DE112017002743T5

DE112017002743T5 - Parkunterstützungsvorrichtung und Parkunterstützungsverfahren

Info

Publication number: DE112017002743T5
Application number: DE112017002743.8T
Authority: DE
Inventors: Yu MAEDA; Taketo Harada; Mitsuyasu Matsuura; Hirohiko Yanagawa
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-05-30
Filing date: 2017-05-25
Publication date: 2019-02-14
Anticipated expiration: 2037-05-26
Also published as: CN109219546A; WO2017208976A1; JP6564346B2; DE112017002743B4; JP2017213943A; US10576967B2; CN109219546B; US20190291722A1

Abstract

Eine Parkunterstützungsvorrichtung (10) wird für ein Fahrzeug (40) angewendet, das mit einer Kamera (21) zum Aufnehmen eines Gebiets vor dem Fahrzeug ausgestattet und so konfiguriert ist, dass sie Vorwärtsparken des Fahrzeuges in einen Parkraum (50) unterstützt. Die Parkunterstützungsvorrichtung weist auf: eine Positionsschätzungseinheit (11) die mindestens eine Eckposition, erste Eckposition (63), die eine Nahe-Seite-Eckposition in einem Fahrzeug-Hineinfahr-Teil (52) des Parkraums ist, und zweite Eckposition (64), die eine Ferne-Seite-Eckposition im Fahrzeug-Hineinfahr-Teil ist, in einer Situation, in der sich das Fahrzeug in Richtung des Parkraums in einer lateralen Passage (51) des Parkraums bewegt, auf Grundlage eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes schätzt, bevor das Fahrzeug den Parkraum passiert; und eine Raumerkennungseinheit (12), die den Parkraum für Vorwärtsparken auf Grundlage der mindestens einen durch die Positionsschätzungseinheit geschätzten Eckposition erkennt.

Description

QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 30. Mai 2016 eingereichten Japanischen Anmeldung Nr. 2016-107623 ; der Inhalt davon ist hierin durch Bezugnahme enthalten.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parkunterstützungsvorrichtung und ein Parkunterstützungsverfahren, und insbesondere eine Parkunterstützungsvorrichtung und ein Parkunterstützungsverfahren, die für ein Fahrzeug angewendet werden, das mit einer Kamera ausgestattet ist, die ein Bild eines Gebiets vor dem Fahrzeug aufnimmt.
STAND DER TECHNIK
Eine konventionelle, bekannte Parkunterstützungsvorrichtung verwendet einen Abstandssensor oder eine Im-Fahrzeug-Kamera bzw. Kamera im Fahrzeug, um die Umgebung um das Fahrzeug herum zu erkennen, und erkennt den Parkraum oder berechnet die Parkroute auf Grundlage des Erkennungsergebnisses (siehe beispielsweise JP 2007-320433 A ). Die Parkunterstützungsvorrichtung aus JP 2007-320433 A erfasst den leeren Raum eines Parkraums, der in einem Parkplatz gebildet ist, und prognostiziert eine Vielzahl von Mustern einer Verlassroute zum Verlassen des erfassten leeren Raums. Es ist zusätzlich offenbart, dass eine Verlassroute von der Vielzahl von Mustern auf Grundlage deren Schwierigkeitsniveaus ausgewählt wird, und dass ein Führen bzw. Leiten eines Vorwärts- oder Rückwärtsparkverfahrens als das Parkverfahren zum Verlassen auf der ausgewählten Verlassroute gegeben ist.
ZITIERLISTE
PATENTLITERATUR
[PTL 1] JP 2007-320433 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Das Vorwärtsparken, d.h. ein Parken, bei dem das Fahrzeug vorwärts in den Parkraum hingefahren wird, benötigt eine kürzere Route zum Parken verglichen mit dem Rückwärtsparken, d.h. einem Parken, bei dem das Fahrzeug rückwärts in den Parkraum hineingefahren wird. Andererseits ist es im Fall eines Vorwärtsparkens erforderlich, das Lenken vor Erreichen des Parkraums zu starten, da das Fahrzeug direkt von einer lateralen Passage vor dem Parkraum in den Parkraum hineinfährt. Falls zu dieser Zeit die Erkennung des Parkraums verzögert wird, wird der Start eines Lenkens, um in den Parkraum hineinzufahren, verzögert und infolgedessen muss der Fahrer das Fahrzeug wiederholt lenken und das Fahrzeug zurück- und vorbewegen, um das Fahrzeug zu parken.
Die vorliegende Erfindung wurde in Hinblick auf die obigen Punkte gemacht, und es ist Aufgabe davon, eine Parkunterstützungsvorrichtung und ein Parkunterstützungsverfahren bereitzustellen, die imstande sind, einen Parkraum in einem frühen Stadium zu erkennen und ein Vorwärtsparken in den Parkraum gleichmäßig durchzuführen.
Die vorliegende Erfindung verwendet die folgenden Mittel, um die obigen Punkte zu lösen.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Parkunterstützungsvorrichtung, die für ein Fahrzeug angewendet wird, das mit einer Kamera zum Aufnehmen eines Bild eines Gebiets vor dem Fahrzeug ausgestattet und so konfiguriert ist, dass sie ein Vorwärtsparken des Fahrzeuges in einen Parkraum unterstützt. Die Parkunterstützungsvorrichtung weist auf: eine Positionsschätzungseinheit, die auf Grundlage eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes in einer Situation, in der sich das Fahrzeug in einer lateralen Passage des Parkraums in Richtung des Parkraums bewegt, mindestens eine der Eckpositionen, erste Eckposition, die eine Nahe-Seite-Eckposition an einem Fahrzeug-Hineinfahr-Teil des Parkraums ist, und zweite Eckposition, die eine Ferne-Seite-Eckposition am Fahrzeug-Hineinfahr-Teil ist, schätzt, bevor das Fahrzeug den Parkraum passiert; und eine Raumerkennungseinheit, die den Parkraum zum Vorwärtsparken auf Grundlage der mindestens einen durch die Positionsschätzungseinheit geschätzten Eckposition erkennt.
Gemäß der obigen Konfiguration werden die Eckpositionen des Eingangsteils des Parkraums, in den das Fahrzeug vorwärts geparkt werden soll, auf Grundlage eines durch die Kamera aufgenommen Bildes eines Gebiets vor dem Fahrzeug geschätzt, bevor das Fahrzeug den Parkraum passiert. Gemäß dieser Konfiguration kann der Vorgang bzw. Prozess, der für ein Vorwärtsparken des Fahrzeugs in den Parkraum notwendig ist, früher gestartet werden, da der Parkraum in einem frühen Stadium erfasst werden kann, bevor das Fahrzeug den Parkraum passiert. Folglich kann gemäß der obigen Konfiguration ein Vorwärtsparken in den Parkraum gleichmäßig durchgeführt werden.
Figurenliste
Die obigen und andere Objekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlicher durch die folgende detaillierte Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:

1 ein Blockdiagramm, das eine allgemeine Konfiguration des Parkunterstützungssystems zeigt;
2 ein Diagramm, das die Installationsposition des Abstandssensors zeigt;
3 ein Diagramm, das einen Fall zeigt, in dem ein Vorwärtsparken unter Verwendung der zweiten Eckposition durchgeführt wird, die von der erfassten Distanz des Abstandssensors erhalten wird;
4 ein Diagramm, das einen Fall zeigt, in dem ein Vorwärtsparken unter Verwendung der zweiten Eckposition durchgeführt wird, die aus dem aufgenommen Bild geschätzt wird;
5 ein Ablaufdiagramm, das die Prozeduren des Parkunterstützungsvorgangs zeigt;
6 ein Diagramm zum Erklären der Art und Weise zum Schätzen der ersten Eckposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes;
7 ein Ablaufdiagramm, das die Prozeduren des Parkunterstützungsvorgangs der zweiten Ausführungsform zeigt;
8 ein Ablaufdiagramm, das die Prozeduren des Parkunterstützungsvorgangs einer anderen Ausführungsform zeigt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
(Erste Ausführungsform)
Die erste Ausführungsform wird nachfolgend mit Bezug auf die Figuren beschrieben. Denselben oder äquivalenten Teilen in den nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen wird dasselbe Bezugszeichen in den Figuren zugewiesen, und es sollte auf eine frühere Erklärung bezüglich derjenigen Teile verwiesen werden, die dasselbe Bezugszeichen wie andere aufweisen.
Als erstes wird ein Parkunterstützungssystem dieser Ausführungsform mit Bezug auf die 1 und 2 beschrieben. Das Parkunterstützungssystem dieser Ausführungsform ist an bzw. in einem Fahrzeug angebracht (nachfolgend als ein „Eigenfahrzeug“ bezeichnet). Das Parkunterstützungssystem weist, wie in 1 gezeigt, eine Im-Fahrzeug-Kamera 21, einen Abstandssensor 22 und eine Parkunterstützungsvorrichtung 10 auf.
Die Im-Fahrzeug-Kamera 21 weist beispielsweise eine CCD-Kamera, einen CMOS-Bildsensor, eine Nah-Infrarot-Kamera oder dergleichen auf. Die Im-Fahrzeug-Kamera 21 ist an einem vorderen Teil des Fahrzeuges 40 im Zentrum der Fahrzeugbreite und in einer bestimmte Höhe (beispielsweise oberhalb der vorderen Stoßstange) angebracht und nimmt ein Bild eines Gebiets auf, das sich, von der Vogelperspektive aus betrachtet, in einem vorgegebenen Winkel vor dem Fahrzeug ausbreitet. Die Im-Fahrzeug-Kamera 21 kann eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera sein.
Der Abstandssensor 22 ist ein Sensor, der die Distanz zu einem Hindernis, das in der Nähe des Eigenfahrzeugs 40 vorhanden ist, erfasst. In der vorliegenden Ausführungsform sendet der Abstandssensor 22 eine Sondenwelle zu bestimmten Steuerintervallen aus und empfängt die reflektierte Welle, die durch das Hindernis reflektiert wird, das in der Nähe des Eigenfahrzeugs 40 vorhanden ist. Die Distanz vom Eigenfahrzeug 40 zum Hindernis, das in der Nähe des Eigenfahrzeug 40 vorhanden ist, wird auf Grundlage einer Hin-und-Rücklaufzeit, die eine Zeit vom Aussenden bis zum Empfangen ist, berechnet. Der Abstandssensor 22 kann beispielsweise ein Ultraschallsensor, wie beispielsweise ein Sonarsensor, sein. Es sollte angemerkt werden, dass der Abstandssensor 22 nicht auf einen Ultraschallsensor begrenzt ist, sondern ein Sensor, wie beispielsweise ein Lasersensor, ein Millimeterwellen-Sensor oder dergleichen, sein kann.
2 zeigt ein Diagramm, das die Installationsposition des Abstandssensors 22 im Eigenfahrzeug 40 zeigt. Der Abstandssensor 22 ist an einer Vielzahl von Stellen des Eigenfahrzeuges 40 installiert. In der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in 2 gezeigt, eine Vielzahl von Abstandssensoren 22, die unterschiedliche Erfassungsgebiete aufweisen, am Eigenfahrzeug 40 in bestimmten Intervallen am vorderen Stoßstangeteil, am hinteren Stoßstangeteil und an den Seiten des Fahrzeugkörpers angebracht.
Die Abstandssensoren 22 weisen insbesondere Zentrumssensoren 26, die in der Nähe der Zentrumsachse 41 der Fahrzeugbreite und symmetrisch in Bezug auf die Zentrumsachse 41 angebracht sind, Ecksensoren 27, die an der linken Ecke und der rechten Ecke des Eigenfahrzeuges 40 angebracht sind, und laterale Sensoren 28, die an der linken Seite und der rechten Seite des Eigenfahrzeuges 40 angebracht sind, auf. Die Zentrumssensoren 26 weisen Erfassungsgebiete 92 und 93 auf, die sich vor dem Fahrzeug ausdehnen, die Ecksensoren 27 weisen Erfassungsgebiete 94 und 95 auf, die sich schräg vom Fahrzeug ausdehnen, und die lateralen Sensoren 28 weisen Erfassungsgebiete 96 und 97 auf, die sich lateral vom Fahrzeug ausdehnen. Das Bezugszeichen 91 stellt ein Abbildungsgebiet der Im-Fahrzeug-Kamera 21 dar. Die Im-Fahrzeug-Kamera 21 ist, wie in 2 gezeigt, imstande, ein Bild eines Gebiets aufzunehmen, das sich weiter als die Erfassungsgebiete der Abstandssensoren 22 ausdehnt.
Zusätzlich zur Im-Fahrzeug-Kamera 21 und den Abstandssensoren 22 sind verschiedene Sensoren, Schalter und dergleichen im Eigenfahrzeug 40 bereitgestellt, wie beispielsweise ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Lenkwinkelsensor 24 zum Erfassen des Lenkwinkels und ein Vorwärtsparkschalter 25, der es dem Fahrer erlaubt, ein automatische Parken durch Vorwärtsparken anzuweisen.
Die Parkunterstützungsvorrichtung 10 ist ein Computer, der eine CPU, ROM, RAM, I/O und dergleichen aufweist, und verschiedene Funktionen realisiert, um eine Parkunterstützung des Eigenfahrzeuges 40 durch Ausführen von im ROM installierten Programmen mit der CPU durchzuführen. Das ROM entspricht einem computerlesbaren Speichermedium, das als ein nichttransitorisches greifbareres Speichermedium dient. Die Parkunterstützungsvorrichtung 10 empfängt verschiedene Informationsarten von den verschiedenen Sensoren und Schaltern, die im Eigenfahrzeug 40 bereitgestellt sind, und führt eine Verarbeitung zum Erkennen eines Parkraums, der um das Eigenfahrzeug 40 herum vorhanden ist, auf Grundlage der empfangenen verschiedenen Informationsarten durch. Die Parkunterstützungsvorrichtung 10 berechnet ferner eine Parkroute für ein automatischen Parken des Eigenfahrzeugs 40 in den erkannten Parkraum und steuert eine Lenkvorrichtung 31, eine Antriebskraftvorrichtung 32 und eine Bremsvorrichtung 33 des Eigenfahrzeuges 40, um das Eigenfahrzeug 40 gemäß der berechneten Parkroute automatisch zu parken.
Im Fall eines Vorwärtsparkens, wenn das Eigenfahrzeug 40 in Richtung des Parkraums in einer lateralen Passage fährt, die sich in der Nähe des Eingangs bzw. der Einfahrt des Parkraums befindet, berechnet die Parkunterstützungsvorrichtung 10 eine erste Eckposition, die die Eckposition des Parkraums ist, die näher am Fahrzeug ist, und eine zweite Eckposition, die die Eckposition ist, die weiter vom Fahrzeug entfernt ist, und erkennt den Raum zwischen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition als den Parkraum. Die erste Eckposition ist auch eine Eckposition des zum Parkraum benachbarten Hindernisses, das näher am Fahrzeug ist (nachfolgend auch als das „Nahe-Seite-Hindernis“ bezeichnet), und die zweite Eckposition ist auch eine Eckposition des zum Parkraum benachbarten Hindernisses, das weiter vom Fahrzeug entfernt ist (nachfolgend auch als das „Ferne-Seite-Hindernis“ bezeichnet). Die Eckpositionen können beispielsweise durch Erfassen der Kontourpunkte des Nahe-Seite-Hindernisses und des Ferne-Seite-Hindernisses auf Grundlage der durch den Abstandssensor 22 erlangten Distanzinformation und Bestimmen der Eckpositionen auf Grundlage der Erfassungshistorie der Kontourpunkte berechnet werden.
Wenn der Abstandssensor 22 ein Sensor ist, der eine Sondenwelle aussendet und die reflektierte Welle, die durch ein Hindernis reflektiert wird, empfängt, werden die Reflexionspunkte am Hindernis der Sondenwellen, die vom Abstandssensor 22 ausgesendet werden, die Kontourpunkte sein. In diesem Fall wird eine Sequenz bzw. Reihe der Reflexionspunkte erhalten, und der Endpunkt der Sequenz oder ein Punkt, der um eine vorgegebene Distanz vom Endpunkt der Sequenz versetzt ist, wird als Eckposition identifiziert. Die Reflexionspunkte des Hindernisses können beispielsweise durch Berechnen der Sensorposition für jede Hinderniserfassung auf Grundlage der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit und den durch den Lenkwinkelsensor 24 erfassten Lenkwinkel und Berechnen der Reflexionspunkte durch das Triangulationsprinzip auf Grundlage der Historie der erhaltenen Sensorpositionen und der Informationshistorie der Distanz zum Hindernis berechnet werden.
Im Fall eines Vorwärtsparkens, falls die Eckposition des zum Parkraum benachbarten Ferne-Seite-Hindernisses, das heißt die zweite Eckposition, durch den Abstandssensor 22 erfasst werden soll, ist es notwendig, dass das Eigenfahrzeug 40 den Parkraum einmal passiert, dass es sich nach Erkennen der Ferne-Seite-Umgebung des Parkraums rückwärts bewegt, und dass es dann die Route für ein automatisches Vorwärtsparken berechnet.
3 zeigt ein Diagramm, das eine Route des Eigenfahrzeuges 40 zeigt, wenn es automatisch in den Parkraum 50 durch Vorwärtsparken durch Erfassen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition mit den Abstandssensoren 22 geparkt wird. In 3 wird angenommen, dass das Eigenfahrzeug 40 von einer lateralen Passage 51 vor dem Parkraum 50, der zwischen zwei parallel geparkten Fahrzeugen 61 und 62 vorhanden ist, vorwärts geparkt wird. Das geparkte Fahrzeug 61 entspricht dem Nahe-Seite-Hindernis und das geparkte Fahrzeug 62 entspricht dem Ferne-Seite-Hindernis.
In 3(a) wird die Distanz zum geparkten Fahrzeug 61 sukzessive durch den Abstandssensor 22 (hauptsächlich durch den lateralen Sensor 28) erfasst, da das Eigenfahrzeug 40 das geparkte Fahrzeug 61, das das Nahe-Seite-Hindernis ist, passiert hat. Infolgedessen wird die Sequenz der Reflexionspunkte 70 am geparkten Fahrzeug 61 erhalten. Auf Grundlage dieser Sequenz wird ein Ferne-Seite-Eckpunkt 63 des geparkten Fahrzeugs 61 als die erste Eckposition berechnet. Danach passiert das Eigenfahrzeug 40 den Parkraum 50 einmalig vorwärts und fährt zur Front des geparkten Fahrzeugs 62, das das zum Parkraum 50 benachbarte Ferne-Seite-Hindernis ist. Infolgedessen wird die Sequenz der Reflexionspunkte 71 am geparkten Fahrzeug 62 durch den Abstandssensor 22 erhalten, und auf Grundlage dieser Sequenz wird ein Nahe-Seite-Eckpunkt 64 des geparkten Fahrzeugs 62 als die zweite Eckposition berechnet. Es ist anzumerken, dass der „Nahe-Seite-Eckpunkt“ die eine der Eckpositionen (Eckpunkte) eines zum Parkraum 50 benachbarten Hindernisses ist, das sich näher am Eigenfahrzeug 40 befindet, wenn es sich in Richtung des Parkraums 50 bewegt, und der „Ferne-Seite-Eckpunkt“ ist der Eckpunkt, der weiter vom Fahrzeug entfernt ist.
Danach wird, wie in 3(b) gezeigt, Vorwärtsparken in Richtung des Parkraums 50 durchgeführt, der durch die erste Eckposition und die zweite Eckposition erkannt wurde, die durch den Abstandssensor 22 erfasst werden, nachdem das Eigenfahrzeug 40 den Parkraum 50 passiert hat und in die Nähe des geparkten Fahrzeugs 61 zurückgesetzt hat. Wenn jedoch ein derartiges Verfahren angewendet wird, wird die Route für das Vorwärtsparken in Parkraum 50 lang und dies kann einen Zeitverlust verursachen.
In Hinblick auf eine derartige Angelegenheit schätzt die vorliegende Ausführungsform die Eckpositionen des Parkraums 50 auf Grundlage des durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bildes und erkennt den Parkraum 50 für ein Vorwärtsparken unter Verwendung der geschätzten Eckpositionen. Die vorliegende Ausführungsform berechnet insbesondere die erste Eckposition auf Grundlage der durch den Abstandssensor 22 erlangten Distanzinformation und schätzt die zweite Eckposition auf Grundlage des durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bildes.
4 zeigt ein Diagramm, das die Route des Eigenfahrzeuges 40 in dem Fall zeigt, in dem es unter Verwendung des durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bildes vorwärts geparkt wird. In 4 wird, wie in 3, angenommen, dass das Eigenfahrzeug 40 von der lateralen Passage 51 vor dem Parkraum 50, der zwischen zwei parallel geparkten Fahrzeugen 61 und 62 vorhanden ist, vorwärts geparkt wird.
In 4(a), wenn das Eigenfahrzeug 40 das geparkte Fahrzeug 61 auf der nahen Seite des Parkraums 50 passiert, berechnet die Parkunterstützungsvorrichtung 10 den Ferne-Seite-Eckpunkt 63 des geparkten Fahrzeugs 61 als die erste Eckposition von der Sequenz der Reflexionspunkte 70 am geparkten Fahrzeug 61, die durch den Abstandssensor 22 erfasst wird. Der Nahe-Seite-Eckpunkt 64 des geparkten Fahrzeugs 62 auf der fernen Seite wird ferner als die zweite Eckposition aus dem Bild durch Erhalten der Positionsinformation des geparkten Fahrzeugs 62, das das Ferne-Seite-Hindernis ist, geschätzt. Somit ist der Parkraum 50 nach Erkennen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition bestimmt, und ein automatisches Parken wird, wie in 4(b) gezeigt, für ein Vorwärtsparken in Richtung des erkannten Parkraums 50 durchgeführt. Gemäß diesem Verfahren wird der Bedarf bzw. die Notwendigkeit beseitigt, eine Route zum Erkennen des Parkraums 50 vorzubereiten, da der Parkraum 50 erkannt werden kann, wenn das Eigenfahrzeug 40 das Nahe-Seite-Hindernis passiert. Zusätzlich kann ein Lenken früher durchgeführt werden, da der Parkraum 50 erkannt werden kann, wenn das Fahrzeug das Nahe-Seite-Hindernis passiert. Es ist somit möglich, das Fahrzeug direkt im Parkraum 50 zu parken, ohne das Lenkrad eine Vielzahl von Malen zu drehen.
Als eine Konfiguration zum Durchführen eines Vorwärtsparken weist die Parkunterstützungsvorrichtung 10, wie oben beschrieben, wie in 1 gezeigt, eine Eckposition-Berechnungseinheit 11, eine Parkraum-Erkennungseinheit 12 und eine Routenberechnungseinheit 13 auf.
Die Eckposition-Berechnungseinheit 11 gibt das aufgenommene Bild der Im-Fahrzeug-Kamera 21 und die erfasste Distanz des Abstandssensors 22 ein. Sie berechnet ferner die erste Eckposition des Parkraums 50 unter Verwendung der eingegebenen Distanz des Abstandssensors 22 und schätzt die zweite Eckposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes der Im-Fahrzeug-Kamera 21. Die Eckposition-Berechnungseinheit 11 arbeitet als die „Positionsschätzungseinheit“ und die „Positionserfassungseinheit“.
Genauer über die Schätzung der zweiten Eckposition auf Grundlage des Bildes gesagt, die Eckposition-Berechnungseinheit 11 extrahiert als erstes Kantenpunkte als Merkmalpunkte, die das Vorhandensein eines Ziels im aufgenommenen Bildes anzeigen, um die Grenzkante des Ferne-Seite-Hindernisses (des geparkten Fahrzeuges 62 in 4) des Parkraums 50 zu erfassen. Sie schätzt ferner ein Gebiet, in dem das Ferne-Seite-Hindernis existiert bzw. vorhanden ist, auf Grundlage der erfassten Grenzkante, und schätzt die Eckposition des Ferne-Seite-Hindernisses, das sich näher am Parkraum 50 befindet, das heißt, den Nahe-Seite-Eckpunkt 64 des geparkten Fahrzeugs 62, auf Grundlage des geschätzten Existenzgebiets und der Distanzinformation des Ziels mit Bezug auf das Eigenfahrzeug 40, die aus dem Bild erhalten werden. 4 zeigt Kantenpunkte 80 des geparkten Fahrzeugs 62, die aus dem aufgenommenen Bild extrahiert werden und für eine Vogelperspektive konvertiert werden. Auf Grundlage der Flächeninformation des Hindernisses, die von den Kantenpunkten 80 erhalten wird, wird die Eckposition des Hindernisses, das sich näher am Parkraum 50, das heißt an der zweiten Eckposition, befindet, geschätzt.
Es ist anzumerken, dass die Art und Weise zum Erfassen eines zum Parkraum 50 benachbarten Hindernisses unter Verwendung der Im-Fahrzeug-Kamera 21 nicht besonders begrenzt ist. Es kann beispielsweise durch eine dreidimensionale Objekterfassung auf Grundlage einer Parallaxeninformation durchgeführt werden, die von einer Vielzahl von Bildern erhalten wird, die von unterschiedlichen Positionen aufgenommen wird. Wenn die Im-Fahrzeug-Kamera 21 eine monokulare Kamera ist, wird sie gemäß dem Prinzip eines Ableitens einer Parallaxe von sequentiellen Bildern ausgeführt. Die Hinderniserfassung durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 kann zusätzlich die Art des Ziels, das durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 durch Durchführen eines Musterabgleichs mit dem Bildziel unter Verwendung eines vorgegebenen Musters erhalten wird, identifizieren.
Beim Schätzen der zweiten Eckposition wird die Distanzinformation des Ziels mit Bezug auf das Eigenfahrzeug 40 im Bild auf Grundlage einer Disparitätsinformation geschätzt, die von einer Vielzahl von Bildern erhalten wird, die von unterschiedlichen Positionen aufgenommen werden. Wenn die Im-Fahrzeug-Kamera 21 beispielsweise eine Stereokamera ist, wird eine Parallaxeninformation für jedes Pixel aus Bildern erlangt, die gleichzeitig durch eine Vielzahl von Kameras aufgenommen werden, und eine Distanzinformation des Ziels wird unter Verwendung der Parallaxeninformation erlangt. Wenn die Im-Fahrzeug-Kamera 21 eine monokulare Kamera ist, wird dies gemäß dem Prinzip eines Ableitens einer Parallaxe aus sequentiellen Bildern ausgeführt. Eine Parallaxeninformation wird insbesondere für jedes Pixel von einer Vielzahl von Einzelbilder bzw. Frames, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommen werden, und der Bewegungsdistanz zwischen Einzelbildern erlangt, und eine Distanzinformation des Ziels wird unter Verwendung der Parallaxeninformation erlangt.
Die Parkraum-Erkennungseinheit 12 gibt die Positionsinformation der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition, die durch die Eckposition-Berechnungseinheit 11 erlangt werden, ein und legt den Raum zwischen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition als den Parkraum 50 fest. Es ist zu dieser Zeit auch möglich, auf Grundlage der Breite des Raums zwischen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition und der Fahrzeugbreite des Eigenfahrzeuges 40 zu bestimmen, ob das Eigenfahrzeug 40 im Raum geparkt werden kann oder nicht, und es ist möglich, den Raum als den Parkraum 50 festzulegen, wenn bestimmt wird, dass Parken möglich ist.
Die Routenberechnungseinheit 13 berechnet eine Route für Vorwärtsparken des Eigenfahrzeugs 40 in den Parkraum 50, der durch die Parkraum-Erkennungseinheit 12 erkannt wird. Die Lenkvorrichtung 31, die Antriebskraftvorrichtung 32 und die Bremsvorrichtung 33 werden durch die Parkunterstützungsvorrichtung 10 so gesteuert, dass das Eigenfahrzeug 40 automatisch in den Parkraum 50 vorwärts geparkt wird, indem es der berechneten Route folgt.
Als nächstes wird der Parkunterstützungsvorgang, der durch die Parkunterstützungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 5 beschrieben. Dieser Vorgang wird durch die CPU der Parkunterstützungsvorrichtung 10 ausgeführt, wenn ein AN-Signal vom Vorwärtsparkschalter 25 eingegeben wird.
In Schritt S11 in 5 wird die Sequenz der Reflexionspunkte am Nahe-Seite-Hindernis unter Verwendung der durch den Abstandssensor 22 erlangten Distanzinformation erfasst und die erste Eckposition wird von der Sequenz identifiziert. In Schritt S12 wird die Positionsinformation des Ferne-Seite-Hindernisses (62) von einem Bild erlangt, das aufgenommen wird, bevor das Fahrzeug den Parkraum 50 passiert und der zweite Eckposition wird geschätzt. Im folgenden Schritt S13 wird der Raum zwischen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition als Parkraum 50 erkannt. Danach wird in Schritt S14 eine Route für Vorwärtsparken des Eigenfahrzeugs 40 in den Parkraum 50 berechnet. In Schritt S15 werden Handlungsanweisungen an die Lenkvorrichtung 31, die Antriebskraftvorrichtung 32 und die Bremsvorrichtung 33 ausgegeben, so dass das Vorwärtsparken auf Grundlage der berechneten Route automatisch ausgeführt wird, und dann wird der gegenwärtige Vorgang beendet.
Gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform werden die folgenden vorteilhaften Effekte erhalten.
Die Eckpositionen eines Fahrzeug-Hineinfahr-Teils 52 des Parkraums 50, in den das Eigenfahrzeug 40 vorwärts geparkt werden soll, werden auf Grundlage eines durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bildes eines Gebiets vor dem Fahrzeug geschätzt, bevor das Eigenfahrzeug 40 den Parkraum 50 passiert. Gemäß dieser Konfiguration kann der Vorgang, der für Vorwärtsparken des Fahrzeugs in den Parkraum 50 notwendig ist, insbesondere der Vorgang, der Lenken, Routenberechnung und dergleichen aufweist, früher gestartet werden, da der Parkraum 50 erfasst werden kann, bevor das Eigenfahrzeug 40 den Parkraum 50 passiert. Folglich kann Vorwärtsparken in den Parkraum 50 gleichmäßig durchgeführt werden.
Die Positionsinformation des Ferne-Seite-Hindernisses des Parkraums 50 wird von einem durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bild erlangt, bevor das Fahrzeug den Parkraum 50 passiert, um die zweite Eckposition zu schätzen. Durch Extrahieren der Kantenpunkte des Ferne-Seite-Hindernisses des Parkraums 50 aus dem Bild wird insbesondere das Existenzgebiet der zweiten Eckposition geschätzt, und die zweite Eckposition wird auf Grundlage des Existenzgebiets und einer aus dem Bild erlangten Distanzinformation des Ferne-Seite-Hindernisses geschätzt. Falls die zweite Eckposition unter Verwendung des Abstandssensors 22 bestimmt werden soll, muss das Eigenfahrzeug 40 den Parkraum 50 einmal passieren und sich zum Ferne-Seite-Hindernis, das sich hinter dem Parkraum 50 befindet, bewegen. Es ist in dieser Hinsicht gemäß der Konfiguration, die aus dem Bild der Im-Fahrzeug-Kamera 21 diese Eckposition erfasst, die sich in dem Gebiet befindet, das nicht für eine Erfassung durch den Abstandssensor 22 geeignet ist, möglich, die zweite Eckposition vor Passieren des Parkraums 50 zu erhalten, ohne dass sich das Eigenfahrzeug 40 zum Ferne-Seite-Hindernis, das sich hinter dem Parkraum 50 befindet, bewegt.
Die erste Eckposition wird auf Grundlage der Erfassungshistorie von Kontourpunkten des durch den Abstandssensor 22 erfassten Nahe-Seite-Hindernisses und des Raums zwischen der erfassten ersten Eckposition und der zweiten Eckposition, die unter Verwendung des aufgenommenen Bildes als der Parkraum 50 erkannt wird, erfasst. Gemäß dieser Konfiguration wird ein Hindernis auf der nahen Seite des Parkraums 50 durch den Abstandssensor 22 in einer Situation erkannt, in der sich das Eigenfahrzeug 40 in Richtung des Parkraums 50 bewegt, während das Hindernis auf der fernen Seite des Parkraums 50 durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 erkannt werden kann. Zusätzlich ist die Erfassungsgenauigkeit höher, da die erste Eckposition unter Verwendung des Abstandssensors 22 erkannt wird, der eine höhere Erfassungsgenauigkeit für dreidimensionale Objekte aufweist. Gemäß der obigen Konfiguration ist es folglich möglich, beides, Erkennungen des Parkraums in einem frühen Stadium und hohe Erfassungsgenauigkeit, zu erreichen.
Das obige Verfahren wird für ein System angewendet, das automatisches Parken durchführt, das das Eigenfahrzeug 40 in den Parkraum 50 durch Vorwärtsparken auf Grundlage des Erkennungsergebnisses des Parkraums 50 automatisch parkt. Gemäß dem Verfahren zum Erkennen des Parkraums 50 der vorliegenden Erfindung kann das Eigenfahrzeug 40 durch Kombinieren mit einer automatischen Parksteuerung gleichmäßig in den Parkraum 50 vorwärts geparkt werden, da der Parkraum 50 erkannt werden kann, während sich das Eigenfahrzeug 40 in Richtung des Parkraums 50 bewegt.
(Zweite Ausführungsform)
Die zweite Ausführungsform wird nun mit dem Fokus auf ihre Unterschiede zur ersten Ausführungsform beschrieben. In der ersten Ausführungsform wird die erste Eckposition unter Verwendung der durch den Abstandssensor erlangten Distanzinformation identifiziert und die zweite Eckposition wird unter Verwendung des aufgenommenen Bildes geschätzt, um den Parkraum 50 zu erkennen. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Parkraum 50 andererseits durch Schätzen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes geschätzt.
6 zeigt ein Diagramm zum Erklären der Art und Weise des Schätzens der ersten Eckposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes. Da die zweite Eckposition auf dieselbe Art und Weise wie in der ersten Ausführungsform geschätzt wird, wird die Beschreibung davon weggelassen. In 6 wird, wie in 4, angenommen, dass das Eigenfahrzeug 40 von der lateralen Passage 51 vor dem Parkraums 50, der zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 61 und 62 vorhanden ist, vorwärts geparkt wird. In 6 wird jedoch angenommen, dass sich das Eigenfahrzeug 40 dem Parkraum 50 noch nicht so weit angenähert hat, und dass die erste Eckposition noch nicht durch den Abstandssensor 22 erfasst wird.
In 6 ist der Nahe-Seite-Eckpunkt 65, der eine der Eckpositionen des geparkten Fahrzeugs 61 als das Nahe-Seite-Hindernis ist, das sich auf der gegenüber dem Parkraum 50 liegenden Seite und auf der Seite der lateralen Passage 51 befindet, bereits auf Grundlage der Sequenz der Reflexionspunkte 70 des Abstandssensor 22 erfasst, der Ferne-Seite-Eckpunkt 63 als die erste Eckposition ist nicht erfasst. In so einem Fall, wird in der vorliegenden Ausführungsform eine Position, die durch Versetzen des Nahe-Seite-Eckpunkts 65 des geparkten Fahrzeugs 61 um einen vorgegeben Betrag in der Richtung, in der sich das Eigenfahrzeug 40 in Richtung des Parkraums 50 bewegt, auf Grundlage des durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bildes als die erste Eckposition geschätzt. In anderen Worten, die erste Eckposition, die der Ferne-Seite-Eckpunkt 63 des geparkten Fahrzeuges 61 ist, wird auf Grundlage des Nahe-Seite-Eckpunkts 65 des geparkten Fahrzeugs 61, der durch Abstandssensor 22 erfasst wird, und der Symmetrie des geparkten Fahrzeuges 61, die durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 erfasst wird, geschätzt.
Wenn das Fahrzeug insbesondere mit den geparkten Fahrzeugen 61 und 62 parallel geparkt werden soll, extrahiert die Eckposition-Berechnungseinheit 11 ein Merkmal(e) (beispielsweise den Frontgrill, Lampen, Kennzeichen, Türspiegel etc.), das die Symmetrie des Eigenfahrzeuges 40 in der Fahrzeugbreitenrichtung anzeigt, aus dem durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bild durch beispielsweise Musterabgleich bzw. Mustererkennung oder dergleichen. Gemäß dem extrahierten Merkmal wird eine Fahrzeug-Zentrumsachse 66 des geparkten Fahrzeuges 61 geschätzt. Der durch den Abstandssensor 22 erfasste Nahe-Seite-Eckpunkt 65 wird dann mit Bezug auf die geschätzte Fahrzeug-Zentrumsachse 66 gespiegelt und die erhaltene Position wird als der Ferne-Seite-Eckpunkt 63, das heißt die erste Eckposition geschätzt. Der Nahe-Seite-Eckpunkt 65 des geparkten Fahrzeuges 61 entspricht einer dritten Eckposition.
Als nächstes wird der Parkunterstützungsvorgang, der durch die Parkunterstützungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, mit Bezug auf das Ablaufdiagramm von 7 beschrieben. Dieser Vorgang wird durch die CPU der Parkunterstützungsvorrichtung 10 ausgeführt, wenn ein AN-Signal vom Vorwärtsparkschalter 25 eingegeben wird. In der Beschreibung von 7 wird den Schritten, die dieselben wie in 5 sind, die Schrittnummern in 5 zugeteilt und die Beschreibung davon wird weggelassen.
In Schritt S21 in 7 werden die erste Eckposition und die zweite Eckposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes geschätzt. In dieser Zeit wird die erste Eckposition auf Grundlage des Nahe-Seite-Eckpunkts 65 des geparkten Fahrzeuges 61, der durch den Abstandssensor 22 erfasst wird, und der Symmetrie des geparkten Fahrzeuges 61, die durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 erfasst wird, geschätzt. Die zweite Eckposition wird durch Erlangen der Positionsinformation des Ferne-Seite-Hindernisses des Parkraums 50 von einem Bild, das durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommen wird, geschätzt. In den folgenden Schritten S22 bis S24 wird dieselbe Verarbeitung wie in den Schritten S13 bis S15 in 5 ausgeführt und der gegenwärtige Zyklus endet.
Gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, den Parkraum 50 für Vorwärtsparken in einem früheren Stadium zu erkennen, da der Parkraum 50 durch Schätzen der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition unter Verwendung des aufgenommenen Bildes erkannt wird.
Die dritte Eckposition wird auf Grundlage der Erfassungshistorie von Kontourpunkten des Nahe-Seite-Hindernisses, die durch den Abstandssensor 22 erfasst werden, erfasst, und eine Position, die durch Versetzen der erfassten dritten Eckposition um einen vorgegebenen Betrag in die Richtung, in der sich das Eigenfahrzeug 40 in Richtung des Parkraums 50 nähert, auf Grundlage des durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 aufgenommenen Bildes, wird als die erste Eckposition geschätzt. Gemäß so einer Konfiguration ist es möglich, die erste Eckposition zu erhalten, bevor die erste Eckposition durch den Abstandssensor 22 erfasst wird, das heißt in einem frühen Stadium, während das Eigenfahrzeug 40 das Nahe-Seite-Hindernis passiert. Es ist Infolgedessen möglich, den Parkraum 50 für Vorwärtsparken in einem frühen Stadium zu erkennen.
(Andere Ausführungsformen)
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsformen begrenzt und sie kann beispielsweise wie folgt implementiert werden.
In der obigen Ausführungsformen kann die Schätzzuverlässigkeit der zweiten Eckposition durch das Bild erhöht werden als, wenn die zweite Eckposition nicht durch den Abstandssensor 22 erfasst wird, falls die zweite Eckposition durch den Abstandssensor 22 erfasst wird, und falls die zweite Eckposition, die auf Grundlage des Bildes geschätzt wird, und die zweite Eckposition, die durch den Abstandssensor 22 erfasst wird, innerhalb eines vorgegebenen Gebiets sind, in dem sie als an derselben Position befindlich gelten können. In einigen Fällen kann der Ecksensor 27 beispielsweise imstande sein, die zweite Eckposition zu erfassen, bevor das Eigenfahrzeug 40 den Parkraum 50 passiert. In so einem Fall kann gesagt werden, dass es wahrscheinlicher ist, dass die zweite Eckposition, die unter Verwendung des aufgenommenen Bildes geschätzt wird, an der geschätzten Position existiert bzw. vorhanden ist. In Hinblick auf diesen Punkt kann eine Parkunterstützung in einer Art und Weise gemäß der Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition durch Anpassen der obigen Konfiguration durchgeführt werden. Wenn beispielsweise die Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition hoch ist, wird insbesondere das Vorwärtsparken mit einer höheren Geschwindigkeit durchgeführt. Wenn die Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition hoch ist, kann alternativ eine Route berechnet werden, die einen höheren Schwierigkeitsgrad aufweist, und wenn die Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition niedrig ist, kann Vorwärtsparken mit einer sichereren Route durchgeführt werden.
8 zeigt ein Ablaufdiagramm, das die Prozeduren des Parkunterstützungsvorgangs zeigen, in dem die Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition auf Grundlage des Erfassungsergebnisses des Abstandssensors 22 geändert wird. In der Beschreibung von 8 wird den Schritten, die dieselben wie die in 5 sind, die Schrittnummern in 5 gegeben und die Beschreibung davon wird weggelassen. In 8 wird in den Schritten S31 bis S32 dieselbe Verarbeitung wie in den Schritten S11 bis S12 in 5 ausgeführt. Im folgenden Schritt S33 wird bestimmt, ob die zweite Eckposition durch den Abstandssensor 22 erfasst wird oder nicht. Es wird an dieser Stelle bestimmt, ob eine Sequenz der Reflexionspunkte des Ferne-Seite-Hindernisses erfasst wird oder nicht. Falls die zweite Eckposition durch den Abstandssensor 22 nicht erfasst wird, geht der Vorgang zu Schritt S34 und die Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition gemäß dem Bild wird auf „A“ festgelegt. Falls die zweite Eckposition andererseits durch den Abstandssensor 22 erfasst wird, geht der Vorgang zu Schritt S35 und die Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition gemäß dem Bild wird auf „B“ festgelegt, was höher als „A“ ist. Im folgenden Schritt S36 wird der Parkraum 50 auf Grundlage der ersten Eckposition und der zweiten Eckposition festgelegt. In Schritt S37 wird ferner eine Parkroute für Vorwärtsparken gemäß der Schätzungszuverlässigkeit berechnet. Wenn in dieser Zeit die Schätzungszuverlässigkeit der zweiten Eckposition A ist, wird eine Route gewählt, die sicherer als im Fall von B ist. Danach endet der Vorgang.
In der obigen Ausführungsformen kann die Parkroute für Vorwärtsparken auf Grundlage davon berechnet werden, ob eine Präsenz bzw. ein Vorhandensein eines Ferne-Seite-Hindernisses, das zum Parkraum 50 benachbart ist, gemäß dem aufgenommenen Bild der Im-Fahrzeug-Kamera 21 erfasst wird oder nicht. Wenn beispielsweise erfasst wird, dass kein Ferne-Seite-Hindernis vorhanden ist, verglichen damit, dass ein Ferne-Seite-Hindernis erfasst wird, wird eine Route mit einer höheren Zuverlässigkeit eines einmaligen Vorwärtsparkens berechnet.
Wenn in der obigen Ausführungsformen erfasst wird, dass kein Ferne-Seite-Hindernis vorhanden ist, das zum Parkraum 50 benachbart ist, und wenn eine Markierungslinie auf der fernen Seite des Parkraums 50 durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 erkannt wird, kann der Parkraum 50 auf Grundlage der Information über die Position und Orientierung des Nahe-Seite-Hindernisses korrigiert werden. Die Verschiebung des Nahe-Seite-Hindernisses in die Richtung hin zum Parkraum 50 und die Orientierung des Nahe-Seite-Hindernisses mit Bezug auf den Parkraum 50 werden beispielsweise auf Grundlage der Sequenz der Reflexionspunkte 70 des Nahe-Seite-Hindernisses, die durch den Abstandssensor 22 erfasst wird, erkannt, und der Parkraum 50 wird auf Grundlage der erkannten Information korrigiert.
Die Position des geschätzten Existenzgebiets der zweiten Eckposition kann auf Grundlage der Kantenpunkte des Ferne-Seite-Hindernisses gemäß der Orientierung des Ferne-Seite-Hindernisses geändert werden. Die tatsächliche Position der zweiten Eckposition unterscheidet sich mit Bezug auf die geschätzte Position in Abhängigkeit der Orientierung des Ferne-Seite-Hindernisses. Es wird insbesondere ein Fall, in dem das geparkte Fahrzeug 62 als das Ferne-Seite-Hindernis mit seiner vorwärts gerichteten Front geparkt ist, d.h., in eine Richtung geparkt ist, die zu der Richtung senkrecht ist, in der sich das Eigenfahrzeug 40 in Richtung des Parkraums 50 bewegt, mit einem Fall verglichen, in dem es in so einer Art und Weise schräg geparkt ist, dass seine Front in Richtung des Eigenfahrzeugs 40 geneigt ist, und im letzteren Fall existiert die geschätzte zweite Eckposition an einer Position, die, verglichen mit dem vorherigen Fall, weiter von der lateralen Passage 51 entfernt ist. Folglich wird im letzteren Fall der Parkraum 50 erkannt, bei dem angenommen wird, dass die tatsächliche zweite Eckposition näher an der lateralen Passage 51 als die geschätzte zweite Eckposition vorhanden ist. Dies ermöglicht es, den Parkraum 50 genauer zu erkennen.
In der obigen Ausführungsformen wurde ein Fall erklärt, in dem das Eigenfahrzeug 40 im Parkraum 50 zwischen zwei parallel geparkten Fahrzeugen 61 und 62 angeordnet ist. Die Konfiguration der vorliegenden Erfindung kann jedoch auf den Fall angewendet werden, in dem das Eigenfahrzeug 40 in einem Parkraum in Sequenz geparkt wird, der zwischen zwei in Sequenz geparkten Fahrzeugen angeordnet ist. Wie im vorherigen Fall kann der Parkraum früher erkannt werden, während das Eigenfahrzeug 40 in Richtung des Parkraums fährt, und ein Parken in Reihe kann in einem einzigen Versuch realisiert werden. Der Parkplatz ist ferner insbesondere nicht begrenzt und es kann ein Außenparkplatz, ein Innenparkplatz, eine Garage oder dergleichen sein.
In den obigen Ausführungsformen wird ein Fall erklärt, in dem Verfahren der vorliegenden Erfindung für ein System angewendet werden, das eine automatische Parksteuerung zum Parken des Eigenfahrzeugs 40 durch Vorwärtsparken in den Parkraum 50 automatisch durchführt, der durch die Parkraum-Erkennungseinheit 12 erkannt wird. Es kann jedoch für ein System angewendet werden, in dem die Parkunterstützungsvorrichtung 10 die Route für Vorwärtsparken des Fahrzeugs in den Parkraum 50 leitet bzw. führt, und der Fahrer führt die Handlungen zum Parken durch.
In der obigen Ausführungsform ist der Abstandssensor 22 so konfiguriert, dass er einen Sensor aufweist, der eine Sondenwelle aussendet und die reflektierte Welle, die durch ein Hindernis reflektiert wird, empfängt, aber die Distanz zum Hindernis kann durch die Im-Fahrzeug-Kamera 21 gemessen werde. Die Im-Fahrzeug-Kamera als der Abstandssensor kann eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera sein. Wenn sie eine monokulare Kamera ist, kann die Distanz zum Hindernis gemäß dem Prinzip zum Ableiten einer Parallaxe von sequentiellen Bildern erfasst werden. Wenn die Distanz zum Hindernis durch die Im-Fahrzeug-Kamera gemessen werden soll, kann die Funktion zum Aufnehmen eines Bildes des Gebiets vor dem Fahrzeug und die Funktion zum Messen der Distanz zum Hindernis durch eine einzige Kamera durchgeführt werden.
Die oben beschriebenen Elemente sind konzeptionell und sind nicht auf diese obigen Ausführungsformen begrenzt. Die Funktion eines konzeptionellen Elements kann beispielsweise auf eine Vielzahl von konzeptionellen Elementen verteilt werden oder die Funktionen einer Vielzahl von konzeptionellen Elementen kann in ein konzeptionelles Element integriert werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung auf Grundlage von Beispielen beschrieben wird, sollte es verstanden werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die Beispiele und Strukturen begrenzt ist. Die vorliegende Erfindung weist verschiedene Modifikationen und Varianten eines äquivalenten Umfangs auf. Der Umfang und der Geist der vorliegenden Erfindung weisen zusätzlich andere Kombinationen und Ausführungsformen, nur eine Komponente davon, und andere Kombinationen und Ausführungsformen, die mehr oder weniger als das sind, auf.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2016107623 [0001]
JP 2007320433 A [0003, 0004]

Claims

Parkunterstützungsvorrichtung (10), die für ein Fahrzeug (40) angewendet wird, das mit einer Kamera (21) zum Aufnehmen eines Bildes eines Gebiets vor dem Fahrzeug ausgestattet und so konfiguriert ist, dass sie Vorwärtsparken des Fahrzeuges in einen Parkraum (50) unterstützt, mit: einer Positionsschätzungseinheit (11), die in einer Situation, in der sich das Fahrzeug in Richtung des Parkraums in einer lateralen Passage (51) des Parkraums bewegt, mindestens eine Eckposition, erste Eckposition (63), die eine Nahe-Seite-Eckposition in einem Fahrzeug-Hineinfahr-Teil (52) des Parkraums ist, und zweite Eckposition (64), die eine Ferne-Seite-Eckposition im Fahrzeug-Hineinfahr-Teil ist, auf Grundlage eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes schätzt, bevor das Fahrzeug den Parkraum passiert; und einer Raumerkennungseinheit (12), die den Parkraum für Vorwärtsparken auf Grundlage der mindestens einen durch die Positionsschätzungseinheit geschätzten Eckposition erkennt.
Parkunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Positionsschätzungseinheit aus dem Bild die zweite Eckposition durch Erlangen einer Positionsinformation des Ferne-Seite-Hindernisses (62) schätzt, das, vom Fahrzeug aus betrachtet, zum Parkraum auf einer fernen Seite des Parkraums benachbart ist.
Parkunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei, das Fahrzeug einen Abstandssensor (22) aufweist, die Parkunterstützungsvorrichtung ferner eine Positionserfassungseinheit (11) aufweist, die in einer Situation, in der sich das Fahrzeug in Richtung des Parkraums in der lateralen Passage bewegt, Kontourpunkte eines Nahe-Seite-Hindernisses (61), das, vom Fahrzeug aus betrachtet, zum Parkraum auf einer nahen Seite des Parkraums benachbart ist, auf Grundlage einer durch den Abstandssensor erlangten Distanzinformation erfasst, und die erste Eckposition auf Grundlage einer Erfassungshistorie der Kontourpunkte erfasst, und die Raumerkennungseinheit den Parkraum für Vorwärtsparken auf Grundlage der durch die Positionserfassungseinheit erfassten ersten Eckposition und der durch die Positionsschätzungseinheit geschätzten zweiten Eckposition erkennt.
Parkunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei, das Fahrzeug einen Abstandssensor (22) aufweist, und die Positionsschätzungseinheit eine höhere Schätzungszuverlässigkeit für die zweite Eckposition verglichen mit dem Fall festlegt, dass die zweite Eckposition nicht durch den Abstandssensor erfasst wird, falls die zweite Eckposition durch den Abstandssensor erfasst wird, und falls die zweite Eckposition, die auf Grundlage des Bildes geschätzt wird, und die zweite Eckposition, die durch den Abstandssensor erfasst wird, innerhalb eines vorgegebenen Gebiets sind, in dem sie als an derselben Position befindlich gelten können.
Parkunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei, das Fahrzeug einen Abstandssensor (22) aufweist, die Parkunterstützungsvorrichtung ferner eine Positionserfassungseinheit aufweist, die Kontourpunkte eines Nahe-Seite-Hindernisses (61), das, vom Fahrzeug aus betrachtet, zum Parkraum auf einer nahen Seite des Parkraums benachbart ist, auf Grundlage einer durch den Abstandssensor erlangten Distanzinformation erfasst, und eine dritte Eckposition (65), die eine Eckposition des Nahe-Seite-Hindernisses ist, das sich auf der zum Parkraum gegenüberliegenden Seite und auf der Seite der lateralen Passage befindet, auf Grundlage einer Erfassungshistorie der Kontourpunkte erfasst, und die Positionsschätzungseinheit eine Position schätzt, die durch Versetzen der durch die Positionserfassungseinheit erfassten dritten Eckposition auf Grundlage des Bildes um einen bestimmten Betrag in eine Richtung, in der sich das Fahrzeug in Richtung des Parkraums bewegt, als die erste Eckposition erhalten wird.
Parkunterstützungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei, die Parkunterstützungsvorrichtung eine automatische Parksteuerung für ein automatisches Parken des Fahrzeugs in den Parkraum durch Vorwärtsparken auf Grundlage eines Erkennungsergebnisses des Parkraums von der Raumerkennungseinheit durchführt.
Parkunterstützungsverfahren, das für ein Fahrzeug (40) angewendet wird, das mit einer Kamera (21) zum Aufnehmen eines Bildes eines Gebiets vor dem Fahrzeug ausgestattet und so konfiguriert ist, dass sie Vorwärtsparken des Fahrzeuges in einen Parkraum (50) unterstützt, mit: Schätzen mindestens einer Eckposition, erste Eckposition (63), die eine Nahe-Seite-Eckposition in einem Fahrzeug-Hineinfahr-Teil (52) des Parkraums ist, und zweite Eckposition (64), die eine Ferne-Seite-Eckposition im Fahrzeug-Hineinfahr-Teil ist, in einer Situation, in der sich das Fahrzeug in Richtung des Parkraums in einer lateralen Passage (51) des Parkraums bewegt, und auf Grundlage eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes, bevor das Fahrzeug den Parkraum passiert; und Erkennen des Parkraums für Vorwärtsparken auf Grundlage der geschätzten mindestens einen Eckposition.