DE112016007215B4

DE112016007215B4 - Neigungswinkeldetektionseinrichtung und Autonivellierer

Info

Publication number: DE112016007215B4
Application number: DE112016007215.5T
Authority: DE
Inventors: Takao Fukunaga; Wataru Tsujita; Tsutomu Asahina
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-10-25
Filing date: 2016-10-25
Publication date: 2021-02-04
Anticipated expiration: 2036-10-26
Also published as: US20190241118A1; JP6717535B2; CN109863061A; US11209269B2; WO2018078721A1; DE112016007215T5; CN109863061B; JPWO2018078721A1

Abstract

Neigungswinkel-Detektionseinrichtung, umfassend:eine Neigungswinkel-Recheneinheit (103) eingerichtet zum Berechnen, wenn bestimmt worden ist, dass ein Fahrzeug stationär ist, indem auf Fahrzeuginformation Bezug genommen wird, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs angibt, eines Neigungswinkels des Fahrzeugs während einer stationären Periode unter Verwendung von Neigungswinkel-Information, die einen Neigungswinkel des Fahrzeugs angibt, und zum Bestimmen eines Fahrzeugneigungswinkels während der stationären Periode aus dem berechneten Neigungswinkel des Fahrzeugs; undeine Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit (104, 104a) eingerichtet zum Bestimmen, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem durch die Neigungswinkel-Recheneinheit bestimmten Fahrzeugneigungswinkel und einem zuvor durch die Neigungswinkel-Recheneinheit bestimmten Referenzwinkel kleiner als ein erster Schwellenwert ist, und, falls der Absolutwert der Differenz kleiner als der Schwellenwert ist, zum Durchführen einer Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels zum Referenzwinkel,wobei die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit eingerichtet ist, die Bestimmung dazu durchzuführen, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel und dem Referenzwinkel kleiner als der erste Schwellenwert ist, falls die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit bestimmt, dass eine Winkelvariation größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert auftritt, durch Bezugnahme auf den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der durch die Neigungswinkel-Recheneinheit innerhalb einer stationären Periode des Fahrzeugs berechnet wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Technologie zum Detektieren eines Neigungswinkels eines Fahrzeugs und Steuern der optischen Achse der Frontscheinwerfer des Fahrzeugs.
HINTERGRUND
Ein Beleuchtungsbereich von Scheinwerfern eines Fahrzeugs variiert entsprechend der Neigung des Fahrzeugs, die durch eine ein- oder aussteigende Person verursacht wird, Beladen oder Entladen eines Gepäcks oder dergleichen. Um taumelnde Fußgänger oder entgegenkommende Fahrzeuge zu vermeiden und Sicherheit vor dem Fahrer (voraus) sicherzustellen, ist es obligatorisch, an den Scheinwerfern eines Fahrzeugs eine Neigungswinkel-Detektionseinrichtung zum automatischen Justieren des Beleuchtungsbereichs in Übereinstimmung mit einer geneigten Haltung des Fahrzeugs zu installieren.
Bei Neigungswinkel-Detektionseinrichtungen wird eine Neigung eines Fahrzeugs durch einen Sensor detektiert und wird die optische Achse von Scheinwerfern in Übereinstimmung mit der detektierten Neigung des Fahrzeugs gesteuert. Das Detektionsergebnis der Neigung des Fahrzeugs wird mit Rauschen aufgrund Vibration eines Mechanismus überlagert, wie etwa Federung, Getriebe oder der Motor des Fahrzeugs. Aus diesem Grunde gibt es ein Problem damit, dass Rauschen bzw. Rauschprozesse akkumulieren, so dass das Detektionsergebnis der Neigung des Fahrzeugs veranlasst wird, von dem korrekten Neigungswinkel des Fahrzeugs abzuweichen, selbst wenn eine Person desselben Gewichtes ein- oder aussteigt oder Gepäck desselben Gewichts eingeladen oder ausgeladen wird.
Um dieses Problem zu lösen, wird in einer Steuervorrichtung für eine Fahrzeuglampe, die in Patentliteratur offenbart ist, wenn eine nicht-statische Ladungsänderung aufgrund einer Verschiebung bei zumindest einem einer Fußbremse, einer Parkbremse und einer Schaltposition auftritt, ein Signal, das angibt, dass die nicht-statische Ladungsänderung aufgetreten ist, ausgegeben, und in dem Fall, bei dem das Signal empfangen wird, wird bestimmt, dass die Änderung nicht durch einen Neigungswinkel des Fahrzeugs verursacht wird, wodurch ein Versatz im optischen Achsenwinkel vermieden wird. Dies unterdrückt eine Abweichung bei der optischen Achsenposition, die auftritt, wenn optische Achsenjustierung an der nichtstatischen Beladungsänderung durchgeführt wird, die aus Objekten der optischen Achsenjustierung auszuschließen ist.
EP 2 045 126 B1 beschreibt eine Änderungsvorrichtung der optischen Achse einer Beleuchtung, welche in Fahrzeugen genutzt wird.
DE 197 03 664 C2 beschreibt eine Einrichtung zur Einstellung der Beleuchtungsrichtung eines Fahrzeugscheinwerfers.
ZITATELISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2015-20757 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
In der Steuervorrichtung für eine Fahrzeuglampe, die in Patentliteratur 1 beschrieben ist, gibt es ein Problem damit, dass, obwohl es möglich ist, Detektionsfehler beim Neigungswinkel des Fahrzeugs zu vermeiden, die durch Vibration verursacht werden, ist es nicht möglich, Detektionsfehler beim Neigungswinkel des Fahrzeugs zu reduzieren, die durch Akkumulierung von Rauschen aufgrund von Mechanismen des Fahrzeugs verursacht werden, wenn es eine große Änderung bei der Last durch eine Person, die ein- oder aussteigt, eingeladenes Gepäck oder ausgeladenes Gepäck, oder dergleichen gibt.
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind gemacht worden, um die obigen Probleme zu lösen und es ist eine Aufgabe der Ausführungsformen, Detektionsfehler beim Neigungswinkel eines Fahrzeugs zu unterdrücken, die durch Akkumulierung von Rauschen aufgrund von Mechanismen des Fahrzeugs verursacht werden, wenn es eine Änderung bei der Beladung gibt.
PROBLEMLÖSUNG
Eine Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung beinhaltet: eine Neigungswinkel-Recheneinheit zum Berechnen, wenn bestimmt worden ist, dass ein Fahrzeug stationär ist, indem auf Fahrzeuginformation Bezug genommen wird, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs angibt, eines Neigungswinkels des Fahrzeugs während einer stationären Periode unter Verwendung von Neigungswinkel-Information, die einen Neigungswinkel des Fahrzeugs angibt, und Bestimmen eines Fahrzeugneigungswinkels während der stationären Periode aus dem berechneten Neigungswinkel des Fahrzeugs; und eine Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit zum Bestimmen, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem durch die Neigungswinkel-Recheneinheit bestimmten Fahrzeugneigungswinkel und einem zuvor durch die Neigungswinkel-Recheneinheit bestimmten Referenzwinkel kleiner als ein erster Schwellenwert ist, und, falls der Absolutwert der Differenz kleiner als der Schwellenwert ist, Durchführen einer Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels zum Referenzwinkel, wobei die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit die Bestimmung dazu durchführt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel und dem Referenzwinkel kleiner als der erste Schwellenwert ist, falls die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit bestimmt, dass eine Winkelvariation größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert auftritt, durch Bezugnahme auf den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der durch die Neigungswinkel-Recheneinheit innerhalb einer stationären Periode des Fahrzeugs berechnet wird.
VORTEILHAFTE ERFINDUNGSEFFEKTE
Gemäß einem Aspekt der Ausführungsform ist es möglich, Detektionsfehler beim Neigungswinkel eines Fahrzeugs zu reduzieren, die durch Akkumulierung von Rauschen aufgrund von Mechanismen des Fahrzeugs verursacht werden, wenn es eine Variation bei der Beladung gibt.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß der Ausführungsform 1 illustriert;
2A und 2B sind Diagramme, die beispielhafte Hardware-Konfigurationen der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 1 illustrieren.
3 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 1 illustriert.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitung der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 1 illustriert.
5 ist ein Flussdiagramm, das einen anderen Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 1 illustriert.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer anderen Verarbeitung der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 1 illustriert.
7 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 2 illustriert.
8A ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 2 illustriert.
8B ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 2 illustriert.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 2 illustriert.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Um die vorliegende Offenbarung weiter im Detail zu beschreiben, werden Ausführungsformen zum Ausführen der vorliegenden Erfindung unten unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsform 1
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Ausführungsform 1 illustriert.
Die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 beinhaltet eine Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, eine Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, eine Neigungswinkel-Recheneinheit 103, eine Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104, eine Neigungswinkel-Speichereinheit 105 und eine Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106.
Die Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101 erfasst einen Neigungswinkel eines Fahrzeugs, der durch einen Neigungssensor 200 gemessen wird, der am Fahrzeug montiert ist, und Neigungswinkel-Information an die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 ausgibt. Im Falle, bei dem eine Vielzahl von Neigungssensoren 200 in dem Fahrzeug angeordnet ist, wird eine Vielzahl von Neigungswinkeln gemeinsam als die Neigungswinkel-Information an die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 ausgegeben.
Die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102 erfasst Information, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs angibt, aus einem an dem Fahrzeug montierten Fahrzeugsensor 300 und gibt Fahrzeuginformation an die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 aus. Die den Fahrzustand des Fahrzeugs angebende Information beinhaltet zumindest Information, welche die Bestimmung gestattet, ob das Fahrzeug fährt oder stationär ist. Spezifischer ist die den Fahrzustand des Fahrzeugs angebende Information Information, welche einen Zustand angibt, in welchem eine Person ein- oder aussteigen kann oder Gepäck eingeladen oder entladen werden kann, wie etwa ein Zustand, in welchem der Motor des Fahrzeugs veranlasst wird, anzuhalten, oder eine Seitenbremse („side brake“) des Fahrzeugs ein ist.
Die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 bezieht sich auf den Fahrzustand des Fahrzeugs, der aus der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102 eingegeben wird, und bestimmt, ob das Fahrzeug stationär ist. Falls die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 feststellt, dass das Fahrzeug stationär ist, berechnet sie dann den Neigungswinkel des Fahrzeugs unter Verwendung der Neigungswinkel-Information, die aus der Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101 eingegeben wird. Die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 berechnet den Neigungswinkel des Fahrzeugs kontinuierlich, während das Fahrzeug stationär ist. Falls der stationäre Zustand des Fahrzeugs aufgehoben wird, bestimmt dann die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der unmittelbar vor der Aufhebung berechnet wurde, als einen Fahrzeugneigungswinkel θnew. Hier, außer dem Neigungswinkel des Fahrzeugs, der unmittelbar vor der Aufhebung des stationären Zustands des Fahrzeugs berechnet wird, in dem Fall, in welchem eine Person ein- oder ausgestiegen ist oder Gepäck eingeladen oder entladen worden ist, und in dem es einen Punkt gibt, wo der Neigungswinkel des Fahrzeugs stabil erfasst werden kann, kann die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 den Fahrzeugneigungswinkel θnew unter Verwendung des Neigungswinkels an dem Punkt bestimmen. Die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 gibt die Neigungswinkel des Fahrzeugs, welche während der Periode berechnet werden, während das Fahrzeug stationär ist, und den bestimmten Fahrzeugneigungswinkel θnew an die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 aus.
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bestimmt, ob der Fahrzeugneigungswinkel θnew zu korrigieren ist, durch Vergleichen des Fahrzeugneigungswinkels θnew, der aus der Neigungswinkel-Recheneinheit 103 eingegeben wird, oder einem Referenzwinkel θmem, der in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 vorgespeichert ist. Falls die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bestimmt, den Fahrzeugneigungswinkel θnew zu korrigieren, führt sie dann eine Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew mit dem Referenzwinkel θmen durch und gibt einen korrigierten Fahrzeugneigungswinkel θnew an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus. Falls andererseits die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bestimmt, den Fahrzeugneigungswinkel θnew nicht zu korrigieren, gibt sie den Fahrzeugneigungswinkel θnew an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106, so wie er vorliegt, aus.
Zusätzlich bezieht sich die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 auf die Neigungswinkel des Fahrzeugs, welche während der Periode berechnet werden, wenn das Fahrzeug stationär gewesen ist, und bestimmt einen Referenzwinkel θmem, der in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 zu speichern ist. Der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 aktualisiert die in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeicherte Information unter Verwendung des bestimmten Referenzwinkels θmem. Die Neigungswinkel-Speichereinheit 105 speichert den durch die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bestimmten Referenzwinkel θmem. Die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 gibt den aus der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 eingegebenen Fahrzeugneigungswinkel als den aktuellen Fahrzeugneigungswinkel an beispielsweise eine Optikachsen-Steuereinrichtung 400 oder andere in dem Fahrzeug montierte Vorrichtungen aus.
Wie in 1 illustriert, sind der Neigungssensor 200, der Fahrzeugsensor 300, und die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 mit der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 verbunden.
Der Neigungssensor 200 ist am Fahrzeug montiert und detektiert den Neigungswinkel des Fahrzeugs in Bezug auf eine Straßenoberfläche. Der Fahrzeugsensor 300 ist ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Bremssensor oder andere Sensoren, die am Fahrzeug montiert sind, und detektiert Information, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs angibt.
Die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 ist am Fahrzeug montiert und steuert die Winkel der optischen Achsen der Scheinwerfer des Fahrzeugs auf Basis des aus der Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 ausgegebenen Fahrzeugneigungswinkels. Die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 und die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 bilden einen Autonivellierer.
Als Nächstes wird eine beispielhafte Hardware-Konfiguration der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 beschrieben.
2A und 2B sind Diagramme, die beispielhafte Hardware-Konfigurationen der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 illustrieren.
Die Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 in der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 können durch eine Verarbeitungsschaltung 100a implementiert werden, die dedizierte Hardware ist, wie in 2A illustriert, oder können durch einen Prozessor 100b implementiert werden, der ein in einem Speicher 110 gespeichertes Programm ausführt, wie in 2B illustriert.
In dem Fall, bei dem die Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 durch dedizierte Hardware implementiert werden, wie in 2A illustriert, entspricht die Verarbeitungsschaltung 100a beispielsweise einer Einzelschaltung, einer Komposit-Schaltung, einem programmierten Prozessor, einem parallel programmierten Prozessor, einer applikations-spezifischen integrierten Schaltung (ASIC), einem feldprogrammierbaren Gate-Array (FPGA) oder einer Kombination davon. Die Funktionen der jeweiligen Einheiten der Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, der Neigungswinkel-Recheneinheit 103, der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und der Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 können getrennt durch Verarbeitungsschaltungen implementiert sein oder die Funktionen der jeweiligen Einheiten können kollektiv durch eine Verarbeitungsschaltung implementiert werden.
Wie in 2B illustriert, in dem Fall, bei dem die Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 durch den Prozessor 100b implementiert sind, werden die Funktionen der jeweiligen Einheiten durch Software, Firmware oder eine Kombination von Software und Firmware implementiert. Software und Firmware sind als ein Programm beschrieben, welches im Speicher 100c gespeichert wird. Durch Auslesen und Ausführen des im Speicher 100c gespeicherten Programms implementiert der Prozessor 100b die Funktionen der Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, der Neigungswinkel-Recheneinheit 103, der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und der Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106. Das heißt, dass die Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 den Speicher 100c eines Programms aufweisen, dessen Ausführung durch den Prozessor 100b in der Ausführung von in 3 und 5 illustrierten Schritten resultiert, die später beschrieben werden. Es kann auch gesagt werden, dass diese Programme den Computer veranlassen, Prozeduren oder Verfahren der Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, der Neigungswinkel-Recheneinheit 103, der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und der Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 auszuführen.
Hier ist der Prozessor 100b beispielsweise eine Zentraleinheit (CPU), eine Verarbeitungsvorrichtung, eine Arithmetik-Vorrichtung, ein Prozessor, ein Mikroprozessor, ein Mikrocomputer, ein Digitalsignalprozessor (DSP) oder dergleichen.
Der Speicher 100c kann ein nicht-flüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher wie etwa Wahlfreizugriffsspeicher (RAM), ein Nurlesespeicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbares programmierbares ROM (EPROM), ein elektrisches EPROM (EEPROM), eine Magnet-Disk wie etwa eine Festplatte oder eine flexible Disk oder eine Optik-Disk, wie etwa eine Mini-Disk, eine Compact Disc (CD) oder eine Digital Versatile Disc (DVD) sein.
Es ist anzumerken, dass ein Teil der Funktionen der Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101, der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102, der Neigungswinkel-Recheneinheit 103, der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 und der Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 durch dedizierte Hardware implementiert werden können, wobei ein anderer Teil durch Software oder Firmware implementiert wird. Auf diese Weise kann die Verarbeitungsschaltung 100a in der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 die obigen Funktionen durch Hardware, Software, Firmware oder eine Kombination davon implementieren.
Als Nächstes wird der Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 beschrieben.
3 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 illustriert.
In der nachfolgenden Beschreibung wird von den Fällen, wo eine Person ein- oder aussteigt oder Gepäck eingeladen oder ausgeladen wird, was den Neigungswinkel des Fahrzeugs in Bezug auf eine Straßenoberfläche berührt, der Fall, bei dem eine Person ein- oder aussteigt, als ein Beispiel beschrieben. Weiterhin wird angenommen, dass die Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101 aus dem Neigungssensor 200 Neigungswinkel des Fahrzeugs in Bezug auf eine Straßenoberfläche erfasst, welche in vorgegebenen Intervallen durch den Neigungssensor 200 detektiert wird. Es wird angenommen, dass die Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102 konstant Informationen erfasst, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs, der durch den Fahrzeugsensor 300 detektiert wird, angibt.
Wenn die Fahrzeuginformation aus der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102 eingegeben wird, bezieht sich die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 auf die Fahrzeuginformation und bestimmt, ob das Fahrzeug stationär ist (Schritt ST1). Falls das Fahrzeug nicht stationär ist (Schritt ST1; NEIN), wiederholt dann die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 die Bestimmungsverarbeitung von Schritt ST1. Falls andererseits das Fahrzeug stationär ist (Schritt ST1; JA), berechnet dann die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 den Neigungswinkel des Fahrzeugs mit Bezugnahme auf die aus der Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101 eingegebenen Neigungswinkel-Information (Schritt ST2).
Die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 bezieht sich auf die aus der Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit 102 eingegebene Fahrzeuginformation und bestimmt, ob der stationäre Zustand des Fahrzeugsaufgehoben wird (Schritt ST3). Falls der stationäre Zustand des Fahrzeugs nicht aufgehoben wird (Schritt ST3; NEIN), wird dann die Rechenverarbeitung von Schritt ST2 wiederholt. Falls andererseits der stationäre Zustand des Fahrzeugs aufgehoben ist (Schritt ST3; JA), bestimmt dann die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 den Fahrzeugneigungswinkel θnew aus den Neigungswinkeln des Fahrzeugs, die durch die Berechnung im Schritt ST2 ermittelt werden (Schritt ST4). Im Schritt ST4 bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 als den Fahrzeugneigungswinkel θnew den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der im Schritt ST2 unmittelbar vor der Bestimmung, dass der stationäre Zustands des Fahrzeugs in Schritt ST3 aufgehoben wird, berechnet wird.
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bezieht sich auf die Neigungswinkel des Fahrzeugs, die aus der Rechenverarbeitung während der einen Periode von Zeit ermittelt werden, in welcher das Fahrzeug stationär gewesen ist, und bestimmt, ob eine Winkelvariation größer oder gleich einem voreingestellten Schwellenwert β (zweiter Schwellenwert) aufgetreten ist (Schritt ST5). Falls keine Winkelvariation größer als oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST5; NEIN), bestimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104, dass es keine Person gegeben hat, die in das Fahrzeug ein- oder ausgestiegen ist, und gibt den in Schritt ST4 bestimmten Fahrzeugneigungswinkel θnew an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus (Schritt ST6).
Falls andererseits eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST5; JA), bestimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104, dass es eine Person gegeben hat, die in das oder aus dem Fahrzeug gegangen ist und erfasst den gespeicherten Referenzwinkel θmem aus der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 (Schritt ST7). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bestimmt, ob ein Absolutwert eine Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew, beschrieben im Schritt ST4, und dem Referenzwinkel θmem, erfasst im Schritt ST7, kleiner als ein Schwellenwert α (erster Schwellenwert) ist (Schritt ST8).
Falls der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel Referenzwinkel θmem kleiner als der Schwellenwert α ist (Schritt ST8; JA), nimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 an, dass ein Passagier, der dasselbe Gewicht wie das eines Passagiers in einem vorherigen stationären Zustand aufweist, ein- oder ausgestiegen ist und führt Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew zum Referenzwinkel θmem durch und gibt den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus (Schritt ST9). Im Schritt ST9, in dem angenommen wird, dass ein Passagier mit demselben Gewicht wie demjenigen des Passagiers im vorherigen stationären Zustand ein- oder ausgestiegen ist, wird bestimmt, dass die Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem ein Fehler des Neigungssensors 200 ist und eine Korrektur zum Neuschreiben unter Verwendung des in dem vorherigen stationären Zustand gespeicherten Referenzwinkels θmem wird durchgeführt.
Falls andererseits der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem größer als oder gleich dem Schwellenwert α ist (Schritt ST8; NEIN), nimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 an, dass ein Passagier, der ein anderes Gewicht als dasjenige des Passagiers in dem vorherigen stationären Zustand hat, ein- oder ausgestiegen ist und gibt den Fahrzeugneigungswinkel θnew, der im Schritt ST4 bestimmt ist, an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus (Schritt ST10).
Der oben erwähnte Schwellenwert β wird auf einen Wert eingestellt, der die Detektion einer Beladungsvariation gestattet, wenn eine Person in oder aus dem Fahrzeug geht, oder Gepäck beladen und entladen wird. Beispielsweise sei angenommen, dass der Schwellenwert β auf einen Wert eingestellt wird, der die Detektion einer Variation von 0,2 Grad entsprechend einer Winkelvariation des Fahrzeugs gestattet, wenn ein Passagier in oder aus dem Fahrzeug geht.
In diesem Beispiel wird der Schwellenwert α beispielsweise auf einen Wert eingestellt, der die Detektion einer Winkelvariation des Fahrzeugs von 0,02 Grad gestattet, was ein Zehntel des Schwellenwerts β ist. Der Schwellenwert α und der Schwellenwert β werden auf Basis eines Typs oder anderer Elemente des Fahrzeugs eingestellt. Derweil sind die spezifischen Werte des Schwellenwerts α und des Schwellenwerts β, die oben beschrieben sind, lediglich Beispiele und somit sind die Schwellenwerte nicht auf die oben erwähnten Werte beschränkt.
Wenn die Verarbeitung von Schritt ST9 oder Schritt ST10 abgeschlossen ist, bezieht sich die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 auf die Neigungswinkel des Fahrzeugs, die aus der Rechenverarbeitung während der einen Zeitperiode, in welcher das Fahrzeug stationär ist, ermittelt werden, und aktualisiert den Referenzwinkel θmem, der in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeichert ist, unter Verwendung des Fahrzeugneigungswinkels, der unmittelbar vor dem Auftreten der Winkelvariation größer gleich dem voreingestellten Schwellenwert β aufgetreten ist. ?
Die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 gibt den Referenzwinkel θmem oder den Fahrzeugneigungswinkel θnew, der im Schritt ST9 oder Schritt ST10 eingegeben ist, an die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 aus (Schritt ST12). Danach kehrt das Flussdiagramm zur Verarbeitung von Schritt ST1 zurück und die oben beschriebene Verarbeitung wird wiederholt.
Der im Flussdiagramm von 3 illustrierte Verarbeitungsbetrieb wird unter Bezugnahme auf ein spezifisches Beispiel von 4 beschrieben.
4 ist ein Diagramm, welches Fahrzeuginformation und den Neigungswinkel des Fahrzeugs, erfasst durch die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100, gemäß Ausführungsform 1 illustriert.
Die Fahrzeuginformation gibt an, dass das Fahrzeug eine Fahrt durch eine Fahrperiode A, eine stationäre Periode B, eine Fahrperiode C, eine stationäre Periode D und eine Fahrperiode E erfahren hat. Es wird auch angegeben, dass eine Person in der stationären Periode B einsteigt, und dass eine Person in der stationären Periode B aussteigt.
Nachfolgend wird der Fall beschrieben, bei dem die im Flussdiagramm von 3 illustrierte Verarbeitung für die stationäre Periode D von 4 durchgeführt wird. Es wird angenommen, dass in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 ein Neigungswinkel des Fahrzeugs, der unmittelbar vor einem Auftreten einer Winkelvariation größer oder gleich einem Schwellenwert β in der vorherigen stationären Periode B aufgetreten ist, als der Referenzwinkel θmem gespeichert wird.
In Schritt ST1 bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, dass das Fahrzeug stationär ist (Schritt ST1; JA) und wiederholt die Berechnung des Neigungswinkels des Fahrzeugs während der stationären Periode D in Schritt ST2. Nach Übergang zur Fahrperiode E bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 im Schritt ST3, dass der stationäre Zustand des Fahrzeugs aufgehoben ist (Schritt ST3; JA) und bestimmt, in Schritt ST4, als den Fahrzeugneigungswinkel θnew einen Neigungswinkel des Fahrzeugs, der unmittelbar vor der Bestimmung, dass der stationäre Zustand aufgehoben ist, vorgekommen ist.
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bezieht sich auf die Neigungswinkel des Fahrzeugs, die aus der Rechenverarbeitung während der stationären Periode D in Schritt ST5 ermittelt worden sind, und bestimmt, dass eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST5; JA). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 erfasst den Referenzwinkel θmem, der in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeichert ist, im Schritt ST7. Im Schritt ST8 bestimmt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104, dass ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem erfassten Referenzwinkel θmem kleiner als der Schwellenwert α ist (Schritt ST8; JA). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 führt Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew auf den Referenzwinkel θmem im Schritt ST9 durch (siehe Beschreibung von θnew Pfeilrichtung θmem an der Grenze zwischen der stationären Periode D und der Fahrperiode E in 4).
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 gibt den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel (θmem an der Grenze zwischen der stationären Periode D in der Fahrperiode E in 4) an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 in Schritt ST10 aus. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 aktualisiert den in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeicherten Referenzwinkel θmem unter Verwendung eines Neigungswinkels θ des Fahrzeugs, der aufgetreten ist unmittelbar vor dem Auftritt der Winkelvariation größer gleich dem Schwellenwert β in der stationären Periode D im Schritt ST11 (siehe Beschreibung von θ → θmem in 4). Die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 gibt den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel im Schritt ST12 an die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 aus.
In den oben beschriebenen 3 und 4 ist die Konfiguration, in welcher die Neigungswinkel-Speichereinheit 105 als den Referenzwinkel θmem den Neigungswinkel speichert, der unmittelbar vor dem Auftreten der Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β in der stationären Periode aufgetreten ist, beschrieben worden. Stattdessen wird in der nachfolgenden Beschreibung eine Konfiguration illustriert, in welcher die Neigungswinkel-Speichereinheit 105 eine Vielzahl von Referenzwerten von θmem in einer Vielzahl von stationären Perioden, in welchen eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist, speichert. Beschrieben wird Verarbeitung, in welcher die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 eine Bestimmung durch Bezugnahme auf eine Vielzahl von Referenzwinkeln von θmem durchführt.
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 stellt einen Referenzwinkel θmemN (N = 1, 2, 3, ...) unter Verwendung eines Neigungswinkels θ des Fahrzeugs, der ermittelt wird unmittelbar vor Auftritt einer größeren oder gleichen Variation zum Schwellenwert β jedes Mal, wenn festgestellt wird, dass eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β in einer stationären Periode auftritt, ein, und speichert den Referenzwinkel θmemN in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 vergleicht sequentiell einen vorbestimmten Fahrzeugneigungswinkel θnew mit der Vielzahl von Referenzwinkeln von θmemN, die in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeichert sind.
Es kann als das Verfahren für die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 zum Speichern der neuen Referenzwinkel von θmemN in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 irgendein Verfahren angewendet werden. Beispielsweise überschreibt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 den in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeicherten ältesten Referenzwinkel θmemN mit dem neu eingestellten Referenzwinkel θmemN und überschreibt einen Referenzwinkel θmemN mit einem Wert näher an dem neu eingestellten Referenzwinkel θmemN mit dem neu eingestellten Referenzwinkel θmemN.
5 ist ein Flussdiagramm, das eine andere Verarbeitungsoperation der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 illustriert. Es ist anzumerken, dass derselbe Schritt wie derjenige in dem Verarbeitungsbetrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100, der in 3 illustriert ist, durch dasselbe Bezugszeichen wie dasjenige bezeichnet wird, das in 3 verwendet wird, und dessen Beschreibung wird weggelassen oder vereinfacht.
Falls festgestellt wird, dass keine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST5; NEIN) in der Verarbeitung von Schritt ST5, schreitet dann der Ablauf zur Verarbeitung von Schritt ST6 fort.
Falls andererseits festgestellt wird, dass eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST5; JA), bestimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104, dass eine Person in das Fahrzeug ein- oder ausgestiegen ist und führt Einstellung von N = 1 für den in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeicherten Referenzwinkel θmemN durch (Schritt ST21). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 erfasst den eingestellten Referenzwinkel θmemN aus der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 (Schritt ST22). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 bestimmt, ob ein Absolutwert eine Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew, festgestellt in Schritt ST4, und dem im Schritt ST22 erfassten Referenzwinkel θmemN kleiner als der Schwellenwert α ist (Schritt ST23).
Falls der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmemN kleiner als der Schwellenwert α ist (Schritt ST23; JA), nimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 an, dass ein Passagier, der dasselbe Gewicht hat wie dasjenige eines Passagiers in einem vorherigen stationären Zustand, ein- oder ausgestiegen ist und führt eine Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew zum Referenzwinkel θmemN durch, und gibt den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus (Schritt ST24). Im Schritt ST24, annehmend, dass der Passagier, der dasselbe Gewicht wie dasjenige des Passagiers im vorherigen stationären Zustand hat, ein- oder ausgestiegen ist, wird festgestellt, dass die Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem ein Fehler des Neigungssensors 200 ist und eine Korrektur zum Neuschreiben unter Verwendung des akkumulierten Referenzwinkels θmemN wird durchgeführt.
Andererseits, falls der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem größer oder gleich dem Schwellenwert α ist (Schritt ST23; NEIN), bestimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104, ob der aktuelle Wert von N des Referenzwinkels θmemN einen voreingestellten oberen Grenzwert erreicht hat (Schritt ST25). Falls der Wert von N nicht den oberen Grenzwert erreicht hat (Schritt ST25; NEIN), addiert dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 „1“ zum Istwert von N des Referenzwinkels θmemN (Schritt ST26) und kehrt zur Verarbeitung des Schrittes ST22 zurück. Falls andererseits der Wert von N den oberen Grenzwert erreicht hat (Schritt ST24; JA), schreitet dann der Ablauf zur Verarbeitung von Schritt ST10 fort. Hier wird der obere Grenzwert von N auf Basis der Anzahl von Referenzwinkeln von θmemN, die in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeichert sind, eingestellt.
Weiterhin bezieht sich die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 auf Neigungswinkel des Fahrzeugs, die durch die Rechenverarbeitung während der aktuellen einen Periode stationärer Zeit des Fahrzeugs in der Neigungswinkel-Recheneinheit 103 ermittelt wird, und speichert einen Neigungswinkel des Fahrzeugs, der unmittelbar vor dem Auftreten einer Winkelvariation größer oder gleich dem voreingestellten Schwellenwert β in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 aufgetaucht ist, als einen neuen Referenzwinkel θmemN (Schritt ST27). Die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 gibt den in Schritt ST24 oder Schritt ST10 eingegebenen Fahrzeugneigungswinkel an die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 (Schritt ST12) aus. Danach kehrt das Flussdiagramm zur Verarbeitung von Schritt ST1 zurück und die oben beschriebene Verarbeitung wird wiederholt.
6 ist ein Diagramm, welches Variationen im Fahrzeugzustand und dem Neigungswinkel des Fahrzeugs, erfasst durch die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1, illustriert.
Die Fahrzeuginformation gibt an, dass das Fahrzeug eine Fahrt über eine Fahrperiode A, eine stationäre Periode B, ..., eine stationäre Periode H und eine Fahrperiode I erfahren hat. Auch wird angegeben, dass X und Y in der stationären Periode B eingestiegen sind, dass X in der stationären Periode D ausgestiegen ist, dass Z in der stationären Periode F eingestiegen ist und dass Y und Z im der stationären Periode H ausgestiegen sind.
Nachfolgend wird der Fall, bei dem die im Flussdiagramm von 5 illustrierte Verarbeitung für die stationäre Periode H von 6 durchgeführt wird, beschrieben. Es wird angenommen, dass in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 Neigungswinkel des Fahrzeugs, die unmittelbar vor dem Auftreten einer Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert B in jeder der stationären Periode B, der stationären Periode D und der stationären Periode F aufgetreten sind, als ein Referenzwinkel θmem1, ein Referenzwinkel θmem2 und ein Referenzwinkel θmem3 gespeichert werden. Man beachte, dass die Beschreibung des Schwellenwerts β in 6 weggelassen ist.
Im Schritt ST1 bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, das das Fahrzeug stationär ist (Schritt ST1; JA) und wiederholt die Berechnung des Neigungswinkels des Fahrzeugs während der stationären Periode H im Schritt ST2. Nach Übergang zur Fahrperiode I bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, dass der stationäre Zustand des Fahrzeugs im Schritt ST3 aufgehoben worden ist (Schritt ST3; JA) und bestimmt als den Fahrzeugneigungswinkel θnew einen Neigungswinkel des Fahrzeugs, der unmittelbar vor der Bestimmung, dass der stationäre Zustand aufgehoben ist, in Schritt ST4 aufgetaucht ist.
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 referenziert den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der aus der Rechenverarbeitung während der stationären Periode H im Schritt ST5 ermittelt wird und bestimmt, dass eine Winkelvariation des Fahrzeugs größer oder gleich dem Schwellenwert B aufgetreten ist (Schritt ST5; JA). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 führt Einstellung von N = 1 für den Referenzwinkel θmemN in Schritt ST21 durch. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 erfasst den in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeicherten Referenzwinkel θmem1 in Schritt ST22. Im Schritt ST23 bestimmt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104, dass ein Absolutwert die Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem1 kleiner als der Schwellenwert α ist (Schritt ST23; JA).
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 führt eine Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew zum Referenzwinkel θmem1 im Schritt ST24 durch (siehe die Beschreibung von θnew → θmem1 an der Grenze zwischen der stationären Periode H und der Fahrperiode I in 6). Zusätzlich gibt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel (θmem1) im Schritt ST24 an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 speichert in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 als einen Referenzwinkel θmem4 einen Neigungswinkel θ des Fahrzeugs, der unmittelbar vor Auftreten einer Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β in der stationären Periode H in Schritt ST27 vorgekommen ist (siehe Beschreibung von θ → θmem4 in 4). Die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 gibt den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel (θmem1) im Schritt ST12 an die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 aus.
Wie oben beschrieben, gemäß Ausführungsform 1, ist sie konfiguriert, zu beinhalten: die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 zum Berechnen, wenn bestimmt worden ist, dass ein Fahrzeug stationär ist unter Bezugnahme auf Fahrzeuginformation, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs angibt, eines Neigungswinkel des Fahrzeugs während einer stationären Periode unter Verwendung von Neigungswinkelinformation, die einen Neigungswinkel des Fahrzeugs angibt, und Bestimmen eines Fahrzeugneigungswinkels θnew während der stationären Periode aus dem berechneten Neigungswinkel des Fahrzeugs; und die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 zum Bestimmen, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem berechneten Fahrzeugneigungswinkel θnew und einem zuvor durch die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 bestimmten Referenzwinkel θmem kleiner ist als ein erster Schwellenwert (Schwellenwert α) und, falls der Absolutwert der Differenz kleiner als der erste Schwellenwert (Schwellenwert α) ist, Durchführen einer Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew auf den Referenzwinkel θmem. Daher ist es möglich, Detektionsfehler im Neigungswinkel des Fahrzeugs, welche durch Akkumulierung von Rauschen aufgrund von Mechanismen des Fahrzeugs verursacht werden, wenn es keine Änderung bei der Beladung gibt, aufgrund dem, dass eine Person ein- oder aussteigt, Gepäck eingeladen oder ausgeladen wird, etc..
Zusätzlich führt gemäß Ausführungsform 1 die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 die Bestimmung durch, ob eine Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem kleiner als der erste Schwellenwert (Schwellenwert α) in dem Fall ist, bei dem eine Winkelvariation größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert (Schwellenwert β) in dem Neigungswinkel des Fahrzeugs aufgetreten ist, der durch die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 berechnet wird, innerhalb einer stationären Periode des Fahrzeugs. Daher ist es möglich, die Anzahl von Malen des Neuschreibens des Fahrzeugneigungswinkels θnew zu beschränken und die Belastung der Rechenverarbeitung der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 zu reduzieren.
Zusätzlich, gemäß Ausführungsform 1, in dem Fall, bei dem Neigungswinkel des Fahrzeugs, welche durch die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 innerhalb einer stationären Periode des Fahrzeugs berechnet werden, eine Winkelvariation größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert (Schwellenwert β) beinhalten, akkumuliert die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 einen Neigungswinkel des Fahrzeugs unmittelbar vor dem Auftreten der Winkelvariation größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert (Schwellenwert β) als einen Referenzwinkel. Daher ist es möglich, die Akkumulierung von Geräusch aufgrund Mechanismen des Fahrzeugs zu unterdrücken, wenn es eine Änderung bei der Beladung gibt, aufgrund dem, dass eine Person ein- oder aussteigt, Gepäck eingeladen oder ausgeladen wird, etc..
Ausführungsform 2
In Ausführungsform 2 wird die Anzahl von Malen des Einsteigens oder Aussteigens einer oder mehrerer Personen und Einladens und Ausladens von Gepäck gespeichert und wird der oben beschriebene Schwellenwert α in Entsprechung der gespeicherten Anzahl aktualisiert.
Wenn an Einsteigen und Aussteigen von Personen oder Einladen und Ausladen von Gepäck wiederholt werden, ohne den Neigungswinkel neu zu schreiben, akkumulieren Fehler des Neigungssensors 200 und daher kann der akkumulierte Fehler den eingestellten Schwellenwert α immer übersteigen. Entsprechend, um den Zustand des akkumulierten Fehlers des Neigungssensors 200, der konstant den Schwellenwert α übersteigt, zu reduzieren, aktualisiert eine Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A von Ausführungsform 2 den Schwellenwert α in Übereinstimmung mit der Anzahl von Malen, die Personen ein- oder aussteigen, oder Gepäck eingeladen und ausgeladen wird (nachfolgend als die Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen bezeichnet, s).
7 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A gemäß Ausführungsform 2 illustriert.
Die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A gemäß Ausführungsform 2 ist konfiguriert, weiter eine Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und eine Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 zusätzlich zu der in Ausführungsform 1 beschriebenen Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 zu enthalten. Weiterhin beinhaltet die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A eine Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a anstelle der in Ausführungsform 1 beschriebenen Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104.
In der nachfolgenden Beschreibung wird dasselbe Symbol wie das, das in Ausführungsform 1 verwendet wird, in derselben oder einer entsprechenden Komponente derjenigen der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 bereitgestellt und die Beschreibung derselben wird weggelassen oder vereinfacht.
Die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 bezieht sich auf einen Neigungswinkel eines Fahrzeugs, der durch eine Neigungswinkel-Recheneinheit 103 berechnet wird, und zählt die Anzahl von Malen eines Auftretens einer Variation bei der Beladung am Fahrzeug. Spezifisch, wenn bestimmt worden ist, dass eine Winkelvariation größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert β in dem berechneten Neigungswinkel des Fahrzeugs aufgetreten ist, bestimmt die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107, dass eine Person ein- oder ausgestiegen ist oder Gepäck ein- oder ausgeladen wurde, und führt eine Addition zur Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s, die in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist, durch. In dem Fall, bei dem ein Bestimmungsergebnis, das eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist, für eine Vielzahl von Malen während einer stationären Periode des Fahrzeugs erfasst wird, bestimmt die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107, dass eine Vielzahl von Personen ein- oder ausgestiegen ist, oder eine Vielzahl von Teilen von Gepäck eingeladen oder ausgeladen worden ist, und führt die Hinzufügung zur Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s, akkumuliert in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108, für jedes Einsteigen/Aussteigen und Beladen und Entladen durch.
Beim Empfangen einer Mitteilung, dass die Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew zum Referenzwinkel θmem aus der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a, stellt die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 den Wert der Anzahl von Malen des Einsteigen/Aussteigens s, die in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist, auf „0“ ein.
Die Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert die Anzahl von Malen des Einsteigen/Aussteigens s.
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a berechnet den Schwellenwert α, auf den beim Vergleich des Fahrzeugneigungswinkels θnew und des Referenzwinkels θmem Bezug zu nehmen ist, auf Basis der Anzahl von Malen des Einsteigens/Aussteigens s, die in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a berechnet den Schwellenwert α aus Gleichung (1) unten $α = θ 0 + s \times θ 1$
In Gleichung (1) können θ0 und θ1 jegliche Konstante sein.
Wie in Gleichung (1) ausgedrückt, steigt der Schwellenwert α mit steigendem Wert der Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s. Entsprechend wird ein Obergrenzwert für den Schwellenwert α eingestellt. Beispielsweise wird der obere Grenzwert des Schwellenwerts α auf 10 σ eingestellt, auf Basis der Standardabweichung σ des Neigungswinkels.
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a bestimmt, ob ein Absolutwert eine Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem kleiner als der Schwellenwert α ist, berechnet auf Basis von Gleichung (1). In dem Fall, bei dem der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem kleiner als der Schwellenwert α ist, führt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a eine Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew zu dem Referenzwinkel θmem durch. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a gibt den korrigierten Referenzwinkel θmem an eine Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus und teilt der Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 mit, dass die Korrektur zum Neuschreiben des Referenzwinkels θmem durchgeführt worden ist. Andererseits, in dem Fall, bei dem bestimmt wird, den Fahrzeugneigungswinkel θnew nicht zu korrigieren, gibt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a den Fahrzeugneigungswinkel θnew an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 so aus, wie er vorliegt.
Als Nächstes wird ein Hardware-Konfigurationsbeispiel der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A beschrieben. Es ist anzumerken, dass ein Diagramm, welches das Hardware-Konfigurationsbeispiel der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A von Ausführungsform 2 illustriert, das gleiche wie 2A und 2B, beschrieben in Ausführungsform 1, ist, und somit die Illustration davon weggelassen wird. Die Beschreibung derselben Konfiguration wie diejenige von Ausführungsform 1 wird ebenfalls weggelassen.
Die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a in der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A können durch eine Verarbeitungsschaltung 100a, welche dedizierte Hardware ist, implementiert werden, wie in 2A illustriert, oder können durch den Prozessor 100b, der ein in dem Speicher 100c gespeichertes Programm ausführt, wie in 2B illustriert, implementiert werden.
Alternativ, wie in 2B illustriert, in dem Fall, bei dem die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a durch den Prozessor 100b implementiert sind, werden die Funktionen der Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a durch Software, Firmware oder eine Kombination von Software und Firmware implementiert. Software und Firmware sind als ein Programm, das im Speicher 100c gespeichert ist, beschrieben. Der Prozessor 100b liest und führt das Programm, das in dem Speicher 100c gespeichert ist, aus und implementiert dadurch die Funktionen der Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a. Das heißt, dass die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a den Speicher 100c zum Speichern eines Programms beinhalten, durch welches entsprechende, in 8 illustrierte Schritte, die später beschrieben werden, im Ergebnis ausgeführt werden, wenn durch den Prozessor 100b ausgeführt. Es kann auch angenommen werden, dass dieses Programm einen Computer veranlasst, Prozeduren oder Verfahren der Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a auszuführen.
Es ist anzumerken, dass ein Teil der Funktionen der Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und der Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a durch dedizierte Hardware implementiert werden kann, wobei ein anderer Teil derselben durch Software oder Firmware implementiert wird. Auf diese Weise kann die Verarbeitungsschaltung 100a in der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A die obigen Funktionen durch Hardware, Software, Firmware oder eine Kombination derselben implementieren.
Als Nächstes wird der Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A beschrieben.
8A und 8B sind Flussdiagramme, welche den Betrieb der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A gemäß Ausführungsform 2 illustrieren. In 8A und 8B wird derselbe Schritt wie derjenige im Flussdiagramm von in 5 illustrierter Ausführungsform 1 mit demselben Symbol bezeichnet und deren Beschreibung wird weggelassen. In den Flussdiagrammen von 8 wird der Fall, bei dem die Neigungswinkel-Speichereinheit 105 der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A Referenzwinkel θmemN (N = 1, 2, 3, ...) akkumuliert, beschrieben.
Falls die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 bestimmt, dass das Fahrzeug stationär ist, indem sie auf Fahrzeuginformation Bezug nimmt (Schritt ST1; JA), bezieht sich dann die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 auf Neigungswinkel-Information, die aus der Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit 101 eingegeben wird, und berechnet den Neigungswinkel des Fahrzeugs (Schritt ST2). Die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 gibt den berechneten Neigungswinkel an die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 und die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a aus.
Die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 bezieht sich auf den aus der Neigungswinkel-Recheneinheit 103 eingegebenen Neigungswinkel und bestimmt, ob eine Winkelvariation größer oder gleich dem voreingestellten Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST31). Falls keine Winkelvariation größer als oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST31; NEIN), schreitet dann der Ablauf zur Verarbeitung von Schritt ST3 weiter.
Andererseits, falls die Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist (Schritt ST31; JA), addiert dann die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 „1“ zum Wert der Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s, die in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist (Schritt ST32). Die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 bestimmt, ob der stationäre Zustand des Fahrzeugs aufgehoben worden ist (Schritt ST3). Falls der stationäre Zustand des Fahrzeugs nicht aufgehoben ist (Schritt ST3; NEIN), wird dann die Rechenverarbeitung von Schritt ST2 wiederholt. Falls andererseits der stationäre Zustand des Fahrzeugs aufgehoben wird (Schritt ST3; JA), bestimmt dann die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 den Fahrzeugneigungswinkel θnew aus dem Neigungswinkel des Fahrzeugs, der durch die Berechnung in Schritt ST2 ermittelt wird (Schritt ST4). Danach führt die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A die Verarbeitung von Schritt ST5, Schritt ST21 und Schritt ST22 durch.
Wenn der Referenzwinkel θmemN erfasst wird, der im Schritt ST22 eingestellt wird, berechnet die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a den Schwellenwert α auf Basis der Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s, die in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist (Schritt ST33). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a bestimmt, ob ein Absolutwert eine Differenz zwischen dem im Schritt ST4 bestimmten Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem im Schritt ST22 erfassten Referenzwinkel θmemN kleiner als der Schwellenwert α ist, der im Schritt ST33 berechnet wird (Schritt ST23).
Falls der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem N kleiner als der Schwellenwert α ist (Schritt ST23; JA), nimmt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a an, dass ein Passagier mit demselben Gewicht wie demjenigen in einer vorherigen stationären Periode ein- oder ausgestiegen ist und führt Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew zum Referenzwinkel θmemN durch und gibt den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 aus (Schritt ST24). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a teilt weiter der Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 mit, dass die Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew an dem Referenzwinkel θmem durchgeführt worden ist (Schritt ST34). Wenn die Mitteilung im Schritt ST34 empfangen wird, setzt die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 den Wert der Anzahl von Malen des Einsteigens/Aussteigens s, die in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist, auf „0“ zurück (Schritt ST35).
Falls der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmemN nicht kleiner als der Schwellenwert α ist (Schritt ST23; NEIN), führt dann die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a die Verarbeitung von Schritten ST25 und ST10 oder Schritt ST26 durch.
Danach bezieht sich die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a auf den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der durch die Rechenverarbeitung während einer stationären Periode des Fahrzeugs ermittelt wird, die durch die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 berechnet wird, und akkumuliert einen Neigungswinkel des Fahrzeugs, der aufgetreten ist unmittelbar vor Auftreten einer Winkelvariation größer als oder gleich dem voreingestellten Schwellenwert β in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 als einen neuen Referenzwinkel θmemN (Schritt ST27). Die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 gibt den im Schritt ST24 oder Schritt ST10 eingegebenen Fahrzeugneigungswinkel an die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 aus (Schritt ST12). Danach kehrt das Flussdiagramm zur Verarbeitung von Schritt ST1 zurück und die oben beschriebene Verarbeitung wird wiederholt.
Der in dem Flussdiagramm von 8A und 8B illustrierte Verarbeitungsbetrieb wird unter Bezugnahme auf ein spezifisches Beispiel von 9 beschrieben.
9 ist ein Diagramm, das Variationen im Fahrzeugzustand und dem Neigungswinkel des Fahrzeugs gemäß der Neigungswinkel-Detektionseinrichtung 100A gemäß Ausführungsform 2 illustriert.
Der Fahrzeugzustand gibt an, dass eine Fahrt durch eine Fahrperiode A, eine stationäre Periode B, eine Fahrperiode C, eine stationäre Periode D und eine Fahrperiode E gegangen ist. Es wird auch angezeigt, dass eine Person zweimal in der stationären Periode B eingestiegen ist und dass zwei Personen in der stationären Periode D ausgestiegen sind.
Der Fall, bei dem die in dem Flussdiagrammen von 8 illustrierte Verarbeitung für die stationären Perioden B und D von 9 durchgeführt wird, wird beschrieben. Es wird angenommen, dass in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 Neigungswinkel unmittelbar vor dem Auftreten einer Winkelvariation größer als oder gleich dem Schwellenwert β in der stationären Periode B als Referenzwinkel θmem1 und ein Referenzwinkel θmem2 akkumuliert werden. Es ist anzumerken, dass die Beschreibung des Schwellenwerts β in 9 weggelassen wird.
Zuerst wird die stationäre Periode B beschrieben. Im Schritt ST1 bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, dass das Fahrzeug stationär ist (Schritt ST1; JA), und wiederholt die Berechnung des Neigungswinkels des Fahrzeugs während der stationären Periode B in Schritt ST2. Die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 bestimmt, dass eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist, im Schritt ST31 (Schritt ST31; JA) und addiert „1“ zu einem Wert der Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s, der in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 in Schritt ST32 akkumuliert ist, um die Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s = 1 zu erhalten. Im Schritt ST3 bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, dass der stationäre Zustand des Fahrzeugs nicht aufgehoben worden ist (Schritt ST3; NEIN) und der Ablauf kehrt zur Verarbeitung von Schritt ST2 zurück.
Wieder in Schritt ST2 berechnet die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 den Neigungswinkel des Fahrzeugs während der stationären Periode B. Die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 bestimmt, dass eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β im Schritt ST31 aufgetreten ist (Schritt ST31; JA) und addiert „1“ zu einem Wert der Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s, der in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 im Schritt ST32 akkumuliert ist, um die Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s = 2 zu erhalten. Nach Übergang zur Fahrperiode C bestimmt im Schritt ST3 die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, dass der stationäre Zustand des Fahrzeugs aufgehoben worden ist, (Schritt ST3; JA) und bestimmt in Schritt ST4, als den Fahrzeugneigungswinkel θnew einen Neigungswinkel des Fahrzeugs, der unmittelbar vor der Bestimmung, dass der stationäre Zustand aufgehoben worden ist, aufgetreten ist (nicht in 9 illustriert).
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a bestimmt, dass eine Winkelvariation größer als oder gleich dem Schwellenwert β während der stationären Periode D aufgetreten ist, in Schritt ST5 (Schritt ST5; JA). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a führt Einstellung von N = 1 für den Referenzwinkel θmem in Schritt ST21 durch. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a führt Verarbeitung zum Erfassen des Referenzwinkels θmem1, der in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 akkumuliert ist, im Schritt ST22 durch; jedoch, da kein Referenzwinkel in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 akkumuliert wird, wird bestimmt, dass der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem1 nicht kleiner als der Schwellenwerts α ist, in Schritt ST23 (Schritt ST23; NEIN).
Im Schritt ST25 bestimmt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a, dass der aktuelle Wert von N des Referenzwinkels θmemN einen voreingestellten oberen Grenzwert aufweist (Schritt ST25; JA). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a gibt den im Schritt ST4 bestimmten Fahrzeugneigungswinkel θnew an die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 im Schritt ST10 aus. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a speichert in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 als einen Referenzwinkel θmem1 und einen Referenzwinkel θmem2 Neigungswinkel θ des Fahrzeugs, die unmittelbar vor Auftreten einer Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β in der stationären Periode in Schritt ST27 erhalten sind. Im Schritt ST12 gibt die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 die Fahrzeugneigungswinkel an die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 aus.
Als Nächstes wird die stationäre Periode D beschrieben. Im Schritt ST1 bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103, dass das Fahrzeug stationär ist (Schritt ST1) und wiederholt die Berechnung des Neigungswinkels des Fahrzeugs während der stationären Periode D im Schritt ST2. Die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 bestimmt im Schritt ST31, dass eine Winkelvariation größer oder gleich dem Schwellenwert β aufgetreten ist, (Schritt ST31; JA) und addiert „1“ zu einem Wert der Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen s, der in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist, um die Anzahl von Malen des Einsteigens/Aussteigens s = 3 zu erhalten (Schritt ST32). Nach Übergang zur Fahrperiode E bestimmt die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 im Schritt ST3, dass der stationäre Zustand des Fahrzeugs aufgehoben worden ist (Schritt ST3; JA) und bestimmt als den Fahrzeugneigungswinkel θnew einen Neigungswinkel, der unmittelbar vor Bestimmung erhalten wird, dass der stationäre Zustand aufgehoben worden ist, im Schritt ST4 (siehe θnew in 9).
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a bestimmt, dass eine Winkelvariation größer als oder gleich dem Schwellenwert β während der stationären Periode D aufgetreten ist, in Schritt ST5 (Schritt ST5; JA). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a führt Einstellung von N = 1 für den Referenzwinkel θmemN im Schritt ST21 durch. Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a erfasst den Referenzwinkel θmem1, der in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 im Schritt ST22 gespeichert ist. Im Schritt ST23 bestimmt die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a, dass ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel θnew und dem Referenzwinkel θmem1 kleiner als ein Schwellenwerts α ist (Schritt ST23; JA). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a führt Korrektur zu Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew zum Referenzwinkel θmem1 im Schritt ST24 durch (siehe Beschreibung von θneu → θmem1 an der Grenze zwischen der stationären Periode D und der Fahrperiode E in 9).
Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a teilt der Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 mit, dass die Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels θnew an den Referenzwinkel θmemN in Schritt ST34 durchgeführt worden ist. Im Schritt ST35 setzt die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 den Wert der Anzahl von Malen des Einsteigens/Aussteigens s, der in der Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit 108 akkumuliert ist, von „3“ auf „0“ zurück (siehe Beschreibung von S = 0 an der Grenze zwischen der stationären Periode D und der Fahrperiode E in 9). Die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a speichert in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 als einen Referenzwinkel θmem3 einen Neigungswinkel θ des Fahrzeugs, der erhalten wird unmittelbar vor dem Auftreten einer Winkelvariation größer als oder gleich dem Schwellenwert β in der stationären Periode D im Schritt ST27. Die Neigungswinkel-Ausgabeeinheit 106 gibt den korrigierten Fahrzeugneigungswinkel an die Optikachsen-Steuereinrichtung 400 im Schritt ST12 aus.
Wie oben beschrieben, ist gemäß Ausführungsform 2 sie konfiguriert, weiter die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 zum Bezug nehmen auf den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der durch die Neigungswinkel-Recheneinheit 103 berechnet ist, Messen der Anzahl von Malen des Auftretens einer Variation bei der Beladung am Fahrzeugs, und Rücksetzen der gezählten Anzahl von Malen in dem Fall, bei dem die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels zum Referenzwinkel durchgeführt hat, zu beinhalten, und die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104a berechnet den ersten Schwellenwert (Schwellenwerts α) auf Basis der Anzahl von gezählten Malen. Daher ist es möglich, die Akkumulierung von Geräusch aufgrund von Mechanismen des Fahrzeugs mit steigender Anzahl von Malen des Einsteigens/Aussteigens zu reduzieren und die Akkumulierung von Detektionsfehlern im Neigungswinkel des Fahrzeugs zu reduzieren.
Darüber hinaus, gemäß Ausführungsform 2, zählt die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 die Anzahl von Malen einer Winkelvariation größer als oder gleich dem zweiten Schwellenwert (Schwellenwert β), die im Neigungswinkel des Fahrzeugs während einer stationären Periode des Fahrzeugs erzeugt wird. Daher ist es möglich, unnötiges Ansteigen des Schwellenwerts α durch Addieren der Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen, wenn keine Person ein- oder aussteigt oder kein Gepäck eingeladen oder entladen wird, zu reduzieren.
Weiterhin, gemäß Ausführungsform 2, steigert die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit 104 den ersten Schwellenwert mit steigender Anzahl von Malen, welche durch die Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit 107 gezählt wird. Daher ist es möglich, den Schwellenwerts α entsprechend Detektionsfehler des Neigungssensors, die ohne Korrektur des Fahrzeugneigungswinkels akkumuliert sind, einzustellen.
Es ist anzumerken, dass die oben beschriebene Ausführungsform 2 den Fall illustrierte, bei dem die Konfiguration, in der die Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen von Personen und Einladen und Ausladen von Gepäck gespeichert wird und der vorerwähnte Schwellenwert α aktualisiert wird abhängig von der gespeicherten Anzahl von Malen der Konfiguration hinzugefügt wird, die im späteren Teil von Ausführungsform 1 beschrieben ist, in welcher die Neigungswinkel-Speichereinheit 105 eine Vielzahl von Referenzwinkeln θmem in einer Vielzahl von stationären Perioden, in welchen Winkelvariationen größer gleich im Schwellenwert β aufgetreten sind, akkumuliert. Alternativ kann die in Ausführungsform 2 beschriebene Konfiguration, in der die Anzahl von Malen von Einsteigen/Aussteigen von Personen und Einladen und Ausladen von Gepäck gespeichert wird und der vorgenannte Schwellenwert α abhängig von der gespeicherten Anzahl von Malen aktualisiert wird, zur Konfiguration, die im ersteren Teil der Ausführungsform 1 beschrieben ist, hinzugefügt werden, wobei nur ein Referenzwinkel θmem in der Neigungswinkel-Speichereinheit 105 gespeichert wird.
Zusätzlich zum Obigen können flexible Kombinationen der entsprechenden Ausführungsformen, Modifikationen an jeglichen Komponenten der entsprechenden Ausführungsformen oder Weglassungen von jeglichen Komponenten in den entsprechenden Ausführungsformen innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Eine Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist zum Unterdrücken eines Detektionsfehlers beim Neigungswinkel eines Fahrzeugs fähig und somit auf einen Autonivellierer oder ähnliche Vorrichtungen anwendbar, die für angemessenes Durchführen von Optikachsensteuerung von Scheinwerfern des Fahrzeugs zu verwenden sind.
Bezugszeichenliste

100, 100A: Neigungswinkel-Detektionseinrichtung
101: Neigungswinkelinformations-Erfassungseinheit
102: Fahrzeuginformations-Erfassungseinheit
103: Neigungswinkel-Recheneinheit
104, 104a: Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit
105: Neigungswinkel-Speichereinheit
106: Neigungswinkel-Ausgabeeinheit
107: Einsteig-/Aussteig-Zeitzähleinheit
108: Einsteig-/Aussteigzeit-Akkumuliereinheit
200: Neigungssensor
300: Fahrzeugsensor
400: Optikachsen-Steuereinrichtung

Claims

Neigungswinkel-Detektionseinrichtung, umfassend: eine Neigungswinkel-Recheneinheit (103) eingerichtet zum Berechnen, wenn bestimmt worden ist, dass ein Fahrzeug stationär ist, indem auf Fahrzeuginformation Bezug genommen wird, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs angibt, eines Neigungswinkels des Fahrzeugs während einer stationären Periode unter Verwendung von Neigungswinkel-Information, die einen Neigungswinkel des Fahrzeugs angibt, und zum Bestimmen eines Fahrzeugneigungswinkels während der stationären Periode aus dem berechneten Neigungswinkel des Fahrzeugs; und eine Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit (104, 104a) eingerichtet zum Bestimmen, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem durch die Neigungswinkel-Recheneinheit bestimmten Fahrzeugneigungswinkel und einem zuvor durch die Neigungswinkel-Recheneinheit bestimmten Referenzwinkel kleiner als ein erster Schwellenwert ist, und, falls der Absolutwert der Differenz kleiner als der Schwellenwert ist, zum Durchführen einer Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels zum Referenzwinkel, wobei die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit eingerichtet ist, die Bestimmung dazu durchzuführen, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Fahrzeugneigungswinkel und dem Referenzwinkel kleiner als der erste Schwellenwert ist, falls die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit bestimmt, dass eine Winkelvariation größer oder gleich einem zweiten Schwellenwert auftritt, durch Bezugnahme auf den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der durch die Neigungswinkel-Recheneinheit innerhalb einer stationären Periode des Fahrzeugs berechnet wird.
Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Anspruch 1, weiter umfassend: eine Einsteig-/Aussteiganzahl-Zähleinheit (107) eingerichtet zum Bezug nehmen auf den Neigungswinkel des Fahrzeugs, der durch die Neigungswinkel-Recheneinheit berechnet ist, zum Messen der Anzahl von Malen des Auftretens einer Variation bei der Beladung des Fahrzeugs und zum Rücksetzen der gezählten Anzahl von Malen in einem Fall, in welchem eine Korrektur zum Neuschreiben des Fahrzeugneigungswinkels zum Referenzwinkel durch die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit durchgeführt wird, wobei die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit eingerichtet ist, (104a) den ersten Schwellenwert auf Basis der Anzahl von Malen zu berechnen, welche durch die Einsteig-/Aussteiganzahl-Zähleinheit gezählt ist.
Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Einsteig-/Aussteiganzahl-Zähleinheit eingerichtet ist, die Anzahl von Malen zu zählen, die eine Winkelvariation größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert in dem Neigungswinkel des Fahrzeugs während der stationären Periode des Fahrzeugs auftritt.
Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit eingerichtet ist, den ersten Schwellenwert mit steigender Anzahl von Malen, welche durch die Einsteig-/Aussteiganzahl-Zähleinheit gezählt wird, zu erhöhen.
Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Anspruch 1, wobei in einem Fall, bei dem eine Winkelvariation größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert im Neigungswinkel des Fahrzeugs auftritt, der durch die Neigungswinkel-Recheneinheit innerhalb einer stationären Periode des Fahrzeugs berechnet wird, die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit eingerichtet ist, als den Referenzwinkel einen Neigungswinkel des Fahrzeugs zu speichern, der unmittelbar vor dem Auftreten der Winkelvariation größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert aufgetreten ist.
Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Korrekturbestimmungs-Verarbeitungseinheit eingerichtet ist, den Referenzwinkel für eine Vielzahl von stationären Perioden des Fahrzeugs zu speichern.
Auto-Nivellierer, umfassend: die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung gemäß Anspruch 1; und eine Optikachsen-Steuereinrichtung (400) eingerichtet zum Justieren einer optischen Achse eines Scheinwerfers des Fahrzeugs auf Basis des durch die Neigungswinkel-Detektionseinrichtung bestimmten oder korrigierten Fahrzeugneigungswinkels.