JP5939401B2 - 制御システム - Google Patents

Description

本発明は、制御システムに関する。

車両において様々なセキュリティ性向上の方法が提案されている。例えば下記特許文献１には、車両の外部における人と物体との距離や相対速度から、両者が接触するか否かを判断して、接触しそうな場合に警報を発するシステムが開示されている。

特開２００８−６５３８１号公報

上記特許文献１が考えているような状況は基本的に車両の走行時に関係するものだが、それとは別に、社会の安全性を向上することへの要望も近年高まっており、周知のとおり各所への監視カメラの設置などの対策がとられている。こうした安全な社会の構築に車両が関係する状況として、例えば駐車中の車両の周辺に不審者が潜んでいるような状況が考えられる。

言うまでもなくこのような不審者や不審物の存在は、乗車しようとする人にとって犯罪被害の可能性などを意味する。したがってこうした不審者や不審物を検出し、乗車しようとする人に報知する等のことが適切に実行されれば、車両を利用する人に対する被害を未然に防止することができ、ひいては安全な社会の構築にも寄与する。上記特許文献など車両に関する従来技術では、このような課題自体が認識されていない。

そこで本発明が解決しようとする課題は、上記に鑑み、停車中の車両の周辺の不審者や不審物などの存在を検出し、ユーザに適切に報知する制御システムを提供することにある。

上記課題を達成するために、本発明に係る制御システムは、車両から乗員が降車してから所定期間内の時点における前記車両の周囲の物体の位置である第１位置を、前記物体に非接触で検出する第１検出手段と、停車している前記車両に対して乗員が乗車のために接近した時点における前記車両の周囲の物体の位置である第２位置を、前記物体に非接触で検出する第２検出手段と、前記第２検出手段が検出した第２位置において前記第１検出手段が検出した第１位置よりも前記車両に近い部分が存在する近接状態にあるか否かを判別する判別手段と、その判別手段が前記近接状態にあると判別した場合に、車両の周囲に対する注意を喚起する注意喚起手段と、を備えたことを特徴とする。この発明によれば、乗員の降車時と乗車時における車両周囲の物***置を検出して、乗車時により近づいている部分があれば注意喚起するので、乗車時に車両周囲に不審者や不審物が存在する場合に、適切にそれを検出して注意喚起できる。よって乗車しようとする乗員に対する被害を未然に防止できる。

また、前記乗員が乗車のために接近した時点は、前記車両が停車した状態で、前記車両の外にいる乗員が携帯する携帯機が送信した所定の無線信号を前記車両が受信した時点であるとしてもよい。この発明によれば、乗員の携帯機から送信される無線信号の受信を効果的に用いて、乗員の車両への接近の情報を得ることができる。

また、前記所定の無線信号は、車両のドアの開錠を指令する信号、前記携帯機固有の識別信号、車両の駆動部の始動を指令する信号のうちのいずれかを含むとしてもよい。この発明によれば、車両ドアの開錠指令信号、携帯機の識別信号、駆動部の始動指令信号などを効果的に利用して、乗員の車両への接近の情報を得ることができる。

また、前記第１検出手段と前記第２検出手段とは、超音波を発信し、その発信された超音波が車両の周囲の物体に反射して形成された反射波を検出して、前記物体までの距離を算出する超音波検出手段を備えたとしてもよい。この発明によれば、超音波装置を利用して（あるいは車両に備えられた既存の超音波装置を兼用して）効果的に車両周囲の物***置が検出できる。

また、前記第２検出手段は、前記所定の無線信号の車両への到達方向の情報を取得する取得手段と、前記車両の周辺領域のうちで、前記取得手段が取得した到達方向の側から車両を見た場合に死角となる領域のみにおいて、前記第２位置を検出する死角側検出手段と、を備えたとしてもよい。この発明によれば、所定の無線信号の車両への到達方向は乗員の車両への接近方向に相当するとみなせるので、車両に接近する乗員から死角となる領域のみで効率的に車両周囲の物***置を検出するシステムが構築できる。

また、前記取得手段は、前記携帯機に向けて携帯機固有の識別信号の送信を要求する要求信号を送信する送信部が、車両に配置された複数の送信部のうちでどの送信部なのかの情報を前記到達方向の情報として取得する副取得手段を備えたとしてもよい。この発明によれば、携帯機への要求信号の送信位置の情報を効果的に用いて、所定の無線信号の車両への到達方向の情報を取得できる。

本発明の制御システムの一実施形態における構成例を示す図。 本発明の携帯機の第２の例を示す図。 本発明の携帯機の第３の例を示す図。 本発明における第１の処理手順の例を示すフローチャート。 本発明における第２の処理手順の例を示すフローチャート。 駐車時における本発明の実施状況の例を示す図。 乗車時における本発明の実施状況の例を示す図。 本発明における第３の処理手順の例を示すフローチャート。 本発明における第４の処理手順の例を示すフローチャート。 乗車時における本発明の実施状況の別の例を示す図。

以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。まず図１は、本発明に係る車両の制御システム１の一実施形態における装置構成例の概略図である。図１に示されたシステム１は、車両２、電子キー３（キー）に渡って構成される。車両２は例えば自動車車両とすればよい。車両２は本発明に関係する構成として、照合ＥＣＵ（電子制御ユニット）２０、エンジンＥＣＵ２１、ボディＥＣＵ２２、周辺監視ＥＣＵ２３を備える。

照合ＥＣＵ２０は、例えばＬＦ帯域の無線信号を送信する機能を有する送信部２００と、例えばＵＨＦ帯域の無線信号を受信する機能を有する受信部２０１を備えて、キー３（および後述のキー４、スタータ５等）と無線通信を行う。送信部２００は複数の送信部からなるとし、それぞれを車両２の各ドアやトランクリッドごとに、さらには車室内に備える形態とすればよい。

エンジンＥＣＵ２１はエンジン２１０の制御を司り、本発明においてはエンジン２１０の始動や停止を制御する。なおエンジン２１０とは内燃機関のみでなく電動モータなどを含むあらゆる駆動手段を示すものとする。ボディＥＣＵ２２は、車両２のボディの多様な制御を司り、本発明では車両２に複数備えられたドア２２０（トランクリッドも含む）の施錠、開錠や、各種の車外ランプ２２１の点灯、消灯を制御する。

周辺監視ＥＣＵ２３は、車両２の周辺を監視する処理を司り、本発明では、ソナー２３１による車両２の周辺の物***置検出や、カメラ２３２による車両２の周辺画像の撮影を制御する。なおソナー２３１による検出は、ソナー２３１から超音波を発信し、その反射波を検出して物体までの位置を算出する公知の検出方法、検出原理でよい。例えば車両２の周辺領域を複数個に分割して、それぞれの領域における物***置を検出する複数個のソナー２３１を車両２ボディの外表面に備える形態でもよい。

周辺監視ＥＣＵ２３は、通常のコンピュータと同様の構成、すなわち各種情報処理を行うＣＰＵや、そのＣＰＵの作業領域としてＲＡＭ、ＣＰＵでの情報処理で必要となる情報を記憶する不揮発性のメモリ２３０を備える。メモリ２３０には本発明の処理手順を記述したプログラム２３０ａが記憶されており、周辺監視ＥＣＵ２３のＣＰＵがプログラム２３０ａを呼び出して自動的に実行すればよい。なお図１の形態では、周辺監視ＥＣＵ２３が本発明のプログラム２３０ａを記憶し、実行するが、本発明ではこの形態に限定されず、車両２が備えるいずれかの情報処理機能を有する部位で本発明の処理手順を記憶し、実行すればよい。

キー３はいわゆるワイヤレスキーレスシステム（以下、キーレスシステムなどと略称）に関わる電子キーであり、ユーザが携帯可能で、送受信部３０、ＣＰＵ３１、表示部３２、メモリ３３、ドアロックボタン３４、ドアアンロックボタン３５を備える。

送受信部３０は、車両２の送信部２００および受信部２０１との間の無線信号の送受信の機能を備える。ＣＰＵ３１は、演算や指令発信などキー３における情報処理を司り、キー３の各部を制御する。表示部３２は例えば液晶ディスプレイなどからなりユーザに対して各種情報を表示する。メモリ３３はＣＰＵ３１の作業領域としての揮発性の記憶部や、ＣＰＵ３１での情報処理に必要なデータやプログラムを記憶する不揮発性の記憶部を備える。メモリ３３は特にキー３固有のＩＤ（識別情報）を記憶するとすればよい。ドアロックボタン３４は、車両２のドア２２０を遠隔操作でロック（施錠）するためにユーザが操作するボタンである。ドアアンロックボタン３５は、車両２のドア２２０を遠隔操作でアンロック（開錠）するためにユーザが操作するボタンである。

図１のシステムにおいてキー３を所持するユーザは、キーレスシステムによる車両ドア２２０のロック、アンロック操作を行う。具体的にロック操作の場合、ユーザが車外でドアロックボタン３４を操作（例えば押下）すると、ＣＰＵ３１は送受信部３０にドアのロックを指令する無線信号（ロック信号）の送信を指令する。送信されたロック信号が車両２の受信部２０１で受信されると、ボディＥＣＵ２２にロック動作が指令されて、ドア２２０が施錠される。

アンロック操作の場合も同様に、ユーザが車外でドアアンロックボタン３５を操作（例えば押下）すると、ＣＰＵ３１は送受信部３０にドアのアンロックを指令する無線信号（アンロック信号）の送信を指令する。送信されたアンロック信号が車両２の受信部２０１で受信されると、ボディＥＣＵ２２にアンロック動作が指令されて、ドア２２０が開錠される。これらの手順において、ロック信号やアンロック信号にキー３固有のＩＤを含ませて送信し、車両２側で照合ＥＣＵ２０が、受信したＩＤと照合ＥＣＵ２０が記憶しているマスターＩＤとで照合を行って、その照合が成功したらドア施錠や開錠の指令を出すようにしてもよい。

また図１のシステムにおいては、キー３を図２に示す電子キー４（キー）に変更してもよい。図２のキー４はスマートキーシステム（登録商標）のための電子キーである。キー４は送受信部４０、ＣＰＵ４１、表示部４２、メモリ４３を備える。

送受信部４０は、車両２の送信部２００および受信部２０１との間の無線信号の送受信の機能を備える。ＣＰＵ４１は、演算や指令発信などキー４における情報処理を司り、キー４の各部を制御する。表示部４２は例えば液晶ディスプレイなどからなりユーザに対して各種情報を表示する。メモリ４３はＣＰＵ４１の作業領域としての揮発性の記憶部や、ＣＰＵ４１での情報処理に必要なデータやプログラムを記憶する不揮発性の記憶部を備える。メモリ４３は特にキー３固有のＩＤ（識別情報）を記憶するとすればよい。

図２のキー４をユーザが所持することにより、スマートキーシステムによる車両ドア２２０のロック、アンロック操作が行われる。具体的にスマートキーシステムにおいては、例えばユーザがドアのアウタ側ハンドルに接触したことをアウタ側ハンドルに装備されたタッチセンサが検出すると、照合ＥＣＵ２０は、キー４にＩＤの返信を要求するリクエスト信号を送信するように、当該タッチセンサと同じドアに装備された送受信部４０に指令する。

キー４は、このようにして車両側から送信されたリクエスト信号を送受信部４０で受信すると、メモリ４３に記憶されているＩＤを送受信部４０から送信する。キー４から送信されたＩＤが車両２の受信部２０１により受信されて、照合ＥＣＵ２０が記憶するマスターＩＤとの間で照合がとれたら、ボディＥＣＵ２２にドア開錠が指令されて、ドア２２０が開錠される。

同様にロック操作の場合は、例えばユーザがドアのアウタ側ハンドルに装備されたロックボタンを操作すると、照合ＥＣＵ２０は、キー４にＩＤの返信を要求するリクエスト信号を送信するように送受信部４０に指令する。キー４は、リクエスト信号を送受信部４０で受信すると、メモリ４３に記憶されているＩＤを送受信部４０から送信する。送受信部４０から送信されたＩＤが車両２の受信部２０１により受信されて、照合ＥＣＵ２０が記憶するマスターＩＤとの間で照合がとれたら、ボディＥＣＵ２２にドア施錠が指令されて、ドア２２０が施錠される。

なお、上記において車両ドアのドアハンドルやロックボタンへのユーザ操作が行われた場合にリクエスト信号を車両２から送信する形態でなく、ユーザ操作に関わらず送信部２００から周期的に、ＩＤの返信を要求するポーリング信号を送信する形態でもよい。

また図１のシステムにおいては、キー３を図３に示すリモートエンジンスタータ携帯機５（スタータ）に変更してもよい。図３のスタータ５は、車両２のエンジン２１０を車外から遠隔で始動、停止させるための携帯機である。スタータ５は、ユーザが携帯可能で、送受信部５０、ＣＰＵ５１、表示部５２、メモリ５３、エンジン始動ボタン５４、エンジン停止ボタン５５、ドアロックボタン５６、ドアアンロックボタン５７を備える。

送受信部５０は、車両２の送信部２００および受信部２０１との間の無線信号の送受信の機能を備える。ＣＰＵ５１は、演算や指令発信などスタータ５における情報処理を司り、スタータ５の各部を制御する。表示部５２は例えば液晶ディスプレイなどからなりユーザに対して各種情報を表示する。メモリ５３はＣＰＵ５１の作業領域としての揮発性の記憶部や、ＣＰＵ５１での情報処理に必要なデータやプログラムを記憶する不揮発性の記憶部を備える。メモリ５３は特にスタータ５固有のＩＤ（識別情報）を記憶するとすればよい。

エンジン始動ボタン５４は車両２のエンジン２１０を遠隔操作で始動するためにユーザが操作するボタンである。エンジン停止ボタン５５は車両２のエンジン２１０を遠隔操作で停止するためにユーザが操作するボタンである。ドアロックボタン５６は、車両２のドア２２０を遠隔操作でロック（施錠）するためにユーザが操作するボタンである。ドアアンロックボタン５７は、車両２のドア２２０を遠隔操作でアンロック（開錠）するためにユーザが操作するボタンである。

図３のスタータ５を所持するユーザは、遠隔操作でエンジン始動やエンジン停止の処理を実行する。具体的に、ユーザが例えば車外からエンジン始動ボタン５４を操作（例えば押下）すると、ＣＰＵ５１は送受信部５０にエンジンの始動を指令する無線信号（エンジン始動信号）の送信を指令する。送信されたエンジン始動信号が車両２の受信部２０１で受信されると、エンジンＥＣＵ２１にエンジン始動が指令されて、エンジン２１０が始動する。

エンジン停止操作の場合も同様に、ユーザが例えば車外からエンジン停止ボタン５５を操作（例えば押下）すると、ＣＰＵ５１は送受信部５０にエンジンの停止を指令する無線信号（エンジン停止信号）の送信を指令する。送信されたエンジン停止信号が車両２の受信部２０１で受信されると、エンジンＥＣＵ２１にエンジン停止が指令されて、エンジン２１０が停止する。

これらの手順において、エンジン始動信号やエンジン停止信号にスタータ５固有のＩＤを含ませて送信し、車両２側で照合ＥＣＵ２０が、受信したＩＤと照合ＥＣＵ２０が記憶しているマスターＩＤとで照合を行って、その照合が成功したらエンジン始動や停止の指令を出すようにしてもよい。スタータ５によるドアロック、ドアアンロックはキー３の場合と同様とすればよい。

なお図４、図５の電子キー３、４、スタータ５は携帯電話機などで実現する実施形態でもよい。その場合、上記の電子キー３、４、スタータ５の機能はソフトウェアとして実現する。そのソフトウェアをアプリケーションソフトウェアとして携帯電話機の記憶部に（インターネットからダウンロードする等して）記憶しておき、ＣＰＵがそれを呼び出して実行すればよい。

その際、ドアロックボタン、アンロックボタン、エンジン始動ボタン、エンジン停止ボタンなどは携帯電話機に備えられた入力部（例えばテンキーやタッチパネルなど）を用いればよい。なお携帯電話機に限定せず、無線通信機能を有するコンピュータ一般でもよい。

図１から図３の構成のもとでシステム１は、ユーザの乗車時に車両周辺の不審者や不審物などへの注意を喚起する処理を実行する。それに関する処理手順の例が図４および図５に示されている。図４はユーザの降車時の処理手順の例であり、図５はユーザの乗車時の処理手順の例である。図４、図５の処理手順は例えばプログラム２３０ａに記述されているとし、周辺監視ＥＣＵ２３（ＥＣＵ）が呼び出して自動的に実行すればよい。

図４の処理手順ではまずＳ１０でＥＣＵ２３は、車両２の（全ての）ドア２２０がロックされたか否かを判別する。ドア２２０のロックの情報は車内通信を通じてボディＥＣＵ２２から取得すればよい。ドア２２０がロックされた場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）はＳ２０に進み、ドア２２０がアンロック状態の場合（Ｓ１０：ＮＯ）はＳ１０を繰り返してドアロックを待つ。

Ｓ２０に進んだらＥＣＵ２３は、Ｓ２０に進んでから所定時間が経過したか否かを判別する。時間の情報はＥＣＵ２３（あるいは車両２のいずれかの部位）がタイマを備えて、それにより算出すればよい。所定時間が経過した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）はＳ３０に進み、まだ所定時間を経過していない場合（Ｓ２０：ＮＯ）はＳ２０を繰り返して所定時間経過を待つ。このＳ２０の手順の意味は後述する。

Ｓ３０に進んだらＥＣＵ２３は、車両２の周辺の物***置を検出する。具体的には、ソナー２３１から超音波を発信し、その反射波から車両２の周辺の物***置を算出する。その一例が図６に示されている。この例では、車両２の外表面において水平方向に間隔を置いて、車両２の外方向に向けて超音波を発信する複数個のソナー２３１を配置しており、その反射波により、車両２に最も近い物体の表面からなる水平方向に延びる（凹凸を有する）帯状の面形状が算出される。その面形状の平面視が破線Ｐ１で示されている。この例の場合、この帯状の面形状がＳ３０で算出される車両周辺の物***置となる。

次にＳ４０でＥＣＵ３２はＳ３０で算出された物***置を例えばメモリ２３０に記憶する。以上が図２の処理である。図２の処理により降車時（あるいは停車時、駐車時など）における車両周辺の物***置が記憶される。

なおＳ１０のドアロック時には例えば降車したばかりの乗員、あるいはドアロック後しばらくすれば車両から十分遠くへ離れる人や物等が車両周辺にまだいて、それがＳ３０でソナーにより検出される可能性がある。しかしＳ２０を処理することにより、車両周辺からそれらがいなくなるだけ時間が経過した後にＳ３０を実行することができる。したがってＳ２０での所定時間は、ドアロック後短期間だけ車両周辺にいる人や物が車両周辺から離れるとみなせる時間（例えば数分など）とすればよい。

次に、図５の処理ではまずＳ１００でＥＣＵ２３は受信部２０１が所定の信号を受信したか否かを判別する。ここで所定の信号とは例えば、キー３の場合はドアアンロック信号、キー４の場合は正規ＩＤ、スタータ５の場合はエンジン始動信号やドアアンロック信号などとすればよい。なお正規ＩＤの受信とは、受信部２０１が信号を受信し、その信号と記憶されたマスターＩＤとの照合が成功したことを指す。

所定の信号を受信した場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）はＳ１１０に進み、所定の信号を受信していない場合（Ｓ１００：ＮＯ）はＳ１００を繰り返して所定信号の受信を待つ。Ｓ１１０に進んだらＥＣＵ２３は、車両２の周辺の物***置を検出する。Ｓ１１０での検出は上記Ｓ３０と同様に行えばよい。そしてＳ１２０でＥＣＵ２３は、上記Ｓ４０で記憶した物***置をメモリ２３０から呼び出す。

そしてＳ１３０でＥＣＵ２３は、Ｓ１１０で検出した車両周辺の物***置と、Ｓ１２０で呼び出した車両周辺の物***置と、を比較する。Ｓ１１０で検出した車両周辺の物***置は乗車時（正確には乗車の少し前）における車両周辺の物***置（乗車時物***置）であり、Ｓ１２０で呼び出した車両周辺の物***置は降車時（正確には降車から所定時間後）における車両周辺の物***置（降車時物***置）である。なおＳ４０におけるメモリ２３０への記憶処理は例えば上書き処理とすればよい。それによりＳ１２０で呼び出されるのは常に直近の降車時の物***置となる。

Ｓ１３０での比較処理では具体的には、乗車時物***置において降車時物***置よりも車両２の近い部分が存在するか否かの比較を行う。乗車時物***置の一例が図７に破線Ｐ２で示されている。図６の降車時物***置と図７の乗車時物***置とを比較すると、２つの部分で異なる。

１つの相違部分は、降車時には車両２の右側に駐車車両が存在するが、乗車時にはこの駐車車両が存在しないことである。しかし、この相違部分では乗車時物***置の方が降車時物***置よりも遠い。もう１つの相違部分は、乗車時には車両２の後方左側に、降車時にはいなかった人物が存在することである。この相違部分、すなわち図７における破線Ｐ３の部分では、乗車時物***置の方が降車時物***置よりも近い。したがって、図６、図７の例の場合、Ｓ１３０の比較処理でＥＣＵ２３は、Ｐ３部分で乗車時の車両周辺の物***置が降車時の物***置よりも車両２に近くなっているとの結論を下す。このようにＳ１３０の比較処理により乗員の乗車時における車両周辺の不審者や不審物などの存在が確実に検出できる。

そしてＳ１４０でＥＣＵ２３は、乗車時の車両周辺の物***置において降車時の物***置よりも車両２に接近している部分があるか否かを判別する。接近している部分がある場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）はＳ１５０に進み、接近している部分がない場合（Ｓ１４０：ＮＯ）は図５の処理を終了する。図６、図７の例では上記のとおりＰ３部分があるので、肯定判断（ＹＥＳ）となる。

Ｓ１５０に進んだらＥＣＵ２３は、ユーザに対して車両２周辺へ注意を喚起する処理を実行する。注意喚起の具体的方法は本発明では特に限定されず、あらゆる注意喚起方法を採用してよい。例えば、車両２の車外ランプ２２１を点灯させることでもよい。その場合、特に本発明のために特有の点灯方法を予め定めておき、その点灯方法で点灯させること等でもよい。あるいは車両２に備えられたカメラ２３２で車両周辺の画像を撮影して、その画像を送信部２００から送信し、それを受信したキー３（キー４、スタータ５）が表示部３２（４２、５２）にそれを表示する形態でもよい。

さらにＳ１５０での注意喚起処理では、乗車時の車両周辺物***置においてどの部分が降車時の物***置よりも車両２に接近している部分なのかの情報を用いてもよい。すなわち、例えば上記カメラ画像の送信では、物***置が接近している部分のみをカメラ２３２で撮影すればよい。これにより不審者や不審物を撮影できる。あるいは車外ランプ２２１の点灯では、物***置が接近している側にある車外ランプ２２１を点灯する、例えばヘッドランプを物***置が接近している側に向きを変えて点灯させる、などでもよい。以上が図５の処理手順である。この処理を図４の処理と組み合わせることにより、乗員の乗車時に車両周辺に不審者や不審物などがあれば、それを適切に検出して乗車しようとする乗員に注意喚起できる。

次に図８、図９を説明する。上記実施形態は、Ｓ１１０において基本的に車両２に備えられたソナー全てで検出処理を行うことが想定されているが、こうした形態を、検出の必要性が低い位置にあるソナーは用いない形態に変更してもよい。ここで検出の必要性が低いとは、乗車時におけるユーザの車両２への接近方向と同じ側は、ソナーを用いなくともユーザが自身の眼で見ることができるので、検出の必要性が低いとみなせることである。図８、図９は、こうした観点から変更した処理手順の例を示している。これらの処理手順と図５とで同符号の手順は同様の処理を行えばよいので、重複する説明は省略する。

図８の処理手順は図５の処理手順におけるＳ１００、Ｓ１１０をＳ１０５、Ｓ１１５に置き換えたものである。図８の処理手順は基本的に図２の電子キー４（スマートキー）を用いる際の手順例である。Ｓ１０５でＥＣＵ２３は、キー４から正規ＩＤを受信したか否かを判別する。正規ＩＤを受信した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）はＳ１１５に進み、正規ＩＤを受信していない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）はＳ１０５を繰り返して正規ＩＤの受信を待つ。

そしてＳ１１５でＥＣＵ２３は、死角領域の物***置を検出する。ここで死角領域とは、乗車時に車両へ接近するユーザから死角となる領域である。スマートキーシステムによる乗車（ドア開錠）の場合、上記のとおりユーザが接触したドアに備えられた送信部２００からリクエスト信号が送信される。

したがって死角領域として例えば、Ｓ１０５で確認された正規ＩＤの受信に先立ってリクエスト信号を送信した送信部２００の位置を基準として、主に車両２の反対側とすればよい。Ｓ１１５では、例えばこのように設定された死角領域に配置されたソナー２３１を用いて車両周辺の物***置を検出する。これにより、使用されたソナー２３１が超音波を発信する領域のみで物***置が検出される。

なお図８のように変形しても、図４の処理では全てのソナー２３１を用いて物***置を検出すればよい。そして図８のＳ１３０での比較処理では、Ｓ１１５で検出した領域のみで降車時と乗車時での物***置の比較処理を行えばよい。

次に図９の処理手順を説明する。図９の処理手順では、図５の処理手順においてＳ１１０の手順を、Ｓ１１３、Ｓ１１５に置き換えている。Ｓ１１３でＥＣＵ２３は、Ｓ１００で受信した所定の信号における受信方向（到来方向）を算出する。到来方向の算出の具体的手法は、受信部２０１を指向性を有するアンテナにより構成して、指向性を有するアンテナにより受信電波の到来方向を算出する公知の方法を用いればよい。

図９のＳ１１５では死角領域における物***置を検出する。ここで死角領域とは、車両の周辺領域のうちでＳ１１３で算出された到来方向の側から車両を見た場合に死角となる領域である。Ｓ１１５ではこの死角領域に対して超音波を発信するソナー２３１のみを動作させて、死角領域のみにおける車両周辺の物***置を検出する。

このように図９の処理手順では、電子キー３、４、スタータ５から送信された無線信号の到達方向を算出している。無線信号の到達方向はユーザが車両２に近づく方向だとみなせるので、上記死角領域以外はユーザが直接視認できる領域だとみなせる。したがって図９の手順により、死角領域のみで物***置を検出する効率的な処理が行える。図９と対比すると図８の手順は、リクエスト信号の送信位置の情報を、無線信号の到達方向に相当する情報として取得しているともみなせる。

本発明の実施形態は特許請求の範囲に記載された主旨を逸脱しない範囲で適宜変更してよい。例えば、上記実施例ではソナー２３１を用いたが、本発明ではこれに限定されず、非接触で物体の位置を検出できるあらゆる検出手段（例えば公知の近接スイッチ、近接センサで用いられる検出原理を用いたもの等）を用いてよい。また上記例では携帯機として図１から図３の３つの例を示し、これらから車両へ送信される無線信号を図５の処理内で用いたが、本発明はこれらに限定されず、ユーザが所持する通信装置から車両に向けて送信される何らかの無線信号であればよい。さらにＳ１００の手順は乗員による乗車動作とみなされるものの検出（例えばドアハンドルへの接触の検出）の判別でもよい。

１ 制御システム
２ 車両
３、４ 電子キー（携帯機）
５ リモートエンジンスタータ携帯機（携帯機）

Claims (6)

1. 車両から乗員が降車してから所定期間内の時点における前記車両の周囲の物体の位置である第１位置を、前記物体に非接触で検出する第１検出手段と、
   停車している前記車両に対して乗員が乗車のために接近した時点における前記車両の周囲の物体の位置である第２位置を、前記物体に非接触で検出する第２検出手段と、
   前記第２検出手段が検出した第２位置において前記第１検出手段が検出した第１位置よりも前記車両に近い部分が存在する近接状態にあるか否かを判別する判別手段と、
   その判別手段が前記近接状態にあると判別した場合に、車両の周囲に対する注意を喚起する注意喚起手段と、
   を備えたことを特徴とする制御システム。
2. 前記乗員が乗車のために接近した時点は、前記車両が停車した状態で、前記車両の外にいる乗員が携帯する携帯機が送信した所定の無線信号を前記車両が受信した時点である請求項１に記載の制御システム。
3. 前記所定の無線信号は、車両のドアの開錠を指令する信号、前記携帯機固有の識別信号、車両の駆動部の始動を指令する信号のうちのいずれかを含む請求項２に記載の制御システム。
4. 前記第１検出手段と前記第２検出手段とは、超音波を発信し、その発信された超音波が車両の周囲の物体に反射して形成された反射波を検出して、前記物体までの距離を算出する超音波検出手段を備えた請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御システム。
5. 前記第２検出手段は、
   前記所定の無線信号の車両への到達方向の情報を取得する取得手段と、
   前記車両の周辺領域のうちで、前記取得手段が取得した到達方向の側から車両を見た場合に死角となる領域のみにおいて、前記第２位置を検出する死角側検出手段と、
   を備えた請求項２又は３に記載の制御システム。
6. 前記取得手段は、前記携帯機に向けて携帯機固有の識別信号の送信を要求する要求信号を送信する送信部が、車両に配置された複数の送信部のうちでどの送信部なのかの情報を前記到達方向の情報として取得する副取得手段を備えた請求項５に記載の制御システム。

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