DE112017001816T5

DE112017001816T5 - Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels

Info

Publication number: DE112017001816T5
Application number: DE112017001816.1T
Authority: DE
Inventors: Akira KAINO; Yoshitaka Fujihara; Yoko Hoshino; Makoto Yoshida; Kumiko Takenouchi
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2017-03-14
Publication date: 2018-12-13
Also published as: WO2017169705A1; JP2017183971A; JP6256508B2; US10336258B2; CN108781275B; CN108781275A; US20180257570A1

Abstract

Eine Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels beinhaltet Abbildungsvorrichtung, die auf einem Fahrzeug installiert ist und ein rückwärtiges Bild erfasst, das eine hintere Seitenfläche des Fahrzeugs während der Fahrt beinhaltet; eine Anzeige, welche das von der Abbildungsvorrichtung erfasste rückwärtige Bild anzeigt; eine Recheneinheit, welcher aus dem rückwärtigen Bild eine Position eines Fluchtpunkts berechnet; eine Extraktionseinheit, welche in dem rückwärtigen Bild einen hinteren Seitenflächenbereich extrahiert, in welchem die hintere Seitenfläche des Fahrzeugs angezeigt wird; und eine Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit, welche einen unteren Bereich des rückwärtigen Bildes mit einer Helligkeit anzeigt, die größer als eine Helligkeit eines Bereichs, der nicht der untere Bereich ist, ist, wobei der untere Bereich von einer ersten Geraden, einer zweiten Geraden und einem Außenrand der Anzeige umgeben ist, die erste Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt, durch den hinteren Seitenflächenbereich verläuft und sich unter einen Horizont erstreckt, wobei die zweite Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich unter den Horizont erstreckt auf einer Seite, die gegenüber der ersten Geraden liegt mit Bezug auf eine vertikale Linie, welche durch den Fluchtpunkt verläuft.

Description

Technisches Gebiet
Die hierin offenbarte Technik bezieht sich auf an Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels zum Steuern und/oder Regeln der Anzeige eines rückwärtigen Bildes, das eine hintere Seitenfläche eines Fahrzeugs beinhaltet, wobei das rückwärtige Bild von einer Abbildungsvorrichtung erfasst wird.
Technischer Hintergrund
Herkömmlich wurde eine Vorrichtung vorgeschlagen, die auf einer in einem Fahrzeug installierten Anzeige ein Bild einer hinteren Seitenfläche und einer Hinterseite des Fahrzeugs anzeigt, das von einer im Fahrzeug angebrachten Kamera erfasst wird (siehe Patentdokument 1). Gemäß der im Patentdokument 1 beschriebenen Technik wird die Sichtbarkeit eines Fahrers dadurch verbessert, indem das Bild auf der Anzeige angezeigt wird, während das Bild teilweise komprimiert wird.
Zitationsliste
Patentdokument
Patentdokument 1: JP 2012-170127 A
Zusammenfassung der Erfindung
Während der Fahrt muss ein Fahrer in jeder Umgebung einen Raum, in dem er unterwegs ist, präzise und sicher erfassen. In einem Fall, in dem es keine indirekte Sicht in einem Seitenspiegel gibt, der den Blick auf die Rückseite des Fahrzeugs ermöglicht, oder in einer Anzeige, welche die von einer Kamera erfasste Rückseite des Fahrzeugs anzeigt, dreht der Fahrer den Körper oder den Kopf des Fahrers, um auf die Rückseite zu blicken. In diesem Fall kann der Fahrer intuitiv die Position der rückwärtigen Umgebung, in der er sich gerade befindet, erfassen. Da jedoch der Kopf gedreht oder der Blick bewegt wird, wird die Zeit, in der der Fahrer zur Seite sieht, lang.
Wird andererseits eine indirekte Sicht in einem Seitenspiegel oder auf einer Anzeige verwendet, kann die Rückseite des Fahrzeugs überprüft werden, ohne dass der Körper oder der Kopf gedreht werden müssen, wodurch sich die Zeit, in der der Fahrer zur Seite sieht, verkürzt. Das Erfassen der Fahrumgebung aus der indirekten Sicht braucht jedoch Zeit, da die Fahrumgebung nicht direkt betrachtet wird.
Dementsprechend ist es auch bei der Nutzung der indirekten Sicht wünschenswert, die Fahrumgebung, wie z.B. eine Positionsbeziehung des eigenen Fahrzeugs, in kurzer Zeit aus der indirekten Sicht zu erfassen. Das oben beschriebene Patentdokument 1 schenkt diesem Punkt allerdings nicht genügend Aufmerksamkeit.
Die hierin offenbarte Technik hat es zur Aufgabe, es zu ermöglichen, eine Fahrumgebung in kurzer Zeit aus einer indirekten Sicht zu erfassen.
Um das oben beschriebene Problem zu lösen, beinhaltet ein Aspekt der hierin offenbarten Technik: eine Abbildungsvorrichtung, welche an einem Fahrzeug installiert ist und ein rückwärtiges Bild erfasst, das eine hintere Seitenfläche des Fahrzeugs während der Fahrt beinhaltet; eine Anzeige, welche das von der Abbildungsvorrichtung erfasste rückwärtige Bild anzeigt; eine Recheneinheit, welcher aus dem rückwärtigen Bild eine Position eines Fluchtpunkts berechnet; eine Extraktionseinheit, welche in dem rückwärtigen Bild einen hinteren Seitenflächenbereich extrahiert, in welchem die hintere Seitenfläche des Fahrzeugs angezeigt wird; und eine Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit, welche einen unteren Bereich des rückwärtigen Bildes mit einer Helligkeit anzeigt, die größer als eine Helligkeit eines Bereichs, der nicht der untere Bereich ist, ist, wobei der untere Bereich von einer ersten Geraden (erste gerade Linie), einer zweiten Geraden (zweite gerade Linie) und einem Außenrand der Anzeige umgeben ist, wobei die erste Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt, durch den hinteren Seitenflächenbereich verläuft und sich unter einen Horizont erstreckt, die zweite Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich unter den Horizont erstreckt auf einer Seite, die der ersten Gerade gegenüberliegt mit Bezug auf eine vertikale Linie, die durch den Fluchtpunkt verläuft.
Gemäß dieser Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels wird der untere Bereich des rückwärtigen Bilds, welcher von der ersten Geraden, der zweiten Geraden und dem Außenrand der Anzeige umgeben ist, mit einer Helligkeit angezeigt, die größer ist als die Helligkeit des Bereichs, der nicht der untere Bereich ist, wobei die erste Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt, durch den hinteren Seitenflächenbereich verläuft und sich unter einen Horizont erstreckt, und die zweite Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich unter den Horizont erstreckt auf einer Seite, die der ersten Geraden gegenüberliegt mit Bezug auf eine vertikale Linie, die durch den Fluchtpunkt verläuft. Daher kann ein Fahrer die Fahrumgebung in einer kurzen Zeit erfassen basierend auf einer indirekten Sicht, die auf der Anzeige angezeigt wird.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Flussdiagramm, welches schematisch ein Beispiel einer Operation des Fahrzeugs zeigt.
3 ist ein Diagramm, welches ein rückwärtiges Bild zeigt, das durch die Operation in 2 auf einer Anzeige angezeigt wird.
4 ist ein Flussdiagramm, welches schematisch ein anderes Beispiel einer Operation des Fahrzeugs zeigt.
5 ist ein Diagramm, welches das rückwärtige Bild zeigt, das durch die Operation in 4 auf einer Anzeige angezeigt wird.
6 ist ein Flussdiagramm, welches schematisch ein nochmals anderes Beispiel einer Operation des Fahrzeugs zeigt.
7 ist ein Diagramm, welches das rückwärtige Bild zeigt, das durch die Operation in 6 auf einer Anzeige angezeigt wird.
8 ist ein Flussdiagramm, welches schematisch ein nochmals anderes Beispiel einer Operation des Fahrzeugs zeigt.
9 ist ein Diagramm, welches das rückwärtige Bild zeigt, das durch die Operation in 8 auf einer Anzeige angezeigt wird.

Beschreibung von Ausführungsformen
Hiernach wirf eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Gleichen Elementen in den Zeichnungen sind dieselben Bezugszeichen zugewiesen, und eine wiederholte Beschreibung wird wo angebracht ausgelassen.
1 ist ein Blockdiagramm, welches schematisch eine Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Ein Fahrzeug 100 ist beispielsweise ein vierrädriges Fahrzeug. Wie in 1 gezeigt, beinhaltet das Fahrzeug 100 Kameras 210, 220 (Beispiele der Abbildungsvorrichtung), Anzeigen 310, 320 (Beispiele der Anzeige), und ein elektronisches Steuergerät („electronic control unit“, ECU) 400.
Die Kamera 210 ist beispielsweise an einem rechten Seitenspiegel des Fahrzeugs 100 angebracht, wobei sich eine optische Achse der Kamera 210 zur Rückseite des Fahrzeugs 100 hin erstreckt. Die Kamera 210 erfasst sukzessive jede vorbestimmte Zeitdauer (beispielsweise jede 1/60 Sekunde) ein rückwärtiges Bild der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs 100, das eine hintere Seitenfläche auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 beinhaltet. Die Kamera 210 kann an einer Position angebracht sein, wo vormals der rechte Seitenspiegel angebracht war, wobei sich die optische Achse der Kamera 210 zur Hinterseite des Fahrzeugs 100 hin erstreckt, anstatt an dem rechten Seitenspiegel angebracht zu sein.
Die Kamera 220 ist beispielsweise an einen linken Seitenspiegel des Fahrzeugs 100 angebracht, wobei sich eine optische Achse der Kamera 220 zur Rückseite des Fahrzeugs 100 hin erstreckt. Die Kamera 220 erfasst sukzessive jede vorbestimmte Zeitdauer (beispielsweise jede 1/60 Sekunde) ein rückwärtiges Bild der linken hinteren Seite des Fahrzeugs 100, das eine hintere Seitenfläche auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 beinhaltet. Die Kamera 220 kann an einer Position angebracht sein, wo vormals der linke Seitenspiegel angebracht war, wobei sich die optische Achse der Kamera 220 zur Hinterseite des Fahrzeugs 100 hin erstreckt, anstatt an dem linken Seitenspiegel angebracht zu sein.
Die Anzeige 310 ist leicht zur rechten Seite vor dem Fahrersitz angeordnet. Die Anzeige 310 zeigt das aktuellste rückwärtige Bild unter den rückwärtigen Bildern der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs 100, welche von der Kamera 210 sukzessive jede vorbestimmte Zeitperiode (beispielsweise jede 1/60 Sekunde) erfasst werden. Die Anzeige 320 ist leicht zur linken Seite vor dem Fahrersitz angeordnet. Die Anzeige 320 zeigt das aktuellste rückwärtige Bild unter den rückwärtigen Bildern der linken hinteren Seite des Fahrzeugs 100, welche von der Kamera 220 sukzessive jede vorbestimmte Zeitperiode (beispielsweise jede 1/60 Sekunde) erfasst werden.
Die Anzeige 310, 320 weist eine rechteckige Form auf. Die Anzeige 310, 320 beinhaltet beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige. Die Anzeige 310, 320 kann eine andere Anzeigevorrichtung beinhalten, wie beispielsweise eine organische Elektrolumineszenz- (EL-) Anzeige, und ist nicht auf eine Flüssigkristallanzeige beschränkt.
Die ECU 400 steuert und/oder regelt den Betrieb des gesamten Fahrzeugs 100. Die ECU 400 beinhaltet eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 410, einen Speicher 420 und andere Peripherieschaltungen. Der Speicher 420 wird beispielsweise durch einen Halbleiterspeicher wie etwa ein Flash-Speicher, eine Festplatte oder ein anderes Speicherelement gebildet. Der Speicher 420 beinhaltet einen Bildspeicher zum temporären Speichern jedes rückwärtigen Bildes, das von den Kameras 210, 220 erfasst wird, einen Speicher zum Speichern von Programmen, einen Speicher zum temporären Speichern von Daten und ähnliches. Der Speicher 420 kann alternative durch einen einzelnen Speicher gebildet werden, der einen Bereich zum temporären Speichern jedes rückwärtigen Bildes, das von den Kameras 210, 220 erfasst wird, einen Bereich zum Speichern von Programmen und einen Bereich zum temporären Speichern von Daten umfasst.
Die CPU 410 arbeitet als eine Recheneinheit 411, eine Extraktionseinheit 412 und eine Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413, indem sie gemäß Programmen arbeitet, die in dem Speicher 420 gespeichert sind. Die Recheneinheit 411 berechnet die Position eines Fluchtpunkts auf jeder Anzeige 310, 320 aus jedem rückwärtigen Bild, das von jeder Kamera 210, 220 erfasst wird.
Die Extraktionseinheit 412 extrahiert, aus dem rückwärtigen Bild, das von der Kamera 210 erfasst wurde, einen hinteren Seitenflächenbereich 502 (3), wo die hintere Seitenfläche auf der rechten Seite des Fahrzeugs 100 angezeigt wird. Die Extraktionseinheit 412 extrahiert, aus dem rückwärtigen Bild, das von der Kamera 220 erfasst wurde, einen hinteren Seitenflächenbereich wo die hintere Seitenfläche auf der linken Seite des Fahrzeugs 100 angezeigt wird.
Die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 zeigt auf den jeweiligen Anzeigen 310, 320 die aktuellsten Bilder an, die von den jeweiligen Kameras 210, 220 erfasst und speichert und in jeweiligen Bildspeichern in dem Speicher 420 gespeichert wurden. Wenn die rückwärtigen Bilder, die von den Kameras 210, 220 erfasst wurden, auf den Anzeigen 310, 320 angezeigt werden, zeigt die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Bilder in einer horizontal umgekehrten Weise an. Auf diese Weise wird auf der Anzeige 310 ein Bild angezeigt, das in dem rechten Seitenspiegel gespiegelt wird, und auf der Anzeige 320 wird ein Bild angezeigt, das in dem linken Seitenspiegel gespiegelt wird. Funktionen der Recheneinheit 411, der Extraktionseinheit 412 und der Anzeigesteuer- und/oder - regeleinheit 413 werden im Detail später beschrieben.
2 ist ein Flussdiagramm, welches schematisch ein Beispiel einer Operation des Fahrzeugs 100 zeigt. 3 ist ein Diagramm, das ein rückwärtiges Bild 311 zeigt, das durch die Operation in 2 auf der Anzeige 310 angezeigt wird. Im Folgenden wird eine Beschreibung des rückwärtigen Bildes gegeben, das von der Kamera 210 erfasst wird, aber es kann dasselbe auch auf das rückwärtige Bild angewandt werden, das von der Kamera 220 erfasst wird.
Wenn beispielsweise der Motor angelassen wird, beginnt das Erfassen von Bildern durch die Kamera 210 und die Operation in 2 wird gestartet. In Schritt S201 zeigt die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 auf der Anzeige 310 das aktuellste rückwärtige Bild an, das von der Kamera 210 erfasst und im Bildspeicher des Speichers 420 gespeichert wurde.
Als nächstes beginnt in Schritt S202 das Fahrzeug 100 zu fahren. Dann berechnet die Recheneinheit 411, in Schritt S203, einen ersten optischen Fluss aus dem rückwärtigen Bild, das von der Kamera 210 erfasst wurde, und berechnet, in Schritt S204, einen zweiten optischen Fluss, der sich von dem ersten optischen Fluss unterscheidet.
Ein optischer Fluss drückt die Bewegung eines Objekts in einem Bild durch einen Vektor aus. Die Recheneinheit 411 kann sich entsprechende Merkmalspunkte aus einer Vielzahl von rückwärtigen Bildern extrahieren und kann eine Linie berechnen, welche die extrahierten sich entsprechenden Merkmalspunkte verbindet, als den ersten oder den zweiten optischen Fluss. Die Recheneinheit 411 kann den ersten und den zweiten optischen Fluss berechnen unter Verwendung eines bekannten Verfahrens, wie das Lucas-Kanade Verfahren oder das Horn-Schunk Verfahren.
Als nächstes berechnet, in Schritt S205, die Recheneinheit 411 einen Kreuzungspunkt von dem erstem optischem Fluss 312 und dem zweiten optischen Fluss 313 als einen Fluchtpunkt 314. Der Fluchtpunkt bedeutet ein Punkt, wo sich Linien, die in der Wirklichkeit parallel zueinander sind, sich kreuzen, wenn die Linien als nicht parallele Linien in Perspektive gezeichnet werden.
Als nächstes extrahiert, in Schritt S206, die Extraktionseinheit 412 auf der Anzeige 310 den hinteren Seitenflächenbereich 502, wo die hintere Seitenfläche des Fahrzeugs 100 angezeigt wird. Die Extraktionseinheit 412 kann den hinteren Seitenflächenbereich 502 mit Hilfe eines Template-Matching-Verfahrens extrahieren. Alternativ kann die Extraktionseinheit 412 jeweilige Pixelwerte einer Vielzahl von rückwärtigen Bildern vergleichen, die jede vorbestimmte Zeitperiode von der Kamera 210 erfasst wurden, und kann einen Bereich, in welchem es keine Änderung in Pixelwerten gibt, als den hinteren Seitenflächenbereich 502 extrahieren.
Die ECU 400 kann eine Kamerasteuer- und/oder -regeleinheit beinhalten, um den Winkel der optischen Achse der Kamera 210 entsprechend einer Operation des Fahrers zu ändern, so dass der Erfassungsbereich der Kamera 210 geändert werden kann. Der Speicher 420 kann Daten speichern, welche den Winkel der optischen Achse der Kamera 210 mit dem hinteren Seitenflächenbereich 502 assoziieren. In solch einem Fall kann die Extraktionseinheit 412 den aktuellen Winkel der optischen Achse der Kamera 210 von der Kamerasteuer- und/oder - regeleinheit erhalten und kann aus dem Speicher 420 den hinteren Seitenflächenbereich 502 extrahieren, der mit dem erhaltenen Winkel der optischen Achse assoziiert ist.
Als Nächstes extrahiert die Extraktionseinheit 412 in Schritt S207 eine Begrenzungslinie 503, die eine Grenze zwischen Fahrspuren anzeigt und die auf einer Straße gemalt ist. Die Extraktionseinheit 412 kann eine Helligkeit jeweiliger Pixel in einem Bereich vergleichen, der nicht der hintere Seitenflächenbereich 502 ist, der in Schritt S206 extrahiert wurde, und kann als die Begrenzungslinie 503 ein langes und schmales Bild extrahieren, das sich schiefwinklig von einem unteren Rand 312 der Anzeige 310 erstreckt und eine relativ große Helligkeit aufweist.
Als nächstes berechnet die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 in Schritt S208 eine erste Gerade 511, welche den Fluchtpunkt 501 als einen Ursprung nimmt und durch den hinteren Seitenflächenbereich 502 verläuft und sich zu einer unteren Ecke 504 (ein Beispiel der ersten Ecke) der Anzeige 310 erstreckt. Dann berechnet die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 in Schritt S209 eine zweite Gerade 512, welche den Fluchtpunkt 501 als einen Ursprung nimmt, welche parallel zur Begrenzungslinie 503 ist und sich zum unteren Rand 312 der Anzeige 310 erstreckt. Sowohl die erste Gerade 511 als auch die zweite Gerade 512 verlaufen durch den Fluchtpunkt 501 und repräsentieren daher einen optischen Fluss.
Als nächstes erhöht die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 in Schritt S210 die Helligkeit eines unteren Bereichs 513 des rückwärtigen Bildes 311, der von der ersten Gerade 511, der zweiten Gerade 512 und dem unteren Rand 312 (ein Beispiel des Außenrands) der Anzeige 310 umgeben ist, im Vergleich zur Helligkeit eines Bereichs 514, der nicht der untere Bereich 513 ist. Genauer kann die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 einen Helligkeitswert jedes Pixels in dem unteren Bereich 513 mit einem Faktor K1 multiplizieren (wobei K1 eine Zahl größer 1 ist). Zudem kann in dem Fall, dass das Ergebnis der Multiplikation einen oberen Grenzwert überschreitet (beispielsweise 255 in dem Fall von 8 Bits), die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 den oberen Grenzwert als den Helligkeitswert nehmen. Alternativ kann die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 einen Helligkeitswert jedes Pixels in dem Bereich 514, der nicht der untere Bereich 513 ist, mit einem Faktor K2 multiplizieren (wobei K2 eine positive Zahl kleiner 1 ist).
Dann kehrt der Prozess zurück zu Schritt S203, und die oben beschriebenen Schritte werden wiederholt. Die Operation in 2 mag enden, wenn das Fahrzeug zu einem Halt gebracht wird.
Wie oben beschrieben erhöht gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Helligkeit des unteren Bereichs 513 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der ersten Gerade 511, der zweiten Gerade 512 und dem unteren Rand 312 der Anzeige 310 umgeben ist, im Vergleich zur Helligkeit des Bereichs 514, der nicht der untere Bereich 513 ist. Auf Grund des Unterschieds in der Helligkeit kann ein Fahrer in dem rückwärtigen Bild 311 die erste Gerade 511 und die zweite Gerade 512, welche die optischen Flüsse repräsentieren, visuell überprüfen. Dementsprechend kann der Fahrer visuell die erste Gerade 511 überprüfen, welche den optischen Fluss repräsentiert, in dem hinteren Seitenflächenbereich 502, wo kein optischer Fluss existiert. Als ein Ergebnis kann der Fahrer die Fahrumgebung, wie die Position des Fahrzeugs des Fahrers, in einer kurzen Zeit erfassen basierend auf einer indirekten Sicht, die auf der Anzeige 310 angezeigt wird.
Zudem ist die zweite Gerade 512 parallel zur Begrenzungslinie 503. Allgemein verläuft die Begrenzungslinie 503 in dem rückwärtigen Bild 311 durch eine Umgebung des Fluchtpunkts 501. Dementsprechend fallen die zweite Gerade 512 und die Begrenzungslinie 503 annähernd miteinander zusammen. Daher kann die zweite Gerade 512, welche den optischen Fluss repräsentiert, nochmals weiter hervorgehoben werden.
Weiterhin wird in dem Fall, dass der Himmel hell ist, in dem rückwärtigen Bild 311, das auf der Anzeige 310 angezeigt wird, der untere Bereich 513, wo in vielen Fällen die Straße angezeigt wird, auf Grund einer automatischen Belichtungsfunktion der Kamera 210 allgemein dunkel gemacht. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird jedoch die Helligkeit des unteren Bereichs 513 im Vergleich zur Helligkeit des Bereichs 514, der nicht der untere Bereich 513 ist, erhöht, und daher kann die Straße hell gemacht werden. Als ein Ergebnis wird die Straße leicht zu sehen.
4 ist ein Flussdiagramm, das schematisch ein anderes Beispiel der Operation des Fahrzeugs 100 zeigt. 5 ist ein Diagramm, welches das rückwärtige Bild 311 zeigt, das durch die Operation in 4 auf der Anzeige 310 angezeigt wird. Die Schritte S201 bis S206 und S208 in 4 sind dieselben wie die Schritte S201 bis S206 und S208 in 2.
In Schritt S401, welcher dem Schritt S208 folgt, berechnet die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 eine zweite Gerade 515, welche den Fluchtpunkt 501 als einen Ursprung nimmt und welche sich zu einer unteren Ecke 505 (ein Beispiel der zweiten Ecke) der Anzeige 310 erstreckt, wobei die untere Ecke 505 auf der Seite liegt, die dem hinteren Seitenflächenbereich 502 gegenüberliegt.
Als nächstes erhöht die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 in Schritt S402 die Helligkeit eines unteren Bereichs 516 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der ersten Geraden 511, der zweiten Geraden 515 und dem unteren Rand 312 der Anzeige 310 umgeben ist, im Vergleich zur Helligkeit eines Bereichs 517, welcher nicht der untere Bereich 516 ist. Genauer kann die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 ein Ergebnis der Multiplikation, welches erhalten wird durch Multiplizieren eines Helligkeitswerts jedes Pixels in dem unteren Bereich 516 mit einem Faktor K3 (wobei K3 eine Zahl größer 1 ist), als den Helligkeitswert jedes Pixels nehmen. Weiter kann in dem Fall, dass das Ergebnis der Multiplikation einen oberen Grenzwert überschreitet (beispielsweise 255 in dem Fall von 8 Bits), die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 den oberen Grenzwert als den Helligkeitswert nehmen. Alternativ kann die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 ein Ergebnis der Multiplikation, das erhalten wird durch Multiplizieren eines Helligkeitswerts jedes Pixels in dem Bereich 517, welcher nicht der untere Bereich 516 ist, mit einem Faktor K4 (wobei K4 eine positive Zahl kleiner 1 ist), als den Helligkeitswert jedes Pixels nehmen.
Dann kehrt der Prozess zurück zu Schritt S203, und die oben beschriebenen Schritte werden wiederholt. Die Operation in 4 mag enden, wenn das Fahrzeug zu einem Halt gebracht wird.
In der in 4 und 5 gezeigten Ausführungsform erhöht die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Helligkeit des unteren Bereichs 516 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der ersten Geraden 511, der zweiten Geraden 515 und dem unteren Rand 312 der Anzeige 310 umgeben ist, im Vergleich zur Helligkeit des Bereichs 517, welcher nicht der untere Bereich 516 ist. Auf Grund des Unterschieds in der Helligkeit kann ein Fahrer in dem rückwärtigen Bild 311 visuell die erste Gerade 511 und die zweite Gerade 515, welche optische Flüsse repräsentieren, überprüfen. Dementsprechend kann, wie in der oben beschriebenen Ausführungsform, der Fahrer die Fahrumgebung, wie die Position des Fahrzeugs des Fahrers, basierend auf einer indirekten Sicht, die auf der Anzeige 310 angezeigt wird, in einer kurzen Zeit erfassen.
Weiter kann die Straße hell gemacht werden, da die Helligkeit des unteren Bereichs 516 im Vergleich zur Helligkeit des Bereichs 517, welcher nicht der untere Bereich 516 ist, erhöht wird. Als ein Ergebnis wird die Straße leicht zu sehen, wie in der oben beschriebenen Ausführungsform.
6 ist ein Flussdiagramm, welches schematisch ein nochmals anderes Beispiel der Operation des Fahrzeugs 100 zeigt. 7 ist ein Diagramm, welches das rückwärtige Bild 311 zeigt, das durch die Operation in 6 auf der Anzeige 310 angezeigt wird. Die Schritte S201 bis S209 in 6 sind dieselben wie die Schritte S201 bis S209 in 2.
In Schritt S601, welcher dem Schritt S209 folgt, berechnet die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 eine dritte Gerade 521, welche den Fluchtpunkt 501 als einen Ursprung nimmt und sich zu einer oberen Ecke 506 (ein Beispiel der dritten Ecke) der Anzeige 310 erstreckt, wobei die obere Ecke 506 auf der Seite der hinteren Seitenflächenbereich 502 liegt.
Im folgenden Schritt S602 berechnet die Anzeigesteuer- und/oder - regeleinheit 413 eine vierte Gerade 522, welche den Fluchtpunkt 501 als einen Ursprung nimmt und sich zu einer oberen Ecke 507 (ein Beispiel der vierten Ecke) der Anzeige 310 erstreckt, wobei die obere Ecke 507 auf der Seite gegenüber der hintere Seitenflächenbereich 502 liegt. Ähnlich wie die erste Gerade 511 und die zweite Gerade 512 verlaufen die dritte Gerade 521 und die vierte Gerade 522 durch den Fluchtpunkt 501 und repräsentieren daher optische Flüsse.
In Schritt S603 erhöht die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Helligkeit des unteren Bereichs 513 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der ersten Geraden 511, der zweiten Gerade 512 und dem unteren Rand 312 der Anzeige 310 umgeben ist. Genauer kann die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 ein Ergebnis der Multiplikation, das erhalten wird durch Multiplizieren der Helligkeitswert jedes Pixels in dem unteren Bereich 513 mit einem Faktor K5 (wobei K5 eine Zahl größer 1 ist), als den Helligkeitswert jedes Pixels nehmen. Weiter kann in dem Fall, dass das Ergebnis der Multiplikation einen oberen Grenzwert überschreitet (beispielsweise 255 in dem Fall von 8 Bits), die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 den oberen Grenzwert als den Helligkeitswert nehmen.
In Schritt S604 verringert die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Helligkeit eines oberen Bereichs 523 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der dritten Gerade 521, der vierten Gerade 522 und einem oberen Rand 313 der Anzeige 310 umgeben ist. Genauer kann die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 ein Ergebnis der Multiplikation, das erhalten wird durch Multiplizieren eines Helligkeitswerts jedes Pixels in dem obere Bereich 523 mit einem Faktor K6 (wobei K6 eine positive Zahl kleiner 1 ist), als den Helligkeitswert jedes Pixels nehmen. Dann kehrt der Prozess zurück zu Schritt S203, und die oben beschriebenen Schritte werden wiederholt. Die Operation in 6 mag enden, wenn das Fahrzeug zu einem Halt gebracht wird.
Auf Grund der Schritte S603, S604 wird die Helligkeit eines linken Bereichs 524, der von der ersten Geraden 511, der dritten Gerade 521 und einem linken Rand 314 der Anzeige 310 umgeben ist, und die Helligkeit eines rechten Bereichs 525, welcher von der zweiten Gerade 512, der vierten Gerade 522 und einem rechten Rand 315 der Anzeige 310 umgeben ist, niedriger als die Helligkeit des unteren Bereichs 513 und höher die Helligkeit des oberen Bereichs 523. Das heißt, dass in dem rückwärtigen Bild 311 wird die Helligkeit des unteren Bereichs 513 am höchsten und die Helligkeit des oberen Bereichs 523 am niedrigsten gemacht wird.
In der in 6 und 7 gezeigten Ausführungsform erhöht die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Helligkeit des unteren Bereichs 513 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der ersten Geraden 511, der zweiten Gerade 512 und dem unteren Rand 312 der Anzeige 310 umgeben ist, und verringert die Helligkeit des oberen Bereichs 523 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der dritten Gerade 521, der vierten Gerade 522 und einem oberen Rand 313 der Anzeige 310 umgeben ist. Auf Grund des Unterschieds in der Helligkeit kann ein Fahrer in dem rückwärtigen Bild 311 visuell die dritte Gerade 521 und die vierte Gerade 522, welche optische Flüsse repräsentieren, prüfen, zusätzlich zu der ersten Gerade 511 und der zweiten Gerade 512, welche optische Flüsse repräsentieren. Als ein Ergebnis kann der Fahrer die Fahrumgebung, wie die Position des Fahrzeugs des Fahrers, in einer kurzen Zeit basierend auf einer indirekten Sicht, die auf der Anzeige 310 angezeigt wird, erfassen.
Weiter kann die Straße leichter zu sehen gemacht werden, da die Helligkeit des unteren Bereichs 513 am höchsten und die Helligkeit des oberen Bereichs 523 am niedrigsten gemacht wird.
8 ist ein Flussdiagramm, das schematisch ein nochmals anderes Beispiel der Operation des Fahrzeugs 100 zeigt. 9 ist ein Diagramm, welches das rückwärtige Bild 311 zeigt, das durch die Operation in 8 auf der Anzeige 310 angezeigt wird.
Die Schritte S201 bis S206 und S208 in 8 sind dieselben wie die Schritte S201 bis S206 und S208 in 2. Der Schritt S401 in 8 ist derselbe wie der Schritt S401 in 4. Die Schritte S601, S602 in 8 sind dieselben wie die Schritte S601, S602 in 6.
In Schritt S801, der dem Schritt S602 folgt, erhöht die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Helligkeit des unteren Bereichs 516 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der ersten Geraden 511, der zweiten Geraden 515 und dem unteren Rand 312 der Anzeige 310 umgeben ist. Die Anzeigesteuer- und/oder - regeleinheit 413 kann ein Ergebnis der Multiplikation, das erhalten wird durch Multiplizieren der Helligkeitswert jedes Pixels in dem unteren Bereich 516 mit einem Faktor K7 (wobei K7 eine Zahl größer 1 ist), als den Helligkeitswert jedes Pixels nehmen. Der folgende Schritt S604 ist derselbe wie der Schritt S604 in 6. Dann kehrt der Prozess zurück zu Schritt S203, und die oben beschriebenen Schritte werden wiederholt. Die Operation in 8 mag enden, wenn das Fahrzeug zu einem Halt gebracht wird.
Auf Grund der Schritte S801, S604 wird die Helligkeit des linken Bereichs 524, der von der ersten Geraden 511, der dritten Geraden 521 und dem linken Rand 314 der Anzeige 310 umgeben ist, und die Helligkeit eines rechten Bereichs 526, der von der zweiten Geraden 515, der vierten Geraden 522 und dem rechten Rand 315 der Anzeige 310 umgeben ist, niedriger als die Helligkeit des unteren Bereichs 516 und höher als die Helligkeit des oberen Bereichs 523. Das heißt, dass in dem rückwärtigen Bild 311 die Helligkeit des unteren Bereichs 516 am höchsten und die Helligkeit des oberen Bereichs 523 am niedrigsten gemacht wird.
In der in 8 und 9 gezeigten Ausführungsform erhöht die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit 413 die Helligkeit des unteren Bereichs 516 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der ersten Geraden 511, der zweiten Geraden 515 und dem unteren Rand 312 der Anzeige 310 umgeben ist, und verringert die Helligkeit des oberen Bereichs 523 des rückwärtigen Bildes 311, welcher von der dritten Gerade 521, der vierten Gerade 522 und einem oberen Rand 313 der Anzeige 310 umgeben ist. Auf Grund des Unterschieds in der Helligkeit kann ein Fahrer in dem rückwärtigen Bild 311 die dritte Gerade 521 und die vierte Gerade 522, welche optische Flüsse repräsentieren, visuell überprüfen, zusätzlich zu der ersten Gerade 511 und der zweiten Gerade 515, welche optische Flüsse repräsentieren. Als ein Ergebnis kann der Fahrer die Fahrumgebung, wie die Position des Fahrzeugs des Fahrers, in einer kurzen Zeit basierend auf einer indirekten Sicht, die auf der Anzeige 310 angezeigt wird, erfassen.
Weiter kann die Straße leichter zu sehen gemacht werden, da die Helligkeit des unteren Bereichs 516 am höchsten gemacht wird und die Helligkeit des oberen Bereichs 523 am niedrigsten gemacht wird.
In den oben beschriebenen 3, 5, 7 und 9 erstreckt sich die erste Gerade 511 zu der unteren Ecke 504 der Anzeige 310, aber dies ist nicht beschränkend. Die erste Gerade 511 kann sich zum unteren Rand 312 oder dem linken Rand 314 erstrecken, anstatt zur Ecke 504. Mit anderen Worten ist es lediglich erforderlich, dass die erste Gerade 511 den Fluchtpunkt 501 als Ursprung nimmt, durch den hinteren Seitenflächenbereich 502 verläuft und sich unter den Horizont erstreckt. Es ist jedoch bevorzugt, dass die erste Gerade 511 sich zu der unteren Ecke 504 der Anzeige 310 erstreckt, da die erste Gerade 511 am längsten wird und daher die erste Gerade 511 für den Fahrer leichter zu sehen wird.
Weiter erstreckt sich in den oben beschriebenen 5 und 9 die zweite Gerade 515 zu der unteren Ecke 505 der Anzeige 310, aber dies ist nicht beschränkend. Die zweite Gerade 515 kann sich zum unteren Rand 312 oder zum rechten Rand 315 erstrecken, anstatt zur Ecke 505. Mit anderen Worten ist es lediglich erforderlich, dass die zweite Gerade 515 den Fluchtpunkt 501 als Ursprung nimmt und sich unter den Horizont erstreckt auf der Seite, die der ersten Gerade 511 gegenüberliegt mit Bezug auf eine vertikale Linie 500 (5), welche durch den Fluchtpunkt verläuft 501. Es ist jedoch bevorzugt, dass die zweite Gerade 515 sich zu der unteren Ecke 505 der Anzeige 310 erstreckt, da die zweite Gerade 515 am längsten wird und daher die zweite Gerade 515 für den Fahrer leichter zu sehen ist.
In jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen berechnet die Recheneinheit 411 den Kreuzungspunkt der optischen Flüsse als den Fluchtpunkt 501, jedoch ist das Verfahren zum Berechnen der Position des Fluchtpunkts 501 nicht auf ein derartiges Verfahren beschränkt. Alternativ kann die Recheneinheit 411 aus einem rückwärtigen Bild 311 zwei Geraden unter Linien erkennen, wie beispielsweise eine Gerade, die eine Straßenkante anzeigt, wie eine Straßenkante oder ein Mittelstreifen, und die Begrenzungslinie 503, welche die Grenze zwischen Fahrspuren anzeigt, und kann den Kreuzungspunkt der erkannten zwei Geraden als den Fluchtpunkt berechnen.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen beinhalten hauptsächlich die Erfindung, welche die folgenden Konfigurationen aufweist.
Ein Aspekt der hierin offenbarten Technik beinhaltet: eine Abbildungsvorrichtung, die auf einem Fahrzeug ausgestattet ist und ein rückwärtiges Bild erfasst, das eine hintere Seitenfläche des Fahrzeugs während der Fahrt beinhaltet; eine Anzeige, welche das von der Abbildungsvorrichtung erfasste rückwärtige Bild anzeigt; eine Recheneinheit, welche aus dem rückwärtigen Bild eine Position eines Fluchtpunkts berechnet; eine Extraktionseinheit, welche in dem rückwärtigen Bild einen hinteren Seitenflächenbereich extrahiert, in welchem die hintere Seitenfläche des Fahrzeugs angezeigt wird; und eine Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit welche einen unteren Bereich des rückwärtigen Bildes mit einer Helligkeit anzeigt, die größer als eine Helligkeit eines Bereichs, der nicht der untere Bereich ist, ist, wobei der untere Bereich von einer ersten Geraden, einer zweiten Geraden und einem Außenrand der Anzeige umgeben ist, wobei die erste Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt, durch den hinteren Seitenflächenbereich verläuft und sich unter einen Horizont erstreckt, die zweite Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich unter den Horizont erstreckt auf einer Seite, die der ersten Seite gegenüberliegt mit Bezug auf eine vertikale Linie, die durch den Fluchtpunkt verläuft.
Gemäß diesem Aspekt wird der untere Bereich des rückwärtigen Bildes, der von der ersten Geraden, welche den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt, durch den hinteren Seitenflächenbereich verläuft und sich unter einen Horizont erstreckt, von der zweiten Gerade, welche den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich unter den Horizont erstreckt auf einer Seite, die der ersten Seite gegenüberliegt mit Bezug auf eine vertikale Linie, die durch den Fluchtpunkt verläuft und dem Außenrand der Anzeige umgeben ist, mit einer Helligkeit angezeigt, die größer als eine Helligkeit des Bereichs ist, der nicht der untere Bereich ist.
Die erste Gerade und die zweite Gerade haben jeweils den Fluchtpunkt als Ursprung, und sind daher jeweils eine Gerade, welche einen optischen Fluss repräsentiert. Der untere Bereich des rückwärtigen Bildes wird mit einer Helligkeit angezeigt, die größer ist als die Helligkeit des Bereichs, der nicht der untere Bereich ist. Daher kann ein Fahrer visuell die erste Gerade und die zweite Gerade prüfen, welche optische Flüsse repräsentieren, auf Grund des Unterschieds in Helligkeit. Dementsprechend kann der Fahrer visuell die erste Gerade prüfen, welche den optischen Fluss in dem hinteren Seitenflächenbereich repräsentiert, wo kein optischer Fluss existiert. Als ein Ergebnis kann der Fahrer die Fahrumgebung in einer kurzen Zeit erfassen basierend auf einer indirekten Sicht, die auf der Anzeige angezeigt wird. Weiter kann die Straße leicht zu sehen gemacht werden, da der untere Bereich des rückwärtigen Bildes mit einer Helligkeit angezeigt wird, die größer ist als die Helligkeit des Bereichs, der nicht der untere Bereich ist.
In dem oben beschriebenen Aspekt kann die Abbildungsvorrichtung beispielsweise eine Begrenzungslinie erfassen, die auf eine Straße gemalt ist, die eine Grenze zwischen Fahrspuren anzeigt, die Extraktionseinheit kann die Begrenzungslinie aus dem rückwärtigen Bild extrahieren und die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit kann die zweite Gerade als eine Gerade berechnen, welche sich parallel zur Begrenzungslinie erstreckt, die von der Extraktionseinheit extrahiert wurde.
In diesem Aspekt wird die zweite Gerade als die Gerade berechnet, welche sich parallel zur Begrenzungslinie erstreckt, welche die Grenze zwischen Fahrspuren anzeigt, die auf eine Straße gemalt ist. Allgemein verläuft eine Begrenzungslinie in dem rückwärtigen Bild durch eine Umgebung des Fluchtpunkts und daher fallen die zweite Gerade und die Begrenzungslinie annähernd miteinander zusammen. Dementsprechend kann die zweite Gerade, welche einen optischen Fluss repräsentiert, leicht zu sehen gemacht werden.
In dem oben beschriebenen Aspekt kann die Anzeige beispielsweise eine rechteckige Form aufweisen und die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit kann die erste Gerade als eine Gerade berechnen, welche sich zu einer unteren ersten Ecke auf einer Seite der hinteren Seitenflächenbereich der Anzeige erstreckt, und kann die zweite Gerade als eine Gerade berechnen, die sich zu einer unteren zweiten Ecke erstreckt, die der ersten Ecke der Anzeige gegenüber liegt.
In diesem Aspekt wird die erste Gerade als die Gerade berechnet, die sich zur unteren ersten Ecke auf der Seite der hinteren Seitenflächenbereich der Anzeige erstreckt, und die zweite Gerade wird als die Gerade berechnet, welche sich zu der unteren zweiten Ecke erstreckt, die der ersten Ecke der Anzeige gegenüberliegt. Dementsprechend können die erste Gerade und die zweite Gerade, welche optische Flüsse repräsentieren, innerhalb eines begrenzten Anzeigebereichs der Anzeige am längsten gemacht werden. Die erste Gerade und die zweite Gerade, welche die optischen Flüsse repräsentieren, können daher leicht zu sehen gemacht werden.
In dem oben beschriebenen Aspekt kann die Anzeige beispielsweise eine rechteckige Form aufweisen und die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit kann einen oberen Bereich des rückwärtigen Bildes mit einer Helligkeit anzeigen, die geringer ist als die Helligkeit eines Bereichs, der nicht der obere Bereich ist, wobei die dritte Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich zu einer oberen dritten Ecke auf einer Seite der hinteren Seitenflächenbereich der Anzeige erstreckt, wobei die vierte Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich zu einer oberen vierten Ecke erstreckt, die der dritten Ecke der Anzeige gegenüberliegt.
In diesem Aspekt werden der obere Bereich des rückwärtigen Bilds, welcher von der dritten Gerade, welche den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich zur oberen dritten Ecke auf der Seite der hinteren Seitenflächenbereich der Anzeige erstreckt, der vierten Gerade, welche den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich zur oberen vierten Ecke gegenüber der dritten Ecke der Anzeige erstreckt, und dem Rand der Anzeige umgeben ist, mit einer Helligkeit angezeigt, die geringer ist als die Helligkeit des Bereichs, der nicht der obere Bereich ist.
Die dritte Gerade und die vierte Gerade nehmen beide den Fluchtpunkt als Ursprung und sind somit Geraden, die einen optischen Fluss repräsentieren. Der obere Bereich des rückwärtigen Bildes wird mit einer Helligkeit angezeigt, die geringer ist als die Helligkeit des Bereichs, welcher nicht der obere Bereich ist. Ein Fahrer kann daher auf Grund des Unterschieds in der Helligkeit die dritte Gerade und die vierte Gerade, welche die optischen Flüsse repräsentieren, visuell überprüfen, zusätzlich zur ersten Gerade und zur zweiten Gerade. Als ein Ergebnis kann der Fahrer die Fahrumgebung in einer kurzen Zeit basierend auf einer indirekten Sicht, die auf der Anzeige angezeigt wird, erfassen. Weiter kann die Straße leicht zu sehen gemacht werden, da der obere Bereich des rückwärtigen Bilds, wo in vielen Fällen der Himmel oder die Landschaft erfasst wird, mit einer Helligkeit angezeigt wird, die geringer ist als die Helligkeit des Bereichs, der nicht der obere Bereich ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2012170127 A [0003]

Claims

Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels, umfassend: eine Abbildungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug installiert ist und ein rückwärtiges Bild erfasst, das eine hintere Seitenfläche des Fahrzeugs während der Fahrt beinhaltet; eine Anzeige, welche das von der Abbildungsvorrichtung erfasste rückwärtige Bild anzeigt; eine Recheneinheit, welcher aus dem rückwärtigen Bild eine Position eines Fluchtpunkts berechnet; eine Extraktionseinheit, welche in dem rückwärtigen Bild einen hinteren Seitenflächenbereich extrahiert, in welchem die hintere Seitenfläche des Fahrzeugs angezeigt wird; und eine Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit welche einen unteren Bereich des rückwärtigen Bildes mit einer Helligkeit anzeigt, die größer als eine Helligkeit eines Bereichs, der nicht der untere Bereich ist, ist, wobei der untere Bereich von einer ersten geraden Linie bzw. ersten Geraden, einer zweiten geraden Linie bzw. zweiten Geraden und einem Außenrand der Anzeige umgeben ist, wobei die erste Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt, durch den hinteren Seitenflächenbereich verläuft und sich unter einen Horizont erstreckt, wobei die zweite Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich unter den Horizont erstreckt auf einer Seite, die der ersten Gerade gegenüberliegt mit Bezug auf eine vertikale Linie, die durch den Fluchtpunkt verläuft.
Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels nach Anspruch 1, wobei die Abbildungsvorrichtung eine Begrenzungslinie erfasst, die auf eine Straße gemalt ist, die eine Grenze zwischen Fahrspuren anzeigt, die Extraktionseinheit die Begrenzungslinie aus dem rückwärtigen Bild extrahiert, und die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit die zweite Gerade als eine Gerade bzw. gerade Linie berechnet, welche sich parallel zur Begrenzungslinie erstreckt, die von der Extraktionseinheit extrahiert wurde.
Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels nach Anspruch 1, wobei die Anzeige eine rechteckige Form aufweist, und die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit die erste Gerade als eine Gerade bzw. gerade Linie berechnet, die sich zu einer unteren ersten Ecke auf einer Seite des hinteren Seitenflächenbereichs der Anzeige erstreckt, und die zweite Gerade als eine Gerade berechnet, die sich zu einer unteren zweiten Ecke erstreckt, die gegenüber der ersten Ecke der Anzeige liegt.
Vorrichtung zum Steuern und/oder Regeln eines elektronischen Spiegels nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Anzeige eine rechteckige Form aufweist, und die Anzeigesteuer- und/oder -regeleinheit einen oberen Bereich des rückwärtigen Bildes mit einer Helligkeit anzeigt, die geringer ist als die Helligkeit eines Bereichs, der nicht der obere Bereich ist, wobei der obere Bereich von einer dritten Geraden bzw. dritten gerade Linie, einer vierten Gerade bzw. vierten geraden Linie und einem Außenrand der Anzeige umgeben ist, wobei die dritte Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich zu einer oberen dritten Ecke auf einer Seite des hinteren Seitenflächenbereichs der Anzeige erstreckt, wobei die vierte Gerade den Fluchtpunkt als Ursprung nimmt und sich zu einer oberen vierten Ecke erstreckt, die gegenüber der dritten Ecke der Anzeige liegt.