DE112009004643T5

DE112009004643T5 - Fahrzeugfahrsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE112009004643T5
Application number: DE112009004643T
Authority: DE
Inventors: Toshihiro Takagi; Yasuhiro Kuze
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-04-08
Filing date: 2009-04-08
Publication date: 2012-08-02
Anticipated expiration: 2029-04-09
Also published as: CN102365195B; JPWO2010116499A1; US8666631B2; CN102365195A; US20120065863A1; JP5136685B2; DE112009004643B4; WO2010116499A1

Abstract

Die erfindungsgemäße Fahrzeugfahrsteuervorrichtung ist eine Fahrzeugfahrsteuervorrichtung, welche die Fahrt eines eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage entweder einer Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen oder einer Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit steuert, die vorab festgelegte Einstellinformationen sind, wobei die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen und die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung individuell entsprechend der Betätigung eines Gaspedals oder eines Bremspedals im eigenen Fahrzeug aktualisiert werden können, und die zu aktualisierende Einstellinformation auf der Grundlage der Änderungen der Fahrbedingungen des eigenen Fahrzeugs oder eines vorausfahrenden Fahrzeugs ausgewählt wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugfahrsteuervorrichtung, die die Fahrt eines Fahrzeugs auf der Grundlage entweder eines festgelegten Abstands zwischen Fahrzeugen oder einer festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit steuert, die Einstellungsinformationen darstellen, welche vorab festgelegt sind.
Stand der Technik
In der Vergangenheit war als eine Technologie auf diesem Gebiet eine Steuervorrichtung für den Abstand zwischen Fahrzeugen wie in der ungeprüften japanischen Patentanmeldung mit der Nummer JP 2004-216965 beschrieben bekannt. Die Vorrichtung gemäß diesem Patentdokument hält die Steuerung der Abstände zwischen Fahrzeugen an, wenn der Beschleunigungssensor den Beginn eines Beschleunigungsvorgangs erfasst. Zusätzlich nimmt die Vorrichtung die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen wieder auf, wenn der Beschleunigungssensor das Ende des Beschleunigungsvorgangs erfasst. Hier wird vorgeschlagen, dass durch Verwendung des Abstands zwischen Fahrzeugen am Ende des Beschleunigungsvorgangs als festgelegten Abstand zwischen Fahrzeugen, der bei der Wiederaufnahme der Steuerung eingestellt wurde, der Fahrer leicht gewünschte Abstände zwischen Fahrzeugen festlegen kann.
Zitierte Druckschriften
Patentliteratur 1

Japanische ungeprüfte Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2004-216965 .

Kurze Erläuterung der Erfindung
Technisches Problem
Wenn jedoch sowohl die Festlegung der Fahrzeuggeschwindigkeit als auch die Festlegung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die Standards für die Fahrzeugfahrsteuerung verwendet werden, ist es notwendig, die Fahrzeuggeschwindigkeit und den Abstand zwischen Fahrzeugen individuell einzustellen, und die Einstellungen, die von einem Fahrer bei der Durchführung von Pedalbetätigungen gewünscht werden, variieren auch entsprechend der Fahrbedingungen eines eigenen Fahrzeugs und der Fahrbedingungen des vorausfahrenden Fahrzeugs in komplexer Weise. Im Gegensatz zum Vorstehenden legt die Vorrichtung gemäß der Patentschrift 1 einfach die Einstellung des Abstands zwischen den Fahrzeugen automatisch auf den Abstand zwischen Fahrzeugen am Ende eines Beschleunigungsvorgangs bzw. einer Gaspedalbetätigung fest, und daher ist es schwierig, in den Einstellungen eine Absicht des Fahrers mittels der Pedalbetätigung ausreichend wiederzugeben.
Daher ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine Fahrzeugfahrsteuervorrichtung zu schaffen, welche beim Festlegen von Informationen für die Fahrzeugfahrsteuerung eine Absicht eines Fahrers wiedergeben kann.
Lösung des Problems
Die erfindungsgemäße Fahrzeugfahrsteuervorrichtung ist eine Fahrzeugfahrsteuervorrichtung, welche die Fahrt eines eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage entweder des festgelegten Abstands zwischen Fahrzeugen oder der festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit steuert, die vorab festgelegte Einstellinformationen sind, wobei die Festlegung des Abstands zwischen Fahrzeugen und die Festlegung der Fahrzeuggeschwindigkeit individuell entsprechend einer Pedalbetätigung des Gaspedals oder des Bremspedals in einem eigenen Fahrzeug aktualisiert werden können, und wobei die zu aktualisierenden Einstellinformationen auf der Grundlage der Änderungen der Fahrbedingungen des eigenen Fahrzeugs und/oder der Änderungen der Fahrbedingungen eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor und nach der Pedalbetätigung ausgewählt werden.
In der Fahrzeugfahrsteuervorrichtung kann die Einstellinformation (die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen und die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit), welche als Standard der Fahrtsteuerung eines eigenen Fahrzeugs dient, entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden. Die entsprechend der Pedalbetätigung zu aktualisierende Einstellinformation wird auf der Grundlage vorab festgelegter Bedingungen ausgewählt. In diesem Fall wird einfach die Einstellinformation entsprechend einer Absicht des Fahrers des eigenen Fahrzeugs mit der Durchführung einer Pedalbetätigung ausgewählt, weil die Änderungen der Fahrbedingungen des eigenen Fahrzeugs und/oder die Änderungen der Fahrbedingungen des vorausfahrenden Fahrzeugs in Betracht gezogen werden, wenn die zu aktualisierende Einstellinformation ausgewählt wird. Daher ist es mit der Fahrzeugfahrsteuervorrichtung möglich, das Festlegen von Einstellinformationen zu realisieren, die eine Absicht des Fahrers widerspiegeln.
Außerdem kann in der Fahrzeugfahrsteuervorrichtung in einem Fall, in welchem die Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs einen vorab festgelegten Schwellenwert überschreitet, wenn die Pedalbetätigung im eigenen Fahrzeug durchgeführt wird, die Festlegung der Fahrzeuggeschwindigkeit als die zu aktualisierende Festlegung ausgewählt werden, und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Wenn in einem eigenen Fahrzeug eine Pedalbetätigung durchgeführt wird, während ein vorausfahrendes Fahrzeug eine starke Verzögerung erfährt, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht der Anpassung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs durchführt. Daher ist es in diesem Fall möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung widerzuspiegeln.
Außerdem kann in diesem Fall die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen in einem Fall, in welchem die Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs den vorab festgelegten Schwellenwert nicht überschreitet, wenn die Pedalbetätigung im eigenen Fahrzeug durchgeführt wird, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt werden, und diese entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Wenn in einem eigenen Fahrzeug eine Pedalbetätigung durchgeführt wurde, während ein vorausfahrendes Fahrzeug eine kleine Verzögerung erfährt, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht des Anpassens des Fahrzeugabstands vom vorausfahrenden Fahrzeug durchführt. Daher ist es in diesem Fall möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch die Festlegung des Abstands zwischen Fahrzeugen widerzuspiegeln.
Außerdem kann in der Fahrzeugfahrsteuervorrichtung in einem Fall, in welchem der Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Pedalbetätigung kürzer als der Abstand zwischen den Fahrzeugen zu Beginn der Pedalbetätigung wird, die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt werden, und diese dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Wenn in einem Zustand eine Pedalbetätigung durchgeführt wird, in welchem der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug vor und nach der Pedalbetätigung zu verkürzen ist, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht durchführt, die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs anzupassen. Daher ist es in diesem Fall möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch Aktualisieren der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung widerzuspiegeln.
Außerdem kann in diesem Fall, wenn der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Pedalbetätigung nicht kürzer als der Abstand zwischen den Fahrzeugen zu Beginn der Pedalbetätigung ist, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt werden und entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Wenn eine Pedalbetätigung in einem Zustand durchgeführt wird, in welchem der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug vor und nach der Pedalbetätigung nicht kleiner wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht durchführt, den Abstand vom vorausfahrenden Fahrzeug anzupassen. Daher ist es in diesem Fall möglich, die Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch Aktualisieren der Einstellung des Abstands zwischen den Fahrzeugen widerzuspiegeln.
Außerdem kann in der Fahrzeugfahrsteuervorrichtung in einem Fall, in welchem die Größe der Änderung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor und nach einer Pedalbetätigung einen vorab festgelegten Schwellenwert überschreitet, die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung als die auszuwählende Geschwindigkeitseinstellung ausgewählt und entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Wenn in einem Zustand eine Pedalbetätigung durchgeführt wird, in welchem sich die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor und nach der Pedalbetätigung signifikant ändert, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht der Anpassung der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs durchführt. Daher ist es in diesem Fall möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung widerzuspiegeln.
Außerdem kann in diesem Fall in einem Fall, in welchem die Größe der Änderung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor und nach einer Pedalbetätigung einen vorab festgelegten Schwellenwert nicht überschreitet, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt werden und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Wenn in einem Zustand, in welchem sich die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor und nach einer Pedalbetätigung nicht signifikant ändert, die Pedalbetätigung in dem eigenen Fahrzeug durchgeführt wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht der Anpassung des Abstands vom vorausfahrenden Fahrzeug durchführt. Daher ist es in diesem Fall möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch Anpassen der Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen widerzuspiegeln.
Außerdem kann die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in der Fahrzeugfahrsteuervorrichtung in einem Fall, in welchem ein Index, welcher die relative Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug anzeigt, sich nach einer Pedalbetätigung in einem Ausmaß ändert, das einen vorab festgelegten Schwellenwert übersteigt, die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt werden und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Außerdem kann in diesem Fall in einem Fall, in dem ein Index, der die relative Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug anzeigt, sich nach einer Pedalbetätigung nicht in einem Ausmaß ändert, das den vorab festgelegten Schwellenwert übersteigt, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert werden.
Weil angenommen werden kann, dass sich eine Absicht des Fahrers des eigenen Fahrzeugs mit der Änderung der relativen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug ändert, wenn eine Pedalbetätigung durchgeführt wird, ist es möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen auf der Grundlage des Index widerzuspiegeln, der die relative Beziehung anzeigt, indem bestimmt wird, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung oder die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen zu aktualisieren sind.
Insbesondere kann der Index, der die relative Beziehung anzeigt, ein Unterschied in der Fahrzeuggeschwindigkeit zwischen einem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug sein.
Wenn in einem Zustand eine Pedalbetätigung durchgeführt wird, in welchem der Unterschied der Fahrzeuggeschwindigkeit zwischen einem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug nach der Pedalbetätigung größer wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht der Anpassung der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs durchführt. Daher ist es in diesem Fall möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch Aktualisieren der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung widerzuspiegeln.
Zudem kann der Index, der die relative Beziehung anzeigt, insbesondere der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug sein.
Wenn der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug nach der Pedalbetätigung größer als ein Schwellenwert wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das vorausfahrende Fahrzeug nicht als ein zu verfolgendes Objekt betrachtet. Daher kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs die Pedalbetätigung mit der Absicht der Anpassung der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs durchführt. Daher ist es in diesem Fall möglich, eine Absicht des Fahrers in den Einstellungen durch Aktualisieren der Geschwindigkeitseinstellung des Fahrzeugs widerzuspiegeln.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Mit der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung ist es möglich, eine Absicht eines Fahrers in der Einstellinformation für die Fahrzeugfahrsteuerung widerzuspiegeln.
Kurze Erläuterung der Figuren
1 ist ein Blockschaubild, das den Aufbau eines adaptiven Geschwindigkeitsregel- bzw. -steuersystems (ACC-System, adaptive cruise control system) nach der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung zeigt.
2 ist ein Ablaufplan, der die Steuerung zur Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und der Einstellung des Zeitabstands bzw. der Zeitlücke zwischen Fahrzeugen in dem ACC-System einer ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist ein Ablaufplan, der die Steuerung zur Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in dem ACC-System einer zweiten Ausführungsform zeigt.
4 ist ein Ablaufplan, der die Steuerung zur Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in dem ACC-System einer dritten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Ablaufplan, der die Steuerung zur Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in dem ACC-System einer vierten Ausführungsform zeigt.
6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zeigt, bei welcher eine Steuerung zur Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in dem ACC-System der vierten Ausführungsform durchgeführt wird.
7 ist ein Ablaufplan, der die Steuerung der Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in dem ACC-System einer fünften Ausführungsform zeigt.
8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel zeigt, in welchem eine Steuerung zur Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in dem ACC-System der fünften Ausführungsform durchgeführt wird.
9 ist ein Ablaufplan, der die Steuerung der Aktualisierung des Abstands zwischen Fahrzeugen und der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in dem ACC-System einer sechsten Ausführungsform zeigt.
10A ist ein Schaubild, das ein Kennfeld von Schwellenwerten für den Abstand zwischen Fahrzeugen zeigt, das in dem ACC-System der 9 verwendet wird, und
10B ist ein Schaubild, das ein Kennfeld von Schwellenwerten des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen zeigt, das in dem ACC-System der 9 verwendet wird.
Erläuterung von Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben. In jeder der nachstehenden Ausführungsformen wird die erfindungsgemäße Fahrzeugfahrsteuervorrichtung auf ein adaptives Geschwindigkeitsregel (ACC) – System für den gesamten Geschwindigkeitsbereich angewendet, das in einem Fahrzeug montiert ist.
(Erste Ausführungsform)
In einem ACC-System 1, das in 1 gezeigt ist, wird eine Steuerung zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs so implementiert, dass der Zeitabstand zwischen Fahrzeugen gegenüber dem vorausfahrenden Fahrzeug zu dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen wird, der vorab festgelegt ist, wenn ein Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist. Zudem wird eine konstante Geschwindigkeitssteuerung so implementiert, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zur vorab festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit wird, wenn kein Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist. In dem Fall der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs hat Priorität, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf oder unter einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird. Das bedeutet, dass die Konstantgeschwindigkeitssteuerung implementiert wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit zum Beibehalten des Zeitabstands zum vorausfahrenden Fahrzeug bei dem festgelegten Zeitabstand die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit überschreitet.
Das ACC-System 1 enthält ein Millimeterwellenradar 10, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11, einen Gaspedalsensor 12, einen Bremspedalsensor 13, einen ACC-Schalter bzw. Schalter 14 für adaptive Geschwindigkeitssteuerung, eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit, ECU) 20 für die Brennkraftmaschinensteuerung, eine Bremssteuer-ECU 21, und eine ACC-ECU bzw. ECU der adaptiven Geschwindigkeitssteuerung 30.
Das Millimeterwellenradar 10 ist ein Radar, das Objekte unter Verwendung von Millimeterwellen erfasst. Das Millimeterwellenradar 10 ist in der Mitte der Vorderseite eines eigenen Fahrzeugs angebracht. Das Millimeterwellenradar 10 überträgt Millimeterwellen vom eigenen Fahrzeug nach vorn, wobei es in einer horizontalen Ebene abtastet, und empfängt zurück reflektierte Millimeterwellen. Zusätzlich überträgt das Millimeterwellenradar 10 Sende- und Empfangsinformation der Millimeterwellen an die ACC-ECU 30 als Radarsignale. Das Millimeterwellenradar 10 kann Fahrzeuge, die vor einem eigenen Fahrzeug fahren, erfassen, und in diesem Fall kann die ACC-ECU 30 die Fahrzeugabstände zum vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage der Radarsignale erfassen.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 ist ein Raddrehzahlsensor, der die Drehzahl der Räder erfasst Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 überträgt die Drehzahl an die ACC-ECU 30 oder etwas Ähnliches als Fahrzeuggeschwindigkeitssignale. Währenddessen berechnet die ACC-ECU 30 die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs aus der Drehzahl der Räder. Zudem berechnet die ACC-ECU 30 die Beschleunigung oder Verzögerung aus der Änderung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs über der Zeit. Die Beschleunigung (Verzögerung) kann unter Verwendung eines Beschleunigungssensors erfasst werden.
Der Gaspedalsensor 12 ist ein Sensor, der den Betrag erfasst, um welchen ein Gaspedal 12a niedergedrückt ist (den Grad einer Drosselöffnung). Der Gaspedalsensor 12 überträgt die erfasste Größe des Niederdrückens an die ACC-ECU 30 oder etwas Ähnliches als Gaspedalsignale.
Der Bremspedalsensor 13 ist ein Sensor, der den Betrag erfasst, um den ein Bremspedal 13a niedergedrückt wird. Der Bremspedalsensor 13 überträgt den erfassten Betrag des Niederdrückens an die ACC-ECU 30 oder etwas Ähnliches als Bremspedalsignale.
Der ACC-Schalter 14 ist ein Schalter, der zum Durchführen des Betriebs des Ein- (Aktivieren) und Ausschaltens (Anhalten) des ACC-Systems 1 oder für ähnliche Zwecke benötigt wird. Der ACC-Schalter 14 überträgt Informationen über Betätigungen, die vom Fahrer durchgeführt werden, als ACC-Schaltsignale an die ACC-ECU 30.
Die Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20 ist eine Steuervorrichtung, die benötigt wird, um eine Brennkraftmaschine (und damit eine Antriebskraft) zu steuern. In der Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20 wird eine Sollbeschleunigung auf der Grundlage von Gaspedalbetätigungen oder Ähnliches durch den Fahrer festgelegt. Zudem wird in der Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20 ein Sollöffnungsgrad von Drosselventilen festgelegt, der notwendig ist, um die Sollbeschleunigung zu erzielen, und die Sollöffnungsgrade werden als Solldrosselöffnungsgradsignale an ein (nicht gezeigtes) Drosselstellglied übertragen. Insbesondere überträgt die Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20 die Solldrosselöffnungsgradsignale zur Erzielung der Sollbeschleunigung, die in den Brennkraftmaschinensteuersignalen gezeigt sind, an das Drosselstellglied, wenn sie die Brennkraftmaschinensteuersignale von der ACC-ECU 30 empfängt.
Das Drosselstellglied ist ein Stellglied, das die Öffnungsgrade des (nicht gezeigten) Drosselventils anpasst. Im Drosselstellglied werden Betätigungen entsprechend der Solldrosselöffnungsgradsignale von der Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20 durchgeführt, und die Öffnungsgrade von Drosselventilen werden angepasst. Wenn die Solldrosselöffnungsgrade erreicht werden, erreicht ein Fahrzeug die Sollbeschleunigung, die in der Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20 festgelegt ist, und erreicht dann die Sollfahrzeuggeschwindigkeit.
Die Bremssteuer-ECU 21 ist eine Steuervorrichtung, die benötigt wird, um jede Bremse (und somit die Bremskraft) zu steuern. In der Bremssteuer-ECU 21 wird eine Sollverzbgerung auf der Grundlage von Bremsbetätigungen oder Ähnlichem durch den Fahrer festgelegt. Zudem wird in der Bremssteuer-ECU 21 der Bremsöldruck des (nicht gezeigten) Radzylinders in jedem Rad, der notwendig ist, um die Sollverzögerung zu erreichen, festgelegt, und die Bremsöldrücke werden als Sollöldrucksignale an ein (nicht gezeigtes) Bremsstellglied übertragen. Insbesondere überträgt die Bremssteuer-ECU 21 die Sollöldrucksignale zum Erreichen der Sollverzögerung, die in den Bremssteuersignalen gezeigt sind, an das Bremsstellglied, wenn sie die Bremssteuersignale von der ACC-ECU 30 empfängt.
Das Bremsstellglied ist ein Stellglied, das benötigt wird, um den Bremsöldruck des Radzylinders jedes Rades anzupassen. In dem Bremsstellglied werden Betätigungen entsprechend der Sollöldrucksignale von der Bremssteuer-ECU 21 durchgeführt, und die Bremsöldrücke der Radzylinder werden angepasst. Wenn die Sollöldrücke erreicht werden, kommen die Fahrzeuge dazu, die Sollverzögerung zu erreichen, die in der Bremssteuer-ECU 21 festgelegt ist, und erreichen dann die Sollfahrzeuggeschwindigkeiten.
Die ACC-ECU 30 ist eine elektronische Steuereinheit, die aus einer Zentralprozessoreinheit (central processing unit, CPU), einem Nur-Lesespeicher (read only memory, ROM), einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (random access memory, RAM) und/oder ähnlichen Teilen besteht, und wird verwendet, um die integrierte Steuerung des ACC-Systems 1 durchzuführen. Auf der Grundlage der ACC-Schaltersignale vom ACC-Schalter 14 aktiviert die ACC-ECU 30 das ACC-System 1, wenn ein Fahrer den ACC-Schalter 14 einschaltet, und hält das ACC-System 1 an, wenn der Fahrer den ACC-Schalter 14 während des Betriebs des ACC-Systems 1 ausschaltet.
Während das ACC-System 1 in Betrieb ist, empfängt die ACC-ECU 30 eine Vielzahl von Signalen von einer Vielzahl von Sensoren 10, 11, 12 und 13, und führt eine Steuerung zur Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs, eine Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs, eine Steuerung konstanter Geschwindigkeit, eine Einstellungssteuerung oder etwas Ähnliches durch. Das bedeutet, dass die ACC-ECU 30 einen Abschnitt 31 zur Steuerung der Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs, der Steuerungen zur Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs durchführt, wie eine Bestimmung des Vorhandenseins des vorausfahrenden Fahrzeugs oder etwas Ähnliches, einen Fahrsteuerabschnitt 33, der selektiv die Steuerung des Verfolgens bzw. Folgens des vorausfahrenden Fahrzeugs und die Steuerung konstanter Geschwindigkeit durchführt, einen Einstellungsspeicherabschnitt 35, der Einstellungsinformation speichert, die für die Steuerung der Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs und die Steuerung konstanter Geschwindigkeit notwendig ist, und einen Einstellsteuerabschnitt 34 aufweist, der eine aufzeichnende Behandlung der in dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 gespeicherten Einstellungsinformation oder etwas Ähnliches durchführt. Der Abschnitt 31 zur Steuerung der Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs, der Fahrtsteuerabschnitt 33, der Einstellsteuerabschnitt 34 und der Einstellungsspeicherabschnitt 35 sind Komponenten, die durch den kooperativen Betrieb der Hardware der ACC-ECU 30, die die CPU, das RAM, das ROM oder ähnliche Teile umfasst, in der Weise einer Software in Übereinstimmung mit vorab festgelegten Programmen realisiert sind.
Die Steuerung zur Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch den Abschnitt 31 zur Steuerung der Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs wird beschrieben. Der Abschnitt 31 zur Steuerung der Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt das Vorhandensein eines Fahrzeugs, das vor einem eigenen Fahrzeug fährt (des vorausfahrenden Fahrzeugs) auf der Grundlage von Radarsignalen vom Millimeterwellenradar 10 in einem bestimmten Zeitintervall. Zu dieser Zeit wird die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs aus dem Lenkwinkel, der Gierrate oder auf ähnliche Weise bestimmt, und das Vorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs wird in Anbetracht der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt. Wenn ein Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, berechnet der Abschnitt 31 zur Steuerung der Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs Zeitabstände zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug mit einem vorab festgelegten Zeitintervall aus den Geschwindigkeiten des eigenen Fahrzeugs, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 erfasst werden, und den Fahrzeugabständen zum vorausfahrenden Fahrzeug, die aus den Radarsignalen vom Millimeterwellenradar 10 erfasst werden.
Die Fahrsteuerung durch den Fahrsteuerabschnitt 33 wird beschrieben. In dem Fahrsteuerabschnitt 33 werden Sollbeschleunigungen und -verzögerungen festgelegt, und Steuersignale werden an die Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20 und die Bremssteuer-ECU 21 auf der Grundlage der Sollbeschleunigungen oder der Sollverzögerungen übertragen. Hier werden die Sollbeschleunigungen und – verzögerungen als Plus- und Minuswerte ausgedrückt, und die Pluswerte zeigen Beschleunigungssteuerungen (Antriebskraftsteuerungen) entsprechend der Sollbeschleunigungen an, und die Minuswerte zeigen Verzögerungssteuerungen (Bremskraftsteuerungen) entsprechend der Sollverzögerungen an.
Die Steuerung zur Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch den Fahrsteuerabschnitt 33 wird beschrieben. Wenn ein Fahrzeug vor einem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, liest der Fahrsteuerabschnitt 33 die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen aus dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 in einem bestimmten Zeitintervall und verwendet die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen als den Sollzeitabstand zwischen Fahrzeugen. Zudem legt der Fahrsteuerabschnitt 33 Sollbeschleunigungen und -verzögerungen auf der Grundlage der Unterschiede zwischen den Zeitabständen zwischen Fahrzeugen zu vorausfahrenden Fahrzeugen und dem Sollzeitabstand zwischen Fahrzeugen fest, die notwendig sind, damit die Zeitabstände zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug in einem bestimmten Zeitintervall zum Sollzeitabstand zwischen Fahrzeugen werden. Wenn die Sollbeschleunigung und -verzögerung ein Plus- bzw. positiver Wert ist, legt der Fahrsteuerabschnitt 33 eine Sollbeschleunigung fest und überträgt die Sollbeschleunigung als ein Brennkraftmaschinensteuersignal an die Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20. Wenn die Sollbeschleunigung und -verzögerung ein Minus- bzw. negativer Wert ist, legt der Fahrsteuerabschnitt 33 eine Sollverzögerung fest und überträgt die Sollverzögerung als ein Bremssteuersignal an die Bremssteuer-ECU 21.
Wie vorstehend beschrieben werden die Einstellungen des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen, welche den Zeitabstand zwischen Fahrzeugen in der Steuerung der Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeug zeigen, in dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 gespeichert. Obwohl dies nachstehend genau beschrieben wird, wird die Festlegung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen automatisch als Antwort auf die Betätigung des Bremspedals 13a durch den Fahrer unter vorab festgelegten Bedingungen aktualisiert und neu in dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 aufgezeichnet. Die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen unmittelbar nach der Aktivierung des ACC-Systems 1 kann beispielsweise durch den Fahrer unter Verwendung einer Funktion festgelegt werden, die in dem ACC-Schalter 14 enthalten ist, oder kann der Zeitabstand zwischen Fahrzeugen sein, wenn das ACC-System 1 aktiviert ist.
Die Steuerung konstanter Geschwindigkeit durch den Fahrsteuerabschnitt 33 wird beschrieben. Wenn vor dem eigenen Fahrzeug kein Fahrzeug vorhanden ist, tastet der Fahrsteuerabschnitt 33 die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung aus dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 in einem bestimmten Zeitintervall ab und wendet die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung als die Sollfahrzeuggeschwindigkeit an. Zudem legt der Fahrsteuerabschnitt 33 Sollbeschleunigungen und -verzögerungen auf der Grundlage der Unterschiede zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und der Sollfahrzeuggeschwindigkeit fest, die notwendig sind, damit die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zur Sollfahrzeuggeschwindigkeit wird. Wenn die Sollbeschleunigung und -verzögerung ein Pluswert ist, legt der Fahrsteuerabschnitt 33 eine Sollbeschleunigung fest und überträgt die Sollbeschleunigung als ein Brennkraftmaschinensteuersignal an die Brennkraftmaschinensteuer-ECU 20. Wenn die Sollbeschleunigung und -verzögerung ein Minuswert ist, legt der Fahrsteuerabschnitt 33 eine Sollverzögerung fest und überträgt die Sollverzögerung als ein Bremssteuersignal an die Bremssteuer-ECU 21.
Wie vorstehend beschrieben wird die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung, welche die Sollfahrzeuggeschwindigkeit in der Steuerung der konstanten Geschwindigkeit zeigt, in dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 gespeichert. Obwohl dies nachstehend genauer beschrieben wird, wird die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung automatisch als Antwort auf die Betätigung des Bremspedals 13a durch den Fahrer unter vorab festgelegten Bedingungen aktualisiert und neu in dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 aufgezeichnet. Die Fahrzeuggeschwindigkeit, die unmittelbar nach der Aktivierung des ACC-Systems 1 vorliegt, kann beispielsweise von Fahrer unter Verwendung einer Funktion eingestellt werden, die in dem ACC-Schalter 14 enthalten ist, oder kann die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs sein, wenn das ACC-System 1 aktiviert wird.
Anschließend wird die Aktualisierungssteuerung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und die Aktualisierungssteuerung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung beschrieben, die durch den Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführt werden, während das ACC-System 1 in Betrieb ist.
In dem ACC-System 1 werden die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung als Antwort auf den Betrieb des Bremspedals 13a durch den Fahrer aktualisiert. Zusätzlich wird auf der Grundlage der Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgewählt, welche der Einstellungsinformationen der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung zu aktualisieren ist, wenn das Bremspedal betätigt wird.
Das bedeutet, dass hier in einem Fall, in welchem die maximale Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs den vorab festgelegten Schwellenwert A während der Betätigung des Bremspedals übersteigt, wenn das Bremspedal 13a während einer Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs betätigt wird, der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs beim Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung durchführt, und in einem Fall, in dem die maximale Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs den vorab festgelegten Schwellenwert A nicht übersteigt, der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen beim Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durchführt. Hier werden nachstehend spezifische Behandlungen bzw. durch den Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführte Schritte mit Bezug auf 2 beschrieben.
Während das ACC-System 1 in Betrieb ist, wird wie in 2 gezeigt keine Behandlung bzw. kein Schritt durchgeführt, wenn die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs vom Fahrsteuerabschnitt 33 durchgeführt wird („Ja” in S101), bis eine Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” erfasst wird („Nein” in S103 und „Nein” in S105). Wenn während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs eine Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” erfasst wird („Ja” in S103), wird die Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst. Zusätzlich wird die erfasste Verzögerung neu in den RAM als eine neue maximale Verzögerung gespeichert (S111), wenn die erfasste Verzögerung die vorübergehend in dem RAM der ACC-ECU 30 gespeicherte maximale Verzögerung übersteigt. Zudem wird, weil der Schritt S111 über S101 und S103 wiederholt wird, so lange die Betätigung des Bremspedals 13a „EIN” bleibt, während des Betriebs des Bremspedals 13a (von der Erfassung der Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” bis zur Erfassung der Betätigung als „AUS”) die maximale Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs in dem RAM unmittelbar nach dem endgültigen Erfassen der Betätigung des Bremspedals 13a als „AUS” gespeichert.
Zudem kann der „EIN/AUS”-Zustand der Betätigung des Bremspedals 13a durch den Fahrer über den Bremspedalsensor 13 erfasst werden. Außerdem kann die Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Behandlung bzw. dem Schritt S111 aus einer Berechnung auf der Grundlage beispielsweise der Änderung des Abstands zwischen Fahrzeugen, der vom Millimeterwellenradar 10 erfasst wird, und der Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erhalten werden, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 erfasst wird. Zudem kann die Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch andere Verfahren erhalten werden, wie einem Verfahren, in welchem das eigene Fahrzeug vom Verzögerungssensor des vorausfahrenden Fahrzeugs gemessene Werte über Kommunikation zwischen den Fahrzeugen oder auf ähnliche Weise erhält.
Unmittelbar nachdem die Betätigung des Bremspedals 13a als „AUS” erfasst wird („Nein” in S103 und „Ja” in S105), werden dann die maximale Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs, die im RAM gespeichert ist, und der vorab festgelegte Schwellenwert A verglichen (S107). Der Schwellenwert A wird vom Konstrukteur des ACC-Systems 1 auf der Grundlage des gewünschten Konstruktionskonzepts vorab festgelegt und wird vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 gespeichert. Beispielsweise kann der Schwellenwert A bei 0,15 g liegen. In dem Schritt S107 erhält der Einstellsteuerabschnitt 34 die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 erfasst wurde, als die maximale Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs den Schwellenwert A überschritten hat („Ja” in S107), und speichert die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs neu in dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 als eine neue Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung (S121; Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung). In S121 wird die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen nicht aktualisiert. Andererseits erhält der Einstellsteuerabschnitt 34 den derzeitigen Zeitabstand zwischen Fahrzeugen, der von dem Steuerabschnitt 31 zur Bestimmung des Vorhandenseins des vorausfahrenden Fahrzeugs berechnet wird, wenn die maximale Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs den Schwellenwert A nicht übersteigt („NEIN” in S107), und speichert den derzeitigen Zeitabstand zwischen Fahrzeugen neu in dem Einstellungsspeicherabschnitt 35 als eine neue Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen (S123; Aktualisierung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen). In S123 wird die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht aktualisiert.
Im Wesentlichen wird (S109) die maximale Verzögerung gelöscht, die in dem RAM der ACC-ECU 30 gespeichert ist (beispielsweise ein Schritt, in welchem die maximale Verzögerung Null wird).
Die vorstehend erläuterte Abfolge von Behandlungen bzw. Schritten wird wiederholt, solange das ACC-System 1 in Betrieb ist.
Nachfolgend werden die Aktionen und Wirkungen des ACC-Systems 1 beschrieben, das die vorstehend erläuterten Schritte durchführt.
Der Fall, in welchem der Schritt S121 durchgeführt wird, entspricht einem Fall, in welchem das vorausfahrende Fahrzeug mit einer Verzögerung verzögert, welche den Schwellenwert A übersteigt, während eine Betätigung des Bremspedals 13a in dem eigenen Fahrzeug durchgeführt wird. Wenn das eigene Fahrzeug durch die Betätigung des Bremspedals 13a in einem Zustand verzögert wird, in welchem das vorausfahrende Fahrzeug abrupt verzögert, kann es an sich angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit dem Wunsch niederdrückt, die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zu verringern, um beispielsweise einen potentiellen Zusammenstoss mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden und zu dieser Zeit kann angenommen werden, dass der Fahrer nicht insbesondere wünscht, dass der Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug nicht verringert wird. Wenn hier eine Aktualisierung der Festlegung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen mit dem derzeitigen Zeitabstand zwischen Fahrzeugen versucht wird, wird die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen so geändert, dass sie bei der zukünftigen Steuerung der Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs kürzer wird, was vom Fahrer nicht gewünscht wird. Daher wird in dem Schritt S121 nur die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung aktualisiert, und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen bleibt wie sie ist, wodurch Einstellungen gemäß einer Absicht des Fahrers erreicht werden.
Zusätzlich entspricht der Fall, in welchem der Schritt S123 durchgeführt wird, einem Fall, in welchem das vorausfahrende Fahrzeug nicht mit einer Verzögerung verzögert, welche den Schwellenwert A übersteigt, während die Betätigung des Bremspedals 13a in dem eigenen Fahrzeug durchgeführt wird. Wenn das eigene Fahrzeug durch Betätigung des Bremspedals 13a in einem Zustand verzögert wird, in welchem das vorausfahrende Fahrzeug nicht abrupt verzögert, kann an sich angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit einem Wunsch niederdrückt, den zwischen Fahrzeugen bestehenden Zeitabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu verbreitern bzw. zu vergrößern und anschließend die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs mit dem vergrößerten Zeitabstand zwischen Fahrzeugen fortzusetzen. Zusätzlich kann zu dieser Zeit angenommen werden, dass der Fahrer nicht besonders wünscht, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs verringert wird. Wenn eine Aktualisierung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen nicht mit dem derzeitigen Zeitabstand zwischen Fahrzeugen versucht wird, wird hier die Einstellung des verbreiterten Zeitabstands zwischen Fahrzeugen wieder auf die ursprüngliche Einstellung zurückgestellt werden, nachdem die Betätigung des Bremspedals endet, was vom Fahrer nicht gewünscht wird. Zudem wird hier der obere Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zur Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs (die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung) verringert, wenn eine Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung mit der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit versucht wird, und daher gibt es Fälle, in denen das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht folgen kann, was vom Fahrer nicht gewünscht wird. Daher wird im Schritt S123 nur die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen aktualisiert, und die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt wie sie ist, wodurch Einstellungen entsprechend einer Absicht eines Fahrers erzielt werden.
Zusätzlich kann der Fahrer in diesem Fall die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen beim Lösen des Bremspedals durch den Fahrer aktualisieren, indem er das Bremspedal 13a so niederdrückt, dass er den Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug verbreitert und das Bremspedal 13a löst, wenn der Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum gewünschten Abstand wird. Somit kann der Fahrer intuitive Betätigungen zur Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durchführen, der zu den Einstellungsmöglichkeiten des ACC gehört.
Wie vorstehend beschrieben ist es mit dem ACC-System 1 möglich, die Einstellungen von Zeitabständen zwischen Fahrzeugen und von Fahrzeuggeschwindigkeiten durch Pedalbetätigungen zu realisieren, die eine Absicht des Fahrers widerspiegeln.
(Zweite Ausführungsform)
Nachfolgend wird als eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung ein ACC-System 201 beschrieben. Weil das ACC-System 201 wie in 1 gezeigt denselben Aufbau wie das ACC-System 1 aufweist, wird der Aufbau des ACC-Systems 201 nicht genau beschrieben. In dem ACC-System 201 werden die Aktualisierungssteuerung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und die Aktualisierungssteuerung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung, die von dem Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführt werden, in einer gegenüber dem ACC-System 1 unterschiedlichen Weise durchgeführt.
In dem ACC-System 201 wird auf Grund dessen, ob der Abstand des eigenen Fahrzeugs von Fahrzeugen durch Betätigung des Bremspedals verringert wird, ausgewählt, welche der Einstellungsinformation aus der Einstellung des Zeitabschnitts zwischen Fahrzeugen und der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung zu aktualisieren ist. Genauer gesagt führt der Einstellsteuerabschnitt 34 in dem ACC-System 201 eine Aktualisierung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs beim Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung durch, falls das Bremspedal 13a während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs in einem Fall betätigt wird, in welchem der Fahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Betätigung des Bremspedals kürzer als der Fahrzeugabstand zu Beginn der Betätigung des Bremspedals wird; und in einem Fall, in welchem der Fahrzeugabstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug beim Ende der Betätigung des Bremspedals nicht kürzer als der Fahrzeugabstand zu Beginn der Betätigung des Bremspedals wird, führt der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen beim Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durch. Nachstehend werden bestimmte durch den Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführte Behandlungen bzw. Schritte mit Bezug auf 3 beschrieben.
Während das ACC-System 201 in Betrieb ist, wird wie in 3 gezeigt kein Schritt durchgeführt, bis eine Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” erfasst wird („Nein” in S203 und „Nein” in S205), wenn die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs durch den Fahrsteuerabschnitt 33 durchgeführt wird („Ja” in S201). Unmittelbar nachdem die Betätigung des Bremspedals 13a während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs als „EIN” erfasst wird („Ja” in S203), erhält man den derzeitigen Fahrzeugabstand vom vorausfahrenden Fahrzeug vom Steuerabschnitt 31 zur Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs, und dieser wird vorübergehend in dem RAM der ACC-ECU 30 als „der Abstand α zwischen Fahrzeugen beim Betätigungsstart” gespeichert (S211). Weil der Abstand α zwischen Fahrzeugen beim Betätigungsstart unmittelbar nach der Erfassung der Betätigung des Bremspedals 13a als ,EIN' erhalten wird, kann zudem auch angenommen werden, dass α der Fahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vor der Betätigung des Bremspedals 13a ist, Unmittelbar nachdem die Betätigung des Bremspedals 13a als ,EIN' erfasst wurde, wird der Schritt S211 nur einmal durchgeführt, und danach wird kein Schritt durchgeführt, bis die Betätigung des Bremspedals 13a als ,AUS' erfasst wird (,Nein' in S203 und ,Nein' in S205).
Danach wird wieder der derzeitige Fahrzeugabstand vom vorausfahrenden Fahrzeug von dem Steuerabschnitt 31 zur Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs unmittelbar nach der Erfassung der Betätigung des Bremspedals 13a als ,AUS' erfasst (,Ja' in S205), und der derzeitige Abstand zwischen Fahrzeugen (der nachstehend als „der Abstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung” bezeichnet wird) und der Abstand α zwischen Fahrzeugen beim Start der Betätigung, der in dem RAM gespeichert ist, werden verglichen (S207). Im Schritt S207 wird die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in derselben Weise wie im Schritt S221 aktualisiert (siehe 2), wenn der Abstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung kleiner als der Abstand α zwischen Fahrzeugen beim Start der Betätigung ist („Ja” in S207). In S221 wird die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen nicht aktualisiert. Andererseits wird im Schritt S207 die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen in derselben Weise wie im Schritt S223 (siehe 2) aktualisiert (S223), wenn der Abstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung nicht kleiner als der Abstand α zwischen Fahrzeugen beim Start der Betätigung ist („Nein” in S207). In S123 wird die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht aktualisiert.
Danach wird (S209) der Abstand α zwischen Fahrzeugen beim Start der Betätigung gelöscht, der in dem RAM der ACC-ECU 30 gespeichert ist (beispielsweise ein Schritt, in welchem α Null wird).
Die vorstehende Abfolge von Schritten wird wiederholt, während das ACC-System 201 im Betrieb ist.
Nachfolgend werden die Aktionen und Effekte des ACC-Systems 201 beschrieben, das die vorstehend erläuterten Schritte durchführt.
Der Fall, in welchem der Schritt S221 durchgeführt wird, entspricht einem Fall, in welchem der Fahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug nach der Beendigung der Betätigung des Bremspedals 13a kleiner als der Fahrzeugabstand vor der Betätigung wird. In diesem Fall kann angenommen werden, dass das vorausfahrende Fahrzeug stärker als das eigene Fahrzeug verzögert. Das bedeutet, dass ähnlich dem Fall des Schritts S121 in dem vorstehend erläuterten ACC-System 1 angenommen werden kann, dass das vorausfahrende Fahrzeug abrupt verzögert. In dem Schritt S221 wird nur die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung als solche aktualisiert, und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen bleibt wie sie ist, wenn das eigene Fahrzeug durch Betätigung des Bremspedals 13a in einem Zustand verzögert wird, in welchem das vorausfahrende Fahrzeug abrupt verzögert, ähnlich wie im vorstehend erläuterten Schritt S121. Daher ist es mit dem ACC-System 201 ähnlich wie beim vorstehend erläuterten ACC-System 1 möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen gemäß einer Absicht des Fahrers zu erreichen.
Zudem entspricht der Fall, in welchem der Schritt S223 durchgeführt wird, einem Fall, in welchem der Fahrzeugabstand vom vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Betätigung des Bremspedals 13a nicht kleiner wird als der Fahrzeugabstand vor der Betätigung. In diesem Fall kann angenommen werden, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht stärker als das eigene Fahrzeug verzögert. Wenn das eigene Fahrzeug an sich durch Betätigung des Bremspedals 13a in einen Zustand verzögert wird, in welchem das vorausfahrende Fahrzeug nicht abrupt verzögert, wie vorstehend beschrieben, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit einem Wunsch niederdrückt, den Zeitabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu erhöhen und danach die Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs mit dem verbreiterten Zeitabstand zwischen den Fahrzeugen fortzusetzen. Daher wird in dem Schritt S223 ähnlich wie im vorstehend erläuterten Schritt S123 nur die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen aktualisiert, und die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt wie sie ist. Daher ist es mit dem ACC-System 201 ähnlich dem vorstehend erläuterten ACC-System 1 möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen entsprechend einer Absicht des Fahrers zu erzielen. Zudem kann der Fahrer ähnlich wie beim vorstehend erläuterten ACC-System 1 intuitive Vorgänge zur Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durchführen, der zu den Einstellmerkmalen des ACC gehört.
Wie vorstehend beschrieben ist es mit dem ACC-System 201 möglich, die Einstellung von Zeitabständen zwischen Fahrzeugen und von Fahrzeuggeschwindigkeiten über Pedalbetätigungen zu realisieren, welche eine Absicht des Fahrers widerspiegeln.
Zudem wird in dem ACC-System 201 die zu aktualisierende Einstellinformation entsprechend der Beziehung zwischen dem Abstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung und dem Abstand zwischen Fahrzeugen beim Start der Betätigung ausgewählt (S207), stattdessen kann die zu aktualisierende Einstellungsinformation jedoch auch entsprechend der relativen Beziehung zwischen dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung und dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen beim Beginn der Betätigung ausgewählt werden.
(Dritte Ausführungsform)
Nachfolgend wird ein ACC-System 301 als eine dritte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung beschrieben. Der Aufbau des ACC-Systems 301 wird nicht genau beschrieben, weil das ACC-System 301 wie in 1 gezeigt denselben Aufbau wie das ACC-System 1 aufweist. In dem ACC-System 301 werden die Aktualisierungssteuerungen der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und die Aktualisierungssteuerung der Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführt werden, in einer vom ACC-System 1 unterschiedlichen Weise durchgeführt.
In dem ACC-System 301 wird auf der Grundlage der Größe, um welche die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor und nach der Betätigung des Bremspedals verringert wird, ausgewählt, welche der Einstellinformationen aus der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und der Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu aktualisieren ist. Genauer gesagt führt der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit der Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, an dem die Betätigung des Bremspedals endet, als eine neue Fahrzeuggeschwindigkeitsfestlegung durch, falls das Bremspedal 13a während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs in einem Fall betätigt wird, in welchem die verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die man durch Abziehen der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs beim Beginn der Betätigung des Bremspedals von der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs am Ende der Betätigung des Bremspedals erhält (nachstehend als „die verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs” bezeichnet), größer als der vorab festgelegte Schwellenwert B ist, und in einem Fall, in dem die vorstehend erwähnte verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht größer als der Schwellenwert B ist, führt der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durch. Nachstehend werden bestimmte Behandlungen durch den Einstellsteuerabschnitts 34 bzw. durch den Einstellsteuerabschnitt durchgeführte Schritte mit Bezug auf 4 beschrieben.
Während das ACC-System 301 arbeitet, wird wie in 4 gezeigt kein Schritt durchgeführt, bis die Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” erfasst wird („Nein” in S303 und „Nein” in S305), wenn die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs vom Fahrsteuerabschnitt 33 durchgeführt wird („Ja” in S301). Wenn während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs eine Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” erfasst wird („Ja” in S303), wird die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 erhalten und vorübergehend in dem RAM der ACC-ECU 30 als „die Fahrzeuggeschwindigkeit β beim Beginn der Betätigung” gespeichert (S311). Zudem kann auch angenommen werden, dass β die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor der Betätigung des Bremspedals 13a ist, weil die Fahrzeuggeschwindigkeit β beim Beginn der Betätigung unmittelbar nach der Erfassung der Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” erhalten wird. Unmittelbar nachdem die Betätigung des Bremspedals 13a als „EIN” erfasst wurde, wird der Schritt S311 nur einmal durchgeführt, und danach wird kein Schritt durchgeführt, bis die Betätigung des Bremspedals 13a als „AUS” erfasst wird („Nein” in S303 und „Nein” in S305).
Danach wird wieder die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 erhalten, unmittelbar nachdem die Betätigung des Bremspedals 13a als „AUS” erfasst wurde („Ja” in S305). Zudem wird die verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs aufgrund der Betätigung des Bremspedals auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (die nachstehend als „die Fahrzeuggeschwindigkeit am Ende der Betätigung” bezeichnet wird) und der Fahrzeuggeschwindigkeit β am Beginn der Betätigung berechnet, die in dem RAM gespeichert ist. Das bedeutet, dass die verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs als ein Wert berechnet wird, den man durch Abziehen der Fahrzeuggeschwindigkeit am Ende der Betätigung von der Fahrzeuggeschwindigkeit β am Beginn der Betätigung erhält. Zudem werden die verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und der vorab festgelegte Schwellenwert B verglichen (S307). Der Schwellenwert B wird vom Konstrukteur des ACC-Systems 301 auf der Grundlage des gewünschten Konstruktionskonzepts vorab festgelegt und wird vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 gespeichert. Beispielsweise ist der Schwellenwert B 20 km/h.
In dem Schritt S307 wird die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in derselben Weise wie in Schritt S121 aktualisiert (siehe 2), wenn die verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs größer ist („Ja” in S307) als der Schwellenwert B (S321). in S321 wird die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen nicht aktualisiert. Andererseits wird in dem Schritt S307 die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in derselben Weise wie im Schritt S123 aktualisiert (siehe 2), wenn die verringerte Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht größer ist („Nein” in S307) als der Schwellenwert B (S323). In S323 wird die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht aktualisiert.
Danach wird die Fahrzeuggeschwindigkeit β beim Beginn der Betätigung gelöscht, die in dem RAM der ACC-ECU 30 gespeichert ist (beispielsweise ein Schritt, in welchem β Null wird) (S309).
Die vorstehend erläuterte Abfolge von Schritten wird wiederholt, solange das ACC-System 301 in Betrieb ist.
Nachfolgend werden die Aktionen und Effekte des ACC-Systems 301 beschrieben, welches die vorstehend erläuterten Schritte durchführt.
Der Fall, in welchem der Schritt S321 durchgeführt wird, entspricht einem Fall, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nach der Betätigung des Bremspedals 13a signifikant im Vergleich zu der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor der Betätigung verringert ist. Beispielsweise gehört ein Fall zu dem vorstehend genannten Fall, in welchem das eigene Fahrzeug abrupt verzögert, um ein bestimmtes Risiko zu vermeiden. Wenn das eigene Fahrzeug abrupt durch eine Betätigung des Bremspedals 13a verzögert wird, kann an sich angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit dem Wunsch niederdrückt, die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern. Zu dieser Zeit kann angenommen werden, dass der Fahrer nicht besonders wünscht, den Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug zu verbreitern. Wenn hier eine Aktualisierung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen mit dem derzeitigen Zeitabstand zwischen Fahrzeugen versucht wird, wird die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in der weiteren Steuerung der Verfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs so geändert, dass sie länger ist, was vom Fahrer nicht gewünscht wird. Daher wird in dem Schritt S321 nur die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit aktualisiert, und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen bleibt wie sie ist, wodurch Einstellungen entsprechend einer Absicht des Fahrers erreicht werden.
Zusätzlich entspricht der Fall, in welchem der Schritt S323 durchgeführt wird, einem Fall, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nach der Betätigung des Bremspedals 13a im Vergleich zu der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor der Betätigung nicht wesentlich verringert wird. Wenn das eigene Fahrzeug durch Betätigung des Bremspedals 13a etwas verzögert wird, kann an sich angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit dem Wunsch niederdrückt, den Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug zu verbreitern und dann damit fortzufahren, dem vorausfahrenden Fahrzeug mit dem verbreiterten Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zu folgen. Daher wird in dem Schritt S323 ähnlich dem vorstehend erläuterten Schritt S123 nur die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen aktualisiert, und die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt wie sie ist. Daher ist es nach dem ACC-System 301 ähnlich dem vorstehend erläuterten ACC-System 1 möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen entsprechend einer Absicht des Fahrers zu erreichen. Zudem kann der Fahrer ähnlich wie beim vorstehend erläuterten ACC-System 1 intuitive Betätigungen zur Festlegung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durchführen, der zu den festgelegten Punkten der ACC bzw. adaptiven Geschwindigkeitsregelung gehört Wie vorstehend beschrieben ist es mit dem ACC-System 301 möglich, die Einstellungen der Zeitabstände zwischen Fahrzeugen und der Fahrzeuggeschwindigkeiten zu realisieren, die eine Absicht des Fahrers durch Pedalbetätigungen widerspiegeln.
(Vierte Ausführungsform)
Nachfolgend wird ein ACC-System 401 als eine vierte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung beschrieben. Weil das ACC-System 401 wie in 1 gezeigt denselben Aufbau wie das ACC-System 1 aufweist, wird der Aufbau der ACC-Systems 401 nicht im Einzelnen beschrieben. In dem ACC-System 401 werden die Aktualisierungssteuerungen der Einstellungen des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und die Aktualisierungssteuerung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung, die vom Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführt werden, in einer vom ACC-System 1 unterschiedlichen Weise durchgeführt.
In dem ACC-System 401 wird auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs bezüglich des eigenen Fahrzeugs nach der Betätigung des Bremspedals ausgewählt, welche der Einstellinformationen aus der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und der Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu aktualisieren ist (ein Index, der die relative Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zeigt; eine Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz). Genauer gesagt wird, wenn das Bremspedal 13a während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs betätigt wird, die vorstehend erläuterte Relativgeschwindigkeit aufgrund der Betätigung erzeugt, obwohl die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs mit Bezug auf das eigene Fahrzeug in der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs nahe bei Null liegt. Als ein Ergebnis führt der Einstellsteuerabschnitt 34 in einem Fall, in welchem die Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs mit Bezug auf das eigene Fahrzeug am Ende der Betätigung des Bremspedals 13a größer als der vorab festgelegte Schwellenwert C wird, eine Aktualisierung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs am Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch, und in einem Fall, in welchem die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht größer als der vorab festgelegte Schwellenwert C wird, führt der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durch. Nachfolgend werden von dem Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführte spezifische Schritte mit Bezug auf 5 beschrieben.
Während das ACC-System 401 in Betrieb ist, wird wie in 5 gezeigt kein Schritt durchgeführt, bis erfasst wird, dass eine Betätigung des Bremspedals 13a von „EIN” auf „AUS” umschaltet („Nein” in S403), wenn die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs von dem Fahrsteuerabschnitt 33 durchgeführt wird („Ja” in S401). Unmittelbar nachdem das Bremspedal 13a betätigt war und das Umschalten der Betätigung des Bremspedals 13a von „EIN” auf „AUS” während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird („Ja” in S403), erhält man die derzeitige Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs mit Bezug auf das eigene Fahrzeug. Die Relativgeschwindigkeit kann beispielsweise aus einer Berechnung auf der Grundlage der Änderung des Abstands zwischen Fahrzeugen über der Zeit erhalten werden, die man vom Millimeterwellenradar 10 erhält, und sie ist ein Wert, den man durch Abziehen der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeug von der Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs erhält. Zusätzlich werden die erhaltene Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und der vorab festgelegte Schwellenwert C verglichen (S407). Der Schwellenwert C wird vom Konstrukteur des ACC-Systems 401 auf der Grundlage des gewünschten Konstruktionskonzepts vorab festgelegt und vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 gespeichert. Beispielsweise ist der Schwellenwert C 20 km/h.
Im Schritt S407 wird die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in derselben Weise wie im Schritt S121 aktualisiert (siehe 2), wenn die vorstehend erläuterte Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs größer als der vorab festgelegte Schwellenwert C ist („Ja” in S407). In S421 wird die Einstellung des Zeitabschnitts zwischen Fahrzeugen nicht aktualisiert. Andererseits wird in dem Schritt S407 die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in derselben Weise wie im Schritt S123 aktualisiert (siehe 2) (S423), wenn die Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht größer als der vorab festgelegte Schwellenwert C ist („Nein” in S407). In S423 wird die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht aktualisiert.
Die vorstehend erläuterte Abfolge von Schritten wird wiederholt, während das ACC-System 401 in Betrieb ist.
Nachfolgend werden die Aktionen und Wirkungen des ACC-Systems 401 beschrieben, das die vorstehend erläuterten Schritte durchführt.
Der Fall, in welchem der Schritt S421 durchgeführt wird, entspricht einem Fall, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs größer als die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist, und der Unterschied der Fahrzeuggeschwindigkeiten größer als der Schwellenwert C ist, wenn die Betätigung des Bremspedals 13a des eigenen Fahrzeugs endet. Beispielsweise gehört ein Fall wie in 6 gezeigt, in welchem ein Fahrzeug M1 mit einer höheren Geschwindigkeit vor dem eigenen Fahrzeug M0 in die Spur fährt, und das Fahrzeug M1 als das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, so dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs eine Gefahr fühlt, und das Bremspedal 13a niederdrückt, zu dem vorstehend erläuterten Fall. Wenn das Bremspedal 13a des eigenen Fahrzeugs M0 in der vorstehend erläuterten Weise betätigt wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit einem Wunsch niederdrückt, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern, um eine Gefahr zu vermeiden, und zu dieser Zeit kann angenommen werden, dass der Fahrer nicht besonders wünscht, den Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug M1 festzulegen. Wenn hier eine Aktualisierung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen mit dem derzeitigen Zeitabstand zwischen Fahrzeugen versucht wird, können in Zukunft Fälle auftreten, in welchen die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs mit Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug M1 mit einer höheren Fahrzeuggeschwindigkeit beginnt, was von dem Fahrer nicht gewünscht wird. Daher wird in dem Schritt S421 nur die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit aktualisiert, und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen bleibt wie sie ist, wodurch Einstellungen entsprechend einer Absicht eines Fahrers erzielt werden.
Zudem entspricht der Fall, in dem der Schritt S423 durchgeführt wird, einem Fall, in welchem der Unterschied der Fahrzeuggeschwindigkeiten des eigenen Fahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht groß ist, wenn die Betätigung des Bremspedals 13a des eigenen Fahrzeugs endet. Das bedeutet, dass ein Fall zu dem vorstehend erläuterten Fall gehört, in welchem ein Fahrzeug mit einer höheren Geschwindigkeit vor dem eigenen Fahrzeug in die Spur fährt und das Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, und der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a niederdrückt, so dass folglich der Unterschied der Fahrzeuggeschwindigkeiten des eigenen Fahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs kleiner wird. In diesem Fall kann angenommen werden, dass der Fahrer die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen wünscht, der erhalten wird, wenn die Betätigung des Pedals endet. Wenn hier versucht wird, die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit zu aktualisieren, kann es Fälle geben, in welchen der obere Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit) zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht ausreicht, so dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht folgen kann, was vom Fahrer nicht gewünscht wird. Daher wird in dem Schritt S423 nur die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen aktualisiert, und die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt wie sie ist, wodurch man Einstellungen in Übereinstimmung mit einer Absicht des Fahrers erhält.
Wie vorstehend beschrieben ist es nach dem ACC-System 401 möglich, die Einstellungen von Zeitabständen zwischen Fahrzeugen und Fahrzeuggeschwindigkeiten zu realisieren, die eine durch Pedalbetätigungen ausgedrückte Absicht des Fahrers widerspiegeln.
(Fünfte Ausführungsform)
Anschließend wird als eine fünfte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung ein ACC-System 501 beschrieben. Weil das ACC-System 501 wie in 1 gezeigt denselben Aufbau wie das ACC-System 1 aufweist, wird der Aufbau des ACC-Systems 501 nicht genau beschrieben. In dem ACC-System 501 werden die Aktualisierungssteuerung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und die Aktualisierungssteuerung der Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführt werden, in einer gegenüber dem ACC-System 401 unterschiedlichen Weise durchgeführt.
In dem ACC-System 501 wird auf der Grundlage der Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug nach der Betätigung des Bremspedals (eines Index, der die relative Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug zeigt; einer Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz) ausgewählt, welche der Einstellinformationen aus der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung zu aktualisieren sind. Genauer gesagt wird die vorstehend erläuterte Relativgeschwindigkeit aufgrund der Betätigung erzeugt, obwohl die Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs in der ersten Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs nahezu Null ist, wenn das Bremspedal 13a während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs betätigt wird. Als ein Ergebnis führt in einem Fall, in dem die Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug am Ende der Betätigung des Bremspedals 13a größer als der vorab festgestellte Schwellenwert D wird, der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs am Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch. Andererseits führt der Einstellsteuerabschnitt 34 in einem Fall, in welchem die Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht größer als der vorab festgelegte Schwellenwert D wird, eine Aktualisierung mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen am Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durch. Nachstehend werden spezifische vom Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführte Schritte mit Bezug auf 7 beschrieben.
Wie in 7 gezeigt wird der Bestimmungsschritt S407 im Ablauf des ACC-Systems 401 (siehe 5) im Ablauf im ACC-System 501 durch einen anderen Bestimmungsschritt S507 ersetzt.
In dem Schritt S507 erhält man die derzeitige Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug. Die Relativgeschwindigkeit kann beispielsweise aus einer Berechnung auf der Grundlage der Änderung des Abstands zwischen Fahrzeugen vom vorausfahrenden Fahrzeug über der Zeit erhalten werden, die man vom Millimeterwellenradar 10 erhält, und sie ist ein Wert, der durch Abziehen der Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs von der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erhalten wird. Zusätzlich werden die erhaltene Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und der vorab festgelegte Schwellenwert D verglichen (S507). Der Schwellenwert D wird vom Konstrukteur des ACC-Systems 501 auf der Grundlage des gewünschten Konstruktionskonzepts vorab festgelegt und vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 gespeichert. Beispielsweise ist der Schwellenwert D 20 km/h.
In dem Schritt S507 wird die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in derselben Weise wie im Schritt S421 (siehe 5) aktualisiert (S521), wenn die vorstehend erläuterte Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs größer als der vorab festgelegte Schwellenwert D ist („Ja” in S507). In S521 wird die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen nicht aktualisiert. Andererseits wird in dem Schritt S507 die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in derselben Weise wie im Schritt S423 (siehe 5) aktualisiert (S523), wenn die Relativgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nicht größer als der vorab festgelegte Schwellenwert D ist („Nein” in S507). In S523 wird die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht aktualisiert. In der Abfolge nach 7 werden ähnliche Bezugszeichen für Schritte gegeben, welche den Schritten in 5 ähnlich oder äquivalent sind, und es wird keine doppelte Beschreibung durchgeführt.
Anschließend werden die Aktionen und Effekte des ACC-Systems 501 beschrieben, das den vorstehend erläuterten Ablauf durchführt.
Der Fall, in welchem der vorstehend erläuterte Schritt S521 durchgeführt wird, entspricht einem Fall, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs größer als die Fahrzeuggeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist, und der Unterschied der Fahrzeuggeschwindigkeiten größer als der Schwellenwert D ist, wenn die Betätigung des Bremspedals 13a des eigenen Fahrzeugs endet. Beispielsweise gehört ein Fall wie in 8 gezeigt zu dem vorstehend erläuterten Fall, in welchem das eigene Fahrzeug M0 hinter dem Fahrzeug M11 in die Spur einer Gruppe von Fahrzeugen M11, M12, ... mit niedriger Geschwindigkeit einfährt, wobei das eigene Fahrzeug M0 hinter dem Fahrzeug M11 einfährt, das in der Mitte der Gruppe ist, wobei das Fahrzeug M11 als das vorausfahrende Fahrzeug des eigenen Fahrzeugs M0 erkannt wird, so dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs M0 das Bremspedal 13a niederdrückt, während er in die Spur des Fahrzeugs M11 von hinten einfährt. Wenn das Bremspedal 13a des eigenen Fahrzeugs in der vorstehend erläuterten Weise betätigt wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs M0 das Bremspedal 13a mit dem Wunsch niederdrückt, die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Versuch zu verringern, sich an die Fahrzeuggeschwindigkeiten der vorstehend erläuterten Gruppe von Fahrzeugen M11, M12, ... anzupassen, und zu dieser Zeit kann angenommen werden, dass der Fahrer nicht speziell wünscht, den Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug M11 festzulegen. Daher wird im Schritt S521 nur die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit aktualisiert, und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen bleibt wie sie ist, wodurch Einstellungen erzielt werden, die mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmen.
Zudem entspricht der Fall, in welchem der Schritt S523 durchgeführt wird, einem Fall, in welchem der Unterschied der Fahrzeuggeschwindigkeiten des eigenen Fahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht groß ist, wenn die Betätigung des Bremspedals 13a des eigenen Fahrzeugs endet. Beispielsweise gehört ein Fall zu dem vorstehend genannten Fall, in dem das eigene Fahrzeug auf die Spur einer Gruppe von Fahrzeugen mit niedriger Geschwindigkeit wechselt, das eigene Fahrzeug in die Spur eines Fahrzeugs in der Gruppe von hinten einfährt, dieses Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug bezüglich des eigenen Fahrzeugs erkannt wird, und der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a während der Einfahrt in die Spur des Fahrzeugs von hinten so niederdrückt, dass folglich der Unterschied zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und des Fahrzeugs klein wird. In diesem Fall kann angenommen werden, dass der Fahrer die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs mit dem Zeitabstand zwischen Fahrzeugen wünscht, der erhalten wird, wenn die Betätigung des Pedals endet. Wenn hier eine Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung mit der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit versucht wird, kann es Fälle geben, in welchen der obere Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung) zum Verfolgen des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht ausreicht, so dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht folgen kann, was vom Fahrer nicht gewünscht wird. Daher wird in dem Schritt S523 nur die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen aktualisiert, und die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt wie sie ist, wodurch Einstellungen entsprechend einer Absicht des Fahrers erhalten werden.
Wie vorstehend beschrieben ist es mit dem ACC-System 501 möglich, die Einstellungen von Zeitabständen zwischen Fahrzeugen und Fahrzeuggeschwindigkeiten zu realisieren, die eine durch Pedalbetätigungen ausgedrückte Absicht eines Fahrers widerspiegeln.
(Sechste Ausführungsform)
Nachfolgend wird ein ACC-System 601 als eine sechste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrzeugfahrsteuervorrichtung beschrieben. Weil das ACC-System 601 wie in 1 gezeigt denselben Aufbau wie das ACC-System 1 aufweist, wird der Aufbau des ACC-Systems 601 nicht genau beschrieben. In dem ACC-System 601 wird die Aktualisierungssteuerung der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und die Aktualisierungssteuerung der Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführt werden, in einer gegenüber dem ACC-System 401 unterschiedlichen Weise durchgeführt.
In dem ACC-System 601 wird auf der Grundlage des Abstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug nach der Betätigung des Bremspedals (eines Index, der die Relativbeziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zeigt) festgelegt, welche der Einstellungsinformation aus der Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und der Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu aktualisieren ist. Genauer gesagt wird der Abstand vom vorausfahrenden Fahrzeug aufgrund der Betätigung groß, wenn das Bremspedals 13a während der Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs betätigt wird, weil der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug in der ersten Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs relativ nahe bei Null liegt. Als ein Ergebnis führt der Einstellsteuerabschnitt 34 eine Aktualisierung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs am Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Geschwindigkeitseinstellung in einem Fall durch, in welchem der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Betätigung des Bremspedals 13a größer als der vorab festgelegte Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen wird. Andererseits führt der Einstellsteuerabschnitt 34 in einem Fall, in welchem der Abstand vom vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Betätigung des Bremspedals 13a nicht größer als der vorab festgelegte Schwellenwert E wird, eine Aktualisierung mit dem Zeitabstand am Ende der Betätigung des Bremspedals als einer neuen Festlegung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durch. Nachstehend werden spezifische Abläufe mit Bezug auf 9 beschrieben, die vom Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführt werden.
Wie in 9 gezeigt wird in dem Ablauf des ACC-Systems 601 der Bestimmungsschritt S407 in dem Ablauf des ACC-Systems 401 (siehe 5) durch einen anderen Bestimmungsschritt S607 ersetzt.
In dem Schritt S607 erhält man den derzeitigen Abstand vom vorausfahrenden Fahrzeug vom Abschnitt 31 zur Steuerung der Bestimmung des Vorhandenseins des vorausfahrenden Fahrzeugs. Zusätzlich wird der erhaltene Abstand zwischen Fahrzeugen mit dem Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen verglichen (S607). Der Schwellenwert E wird vom Konstrukteur des ACC-Systems 601 auf der Grundlage des gewünschten Konstruktionskonzepts vorab festgelegt und vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 gespeichert. Beispielsweise liegt der Schwellenwert E bei 100 m.
In dem Schritt S607 wird die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung in derselben Weise wie im Schritt S421 aktualisiert (siehe 5), wenn der vorstehend erläuterte Abstand zwischen Fahrzeugen größer als der Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen ist („Ja” in S607). In S621 wird die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen nicht aktualisiert. Andererseits wird in dem Schritt S607 die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen in derselben Weise wie im Schritt S423 (siehe 5) aktualisiert, wenn der Abstand zwischen Fahrzeugen nicht größer ist („Nein” in S607) als der vorab festgelegte Schwellenwert E (S623). In S623 wird die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit nicht aktualisiert. In der Abfolge der 9 werden ähnlichen oder äquivalenten Schritten wie den Schritten in 5 ähnliche Bezugszeichen gegeben, und sie werden nicht erneut beschrieben.
Anschließend werden die Aktionen und Effekte des ACC-Systems 601 beschrieben, das den vorstehend erläuterten Ablauf durchführt.
Der Fall, in welchem der vorstehend genannte Schritt S621 durchgeführt wird, entspricht einem Fall, in dem der Abstand vom vorausfolgenden Fahrzeug größer als der Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen (beispielsweise 100 m) ist, wenn die Betätigung des Bremspedals 13a des eigenen Fahrzeugs endet. Beispielsweise kann in einem Fall, in welchem das vorausfahrende Fahrzeug 100 m oder weiter weg ist, wenn eine Betätigung des Bremspedals 13a endet, angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das vorausfahrende Fahrzeug bereits nicht als ein zu verfolgendes Objekt erkennt. Wenn daher das Bremspedal 13a des eigenen Fahrzeugs in einer solchen Weise betätigt wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit dem einfachen Wunsch der Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit niederdrückt, und zu dieser Zeit kann angenommen werden, dass der Fahrer nicht speziell wünscht, den Zeitabstand zwischen Fahrzeugen zum vorausfahrenden Fahrzeug einzustellen. Wenn hier keine Aktualisierung der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung mit der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit versucht wird, kann es Fälle geben, in welchen die Fahrzeuggeschwindigkeit erneut erhöht wird, um dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, nachdem die Betätigung des Bremspedals 13a endet, was vom Fahrer nicht gewünscht wird. Daher wird in dem Schritt S621 nur die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung aktualisiert, und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen bleibt wie sie ist, wodurch Einstellungen entsprechend einer Absicht des Fahrers erreicht werden.
Zusätzlich entspricht der Fall, in welchem der Schritt S623 durchgeführt wird, einem Fall, in welchem der Abstand zwischen Fahrzeugen vom vorausfahrenden Fahrzeug kleiner als der Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen (beispielsweise 100 m) ist, wenn die Betätigung des Bremspedals 13a des eigenen Fahrzeugs endet. In einem solchen Fall kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das vorausfahrende Fahrzeug als ein zu verfolgendes Objekt ansieht. Wenn daher das Bremspedals 13a des eigenen Fahrzeugs in einer solchen Weise betätigt wird, kann angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das Bremspedal 13a mit dem einfachen Wunsch niederdrückt, die Steuerung des Verfolgens des vorausfahrenden Fahrzeugs mit einem vergrößerten Zeitabstand zwischen Fahrzeugen fortzusetzen. Daher wird in dem Schritt S623 ähnlich wie im vorstehend erläuterten Schritt S123 nur die Einstellung des Zeitabstands zwischen den Fahrzeugen aktualisiert, und die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt wie sie ist. Daher ist es mit dem ACC-System 601 ähnlich dem ACC-System 1 möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung und die Einstellung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen gemäß einer Absicht des Fahrers festzulegen. Zusätzlich kann der Fahrer ähnlich dem ACC-System 1 intuitive Betätigungen für die Festlegung des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen durchführen, der zu den festgelegten Eigenschaften des ACC gehört.
Wenn zudem die Bedeutung des Schwellenwerts E des Abstands zwischen Fahrzeugen betrachtet wird, bezieht sich der Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen auf den oberen Grenzwert des Abstands vom vorausfahrenden Fahrzeug, das der Fahrer des eigenen Fahrzeugs als ein zu verfolgendes Objekt erkennt. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug einen Abstand aufweist, der den Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen übersteigt, kann daher angenommen werden, dass der Fahrer des eigenen Fahrzeugs das vorausfahrende Fahrzeug nicht als ein zu verfolgendes Objekt erkennt. In der Ausführungsform ist der Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen ein feststehender Wert, der vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 gespeichert ist und beispielsweise 100 m beträgt, aber der Schwellenwert des Abstands zwischen Fahrzeugen kann beispielsweise ein variabler Wert sein, der sich mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ändert. In diesem Fall wird wie in 10A gezeigt ein Kennfeld vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 vorbereitet, welches sich auf die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und den Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen bezieht, und der Einstellsteuerabschnitt 34 kann einen Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen mit Bezug auf das Kennfeld in dem Schritt S607 auswählen, der zu der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gehört.
Nach dem in 10A gezeigten Kennfeld ist der Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vergleichsweise niedrig ist, und der Schwellenwert E des Abstands zwischen Fahrzeugen wird konstant, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vergleichsweise hoch ist, so dass Schwellenwerte E des Abstands zwischen Fahrzeugen ausgewählt werden können, die für den herkömmlichen Sinn eines Fahrers geeignet sind. Daher wird es durch Verwenden eines solchen Kennfelds und Nützen eines Schwellenwerts E des Abstands zwischen Fahrzeugen, der für die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs geeignet ist, möglich, Einstellinformationen festzulegen, die besser an das Gefühl des Fahrers angepasst sind.
Zusätzlich kann in dem Schritt S607 anstelle des Vergleichs des Abstands zwischen Fahrzeugen der Vergleich des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen verwendet werden. Zusätzlich kann in diesem Fall der Schwellenwert F des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen eines Vergleichsobjekts ein variabler Wert sein, der sich mit der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ändert. In diesem Fall wird ein Kennfeld, welches die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit dem Schwellenwert F des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen verknüpft, wie in 10B gezeigt vorab in dem ROM der ACC-ECU 30 vorbereitet, und der Einstellsteuerabschnitt 34 kann einen Schwellenwert F des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen auswählen, welcher der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf das Kennfeld entspricht und kann den Schwellenwert F des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen und den derzeitigen Zeitabstand zwischen Fahrzeugen in dem Schritt S607 vergleichen. Zudem ist das in 10B gezeigte Kennfeld das Kennfeld der 10A, wobei die senkrechte Achse einfach durch die Achse des Zeitabstands zwischen Fahrzeugen ersetzt wird, so dass es ähnlich wie in 10A möglich ist, eine Einstellinformation festzulegen, die besser an das Gefühl des Fahrers angepasst ist.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend erläuterten ersten bis sechsten Ausführungsformen beschränkt. Es ist auch möglich, geeignete Kombinationen der entsprechenden Algorithmen der vom Einstellsteuerabschnitt 34 durchgeführten Abläufe zu verwenden, die in den ersten bis sechsten Ausführungsformen gezeigt sind.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugfahrsteuervorrichtung, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage entweder eines Abstands zwischen Fahrzeugen oder einer Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit steuert, die Einstellinformationen sind, die vorab festgelegt werden, was es ermöglicht, eine durch eine Pedalbetätigung aufgenommene Absicht eines Fahrers in den Einstellinformationen für die Fahrzeugfahrsteuerung widerzuspiegeln.
Bezugszeichenliste

1, 201, 301, 401, 501, 601: ACC-System bzw. adaptives Gschwindigkeitsregelungssystem (Fahrzeugfahrsteuervorrichtung),
10: Millimeterwellenradar,
11: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor,
12a: Gaspedal,
13a: Bremspedal,
33: Fahrsteuerabschnitt,
34: Einstellsteuerabschnitt,
35: Einstellspeicherabschnitt,
M0: eigenes Fahrzeug,
M1, M11, M12: vorausfahrendes Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2004-216965 [0002]

Claims

Fahrzeugfahrsteuervorrichtung, welche die Fahrt eines eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage entweder des festgelegten Abstands zwischen Fahrzeugen oder der festgelegten Fahrzeuggeschwindigkeit steuert, die vorab festgelegte Einstellinformationen sind, wobei die Festlegung des Abstands zwischen Fahrzeugen und die Festlegung der Fahrzeuggeschwindigkeit individuell entsprechend einer Pedalbetätigung eines Gaspedals oder eines Bremspedals in dem eigenen Fahrzeug aktualisiert werden können, und die zu aktualisierenden Einstellinformationen auf der Grundlage der Änderungen der Fahrbedingungen des eigenen Fahrzeugs und/oder der Änderungen der Fahrbedingungen eines vorausfahrenden Fahrzeugs vor und nach der Pedalbetätigung ausgewählt werden.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in welchem die Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs einen vorab festgelegten Schwellenwert überschreitet, wenn die Pedalbetätigung im eigenen Fahrzeug durchgeführt wird, die Festlegung der Fahrzeuggeschwindigkeit als die zu aktualisierende Festlegung ausgewählt wird, und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei in einem Fall, in welchem die Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs den vorab festgelegten Schwellenwert nicht überschreitet, wenn die Pedalbetätigung im eigenen Fahrzeug durchgeführt wird, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt wird, und diese entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in welchem der Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Pedalbetätigung kürzer als der Abstand zwischen den Fahrzeugen zu Beginn der Pedalbetätigung wird, die Einstellung der Fahrzeuggeschwindigkeit als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt wird, und diese dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei in einem Fall, in dem der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug am Ende der Pedalbetätigung nicht kürzer als der Abstand zwischen den Fahrzeugen zu Beginn der Pedalbetätigung ist, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt wird und entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in dem die Größe der Änderung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor und nach einer Pedalbetätigung einen vorab festgelegten Schwellenwert überschreitet, die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung als die auszuwählende Geschwindigkeitseinstellung ausgewählt und entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 6, wobei in einem Fall, in welchem die Größe der Änderung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs vor und nach einer Pedalbetätigung einen vorab festgelegten Schwellenwert nicht überschreitet, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall die Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird, in welchem ein Index, welcher die relative Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug anzeigt, sich nach einer Pedalbetätigung in einem Ausmaß ändert, das einen vorab festgelegten Schwellenwert übersteigt.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei in einem Fall, in dem der Index, der die relative Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug anzeigt, sich nach einer Pedalbetätigung nicht in einem Ausmaß ändert, das den vorab festgelegten Schwellenwert übersteigt, die Einstellung des Abstands zwischen Fahrzeugen als die zu aktualisierende Einstellung ausgewählt und dann entsprechend der Pedalbetätigung aktualisiert wird.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Index, der die relative Beziehung anzeigt, ein Unterschied in der Fahrzeuggeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug ist.
Fahrzeugfahrsteuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Index, der die relative Beziehung anzeigt, der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug ist.