
Eine obere Zeichnung von 4 ist ein Graph, der ein Verhältnis zwischen einem Wellenhöhenwert als Reflexionsintensität der Reflexionswellen und einem Schwellenwert Th als Erfassungsschwellenwert zeigt. Es sei angemerkt, dass eine horizontale Achse einen Abstand des Objekts von dem Fahrzeug 50 darstellt. Um Reflexionswellen, die auf restlichen Abtastwellen basieren, nicht zu erfassen, wird der Schwellenwert in Bereichen, die benachbart zu dem Fahrzeug 50 liegen oder sich in der Nähe des Fahrzeugs 50 befinden, auf einen hohen Wert festgelegt. Eine Reflexionswelle P stellt die Reflexionswellen dar, die zum Beispiel von einem Fahrrad abgeleitet werden. Das heißt, in diesem Fall ist das Fahrrad in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeugs. Da jedoch der Wellenhöhenwert der Reflexionswelle P unter den Schwellenwert Th fällt, wird das Fahrrad nicht erfasst. Infolgedessen, obwohl das Fahrrad als ein Objekt kategorisiert wird, das bei der Fahrzeugsteuerung verwendet wird, kann das Objekt gegebenenfalls nicht von der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 erfasst werden, was wiederum Unannehmlichkeiten verursachen kann.
In dem ersten Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug 50 mit dem Ultraschallwellensensor 10 und der Fahrzeugkamera 20 ausgestattet, und der Ultraschallwellensensor 10 bestimmt, ob auf Basis des von der Kamera 20 aufgenommenen Bildes, ein vorgegebenes Objekt in dem Objektbild, das erkannt wird, enthalten ist. Das vorgegebene Objekt ist ein Objekt, das schwer durch Wellen zu erfassen ist, die von dem Ultraschallwellensensor 10 reflektiert werden. Wenn bestimmt wird, dass das vorgegebene Objekt in dem Bild enthalten ist, wird die Empfindlichkeit der Objekterfassung basierend auf dem Ultraschallwellensensor 10 vorübergehend erhöht.
Das vorgegebene Objekt wird dann als ein Zielobjekt erkannt, das einer Erfassung unterzogen wird, und die Fahrzeugsteuerung wird basierend auf der Ausgabe des Ultraschallwellensensors durchgeführt.
In diesem Fall wird das aufgenommene Bild verwendet, um die vorgegebenen Objekte zu erkennen, bei denen die Objekterfassung durch die Reflexionswellen des Ultraschallwellensensors 10 schwierig ist. Die Objekterfassung wird somit basierend auf der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 durchgeführt, während eine Objekterkennung basierend auf dem aufgenommenen Bild durchgeführt wird, und das vorgegebene Objekt kann erfasst werden.
Das Objektbild ist insbesondere ein Objekt, das in einem aufgenommenen Bild der Kamera 20 erkannt wird. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das vorgegebene Objekt ein Fahrrad, eine Kettenabsperrung, ein Reifenstopper, ein Seil und ein Einkaufswagen, die Objekte sind, die basierend auf dem Ultraschallwellensensors 10 schwer zu erfassen sind.
Beim Bestimmen des vorgegebenen Objekts basierend auf dem aufgenommenen Bild ist es insbesondere die ECU 30, die Bilddaten von der Fahrzeugkamera 20 bezieht, und beim Bestimmen, ob ein vorgegebenes Objekt in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, die auf der Basis von Bilddaten und voreingestellten Informationen zum Charakterisieren von Objekten durchgeführt wird. Die Informationen zum Charakterisieren von Objekten sind Informationen, die individuell für vorgegebene Objekte vorgesehen sind, wie zum Beispiel ein Fahrrad, einen Metallzaun, ein Fahrzeug und ein Motorrad, zusätzlich zu Informationen für Objekte, die ein Fahrzeug, ein Motorrad und einen Fußgänger enthalten. Die Informationen werden in einem Speicher vorabgespeichert. Es sei angemerkt, dass Informationen für die vorgegebenen Objekte individuell für verschiedene zugewandte Positionen relativ zu dem Fahrzeug 50 vorgesehen sind. Zum Beispiel können, wie in 2 (a) oder (b) gezeigt, wenn das Objekt ein Fahrrad ist, Informationen eines horizontal zugewandten Musters und dessen vertikal zugewandten Musters erstellt werden. Die ECU 30 bestimmt die Art des vorgegebenen Objekts durch Abgleichen der Bilddaten und der Informationen.
Zum Beispiel zeigt 3 (a) eine Szenerie, in der das Fahrzeug 50 in Richtung hin zu einem Fahrrad B rückwärtsfährt, wenn das Fahrrad B hinter dem Fahrzeug 50 geparkt ist. In dieser Szenerie ist das Fahrrad B einem Abbildungsbereich C einer Heckkamera 22 und auch einem Abtastbereich S der Abtastwellen von dem Mittelsensor 15 angegliedert. In 3 (a) sei angemerkt, dass zur Vereinfachung ein Abtastbereich S nur für den Mittelsensor 15 gezeigt ist.
3 (b) zeigt ein aufgenommenes Bild der Szenerie, die von einer Heckkamera 22 bezogen wird. Die ECU 30 erkennt das Fahrrad B in dem aufgenommenen Bild basierend auf den Bilddaten des aufgenommenen Bildes und der Fahrradinformationen (in diesem Fall das horizontal zugewandte Muster des Fahrrads), die vorabgespeichert sind. Daher bestimmt die ECU 30, dass ein Fahrrad in dem Objektbild enthalten ist.
Die ECU 30 schätzt einen Abstand L von dem Fahrzeug 50 zu dem Fahrrad B als eine relative Position des Fahrrads B zu dem Fahrzeug 50 basierend auf dem aufgenommenen Bild der Fahrzeugkamera 20. Das Schätzen des Abstands L kann durch Verwendung eines bekannten Verfahrens durchgeführt werden. Zum Beispiel wird, wenn die Heckkamera 22 eine Stereokamera ist, Parallaxeninformationen für jeden Pixel aus Bildern erhalten, die zur gleichen Zeit durch Verwendung einer Mehrzahl von Kameras aufgenommen wurden, und somit wird der Abstand L zu dem Fahrrad B durch Verwendung der Parallaxeninformationen geschätzt. Wenn die Heckkamera 22 eine einäugige Kamera ist, wird ein Moving-Stereo-Prinzip verwendet. Insbesondere werden Parallaxeninformationen für jeden Pixel aus einer Mehrzahl von Frames bezogen, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten und Bewegungsabständen zwischen Frames genommen werden, und der Abstand L zu dem Fahrrad B wird somit durch Verwendung der Parallaxeninformationen geschätzt.
Als Nächstes wird eine vorübergehende Erhöhung der Empfindlichkeit der Objekterfassung basierend auf der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 im Detail beschrieben. Ein unteres Diagramm in 4 zeigt einen Raumpunkt des Abstands L nur von dem Fahrzeug 50, das heißt einen Zustand, in dem der Schwellenwert Th des Wellenhöhenwerts der Reflexionswellen ein kleiner Wert basierend auf einer geschätzten Position A von dem Fahrrad B ist. Die in 3 gezeigten Reflexionswellen stellen Reflexionswellen dar, die vom Mittelsensor 15 empfangen werden.
In diesem Fall legt die ECU 30 den Schwellenwert Th für den Wellenhöhenwert auf einen kleinen Wert in einem vorgegebenen Bereich E fest, der eine geschätzte Position des Fahrrads B in einer Abstandsrichtung von dem Fahrzeug 50 zu dem Fahrrad B enthält. Das heißt, der Schwellenwert Th wird um eine vorgegebene Betrag Q in dem vorgegebenen Bereich E niedriger als ein vorgegebener Standardwert festgelegt. Eine von dem Fahrrad B abgeleitete Reflexionswelle P überschreitet den Schwellenwert, und somit wird ein Abstand zu dem Fahrrad B bezogen. Darüber hinaus wird die Empfindlichkeit der Objekterfassung erhöht, indem der Erfassungsschwellenwert der reflektierten Intensität vorübergehend verringert wird. Als ein weiteres Ergebnis wird die Erfassung von vorgegebenen Objekten leichter durchgeführt.
Die ECU 30 führt gemäß verschiedenen Bedingungen das Festlegen des vorgegebenen Bereichs E durch. Insbesondere legt die ECU 30 den vorgegebenen Bereich E gemäß der Art des vorgegebenen Objekts fest. Die vorgegebenen Objekte enthalten Objekte, die mit einer kleinen Reflexionswellenbreite W (ein Wellenhöhenwert ist gleich oder größer als der vorgegebene Wert) erfasst werden, und Objekte, die mit einer großen Reflexionswellenbreite W erfasst werden. Der vorgegebene Bereich E wird somit unter Berücksichtigung der Tendenz der Breite W der Reflexionswellen gemäß den vorgegebenen Objekten festgelegt.
In dem ersten Ausführungsbeispiel sei angemerkt, dass der vorgegebene Bereich E als derselbe Abstand von einer Seite unmittelbar vor dem Fahrzeug 50 (einer nahen Seite zu dem Fahrzeugs 50) und seiner Innenseite (einer entfernten Seite von dem Fahrzeug 50) gegeben ist, wenn das Fahrzeug 50 mit der geschätzten Position A des Fahrrads B in einem mittleren Teil betrachtet wird.
Die ECU 30 legt den vorgegebenen Betrag Q gemäß verschiedenen Bedingungen fest. Das heißt, der Betrag Q wird gemäß der Art des vorgegebenen Objekts festgelegt. Wie für die Breite W der Reflexionswellen beschrieben wurde, unterscheidet sich auch ein Wellenhöhenwert der Reflexionswellen in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Objekt. Der vorgegebenen Betrag Q wird somit unter Berücksichtigung einer Tendenz der Höhe der Reflexionswellen festgelegt, um mit den vorgegebenen Objekten übereinzustimmen.
Es sei angemerkt, dass in dem ersten Ausführungsbeispiel der vorgegebene Betrag Q festgelegt wird und der Schwellenwert Th durch Verringern des vorgegebenen Standardschwellenwerts um einen Betrag des vorgegebenen Betrags Q festgelegt wird, jedoch kann die Festlegung des vorgegebenen Schwellenwerts geändert werden. Sobald zum Beispiel ein vorgegebener Betrag QA festgelegt wird, kann ein Schwellenwert Th von einer Basislinie eines Wellenhöhenwerts um den vorgegebenen Betrag QA erhöht werden. In diesem Fall ist der vorgegebene Betrag QA ein kleinerer Wert als ein vorgegebener Standardwert. Es sei angemerkt, dass der vorgegebene Betrag QA auch in Anbetracht der Tendenz des Wellenhöhenwerts festgelegt werden kann.
Als nächstes wird die Objekterfassung durch Verwendung des aufgenommenen Bildes durch Verwendung des in 5 gezeigten Flussdiagramms beschrieben. Die ECU 30 führt die Objekterfassung wiederholt in vorgegebenen Zyklen durch.
In Schritt 11 werden die Abstandsmessinformationen von dem Ultraschallwellensensor 10 bezogen. In Schritt 12 wird ein aufgenommenes Bild bezogen, das von der Fahrzeugkamera ausgegeben wird. Es sei angemerkt, dass Schritt 12 ein Abbildungsbezugsabschnitt ist.
In Schritt S13 wird bestimmt, ob das Fahrzeug 50 mit niedriger Geschwindigkeit fährt. Insbesondere bestimmt die ECU 30, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als ein Schwellenwert Vth ist. Der Schwellenwert Vth ist ein Wert, der vorgesehen ist, um zu bestimmen, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 50 eine niedrige Geschwindigkeit und ist zum Beispiel auf 20 km/h festgelegt. In dem ersten Ausführungsbeispiel wird die Empfindlichkeit der Objekterfassung erhöht, wenn stationäre vorgegebene Objekte zum Beispiel in einem Autoparkplatzbereich oder an einem bestimmten Ort vorhanden sind.
Wenn die Empfindlichkeit auf die gleiche Weise erhöht wird, wenn ein Fahrzeug auf gewöhnliche Weise fährt, tritt häufig eine Betätigung der Bremse auf, und es können verschiedene Nachteile auftreten. Durch Bereitstellen einer Bedingung der vorgegebenen Geschwindigkeit kann jedoch das Auftreten solcher Nachteile unterbunden werden. Es sei angemerkt, dass der Schwellenwert Vth geändert werden kann. Wenn in Schritt S13 JA bestimmt wird, schreitet der Prozess zu Schritt S14 voran, wird jedoch in Schritt S13 NEIN bestimmt, wird der Prozess beendet.
In Schritt S14 wird bestimmt, ob ein vorgegebenes Objekt in dem Objektbild enthalten ist. An diesem Punkt wird, wie zuvor beschrieben, ein vorgegebener Musterabgleich des vorgegebenen Objekts für das Objektbild verwendet, und das vorgegebene Objekt wird bestimmt. Die Art des vorgegebenen Objekts wird charakterisiert. Wenn die Bestimmung bei Schritt S14 JA ist, schreitet der Prozess zu Schritt S15 voran, wenn jedoch die Bestimmung bei Schritt S14 NEIN ist, endet der Prozess. Der Schritt S14 ist der Bestimmungsabschnitt. Es sei angemerkt, dass, wenn die Bestimmung in Schritt S14 JA ist, der Prozess von Schritt S15 an unter Bedingungen durchgeführt wird, bei denen die Objekterfassung durch den Ultraschallwellensensor S15 nicht durchgeführt wird.
In Schritt S15 wird die relative Position des vorgegebenen Objekts zu dem Fahrzeug 50 basierend auf dem aufgenommenen Bild der Fahrzeugkamera 20 geschätzt. Das heißt, wie zuvor beschrieben, wird der Abstand L zum Beispiel durch Verwendung der Parallaxeninformationen geschätzt. Es sei angemerkt, dass Schritt S15 der Positionsschätzabschnitt ist. Als nächstes wird in Schritt S16 ein Empfindlichkeitssteuerprozess der Objekterfassung durchgeführt.
6 zeigt ein Flussdiagramm des Empfindlichkeitssteuerprozesses der Objekterfassung. In Schritt S21 wird der vorgegebene Bereich E gemäß der Art des vorgegebenen Objekts festgelegt, das in Schritt S14 charakterisiert wird. Die Breite W der reflektierten Wellen, die einer Art eines vorgegebenen Objekts entsprechen, wird durch Vorab-Abgleich festgelegt. Wenn zum Beispiel die Breite der reflektierten Wellen klein ist, legt die ECU 30 den vorgegebenen Bereich E auf einen kleinen vorgegebenen Bereich fest, wenn die Breite der reflektierten Wellen dazu neigt, klein zu sein, verglichen damit, wenn die Breite W der Reflexionswellen dazu neigt groß zu sein.
In Schritt S22 wird der vorgegebene Betrag Q gemäß der Art des vorgegebenen Objekts festgelegt, das in Schritt S14 identifiziert wird. An diesem Punkt wird die Wellenhöhe, die der Art des vorgegebenen Objekts entspricht, durch den Vorab-Abgleich festgelegt. Zum Beispiel legt die ECU 30 einen großen vorgegebenen Betrag Q fest, wenn der Wellenhöhenwert die Tendenz hat, ein großer Wert zu sein, verglichen damit, wenn der Wellenhöhenwert die Tendenz hat, ein kleiner Wert zu sein.
In Schritt S23 wird der Schwellenwert Th des Wellenhöhenwerts basierend auf Werten festgelegt, die zuvor in den Schritten S21 und S22 festgelegt wurden. Auf diese Weise wird der Schwellenwert Th auf einen kleineren Wert als der vorgegebene Standardwert um den vorgegebenen Betrag Q innerhalb des vorgegebenen Bereichs E festgelegt, der in Schritt S21 festgelegt wird. Insbesondere wird die Empfindlichkeit der Objekterfassung vorübergehend erhöht. Der Prozess schreitet zu Schritt S17 in dem in 5 gezeigten Flussdiagramm voran. Es sei angemerkt, dass der Empfindlichkeitssteuerprozess bei Schritt S16 dem Empfindlichkeitssteuerabschnitt entspricht.
In Schritt S17 wird ein vorgegebenes Objekt basierend auf einer Empfindlichkeit erfasst, die durch den Empfindlichkeitssteuerprozess der Objekterfassung festgelegt wird. Das heißt, der Abstand zu dem vorgegebenen Objekt wird basierend auf der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 bezogen. Als nächstes wird in Schritt S18 die Fahrzeugsteuerung relativ zu dem vorgegebenen Objekt ausgeführt, das erfasst wird. Zum Beispiel wird dem Anwender der Abstand zu dem vorgegebenen Objekt angezeigt, und durch Betätigen der Bremsvorrichtung wird eine Kollision mit dem vorgegebenen Objekt vermieden. Es sei angemerkt, dass Schritt S18 dem Fahrzeugsteuerabschnitt entspricht.
7 zeigt eine zeitliche Änderung einer Steuerung, um die Empfindlichkeit der Objekterfassung zu erhöhen. Wie zuvor beschrieben, verringert die Empfindlichkeitssteuerung an der Position W den Schwellenwert Th relativ zu dem vorgegebenen Bereich E, der die geschätzte Position des Fahrrads B enthält. Wenn sich danach das Fahrzeug 50 dem Fahrrad B nähert, wird der Schwellenwert Th entsprechend zu dem Abstand des Fahrrads B von dem Fahrzeug 50 rechtzeitig geändert. Das heißt, mit dem Fortschreiten des Fahrzeugs 50 von der Position W →Position X → Position Y wird, da sich die geschätzte Position A des Fahrrads B dem Fahrzeug 50 nähert, die Position des vorgegebenen Bereichs E zu einer Seite in der Nähe des Fahrzeugs 50 geändert, was wiederum den Schwellenwert Th verringert.
Zusätzlich erreicht die Position des Fahrzeugs 50 die Position Z, und sobald sich das Fahrzeug 50 und das Fahrrad B nahe beieinander befinden (zum Beispiel hat die relative Position von A des Fahrrads B einen vorgegebenen Abstand, der gleich oder niedriger ist als Lth), setzt die ECU 30 die Empfindlichkeitsfestlegungen vom dem großen Wert auf die ursprünglichen Festlegungen zurück. Das heißt, der Schwellenwert Th des Wellenhöhenwerts wird auf den vorgegebenen Standardwert zurückgesetzt. Mit anderen Worten, wenn der Abstand des Fahrrads B zum Beispiel kleiner als der vorgegebene Abstand ist, wird eine Änderung der Empfindlichkeit verhindert.
Die folgenden Effekte können von dem zuvor beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel erhalten werden.
Die Objekterfassung basierend auf der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 ist eine Erfassung, die zum Beispiel durchgeführt wird, wenn das Objekt durch die Reflexionsintensität schwer zu erfassen ist. Bei einer solchen Objekterfassung treten verschiedene Nachteile auf, wenn die Fahrzeugsteuerung nicht durchgeführt wird.
Gemäß der Konfiguration bestimmt die ECU 30 jedoch, ob ein vorgegebenes Objekt in dem Objektbild enthalten ist, wenn das vorgegebene Objekt ein Objekt ist, das von den Reflexionswellen des Ultraschallwellensensors 10 schwer zu erfassen ist. Die Erkennung des vorgegebenen Objekts basiert auf dem aufgenommenen Bild der Fahrzeugkamera 20. Wenn bestimmt wird, dass das vorgegebene Objekt in dem Bild enthalten ist, wird die Empfindlichkeit der Objekterfassung durch den Ultraschallwellensensor 10 vorübergehend erhöht. Das vorgegebene Objekt ist somit ein Zielobjekt, und die Fahrzeugsteuerung wird auf der Basis der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 durchgeführt. In diesem Fall wird die Bestimmung, ob das vorgegebene Objekt vorhanden ist, auf der Basis des aufgenommenen Bildes durchgeführt, und die Empfindlichkeit der Objekterfassung wird vorübergehend erhöht, wodurch das vorgegebene Objekt auf der Basis der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 erfassbar wird.
Das heißt, während ein Objekt durch Verwendung des aufgenommenen Bildes der Fahrzeugkamera 20 erkannt wird, können schwer erfassbare Objekte durch Ausführen der Objekterfassung basierend auf der Ausgabe des Abstandsmessensors erfasst werden. Des Weiteren wird ein präziser Abstand des vorgegebenen Objekts bezogen. Infolgedessen kann eine Fahrzeugsteuerung auf geeignete Weise durchgeführt werden.
Insbesondere wenn bestimmt wird, dass ein vorgegebenes Objekt in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, wird der relative Abstand des vorgegebenen Objekts von dem Fahrzeug 50 geschätzt. In diesem Fall kann, da die Empfindlichkeit in dem vorgegebenen Bereich E erhöht wird, der die geschätzte relative Position des vorgegebenen Objekts enthält, eine Erhöhung der Empfindlichkeit relativ zu dem vorgegebenen Objekt begrenzt werden. Infolgedessen kann die Erfassung von Objekten, die keine Zielobjekte der Fahrzeugsteuerung sind, vermieden werden, während die Erfassung der vorgegebenen Objekte eine geeignete Weise darstellt.
Die Breite W der Reflexionswellen unterscheidet sich in Abhängigkeit von der Art des vorgegebenen Objekts. Das heißt, der vorgegebene Bereich E wird gemäß der Art des vorgegebenen Objekts festgelegt, zum Beispiel kann der vorgegebene Bereich E auf einen kleinen Wert festgelegt werden, wenn das Objekt eine Tendenz hat, eine kleinere Breite W der Reflexionswellen aufzuweisen als das Objekt, das eine Tendenz hat, eine große Breite W der Reflexionswellen aufzuweisen. Gemäß der Konfiguration kann die Erhöhung der Empfindlichkeit abhängig von der Art des Objekts begrenzt werden. Infolgedessen kann der vorgegebene Bereich E angemessen auf das vorgegebene Objekt festgelegt werden, und die Empfindlichkeit kann auch für jedes vorgegebene Objekt festgelegt werden.
In Anbetracht des Wellenhöhenwerts der Reflexionswellen, der sich für jede Art eines vorgegebenen Objekts unterscheidet, wird ein vorgegebener Betrag Q für jede Art eines vorgegebenen Objekts festgelegt. Zum Beispiel kann der vorgegebenen Betrag Q groß festgelegt werden, wenn die Tendenz des Wellenhöhenwerts des Hindernisses größer ist als wenn die Tendenz des Wellenhöhenwerts klein ist, und die Empfindlichkeit kann auch gemäß der Art des Objekts erhöht werden. Infolgedessen kann für jedes vorgegebene Objekt zusätzlich zu einer geeigneten Empfindlichkeit auch ein geeigneter vorgegebener Betrag Q festgelegt werden.
Nachdem der Schwellenwert Th des Wellenhöhenwerts der Reflexionswellen verringert wird, wird die Änderung der Empfindlichkeit verhindert, wenn die relative Position A der vorgegebenen Objekte gleich oder kleiner als der vorgegebene Abstand Lth wird, wenn sich das Fahrzeug 50 dem vorgegebenen Objekt nähert. Das heißt, an diesem Punkt kehrt der Schwellenwert Th auf den vorgegebenen Standardwert zurück. In diesem Fall werden, wenn der Schwellenwert Th selbst dann abnimmt, wenn ein Abstand zu dem Objekt gleich oder kleiner als der vorgegebene Abstand Lth wird, Reflexionswellen basierend auf den Effekten der Abtastwellen erkannt, und ein Objekt kann fälschlicherweise erfasst werden, obwohl ein Objekt eigentlich nicht vorhanden ist. In solchen Situationen können unnötige Vorgänge durchgeführt werden. Gemäß der zuvor beschriebenen Konfiguration können jedoch die vorgegebenen Objekte auf eine geeignete Weise erfasst werden, während unnötige Vorgänge unterbunden werden.
Das erste Ausführungsbeispiel kann wie folgt abgewandelt werden.
In dem ersten Ausführungsbeispiel wird der Schwellenwert Th des Wellenhöhenwerts der Reflexionswellen als eine Steuerung zum Erhöhen der Empfindlichkeit der Objekterfassung durch den Ultraschallwellensensor 10 verringert, jedoch ist die Konfiguration nicht auf das Beschriebene beschränkt. Zum Beispiel kann in einem Verstärkungsprozess, der relativ zu einer Reflexionswellenspannung ist, die von dem Ultraschallwellensensor 10 ausgegeben wird, eine Erhöhung eines Verstärkungsprozentsatzes (Verstärkung) relativ zu der reflektierten Spannung der geschätzten Position A des vorgegebenen Objekts begrenzt werden. Darüber hinaus kann auch eine Konfiguration vorgesehen sein, die diese Abwandlung aufweist.
In dem ersten Ausführungsbeispiel wird der Schwellenwert Th der Wellenhöhe der Reflexionswellen um einen konsistenten vorgegebenen Betrag Q relativ zu dem vorgegebenen Standardwert in dem vorgegebenen Bereich verringert. Die Konfiguration ist jedoch nicht auf das zuvor Beschriebene beschränkt. Das heißt, der Schwellenwert Th kann in dem vorgegebenen Bereich E willkürlich abgewandelt werden. Zum Beispiel können auch Modi vorgesehen sein, die in 8 (a) bis (c) gezeigt sind.
8 (a) stellt beispielhaft einen Schwellenwert Th dar, der verringert wird, je weiter der Abstand von dem Fahrzeug 50 in einem vorgegebenen Bereich E erhöht wird. 8 (b) stellt beispielhaft einen Schwellenwert Th dar, der erhöht wird, je weiter der Abstand von dem Fahrzeug 50 in einem vorgegebenen Bereich E verringert wird, und 8 (c) stellt beispielhaft einen Schwellenwert Th dar, der näher an einer geschätzten Position A des vorgegebenen Objekts in einem vorgegebenen Bereich E verringert wird. Es sei angemerkt, dass in irgendeiner dieser beschriebenen Modi der Wert des Schwellenwerts Th basierend auf einem vorgegebenen Betrag Q zu dem größten Ausmaß verringert wird.
Auf diese Weise wird durch Ändern eines Modus zum Verringern des Schwellenwerts Th in dem vorgegebenen Bereich E angenommen, dass nur vorgegebene Objekte präzise erfasst werden können. Zum Beispiel wie in 8 (a) bis (c) gezeigt, wenn andere Objekte als die vorgegebenen Objekte, die keine Zielobjekte der Fahrzeugsteuerung (zum Beispiel leere Dosen) sind, in einem Nahbereich eines vorgegebenen Objekts vorhanden sind, kann eine Konfiguration, in der diese anderen Objekte nicht erfasst werden, vorgesehen sein, während nur das vorgegebene Objekt erfasst wird. Die Reflexionswellen T in 8 (a) bis (c) werden von den anderen Objekten abgeleitet, die keine Zielobjekte der Fahrzeugsteuerung sind. Die relative Position eines vorgegebenen Objekts wird von dem Fahrzeug 50 geschätzt, insbesondere wenn der geschätzte Abstand L zu einem vorgegebenen Objekt mit hoher Genauigkeit geschätzt wird, kann durch Anwenden des Modus 8 (c) nur das vorgegebene Objekt geeignet erfasst werden.
Gemäß dem beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel wird in Schritt S21 in 6 der vorgegebene Bereich E gemäß der Art des vorgegebenen Objekts festgelegt, jedoch ist die Konfiguration nicht auf das zuvor Beschriebene beschränkt. Zum Beispiel kann der vorgegebene Bereich E gemäß der Zuverlässigkeit einer geschätzten Länge L zu einem vorgegebenen Objekt basierend auf einem aufgenommenen Bild festgelegt werden. In diesem Fall wird der vorgegebene Bereich E umso kleiner festgelegt, je höher die Zuverlässigkeit der Länge L ist. Es sei angemerkt, dass die Zuverlässigkeit der Länge L basierend auf der Verteilung von Eckpunkten des vorgegebenen Objekts in einer Abstandsrichtung von dem Fahrzeug 50 zu dem vorgegebenen Objekt berechnet wird.
In 9 ist ein Verhältnis zwischen der Standardabweichung σ der Verteilung der Eckpunkte eines vorgegebenen Objekts und einem vorgegebenen Bereich E gezeigt. Es sei angemerkt, dass die Streuung der Verteilung umso größer ist, je größer die Standardabweichung ist, und der Verteilungsbereich ist breit. Dagegen ist die Zuverlässigkeit des Abstands L umso höher, je kleiner die Standardabweichung von σ ist, und der vorgegebene Bereich E wird somit verringert. Wenn die Verteilung der Eckpunkte des vorgegebenen Objekts klein ist, kann das vorgegebene Objekt selektiv durch einen kleinen vorgegebene Bereich E erfasst werden, verglichen damit, wenn die Verteilung der Eckpunkte groß ist.
In dem ersten Ausführungsbeispiel wird in Schritt S21 in 6 der vorgegebenen Bereich E als ein gleicher Abstand von der Mitte der geschätzten Position in horizontaler Richtung festgelegt, jedoch ist ein vorgegebener Bereich nicht auf diese Festlegungen beschränkt. Zum Beispiel kann der vorgegebene Bereich E so festgelegt werden, dass ein Bereich auf einer Seite unmittelbar vor dem Fahrzeug 50 festgelegt wird, um, mit der geschätzte Position A im mittleren Teil von dem Fahrzeug 50 aus betrachtet, größer als ein Bereich in seinem Inneren zu sein. Der vorgegebene Bereich E kann auch über einen vorgegebenen Abstand hinaus festgelegt werden, der die geschätzte Position A enthält.
Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist, wie in 7 gezeigt, eine Konfiguration vorgesehen, in der eine Position des vorgegebenen Bereichs E gemäß dem Abstand L von dem Fahrzeug 50 zu dem Fahrrad B geändert wird, der auf dem aufgenommenen Bild basiert. Zusätzlich zu der beschriebenen Konfiguration kann jedoch ein vorgegebener Schwellenwert Th, der ein Wert des vorgegebenen Schwellenwerts Th ist (zum Beispiel der vorgegebene Betrag Q), in Übereinstimmung mit dem Abstand L geändert werden. Zum Beispiel zeigt 10, dass ein Verhältnis zwischen dem Abstand L und dem Schwellenwert Th basierend auf dem aufgenommenen Bild. Wie in 10 gezeigt, ist der Schwellenwert Th umso kleiner, je kleiner der Abstand L zu dem Objekt ist. Je näher sich das Objekt am Fahrzeug 50 befindet, desto mehr wird die Empfindlichkeit für das Objekt erhöht. Auch bei der beschriebenen Konfiguration kann, wenn ein Abstand zu dem vorgegebenen Objekt verringert wird, das heißt je näher das vorgegebene Objekt von dem Fahrzeug 50 positioniert ist, eine höhere Genauigkeit des Abstands zu dem vorgegebenen Objekt bezogen werden, und der Fahrzeugbetrieb kann in geeigneter Weise ausgeführt werden.
Es sei angemerkt, dass in der beschriebenen Konfiguration, sobald die geschätzte Position A des vorgegebenen Objekts den vorgegebenen Abstand Lth relativ zu dem Fahrzeug 50 erreicht, der Schwellenwert Th, der verringert ist, auf den ursprünglichen Wert zurückgesetzt werden kann.
Zum Beispiel werden vorgegebene Objekte durch Musterabgleich erkannt, und obwohl eine Position des vorgegebenen Objekts zuvor geschätzt wurde, da der Musterabgleich im nächsten Bildprozess nicht angemessen durchgeführt wird, kann die Erkennung des vorgegebenen Objekts gegebenenfalls nicht angemessen durchgeführt werden. In diesem Fall kann, wenn die Empfindlichkeitssteuerung für die Objekterfassung nicht durchgeführt wird, die Erfassung des vorgegebenen Objektes gegebenenfalls nicht kontinuierlich basierend auf der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 durchgeführt werden. In Anbetracht dieser Probleme kann ebenfalls eine Konfiguration vorgesehen sein, bei der die Verfolgung einer geschätzten Position A des vorgegebenen Objekts durchgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug 50 bewegt, basierend auf dem aufgenommenen Bild. Es sei angemerkt, dass die ECU 30, die den Verfolgungsprozess der geschätzten Position A des vorgegebenen Objekts durchführt, ein Verfolgungsabschnitt ist.
Gemäß der Konfiguration wird die geschätzte Position A des vorgegebenen Objekts, die in Schritt S15 geschätzt wird, aufgezeichnet, und als weitere Anforderung wird eine geschätzte Position A des vorgegebenen Objekts zum Beispiel basierend auf dem Bewegungsabstand des Fahrzeugs 50 aktualisiert. Der Empfindlichkeitssteuerprozess kann basierend auf der aktualisierten geschätzten Position A durchgeführt werden. Gemäß der Konfiguration kann, selbst in einem Fall, in dem die Bildverarbeitung nicht vorübergehend durchgeführt wird, eine kontinuierliche Objekterfassung basierend auf der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 durchgeführt werden, ohne die Empfindlichkeitssteuerung zu unterbrechen.
Es gibt Bereiche in einem Bild, die ungeeignete Bereiche sind, um die Position eines Objekts zu schätzen. Zum Beispiel kann sich in einem Bereich am rechten Ende oder einem Bereich am linken Ende, da Verzerrungseffekte erhöht sind, wenn Objekte in diesen Bereichen erkannt werden, gegebenenfalls die geschätzte Genauigkeit der Objektposition verringern. Darüber hinaus gibt es in einem oberen Bereich eines Bildes, selbst wenn ein Objekt in diesem Bereich vorhanden ist, da die Möglichkeit einer Kollision mit diesem Objekt extrem gering ist, Situationen, in denen die Position des Objekts nicht geschätzt wird. Wenn jedoch ein Objekt in einem solchen Bereich erfasst wird, wird ein Objekt, das einem plötzlichen Lenkvorgang des Fahrzeugs 50 zugeordnet ist, zum Beispiel dieses Objekt zu Zielobjekten der Fahrzeugsteuerung.
In Anbetracht des zuvor Beschrieben kann, wenn die vorgegebenen Objekte, die durch eine geschätzte Position A basierend auf dem aufgenommenen Bild bezogen werden, sich zu einem Bereich bewegen, der für das Schätzen der Objektposition nicht geeignet ist, eine Verfolgung verwendet werden, um die geschätzte Position des Objekts A abzugleichen, die zuvor mit einer Bewegung des Fahrzeugs 50 geschätzt wurde. Wenn sich das vorgegebenen Objekt jedoch gemäß der Konfiguration zu einer Position bewegt, die nicht geeignet ist, um die Position des Objekts zu schätzen, kann die Objekterfassung kontinuierlich auf der Basis der Ausgabe des Ultraschallwellensensors 10 durchgeführt werden.
In diesem Fall kann eine Empfindlichkeit der Objekterfassung durch den Ultraschallwellensensor 10 als ein mehrstufiger Prozess in einem vorgegebenen Bereich festgelegt werden, und die Empfindlichkeit kann in mehreren Schritten unter Bedingungen erhöht werden, unter denen das vorgegebene Objekt nicht durch die Empfindlichkeit erfassbar ist, die zu diesem bestimmten Zeitpunkt festgelegt wird. In dieser Konfiguration erhöht die ECU 30 die Empfindlichkeit, bis das vorgegebene Objekt erfasst wird. Es sei angemerkt, dass ein Bestimmungsprozess, bei dem das vorgegebene Objekt nicht erfasst wird, der von der ECU 30 durchgeführt wird, ein Erfassungsbestimmungsprozess ist.
Wenn in 5 in Schritt S14 die Bestimmung des vorgegebenen Objekts basierend auf dem aufgenommenen Bild durchgeführt wird, zum Beispiel in einer Situation, in der ein Metallzauns in einem Bereich vorhanden ist, der sich oberhalb der Straßenoberfläche (Bodenoberfläche) befindet, kann, wenn ein Schatten dieses Metallzauns in einer Position abgebildet ist, die näher am Fahrzeug als der eigentliche Metallzaun zu liegen scheint, der Schatten fälschlicherweise an dem Zaun selbst erkannt werden. In 3 (b) kann ein Schatten K, der sich vor dem Fahrrad B erstreckt, auch fälschlicherweise als ein Objekt erkannt werden. Wenn in beiden oben beschriebenen Fällen die Empfindlichkeit des Objekts relativ zu einer Position des Schattens erhöht wird, wird weder der Metallzaun noch das Fahrrad erfasst.
In Anbetracht des zuvor Beschriebenen kann, sobald die Empfindlichkeit der Objekterfassung durch den Ultraschallwellensensor 10 erhöht wird, wenn ein vorgegebenes Objekt in diesem Zustand nicht erfasst wird, auch eine Konfiguration vorgesehen sein, bei der eine Änderung der Empfindlichkeit verhindert wird. Das heißt, wenn ein Schwellenwert Th des Wellenhöhenwerts der Reflexionswellen verringert wird, bis eine Reflexion von der Straßenoberfläche bezogen wird, wenn ein vorgegebenes Objekt nicht erfasst wird, kann der Schwellenwert Th auf den vorgegebenen Standardwert festgelegt werden. Wenn ein vorgegebenes Objekt basierend auf dem aufgenommenen Bild fälschlicherweise erkannt wird, können folglich unnötige Vorgänge der Objekterfassung vermieden werden.
In dem ersten Ausführungsbeispiel wird der Ultraschallwellensensor 10 als Abstandsmessensor verwendet, jedoch ist das Übertragen und der Empfang der Abtastwellen nicht auf das oben Beschriebene beschränkt. Zum Beispiel können auch ein Milliwellenradar und ein Laserradar ebenso verwendet werden.
Es sollte klar sein, dass die vorliegende Offenbarung gemäß den Ausführungsbeispielen beschrieben wird, jedoch nicht auf die zuvor beschriebenen beschränkt ist. Das heißt, die vorliegende Offenbarung umfasst verschiedene abgewandelte Beispiele und Abwandlungen innerhalb der äquivalenten Bereiche. Zusätzlich sind verschiedene Kombinationen und Modi, die eine Kombination aus einem Element und mehr als einem Element enthalten, in der Kategorie und dem Schutzbereich der Offenbarung enthalten.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2016210555 [0001]

Claims

Objekterfassungsvorrichtung (30) mit einem Abstandsmessensor (10), der einen Abstand zu einem Objekt misst, das sich in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs (50) befindet, durch Übertragen von Abtastwellen in den Umgebungsbereich des Fahrzeugs und Empfangen von Reflexionswellen der Abtastwellen; einem Bildbezugsabschnitt, der an das Fahrzeug angepasst ist und mit einer Fahrzeugkamera (20) vorgesehen ist, die Bilder in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt, wobei der Bildbezugsabschnitt ein Bild bezieht, das von der Kamera aufgenommen wird; einem Bestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob ein vorgegebenes Objekt in einem Objektbild enthalten ist, basierend auf dem aufgenommenen Bild, wobei das vorgegebene Objekt ein Objekt ist, bei dem die Objekterfassung durch die Reflexionswellen des Abstandsmessensors schwierig durchzuführen ist; einer Empfindlichkeitssteuerungseinrichtung, die eine Empfindlichkeit des Abstandsmessensors der Objekterfassung erhöht, wenn das vorgegebene Objekt in dem Objektbild enthalten ist, und einer Fahrzeugsteuerungseinrichtung, die eine Fahrzeugsteuerung durchführt, bei der das vorgegebene Objekt ein Zielobjekt ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, mit einem Positionsschätzabschnitt, der eine relative Position des vorgegebenen Objekts zu dem Fahrzeug schätzt, wenn der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass das vorgegebene Objekt in dem Objektbild enthalten ist, wobei der Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt die Empfindlichkeit auf einen vorgegebenen Bereich erhöht, der die relative Position des vorgegebenen Objekts enthält, in einer Abstandsrichtung, die von dem Fahrzeug zu dem vorgegebenen Objekt verläuft.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Bestimmungsabschnitt bestimmt, ob das vorgegebene Objekt in dem Objektbild enthalten ist, und die Art des vorgegebenen Objekts bestimmt, und der Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt den vorgegebenen Bereich basierend auf der Art des vorgegebenen Objekts festlegt.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei wenn der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass das vorgegebene Objekt in dem Objektbild enthalten ist, der Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt den vorgegebenen Bereich basierend auf einer Verteilung von Merkmalspunkten des vorgegebenen Objekts im Objektbild festlegt.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, mit einem Verfolgungsabschnitt, der die relative Position des vorgegebenen Objekts verfolgt, wenn sich das Fahrzeug bewegt, wobei der Positionsschätzabschnitt die relative Position des vorgegebenen Objekts basierend auf der relativen Position des Objekts aktualisiert, das von dem Verfolgungsabschnitt verfolgt wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Bestimmungsabschnitt bestimmt, ob das vorgegebene Objekt in dem Objektbild enthalten ist, und der Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt die Empfindlichkeit durch die Verringerung eines Erfassungsschwellenwert erhöht, der eine Signalintensität vergleicht, die von dem Abstandsmessensor ausgegeben wird, und den Erfassungsschwellenwert basierend auf der Art des vorgegebenen Objekts, das durch den Bestimmungsabschnitt bestimmt wird, festlegt.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei, je näher der Abstand von dem Fahrzeug zu dem vorgegebenen Objekt ist, desto mehr wird die Empfindlichkeit durch den Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt erhöht.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt eine Änderung der Empfindlichkeit verhindert, wenn der Abstand des vorgegebenen Objekts relativ zu dem Fahrzeug gleich oder niedriger als ein vorgegebener Abstand ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit einem Erfassungsbestimmungsabschnitt, der bestimmt, dass das vorgegebene Objekt nicht erfasst ist, nachdem die Empfindlichkeit durch den Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt erhöht wurde, wobei der Empfindlichkeitssteuerungsabschnitt die Änderung der Empfindlichkeit verhindert, wenn die Erfassungsbestimmungseinheit bestimmt, dass das vorgegebene Objekt nicht erfasst ist.