DE112008003613B4 - Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung, umfassend:
einen Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt zum Senden eines Suchsignals und zum Empfangen des von einem Suchziel reflektierten Suchsignals als ein Detektionssignal;
einen Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt zum Unterteilen eines Bereichs einer Sendeperiode des Suchsignals in eine vorgegebene Anzahl von Teilbereichen und zum Berechnen eines Entscheidungsreferenzwerts, basierend auf einem integralen Wert des Detektionssignals in jedem der Teilbereiche; und
einen Entscheidungsabschnitt zum Treffen einer Entscheidung, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht, anhand eines Vergleichsergebnisses eines Differenzwerts zwischen den Entscheidungsreferenzwerten, die in Zeitreihen-Suchen durch den Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt erhalten werden, mit einem vorgegebenen Schwellenwert für jeden der Teilbereiche.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung zum Treffen einer Entscheidung, ob ein Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht.
  • STAND DER TECHNIK
  • Als konventionelles System zum Detektieren eines Hindernisses mit einem auf einem Fahrzeug montierten Sensor ist beispielsweise ein in Patentdokument 1 offenbartes System bekannt. Das System detektiert das Fahrzeug hinten und dergleichen in einem toten Winkel des Türspiegels mit an dem Türspiegel montierten Ultraschallsensoren während des Fahrens und arbeitet als ein Fahrzeugüberwachungs-(Diebstahlschutz)-System durch Überwachen eines Objektes nahe der Seiten des Fahrzeugs, während das Fahrzeug angehalten ist.
  • Andererseits verwendet eine Hindernis-Detektionsvorrichtung eines automatisch geführten Fahrzeugs, die in dem Patentdokument 2 beschrieben ist, ein Time-Sharing für einen Detektionsbereich eines Ultraschallsensors in einem Vorwärtsraum des automatischen geführten Fahrzeugs und trifft eine Entscheidung dazu, ob Detektionssignale Rauschen enthalten oder nicht, aus der Anzahl von Bereichen, aus denen die Detektionssignale erhalten werden. Da akustisches Rauschen einen hohen Schalldruckpegel aufweist, wird es von dem Ultraschallsensor als Signal aus vielen Detektionsbereichen empfangen. Entsprechend ermöglicht das Bestimmen der Signale, die aus vielen Detektionsbereichen empfangen werden, als Rauschen das Verhindern einer Fehldetektion aufgrund des akustischen Rauschens.
    • Patentdokument 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. JP H10-100 795 A
    • Patentdokument 2: Japanische Patentveröffentlichung Nr. JP H08-27 342 B2
  • Das konventionelle System entscheidet, dass, wenn die Detektionssignale in einem oder zwei Bereichen der Time-Sharing Bereiche vorliegen, sie normal sind, und dass, wenn die Detektionssignale in drei oder mehr Bereichen vorliegen, sie Rauschen sind.
  • Jedoch berücksichtigt es nicht die Kontinuität des Detektionssignals, das in jedem Detektionsbereich auftritt (die Kontinuität des Detektionssignals in jeder Suchprozessierung), was das Problem ergibt, nicht in der Lage zu sein, genau zu bestimmen, ob das detektierte Hindernis ein Bewegthindernis ist oder nicht.
  • Zusätzlich ist es beim konventionellen System wahrscheinlich, dass es fehlerhaft die Entscheidung trifft, dass ein statisches Hindernis ein Bewegthindernis ist, wenn die Ultraschall-Echosignale periodisch variieren, wie im Falle von sich im Wind wiegenden Zweigen und Blättern eines Baums. Somit hat das konventionelle System das Problem, unfähig dazu zu sein, ein Bewegthindernis, wie eine Person, von einem statischen Hindernis wie etwa einem Baum, genau zu unterscheiden.
  • Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um die vortehenden Probleme zu lösen. Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung bereitzustellen, die dazu in der Lage ist, eine Entscheidung genau zu treffen, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht.
  • OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
  • Eine Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält: einen Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt zum Senden eines Suchsignals und zum Empfangen des von einem Suchziel reflektierten Suchsignals als ein Detektionssignal; einen Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt zum Unterteilen eines Bereichs einer Sendeperiode des Suchsignals in eine vorgegebene Anzahl von Unterteilungen und zum Berechnen eines Entscheidungsreferenzwerts, basierend auf einem integralen Wert des in jedem der Teile auftretenden Detektionssignal; und einen Entscheidungsabschnitt zum Treffen einer Entscheidung, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht, anhand eines Vergleichsergebnisses eines Differenzwerts zwischen den Entscheidungsreferenzwerten, die in Zeitreihen-Suchen durch den Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt erhalten werden, mit einem vorgegebenen Schwellenwert.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, da sie das vom Suchziel reflektierte Suchsignal als das Detektionssignal empfängt und eine Entscheidung trifft, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht, aus den Ergebnissen des Vergleichs der Differenzwerte zwischen den Entscheidungsreferenzwerten, die aus den in Zeitreihen-Suchen empfangenen Detektionssignalen berechnet werden, mit dem vorgegebenen Schwellenwert, kann sie korrekt entscheiden, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht. Zusätzlich ermöglicht es die Verwendung der integralen Werte der Detektionssignale in den vorgegebenen Teilen als die Entscheidungsreferenzwerte, Entscheidungsreferenzwerte zu erhalten, die Variationen in Zeitreihen-Detektionssignalen enthalten, was den Vorteil bietet, in der Lage zu sein, die Variationen in den Zeitreihen-Detektionssignalen genau zu erfassen.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Diagramm, das ein Sensorsystem für ein Fahrzeug zeigt, auf das eine Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet ist;
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung einer Ausführungsform 1 zeigt;
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das eine detaillierte Konfiguration der Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 zeigt;
  • 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von empfangenen Signalen zeigt, die durch Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 2 erhalten werden;
  • 5 ist ein Diagramm, das eine Bedingung illustriert, in welcher die empfangenen Signale in 4 erhalten werden;
  • 6 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 2 erhaltenen empfangenen Signale zeigt;
  • 7 ist ein Diagramm, das eine Bedingung illustriert, in der die empfangenen Signale in 6 erhalten werden;
  • 8 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 2 erhaltenen empfangenen Signale zeigt;
  • 9 ist ein Diagramm, das eine Bedingung illustriert, in der die empfangenen Signale in 8 erhalten werden;
  • 10 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung einer Ausführungsform 2 zeigt;
  • 11 ist ein Diagramm, das eine Schwellenwert-Entscheidungsverarbeitung von Ausführungsform 2 illustriert;
  • 12 ist ein Diagramm, das eine Schwellenwert-Entscheidungsverarbeitung einer Ausführungsform 3 gemäß der vorliegenden Erfindung illustriert;
  • 13 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 3 zeigt;
  • 14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 13 erhaltenen empfangenen Signale zeigt;
  • 15 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 13 erhaltenen empfangenen Signale zeigt;
  • 16 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 13 erhaltenen empfangenen Signale zeigt;
  • 17 ist ein Diagramm, das Schwellenwert-Entscheidungsergebnisse durch die Ausführungsform 3 zeigt;
  • 18 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung einer Ausführungsform 4 gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; und
  • 19 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 18 zeigt.
  • BESTER MODUS ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
  • Der beste Modus zum Ausführen der Erfindung wird nunmehr unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, um die vorliegende Erfindung detaillierter zu erläutern.
  • AUSFÜHRUNGSFORM 1
  • 1 ist ein Diagramm, das ein Sensorsystem für ein Fahrzeug zeigt, auf das eine Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird, die ein Fahrzeugüberwachungssystem zum Detektieren eines Bewegtobjekts, das sich einem Fahrzeug nähert, wenn es hält, zeigt. Das in 1 gezeigte System bildet an hinteren lateralen Seiten eines Fahrzeugs zwei Detektionsbereiche 4 von Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitten 1, die auf Türspiegeln 3 montiert sind, wobei die Türspiegel 3 angeklappt und eingezogen sind, während das Fahrzeug angehalten ist. Die Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitte 1 machen die Bereiche der gesendeten Suchsignale zu Detektionsbereichen 4 und detektieren das Hindernis durch Empfangen von reflektierten Signalen von einem Bewegthindernis 5a, wie einer Person, oder einem statischen Hindernis 5b, wie etwa einem Baum, in den Detektionsbereichen 4.
  • Es wird erwartet, dass das Fahrzeugüberwachungssystem akkurat das Bewegthindernis 5a, wie eine verdächtige Person, die sich dem Fahrzeug 2 nähert, aus Hindernissen detektiert, welche durch die Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitte 1 detektiert werden, wenn das Fahrzeug 2 angehalten ist. Jedoch detektiert das konventionelle System manchmal fehlerhaft ein statisches Hindernis 5b, das eine periodische Bewegung zeigt, wie etwa im Wind sich wiegende Zweige und Blätter, als ein Bewegthindernis. Wenn andererseits das Bewegthindernis aus den durch die Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitten detektierten Hindernissen bestimmt wird, kann die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung das Bewegthindernis 5a korrekt bestimmen, durch Bereitstellen von Entscheidungsredundanz zum die periodische Bewegung zeigenden statischen Hindernis 5b.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 zeigt. Nachfolgend wird eine exemplarische Erläuterung gegeben, welche die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 auf ein Sensorsystem für ein Fahrzeug anwendet, das Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitte auf Türspiegeln montiert aufweist, wie in 1 gezeigt, und Ultraschallsensoren als die Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitte 1 verwendet. Die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 beinhaltet den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1, einen Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 und einen Entscheidungsabschnitt 7. Zusätzlich enthält der Entscheidungsabschnitt 7 einen Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8, einen Schwellenwertvergleichsabschnitt 9, einen Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 und einen Speicherabschnitt 11 zum Speichern vorgegebener Schwellenwerte.
  • Der Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 sendet Ultraschallwellen als ein Suchsignal und empfängt ein reflektiertes Signal (Ultraschall-Echosignal) des von einem Hindernis 5a oder 5b im Detektionsbereich reflektierten Suchsignals, um das Hindernis 5a oder 5b zu detektieren. Der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 berechnet den integralen Wert des reflektierten Signals, das durch die Suchsignal-Sende- und Empfangseinheit 1 empfangen worden ist, als einen Entscheidungsreferenzwert und gibt den durch die vorherige Suche erhaltenen Entscheidungsreferenzwert ((n – 1)te), und den durch die aktuelle (n-te) Suche erhaltenen Entscheidungsreferenzwert an den Entscheidungsabschnitt 7 aus.
  • Anhand der aus dem Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 eingegeben Entscheidungsreferenzwerte trifft der Entscheidungsabschnitt 7 eine Entscheidung, ob das durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 detektierte Hindernis ein Bewegthindernis ist oder nicht. Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 erhält den Differenzwert (Absolutwert) zwischen den aus dem Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 eingegebenen vorherigen und aktuellen Entscheidungsreferenzwerten als einen Differenzwert zwischen den Entscheidungsreferenzwerten, die durch die Zeitreihen-Suchen erhalten sind. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht einen aus dem Speicherabschnitt 11 ausgelesenen, vorgegebenen Schwellenwert mit dem Absolutwert des aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegebenen Differenzwerts und gibt das Vergleichsergebnis an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Gemäß dem aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 zugeführten Vergleichsergebnis trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, ob das durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 detektierte Hindernis ein Bewegthindernis ist oder nicht.
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das eine detaillierte Konfiguration der Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 zeigt. In 3(a) enthält der Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 einen Sensor 12, einen Empfangsverstärker 13, einen Vollwellen-Gleichrichterabschnitt 14 und eine Sendeabschnitt 15. Der Sensor 12, der ein Ultraschallsensor ist, sendet Ultraschallwellen als das Suchsignal und empfängt die reflektierten Signale. Der Empfangsverstärker 13 verstärkt die durch den Sensor 12 empfangenen reflektierten Signale. Der Vollwellengleichrichterabschnitt 14 führt die Vollwellengleichrichtung der Ausgabe des Empfangsverstärkers 13 aus. Der Sendeabschnitt 15 benachrichtigt den Sensor 12 und den Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 über das Sende-Timing des Suchsignals (Sendesignal). Das Sende-Timing des Sendesignals ist der Integrationsstartzeitpunkt eines Integrators 16, der später beschrieben wird, und wird zur Rücksetzzeit des vorigen Integralwertes, wenn der aktuelle Entscheidungsreferenzwert erhalten wird.
  • Der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 beinhaltet den Integrator 16 und einen Timer 17. Der Integrator 16 integriert die aus dem Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt zugeführten empfangenen Signale während eines festen Zeitraums t0, der durch den Timer 17 gezählt wird, und gibt sie an den Entscheidungsabschnitt 7 als den Entscheidungsreferenzwert aus. Der Timer 17 startet das Zählen des vorgegebenen Integrationszeitraums t0 (Einschalten des Timersignals in 3(b)) zum Sende-Timing des aus dem Sendeabschnitt 15 gesendeten Sendesignals und gibt ein Integrationsstoppsignal (Timer-Signal abgeschaltet in 3(b)) an den Integrator 16 und eine NICHT-Schaltung 19 aus, wenn die Periode t0 verstrichen ist.
  • Der Integrator 16 startet (stellt ein) die Integrationsverarbeitung, wenn der Timer 17 mit dem Zählen des Zeitraums t0 beginnt und speichert den aktuellen integralen Wert im Speicherabschnitt 18 und setzt beim Empfangen des Integrationsstoppsignals aus dem Timer 17 die Integrationsverarbeitung zurück. Bezüglich der Integrationsverarbeitung kann diese entweder Analog- oder Digitalverarbeitung der empfangenen Signale sein. Die digitale Verarbeitung erfordert einen A/D-Wandler zum Digitalisieren des Ausgabesignals des Empfangsverstärkers 13. Der Speicherabschnitt 18 speichert den aus dem Integrator 16 zugeführten Integralwert als vorherige ((n – 1)-te) Entscheidungsreferenzwert-Daten.
  • Der Entscheidungsabschnitt 7 beinhaltet den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8, Schwellenwertvergleichsabschnitt 9, Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10, Speicherabschnitt 11, die NICHT-Schaltung 19 und eine UND-Schaltung 20. Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 erhält als den Differenzwert zwischen den durch die Zeitreihen-Suche erhaltenen Entscheidungsreferenzwrt den Differenzwert zwischen dem aktuellen (n-ten) Entscheidungsreferenzwert, der vom Integrator 16 eingegeben ist, und dem vorherigen (n – 1)-ten) Entscheidungsreferenzwert, der aus dem Speicherabschnitt 18 ausgelesen wird. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den aus dem Speicherabschnitt 11 ausgelesenen vorgegebenen Schwellenwertbereich mit dem vom Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegebenen Differenzwert und trifft eine Entscheidung, ob der Differenzwert innerhalb des vorgegebenen Schwellenwertbereichs liegt oder nicht. Wenn der Differenzwert aus dem vorgegebenen Schwellenwertbereich hinausfällt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 ein Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 aus.
  • Die Ausgabe der NICHT-Schaltung 19 wird an der UND-Schaltung 20 eingegeben und empfängt das Integrationsstoppsignal (logischer Wert 0, Falsch-Wert) aus dem Timer 17. Falls die Eingangssignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der NICHT-Schaltung 19 logische Werte 1 (Wahr-Wert) sind, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Auf diese Weise wird zu einem Timing, wenn der Integrator 16 die Integrationsverarbeitung einer einzelnen Suche abschließt, die Ausgabe des Schwellenwertvergleichsabschnitts 9 durch die NICHT-Schaltung 19 und die UND-Schaltung 20 an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 ausgegeben.
  • Eine Zählentscheidungseinheit 10a im Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10, der den Ausgabewert (logischer Wert 1 (Wahr-Wert)) der UND-Schaltung 20 empfängt, addiert jedes Mal, wenn der Differenzwert aus dem vorgegebenen Schwellenwertbereich gelangt, Eins. Der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 trifft eine Entscheidung dazu, ob das Hindernis ein Bewegthindernis ist oder nicht, anhand des Vergleichsergebnisses des Zählwerts der Zählentscheidungseinheit 10a mit dem Referenzzählwert N.
  • Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
  • Nachfolgend wird bezüglich der Konfiguration der Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 Bezug genommen auf 2.
  • Zuerst sendet der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 ein Suchsignal mit dem aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timing und empfängt reflektierte Signale (Ultraschall-Echosignale) des Suchsignals von einem Hindernis. Die vom Sensor 12 empfangenen Signale werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt, und werden dann einer Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 unterworfen.
  • Der Timer 17 beginnt das Zählen des Integrationszeitraums t0, der in einer einzelnen Suche durchzuführen ist, anhand des aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timings. Der Integrator 16 setzt den vorherigen Integralwert zurück, wenn der Start der Integration aus dem Timer 17 mitgeteilt wird und integriert die empfangenen Signale, die durch die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 hindurchgehen, während des durch den Timer 17 gezählten Zeitraums.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet als den Differenzwert zwischen den durch die Zeitreihen-Suche erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten, den Absolutwert des Differenzwerts zwischen dem aus dem Integrator 16 eingegebenen aktuellen Entscheidungsreferenzwert und dem aus dem Speicherabschnitt 18 eingegebenen vorherigen Entscheidungsreferenzwert. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den aus dem Speicherabschnitt 11 ausgelesenen Schwellenwert mit dem Absolutwert des Differenzwerts, der aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegeben wurde, und trifft eine Entscheidung dembezüglich, ob der Differenzwert den Schwellenwert übersteigt.
  • Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 kleiner als der Schwellenwert ist, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 ein Signal mit logischem Wert 0 (Falsch-Wert) als Schwellenwert-Entscheidungsergebnissignal an die UND-Schaltung 20 aus. Falls andererseits der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwert übersteigt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 den logischen Wert 1 (Wahr-Wert) als das Schwellenwert-Entscheidungsergebnissignal an die UND-Schaltung 20 aus.
  • Falls das Eingangssignal aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 logischer Wert 0 (Falsch-Wert) ist, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit logischem Wert 0 (Falsch-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Falls der Ausgabewert der UND-Schaltung 20 logischer Wert 0 (Falsch-Wert) ist, inkrementiert die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 den Zählwert nicht.
  • Falls die Eingangssignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der NICHT-Schaltung 19 logischer Werte 1 (wahrer Wert) sind, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit logischem Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Falls der Ausgabewert aus der UND-Schaltung 20 der logische Wert 1 (Wahr-Wert) ist, addiert die Zählentscheidungseinheit 10a 1 zum Zählwert.
  • Andererseits trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, ob der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwert in N aufeinanderfolgendem Suchen übersteigt (Referenzzählwert N). Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwert in N aufeinanderfolgendem Suchen übersteigt und somit der Zählwert der Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Entscheidung, dass das detektierte Hindernis ein Bewegthindernis 5a ist. Die vorstehende Operation wird detaillierter unten beschrieben, indem ein konkretes Beispiel der empfangenen Signale (Ultraschall-Echosignale) vom Hindernis verwendet wird.
  • (1) Wenn nur ein Statisches Hindernis vorhanden ist
  • 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 2, die auf das in 1 gezeigte Fahrzeugüberwachungssystem angewendet wird, erhaltenen, empfangenen Signale zeigt. Hier ist 4(b) eine vergrößerte Zeichnung des durch ein Symbol A in 4(a) eingeschlossenen Signals, und ist 4(c) eine vergrößerte Zeichnung des durch das Symbol B in 4(a) eingeschlossenen Signals. Zusätzlich ist 5 ein Diagramm, das eine Bedingung illustriert, in der die empfangenen Signale in 4 erhalten werden und zeigt einen Fall, bei dem das statische Hindernis 5b im Detektionsbereich 4 von 1 vorhanden ist.
  • Wie in 5 gezeigt, wenn ein statisches Hindernis 5b wie etwa eine Wand oder ein anderes Fahrzeug um das Fahrzeug 2 herum vorhanden ist, treten multiple Echos vom statischen Hindernis 5b für das in einer einzelnen Suche gesendete Suchsignal auf und der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 empfängt die empfangenen Signale (reflektierte Signale) n01 und n02 im festen Zeitraum t0, wie in 4(a) gezeigt. Die empfangenen Signale n01 und n02, die vom Sensor 12 empfangen werden, sind ein Wechselstromsignal, wie in 4(b) gezeigt. Die empfangenen Signale n01 und n02 werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt, gefolgt von der Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14, wie in 4(c) gezeigt.
  • Andererseits beginnt gemäß dem Sende-Timing, das aus dem Sendeabschnitt 15 eingegeben wurde, der Timer 17 das Zählen des Integrationszeitraums t0, der durch die einzelne Suche durchzuführen ist. Zusätzlich integriert während des durch den Timer 17 gezählten festen Zeitraums t0 der Integrator 16 die durch die Vollwellengleichrichtung hindurchgehenden empfangenen Signale durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14. Somit wird eine integrale Wellenform (integraler Wert V0), wie in 4(a) gezeigt, erhalten. Die integralen Wellenformdaten aus dem Integrator 16 werden im Speicherabschnitt 18 als die vorherigen ((n – 1)-ten) Entscheidungsreferenzwertdaten gespeichert.
  • (2) Wenn ein Bewegthindernis sich dem Fahrzeug nähert
  • Als Nächstes wird ein Fall beschrieben, bei dem das sich dem Fahrzeug 2 nähernde Bewegthindernis 5a unter der vorstehenden Bedingung 1 detektiert wird.
  • 6 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 2 erhaltenen, empfangenen Signale zeigt, welche einen Fall zeigt, der auf das in 1 gezeigte Fahrzeugüberwachungssystem angewendet wird, wie der Fall von 4. Zusätzlich ist 7 ein Diagramm, das eine Bedingung illustriert, in der die empfangenen Signale in 6 erhalten werden und zeigt einen Fall, bei dem sich das Bewegthindernis dem Fahrzeug 2 unter der Bedingung des Fahrzeugs von 5 nähert.
  • Wenn ein Bewegthindernis 5a, wie eine Person, sich einer Position nähert, die näher am Fahrzeug 2 als das statische Hindernis 5b ist (in Richtung eines Pfeils in 7), empfängt der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 in dem in 7 gezeigten Beispiel ein empfangenes Signal (reflektiertes Signal) n11 vom Bewegthindernis 5a mit einem Timing früher als die empfangenen Signale n01 und n02 vom statischen Hindernis 5b. Die empfangenen Signale n01, n02 und n11 werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt, gefolgt von der Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14.
  • Andererseits beginnt anhand des Sende-Timings des Sendesignals in der aktuellen Suche, das aus Sendeabschnitt 15 eingegeben wird, der Timer 17 das Zählen des Integrationszeitraums t0. Der Integrator 16 setzt beim Empfangen der Notifikation des Starts der Integration aus dem Timer 17 den vorherigen ((n – 1)-ten) integralen Wert rück und integriert die die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt passierenden empfangenen Signale anhand dem aktuellen Sende-Timing des Sendesignals. Somit wird die integrale Wellenform (Integralwert V0 + V1) wie in 6 gezeigt erhalten. Die integralen Wellenformdaten werden aus dem Integrator 16 an den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 als aktuelle (n-te) Entscheidungsreferenzwertdaten ausgegeben.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet den Differenzwert (V1) (Absolutwert) zwischen dem aktuellen (n-ten)) Entscheidungsreferenzwert (V0 + V1), der aus dem Integrator 16 eingegeben wurde, und dem vorherigen ((n – 1)-ten)) Entscheidungsreferenzwert V0, der aus dem Speicherabschnitt 18 ausgelesen ist. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den aus dem Speicherabschnitt 11 ausgelesenen vorgegebenen Schwellenwert mit dem Absolutwert des Differenzwerts V1, der aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegeben ist, und trifft eine Entscheidung, ob der Differenzwert V1 den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt. Falls der Differenzwert V1 den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 das Signal mit logischem Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 aus.
  • Falls die Eingangssignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der NICHT-Schaltung 19 logische Werte 1 (Wahr-Wert) sind, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Beim Empfang des Ausgabewertes aus der UND-Schaltung 20 (logischer Wert 1 (Wahr-Wert))), addiert die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 1 zur Anzahl von Malen des Überschreitens des Schwellenwertes hinzu.
  • Danach führt die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 die Suche nach dem Bewegthindernis 5a und die vorstehende Entscheidungsverarbeitung kontinuierlich aus. Somit, falls der Zählwert durch die Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Entscheidung, dass das durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist.
  • Auf diese Weise kann die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 das Bewegthindernis 5a korrekt bestimmen, unter Erwägung von Variationen in den, in den aktuellen und vorherigen Suchen erhaltenen Detektionssignalen, das heißt, der Kontinuität der in Zeitreihen erhaltenen Detektierenssignale (reflektierte Signale).
  • (3) Wenn sich das Bewegthindernis vom Fahrzeug entfernt
  • Als Nächstes wird ein Fall, bei dem sich das Bewegthindernis 5a vom Fahrzeug 2 unter der vorstehenden Bedingung (2) weg bewegt, beschrieben.
  • 8 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 2 erhaltenen empfangenen Signale zeigt, das einen Fall zeigt, der auf das in 1 gezeigte Fahrzeugüberwachungssystem angewendet wird, wie im Falle von 4. Zusätzlich ist 9 ein Diagramm, das eine Bedingung illustriert, in der die empfangenen Signale in 8 erhalten werden und zeigt einen Fall, bei dem sich das Bewegthindernis vom Fahrzeug 2 unter der Bedingung des Fahrzeugs von 5 weg bewegt.
  • Wen ein Bewegthindernis 5a wie eine Person sich weiter vom Fahrzeug 2 wegbewegt als das statische Hindernis 5b (in Richtung des Falls in 9), empfängt der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 im in 8 gezeigten Beispiel ein empfangenes Signal (reflektiertes Signal) n21 vom Bewegthindernis 5a mit einem Timing später als dem empfangenen Signal n1 vom statischen Hindernis 5b. Die empfangenen Signale n01, n02 und n21 werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt, gefolgt von der Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14.
  • Andererseits beginnt anhand des Sende-Timings des Sendesignals in aus der Sendeabschnitt 15 eingegebenen aktuellen Suche der Timer 17 das Zählen des Integrationszeitraums t0. Der Integrator 16 setzt beim Empfangen der Notifikation des Starts der Integration aus dem Timer 17 den vorherigen ((n – 1)-ten)) Integralwert rück und integriert die, die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 passierenden empfangenen Signale. Somit wird die integrale Wellenform (integraler Wert V0 + V2), wie in 8 gezeigt, erhalten, wobei V1 > V2. Die integralen Wellenformdaten werden aus dem Integrator 16 an den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 18 als aktuelle (n-te) Entscheidungsreferenzwertdaten ausgegeben.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet den Differenzwert V2 (Absolutwert) zwischen dem aktuellen aus dem Integrator 16 eingegebenen n-ten Entscheidungsreferenzwert (V0 + V2), und dem vorherigen ((n – 1)-ten)) Entscheidungsreferenzwert V0, der aus dem Speicherabschnitt 18 ausgelesen wird. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den aus dem Speicherabschnitt 11 ausgelesenen vorgegebenen Schwellenwert mit dem Absolutwert des Differenzwertes V2, der aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegeben ist, und trifft eine Entscheidung, ob der Differenzwert V2 den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt. Falls der Differenzwert V2 den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 das Signal mit logischem Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 als Schwellenwertentscheidungsergebnis aus.
  • Falls die Eingangssignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der NICHT-Schaltung 19 Logikwerte 1 (Wahr-Wert) sind, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Beim Empfangen des Ausgabewertes aus der UND-Schaltung 20 (Logikwert 1 (Wahr-Wert)) addiert die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 zur Anzahl von Malen des Übersteigens des Schwellenwertes 1 hinzu.
  • Danach führt die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 1 die Suche nach dem Bewegthindernis 5a und die vorstehende Entscheidungsverarbeitung kontinuierlich durch. Falls der Zählwert durch die Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Entscheidung, dass das zum Zeitpunkt später als im Fall (2) detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist. Somit kann er detektieren, dass das Bewegthindernis 5a, über das in (2) entschieden wird, sich vom Fahrzeug 2 wegbewegt.
  • Zusätzlich, sofern nicht der Differenzwert V2 den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 das Signal mit logischem Wert 0 (Falsch-Wert) an die UND-Schaltung 20 aus. Wenn der Eingabewert aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 der logische Wert 0 (Falsch-Wert) ist, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit logischem Wert 0 (Falsch-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 inkrementiert beim Empfang des Ausgabewertes der UND-Schaltung 20 mit logischem Wert 0 (Falsch-Wert) den Zählwert nicht. Falls die Anzahl von Malen, bei denen der Differenzwert V2 nicht den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, eine vorgegebene Anzahl erreicht, nimmt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 an, dass das Suchziel irrtümlich als Bewegthindernis 5a detektiert wurde, aufgrund eines unerwarteten Faktors wie etwa Rauschen, und bestimmt, dass das Suchziel nicht das Bewegthindernis 5a ist.
  • Wie oben beschrieben, beinhaltet gemäß der vorliegenden Ausführungsform 1 sie den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 zum Senden des Suchsignals und zum Empfangen des vom Suchziel als Detektionssignal reflektierten Suchsignale, den Entscheidungsreferenzwert-Entscheidungsabschnitt 6 zum Berechnen des Entscheidungsreferenzwertes basierend auf den durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 empfangenen Detektionssignalen und den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 zum Treffen einer Entscheidung, ob das Suchziel das Bewegthindernis ist oder nicht, anhand des Vergleichsergebnisses des Differenzwerts zwischen den durch die Zeitreihen-Suchen durch den Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 erhaltenen Entscheidungsreferenzwerte mit dem vorgegebenen Schwellenwert. Bei einer solchen Konfiguration kann sie korrekt bestimmen, ob das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist oder nicht, anhand der Bewegung des Suchziels, die aus der Kontinuität von Variationen in den Detektionssignalen abgeschätzt wird, die durch die Zeitreihen-Suchen erhalten werden, d. h., aus der Kontinuität der Variationen in den Detektionssignalen (reflektierten Signalen), die in Zeitreihen erhalten werden.
  • Zusätzlich weist gemäß der vorstehenden Ausführungsform 1 sie die Zählentscheidungseinheit 10a zum Zählen der Anzahl von Malen auf, die der Differenzwert den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, und der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 trifft eine Entscheidung, dass das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist, falls der Zählwert der Zählentscheidungseinheit 10a die vorgegebene Anzahl von Malen übersteigt. Dies kann verhindern, dass aufgrund unerwarteten Rauschens das Zielobjekt irrtümlich als das Bewegthindernis 5a bestimmt wird.
  • Weiterhin kann gemäß der vorstehenden Ausführungsform 1, da der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 den Integralwert der Detektionssignale während des vorgegebenen Zeitraums als den Entscheidungsreferenzwert einsetzt, sie die Entscheidungsreferenzwerte einschließlich der Variationen in den Zeitreihen-Detektionssignalen erhalten und kann daher die Variationen in den Zeitreihen-Detektionssignalen geeignetermaßen erfassen.
  • AUSFÜHRUNGSFORM 2
  • 10 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung einer Ausführungsform 2 zeigt. In 10 weist die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform 2 neben der in 3 der vorstehenden Ausführungsform 1 gezeigten Konfiguration einen Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 und einen Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22 auf.
  • Der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 berechnet einen Mittelwert der Entscheidungsreferenzwerte (integraler Wert der empfangenen Signale), die durch den Integrator 16 über die vorliegende Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zur vorherigen ((n – 1)-ten) Suche erhalten werden. Die Mittelungsverarbeitung verwendet als den Entscheidungsreferenzwert den Mittelwert der Integralwerte der durch die vorgegebene Anzahl von Suchen bis zur vorherigen Suche erhaltenen empfangenen Signale, oder den gleitenden Mittelwert für die vorgegebene Anzahl von Suchen. Gemäß dem Entscheidungsergebnis durch den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 führt der Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22 seine Steuerung in solcher Weise durch, dass der Entscheidungsreferenzwert fixiert wird, der an den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 auszugeben ist, durch Anhalten der Mittelungsverarbeitung durch den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21, oder durch Neustarten der Mittelungsverarbeitung ein neuer Mittelwert als Entscheidungsreferenzwert berechnet wird.
  • Zusätzlich ist in der vorliegenden Ausführungsform 2 ein vorgegebener Schwellenwertbereich im Speicherabschnitt 11 gespeichert worden und der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den vorgegebenen Schwellenwertbereich mit dem Differenzwert zwischen den Entscheidungsreferenzwerten. Der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 trifft eine Entscheidung, dass das Hindernis, das durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 detektiert worden ist, ein Bewegthindernis ist, falls der durch den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnete Differenzwert den oberen Grenzwert des Schwellenwertbereichs übersteigt, oder falls die Anzahl von Malen, die der Differenzwert kleiner als der untere Grenzwert ist, eine vorgegebene Referenzanzahl von Malen übersteigt. Übrigens wird bezüglich der anderen Komponenten, da sie die gleichen wie jene in 3 der vorstehenden Ausführungsform 1 sind, ihre Beschreibung hier weggelassen.
  • Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
  • Nachfolgend wird ein Beispiel beschrieben, welches die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 2 auf das Fahrzeugüberwachungssystem der in 1 gezeigten vorstehenden Ausführungsform 1 anwendet.
  • Zuerst sendet der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 das Suchsignal mit dem aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timing und empfängt die reflektierten Signale (Ultraschallsignale) des Suchsignals vom Hindernis. Die durch den Sensor 12 empfangenen Signale werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt und dann einer Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 unterworfen.
  • Der Timer 17 startet das Zählen des Integrationszeitraums t0, der bei einer einzelnen Suche durchzuführen ist, anhand des aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timings. Der Integrator 16 setzt den vorherigen integralen Wert zurück, wenn der Start der Integration vom Timer 17 mitgeteilt wird und integriert die empfangenen Signale, die die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 passieren, während des durch den Timer 17 gezählten Zeitraums.
  • Andererseits berechnet der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 den Durchschnittswert (ΣVi/(n – 1)) der integralen Werte Vi der empfangenen Signale bis zur vorherigen Suche unter Verwendung der integralen Werte, die durch die vorgegebene Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zur aus dem Integrator eingegebenen vorherigen Suche erhalten werden, und speichert ihn als den Entscheidungsreferenzwert bis zur vorherigen Suche.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet als den Differenzwert zwischen den durch die Zeitreihen-Suche erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten den Differenzwert zwischen dem aus dem Integrator 16 eingegebenen aktuellen Entscheidungsreferenzwert und dem Entscheidungsreferenzwert bis zur aus dem Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 eingegebenen Suche. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den aus dem Speicherabschnitt 11 ausgelesenen Schwellenwertbereich mit dem aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegebenen Differenzwert und trifft eine Entscheidung, ob der Differenzwert den oberen Grenzwert des Schwellenwertbereichs übersteigt oder kleiner als der untere Grenzwert wird.
  • 11 ist ein Diagramm, das die Schwellenwert-Entscheidungsverarbeitung der Ausführungsform 2 illustriert: 11(a) zeigt eine Variation des integralen Werts des empfangenen Signals in Bezug auf die Zeit und 11(b) zeigt das Schwellenwertentscheidungsergebnis. Wie in 11(a) gezeigt, wenn der Differenzwert aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 innerhalb des Schwellenwertbereichs liegt, dessen oberer Grenzwert (Schwellenwert 1) V0 + ΔV ist, und dessen unterer Grenzwert (Schwellenwert 2) V0 – ΔV ist, bestimmt die Ausführungsform 2, dass die reflektierten Signale (empfangene Signale) keine Variation aufweisen, welche die Bewegung des Hindernisses anzeigt, und es daher nicht das Bewegthindernis 5a ist.
  • Übrigens kann bezüglich einer Person, die sich dem Fahrzeug nähert, manchmal ein Fall auftreten, bei dem die empfangene Signalintensität aufgrund von Kleidung mit niedriger Reflektion, die zu reflektierenden Bereichen wird, vermindert ist. Entsprechend, wenn ein Fall erwogen wird, wo die empfangene Intensität des reflektierten Signals sich reduziert, obwohl sich das Bewegthindernis 5a dem Fahrzeug 2 nähert, wird der Schwellenwert 2, der den unteren Grenzwert des Schwellenwertbereichs anzeigt, vorgesehen.
  • Wenn der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 innerhalb des Schwellenwertbereichs liegt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 ein Signal mit dem logischen Wert 0 (Falsch-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Schwellenwert-Entscheidungsergebnissignal aus, wie durch das Symbol B in 11(b) bezeichnet. Im Gegensatz dazu, wenn der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwert 1 des Schwellenwertbereichs übersteigt oder kleiner als der Schwellenwert 2 ist, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 den logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Schwellenwertentscheidungsergebnissignal aus, wie durch das Symbol A in 11(b) bezeichnet.
  • Falls das Eingabesignal aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 der logische Wert 0 (Falsch-Wert) ist, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit logischen Werten 0 (Falsch-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Falls die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 den Ausgabewert mit dem logischen Wert 0 (Falsch-Wert) aus der UND-Schaltung 20 empfängt, inkrementiert sie den Zählwert nicht. Weiterhin benachrichtigt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 den Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22, dass die Zählentscheidungseinheit 10a den Zählwert nicht inkrementiert.
  • Falls der Ausgabewert der UND-Schaltung 20 der logische Wert 1 (Wahr-Wert) ist, addiert die Zählentscheidungseinheit 10a 1 zum Zählwert. Wenn die Zählentscheidungseinheit 10a den Zählwert inkrementiert, benachrichtigt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 den Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22 darüber.
  • Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 10 den Schwellenwertbereich verlässt und der Zählwert inkrementiert wird, steuert der Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22 den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 so, dass er die Mittelungsverarbeitung anhält. Somit wird der Entscheidungsreferenzwert, welcher der Differenzverarbeitung zwischen ihm und dem nächsten und nachfolgenden Entscheidungsreferenzwerten zu unterwerfen ist, auf den Durchschnittswert der Integralwerte der empfangenen Signale bis zum vorherigen fixiert. Der Grund für das Fixieren des Entscheidungsreferenzwerts auf den Mittelwert der Integralwerte der empfangenen Signale bis zum vorherigen ist der, dass die durch das Bewegthindernis 5a verursachten empfangenen Signale vom nächsten und nachfolgenden Entscheidungsreferenzwerten auszuschließen ist.
  • Andererseits trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Entscheidung, ob der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwertbereich in N aufeinanderfolgenden Suchen (Referenzzählwert N) verlässt. Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 hier den Referenzbereich betritt, benachrichtigt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 den Durchschnittsverarbeitungssteuerabschnitt 22 darüber. Beim Empfangen der Benachrichtigung aus dem Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 steuert der Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22 den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 dazu, die Mittelungsverarbeitung neu zu starten. Somit wird der Durchschnittswert, der den integrierten Wert der aktuellen empfangenen Signale enthält, als der Entscheidungsreferenzwert berechnet, welcher der Differenzverarbeitung zwischen ihm und den nächsten und nachfolgenden Entscheidungsreferenzwerten zu unterwerfen ist.
  • Übrigens ist, obwohl in der vorstehenden Erläuterung ein Fall beschrieben wird, bei dem der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 die Mittelungsverarbeitung neu startet, falls der Absolutwert des Differenzwerts zwischen dem vorherigen Entscheidungsreferenzwert und dem aktuellen Entscheidungsreferenzwert selbst nur einmal innerhalb des Schwellenwertbereichs fällt, auch eine Konfiguration möglich, bei der der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 die Mittelungsverarbeitung neu startet, wenn die Anzahl der innerhalb des Schwellenwertbereichs fallenden Male eine vorgegebene Anzahl von Malen wird (zweimal oder mehr).
  • Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwertbereich bei N aufeinanderfolgenden Suchen verlässt und daher der Zählwert der Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Entscheidung, dass das detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist. Andererseits, wenn es nicht den Schwellenwertbereich in N aufeinanderfolgenden Suchen verlässt, sondern in den Schwellenwertbereich fällt, nimmt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 an, dass aufgrund des unerwarteten Faktors wie etwa Rauschen, das detektierte Hindernis irrtümlich als Bewegthindernis 5a detektiert wird, und entscheidet daher nicht, dass es sich um das Bewegthindernis 5a handelt.
  • Wie oben beschrieben, enthält gemäß der vorliegenden Ausführungsform 2 sie den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 zum Berechnen des Mittelwertes oder gleitenden Mittelwertes der integralen Werte der Detektionssignale, die durch die vorgegebene Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zur vorherigen Suche erhalten sind, und der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 erhält den Differenzwert zwischen dem Mittelwert oder gleitenden Mittelwert, der durch den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 berechnet wird, und dem integralen Wert der durch die aktuelle Suche erhaltenen Detektionssignale und trifft die Entscheidung, ob das Suchziel das Bewegthindernis ist oder nicht, aus dem Vergleichsergebnis des Differenzwertes mit dem vorgegebenen Schwellenwert. Dies ermöglicht es, korrekt zu entscheiden, ob das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist oder nicht, aus der Bewegung des aus der Kontinuität von Variationen der Detektionssignale (reflektierten Signale), die in Zeitreihen in derselben Weise wie in der vorstehenden Ausführungsform 1 erhalten werden, abgeschätzten Suchziels. Zusätzlich kann, durch Nehmen des Mittelwertes oder des gleitenden Mittelwerts der integrierten Werte der in der vorgegebenen Anzahl von Suchen bis zur vorherigen Suche erhaltenen Detektionssignale, da das Rauschen gemittelt wird, selbst falls unerwartetes Rauschen als die Detektionssignale empfangen werden, das Bewegthindernis 5a korrekt bestimmt werden.
  • Zusätzlich stoppt gemäß der vorstehenden Ausführungsform 2 der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 die Mittelungsverarbeitung, wenn der Differenzwert zwischen dem Mittelwert oder gleitenden Mittelwert der integralen Werte der Detektionssignale, die über die vorgegebene Anzahl von Suchen bis zur vorherigen Suche erhalten sind, und dem Integralwert der Detektionssignale, die in der aktuellen Suche berechnet sind, den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, und der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 fixiert das Ziel, sind die Unterschiede zwischen jenem Ziel und den integralen Werten der durch die nächste und nachfolgenden Suchen erhaltenen Detektionssignale zu verwenden, auf den Durchschnittswert oder gleitenden Durchschnittswert der Integralwerte der Detektionssignale, die über die vorgegebene Anzahl von Suchen bis zur vorherigen Suche erhalten werden, bis der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 seine Mittelungsverarbeitung neu startet. Auf diese Weise kann beim Detektieren des Bewegthindernisses 5a die Detektionsgenauigkeit des Bewegthindernisses 5a durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 verbessert werden, ohne die integralen Werte der Detektionssignale zu verwenden.
  • Weiterhin startet gemäß der vorstehenden Ausführungsform 2 der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21 die Mittelungsverarbeitung neu, wenn die Anzahl von Malen, welche die Differenzwerte zwischen dem Durchschnittswert oder gleitenden Durchschnittswert der integralen Werte der durch die vorgegebene Anzahl von Suchen bis zur vorherigen Suche erhaltenen Detektionssignale und die integralen Werte der in den aktuellen und nachfolgenden Suchen berechneten Detektionssignale nicht über die vorgegebenen Schwellenwerte hinausgehen, sich eine vorgegebene Anzahl von Malen fortsetzt. Dies ermöglicht es, den Integralwert der letzten Detektionssignale zu enthalten, nachdem das Bewegthindernis 5a die Detektion verlässt, in den Entscheidungsreferenzwert, wodurch man in der Lage ist, die Detektionsgenauigkeit des Bewegthindernisses 5a in einer nachfolgenden Suche zu verbessern.
  • Darüber hinaus weisen gemäß der vorstehenden Ausführungsform 2 die im Speicherabschnitt 11 gespeicherten vorgegebenen Schwellenwerte zwei Werte der oberen Grenze und unteren Grenze auf und der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 trifft eine Entscheidung, dass das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist, falls der Differenzwert zwischen den vorherigen und aktuellen Entscheidungsreferenzwerten den oberen Grenzwert des vorgegebenen Schwellenwertes übersteigt oder kleiner als der untere Grenzwert wird. Somit, selbst falls das statische Hindernis 5b und das Bewegthindernis 5a überlappen, und sich der Empfangspegel des Detektionssignals aufgrund der niedrigen Reflektion des Bewegthindernisses 5a für das Suchsignal verringert, kann sie das Steigen oder Fallen des integralen Werts der Detektionssignale durch den Vergleich mit dem unteren Grenzwert des Schwellenwertes erfassen, wodurch es möglich wird, korrekt zu entscheiden, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht.
  • AUSFÜHRUNGSFORM 3
  • Die vorliegende Ausführungsform 3 bildet den Detektionsbereich auf vorgegebene Unterteilungen ab, erhält den integralen Wert der Detektionssignale für jeden Teilbereich, stellt einen spezifischen oder fixen Schwellenwert für jeden Teilbereich ein und entscheidet, dass das Hindernis ein Bewegthindernis ist, wenn die Anzahl von Malen, die der Referenzwert zwischen den integralen Werten der aktuellen und vorherigen empfangenen Signale den Schwellenwert übersteigt, einen gewissen Wert übersteigt.
  • 12 ist ein Diagramm, das die Schwellenwert-Entscheidungsverarbeitung durch die Ausführungsform 3 gemäß der vorliegenden Erfindung illustriert. Wie im oberen Teil von 12 gezeigt, teilt die Ausführungsform 3 den Detektionsbereich des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1, der in einem festen Zeitraum t0 ausgebildet ist, in Teilbereiche 1 bis 7 bei jeder vorgegebenen Distanz (Zeit). Beispielsweise wird gemäß der Zeit ab der Sendung des Suchsignals bis zum Empfang seines reflektierten Signals die Distanz vom Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 bis zum Suchziel berechnet und der Detektionsbereich des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 ist in Teilbereiche 1 bis 7 anhand der Distanz oder Zeit geteilt.
  • Wie im unteren Teil von 12 gezeigt, wird ein Integrationsstart- und Endzeitraum entsprechend jenem der Teilbereiche 1 bis 7 in einem Timer 17a eingestellt. Ein Integrator 16a berechnet den integralen Wert der empfangenen Signale während des Integrationszeitraums jedes der Teilbereiche 1 bis 7, der durch den Timer 17a gemessen wird. Zusätzlich werden spezifische Schwellenwerte jeweils an den Teilbereichen 1 bis 7 eingestellt. Beispielsweise wie im unteren Teil von 12 gezeigt, wird ein größerer Schwellenwert an einem Teilbereich näher am Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 eingestellt als bei einem Teilbereich entfernt davon.
  • Dies ermöglicht es, das Bewegthindernis 5a für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 zu bestimmen, und wenn das Bewegtobjekt 5a detektiert ist, seine Positionsinformationen korrekt zu erhalten. Zusätzlich, da der Schwellenwert jedes Teilbereichs eingestellt ist, kleiner zu werden, wenn er sich vom Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 trennt, kann er das Bewegtobjekt 5a, das an einem entfernten Platz erscheint, korrekt detektieren.
  • Übrigens können die Teilbereiche 1 bis 7 mit festen Intervallen oder jeglichen gegebenen Intervallen eingestellt werden. Beispielsweise können die Intervall zwischen den Teilbereichen kleiner gemacht werden, wenn die Distanz ab dem Fahrzeug kürzer ist, was eine Verbesserung der Positionserkennungsgenauigkeit des Bewegthindernisses 5a ermöglicht. Zusätzlich wird der Schwellenwert jedes der Teilbereiche 1 bis 7 anhand der Ausbreitungsdistanz (oder Ausbreitungszeit) des Suchsignals (Ultraschallwellen) aus dem Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 eingestellt. Beispielsweise können durch Multiplexen der Ausbreitungsdistanz-Abschwächungskoeffizienten des Ultraschallwellensignals um einen vorgegebenen Wert erhaltene Werte oder irgendwelche gegebenen Werte als die Schwellenwerte der Teilbereiche 1 bis 7 verwendet werden.
  • 13 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 3 zeigt. In 13(a) weist die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 3 neben der in 3 der vorstehenden Ausführungsform 1 gezeigten Konfiguration den Integrator 16a, den Timer 17a und Speicherabschnitte 11a und 18a auf. Wie in 13b gezeigt, startet der Integrator 16a die Integrationsverarbeitung, wenn die Zeitmessung jedes der Teilbereiche 1 bis 7 in 12 durch den Timer 17a gestartet ist und speichert beim Empfangen des Integrationsstoppsignals aus dem Timer 17a die integralen Werte der aktuellen empfangenen Signale für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 im Speicherabschnitt 18a und setzt die Integrationsverarbeitung zurück.
  • Der Timer 17a startet das Zählen des vorgegebenen Integrationszeitraums t0 beim Sende-Timing des Sendesignals, das vom Sendeabschnitt 15 mitgeteilt wird, misst die Perioden, die jedem der Teilbereiche 1 bis 7 in 12 während des Zeitraums t0 entsprechen und gibt ein Signal (Setze, logischer Wert 1) aus, welches den Start der Integrationsverarbeitung anzeigt, und ein Signal (Rücksetze, logischer Wert 0), das den Stopp derselben an jedem der Teilbereiche 1 bis 7 zum Integrator 16a und der NICHT-Schaltung 19 anzeigt. Der Speicherabschnitt 11a speichert die Schwellenwerte, die in der Vergleichsverarbeitung durch den Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 verwendet werden und jeweils für die Teilbereiche 1 bis 7 spezifisch sind.
  • Zusätzlich speichert der Speicherabschnitt 18a die integralen Werte der empfangenen Signale für jeden der Teilbereiche 1 bis 7, die aus dem Integrator 16a eingegeben sind, als die vorherigen ((n – 1)-ten)) Entscheidungsreferenzwertdaten für jeden der Teilbereiche 1 bis 7. Übrigens wird hinsichtlich der anderen Komponenten, da sie dieselben wie jene in 3 der vorstehenden Ausführungsform 1 gezeigten sind, ihre Beschreibung hier weggelassen.
  • Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
  • Zuerst sendet der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 das Suchsignal mit dem Sende-Timing, das aus dem Sendeabschnitt 15 eingegeben wird, und empfängt die reflektierten Signale (Ultraschall-Echosignale) des Suchsignals von den Hindernissen. Die durch den Sensor 12 empfangenen Signale werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt und erfahren eine Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14.
  • Der Timer 17a startet die Zählung des Integrationszeitraums t0, die in einer einzelnen Suche durchzuführen ist, anhand des aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timings und misst Start und Ende jedes der Teilbereiche 1 bis 7. Der Integrator 16a setzt den vorigen integralen Wert jedes Mal zurück, wenn der Start der Integration jedes der Teilbereiche 1 bis 7 vom Timer 17a mitgeteilt wird und integriert die, die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 passierenden Empfangssignale während des Zeitraums, der jedem der durch den Timer 17a gezählten Teilbereiche 1 bis 7 entspricht.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet als den Differenzwert zwischen den durch die Zeitreihen-Suche erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten den Differenzwert zwischen dem aus dem Integrator 16a eingegebenen aktuellen Entscheidungsreferenzwert und dem aus dem Speicherabschnitt 18 eingegebenen vorherigen Entscheidungsreferenzwert für jeden der Teilbereiche 1 bis 7. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den jedem der Teilbereiche 1 bis 7 spezifischen Schwellenwert, der aus dem Speicherabschnitt 11a ausgelesen ist, mit den Differenzwerten jedes der Teilbereiche 1 bis 7, die aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegeben werden, und trifft für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 eine Entscheidung, ob der Differenzwert den Schwellenwert übersteigt.
  • In der Schwellenwertentscheidung für jeden der Teilbereiche 1 bis 7, falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 kleiner als der Schwellenwert ist, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 ein Signal mit dem logischen Wert 0 (Falsch-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Schwellenwertentscheidungsergebnissignal für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 aus. Falls andererseits der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwert der entsprechenden Teilbereiche 1 bis 7 übersteigt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 den logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Schwellenwertentscheidungsergebnissignal für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 aus.
  • Falls das Eingangssignal aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 den logischen Wert 0 hat (Falsch-Wert), gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit logischem Wert 0 (Falsch-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Falls der Ausgabewert der UND-Schaltung logischer Wert 0 ist (falscher Wert), inkrementiert er den Zählwert nicht.
  • Falls die Eingabesignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der NICHT-Schaltung 19 vom logischen Wert 1 (Wahr-Wert) sind, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit logischem Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Falls der Ausgabewert aus der UND-Schaltung 20 der logische Wert 1 (Wahr-Wert) ist, addiert die Zählentscheidungseinheit 10a 1 zum Zählwert des Teilbereichs.
  • Andererseits trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, ob der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwert des entsprechenden Teilbereichs in N aufeinanderfolgenden Suchen (Referenzzählwert N) in der Schwellenwertentscheidung jedes der Teilbereiche 1 bis 7 übersteigt. Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den Schwellenwert des entsprechenden Teilbereichs in N aufeinanderfolgenden Suchen (Referenzzählwert N) übersteigt und der Zählwert der Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Entscheidung, dass das im Teilbereich detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist. Die vorstehende Operation wird detaillierter beschrieben, indem ein konkretes Beispiel von empfangenen Signalen (Ultraschall-Echosignalen) vom Hindernis gegeben wird.
  • (1) Wenn nur ein statisches Hindernis vorhanden ist
  • 14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 13 erhaltenen, empfangenen Signale zeigt, das auf das in 1 gezeigte Fahrzeugüberwachungssystem angewendet wird. Wenn es ein statisches Hindernis 5b nahe dem Fahrzeug 2 gibt, treten mehrere Echos vom statischen Hindernis 5b für das in einer einzelnen Suche gesendete Suchsignal auf und der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 empfängt die empfangenen Signale (reflektierte Signale) n01 und n02 während des fixen Zeitraums t0, wie in 14 gezeigt.
  • Die empfangenen Signale n01 und n02, die vom Sensor 12 empfangen werden, sind ein Wechselstromsignal, wie in 4(b) gezeigt. Die empfangenen Signale n01 und n02 werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt, gefolgt von der Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14, wie in 14 gezeigt.
  • Andererseits, gemäß dem Sende-Timing des aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sendesignals, startet der Timer 17a das Zählen des Integrationszeitraums t0, der durch die einzelne Suche durchzuführen ist, und misst Start und Ende jedes der Teilbereiche 1 bis 7. Der Integrator 16 integriert die die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 passierenden empfangenen Signale während der durch den Timer 17a gemessenen Zeiträume, die jedem der Teilbereiche 1 bis 7 entsprechen.
  • Somit, wie in 14 gezeigt, wird der Integralwert V01 entsprechend dem Empfangssignal n01 im Teilbereich 2 erhalten und wird der integrale Wert V02 entsprechend dem Empfangssignal n02 im Teilbereich 5 erhalten. Die integralen Wellenformdaten, welche die Daten der Teilbereiche ohne irgendwelche integralen Wert enthalten, werden aus dem Integrator 16a im Speicherabschnitt 18a als die vorherigen ((n – 1)-ten) Entscheidungsreferenzwertdaten jedes der Teilbereiche 1 bis 7 gespeichert.
  • (2) Wenn ein Bewegthindernis sich dem Fahrzeug nähert
  • Als Nächstes wird ein Fall beschrieben, bei dem ein sich dem Fahrzeug 2 näherndes Bewegthindernis 5a unter der vorhergehenden Bedingung (1) detektiert wird.
  • 15 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 13 empfangenen Signale zeigt, das einen Fall zeigt, der auf ein in 1 gezeigtes Fahrzeugüberwachungssystem als der Fall von 14 angewendet wird. Wenn das Bewegthindernis 5a, wie eine Person, sich dem Fahrzeug 2 näher als das statische Hindernis 5b nähert, empfängt der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 ein empfangenes Signal (reflektiertes Signal) n11 vom Bewegthindernis 5a mit einem Timing (Teilbereich 1), das früher als die empfangenen Signale n01 und n02 vom statischen Hindernis 5b ist. Die empfangenen Signale n01, n02 und n11 werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt, gefolgt von der Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14.
  • Andererseits startet gemäß dem aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timing der Timer 17a das Zählen des Integrationszeitraums t0, der in einer einzelnen Suche durchzuführen ist, und misst Start und Ende jedes der Teilbereiche 1 bis 7. Der Integrator 16, der die Mitteilung vom Start der Integration aus dem Timer 17a für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 empfängt, setzt den vorherigen ((n – 1)-ten) integralen Wert rück und integriert die durch die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 hindurchgehenden empfangenen Signale während des durch den Timer 17a gezählten Zeitraums entsprechend jedem der Teilbereiche 1 bis 7.
  • Somit, wie in 15 gezeigt, wird neben den integralen Werten der empfangenen Signale n01 und n02 vom statischen Hindernis 5b ein integraler Wert V11 des empfangenen Signals n11 im Zeitraum entsprechend dem Teilbereich 1 erhalten. Die in 15 gezeigten integralen Wellenformdaten werden aus dem Integrator 16a an den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 als die aktuellen (n-ten) Entscheidungsreferenzwertdaten für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 ausgegeben.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet den Differenzwert (Absolutwert) zwischen dem aktuellen (n-ten) Entscheidungsreferenzwert jedes der Teilbereiche 1 bis 7, die vom Integrator 16 eingegebeneingegeben sind, und dem vorherigen ((n – 1)-ten) Entscheidungsreferenzwert jedes der Teilbereiche 1 bis 7, der aus dem Speicherabschnitt 18 ausgelesen wird. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 spezifischen Schwellenwert, der aus dem Speicherabschnitt 11 ausgelesen ist, mit dem Absolutwert des Differenzwertes jedes Teilbereiche 1 bis 7, der vom Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegeben ist, und trifft eine Entscheidung, ob der Differenzwert den vorgegebenen Schwellenwert für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 übersteigt. Falls der Differenzwert im Teilbereich 1 den Schwellenwert übersteigt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 das Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Entscheidungsergebnis des Teilbereichs 1 aus.
  • Falls die Ausgabesignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der UND-Schaltung 19 logischer Wert 1 (Wahr-Wert) sind, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Beim Empfangen des Ausgabewertes aus der UND-Schaltung 20 (logischer Wert 1 (Wahr-Wert)) addiert die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 zur Anzahl von Malen des Übersteigens des Schwellenwerts 1 hinzu.
  • Danach führt die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 3 die Suche nach dem Bewegthindernis 5a und die vorstehende Entscheidungsverarbeitung kontinuierlich aus. Somit, falls der Zählwert des Teilbereichs 1 durch die Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, dass das im Teilbereich 1 durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist.
  • (3) Wenn sich das Bewegthindernis vom Fahrzeug entfernt
  • Als Nächstes wird ein Fall, bei dem das Bewegtobjekt 5a sich unter der vorstehenden (2) Bedingung vom Fahrzeug 2 entfernt, beschrieben.
  • 16 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der durch die Fahrzeugüberwachung durch die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 13 erhaltenen empfangenen Signale zeigt, welche einen Fall zeigt, der auf das Fahrzeugüberwachungssystem wie in 1 gezeigt angewendet wird, genau wie im Fall von 14. Wenn ein Bewegthindernis 5a wie eine Person sich weiter vom Fahrzeug weg bewegt als das statische Hindernis 5b, empfängt der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 ein empfangenes Signal (reflektiertes Signal) n21 vom Bewegthindernis 5a zu einem späteren Zeitpunkt als das empfangene Signal n01 vom statischen Hindernis 5b (im weiter von dem Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 als der Teilbereich 1 entfernten Teilbereich 3). Die empfangenen Signale n01, n02 und n21 werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt, gefolgt von der Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14.
  • Andererseits startet gemäß dem aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timing der Timer 17a das Zählen der durch die einzelne Suche durchzuführenden Integrationszeitraums t0 und misst Start und Ende jedes der Teilbereiche 1 bis 7. Der Integrator 16a setzt beim Empfangen der Benachrichtigung über den Start der Integration für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 aus dem Timer 17a den vorherigen ((n – 1)-ten) integralen Wert rück und integriert die, die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 passierenden empfangenen Signale während des durch den Timer 17a gezählten Zeitraums, der jedem der Teilbereiche 1 bis 7 entspricht.
  • Somit, wie in 16 gezeigt, wird neben den integralen Werten der empfangenen Signale n01 und n02 vom statischen Hindernis 5b ein integraler Wert V21 des empfangenen Signals n21 im Zeitraum entsprechend dem Teilbereich 3 erhalten. Die in 16 gezeigten integralen Wellenformdaten werden aus dem Integrator 16a an den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 als die aktuellen (n-ten) Entscheidungsreferenzwertdaten für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 ausgegeben.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet den Differenzwert (Absolutwert) zwischen dem aktuellen (n-ten) Entscheidungsreferenzwert jedes der Teilbereiche 1 bis 7, der von dem Integrator 16a eingegeben ist, und dem vorherigen ((n – 1)-ten) Entscheidungsreferenzwert jedes der Teilbereiche 1 bis 7, der aus dem Speicherabschnitt 18 ausgelesen ist. Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 spezifischen Schwellenwert, der aus dem Speicherabschnitt 11a ausgelesen ist, mit dem Absolutwert des Differenzwertes jedes der Teilbereiche 1 bis 7, der vom Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegeben ist, und trifft eine Entscheidung, ob der Differenzwert den Schwellenwert übersteigt oder nicht, für jeden der Teilbereiche 1 bis 7. Hier, da der Differenzwert im Teilbereich 3 den Schwellenwert übersteigt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 das Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Entscheidungsergebnis des Teilbereichs 3 aus.
  • Falls die Eingabesignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der NICHT-Schaltung 19 den logischen Wert 1 (Wahr-Wert) haben, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Beim Empfangen des Ausgabewerts aus der UND-Schaltung 20 (logischer Wert 1 (Wahr-Wert))), addiert die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 zur Anzahl von Malen, die der Schwellenwert überschritten wird, 1 hinzu.
  • Danach führt die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 3 die Suche nach dem Bewegthindernis 5 und die vorstehende Entscheidungsverarbeitung kontinuierlich aus. Falls der Zählwert des Teilbereichs 3 durch die Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Entscheidung, dass das im Teilbereich 3 durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist.
  • 17 ist ein Diagramm, das Schwellenwertentscheidungsergebnisse der Ausführungsform 3 zeigt: 17(a) zeigt die Ergebnisse des Vorstehenden (2) und 17(b) zeigt die Ergebnisse des Vorstehenden (3). In 17 zeigen geschlossene Kreise an, dass das Schwellenwertentscheidungsergebnis das Bewegthindernis 5a ist. Wie in 17(a) gezeigt, wird im Falle des Vorstehenden (2) eine Entscheidung zum Bewegtobjekt 5a im Teilbereich 1 getroffen. In der Suche unmittelbar danach jedoch ändert sich die Bedingung zu derjenigen des Vorstehenden (3), wie in 17(b) gezeigt, und eine Entscheidung zum Bewegthindernis 5a wird im Teilbereich 3 getroffen.
  • Anders ausgedrückt, wird im Vorstehenden (3) detektiert, dass das im Vorstehenden (2) bestimmte Bewegtobjekt 5a sich vom Fahrzeug 2 entfernt. Zusätzlich kann aus dem Teilbereich, wo das Bewegthindernis 5a bestimmt wird, ebenfalls seine Positionsinformation erfasst werden. Übrigens, wenn sich das Bewegthindernis 5a dem Fahrzeug 2 nähert, wird das Bewegthindernis 5a beispielsweise zuerst im Teilbereich 3 detektiert und dann in einer nachfolgenden Suche im Teilbereich 1.
  • Wie oben beschrieben, unterteilt gemäß der vorliegenden Ausführungsform 3 der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 den Detektionsbereich, welches der Bereich des aus dem Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 gesendeten Suchsignals ist, in eine Mehrzahl von Teilbereichen anhand der Distanz ab dem Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 oder in Übereinstimmung mit der Zeit bis zum Empfang des Detektionssignals, und der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 trifft eine Entscheidung, ob das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist oder nicht, aus dem Vergleichsergebnis des Differenzwerts zwischen den durch die Zeitreihen-Suchen für jeden der Teilbereiche erhaltenen Entscheidungsreferenzwerte mit dem vorgegebenen Schwellenwert. Dies macht es möglich, korrekt zu entscheiden, ob das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist oder nicht, aus der Bewegung des Suchziels, die aus der Kontinuität von Variationen der Detektionssignale (reflektierten Signale) abgeschätzt wird, die in Zeitreihen in derselben Weise wie in der vorstehenden Ausführungsform 1 erhalten werden. Zusätzlich, wenn das Bewegthindernis 5a detektiert wird, kann auch seine Positionsinformation korrekt erhalten werden.
  • Zusätzlich trifft gemäß der vorstehenden Ausführungsform 3 der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, ob das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist oder nicht, aus dem Vergleichsergebnis des für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 eingestellten vorgegebenen Schwellenwerts mit dem Differenzwert zwischen den durch die Zeitreihen-Suche für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten. Dies ermöglicht es, die Entscheidungsgenauigkeit des Bewegthindernisses 5a in jedem der Teilbereiche 1 bis 7 zu verbessern.
  • Weiterhin kann gemäß der vorstehenden Ausführungsform 3, weil die Schwellenwerte der Teilbereiche auf solche Weise eingestellt sind, dass sie vermindert sind, wenn sie vom Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 weg sind, sie das Bewegthindernis 5a, das am entfernten Ort erscheint, korrekt detektieren.
  • AUSFÜHRUNGSFORM 4
  • Die vorliegende Ausführungsform 4 bildet den Detektionsbereich auf vorgegebene Unterteilungen ab, erhält den integralen Wert des Detektionssignals für jeden Teilbereich, setzt einen spezifischen oder fixen Schwellenwert für jeden Teilbereich und trifft eine Entscheidung zum Bewegthindernis, wenn die Anzahl von Malen, die der Differenzwert zwischen dem integralen Wert des aktuellen empfangenen Signals und dem Durchschnittswert der Integralwerte der empfangenen Signale bis zum vorigen den vorstehenden Schwellenwertbereich verlässt, einen gewissen Wert übersteigt.
  • 18 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der Ausführungsform 4 gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. In 18 enthält die Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform 4 neben den Komponenten der in 13 gezeigten vorstehenden Ausführungsform 3 einen Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a und einen Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22a.
  • Der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a erhält als die durch die Zeitreihen-Suchen erhaltenen Entscheidungsreferenzwerte die Durchschnittswerte der individuellen Entscheidungsreferenzwerte (integrale Werte der empfangenen Signale), die durch die vorgegebene Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zur vorherigen ((n – 1)-ten) Suche für die individuellen Teilbereiche 1 bis 7 durch den Integrator 16a erhalten werden. Die Mittelungsverarbeitung verwendet als den Entscheidungsreferenzwert den Durchschnittswert der integralen Werte der durch die vorgegebene Anzahl von Suchen bis zur vorherigen Suche erhaltenen empfangenen Signale, oder den gleitenden Durchschnittswert in der vorgegebenen Anzahl von Suchen. Gemäß dem Entscheidungsergebnis durch den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 führt der Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22a eine Steuerung in solcher Weise durch, dass der Entscheidungsreferenzwert, der an den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 auszugeben ist, durch Anhalten des Mittelungsprozesses durch den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a fixiert wird, oder ein neuer Durchschnittswert als der Entscheidungsreferenzwert durch Neustarten des Mittelungsverarbeitens berechnet wird.
  • Zusätzlich ist in der vorliegenden Ausführungsform der vorgegebene Schwellenwertbereich im Speicherabschnitt 11a für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 gespeichert worden und der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den vorgegebenen Schwellenwertbereich mit dem Differenzwert zwischen den Entscheidungsreferenzwerten. Der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 trifft eine Entscheidung, dass das Hindernis, das durch den Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 detektiert wird, ein Bewegthindernis ist, falls die Anzahl von Malen, um die der durch den Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnete Differenzwert den oberen Grenzwert des Schwellenwertbereichs übersteigt, oder kleiner als der untere Grenzwert ist, eine vorgegebene Anzahl von Malen übersteigt. Übrigens wird bezüglich der anderen Komponenten, da sie die gleichen wie jene in 13 der vorstehenden Ausführungsform 3 sind, ihre Beschreibung hier weggelassen.
  • Als Nächstes wird der Betrieb beschrieben.
  • 19 ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung in 18 zeigt, unter Bezugnahem auf welche der Betrieb detailliert beschrieben wird. Übrigens wird angenommen, dass der Detektionsbereich des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnittes in die Teilbereiche 1 bis 7 unterteilt ist, wie in 12 gezeigt, die in der vorstehenden Ausführungsform 3 beschrieben ist.
  • Zuerst sendet der Sensor 12 des Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts 1 das Suchsignal mit dem aus dem Sendeabschnitt 15 eingegebenen Sende-Timing und empfängt die reflektierten Signale (Ultraschall-Echosignale) des Steuersignals vom Hindernis. Die vom Sensor 12 empfangenen Signale werden durch den Empfangsverstärker 13 verstärkt und erfahren dann eine Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14.
  • Der Timer 17a startet das Zählen des Integrationszeitraums t0, der in einer einzelnen Suche durchzuführen ist, anhand des aus dem Sendeabschnitt 16 eingegebenen Sende-Timings und misst Start und Ende jedes der Teilbereiche 1 bis 7. Der Integrator 16a setzt jedes Mal den vorherigen integralen Wert zurück, wenn der Start der Integration jedes der Teilbereiche 1 bis 7 vom Timer 17a mitgeteilt wird und integriert die, die Vollwellengleichrichtung durch den Vollwellengleichrichterabschnitt 14 passierenden empfangenen Signale während des durch den Timer 17a gezählten Zeitraums, der jedem der Teilbereiche 1 bis 7 entspricht (Schritt ST1).
  • Andererseits berechnet unter Verwendung der integralen Werte der individuellen durch die vorliegende Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zur vorigen Suche für jeden der aus dem Integrator 16a eingegebenen Teilbereiche 1 bis 7 enthaltenden individuellen Empfangssignale der Mittelungsverarbeitungsabschnitte 21a den Mittelwert (ΣVi/(n – 1)) der integralen Werte V1 der empfangenen Signale bis zum vorigen für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 und speichert den als den Referenzwert bis zum vorherigen für jeden der Teilbereiche 1 bis 7.
  • Der Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 berechnet als Differenzwert zwischen den durch die Zeitreihen-Suchen erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten den Differenzwert zwischen dem aus dem Integrator 16a eingegebenen aktuellen Entscheidungsreferenzwert und dem aus dem Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a eingegebenen vorherigen Entscheidungsreferenzwert für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 (Schritt S2). Der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 vergleicht den für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 spezifischen Schwellenwert, der aus dem Speicherabschnitt 11a ausgelesen wird, mit dem Differenzwert jedes der Teilbereiche 1 bis 7, der aus dem Differenz-Verarbeitungsabschnitt 8 eingegeben wird, und trifft eine Entscheidung für jeden der Teilbereiche 1 bis 7, ob der Differenzwert den oberen Grenzwert des vorstehenden Schwellenwertbereichs übersteigt oder kleiner als der untere Grenzwert wird (Schritt ST3). Übrigens kann bezüglich einer sich dem Fahrzeug nähernden Person manchmal ein Fall auftreten, bei dem die empfangene Signalintensität aufgrund von Kleidung und dergleichen reduziert ist. Entsprechend wird der untere Grenzwert des Schwellenwertbereichs unter Erwägung eines Falles vorgesehen, bei dem die empfangene Intensität des reflektierten Signals reduziert ist, selbst wenn sich das Bewegthindernis 5a dem Fahrzeug nähert.
  • Wenn es keine Variationen gibt, die die Bewegung des Hindernisses in den reflektierten Signalen (empfangene Signale) anzeigt, wird eine Entscheidung getroffen, dass es nicht das Bewegthindernis 5a ist. Übrigens kann bezüglich einer sich dem Fahrzeug nähernden Person manchmal ein Fall auftreten, bei dem die empfangenen Signalintensität reduziert ist, weil Kleider mit niedriger Reflektivität reflektierende Bereiche werden.
  • Entsprechend wird der untere Grenzwert des Schwellenwertbereichs unter Erwägung des Falles vorgesehen, bei dem die empfangene Intensität der reflektierten Signale sich vermindert, selbst obwohl sich das Bewegthindernis 5a dem Fahrzeug 2 nähert.
  • In der Schwellenwertentscheidung für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 in Schritt ST3, falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 innerhalb des Schwellenwertbereichs liegt, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 ein Signal mit einem logischen Wert 0 (Falsch-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Schwellenwertentscheidungsergebnissignal für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 aus. Falls andererseits der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 den oberen Grenzwert des Schwellenwertbereichs des entsprechenden der Teilbereiche 1 bis 7 übersteigt oder kleiner als der untere Grenzwert desselben ist, gibt der Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 den logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an die UND-Schaltung 20 als das Schwellenwertentscheidungsergebnissignal für jeden der Teilbereiche 1 bis 7 aus.
  • Falls das Eingabesignal aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 der logische Wert 0 (Falsch-Wert) ist, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit dem logischen Wert 0 (Falsch-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Falls der Ausgabewert der UND-Schaltung logischer Wert 0 (Falsch-Wert) ist, inkrementiert die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 den Zählwert des entsprechenden Teilbereichs nicht. Zusätzlich benachrichtigt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 den Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22a, dass die Zählentscheidungseinheit 10a den Zählwert nicht inkrementiert.
  • Falls die Eingabesignale aus dem Schwellenwertvergleichsabschnitt 9 und der NICHT-Schaltung 19 logischer Wert 1 (Wahr-Wert) sind, gibt die UND-Schaltung 20 das Signal mit dem logischen Wert 1 (Wahr-Wert) an den Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 aus. Den Ausgabewert von logischem Wert 1 (Wahr-Wert) aus der UND-Schaltung 20 empfangend, addiert die Zählentscheidungseinheit 10a des Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitts 10 zum Zählwert des entsprechenden Teilbereichs 1 hinzu. In diesem Fall benachrichtigt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 auch den Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22a, dass die Zählentscheidungseinheit 10a den Zählwert des entsprechenden Teilbereichs inkrementiert.
  • Die Benachrichtigung empfangend, dass der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 außerhalb des Schwellenwertbereichs gelangt und der Zählwert inkrementiert wird, steuert der Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22a den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a, um so die Mittelungsverarbeitung des dem Zählwert entsprechenden Teilbereichs anzuhalten. Somit wird der Entscheidungsreferenzwert, welcher der Differenz-Verarbeitung zwischen ihm und den nächsten und nachfolgenden Entscheidungsreferenzwerten in dem Teilbereich zu unterwerfen ist, auf den Mittelwert der Integralwerte der empfangenen Signale bis zum vorigen fixiert. Der Grund für das Fixieren des Entscheidungsreferenzwertes auf den Mittelwert der integralen Werte der empfangenen Signale bis zum vorigen ist es, den integralen Wert der empfangenen Signale auszuschließen, welche das Bewegthindernis 5a detektieren, aus dem nächsten und nachfolgenden Entscheidungsreferenzwerten.
  • Andererseits trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, ob der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 außerhalb des Schwellenwertbereichs des Teilbereichs in N aufeinanderfolgenden Suchen (Referenzzählwert N) in der Schwellenwertentscheidung jedes der Teilbereiche 1 bis 7 gelangt (Schritt ST4). Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 hier den Schwellenwertbereich des entsprechenden Teilbereichs betritt, benachrichtigt der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 den Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22 darüber.
  • Die vorstehende Benachrichtigung aus dem Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 empfangend, steuert der Mittelungsverarbeitungssteuerabschnitt 22a den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a, um die Mittelungsverarbeitung des dem Zählwert entsprechenden Teilbereichs neu zu starten (Schritt ST5). Somit wird der den integralen Wert der aktuellen empfangenen Signale im Teilbereich beinhaltende Mittelwert als der Entscheidungsreferenzwert berechnet, der der Differenzverarbeitung zwischen ihm und den nächsten und nachfolgenden Entscheidungsreferenzwerten zu unterwerfen ist.
  • Übrigens ist, obwohl in der vorstehenden Erläuterung ein Fall beschrieben ist, bei dem der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a die Mittelungsverarbeitung neu startet, falls der Absolutwert des Differenzwerts zwischen dem Entscheidungsreferenzwert bis zum vorherigen und dem aktuellen Entscheidungsreferenzwert auch nur einmal innerhalb des Schwellenwertbereichs fällt, auch eine Konfiguration möglich, bei der der Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a die Mittelungsverarbeitung neu startet, wenn die Anzahl von Malen des Fallens innerhalb des Schwellenwertbereichs zu einer vorgegebenen Anzahl von Malen (zweimal oder mehr) wird.
  • Falls der Differenzwert des Differenz-Verarbeitungsabschnitts 8 außerhalb des Schwellenwertbereichs des entsprechenden Teilbereichs in N aufeinanderfolgenden Suchen (Referenzzählwert N) fällt und daher der Zählwert der Zählentscheidungseinheit 10a den Referenzzählwert N übersteigt, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, dass das im Teilbereich detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist.
  • Falls das als das Bewegthindernis 5a detektierte Hindernis eine Person oder dergleichen ist, die sich dem Fahrzeug nähert, variiert die Intensität oder die Empfangszeit der empfangenen Signale vom Bewegthindernis 5a in den nachfolgenden Suchen mit der Annäherung an das Fahrzeug 2. Aus diesem Grund überwacht beim Detektieren des Bewegthindernisses 5a der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die Variationen in den Empfangssignalen aufgrund des Bewegthindernisses 5a in den nachfolgenden Suchen und bestimmt die Änderungen in den Teilbereichen bezüglich denen der Zählwert den Referenzzählwert N übersteigt, d. h. die Bewegung des detektierten Bewegthindernisses 5a (Schritt ST6).
  • Falls die Variationen in den empfangenen Signalen aufgrund des Bewegthindernisses 5a in den nachfolgenden Suchen auftreten, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine Entscheidung, ob die vorstehenden Variationen periodisch und wiederholt im Teilbereich detektiert werden (Schritt ST7). Sofern nicht die vorstehenden Variationen periodisch und wiederholt detektiert werden, trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 die endgültige Entscheidung, dass das detektierte Hindernis das Bewegthindernis 5a ist (Schritt ST8).
  • Übrigens wird, ob die Detektion periodisch oder nicht gemacht wird, durch Erhalten des Verhaltens der empfangenen Signale aufgrund der periodischen Variationen des reflektierenden Bereichs des Suchsignals auf dem statischen Hindernis 5a beispielsweise vorab durch Experiment bestimmt, und durch Treffen einer Entscheidung, ob die empfangenen Signale gemäß dieser Periode variieren. Indem so den Entscheidungsbedingungen des Bewegthindernisses 5a Redundanz gegeben wird, kann verhindert werden, dass das statische Hindernis 5b, das die periodische Bewegung ausübt, wie etwa sich im Wind wiegende Äste und Blätter eines Baumes, als das Bewegthindernis 5a bestimmt wird.
  • Zusätzlich trifft der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 eine endgültige Entscheidung, dass das detektierte Hindernis nicht das Bewegthindernis 5a ist, falls er entscheidet, dass die vorstehenden Variationen nicht in den Empfangssignalen aufgrund des Bewegthindernisses 5a gefunden werden oder falls die vorstehenden Variationen periodisch wiederholt werden (Schritt ST9). Dies ermöglicht es, zu verhindern, dass das statische Hindernis 5b, das die periodische Bewegung ausübt, wie etwa sich im Wind wiegende Zweige und Blätter eines Baumes, irrtümlich als das Bewegthindernis 5a bestimmt wird.
  • Wie oben beschrieben, teilt gemäß der vorliegenden Ausführungsform 4 der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 den Detektionsbereich, der ein Bereich des aus dem Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 gesendeten Suchsignals ist, in eine Mehrzahl von Teilbereichen anhand der Distanz vom Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt 1 oder gemäß dem Zeitpunkt bis zum Empfang des Detektionssignals, und der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 trifft eine Entscheidung, ob das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist oder nicht, aus dem Ergebnis des Vergleichs des Differenzwerts zwischen dem durch die Zeitreihen-Suchen für jeden Teilbereich erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten mit dem vorgegebenen Schwellenwert. Zusätzlich enthält die vorliegende vierte Ausführungsform den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a zum Berechnen des Mittelwertes oder gleitenden Mittelwertes der integralen Werte der durch die vorgegebene Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zur vorherigen Suche für jeden Teilbereich erhaltenen Detektionssignale und erhält der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt 6 den Differenzwert zwischen dem Mittelwert oder gleitenden Mittelwert, der durch den Mittelungsverarbeitungsabschnitt 21a berechnet ist, und dem integralen Wert der durch die aktuelle Suche erhaltenen Detektionssignale und trifft eine Entscheidung, ob das Suchziel das Bewegthindernis ist oder nicht, aus dem Vergleichsergebnis des Differenzwerts mit dem vorgegebenen Schwellenwert. Gemäß einer solchen Konfiguration kann er in derselben Weise wie in der vorstehenden Ausführungsform korrekt entscheiden, ob das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist oder nicht, für jeden Teilbereich, aus der Bewegung des Suchziels, die aus der Kontinuität der Variationen der Detektionssignale (reflektierten Signale), die in Zeitreihe erhalten werden, abgeschätzt wird. Zusätzlich, indem der Mittelwert oder gleitende Mittelwert der Integralwerte der durch die vorgegebene Anzahl von Suchen bis zur vorherigen Suche erhaltenen Detektionssignale genommen wird, kann, da das Rauschen gemittelt wird, selbst falls unerwartetes Rauschen als die Detektionssignale empfangen wird, die vorliegende Ausführungsform 4 das Bewegthindernis 5a korrekt bestimmen.
  • Zusätzlich kann gemäß der vorstehenden Ausführungsform 4, da der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10 nicht entscheidet, dass das Suchziel das Bewegthindernis 5a ist, wenn die Bewegung des Suchziels, die aus den Detektionssignalen erhalten werden, die periodischen Variationen wiederholt, sie verhindern, dass das statische Hindernis 5b, das die periodische Bewegung zeigt, wie etwa sich im Wind wiegende Äste und Blätter eines Baumes, irrtümlich als das Bewegthindernis bestimmt wird.
  • Übrigens kann dieselbe Verarbeitung wie die in 19 gezeigte von Schritt ST7 auch in den vorstehenden Ausführungsformen 1 bis 3 angewendet werden. Falls beispielsweise das Bewegthindernis 5a in den vorstehenden Ausführungsformen 1 bis 3 detektiert wird, überwacht der Bewegthindernis-Entscheidungsabschnitt 10, ob die empfangenen Signale vom Bewegthindernis 5a Variationen aufweisen oder nicht und trifft eine Entscheidung, ob die Variationen periodisch und wiederholt detektiert werden. Somit trifft er eine endgültige Entscheidung, dass es kein Bewegthindernis 5a ist, falls die Variationen in den empfangenen Signalen vom Bewegthindernis 5a nicht gefunden werden oder die Variationen periodisch wiederholt werden. Auf diese Weise kann das Geben von Redundanz an die Entscheidungsbedingungen des Bewegthindernisses 5a die irrtümliche Entscheidung zum Bewegthindernis 5a reduzieren.
  • INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
  • Wie oben beschrieben, wird die vorliegende Erfindung für Mobileinheiten wie etwa Motorfahrzeuge verwendet und ist breit auf die Hindernisentscheidungsvorrichtung zum geeigneten Identifizieren eines Bewegtobjekts anwendbar.

Claims (10)

  1. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung, umfassend: einen Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt zum Senden eines Suchsignals und zum Empfangen des von einem Suchziel reflektierten Suchsignals als ein Detektionssignal; einen Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt zum Unterteilen eines Bereichs einer Sendeperiode des Suchsignals in eine vorgegebene Anzahl von Teilbereichen und zum Berechnen eines Entscheidungsreferenzwerts, basierend auf einem integralen Wert des Detektionssignals in jedem der Teilbereiche; und einen Entscheidungsabschnitt zum Treffen einer Entscheidung, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht, anhand eines Vergleichsergebnisses eines Differenzwerts zwischen den Entscheidungsreferenzwerten, die in Zeitreihen-Suchen durch den Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt erhalten werden, mit einem vorgegebenen Schwellenwert für jeden der Teilbereiche.
  2. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, weiter umfassend: eine Zählentscheidungseinheit zum Zählen einer Anzahl von Malen, um die der Differenzwert den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, wobei der Entscheidungsabschnitt eine Entscheidung trifft, dass das Suchziel ein Bewegthindernis ist, falls der Zählwert der Zählentscheidungseinheit eine vorgegebene Anzahl von Malen übersteigt.
  3. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt einen Detektionsbereich unterteilt, der ein Bereich des aus dem Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitts gesendeten Suchsignals ist, in eine Mehrzahl von Teilbereichen anhand der Distanz vom Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt oder anhand der Zeit bis zum Empfang des Detektionssignals; und der Entscheidungsabschnitt eine Entscheidung trifft, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht, anhand eines Vergleichsergebnisses eines Differenzwerts zwischen den in den Zeitreihen-Suchen erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten mit einem vorgegebenen Schwellenwert für jeden der Teilbereiche.
  4. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der Entscheidungsabschnitt eine Entscheidung trifft, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist oder nicht, in Übereinstimmung mit einem Vergleichsergebnis eines vorgegebenen Schwellenwerts, der für jeden der Teilbereiche eingestellt ist, mit dem Differenzwert zwischen den in den Zeitreihen-Suchen für jeden der Teilbereiche erhaltenen Entscheidungsreferenzwerten.
  5. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Schwellenwerte und Teilbereiche in einer Weise eingestellt sind, dass sie kleiner werden, während sie weiter weg vom Suchsignal-Sende- und Empfangsabschnitt entfernt sind.
  6. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, weiter umfassend einen Mittelungsverarbeitungsabschnitt zum Berechnen eines Mittelwertes oder gleitenden Mittelwertes der integralen Werte der in einer vorgegebenen Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zu einer vorherigen Suche erhaltenen Detektionssignale, wobei der Entscheidungsreferenzwert-Berechnungsabschnitt einen Differenzwert zwischen dem Mittelwert oder gleitenden Mittelwert, der durch den Mittelungsverarbeitungsabschnitt berechnet ist, und dem integralen Wert des Detektionssignals, das durch eine aktuelle Suche erhalten wird, erhält, und eine Entscheidung trifft, ob das Suchziel ein Bewegthindernis ist, anhand eines Vergleichsergebnisses zwischen dem Differenzwert und dem vorgegebenen Schwellenwert.
  7. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei der Mittelungsverarbeitungsabschnitt die Mittelungsverarbeitung stoppt, falls der Differenzwert zwischen dem Mittelwert oder dem gleitenden Mittelwert der Integralwerte der in der vorgegebenen Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zu der vorherigen Suche erhaltenen Detektionssignale und dem in der aktuellen Suche berechneten integralen Wert des Detektionssignals einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, und der Entscheidungsabschnitt ein Ziel fixiert, das eine Berechnung zum Nehmen von Differenzen zwischen dem Ziel und integralen Werten von Detektionssignalen, die in der nächsten und nachfolgenden Suche erhalten werden, unterworfen werden, auf den Mittelwert oder gleitenden Mittelwert der integralen Werte der in der vorgegebenen Anzahl von Zeitreihen-Suchen erhaltenen Detektionssignale bis zu einer vorigen Suche, bis der Mittelungsverarbeitungsabschnitt die Mittelungsverarbeitung neu startet.
  8. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 7, wobei der Mittelungsverarbeitungsabschnitt die Mittelungsverarbeitung neu startet, falls die Anzahl von Malen, um die der Referenzwert zwischen dem Mittelwert oder gleitenden Mittelwert der Integralwerte der in der vorgegebenen Anzahl von Zeitreihen-Suchen bis zur vorherigen Suche erhaltenen Detektionssignale und dem in der aktuellen Suche berechneten integralen Wert des Detektionssignal nicht den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, sich eine vorgegebene Anzahl von Malen fortsetzt.
  9. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Entscheidungsabschnitt eine Entscheidung trifft, dass das Suchziel nicht ein Bewegthindernis ist, falls die Bewegung des aus dem Detektionssignal erhaltenen Suchziels periodische Variationen wiederholt.
  10. Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der vorgeschriebene Schwellenwert zwei Werte einer oberen Grenze und einer unteren Grenze aufweist, und der Entscheidungsabschnitt eine Entscheidung trifft, dass das Suchziel ein Bewegthindernis ist, unter Erwägung, dass der Differenzwert den vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, wenn der Differenzwert den oberen Grenzwert des vorgegebenen Schwellenwertes übersteigt oder kleiner als der untere Grenzwert wird.
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