DE112017005199T5

DE112017005199T5 - Fahrmodus-umschaltsteuerung, verfahren und programm

Info

Publication number: DE112017005199T5
Application number: DE112017005199.1T
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Sugahara; Hiroyuki Miyaura; Michie Uno
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2016-10-14
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2019-07-04
Also published as: WO2018070064A1; CN109689465A; US20190227547A1; JP2018062308A

Abstract

Zur angemessenen Steuerung der Umschaltung eines Fahrmodus trotz einer Störung bei der Überwachung des Fahrerzustands wird, wenn während der in einem automatischen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung bestimmt wird, dass eine Fahrerkamera (7) anomal arbeitet, eine Bestimmung durchgeführt, ob der Fahrer zu dem Zeitpunkt unmittelbar vor der Feststellung, dass die Fahrerkamera (7) anomal arbeitet, bereit zum manuellen Fahren gewesen ist. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer bereit ist, wird ein Zwangsumschaltsignal für die zwangsweise Umschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus ausgegeben. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer nicht bereit ist, wird auf der Grundlage eines Erkennungssignals, das von einem Drehmomentsensor (8) ausgegeben wird, eine Bestimmung durchgeführt, ob der Fahrer einen Zustand wiedererlangt, in dem er bereit zum manuellen Fahren ist, während der automatische Fahrmodus beibehalten wird. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat, wird das Zwangsumschaltsignal ausgegeben.

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung, ein Fahrmodus-Umschaltsteuerverfahren und ein Fahrmodus-Steuerprogramm zum Umschalten des Fahrmodus eines Fahrzeugs zwischen einem manuellen Fahrmodus und einem automatischen Fahrmodus.
STAND DER TECHNIK
Zusätzlich zu einem manuellen Fahrmodus zum Fahren eines Fahrzeugs, bei dem der Fahrbetrieb von einem Fahrer durchgeführt wird, wurde ein automatischer Fahrmodus entwickelt, um ein Fahrzeug entlang einer vorgegebenen Route zu fahren, ohne dass ein Fahrer einen Fahrbetrieb durchführt. Der automatische Fahrmodus ermöglicht das automatische Fahren eines Fahrzeugs durch Steuern beispielsweise einer Antriebseinheit, einer Lenkeinheit und einer Bremse auf der Grundlage von Informationen, die von einem Navigationssystem unter Verwendung eines Globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) erzeugt werden, von Verkehrsinformationen, die mittels Straße-Fahrzeug-Kommunikation erhalten werden, und von Informationen von einem Umgebungsüberwachungssystem, das die Positionen und Bewegungen von in der Nähe befindlichen Fußgängern und Fahrzeugen überwacht (siehe beispielsweise die japanische ungeprüfte Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2015-141053).
Es wird zwar davon ausgegangen, dass der automatische Fahrmodus die Belastung des durch den Fahrer durchgeführten Fahrbetriebs mindert oder Verkehrsstaus verringert, doch ist die Automatisierung des gesamten Fahrbetriebs von dem Beginn bis zum Ende unrealistisch. Daher muss der Fahrmodus eines Fahrzeugs in geeigneter Weise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet werden. Vor diesem Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus wird bestimmt, ob der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist.
Doch kann eine Vorrichtung zum Überwachen des Zustands des Fahrers, wie etwa eine Kamera oder eine Schaltung zur Verarbeitung von Videosignalen von der Kamera, fehlerhaft werden oder versagen und so die Bestimmung des Fahrerzustands verhindern. In diesem Fall könnte der Fahrer nicht imstande sein, den Fahrbetrieb zuverlässig zu übernehmen. Daher kann der Fahrmodus nicht vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet werden. Doch kann die Beibehaltung des automatischen Fahrmodus für einen langen Zeitraum, in dem der manuelle Fahrmodus jederzeit zweckdienlich werden kann, dazu führen, dass das Fahren unsicher wird. Gegen Fehler jeder Art der Vorrichtung zur Überwachung des Fahrerzustands müssen geeignete Gegenmaßnahmen ergriffen werden.
Einer oder mehrere Aspekte der vorliegenden Erfindung sind auf eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung, ein Fahrmodus-Umschaltsteuerverfahren und ein Fahrmodus-Steuerprogramm zum angemessenen Steuern der Umschaltung des Fahrmodus trotz Versagens der Überwachung des Fahrerzustands gerichtet.
KURZDARSTELLUNG
Um dem oben genannten Problem zu begegnen, schaltet eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung einen Fahrmodus eines Fahrzeugs zwischen einem manuellen Fahrmodus und einem automatischen Fahrmodus um. Die Steuerung umfasst eine erste Erfassungseinheit, die von einem ersten Überwachungssensor für die Überwachung des Zustands des Fahrers erste Abtastdaten, die einen Zustand eines Fahrers angeben, erhält und die ersten Abtastdaten in einem Speicher speichert, eine Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit, die in Zeitabständen bestimmt, ob der erste Überwachungssensor normal oder anomal arbeitet, und eine Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit, die während der im automatischen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung auf der Grundlage eines Ergebnisses der von der Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit durchgeführten Bestimmung und der im Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten zwangsweise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umschaltet. Die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit umfasst eine erste Bestimmungseinheit, die auf der Grundlage der im Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten bestimmt, ob der Fahrer in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors bereit für die Durchführung eines Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist, und eine erste Umschaltsignal-Ausgabeeinheit, die ein Signal zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus ausgibt, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer bereit für die Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist.
Die Steuerung gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt während der im automatischen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung, ob der Fahrer in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors bereit für die Durchführung eines Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer bereit zum Fahren im manuellen Fahrmodus gewesen ist, gibt die Steuerung ein Zwangsumschaltsignal aus, um den Fahrmodus zwangsweise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Diese Struktur verhindert, dass der automatische Fahrmodus fortgesetzt wird, während beispielsweise der erste Überwachungssensor fehlerhaft ist, und dass die Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus gesperrt wird, wenn die Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus tatsächlich zweckdienlich ist.
Eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß dem ersten Aspekt, die ferner eine zweite Erfassungseinheit umfasst, die zweite Abtastdaten, die den Zustand des Fahrers angeben, von einem zweiten Überwachungssensor erhält, der zur Überwachung des Zustands des Fahrers dient und verschieden vom ersten Überwachungssensor ist. Die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit umfasst eine zweite Bestimmungseinheit, die, wenn die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Fahrer nicht zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit ist, den automatischen Fahrmodus beibehält und auf der Grundlage der zweiten Abtastdaten bestimmt, ob der Fahrer einen Zustand wiedererlangt, in dem er bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus ist, und eine zweite Umschaltsignal-Ausgabeeinheit, die ein Signal zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus ausgibt, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat.
Die Steuerung gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung behält den automatischen Fahrmodus bei und bestimmt auf der Grundlage der Abtastdaten vom zweiten Überwachungssensor, ob der Fahrer einen Zustand wiedererlangt, in dem er zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit ist, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors nicht bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist, und gibt ein Zwangsumschaltsignal aus, um zwangsweise auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten, wenn sie bestimmt, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat. Diese Struktur ermöglicht auf der Grundlage der Abtastdaten vom zweiten Überwachungssensor die Umschaltung des Fahrmodus auf manuelles Fahren, unmittelbar nachdem bestimmt wurde, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat, in dem er bereit zum manuellen Fahren ist, auch wenn bestimmt wird, dass der Fahrer in einem vergangenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors nicht bereit zum manuellen Fahren gewesen ist.
Eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß dem zweiten Aspekt, bei der die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit ferner eine Betriebsende-Einheit umfasst, die bestimmt, ob der erste Überwachungssensor wieder in einen Zustand für den normalen Betrieb zurückkehrt, während die zweite Bestimmungseinheit den automatischen Fahrmodus beibehält, sowie die von der zweiten Bestimmungseinheit durchgeführte Steuerung und die von der zweiten Umschaltsignal-Ausgabeeinheit durchgeführte Steuerung beendet, wenn sie bestimmt, dass der erste Überwachungssensor wieder in den Zustand für den normalen Betrieb zurückgekehrt ist.
Die Steuerung gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung beendet die Steuerung für die Ausgabe eines Zwangsumschaltsignals für die zwangsweise Umschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus, wenn der Betrieb des ersten Überwachungssensors oder die Abtastdaten vom ersten Überwachungssensor wieder in einen normalen Zustand zurückkehren, während der automatische Fahrmodus beibehalten wird und der Fahrer daraufhin überwacht wird, ob er einen Zustand wiedererlangt, in dem er zum manuellen Fahren bereit ist. Wenn beispielsweise die Abtastdaten vom ersten Überwachungssensor vorübergehend gestoppt werden, wird der automatische Fahrmodus beibehalten, ohne den Fahrmodus zwangsweise auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Somit kann sich der Fahrer ohne Unterbrechung das automatische Fahren zunutze machen.
Eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einem von dem ersten bis dritten Aspekt, bei der die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit ferner eine Informierungseinheit umfasst, die dem Fahrer eine Meldung bereitstellt, die über die Zwangsumschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert.
Die Steuerung gemäß dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung gibt eine Meldung, die über die Zwangsumschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert, an den Fahrer aus, wenn bestimmt wird, dass der erste Überwachungssensor anomal arbeitet. Somit kann der Fahrer ruhig in den Zustand wechseln, in dem er bereit zum manuellen Fahren ist. Dies ermöglicht die problemlose Zwangsumschaltung auf den manuellen Fahrmodus.
Eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einem von dem ersten bis vierten Aspekt, die ferner eine Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung umfasst, welche die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus sperrt, wenn die Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit während der im manuellen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung feststellt, dass der erste Überwachungssensor anomal arbeitet, bis von der Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit ein auf Normalität hinweisendes Bestimmungsergebnis ausgegeben wird.
Die Steuerung gemäß dem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung sperrt die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus, wenn während der im manuellen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung festgestellt wird, dass der erste Überwachungssensor anomal arbeitet, bis wieder das auf Normalität hinweisende Bestimmungsergebnis ausgegeben wird. Dies erbringt die unten beschriebenen vorteilhaften Wirkungen.
Nachdem der Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wurde, während der erste Überwachungssensor fehlerhaft bleibt, kann die Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus gesperrt sein, wenn diese Fahrmodusumschaltung eigentlich zweckdienlich ist, oder der Bestimmungsprozess für diese Umschaltung kann erschwert sein, sodass die reibungslose Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus nicht möglich ist. Diese Unannehmlichkeit beim Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus kann vermieden werden, indem die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus gesperrt wird, bis der Betrieb des ersten Überwachungssensors wieder auf den normalen Betrieb zurückgekehrt ist.
Die Fahrmodus-Umschaltsteuerung, das Verfahren und das Programm gemäß den Aspekten der vorliegenden Erfindung steuern die Umschaltung des Fahrmodus trotz einer Störung bei der Überwachung des Fahrerzustands in geeigneter Weise.
Figurenliste

1 ist ein schematisches Diagramm eines automatischen Fahrsteuerungssystems, das eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst.
2 ist ein Funktionsblockschaltbild der Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren und die Steuerung zum Umschalten des Fahrmodus veranschaulicht, das von der in 2 dargestellten Fahrmodus-Umschaltsteuerung durchgeführt wird.
4 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren und die Steuerung zum Umschalten des Fahrmodus in dem in 3 dargestellten Flussdiagramm veranschaulicht.
5 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren und die Steuerung zum Sperren der Fahrmodusumschaltung in dem in 3 dargestellten Flussdiagramm veranschaulicht.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ausführungsformen
Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsform
1 ist ein schematisches Diagramm eines automatischen Fahrsteuerungssystems, das eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst. Das automatische Fahrsteuerungssystem ist in einem Fahrzeug 1, wie etwa einem Personenkraftwagen, montiert.
Das Fahrzeug 1 umfasst als seine grundlegenden Komponenten eine Antriebseinheit 2, die eine Energieversorgung und ein Getriebe umfasst, und eine Lenkeinheit 3, die ein Lenkrad 4 miteinbezieht. Das Fahrzeug 1 hat zwei Fahrmodi, einen manuellen Fahrmodus und einen automatischen Fahrmodus. Die Energieversorgung umfasst einen Antrieb, einen Motor oder beides.
Der manuelle Fahrmodus ermöglicht die Fahrt des Fahrzeugs 1 hauptsächlich auf der Grundlage beispielsweise eines manuellen Fahrbetriebs, der von einem Fahrer durchgeführt wird. Beispielsweise umfasst der manuelle Fahrmodus einen Fahrzeug-Fahrbetriebsmodus zum Fahren eines Fahrzeugs mit einem Fahrbetrieb, der von einem Fahrer allein durchgeführt wird, und einen unterstützten Fahrmodus zum Fahren eines Fahrzeugs hauptsächlich mit einem von einem Fahrer durchgeführten Fahrbetrieb in Verbindung mit Fahrunterstützung.
Wenn das Fahrzeug 1 beispielsweise längs einer Kurve fährt, unterstützt die Fahrunterstützung den Fahrer beim Lenkdrehmoment, damit auf der Grundlage der Krümmung der Kurve ein angemessener Lenkumfang erreicht wird. Die Fahrunterstützung umfasst ferner eine Steuerung zum Unterstützen des Beschleunigens (z.B. Gaspedalbetätigung) oder des Bremsens (z.B. Bremspedalbetätigung), des manuellen Lenkens (manuelles Lenken beim Fahren) und der manuellen Geschwindigkeitsregelung (manuelle Geschwindigkeitssteuerung beim Fahren) durch den Fahrer. Manuelles Lenken bezieht sich auf das Lenken des Fahrzeugs 1 hauptsächlich mittels der Betätigung des Lenkrads 4 durch den Fahrer. Manuelle Geschwindigkeitsregelung bezieht sich auf die Anpassung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs hauptsächlich mittels der Beschleunigungsbetätigung oder Bremsbetätigung des Fahrers.
Die Fahrunterstützung schließt eine Steuerung zur zwangsweisen Unterbrechung des Fahrbetriebs des Fahrers zum automatischen Fahren des Fahrzeugs aus. Anders gesagt spiegelt der manuelle Fahrmodus das Wirken des Fahrers auf das fahrende Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen zulässigen Bereichs wider, schließt jedoch jede Steuerung zum zwangsweisen Unterbrechen der Fahrt des Fahrzeugs unter vorgegebenen Bedingungen (z.B. Abweichen des Fahrzeugs von einer Fahrspur) aus.
Dementgegen ermöglicht der automatische Fahrmodus das automatische Fahren eines Fahrzeugs entlang einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt. Der automatische Fahrmodus umfasst das automatische Fahren eines Fahrzeugs zu einem vorgegebenen Fahrtziel, ohne dass der Fahrer einen Fahrbetrieb durchführt. Der automatische Fahrmodus ist nicht auf die vollständige automatische Steuerung des Fahrzeugs beschränkt und umfasst ein Fahren, das das Wirken des Fahrers in dem fahrenden Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen zulässigen Bereichs widerspiegelt. Anders gesagt umfasst der automatische Fahrmodus eine Steuerung für die zwangsweise Unterbrechung der Fahrt des Fahrzeugs unter vorgegebenen Bedingungen, während er das Wirken des Fahrers auf das fahrende Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen zulässigen Bereichs widerspiegelt.
Eine automatische Fahrsteuerung 5 steuert das Fahren im automatischen Fahrmodus und erhält Abtastdaten von einem Lenksensor 11, einem Gaspedalsensor 12, einem Bremspedalsensor 13, einem Empfänger 14 für ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Gyrosensor 15 und einem Geschwindigkeitssensor 16. Die automatische Fahrsteuerung 5 steuert automatisch die Fahrt des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Abtastdaten, von Routeninformationen, die von einem Navigationssystem (nicht dargestellt) generiert werden, von Verkehrsinformationen, die mittels Straße-Fahrzeug-Kommunikation erhalten werden, und von Informationen, die von einem Umgebungsüberwachungssystem erhalten werden, das die Positionen und Bewegungen von in der Nähe befindlichen Fußgängern und Fahrzeugen überwacht.
Die automatische Steuerung umfasst Autolenkung (automatische Lenkung beim Fahren) und automatische Geschwindigkeitsregelung (automatische Geschwindigkeitsregelung beim Fahren). Die Autolenkung ermöglicht einen Fahrzustand, in dem die Lenkeinheit 3 automatisch gesteuert wird. Eine Autolenkung umfasst einen Spurhalteassistenten (engl.: „Lane Keeping Assist“, LKA). Ein LKA steuert die Lenkeinheit 3 automatisch, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 die Fahrspur verlässt, wenn der Fahrer beispielsweise keine Lenkbetätigung durchführt. Während des Betriebs des LKA kann sich die Lenkbetätigung des Fahrers in der Lenkung des Fahrzeugs in einem Bereich niederschlagen, in dem das Fahrzeug 1 in der Fahrspur bleibt (zulässiger Bereich). Eine Autolenkung ist nicht auf LKA beschränkt.
Eine automatische Geschwindigkeitsregelung ermöglicht einen Fahrzustand, in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 automatisch gesteuert wird. Eine automatische Geschwindigkeitsregelung umfasst eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (engl.: „Adaptive Cruise Control“, ACC). Beispielsweise steuert eine ACC das Fahrzeug 1 derart, dass es mit einer vorgegebenen konstanten Geschwindigkeit fährt, während kein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 fährt. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 fährt, führt eine ACC eine Verfolgungssteuerung durch, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dem Abstand vom vorausfahrenden Fahrzeug zu regeln. Während des Betriebs einer ACC verlangsamt die automatische Fahrsteuerung 5 das Fahrzeug 1 als Reaktion auf das Bremsen durch den Fahrer (z.B. Betätigung des Bremspedals) oder sie beschleunigt das Fahrzeug als Reaktion auf die Beschleunigung durch den Fahrer (z.B. Betätigung des Gaspedals) bis zu einer vorgegebenen zulässigen Höchstgeschwindigkeit (z.B. die gesetzlich festgelegte Höchstgeschwindigkeit auf der Straße, die befahren wird). Eine automatische Geschwindigkeitsregelung ist nicht auf eine ACC beschränkt, sondern kann eine Geschwindigkeitsregelung (engl.: „Cruise Control“, CC) umfassen, die nur die Geschwindigkeitskonstanthaltung durchführt.
Ein automatisches Fahrsteuerungssystem gemäß einer Ausführungsform umfasst eine Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6, die zwischen dem manuellen Fahrmodus und dem automatischen Fahrmodus umschaltet, eine Fahrerkamera 7, die als erster Überwachungssensor dient, einen Drehmomentsensor 8, der als zweiter Überwachungssensor dient, und einen Alarmgeber 9.
Die Fahrerkamera 7 ist vor einem Fahrer eingebaut, wie etwa auf dem Armaturenbrett, um Bilder des Fahrers aufzunehmen. Die Fahrerkamera 7 gibt die Videosignale, die die aufgenommenen Bilder darstellen, an die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 aus. Der Drehmomentsensor 8 erkennt ein Drehmoment, das erzeugt wird, wenn der Fahrer das Lenkrad 4 betätigt, und gibt das Erkennungssignal an die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 aus. Der Alarmgeber 9 umfasst einen Lautsprecher und eine Anzeige, um die Tonsignale, die von der Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 ausgegebene Meldungen führen, über den Lautsprecher auszugeben und die Anzeigesignale, die die Meldungen führen, auf der Anzeige anzuzeigen.
Die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6, die die Umschaltung des Fahrmodus zentral steuert, hat die nachstehend beschriebene Struktur. 2 ist ein Funktionsblockschaltbild der Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6.
Genauer gesagt umfasst die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 eine Steuereinheit 61, eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 und eine Speichereinheit 63.
Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 empfängt Videosignale, die von der Fahrerkamera 7 ausgegeben werden, und Drehmomenterkennungssignale, die vom Drehmomentsensor 8 ausgegeben werden, und wandelt die Signale in digitale Daten um. Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 wandelt außerdem Meldungen, die von der Steuereinheit 61 ausgegeben werden, in Tonsignale und Anzeigesignale um und gibt die Signale an den Alarmgeber 9 aus. Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 gibt außerdem Fahrmodus-Umschaltsteuerungssignale, die von der Steuereinheit 61 ausgegeben werden, an die automatische Fahrsteuerung 5 aus.
Die Speichereinheit 63 umfasst als Speichermedium einen nichtflüchtigen Speicher wie ein Solid-State-Drive (SSD) oder ein Festplattenlaufwerk (engl.: „Hard Disk Drive“, HDD), das gegebenenfalls beschreibbar und lesbar ist, und einen flüchtigen Speicher wie ein Random-Access Memory (RAM). Die Speichereinheit 63 umfasst als Speicherbereich für die Implementierung einer Ausführungsform einen Fahrerüberwachungsvideo-Speicher 631, einen Fahrerzustand-Speicher 632, einen Fahrerkamera-Bestimmungsergebnis-Speicher 633 und einen Umschaltsteuerungsdatensatz-Speicher 634.
Die Steuereinheit 61 umfasst eine zentrale Verarbeitungseinheit (engl.: „Central Processing Unit“, CPU) und einen Programmspeicher, die einen Computer bilden. Die Steuereinheit 61 umfasst als ihre Steuerfunktionen für die Implementierung einer Ausführungsform eine Fahrerüberwachungsvideo-Aufnahmesteuerung 611, eine Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612, eine Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613, die als Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit dient, eine Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 und eine Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615. Diese Steuerfunktionen werden durch die CPU implementiert, die im Programmspeicher gespeicherte Programme ausführt.
Die Fahrerüberwachungsvideo-Aufnahmesteuerung 611 empfängt durch die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 digitale Daten (Fahrerüberwachungsvideodaten) für das von der Fahrerkamera 7 ausgegebene Fahrervideosignal und speichert die empfangenen Fahrerüberwachungsvideodaten in dem Fahrerüberwachungsvideo-Speicher 631, der in der Speichereinheit 63 enthalten ist.
Die Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612 liest die Fahrerüberwachungsvideodaten in vorgegebenen Zeitabständen aus dem Fahrerüberwachungsvideo-Speicher 631. Nach jedem Lesen der Fahrerüberwachungsvideodaten bestimmt die Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612 auf der Grundlage der Fahrerüberwachungsvideodaten, ob der Fahrer bereit für das manuelle Fahren ist. Beispielsweise bestimmt die Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612, ob die Augen des Fahrers oder der Fahrerin geschlossen sind oder insbesondere, ob der Fahrer oder die Fahrerin schläft. Die Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612 speichert dann die Informationen, die das Bestimmungsergebnis angeben, in einer mit einem Zeitstempel, der den Zeitpunkt der Bestimmung angibt, verknüpften Weise in dem Fahrerzustand-Speicher 632.
Die Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 bestimmt auf der Grundlage des von der Fahrerkamera 7 ausgegebenen Videosignals, ob die Fahrerkamera 7 normal oder anomal arbeitet. Ein Bestimmen, ob die Fahrerkamera 7 normal oder anomal arbeitet, umfasst neben dem Erkennen eines Fehlers der Fahrerkamera 7 das Erkennen einer Anomalie in jedem von der Fahrerkamera 7 ausgegebenen Videosignal. Die Bestimmung, ob die Fahrerkamera 7 normal oder anomal arbeitet, wird synchron mit der Bestimmung des Fahrerzustands durch die Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612 durchgeführt. Die Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 übermittelt das Normalität/Anomalie-Bestimmungsergebnis an die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 und die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 und speichert das Ergebnis außerdem in einer mit einem Zeitstempel, der den entsprechenden Zeitpunkt der Bestimmung angibt, verknüpften Weise im Fahrerkamera-Bestimmungsergebnis-Speicher 633.
Wenn die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 während der Fahrsteuerung im automatischen Fahrmodus von der Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 ein Bestimmungsergebnis empfängt, das angibt, dass die Fahrerkamera 7 anomal arbeitet, führt sie eine Steuerung aus, um ein Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal auszugeben, um den Fahrmodus zwangsweise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Die Zwangsumschaltsignal-Ausgabesteuerung umfasst die nachstehend beschriebenen Prozesse.
1. Erzeugen einer Meldung, die über die Zwangsumschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert, und Ausgeben der Meldung an den Alarmgeber 9.
2. Lesen aus dem Fahrerzustand-Speicher 632 des Fahrerzustand-Bestimmungsergebnisses, das von der Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612 zum Bestimmungszeitpunkt unmittelbar vor der Feststellung des anomalen Betriebs der Fahrerkamera 7 erhalten wird, und Bestimmen auf der Grundlage des gelesenen Fahrerzustand- Bestimmungsergebnisses, ob der Fahrer bereit für das manuelle Fahren ist.
3. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist, Ausgeben an die automatische Fahrsteuerung 5 eines Zwangsumschaltsignals, um zwangsweise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
4. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer nicht bereit zum manuellen Fahren ist, Bestimmen nach Beibehaltung des automatischen Fahrmodus auf der Grundlage des vom Drehmomentsensor 8 ausgegebenen Erkennungssignals, ob der Fahrer einen Zustand wiedererlangt, in dem er zum manuellen Fahren bereit ist.
Wenn beispielsweise ein Drehmoment mit einem vorgegebenen Wert oder höher erkannt wird, wird bestimmt, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat, in dem er bereit zum manuellen Fahren ist. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer diesen Zustand wiedererlangt hat, wird an die automatische Fahrsteuerung 5 ein Zwangsumschaltsignal ausgegeben, um zwangsweise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
5. Beenden der Steuerung für die Ausgabe eines Fahrmodus-Zwangsumschaltsignals, wenn die in Prozess 4 überwachte Fahrerkamera 7 wieder zum normalen Betrieb zurückgekehrt ist.
6. Speichern von Informationen, die die Ergebnisse von den Prozessen 1 bis 5 angeben, im Umschaltsteuerungsdatensatz-Speicher 634 als Informationen, die den Datensatz der Zwangsumschaltsteuerung angeben.
Wenn die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 während der Fahrsteuerung im manuellen Fahrmodus von der Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 ein Bestimmungsergebnis empfängt, das angibt, dass die Fahrerkamera 7 anomal arbeitet, sperrt sie die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus. Diese Umschaltsperre umfasst die nachstehend beschriebenen Prozesse.
1. Erzeugen einer Meldung, die angibt, dass die Umschaltung auf den automatischen Fahrmodus gesperrt ist, und Ausgeben der Meldung an den Alarmgeber 9.
2. Wenn eine Anforderung zum Umschalten auf den automatischen Fahrmodus empfangen wird, Bestimmen, ob die Fahrerkamera 7 wieder zum normalen Betrieb zurückgekehrt ist, und Ausgeben des Umschaltsignals zum Umschalten auf den automatischen Fahrmodus an die automatische Fahrsteuerung 5, wenn das Bestimmungsergebnis angibt, dass die Fahrerkamera 7 wiederhergestellt ist, oder Beibehalten des manuellen Fahrmodus, wenn das Ergebnis angibt, dass die Fahrerkamera 7 nicht wiederhergestellt wurde.
Der Alarmgeber 9 und die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 können selektiv kombiniert oder weggelassen werden.
Nun wird der Betrieb der Fahrmodus-Umschaltsteuerung mit der obigen Struktur beschrieben. 3 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren und die Steuerung insgesamt darstellt.
Erhalten eines Fahrerüberwachungsvideos
Wenn das Fahrzeug losfährt, wird die Fahrerkamera 7 aktiviert, um kontinuierlich Bilder eines bestimmten Bereichs aufzunehmen, der das Gesicht des Fahrers enthält, und Videosignale auszugeben, die die aufgenommenen Bilder darstellen. In diesem Zustand empfängt die von der Fahrerüberwachungsvideo-Aufnahmesteuerung 611 gesteuerte Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 durch die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 digitale Daten (Fahrerüberwachungsvideodaten), die die Videosignale darstellen, die von der Fahrerkamera 7 in Schritt S11 ausgegeben werden, und speichert in Schritt S12 die empfangenen Fahrerüberwachungsvideodaten im Fahrerüberwachungsvideo-Speicher 631, der in der Speichereinheit 63 enthalten ist.
Die Bilder des Fahrers können periodisch in kürzeren Abständen als den Zeitabständen aufgenommen werden, in denen der Fahrerzustand bestimmt wird, wie später beschrieben. Die Fahrerkamera 7 oder die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 kann die Videosignale nach einem vorgegebenen Kodierungsschema kodieren. Dies verringert den Umfang der Überwachungsvideodaten, wodurch die Speicherkapazität des Fahrerüberwachungsvideo-Speichers 631 gespart wird.
Bestimmen des Fahrerzustands
Nach Beginn des Erhalts von Fahrerüberwachungsvideodaten liest die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 in Schritt S14 unter Steuerung durch die Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612 nach jedem in Schritt S13 festgelegten vorgegebenen Zeitabschnitt die Fahrerüberwachungsvideodaten aus dem Fahrerüberwachungsvideo-Speicher 631. Die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 bestimmt dann auf der Grundlage jedes gelesenen Satzes von Fahrerüberwachungsvideodaten, ob der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist.
Die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 bestimmt beispielsweise die Augenöffnungsweite, die Zwinkerfrequenz oder die Augenbewegung des Fahrers auf der Grundlage der Fahrerüberwachungsvideodaten, um den Wachheitsgrad des Fahrers zu ermitteln. Die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 bestimmt dann, ob der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist, indem sie den Wachheitsgrad mit einem Schwellenwert vergleicht. Der Wachheitsgrad kann in Prozent (%) bezogen auf den vollkommen wachen Zustand ausgedrückt sein.
Nach Erhalt des Bestimmungsergebnisses, das angibt, ob der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist, speichert die Fahrerzustand-Bestimmungseinheit 612 in Schritt S15 Informationen über das Bestimmungsergebnis in einer mit Informationen über den Bestimmungszeitpunkt, wie Zeitstempelinformationen, verknüpften Weise im Fahrerzustand-Speicher 632.
Überwachung hinsichtlich eines Fehlers der Fahrerkamera 7
Die von der Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 gesteuerte Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 bestimmt dann in Schritt S16 zur selben Zeit, zu der die Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 den Fahrerzustand bestimmt, ob die Fahrerkamera 7 normal oder anomal arbeitet oder ob die Fahrerkamera 7 fehlerhaft ist. Die Bestimmung des Fahrerzustands kann zu einer anderen Zeit vorgenommen werden als der, zu der die Bestimmung hinsichtlich eines Fehlers der Fahrerkamera 7 vorgenommen wird.
Die Bestimmung, ob die Fahrerkamera 7 normal oder anomal arbeitet, basiert beispielsweise auf der Bestimmung, ob die Fahrerkamera 7 Videosignale ausgibt oder ob der Luminanzwert des ausgegebenen Videosignals gesättigt ist. Die Bestimmung, ob die Fahrerkamera 7 mit Eigendiagnose-Funktionalität normal oder anomal arbeitet, kann sich auf ein Eigendiagnosesignal stützen, das von der Fahrerkamera 7 ausgegeben wird.
Informationen, die das Normalität/Anomalie-Bestimmungsergebnis von der Fahrerkamera 7 angeben, werden in einer mit Informationen über den Bestimmungszeitpunkt, wie Zeitstempelinformationen, verknüpften Weise im Fahrerkamera-Bestimmungsergebnis-Speicher 633 gespeichert. Die Informationen, die das Bestimmungsergebnis angeben, werden verwendet, um den Zeitpunkt unmittelbar vor Eintritt der Störung der Fahrerkamera 7 im früheren Datensatz genau anzugeben.
Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabesteuerung
Nach Empfang der Informationen, die angeben, dass die Fahrerkamera 7 anomal arbeitet, von der Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 bestimmt die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6, ob der gegenwärtig in Schritt S17 eingestellte Fahrmodus der automatische Fahrmodus oder der manuelle Fahrmodus ist. Wenn die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 bestimmt, dass der gegenwärtige Fahrmodus der automatische Fahrmodus ist, führt die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 in Schritt S20 unter Steuerung durch die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 eine Zwangsumschaltsignal-Ausgabesteuerung durch, um den Fahrmodus zwangsweise umzuschalten. 4 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren und die Steuerung darstellt.
Genauer gesagt erzeugt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 in Schritt S21 zuerst eine Meldung, die über die Zwangsumschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert, und gibt sie aus. Diese Umschaltbenachrichtigungsmeldung wird von der Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 in ein Tonsignal und ein Anzeigesignal umgewandelt, die dann an den Alarmgeber 9 ausgegeben werden.
Der Alarmgeber 9 gibt das Tonsignal über den Lautsprecher als Sprachmeldung aus und zeigt das Anzeigesignal auf der Anzeige als sichtbare Meldung an. Diese Meldungen informieren den Fahrer darüber, dass der Fahrmodus zwangsweise auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, damit sich der Fahrer für den manuellen Fahrmodus bereitmachen kann.
Die Umschaltbenachrichtigungsmeldungen können auf andere Weise bereitgestellt werden, beispielsweise durch Vibrieren eines Vibrators, der am Fahrersitz angebracht ist.
In Schritt S22 liest die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 aus dem Fahrerzustand-Speicher 632 das Bestimmungsergebnis aus, das den Fahrerzustand unmittelbar vor Eintritt der Störung der Fahrerkamera 7 angibt. Die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 kann den Zeitpunkt unmittelbar vor Eintritt der Störung der Fahrerkamera 7 genau angeben, indem sie auf das Normalität/Anomalie-Bestimmungsergebnis von der Fahrerkamera 7 in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum Bezug nimmt, das im Fahrerkamera-Bestimmungsergebnis-Speicher 633 gespeichert ist.
In Schritt S23 bestimmt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 auf der Grundlage des ausgelesenen Bestimmungsergebnisses, das den Fahrerzustand unmittelbar vor Eintritt der Störung der Fahrerkamera 7 angibt, ob der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist. Wenn das Bestimmungsergebnis angibt, dass der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S28 weiter. Die Meldung, die über die Umschaltung des Fahrmodus vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert, wird erzeugt und an den Alarmgeber 9 ausgegeben und dann wird ein Signal zum zwangsweisen Umschalten auf den manuellen Fahrmodus erzeugt und ausgegeben. Das Zwangsumschaltsignal wird dann durch die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 der automatischen Fahrsteuerung 5 zugeführt. Die automatische Fahrsteuerung 5 beendet den automatischen Fahrmodus, wonach das Fahren in Übereinstimmung mit der vom Fahrer durchgeführten manuellen Betätigung gesteuert wird.
Wenn in Schritt S23 bestimmt wird, dass der Fahrer nicht bereit zum manuellen Fahren ist, behält die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 den automatischen Fahrmodus in Schritt S24 bei und bestimmt dann in Schritt S25, ob der Fehler der Fahrerkamera 7 behoben wurde. Diese Bestimmung stützt sich auf das letzte Bestimmungsergebnis, das von der Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 erhalten wurde.
Wenn aufeinanderfolgend bestimmt wird, dass die Ergebnisse zu vorgegebenen Bestimmungszeitpunkten Normalität angeben, kann bestimmt werden, dass der Fehler der Fahrerkamera 7 behoben wurde. Dies ermöglicht die genauere Bestimmung des wiederhergestellten Zustands der Fahrerkamera 7.
Wenn in Schritt S25 bestimmt wird, dass die Fahrerkamera 7 wiederhergestellt wurde, beendet die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 die Fahrmodus-Zwangsumschaltsteuerung, um zur normalen Fahrmodus-Umschaltsteuerung zurückzukehren.
Wenn in Schritt S23 bestimmt wird, dass der Fahrer nicht bereit zum manuellen Fahren ist, kann die Verarbeitung in Schritt S24 nach den Schritten S25 und S26 durchgeführt werden.
Wenn in Schritt S25 bestimmt wird, dass die Fahrerkamera 7 nicht wiederhergestellt wurde, empfängt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 in Schritt S26 durch die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 ein Erkennungssignal, das das vom Drehmomentsensor 8 ausgegebene Lenkdrehmoment angibt. In Schritt S27 bestimmt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 auf der Grundlage des empfangenen Erkennungssignals, das das Lenkdrehmoment angibt, ob der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist.
Wenn beispielsweise ein Drehmoment mit einem vorgegebenen Wert oder höher erkannt wird, bestimmt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal- Ausgabeeinheit 614, dass der Fahrer einen Zustand wiedererlangt, in dem er bereit zum manuellen Fahren ist. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer nicht bereit zum manuellen Fahren ist, kehrt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal- Ausgabeeinheit 614 zu Schritt S24 zurück, um die Verarbeitung in den Schritten S25 bis S27 erneut durchzuführen, während sie den automatischen Fahrmodus beibehält. Die Meldung, die über die Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus informiert, kann jedes Mal dann ausgegeben werden, wenn die Verarbeitung in den Schritten S25 bis S27 wiederholt wird.
Der Fahrer ist bereit für den manuellen Fahrmodus und greift das Lenkrad 4. In Schritt S27 wird auf der Grundlage des Erkennungssignals, das das Lenkdrehmoment angibt, bestimmt, dass der Fahrer bereit zum manuellen Fahren ist. Die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 schreitet zu Schritt S28 weiter, erzeugt eine Meldung, die über die Umschaltung des Fahrmodus vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert, gibt die Meldung an den Alarmgeber 9 aus und gibt dann ein Signal für die zwangsweise Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus aus. Die automatische Fahrsteuerung 5 beendet somit den automatischen Fahrmodus und steuert danach das Fahren in Übereinstimmung mit der vom Fahrer durchgeführten manuellen Betätigung.
In der oben beschriebenen Weise wird der Fahrmodus zwangsweise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet. Das Ergebnis des Verhaltens der Zwangsumschaltsignal-Ausgabesteuerung im oben genannten Fahrmodus wird im Umschaltsteuerungsdatensatz-Speicher 634 als Informationen, die den Umschaltsteuerungsdatensatz angeben, zusammen mit Informationen, die den entsprechenden Umschaltzeitpunkt angeben, gespeichert. Informationen, die den Umschaltsteuerungsdatensatz angeben, werden später beispielsweise als Informationen zum Rückverfolgen des Betriebszustands eines Systems, das die fehlerhafte Fahrerkamera 7 enthält, verwendet.
Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung
Wenn die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 von der Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 Informationen empfängt, die angeben, dass die Fahrerkamera 7 anomal arbeitet, und bestimmt wird, dass der gegenwärtig in Schritt S17 eingestellte Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist, sperrt sie die Umschaltung des Fahrmodus in Schritt S30 (wird später beschrieben) unter Steuerung durch die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615. 5 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren und die Steuerung darstellt.
Genauer gesagt erzeugt die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 in Schritt S31 eine Meldung, die darüber informiert, dass die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus gesperrt ist, und gibt sie aus. Diese Umschaltbenachrichtigungsmeldung wird von der Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 in ein Tonsignal und ein Anzeigesignal umgewandelt, die dann an den Alarmgeber 9 ausgegeben werden.
Der Alarmgeber 9 gibt das Tonsignal über den Lautsprecher als Sprachmeldung aus und zeigt das Anzeigesignal auf der Anzeige als sichtbare Meldung an. Diese Meldungen informieren den Fahrer darüber, dass die Umschaltung auf den automatischen Fahrmodus gesperrt ist.
Der Fahrer, dem die Meldung über die Umschaltsperre aus irgendeinem Grund entgeht, könnte eine Anforderung für die Umschaltung auf den automatischen Fahrmodus eingeben oder das Fahrzeug 1 könnte in einen Straßenabschnitt, der die im automatischen Fahrmodus durchgeführte Fahrsteuerung gestattet, einfahren und eine Anforderung für die Umschaltung auf den automatischen Fahrmodus empfangen.
In diesem Fall bestimmt die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615, wenn sie in Schritt S32 eine Eingabe oder Erzeugung der Umschaltanforderung erkennt, in Schritt S33, ob der Fehler der Fahrerkamera 7 behoben wurde. Die Bestimmung stützt sich auf das letzte Bestimmungsergebnis, das von der Fahrerkamera-Fehlerüberwachungseinrichtung 613 erhalten wurde. Auch in diesem Fall kann, wenn aufeinanderfolgend bestimmt wird, dass die Ergebnisse zu vorgegebenen Bestimmungszeitpunkten Normalität angeben, bestimmt werden, dass der Fehler der Fahrerkamera 7 behoben wurde. Dies ermöglicht die genauere Bestimmung des wiederhergestellten Zustands der Fahrerkamera 7.
Wenn in Schritt S33 bestimmt wird, dass die Fahrerkamera 7 nicht wiederhergestellt worden ist, schreitet die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 zu Schritt S34 weiter, um den manuellen Fahrmodus beizubehalten. Die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 erzeugt eine Meldung, die angibt, dass der manuelle Fahrmodus beibehalten wird, und gibt die Meldung an den Alarmgeber 9 aus.
In Schritt S33 wird bestimmt, dass die Fahrerkamera 7 wiederhergestellt worden ist. Die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 schreitet zu Schritt S35 weiter, erzeugt eine Meldung, die über die Umschaltung auf den automatischen Fahrmodus informiert, und gibt die Meldung an den Alarmgeber 9 aus. Die Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung 615 erzeugt dann ein Zwangsumschaltsignal zum Umschalten des Fahrmodus vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus und gibt es aus. Das Zwangsumschaltsignal wird durch die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 62 der automatischen Fahrsteuerung 5 zugeführt. Dementsprechend schaltet die automatische Fahrsteuerung 5 den Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus um und startet dann die automatische Fahrsteuerung.
In der oben beschriebenen Weise wird die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus gesperrt, wenn die Fahrerkamera 7 fehlerhaft wird. Auch in diesem Fall werden die Ergebnisse der Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung im Umschaltsteuerungsdatensatz-Speicher 634 als Informationen, die den Umschaltsteuerungsdatensatz angeben, zusammen mit Informationen, die die entsprechenden Umschaltzeitpunkte angeben, gespeichert. Die Informationen, die den Umschaltsteuerungsdatensatz angeben, werden später beispielsweise als Informationen zum Rückverfolgen des Betriebszustands eines Systems, das die fehlerhafte Fahrerkamera 7 enthält, verwendet.
Beenden der Fahrmodus-Umschaltsteuerung
Wenn die Zwangsumschaltsignal-Ausgabesteuerung für den Fahrmodus in Schritt S20 oder der Prozess für die Sperre der Umschaltung des Fahrmodus in Schritt S30 abgeschlossen ist, bestimmt die Fahrmodus-Umschaltsteuerung 6 in Schritt S18, ob die Fahrt beendet ist. Wenn die Fahrsteuerung andauert, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S11 zurück, um das oben beschriebene Steuerverfahren zu wiederholen. Wenn bestimmt wird, dass die Fahrt beendet ist, endet die Fahrmodus-Umschaltsteuerung.
Die Bestimmung in Schritt S18, ob die Fahrt beendet ist, wird gleichermaßen durchgeführt, wenn in Schritt S16 kein Fehler der Fahrerkamera 7 erkannt wird.
Wenn während der Fahrsteuerung im automatischen Fahrmodus bestimmt wird, dass die Fahrerkamera 7 anomal arbeitet, bestimmt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614, wie oben im Einzelnen beschrieben, in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zuerst, ob der Fahrer zu dem Zeitpunkt unmittelbar vor der Feststellung des anomalen Betriebs der Fahrerkamera 7 bereit zum manuellen Fahren gewesen ist. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer bereit zum manuellen Fahren gewesen ist, gibt die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit 614 ein Zwangsumschaltsignal aus, um zwangsweise vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Diese Struktur verhindert die Fortsetzung des automatischen Fahrmodus im Falle eines Fehlers der Fahrerkamera 7 und die Sperrung der Umschaltung des Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus, wenn eine solche Fahrmodusumschaltung tatsächlich zweckdienlich ist, wie etwa dann, wenn sich das Fahrzeug dem Endpunkt eines Automatikfahrt-Streckenabschnitts nähert.
Wenn bestimmt wird, dass der Fahrer nicht bereit zum manuellen Fahren ist, wird der automatische Fahrmodus beibehalten, und die Bestimmung, ob der Fahrer den Zustand, in dem er bereit zum manuellen Fahren ist, wiedererlangt hat, wird auf der Grundlage des Erkennungssignals vom Drehmomentsensor 8 durchgeführt. Dann wird das Zwangsumschaltsignal als Reaktion auf den wiederhergestellten zum manuellen Fahren bereiten Fahrerzustand ausgegeben. Diese Struktur ermöglicht im Falle der mangelnden Bereitschaft des Fahrers zum manuellen Fahren die Umschaltung des Fahrmodus auf manuelles Fahren, gleich nachdem auf der Grundlage des Erkennungssignals vom Drehmomentsensor 8 bestimmt wurde, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat, in dem er bereit zum manuellen Fahren ist.
Die Fahrerkamera 7 kann wieder auf den normalen Betrieb zurückgesetzt werden, während der automatische Fahrmodus beibehalten wird, und die Wiedererlangung des zum manuellen Fahren bereiten Zustands des Fahrers wird überwacht. Dies beendet die Steuerung für die Ausgabe eines Signals zum zwangsweisen Umschalten auf die Ausgabesteuerung für den manuellen Fahrmodus vom automatischen Fahrmodus. Wenn beispielsweise ein Überwachungsvideosignal von der Fahrerkamera 7 vorübergehend gestoppt wird oder der Luminanzwert vorübergehend gesättigt ist, kann der automatische Fahrmodus beibehalten werden, ohne das Signal für die zwangsweise Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus auszugeben. Somit kann sich der Fahrer ohne Unterbrechung das automatische Fahren zunutze machen.
Wenn bestimmt wird, dass die Fahrerkamera 7 anomal arbeitet, wird eine Meldung, die über die zwangsweise Umschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert, für den Fahrer bereitgestellt. Der Fahrer kann so ruhig zum manuellen Fahren wechseln, wodurch die reibungslose Zwangsumschaltung auf den manuellen Fahrmodus ermöglicht wird.
Wenn während der im manuellen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung bestimmt wird, dass die Fahrerkamera 7 anomal arbeitet, wird die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus gesperrt, bis die Fahrerkamera 7 wieder zum normalen Betrieb zurückgekehrt ist. Dieses Verfahren erbringt die unten beschriebenen vorteilhaften Wirkungen. Nachdem der Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wurde, kann ein Fehler der Fahrerkamera 7 die Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus sperren, wenn eine solche Fahrmodusumschaltung tatsächlich zweckdienlich ist, oder den Bestimmungsprozess für diese Umschaltung erschweren und die reibungslose Umschaltung auf den manuellen Fahrmodus verhindern. Diese Unannehmlichkeit kann in der vorstehenden Ausführungsform vermieden werden, indem die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus gesperrt wird, bis die Fahrerkamera 7 wieder zum normalen Betrieb zurückgekehrt ist.
Andere Ausführungsformen
In der vorstehenden Ausführungsform wird ein Videosignal, das ein mit der Fahrerkamera 7 erhaltenes Bild, das das Gesicht des Fahrers enthält, darstellt, von einer ersten Einheit zur Bestimmung des Fahrerzustands verwendet. In einigen Ausführungsformen kann der Fahrerzustand auf der Grundlage von Vitalzeichensignalen für den Fahrer bestimmt werden, die mithilfe eines Vitalzeichensensors erhalten werden, wie Pulswellensignale, die von einem Pulswellensensor erkannt werden, Herzschlagsignale, die von einem Herzschlagsensor erkannt werden, oder von einem Drucksensor erkannte Signale, die angeben, dass sich das Zwerchfell des Fahrers auf und ab bewegt.
In der vorstehenden Ausführungsform wird ein Lenkdrehmoment bei der Lenkbetätigung des Fahrers, das von einem Drehmomentsensor 8 erkannt wird, von einer zweiten Einheit zum Bestimmen des Fahrerzustands verwendet. In einigen Ausführungsformen kann der Fahrerzustand mithilfe einer Betriebseingabeeinheit für den Empfang einer Eingabe vom Fahrer, die angibt, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt, in dem er bereit zu manuellen Fahren ist, bestimmt werden, wie einer Drucktaste auf dem Lenkrad 4 oder einer Software-Taste auf einem Touchscreen, oder er kann als Reaktion auf eine Betätigung des Gaspedals bestimmt werden.
In der vorstehenden Ausführungsform wird der Fahrerzustand in konstanten Zeitabständen bestimmt, und das Bestimmungsergebnis wird in einer mit Informationen über den Bestimmungszeitpunkt verknüpften Weise im Fahrerzustand-Speicher 632 gespeichert. Während der Steuerung für die Ausgabe des Fahrmodus-Zwangsumschaltsignals können die Fahrerüberwachungsvideodaten, die dem Bestimmungszeitpunkt unmittelbar vor Eintritt der Störung der Fahrerkamera 7 entsprechen, in einigen Ausführungsformen aus dem Fahrerüberwachungsvideo-Speicher 631 gelesen werden, und der Fahrerzustand kann auf der Grundlage der Fahrerüberwachungsvideodaten bestimmt werden.
Andere Einzelheiten einschließlich des Fahrzeugtyps, der Funktionen der automatischen Fahrsteuerung sowie der Funktionen, des Verfahrens und der Steuerung der Fahrmodus-Umschaltsteuerung können in vielfältiger Weise abgewandelt werden, ohne vom Geist und vom Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann in vielfältiger Weise abgewandelt werden, ohne vom Geist und vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen. Die vorstehenden Ausführungsformen können in jeder möglichen Weise kombiniert werden, um Wirkungen zu erzielen, die durch solche Kombinationen erzeugt werden. Die vorstehenden Ausführungsformen umfassen verschiedene Stufen der Erfindung und die hier beschriebenen Bestandteile können weiter ausgewählt oder kombiniert werden, um verschiedenartige Aspekte der Erfindung bereitzustellen.
Die vorstehenden Ausführungsformen können teilweise oder vollständig in den folgenden Formen ausgedrückt werden, die in den nachstehenden Appendizes dargestellt werden, sind aber nicht darauf beschränkt.
Anhang 1
Fahrmodus-Umschaltsteuerung zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs zwischen einem manuellen Fahrmodus und einem automatischen Fahrmodus, wobei die Steuerung umfasst:

einen Speicher, der einen Speicher zum Speichern erster Abtastdaten umfasst, die einen Zustand eines Fahrers angeben, und
mindestens einen Hardwareprozessor, der mit dem Speicher verbunden ist, wobei der mindestens eine Hardwareprozessor dazu eingerichtet ist,
die ersten Abtastdaten, die den Zustand des Fahrers angeben, von einem ersten Überwachungssensor zu erhalten und die ersten Abtastdaten in dem Speicher zu speichern;
in Zeitabständen zu bestimmen, ob der erste Überwachungssensor normal oder anomal arbeitet; und
auf der Grundlage der in dem Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten zu bestimmen, ob der Fahrer in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors zur Durchführung eines Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit gewesen ist, und
vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umzuschalten, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit gewesen ist.

Anhang 2
Fahrmodus-Umschaltsteuerverfahren, das durch eine Steuerung zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs zwischen einem manuellen Fahrmodus und einem automatischen Fahrmodus implementiert wird, wobei das Verfahren umfasst:

Erhalten, mittels mindestens eines Hardwareprozessors, erster Abtastdaten, die einen Zustand eines Fahrers angeben, von einem ersten Überwachungssensor für die Überwachung des Zustands des Fahrers und Speichern der ersten Abtastdaten in den mindestens einen Speicher;
Bestimmen in Zeitabständen, mittels des mindestens einen Hardwareprozessors, ob der erste Überwachungssensor normal oder anomal arbeitet; und
Zwangsumschalten, mittels des mindestens einen Hardwareprozessors, vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses bei der Normalität/Anomalie-Bestimmung und der in dem Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten während der im automatischen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung,
wobei das zwangsweise Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umfasst:
- Bestimmen, mittels des mindestens einen Hardwareprozessors, auf der Grundlage der in dem Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten, ob der Fahrer in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors bei der Normalität/Anomalie-Bestimmung zur Durchführung eines Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit gewesen ist, und
- Ausgeben, mittels des mindestens einen Hardwareprozessors, eines Signals zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus, wenn bei der auf den ersten Abtastdaten basierenden Bestimmung bestimmt wird, dass der Fahrer bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist.

Claims

Fahrmodus-Umschaltsteuerung zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs zwischen einem manuellen Fahrmodus und einem automatischen Fahrmodus, wobei die Steuerung umfasst: eine erste Erfassungseinheit, die dazu eingerichtet ist, erste Abtastdaten, die einen Zustand eines Fahrers angeben, von einem ersten Überwachungssensor für die Überwachung des Zustands des Fahrers zu erhalten und die ersten Abtastdaten in einem Speicher zu speichern; eine Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit, die dazu eingerichtet ist, in Zeitabständen zu bestimmen, ob der erste Überwachungssensor normal oder anomal arbeitet; und eine Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit, die dazu eingerichtet ist, während der im automatischen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung auf der Grundlage eines Ergebnisses der von der Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit durchgeführten Bestimmung und der im Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten ein Signal für die zwangsweise Umschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus auszugeben, wobei die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit umfasst: eine erste Bestimmungseinheit, die dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage der im Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten zu bestimmen, ob der Fahrer in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors durch die Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit bereit zur Durchführung eines Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist, und eine erste Umschaltsignal-Ausgabeeinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Signal zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus auszugeben, wenn die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Fahrer bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist.
Fahrmodus-Umschaltsteuerung nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine zweite Erfassungseinheit, die dazu eingerichtet ist, zweite Abtastdaten, die den Zustand des Fahrers angeben, von einem zweiten Überwachungssensor für die Überwachung des Zustands des Fahrers zu erhalten, wobei der zweite Überwachungssensor verschieden vom ersten Überwachungssensor ist, wobei die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit umfasst: eine zweite Bestimmungseinheit, die dazu eingerichtet ist, den automatischen Fahrmodus beizubehalten und auf der Grundlage der zweiten Abtastdaten zu bestimmen, ob der Fahrer einen Zustand wiedererlangt, in dem er zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit ist, wenn die erste Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Fahrer nicht bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist, und eine zweite Umschaltsignal-Ausgabeeinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Signal zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus auszugeben, wenn die zweite Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat, in dem er zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit ist.
Fahrmodus-Umschaltsteuerung nach Anspruch 2, wobei die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit ferner umfasst: eine Betriebsende-Einheit, die dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob der erste Überwachungssensor wieder in einen Zustand für den normalen Betrieb zurückkehrt, während die zweite Bestimmungseinheit den automatischen Fahrmodus aufrechterhält, und einen von der zweiten Bestimmungseinheit durchgeführten Betrieb und einen von der zweiten Umschaltsignal-Ausgabeeinheit durchgeführten Betrieb zu beenden, wenn sie bestimmt, dass der erste Überwachungssensor wieder in den Zustand für den normalen Betrieb zurückgekehrt ist.
Fahrmodus-Umschaltsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Fahrmodus-Zwangsumschaltsignal-Ausgabeeinheit ferner Folgendes umfasst: eine Informierungseinheit, die dazu eingerichtet ist, dem Fahrer eine Meldung bereitzustellen, die über die Zwangsumschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus informiert.
Fahrmodus-Umschaltsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend: eine Fahrmodusumschaltung-Sperrsteuerung, die dazu eingerichtet ist, die Umschaltung vom manuellen Fahrmodus auf den automatischen Fahrmodus zu sperren, wenn die Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit während der im manuellen Fahrmodus durchgeführten Fahrsteuerung bestimmt, dass der erste Überwachungssensor anomal arbeitet, bis von der Normalität/Anomalie-Bestimmungseinheit ein auf Normalität hinweisendes Bestimmungsergebnis ausgegeben wird.
Fahrmodus-Umschaltsteuerverfahren, das durch eine Steuerung zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs zwischen einem manuellen Fahrmodus und einem automatischen Fahrmodus implementiert wird, wobei das Verfahren umfasst: Erhalten, mittels der Steuerung, erster Abtastdaten, die einen Zustand eines Fahrers angeben, von einem ersten Überwachungssensor für die Überwachung des Zustands des Fahrers und Speichern der ersten Abtastdaten in einem Speicher; Bestimmen in Zeitabständen, mittels der Steuerung, ob der erste Überwachungssensor normal oder anomal arbeitet; und Ausgeben, mittels der Steuerung, eines Signals für die zwangsweise Umschaltung vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus, wenn bei der Normalität/Anomalie-Bestimmung während der Durchführung des Fahrbetriebs im automatischen Fahrmodus bestimmt wird, dass der erste Überwachungssensor anomal arbeitet, wobei das Ausgeben des Signals für die zwangsweise Umschaltung umfasst: Bestimmen auf der Grundlage der in dem Speicher gespeicherten ersten Abtastdaten, ob der Fahrer in einem vergangenen vorgegebenen Zeitraum vor der Feststellung des anomalen Betriebs des ersten Überwachungssensors zur Durchführung eines Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit gewesen ist, und Ausgeben eines Signals zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus, wenn bei der auf den ersten Abtastdaten basierenden Bestimmung bestimmt wird, dass der Fahrer bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist.
Fahrmodus-Umschaltsteuerverfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend: Erhalten zweiter Abtastdaten, die den Zustand des Fahrers angeben, von einem zweiten Überwachungssensor für die Überwachung des Zustands des Fahrers, wobei der zweite Überwachungssensor verschieden vom ersten Überwachungssensor ist, wobei das Ausgeben des Signals für die zwangsweise Umschaltung umfasst: Beibehalten des automatischen Fahrmodus und Bestimmen auf der Grundlage der zweiten Abtastdaten, ob der Fahrer einen Zustand wiedererlangt, in dem er zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus bereit ist, wenn bei der Bestimmung auf der Grundlage der ersten Abtastdaten bestimmt wird, dass der Fahrer nicht bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus gewesen ist, und Ausgeben eines Signals zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus, wenn bei der Bestimmung auf der Grundlage der zweiten Abtastdaten bestimmt wird, dass der Fahrer den Zustand wiedererlangt hat, in dem er bereit zur Durchführung des Fahrbetriebs im manuellen Fahrmodus ist.
Programm, das einen Computer veranlasst, als die Einheiten zu fungieren, die in der Fahrmodus-Umschaltsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 enthalten sind.